JP2014221589A

JP2014221589A - 車両の操舵制御装置及び操舵制御方法

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Publication number: JP2014221589A
Application number: JP2013101452A
Authority: JP
Inventors: 浩孝森; Hirotaka Mori; 隆史亀村; Takashi Kamemura
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2013-05-13
Filing date: 2013-05-13
Publication date: 2014-11-27

Abstract

【課題】転舵アクチュエータの回転角の検出状態に異常が発生した可能性を検出した場合であっても、挙動安定性の低下を抑制することが可能な車両の操舵制御装置及び操舵制御方法を提供する。【解決手段】転舵輪を転舵させるための転舵指令値に応じて駆動する第一転舵アクチュエータの回転角を検出する第一転舵角検出部に演算異常が発生した可能性を検出した時点ｔ１で、検出した演算異常の発生が確定する時点である時点ｔ２よりも前に、転舵指令値の演算に用いる回転角として、回転角の検出時に演算異常が発生した可能性を検出していない回転角である第二転舵アクチュエータの回転角を選択して、転舵指令値の演算に用いる回転角を、第一転舵アクチュエータの回転角から第二転舵アクチュエータの回転角へ切り替える。【選択図】図５

Description

本発明は、車両の操舵制御装置、特に、ステアバイワイヤ方式の車両の操舵制御装置及び操舵制御方法に関する。

車両の転舵輪を制御する車両の操舵装置として、ステアリングホイール（操舵操作子）と転舵輪とを、機械的に分離させたステアバイワイヤ方式の車両の操舵制御装置がある。ステアバイワイヤ方式の車両の操舵制御装置では、モータ制御部（ＥＣＵ）に演算異常が発生しても転舵輪を転舵可能な状態を維持するために、例えば、二つのモータ制御部を備える（特許文献１参照）。なお、通常時には、二つのモータ制御部のうち、一方のモータ制御部で制御する主制御システム側により、左右の転舵輪に連結したシャフトを駆動させる二つの転舵モータ（転舵アクチュエータ）の駆動状態を制御する。

特開２００４‐２９１８７７号公報

特許文献１に記載されているように、二つのモータ制御部を備える構成では、例えば、一方のモータ制御部で制御する主制御システム側に演算異常が発生した可能性を検出する。そして、可能性を検出した演算異常が確定すると、主制御システム側の転舵アクチュエータを停止させ、他方のモータ制御部で制御する副制御システム側の転舵アクチュエータのみによって、左右の転舵輪に連結したシャフトを駆動させる。ここで、上記の演算異常の要因としては、転舵アクチュエータの回転角（転舵角）を検出する転舵角検出部の故障がある。

しかしながら、転舵角検出部の故障に起因する演算異常が発生した可能性を検出してから演算異常の発生が確定するまでの間は、演算異常が発生した可能性が検出された転舵角検出部が検出した回転角に基づいて、転舵アクチュエータを制御することとなる。このため、運転者によるステアリングホイールの操舵量と転舵輪の転舵量とが乖離して、車両の挙動安定性が低下するという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、転舵アクチュエータの回転角の検出状態に異常が発生した可能性を検出した場合であっても、挙動安定性の低下を抑制することが可能な、車両の操舵制御装置及び操舵制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、転舵輪を転舵させるための転舵指令値に応じて駆動する二つの転舵アクチュエータの回転角のうち少なくとも一方に発生した演算異常が発生した可能性を検出する。そして、演算異常が発生した可能性を検出している状態が予め設定した確定時間において継続し、演算異常の発生が確定する前に、転舵指令値の演算に用いる回転角として、他方の一方の転舵アクチュエータの回転角を選択する。

本発明によれば、転舵アクチュエータの回転角の検出状態に異常が発生した可能性を検出すると、検出した異常の発生が確定する前に、検出状態に異常が発生した可能性を検出していない回転角に基づいて、転舵アクチュエータを制御することが可能となる。
このため、回転角の検出状態に異常が発生した可能性を検出した場合であっても、運転者によるステアリングホイールの操舵量と転舵輪の転舵量との乖離を抑制して、車両の挙動安定性が低下することを抑制可能となる。

本発明の第一実施形態の操舵制御装置を備えた車両の概略構成を示す図である。総合コントローラの詳細な構成を説明するブロック図である。機械角情報選択部が行なう処理を示すテーブルである。可変ギアマップを示す図である。操舵制御装置を用いて行なう動作の一例を示すタイムチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１は、本実施形態の車両の操舵制御装置（以降の説明では、「操舵制御装置」と記載する場合がある）を備えた車両の概略構成を示す図である。
本実施形態の操舵制御装置１を備えた車両は、ステアバイワイヤ（ＳＢＷ：ＳｔｅｅｒＢｙＷｉｒｅ、以降の説明では、「ＳＢＷ」と記載する場合がある）と呼称するシステム（ＳＢＷシステム）を適用した車両である。

ＳＢＷシステムでは、車両の運転者が操舵操作するステアリングホイール（操舵操作子）の操作に応じて転舵モータを駆動制御し、転舵輪を転舵する制御を行うことにより、車両の進行方向を変化させる。転舵モータの駆動制御は、ステアリングホイールと転舵輪との間に介装するクラッチを、通常状態である開放状態に切り換えて、ステアリングホイールと転舵輪との間のトルク伝達経路を機械的に分離した状態で行う。
そして、例えば、断線等、ＳＢＷシステムに異常が発生した場合には、開放状態のクラッチを締結状態に切り換えて、トルク伝達経路を機械的に接続することにより、運転者がステアリングホイールに加える力を用いて、転舵輪の転舵を継続する。なお、ＳＢＷシステムに発生した異常は、例えば、各種センサが出力した信号の異常等を参照して検出する。

図１中に示すように、本実施形態の操舵制御装置１は、第一転舵モータ２と、第一転舵角検出部４と、転舵モータトルク検出部６と、第二転舵モータ８と、第二転舵角検出部１０を備える。これに加え、操舵制御装置１は、反力モータ１２と、反力モータ角検出部１４と、クラッチ１６と、車速検出部１８と、総合コントローラ２０を備える。
第一転舵モータ２は、総合コントローラ２０が出力する転舵指令電流に応じて駆動するモータであり、回転可能な第一転舵モータ出力軸２２を有する。また、第一転舵モータ２は、転舵指令電流に応じて駆動することにより、転舵輪を転舵制御する転舵アクチュエータを形成する。また、第一転舵モータ２は、転舵指令電流に応じて駆動することにより、転舵輪を転舵させるための転舵トルクを出力する。なお、転舵アクチュエータとしては、電動モータ以外に、動力シリンダーや、ソレノイドを備えた油圧回路等を用いることが可能である。

第一転舵モータ出力軸２２の先端側には、歯車（図示せず）を設けてあり、この歯車は、ステアリングラック２４内に配置したラックギア（図示せず）と噛合する。
第一転舵角検出部４は、例えば、レゾルバ等を用いて形成し、第一転舵モータ２に設ける。
また、第一転舵角検出部４は、第一転舵モータ２の回転角（転舵角度）を検出する。そして、第一転舵角検出部４は、検出した転舵角度（以降の説明では、「第一転舵モータ回転角」と記載する場合がある）を含む情報信号を、総合コントローラ２０へ出力する。なお、以降の説明では、第一転舵モータ回転角を、「第一実転舵角θｔ１」と記載する場合がある。

なお、本実施形態では、一例として、第一転舵角検出部４を、レゾルバを用いて形成した場合について説明する。すなわち、本実施形態の第一転舵角検出部４は、第一転舵モータ２の回転角を、レゾルバが有する回転子の角度に応じた正弦波（ｓｉｎ）及び余弦波（ｃｏｓ）で変調したアナログ信号として検出する。
転舵モータトルク検出部６は、第一転舵モータ２が駆動時に発生させるトルクである転舵モータトルクを検出する。そして、転舵モータトルク検出部６は、検出した転舵モータトルクを含む情報信号を、総合コントローラ２０へ出力する。なお、転舵モータトルク検出部６が検出した転舵モータトルクは、操舵トルクに変換してもよい。

なお、本実施形態では、転舵モータトルク検出部６が検出した転舵モータトルクを、運転者がステアリングホイール２６に加えているトルクである操舵トルクに変換する。そして、この変換した操舵トルクを含む情報信号を、総合コントローラ２０へ出力する構成とする。
第二転舵モータ８は、総合コントローラ２０が出力する転舵指令電流に応じて駆動するモータであり、回転可能な第二転舵モータ出力軸２８を有する。また、第二転舵モータ８は、第一転舵モータ２と同様に、転舵アクチュエータを形成する。

第二転舵モータ出力軸２８の先端側には、歯車（図示せず）を設けてあり、この歯車は、ラックギアと噛合する。
ここで、ラックギアは、第一転舵モータ出力軸２２及び第二転舵モータ出力軸２８の回転に応じて車幅方向へ変位するラック軸３０を有する。
ラック軸３０の両端は、それぞれ、タイロッド及びナックルアーム等を介して、転舵輪３２に連結する。

転舵輪３２は、車両の前輪（左右前輪）であり、第一転舵モータ出力軸２２及び第二転舵モータ出力軸の回転に応じてラック軸３０が車幅方向へ変位すると、タイロッド及びナックルアームを介して転舵し、車両の進行方向を変化させる。なお、本実施形態では、転舵輪３２を、左右前輪で形成した場合を説明する。これに伴い、図１中では、左前輪で形成した転舵輪３２を、転舵輪３２ＦＬと示し、右前輪で形成した転舵輪３２を、転舵輪３２ＦＲと示す。

第二転舵角検出部１０は、第一転舵角検出部４と同様、例えば、レゾルバ等を用いて形成し、第二転舵モータ８に設ける。
また、第二転舵角検出部１０は、第二転舵モータ８の回転角（転舵角度）を検出する。そして、第二転舵角検出部１０は、検出した転舵角度（以降の説明では、「第二転舵モータ回転角」と記載する場合がある）を含む情報信号を、総合コントローラ２０へ出力する。なお、以降の説明では、第二転舵モータ回転角を、「第二実転舵角θｔ２」と記載する場合がある。

なお、本実施形態では、一例として、第二転舵角検出部１０を、第一転舵角検出部４と同様、レゾルバを用いて形成した場合について説明する。すなわち、本実施形態の第二転舵角検出部１０は、第二転舵モータ８の回転角を、レゾルバが有する回転子の角度に応じた正弦波（ｓｉｎ）及び余弦波（ｃｏｓ）で変調したアナログ信号として検出する。
反力モータ１２は、ステアリングホイール２６とクラッチ１６との間に配置する。

また、反力モータ１２は、総合コントローラ２０が出力する反力モータ指令電流に応じて駆動する電動モータであり、ステアリングホイール２６へ操舵反力を出力可能な反力アクチュエータを形成する。なお、操舵反力の出力は、ステアリングホイール２６と共に回転するステアリングシャフト３４を回転させて行なう。ここで、反力モータ１２がステアリングホイール２６へ出力する操舵反力は、転舵輪３２に作用しているタイヤ軸力やステアリングホイール２６の操舵状態に応じて演算する。この演算は、クラッチ１６を開放状態に切り替えて、ステアリングホイール２６と転舵輪３２との間を機械的に分離させている状態で行なう。これにより、ステアリングホイール２６を操舵する運転者へ、適切な操舵反力を伝達する。すなわち、反力モータ１２がステアリングホイール２６へ出力する操舵反力は、運転者がステアリングホイール２６を操舵する操作方向とは反対方向へ作用する反力である。なお、反力アクチュエータとしては、電動モータ以外に、動力シリンダーや、ソレノイドを備えた油圧回路等を用いることが可能である。

反力モータ角検出部１４は、第一転舵角検出部４と同様、例えば、レゾルバ等を用いて形成し、反力モータ１２に設ける。
また、反力モータ角検出部１４は、反力モータ１２の回転角を検出する。そして、反力モータ角検出部１４は、検出した回転角（以降の説明では、「反力モータ回転角」と記載する場合がある）を含む情報信号を、総合コントローラ２０へ出力する。なお、以降の説明では、反力モータ回転角を、「反力モータ回転角θｒ」と記載する場合がある。

なお、本実施形態では、一例として、反力モータ角検出部１４を、第一転舵角検出部４と同様、レゾルバを用いて形成した場合について説明する。すなわち、本実施形態の反力モータ角検出部１４は、反力モータ１２の回転角を、レゾルバが有する回転子の角度に応じた正弦波（ｓｉｎ）及び余弦波（ｃｏｓ）で変調したアナログ信号として検出する。
クラッチ１６は、運転者が操作するステアリングホイール２６と転舵輪３２との間に介装し、総合コントローラ２０が出力するクラッチ指令電流に応じて、開放状態または締結状態に切り換わる。なお、クラッチ１６は、通常状態（ＳＢＷシステムの作動時）では、開放状態である。

ここで、クラッチ１６の状態を開放状態に切り換えると、ステアリングシャフト３４の一端側とトルク伝達経路３６の一端側を離間させる。これにより、ステアリングホイール２６と転舵輪３２との間を機械的に分離させて、ステアリングホイール２６の操舵操作が転舵輪３２へ機械的に伝達されない状態とする。なお、ステアリングシャフト３４は、一端側をクラッチ１６の内部で操舵側クラッチ板（図示せず）に連結し、他端側をステアリングホイール２６に連結して、ステアリングホイール２６と共に回転する。また、トルク伝達経路３６は、例えば、複数のユニバーサルジョイントを連結して形成し、一端側をクラッチ１６の内部で転舵側クラッチ板（図示せず）に連結し、他端側に設けた歯車（図示せず）をラックギアに噛合させる。

一方、クラッチ１６の状態を締結状態に切り換えると、ステアリングシャフト３４の一端側とトルク伝達経路３６の一端側を連結する。これにより、ステアリングホイール２６と転舵輪３２との間を機械的に結合させて、ステアリングホイール２６の操舵操作が転舵輪３２へ伝達される状態とする。
車速検出部１８は、例えば、公知の車速センサであり、車両の車速を検出し、この検出した車速を含む情報信号を、総合コントローラ２０へ出力する。
総合コントローラ２０は、第一転舵角検出部４、第二転舵角検出部１０、反力モータ角検出部１４及び車速検出部１８から入力を受けた情報信号に基づき、第一転舵モータ２、第二転舵モータ８を駆動制御する。なお、総合コントローラ２０の詳細な構成については、後述する。

（総合コントローラ２０の詳細な構成）
以下、図１を参照しつつ、図２から図４を用いて、総合コントローラ２０の詳細な構成を説明する。
図２は、総合コントローラ２０の詳細な構成を説明するブロック図である。
図２中に示すように、総合コントローラ２０は、反力側ＲＤコンバータ３８と、反力側機械角演算部４０と、第一転舵側ＲＤコンバータ４２と、第一転舵側ＡＤコンバータ４４と、第一転舵側機械角演算部４６を備える。これに加え、総合コントローラ２０は、第二転舵側ＲＤコンバータ４８と、第二転舵側ＡＤコンバータ５０と、第二転舵側機械角演算部５２と、角度情報異常検出部５４と、機械角情報選択部５６を備える。さらに、総合コントローラ２０は、第一指令角演算部５８と、第一転舵指令電流演算部６０と、第二指令角演算部６２と、第二転舵指令電流演算部６４と、第三指令角演算部６６と、第三転舵指令電流演算部６８を備える。また、総合コントローラ２０は、指令角側相互監視部７０と、指令電流側相互監視部７２を備える。

反力側ＲＤコンバータ３８は、例えば、公知のレゾルバ／デジタル・コンバータを用いて形成する。また、反力側ＲＤコンバータ３８は、反力モータ回転角θｒ（反力レゾルバ角）に基づき、反力モータ角検出部１４がアナログ信号として検出した反力モータ１２の回転角を電気角（デジタルの角度データ）に変換する。そして、反力側ＲＤコンバータ３８は、変換した電気角（以降の説明では、「反力レゾルバ電気角」と記載する場合がある）を含む情報信号を、反力側機械角演算部４０へ出力する。

なお、反力側ＲＤコンバータ３８が行なう反力モータ１２の回転角を電気角に変換する処理は、例えば、ステアリングホイール２６の操舵角と転舵輪３２の実際の転舵角（実転舵角）を共に中立位置：０［°］へ調整した状態を基準として行なう。これにより、反力モータ角検出部１４が検出した反力モータ１２の回転角を、ステアリングホイール２６の操舵角に応じたパラメータとして用いることが可能となる。
反力側機械角演算部４０は、反力レゾルバ電気角に基づき、反力側ＲＤコンバータ３８が変換した電気角を機械角に変換する。そして、反力側機械角演算部４０は、変換した機械角（以降の説明では、「反力レゾルバ機械角」と記載する場合がある）を含む情報信号を、第一指令角演算部５８、第二指令角演算部６２及び第三指令角演算部６６へ出力する。

第一転舵側ＲＤコンバータ４２は、反力側ＲＤコンバータ３８と同様、例えば、公知のレゾルバ／デジタル・コンバータを用いて形成する。また、第一転舵側ＲＤコンバータ４２は、第一実転舵角θｔ１（第一転舵レゾルバ角）に基づき、第一転舵角検出部４がアナログ信号として検出した第一転舵モータ２の回転角を、電気角（デジタルの角度データ）に変換する。そして、第一転舵側ＲＤコンバータ４２は、変換した電気角（以降の説明では、「第一転舵レゾルバ電気角」と記載する場合がある）を含む情報信号を、第一転舵側機械角演算部４６及び角度情報異常検出部５４へ出力する。

第一転舵側ＡＤコンバータ４４は、例えば、公知のアナログ／デジタル・コンバータを用いて形成する。また、第一転舵側ＡＤコンバータ４４は、第一実転舵角θｔ１（第一転舵レゾルバ角）に基づき、第一転舵角検出部４がアナログ信号として検出した第一転舵モータ２の回転角を、デジタル信号（デジタルの角度データ）に変換する。そして、第一転舵側ＡＤコンバータ４４は、変換したデジタル信号（以降の説明では、「第一転舵レゾルバデジタル信号」と記載する場合がある）を含む情報信号を、角度情報異常検出部５４へ出力する。
第一転舵側機械角演算部４６は、第一転舵側ＲＤコンバータ４２から入力を受けた情報信号が含む電気角を、機械角に変換する。そして、第一転舵側機械角演算部４６は、変換した機械角（以降の説明では、「第一転舵モータ機械角」と記載する場合がある）を含む情報信号を、機械角情報選択部５６へ出力する。

第二転舵側ＲＤコンバータ４８は、反力側ＲＤコンバータ３８と同様、例えば、公知のレゾルバ／デジタル・コンバータを用いて形成する。また、第二転舵側ＲＤコンバータ４８は、第二実転舵角θｔ２（第二転舵レゾルバ角）に基づき、第二転舵角検出部１０がアナログ信号として検出した第二転舵モータ８の回転角を、電気角（デジタルの角度データ）に変換する。そして、第二転舵側ＲＤコンバータ４８は、変換した電気角（以降の説明では、「第二転舵レゾルバ電気角」と記載する場合がある）を含む情報信号を、第二転舵側機械角演算部５２及び角度情報異常検出部５４へ出力する。

第二転舵側ＡＤコンバータ５０は、第一転舵側ＡＤコンバータ４４と同様、例えば、公知のアナログ／デジタル・コンバータを用いて形成する。また、第二転舵側ＡＤコンバータ５０は、第二実転舵角θｔ２（第二転舵レゾルバ角）に基づき、第二転舵角検出部１０がアナログ信号として検出した第二転舵モータ８の回転角を、デジタル信号（デジタルの角度データ）に変換する。そして、第二転舵側ＡＤコンバータ５０は、変換したデジタル信号（以降の説明では、「第二転舵レゾルバデジタル信号」と記載する場合がある）を含む情報信号を、角度情報異常検出部５４へ出力する。
第二転舵側機械角演算部５２は、第二転舵側ＲＤコンバータ４８から入力を受けた情報信号が含む電気角を、機械角に変換する。そして、第二転舵側機械角演算部５２は、変換した機械角（以降の説明では、「第二転舵モータ機械角」と記載する場合がある）を含む情報信号を、機械角情報選択部５６へ出力する。

角度情報異常検出部５４は、第一転舵側ＲＤコンバータ４２から入力を受けた情報信号と、第一転舵側ＡＤコンバータ４４から入力を受けた情報信号を参照する。そして、第一転舵側ＲＤコンバータ４２から入力を受けた情報信号が含む電気角と、第一転舵側ＡＤコンバータ４４から入力を受けた情報信号が含むデジタル信号に応じた回転角との偏差である第一偏差を算出する。これに加え、算出した第一偏差が、予め設定した偏差角閾値以上であるか否かを判定し、第一偏差が偏差角閾値以上である場合に、第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出する。

また、角度情報異常検出部５４は、第二転舵側ＲＤコンバータ４８から入力を受けた情報信号と、第二転舵側ＡＤコンバータ５０から入力を受けた情報信号を参照する。そして、第二転舵側ＲＤコンバータ４８から入力を受けた情報信号が含む電気角と、第二転舵側ＡＤコンバータ５０から入力を受けた情報信号が含むデジタル信号に応じた回転角との偏差である第二偏差を算出する。これに加え、算出した第二偏差が、予め設定した偏差角閾値以上であるか否かを判定し、第二偏差が偏差角閾値以上である場合に、第二転舵角検出部１０に演算異常が発生した可能性を検出する。

なお、本実施形態では、一例として、偏差角閾値を、０［°］とした場合について説明する。すなわち、本実施形態では、第一転舵側ＲＤコンバータ４２が出力した情報信号が含む電気角と、第一転舵側ＡＤコンバータ４４が出力した情報信号が含むデジタル信号に応じた回転角が異なる場合、第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出する。同様に、本実施形態では、第二転舵側ＲＤコンバータ４８が出力した情報信号が含む電気角と、第二転舵側ＡＤコンバータ５０が出力した情報信号が含むデジタル信号に応じた回転角が異なる場合、第二転舵角検出部１０に演算異常が発生した可能性を検出する。
さらに、角度情報異常検出部５４は、第一転舵角検出部４及び第二転舵角検出部１０に対して演算異常が発生した可能性を検出すると、その検出結果を含む情報信号を、機械角情報選択部５６へ出力する。

また、角度情報異常検出部５４は、演算異常が発生した可能性を検出すると、その時点から、可能性を検出した演算異常の発生を予め設定した確定時間（例えば、１５［ｍｓｅｃ］）で確定させる診断処理（異常診断処理）を行う。このとき、角度情報異常検出部５４は、異常診断処理を実施中（診断中）である内容を含む情報信号を、機械角情報選択部５６へ出力する。
ここで、異常診断処理は、演算異常が発生した可能性を検出している状態が確定時間において継続すると、演算異常の発生を確定させる処理である。なお、角度情報異常検出部５４は、確定時間内において、例えば、演算異常が発生しているか否かの判定を、複数回（複数ステップ）行なうことにより、異常診断処理を行う。

機械角情報選択部５６は、ＳＢＷシステムに異常が発生しているか否かの判定結果と、角度情報異常検出部５４から入力を受けた情報信号に基づき、転舵指令値（転舵指令電流）の演算に用いる機械角（回転角）を選択する。
なお、以下の説明は、ＳＢＷシステムに異常が発生していない（正常）との判定結果の入力を受けた状態を前提として行なう。また、ＳＢＷシステムに異常が発生しているか否かの判定結果は、図３中に示す「システムステータス」の欄に示す。なお、図３は、機械角情報選択部５６が行なう処理を示すテーブルである。

具体的には、図３中に示すように、角度情報異常検出部５４が第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出していない（正常）と判定した場合、第二転舵角検出部１０に対する検出結果を参照する。そして、第二転舵角検出部１０に対する検出結果に因らず、転舵指令値の演算に用いる機械角（転舵マスタＩＤ）として、第一転舵側機械角演算部４６から入力を受けた情報信号が含む機械角（第一転舵ＥＣＵ）を選択する。すなわち、第一転舵角検出部４が正常であると判定した場合は、第二転舵角検出部１０に対する検出結果が「正常」、「診断中」、「異常」のいずれかであっても、転舵マスタＩＤとして第一転舵ＥＣＵを選択する。

なお、第一転舵角検出部４に対して演算異常が発生した可能性を検出した検出結果は、図３中に示す「第一転舵ＥＣＵ診断（調停）結果」の欄に示す。同様に、第二転舵角検出部１０に対して演算異常が発生した可能性を検出した検出結果は、図３中に示す「第二転舵ＥＣＵ診断（調停）結果」の欄に示す。また、転舵指令値の演算に用いる機械角として選択する機械角は、図３中に示す「選択結果」の欄に示す。

また、角度情報異常検出部５４が第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出した検出し、その検出した可能性に対する異常診断処理を実施中（診断中）である場合、第二転舵角検出部１０に対する検出結果を参照する。そして、第二転舵角検出部１０に対する検出結果が「正常」である場合は、転舵マスタＩＤとして、第二転舵側機械角演算部５２から入力を受けた情報信号が含む機械角（第二転舵ＥＣＵ）を選択する。また、第二転舵角検出部１０に対する検出結果が「診断中」または「異常」である場合は、転舵マスタＩＤとして、第一転舵ＥＣＵを選択する。すなわち、第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を診断中である場合は、第二転舵角検出部１０に対する検出結果が正常であると判定した場合のみ、転舵マスタＩＤとして第二転舵ＥＣＵを選択する。

また、角度情報異常検出部５４が第一転舵角検出部４に対して演算異常の発生を確定（異常）させた場合は、第二転舵角検出部１０に対する検出結果に因らず、転舵マスタＩＤとして第二転舵ＥＣＵを選択する。すなわち、第一転舵角検出部４に対して演算異常の発生を確定した場合は、第二転舵角検出部１０に対する検出結果が「正常」、「診断中」、「異常」のいずれかであっても、転舵マスタＩＤとして第二転舵ＥＣＵを選択する。
第一指令角演算部５８は、反力側機械角演算部４０から入力を受けた情報信号が含む反力レゾルバ機械角と、車速検出部１８から入力を受けた情報信号が含む車速を用いて、転舵輪３２の転舵角の指令値（転舵指令角）を演算する。そして、第一指令角演算部５８は、演算した転舵指令角（以降の説明では、「第一転舵指令角」と記載する場合がある）を含む情報信号を、第一転舵指令電流演算部６０と指令角側相互監視部７０へ出力する。

本実施形態では、一例として、第一指令角演算部５８の構成を、予め、図４中に示す可変ギアマップを記憶している構成とした場合を説明する。なお、図４は、可変ギアマップを示す図である。これは、第二指令角演算部６２及び第三指令角演算部６６の構成に関しても、同様とする。
可変ギアマップは、反力レゾルバ機械角及び車速と転舵指令角との関係を示すマップであり、横軸に反力レゾルバ機械角を示し、縦軸に転舵指令角を示すマップである。また、転舵角推定マップには、図中に右上がりの直線で示すように、予め設定した車速に応じて、反力レゾルバ機械角の変化に応じた転舵指令角の変化度合いを記憶させてある。

ここで、可変ギアマップ中に右上がりの直線で示す変化度合いは、車速が０［ｋｍ／ｈ］の場合に、反力レゾルバ機械角の変化に対する転舵指令角の変化量が最大となる。また、可変ギアマップ中に右上がりの直線で示す変化度合いは、車速が０［ｋｍ／ｈ］からＶ_３へと変化するにつれて、反力レゾルバ機械角の変化に対する転舵指令角の変化量が減少する。なお、可変ギアマップ中に示す車速Ｖ_１からＶ_３の大小関係は、「Ｖ_１＜Ｖ_２＜Ｖ_３」である。すなわち、可変ギアマップ中に右上がりの直線で示す変化度合いは、車速が増加するほど、反力レゾルバ機械角の変化に対する転舵指令角の変化量が減少する。

以上により、本実施形態の第一指令角演算部５８は、反力レゾルバ機械角及び車速を可変ギアマップへ入力して、転舵指令角を演算する。
なお、第一指令角演算部５８の構成は、上記の可変ギアマップを記憶した構成に限定するものではなく、例えば、反力レゾルバ機械角及び車速を、転舵指令角を算出するための数式へ入力して、転舵指令角を演算する構成としてもよい。これは、第二指令角演算部６２及び第三指令角演算部６６の構成に関しても、同様である。
第一転舵指令電流演算部６０は、第一指令角演算部５８及び機械角情報選択部５６が出力した情報信号の入力を受ける。

そして、機械角情報選択部５６が転舵マスタＩＤとして第一転舵ＥＣＵを選択している状態では、第一指令角演算部５８及び第一転舵側機械角演算部４６が出力した情報信号に基づいて、転舵指令電流を演算する。この場合、転舵指令電流の演算は、例えば、第一転舵指令角と第一転舵モータ機械角との偏差を用いて行なう。
一方、機械角情報選択部５６が転舵マスタＩＤとして第二転舵ＥＣＵを選択している状態では、第一指令角演算部５８及び第二転舵側機械角演算部５２が出力した情報信号に基づいて、転舵指令電流を演算する。この場合、転舵指令電流の演算は、例えば、第一転舵指令角と第二転舵モータ機械角との偏差を用いて行なう。

転舵指令電流を演算した第一転舵指令電流演算部６０は、演算した転舵指令電流（以降の説明では、「第一転舵指令電流」と記載する場合がある）を含む情報信号を、指令電流側相互監視部７２へ出力する。
ここで、転舵指令電流は、運転者によるステアリングホイール２６の操舵操作に応じた目標転舵角を算出し、この算出した目標転舵角に応じて第一転舵モータ２及び第二転舵モータ８を駆動制御するための、電流指令値である。また、転舵指令電流は、上述した転舵トルクを制御して第一転舵モータ２及び第二転舵モータ８を駆動制御するための、電流指令値である。

第二指令角演算部６２は、第一指令角演算部５８と同様、反力側機械角演算部４０から入力を受けた情報信号が含む反力レゾルバ機械角と、車速検出部１８から入力を受けた情報信号が含む車速を用いて、転舵指令角を演算する。そして、第二指令角演算部６２は、演算した転舵指令角（以降の説明では、「第二転舵指令角」と記載する場合がある）を含む情報信号を、第二転舵指令電流演算部６４と指令角側相互監視部７０へ出力する。
第二転舵指令電流演算部６４は、第二指令角演算部６２及び機械角情報選択部５６が出力した情報信号の入力を受ける。そして、第一転舵指令電流演算部６０と同様、機械角情報選択部５６が選択した転舵マスタＩＤに応じて、転舵指令電流を演算する。

転舵指令電流を演算した第二転舵指令電流演算部６４は、演算した転舵指令電流（以降の説明では、「第二転舵指令電流」と記載する場合がある）を含む情報信号を、指令電流側相互監視部７２へ出力する。
第三指令角演算部６６は、第一指令角演算部５８と同様、反力側機械角演算部４０から入力を受けた情報信号が含む反力レゾルバ機械角と、車速検出部１８から入力を受けた情報信号が含む車速を用いて、転舵指令角を演算する。そして、第三指令角演算部６６は、演算した転舵指令角（以降の説明では、「第三転舵指令角」と記載する場合がある）を含む情報信号を、第三転舵指令電流演算部６８と指令角側相互監視部７０へ出力する。

第三転舵指令電流演算部６８は、第三指令角演算部６６及び機械角情報選択部５６が出力した情報信号の入力を受ける。そして、第一転舵指令電流演算部６０と同様、機械角情報選択部５６が選択した転舵マスタＩＤに応じて、転舵指令電流を演算する。
転舵指令電流を演算した第三転舵指令電流演算部６８は、演算した転舵指令電流（以降の説明では、「第三転舵指令電流」と記載する場合がある）を含む情報信号を、指令電流側相互監視部７２へ出力する。

指令角側相互監視部７０は、第一指令角演算部５８、第二指令角演算部６２及び第三指令角演算部６６が出力した情報信号の入力を受ける。そして、入力を受けた情報信号が含む三種類の転舵指令角を比較して、第一指令角演算部５８、第二指令角演算部６２及び第三指令角演算部６６に演算異常が発生しているか否かを判定する。
演算異常が発生しているか否かを判定した指令角側相互監視部７０は、その判定結果を含む情報信号を、指令電流側相互監視部７２へ出力する。

具体的には、第一転舵指令角、第二転舵指令角及び第三転舵指令角のうち、他の二つと異なる一つの指令角を演算した演算部を、演算異常が発生している指令角演算部と判定する。これは、第一指令角演算部５８、第二指令角演算部６２及び第三指令角演算部６６は、全て、同じ反力レゾルバ機械角及び車速を用いて演算を行なうため、演算結果も全て同じとなることが理由である。したがって、例えば、第一指令角と第二指令角が同じ値であり、第三指令角が第一指令角及び第二指令角と異なる値である場合、第三指令角演算部６６に演算異常が発生していると判定する。

なお、車両の構成を、指令角側相互監視部７０が各指令角演算部のうちいずれかに演算異常が発生していると判定すると、その判定結果を示す情報（インジケータの点灯等）を、車両の乗員が視認可能な位置に表示する構成としてもよい。
指令電流側相互監視部７２は、第一転舵指令電流演算部６０、第二転舵指令電流演算部６４、第三転舵指令電流演算部６８、指令角側相互監視部７０が出力した情報信号の入力を受ける。そして、入力を受けた情報信号が含む三種類の転舵指令電流を比較して、第一転舵指令電流演算部６０、第二転舵指令電流演算部６４及び第三転舵指令電流演算部６８に演算異常が発生しているか否かを判定する。

具体的には、第一転舵指令電流、第二転舵指令電流及び第三転舵指令電流のうち、他の二つと異なる一つの転舵指令電流を演算した演算部を、演算異常が発生している演算部と判定する。したがって、例えば、第一転舵指令電流と第二転舵指令電流が同じ値であり、第三転舵指令電流が第一転舵指令電流及び第二転舵指令電流と異なる値である場合、第三転舵指令電流演算部６８に演算異常が発生していると判定する。
演算異常が発生していると判定した指令電流側相互監視部７２は、演算異常が発生していると判定した転舵指令電流演算部以外が演算した転舵指令電流を含む情報信号を、第一転舵モータ２及び第二転舵モータ８へ出力する。

また、第一転舵指令電流、第二転舵指令電流及び第三転舵指令電流が全て同じ値である場合、この演算した転舵指令電流を含む情報信号を、第一転舵モータ２及び第二転舵モータ８へ出力する。これに加え、第一転舵指令電流、第二転舵指令電流及び第三転舵指令電流が全て同じ値である場合、指令電流側相互監視部７２は、指令角側相互監視部７０から入力を受けた情報信号を参照する。そして、指令角側相互監視部７０から入力を受けた情報信号に、演算異常が発生しているとの判定結果が含まれている場合、演算異常が発生している指令角演算部から情報信号の入力を受けた転舵指令電流演算部に、演算異常が発生していると判定する。
なお、車両の構成を、指令電流側相互監視部７２が各転舵指令電流演算部のうち少なくとも一つに演算異常が発生していると判定すると、その判定結果を示す情報（インジケータの点灯等）を、車両の乗員が視認可能な位置に表示する構成としてもよい。

（動作）
次に、図１から図４を参照しつつ、図５を用いて、本実施形態の車両の操舵制御装置１を用いて行なう動作の一例を説明する。なお、図５は、操舵制御装置１を用いて行なう動作の一例を示すタイムチャートである。
本実施形態の車両の操舵制御装置１を備える車両では、ＳＢＷシステムの作動時に、第一転舵角検出部４、第二転舵角検出部１０、反力モータ角検出部１４において、それぞれ、対応するモータの回転角を検出する。これに加え、車速検出部１８により、車速を検出する。

ここで、図５中の「第一転舵角検出部の状態」欄に示すように、第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出していない状態では、図５中の「転舵マスタＩＤ」欄に示すように、転舵マスタＩＤとして第一転舵ＥＣＵを選択する。なお、図５中の「第一転舵角検出部の状態」欄には、第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出していない状態を、「正常」と示す。
そして、図５中の「第一転舵角検出部の状態」欄に示すように、角度情報異常検出部５４が、第一転舵角検出部４に演算異常（図中には、「異常」と示す）が発生した可能性を検出すると、この時点ｔ１から、異常診断処理を行う。これに加え、時点ｔ１において、時点ｔ１からの経過時間が確定時間となり、角度情報異常検出部５４が、検出した演算異常の発生が確定する時点ｔ２よりも前に、転舵マスタＩＤとして第二転舵ＥＣＵを選択する。

すなわち、角度情報異常検出部５４が、第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出すると、時点ｔ１において、転舵マスタＩＤを第一転舵ＥＣＵから第二転舵ＥＣＵへ切り替える。これにより、角度情報異常検出部５４は、第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出した時点ｔ１で、検出した演算異常の発生が確定する前に、転舵指令値の演算に用いる回転角として第二転舵角検出部１０が検出した回転角を選択する。
したがって、本実施形態では、通常時において第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出すると、演算異常が発生した可能性を検出した時点で、転舵指令値の演算に用いる回転角を第二転舵角検出部１０が検出する回転角に切り替える。また、回転角の切り替えを、第一転舵角検出部４に対する演算異常の発生を確定する前に行なう。

このため、本実施形態では、第一転舵角検出部４による回転角の検出状態に異常が発生した可能性を検出した場合であっても、運転者によるステアリングホイール２６の操舵量と転舵輪３２の転舵量との乖離を抑制することが可能となる。これにより、ＳＢＷシステムの作動時において、車両の挙動安定性が低下することを抑制可能となる。
なお、時点ｔ１から時点ｔ２までの間に、第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性が検出されなかった場合は、時点ｔ１において第二転舵ＥＣＵに切り替えた転舵マスタＩＤを、第一転舵ＥＣＵへ戻す。
なお、上述した第一転舵モータ２は、第一転舵アクチュエータに対応する。同様に、上述した第二転舵モータ８は、第二転舵アクチュエータに対応する。

また、上述した第一転舵側ＲＤコンバータ４２は、第一転舵側電気角変換部に対応する。同様に、上述した第二転舵側ＲＤコンバータ４８は、第二転舵側電気角変換部に対応する。
また、上述した第一転舵側ＡＤコンバータ４４は、第一転舵側デジタル変換部に対応する。同様に、上述した第二転舵側ＡＤコンバータ５０は、第二転舵側デジタル変換部に対応する。

なお、上述したように、本実施形態の操舵制御装置１の動作で実施する操舵制御方法では、第一転舵モータ２の回転角及び第二転舵モータ８の回転角のうち少なくとも一方の検出時に演算異常が発生した可能性を検出する。そして、第一転舵モータ２の回転角及び第二転舵モータ８の回転角のうち一方の検出時に演算異常が発生した可能性を検出すると、転舵指令値の演算に用いる回転角として、検出時に演算異常が発生した可能性を検出していない回転角を選択する。ここで、回転角の選択は、検出した演算異常の発生を確定させる前に行なう。

（第一実施形態の効果）
本実施形態では、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）機械角情報選択部５６が、角度情報異常検出部５４が第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出し、さらに、検出した演算異常の発生を確定させる前に、転舵指令値の演算に用いる回転角として、第二転舵角検出部１０が検出した回転角を選択する。
このため、第一転舵モータ２の回転角の検出状態に異常が発生した可能性を検出すると、検出した異常の発生が確定する前に、検出状態に異常が発生した可能性を検出していない第二転舵モータ８の回転角に基づいて、各転舵モータを制御することが可能となる。
その結果、第一転舵モータ２の回転角の検出状態に異常が発生した可能性を検出した場合であっても、運転者によるステアリングホイール２６の操舵量と転舵輪３２の転舵量との乖離を抑制して、車両の挙動安定性が低下することを抑制可能となる。

（２）機械角情報選択部５６が、角度情報異常検出部５４が第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出した時点で、転舵指令値の演算に用いる回転角として、第二転舵角検出部１０が検出した回転角を選択する。
このため、第一転舵モータ２の回転角の検出状態に異常が発生した可能性を検出した時点で、検出状態に異常が発生した可能性を検出していない第二転舵モータ８の回転角に基づいて、第一転舵モータ２及び第二転舵モータ８を制御することが可能となる。
その結果、第一転舵モータ２の回転角の検出状態に異常が発生した可能性を検出しても、運転者によるステアリングホイール２６の操舵量と転舵輪３２の転舵量との乖離を抑制する制御の応答性を向上させた状態で、車両の挙動安定性が低下することを抑制可能となる。

（３）角度情報異常検出部５４が、第一転舵レゾルバ電気角と第一転舵レゾルバデジタル信号との偏差が偏差角閾値以上である場合に、第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出する。
その結果、第一実転舵角θｔ１を変換した電気角と、アナログ信号として検出した第一実転舵角θｔ１を変換したデジタル信号に基づいて、第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出することが可能となる。

（４）角度情報異常検出部５４が、第二転舵レゾルバ電気角と第二転舵レゾルバデジタル信号との偏差が偏差角閾値以上である場合に、第二転舵角検出部１０に演算異常が発生した可能性を検出する。
その結果、第二実転舵角θｔ２を変換した電気角と、アナログ信号として検出した第二実転舵角θｔ２を変換したデジタル信号に基づいて、第二転舵角検出部１０に演算異常が発生した可能性を検出することが可能となる。

（５）本実施形態の操舵制御方法では、第一転舵モータ２の回転角の検出時に演算異常が発生した可能性を検出すると、転舵指令値の演算に用いる回転角として、検出時に演算異常を検出していない第二転舵モータ８の回転角を選択する。ここで、回転角を選択する処理は、検出した演算異常の発生を確定させる前に行なう。
このため、第一転舵モータ２の回転角の検出状態に異常が発生した可能性を検出すると、検出した異常の発生が確定する前に、検出状態に異常が発生した可能性を検出していない第二転舵モータ８の回転角に基づいて、各転舵モータを制御することが可能となる。
その結果、第一転舵モータ２の回転角の検出状態に異常が発生した可能性を検出した場合であっても、運転者によるステアリングホイール２６の操舵量と転舵輪３２の転舵量との乖離を抑制して、車両の挙動安定性が低下することを抑制可能となる。

（変形例）
（１）本実施形態では、角度情報異常検出部５４により第一偏差を算出し、算出した第一偏差が偏差角閾値以上であるか否かを判定して、第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出したが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、第一転舵側ＲＤコンバータ４２が検出した演算異常が発生した可能性に応じて、機械角情報選択部５６が、転舵指令値の演算に用いる回転角を選択する処理を行ってもよい。これは、第一転舵側ＲＤコンバータ４２の構成が、第一転舵角検出部４に演算異常が発生した可能性を検出可能な構成である場合に適用可能である。
同様に、第二転舵側ＲＤコンバータ４８が検出した演算異常が発生した可能性に応じて、機械角情報選択部５６が、転舵指令値の演算に用いる回転角を選択する処理を行ってもよい。これは、第二転舵側ＲＤコンバータ４８の構成が、第二転舵角検出部１０に演算異常が発生した可能性を検出可能な構成である場合に適用可能である。

（２）本実施形態では、反力モータ角検出部１４が検出した反力モータ１２の回転角を、ステアリングホイール２６の操舵角に応じたパラメータとして用いたが、これに限定するものではない。すなわち、車両の構成を、ステアリングホイール２６の操舵角を検出する操舵角センサを備えた構成とし、操舵角センサが検出したパラメータを、ステアリングホイール２６の操舵角に応じたパラメータとして用いてもよい。

（３）本実施形態では、指令角側相互監視部７０により、入力を受けた情報信号が含む三種類の転舵指令角を比較して、第一指令角演算部５８、第二指令角演算部６２及び第三指令角演算部６６に演算異常が発生しているか否かを判定する。しかしながら、第一指令角演算部５８、第二指令角演算部６２及び第三指令角演算部６６に演算異常が発生しているか否かを判定する構成は、これに限定するものではない。すなわち、例えば、第一指令角演算部５８、第二指令角演算部６２及び第三指令角演算部６６の構成を、演算結果を相互に交換可能な監視機能を備える構成とする。そして、演算結果が一致しない演算部を、演算異常が発生していると判定する構成としてもよい。

（４）本実施形態では、指令電流側相互監視部７２により、入力を受けた情報信号が含む三種類の転舵指令電流を比較して、第一転舵指令電流演算部６０及び第二転舵指令電流演算部６４、第三転舵指令電流演算部６８に演算異常が発生しているか否かを判定する。しかしながら、第一転舵指令電流演算部６０及び第二転舵指令電流演算部６４、第三転舵指令電流演算部６８に演算異常が発生しているか否かを判定する構成は、これに限定するものではない。すなわち、例えば、第一転舵指令電流演算部６０及び第二転舵指令電流演算部６４、第三転舵指令電流演算部６８の構成を、演算結果を相互に交換可能な監視機能を備える構成とする。そして、演算結果が一致しない演算部を、演算異常が発生していると判定する構成としてもよい。

１操舵制御装置
２第一転舵モータ
４第一転舵角検出部
６転舵モータトルク検出部
８第二転舵モータ
１０第二転舵角検出部
１２反力モータ
１４反力モータ角検出部
１６クラッチ
１８車速検出部
２０総合コントローラ
２２第一転舵モータ出力軸
２４ステアリングラック
２６ステアリングホイール
２８第二転舵モータ出力軸
３０ラック軸
３２転舵輪（転舵輪３２ＦＬ、転舵輪３２ＦＲ）
３４ステアリングシャフト
３６トルク伝達経路
３８反力側ＲＤコンバータ
４０反力側機械角演算部
４２第一転舵側ＲＤコンバータ
４４第一転舵側ＡＤコンバータ
４６第一転舵側機械角演算部
４８第二転舵側ＲＤコンバータ
５０第二転舵側ＡＤコンバータ
５２第二転舵側機械角演算部
５４角度情報異常検出部
５６機械角情報選択部
５８第一指令角演算部
６０第一転舵指令電流演算部
６２第二指令角演算部
６４第二転舵指令電流演算部
６６第三指令角演算部
６８第三転舵指令電流演算部
７０指令角側相互監視部
７２指令電流側相互監視部

Claims

転舵輪を転舵させるための転舵指令値に応じて駆動する第一転舵アクチュエータと、
前記転舵指令値に応じて駆動する第二転舵アクチュエータと、
前記第一転舵アクチュエータの回転角を検出する第一転舵角検出部と、
前記第二転舵アクチュエータの回転角を検出する第二転舵角検出部と、
前記第一転舵角検出部及び前記第二転舵角検出部のうち少なくとも一方に演算異常が発生した可能性を検出し、さらに、前記可能性を検出している状態が予め設定した確定時間において継続すると前記演算異常の発生を確定させる角度情報異常検出部と、
前記角度情報異常検出部が前記第一転舵角検出部及び前記第二転舵角検出部のうち一方に演算異常が発生した可能性を検出し、さらに、前記検出した演算異常の発生を確定させる前に、前記転舵指令値の演算に用いる回転角として前記第一転舵角検出部及び前記第二転舵角検出部のうち他方が検出した回転角を選択する機械角情報選択部と、を備えることを特徴とする車両の操舵制御装置。
前記機械角情報選択部は、前記角度情報異常検出部が前記第一転舵角検出部及び前記第二転舵角検出部のうち一方に演算異常が発生した可能性を検出した時点で、前記転舵指令値の演算に用いる回転角として前記第一転舵角検出部及び前記第二転舵角検出部のうち他方が検出した回転角を選択することを特徴とする請求項１に記載した車両の操舵制御装置。
前記第一転舵角検出部がアナログ信号として検出した回転角を電気角に変換する第一転舵側電気角変換部と、
前記第一転舵角検出部がアナログ信号として検出した回転角をデジタル信号に変換する第一転舵側デジタル変換部と、を備え、
前記角度情報異常検出部は、前記第一転舵側電気角変換部が変換した電気角と、前記第一転舵側デジタル変換部が変換したデジタル信号に応じた回転角と、の偏差が予め設定した偏差角閾値以上である場合、前記第一転舵角検出部に演算異常が発生した可能性を検出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した車両の操舵制御装置。
前記第二転舵角検出部がアナログ信号として検出した回転角を電気角に変換する第二転舵側電気角変換部と、
前記第二転舵角検出部がアナログ信号として検出した回転角をデジタル信号に変換する第二転舵側デジタル変換部と、を備え、
前記角度情報異常検出部は、前記第二転舵側電気角変換部が変換した電気角と、前記第二転舵側デジタル変換部が変換したデジタル信号に応じた回転角と、の偏差が予め設定した偏差角閾値以上である場合、前記第二転舵角検出部に演算異常が発生した可能性を検出することを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載した車両の操舵制御装置。
転舵輪を転舵させるための転舵指令値に応じて駆動する第一転舵アクチュエータの回転角を検出し、
前記転舵指令値に応じて駆動する第二転舵アクチュエータの回転角を検出し、
前記第一転舵アクチュエータの回転角及び前記第二転舵アクチュエータの回転角のうち少なくとも一方の検出時に演算異常が発生した可能性を検出し、
前記可能性を検出している状態が予め設定した確定時間において継続すると、前記演算異常の発生を確定させ、
前記第一転舵アクチュエータの回転角及び前記第二転舵アクチュエータの回転角のうち一方の検出時に演算異常が発生した可能性を検出すると、当該検出した演算異常の発生を確定させる前に、前記転舵指令値の演算に用いる回転角として前記検出時に前記演算異常が発生した可能性を検出していない回転角を選択することを特徴とする車両の操舵制御方法。