CN1747319A - 电动力转向控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种在电动力转向控制装置中简便地实施控制系统故障判断的具体实现单元。其中，电动力转向控制装置具有根据d－q命令值设定单元设定的d轴电流命令值和q轴电流命令值以及对实际流通电动机的三相交流电流受电流检测器检测而形成的三相交流电流作d－q坐标系统变换后得到的d轴电流检测值和q轴电流检测值，控制提供给电动机的电压的电压控制单元，以及相电流检测值在第1规定的允许范围外时判断为故障用的故障判断单元。

Description

电动力转向控制装置

技术领域

本发明涉及将电动机产生的转矩提供给转向机构以进行助力转向的电动力转向控制装置。

背景技术

以往，已熟知将例如三相无刷电动机等电动机产生的转矩传给转向机构并利用该转矩进行助力转向的电动力转向控制装置(例如参考专利文献1：日本国专利公开2001-187578号公报)。

图14示出辅助此电动力转向控制装置的电动机M与控制该电动机M的控制器C的关系，图15示出表示已有电动力转向控制装置的功能组成的框图。

图14示出控制电动力转向控制装置的控制器C与输入到控制器C的值的关系，而且示出该控制器C与其控制的电动机M的关系。本说明书中没有用图说明，但电动机M是对电动力转向控制装置供给转矩以助力的。电动机M受对控制器C进行控制的电动机驱动器52驱动。控制器C中输入车速传感器42取得的汽车的车速V、由转矩传感器43探测出并经相位补偿电路44作相位补偿的操向转矩T、由连接电动机M的分相器R和转子角度检测电路45检测出的电动机M的转子角度θ_re，又将电动机电流检测部41检测出的三相电流值输入到控制器C，以便控制器C对电动机M进行电流反馈控制。

接着，说明图15。此电动机控制装置中，将车速传感器42取得的汽车的车速V、由转矩传感器43探测出并经相位补偿电路44作相位补偿的操向转矩T输入到控制器C。电动机控制装置还具有决定成为对电动机M通电的三相电流的命令值的目标电流命令值I’_a*(U相、V相、W相中流通的三相电流有效值)用的目标电流运算部61，并且为了改善操向拟合，运算根据使分相器R和转子角度检测电路45检测出的电动机M的转子角度θ_re通过转子角速度运算部65后输出的转子角速度ω_re和车速V决定的收敛性校正值I_co*，并将该收敛性校正值供给加法部62。加法部62将从目标电流运算部61输入的目标电流命令值I’_a*和从收敛性校正部64输入的收敛性校正值I_co*相加，以设定表示应提供给电动机M的U相、V相、W相的三相电流的振幅的收敛性校正后的目标电流命令值I_a*。为了能将电流值当作与电动机M的转子角度θ_re无关的直流量处理，在q轴电流命令值运算部66对收敛性校正后的目标电流命令值I_a*施行d-q坐标变换，并设定q轴电流命令值i_qa*。另一方面，将d轴电流命令值i_da*设定为零。

将d轴电流命令值i_da*和q轴电流命令值i_qa*分别输入到减法部67d、67q。对这些减法部67d、67q分别供给使检测出电动机M的U相中实际通电的U相电流i_ua用的U相电流检测部41u和检测出V相中实际通电的V相电流i_{v a}用的V相电流检测部41v的输出通过三相电流/d-q坐标变换部68后求出的d轴电流检测值I_da和q轴电流值I_qa。因此，减法部67d、67q分别输出d轴电流命令值I_da*与d轴电流检测值I_da的偏差和q轴电流命令值I_qa*与q轴电流检测值I_qa的偏差。

将该减法部67d和67q输出的偏差分别供给d轴电流PI(比例积分)控制部69d和q轴电流PI控制部69q，以分别求出d轴电压命令值V_da*和q轴电压命令值V_qa*。

将d轴电压命令值V_da*和q轴电压命令值V_qa*输入到d-q/三相交流坐标变换部72。该d-q/三相交流坐标变换部72还输入转子角度检测电路45检测出的转子角度θ_re。d-q/三相交流坐标变换部72按照下面的式(1)将d轴电压命令值V_da*和q轴电压命令值V_qa*变换成三相交流坐标系的命令值V_ua*、V_va*。然后，将该获得的U相电压命令值V_ua*和V相电压命令值V_va*输入到三相PWM调制部51。

$\left[\begin{array}{c}{V}_{\mathrm{va}}^{*}\\ V_{\mathrm{ua}}^{*}\\ V_{\mathrm{wa}}^{*}\end{array}\right]=\sqrt{\frac{2}{3}}\left[\begin{array}{cc}\cos {\mathrm{\θ}}_{\mathrm{re}}& -\sin {\mathrm{\θ}}_{\mathrm{re}}\\ \cos ({\mathrm{\θ}}_{\mathrm{re}}-\frac{2\mathrm{\π}}{3})& -\sin ({\mathrm{\θ}}_{\mathrm{re}}-\frac{2\mathrm{\π}}{3})\\ \cos ({\mathrm{\θ}}_{\mathrm{re}}-\frac{4\mathrm{\π}}{3})& -\sin ({\mathrm{\θ}}_{\mathrm{re}}-\frac{4\mathrm{\π}}{3})\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{V}_{\mathrm{da}}^{*}\\ V_{\mathrm{qa}}^{*}\end{array}\right]---\left(1\right)$

但是，d-q/三相交流坐标变换部72未算出W相电压命令值V_wa*，W相电压命令值运算部73中根据d-q/三相交流坐标变换部72算出的U相电压命令值V_ua*和V相电压命令值V_va*计算该值V_wa*。即，W相电压命令值运算部73中从d-q/三相交流坐标变换部72输入U相电压命令值V_ua*和V相电压命令值V_va*，并从零减去U相电压命令值V_ua*和V相电压命令值V_va*，从而求出W相电压命令值V_wa*。

与U相电压命令值V_ua*和V相电压命令值V_va*相同，W相电压命令值运算部73算出的W相电压命令值V_wa*也供给三相PWM调制部51。三相PWM调制部51生成分别与U相电压命令值V_ua*、V相电压命令值V_va*和W相电压命令值V_wa*对应的PWM信号S_u、S_v和S_w，并往电动机驱动器52输出该生成的PWM信号S_u、S_v和S_w。由此，从电动机驱动器52对电动机M的U相、V相和W相分别施加适应PWM信号S_u、S_v和S_w的电压V_ua、V_va和V_wa，使电动机M产生转向助力所需的转矩。

上述专利文献1中记述如下。即，结构上做成具有判断是否发生偏移等异常用的异常判断部74，该判断部74根据三相交流/d-q坐标变换部68输出的d轴电流检测值i_da和q轴电流检测值i_qa判断是否发生异常。设U相电流检测值i_ua、V相电流检测值i_va和W相电流检测值i_wa的振幅为I_a，则d轴电流检测值i_da和q轴电流检测值i_qa可表示成下面的式(2)，从而能理解与转子角度θ_re无关。因此，异常判断部74取得d轴电流检测值i_da和q轴电流检测值i_qa，与转子角度θ_re无关，并且能根据该取得的d轴电流检测值i_da和q轴电流检测值i_qa判断是否异常，不必运算电动机M流通的三相电流的有效值。

$\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{da}}\\ i_{\mathrm{qa}}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}0\\ -\sqrt{\frac{3}{2}}{I}_a\end{array}\right]---\left(2\right)$

上述专利文献1完全未谈及该故障判断的具体实现方法：使用什么部分的振幅I_a、d轴电流检测值i_da和q轴电流检测值i_qa等。

因此，本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的为：提供一种在电动力转向控制装置中简便地实施控制系统故障判断的具体实现单元。

发明内容

第1发明的电动力转向控制装置，包含：为要提供给电动机的电流而决定d-q坐标系统的d轴电流命令值和q轴电流命令值的d-q命令值设定单元、检测所述电动机实际流通的三相交流电流的电流检测单元、将所述电流检测单元检测出的三相交流电流变换成d-q坐标系统的d轴电流检测值和q轴电流检测值的三相/d-q坐标变换单元、根据所述d-q命令值设定单元决定的d轴电流命令值和q轴电流命令值以及所述三相/d-q坐标变换单元输出的d轴电流检测值和q轴电流检测值，控制提供给所述电动机的电压的电动机驱动器52、以及至少一个相电流检测值在第1规定的允许范围外时，判断为发生故障用的故障判断单元。

第2发明的电动力转向控制装置，在所述相电流检测值中的至少一个为第1规定的允许范围外的状态持续不短于第2规定时间的情况下，判断为控制系统发生故障。

第3发明的电动力转向控制装置，在第3规定时间内至少一个相电流检测值为第1规定的允许范围外的状态持续不短于第2规定时间的情况下，判断为故障。

第4发明的电动力转向控制装置，决定可无错漏地判断故障的所述第3规定时间的最大值。

第5发明的电动力转向控制装置，在配置电流检测器的通电路径不流通电流的状态下，电流检测值中的至少一个在第4的规定范围外时，判断为控制系统发生故障。

第6发明的电动力转向控制装置，在电动机的转速不低于规定值时，禁止故障判断。

第7发明的电动力转向控制装置，在检测出故障时，停止驱动电动机。

第8发明的电动力转向控制装置，在检测出故障时，停止对电动机驱动电路供电。

第9发明的电动力转向控制装置，在检测出故障时，停止对电动机驱动电路的前置驱动器供电。

第10发明的电动力转向控制装置，在检测出故障时，停止对配置所述电流检测单元的通电路径供电。

第1发明的电动力转向控制装置具有能简便地实施电动力转向控制装置的控制系统故障判断的效果。

第2发明的电动力转向控制装置不将相电流检测值产生噪声等误差的情况判断为故障，控制系统可正常工作。

第3发明的电动力转向控制装置即使因负载的布线接地而流过电动机的负载电流形成振荡状态时，也能可靠地进行故障判断。

第4发明的电动力转向控制装置，在把相电流检测值的正弦波频率取为f时，将所述第3规定时间设定成不长于1/2f，从而能防止误判所述三相电流的峰值造成的过电流于未然。

第5发明的电动力转向控制装置能简便地实施电动力转向控制装置的控制系统故障判断。

第6发明的电动力转向控制装置能防止从外部高速转动电动机时的回馈电流造成的误判和以不长于所述第3规定时间的周期输入的正弦波状相电流峰值造成的过电流误判。

第7发明的电动力转向控制装置抑制故障时的无用耗电，可提高的电动力转向控制装置的安全性。

第8发明的电动力转向控制装置能抑制故障时的无用耗电，并且避免构成电动机驱动电路的半导体元件的输入输出端子短路时发生的大电流通电。

第9发明的电动力转向控制装置能抑制故障时的无用耗电。

第10发明的电动力转向控制装置能抑制故障时的无用耗电，并且切断电动机驱动电路至电动机的馈电线路，从而避免检测出故障时产生无用转矩。

附图说明

图1是示出用于本发明实施方式1的电动力转向控制装置的电动机控制装置的功能组成的框图。

图2是示出本发明实施方式1的电动力转向控制装置的运作的时序图。

图3是示出本发明实施方式1的电动力转向控制装置的运作的时序图。

图4是示出本发明实施方式1的电动力转向控制装置的运作的时序图。

图5是示出本发明实施方式1的电动力转向控制装置的运作的时序图。

图6是示出本发明实施方式1的电动力转向控制装置的运作的时序图。

图7是示出本发明实施方式1的电动力转向控制装置的运作的时序图。

图8是示出控制本发明实施方式1的电动力转向控制装置的电动机与控制该电动机的控制器的关系的图。

图9是示出本发明实施方式2的电动力转向控制装置的运作的时序图。

图10是示出本发明实施方式2的电动力转向控制装置的运作的时序图。

图11是示出本发明实施方式2的电动力转向控制装置的运作的图。

图12是示出本发明实施方式2的电动力转向控制装置的运作的时序图。

图13是示出控制本发明实施方式3的电动力转向控制装置的电动机与控制该电动机的控制器的关系的图。

图14是示出控制普通电动力转向控制装置的电动机与控制该电动机的控制器的关系的图。

图15是示出已有电动力转向控制装置的功能组成的框图。

标号说明

C是控制器，M是电动机，R是分相器，41是电动机电流检测部，41u是U相电流检测器，41v是V相电流检测器，41w是W相电流检测器，42是车速传感器，43是转矩传感器，44是相位补偿电路，45是转子角度检测电路，51是三相PWM调制部，52是电动机驱动器，52a是桥路，52b是前置驱动器，52c是极性电容器，61、81是目标电流运算部，64、82是收敛值校正电路，66是q轴电流命令值运算部，68是三相交流/d-q坐标变换部，69d是d轴电流PI控制部，69q是q轴电流PI控制部，72是d-q/三相交流坐标变换部，73是W相电压命令值运算部，101是三相电流检测值判断部，101u是U相电流检测值判断部，101v是V相电流检测值判断部，101w是W相电流检测值判断部。

具体实施方式

实施方式1

下面，详细说明本发明的实施方式。图1是说明使用本发明的电动力转向控制装置的电动机M的功能组成用的框图。

该电动机控制装置，具有用于决定由电动机M产生的转向助力转矩用的目标转矩电流命令值I’_b*的目标电流运算部81，并且为了改善操向拟合，运算根据使分相器R和转子角度检测电路45检测出的电动机M的转子角度θ_re通过转子角速度运算部65后输出的转子角速度ω_re和车速V决定的收敛性校正值I_co*，并将该收敛性校正值供给加法部62。加法部62将从目标电流运算部61输入的目标电流命令值I’_b*和从收敛性校正部82输入的收敛性校正值I_co*相加，以设定应供给电动机M的收敛性校正后的转矩电流命令值(q轴电流命令值)i_qa*。另一方面，将励磁电流命令值(d轴电流命令值)i_da*设定为零。

图1中，具有与图15中相同的参考号的方框进行与图15所示方框相同的工作，因而省略其详细说明，但将电动机驱动器52、三相PWM调制部51、W相电压命令值运算部73、d-q/三相交流坐标变换部72、d轴电流PI控制部69d、q轴电流PI控制部69q和减法部67d、67q合称为电压控制单元。

本实施方式中，为了判断电动机M中是否正确流通加法部62将目标电流运算部81指定的目标电流命令值I’_b*和收敛性校正值I_co*相加后算出的收敛性校正后的目标电流指定值I_qa*的电流，此电动机控制装置中设置三相电流检测值判断部101。这里，专利文献1提出的已有电动机控制装置根据通过三相电流/d-q坐标变换部68从流通电动机M的三相电流检测值中的2相的值(U相电流检测值I_ua和V相电流检测值I_va)算出的d轴电流检测值I_da*和q轴电流检测值I_qa*进行判断，但本实施方式1提出的电动机控制装置根据流通电动机M的三相电流检测值的全部相电流进行判断。因此，设置由检测出U相电流的U相电流检测部41u、检测出V相电流的V相电流检测部41v和检测出W相电流的W相电流检测部41w构成的电动机电流检测部41。

三相电流检测值判断部101由用U相电流检测值I_ua判断该电动机控制装置故障用的U相电流检测值判断部101u、用V相电流检测值I_va判断该电动机控制装置故障用的V相电流检测值判断部101v和用W相电流检测值I_wa判断该电动机控制装置故障用的W相电流检测值判断部101w构成。探测出输入到三相电流检测值判断部101的三相电流检测值i_ua、i_va和i_wa中的至少1个为规定的允许范围外时，判断为此电动机控制装置有故障。

下面，用图2和图3说明三相电流检测值判断部101的运作。

图2和图3示出流通电动机M的U相电流检测值I_ua、V相电流检测值I_{v a}和W相电流检测值I_wa、以及表示U相电流检测值I_ua、V相电流检测值I_va和W相电流检测值I_wa的状态的U相电流状态标记、V相电流状态标记和W相电流状态标记的时间变化，并示出该U相电流检测值I_ua过大时的运作。

这里，为了判断U相电流检测值I_ua过大、取值异常，预先设定判断为U相电流检测值I_ua是正常值的规定的允许范围D₁(取I_aMin~I_aMax的范围)，如下面的式(3)所示。所述允许范围D₁包含U相电流检测值I_ua时，将U相电流状态标记设定成表示正常状态的“0”，并判断为此电动机控制装置正常。

I_aMin≤I_ua＜I_aMax    ……(3)

其中，I_ua：U相电流检测值

I_aMin：最小允许三相电流检测值

I_aMax：最大允许三相电流检测值

此电动机控制装置中，例如发生设有所述U相电流检测部41u的通电路径与电源线短路等故障时，如图2的时刻T_u1所示，U相电流检测值I_ua变成最大电流，在所述允许范围D₁之外。其后，在经历第2规定时间T_u(下文将T_u表述为故障判断时间)后的时刻T_u2，U相电流检测值I_ua也继续为允许范围D₁之外时，将U相电流状态标记设定为“1”，并判断为该电动机控制装置的控制系统发生故障。

如图3所示，即使例如由于噪声等原因，U相电流检测值I_ua为允许范围D₁之外，该状态也不连续存在于故障判断时间T_u时，判断为U相电流检测值I_ua正常，U相状态标记保持设定成“0”的状态不变。通过这样设定故障判断时间T_u，即使U相电流检测值I_ua因噪声等而瞬间大变动，成为允许范围D₁之外，也不判断为控制系统故障，电动机控制装置可继续正常工作。

又由于电动机转速不小于规定值时禁止判断故障，防止根据将从外部转动电动机时产生的回馈电流与流通电动机M的三相电流叠加后的电流值进行判断而会发生的误判，使电动机控制装置能连续正常工作。

图4和图5示出用检测到的V相电流检测值I_va判断故障的运作，图6和图7示出用检测到的W相电流检测值I_wa判断故障的运作，由于其运作与上述U相电流检测值I_ua时相同，省略详细说明。又由于构成三相电流的各相的电流振幅值相同，可用最小允许三相电流检测值I_aMin和最大允许三相电流检测值I_aMax决定各相电流的允许范围D₁。

实施方式2

图8是说明说明上述电动机驱动器52、控制器C和电动机M的功能组成用的详细电路图。将控制器C输出的PWM信号Su、Sv、Sw通过电动机驱动器52具有的前置驱动器52b传送到形成控制流通电动机M的三相电流用的桥路52a的6个半导体元件的基极端子。该桥路52a、前置驱动器52b和极性电容器52c由同一个电源53供电，并且分别具有开关54和开关55，以切换是否对电动机驱动器52供电；具有开关56，以切换是否对电动机M供电。

这里，参照图9说明设有所述U相电流检测部41u的通电路径发生故障是的运作。根据电动机驱动器52要供给电动机M的U相电压值决定的、成为所述电动机M通电的目标的U相通电电流(下文表述为目标电流)形成三角波状，其斜率由电动机M的电时间常数τ决定，频率为PWM的载频。这里，将PWM载波的周期设定成充分短于τ，则如图9(a)所示，在t＜tx时，可将正常时的U相电流检测值I_ua当作等于目标电流值的固定值。这里，设t＝tx时设有所述U相电流检测部41u的通电路径发生短路，由于短路时从电压控制单元看的电感和电阻非常小，实际使电动机M通电的U相通电电流(下文称为负载电流)急剧增大，U相电流检测值I_ua不小于I_aMax，即在允许访问D₁之外。于是，电压控制单元起作用，以便使负载电流减小。正常时，由于电动机驱动器52可忽略电感，按上述时间常数τ减小的负载电流急速减小。因此，这时的U相电流检测值I_ua低于目标电流，所以电压控制单元起作用，以增大负载电流，再次使U相电流检测值I_ua为允许范围D₁之外。重复以上的运作，因而U相电流检测值I_ua在t＝0~tx时，形成固定值(目标电流)，但t＞tx时，变成矩形波状的振荡波形，如图9(a)所示。控制器C具有的U相电流检测值判断部101u，如图9(a)所示，每一规定周期T₁依次将对各U相电流检测值I_ua的判断结果存放到RAM。上述例子中，判断结果在t≤tx时全为正常(0)，在t＞tx时重复异常(1)和正常(0)。于是，每一规定周期T₃调查T₃周期内的判断结果，并且在全部正常时将故障检测计数器清零，否则使故障检测计数器加1。上述例子中，如图9(b)所示，t≤tx时每一规定周期T₃将故障检测计数器清零，t＞tx时每一规定周期T₃使故障检测计数器递增1，所述故障检测计数器从开始计数时起，经历故障判断时间T_u时，故障检测计数器的值连续非零，则判断为有故障，并且将U相电流状态标记置1，如图9(c)所示。

另一方面，参照图10说明因目标电流急剧变化等而负载电流暂时过冲的情况。例如，目标电流从I1上升到I2时，所述电压控制单元起作用，以逼近所述目标电流I2。目标电流变化幅度小时，U相电流顺畅地往所述目标电流增大，但目标电流变化幅度大时，负载电流急剧增大，如图10(a)所示，发生过冲。然而，利用电压控制单元的反馈作用，能使U相电流减小，聚拢到目标电流值。这时，如图10(a)所示，在U相电流检测值I_ua过冲的期间内，依次存放到RAM的判断结果有时为异常(1)，但其它期间为正常(0)。上述例子中，如图10(b)所示，故障检测计数器为2的下一个周期T₃(过冲结束后接着的持续时间)中，全部判断结果为正常(0)，所以将所述故障检测计数器清零。因此，这时不判断为故障，并且如图10(c)所示，不将U相电流状态标记置1。即，U相电流检测值判断部101u在即使有时U相电流为某允许范围D₁之外，该状态也不超过故障判断时间T_u时，判断为U相电流急剧增大是因目标电流急剧变化等造成的暂时过冲，不是电动机短路造成的变为允许范围D₁之外的电流。

上述实施方式示出基于U相电流检测值的故障判断的例子，但也能根据V相或W相电流检测值进行同样的故障检测。

判断为电动机控制装置的控制系统有故障时，使上述开关54、开关55和开关56释放(参考图11)，停止对构成电动机驱动电路的桥路52a、前置驱动器52b或电动机M的通电路径供电，停止驱动使用电动机的电动力转向控制装置，从而能抑制电动机控制装置的耗电。尤其是使开关54释放，停止对桥路52a供电，从而可避免构成桥路52a的半导体元件的输入输出端子短路时产生的大电流通电，而且也使开关56释放，切断桥路52a至电动机M的馈电线路，可避免检测出故障时产生无用的转矩。

参考图12说明将故障判断时间T_u设定为不长于三相电流周期1/2f时的状态标记变化。

例如图12中，将上述故障检测计数器分成U相电流上限计数器和U相电流下限计数器，并且在检测出不小于允许范围D₁的上限值I_aMax的值时，使U相电流上限计数器加1，在检测出不大于下限值I_aMin时，使U相电流下限计数器加1。由于使电动机M通电的三相电流为正弦波形状，将相电流检测值的正弦波频率取为f时，把故障判断时间T_u设定成不长于三相电流周期1/2f，从而在连续检测出所述三相电流峰值时的过电流状态的情况下，也可将上述2个计数器清零，能防止过电流误判于未然。

又通过电动机转速不小于规定值时禁止故障判断，防止根据将从外部转动电动机M时产生的回馈电流与流通电动机M的三相电流叠加后的电流值进行判断而会发生的误判，可使电动机控制装置连续正常工作。

实施方式3

图13是说明上述电动机驱动器52、控制器C和电动机M的功能组成用的详细电路图。本实施例在构成桥路52a的3组开关元件群中连接直流电压负端的开关元件的公共端配置电流检测用的电阻。作为电流检测单元，配置U相电流检测部41u和V相电流检测部41v，并通过根据U相和V相电流检测值I_ua和I_va进行运算，算出W相电流检测值I_wa。例如，连接在U相直流电压正端的开关元件导通、连接在负端的开关元件阻断时，配置U相电流检测用的电阻的电流通路不流通电流。探测出这时的U相电流检测值为0A(安培)附近的规定范围D₂之外的情况下，判定为该电动机控制装置有故障。

连接在U相直流电压正端的开关元件阻断、连接在负端的开关元件导通时，配置U相电流检测用的电阻的电流通路流通电动机U相流通的电流。可根据这时的U相电流检测值进行实施方式1或实施方式2记述的故障判断。

上述实施例示出基于U相电流检测值的故障判断实例，但也可根据检测出的V相电流检测值或算出的W相电流检测值，进行同样的故障检测。

Claims (12)

1、一种电动力转向控制装置，对转向机构施加电动机产生的转矩，以进行助力转向，其特征在于，包含

为要提供给电动机的电流而决定d-q坐标系统的d轴电流命令值和q轴电流命令值的d-q命令值设定单元、

检测该电动机实际流通的相电流的电流检测器、

将该电流检测器检测出的每一相电流检测值变换成d-q坐标系统的d轴电流检测值和q轴电流检测值的三相/d-q坐标变换器、

根据该d-q命令值设定单元决定的d轴电流命令值和q轴电流命令值以及该三相/d-q坐标变换器输出的d轴电流检测值和q轴电流检测值，控制提供给电动机的电压的电压控制器、以及

至少一个相电流检测值在第1规定的允许范围外时，判断为控制系统发生故障的故障判断单元。

2、如权利要求1中所述的电动力转向控制装置，其特征在于，

在第3规定时间内至少一个相电流检测值为第1规定的允许范围外的状态持续不短于第2规定时间，则故障判断单元判断为控制系统发生故障。

3、如权利要求2中所述的电动力转向控制装置，其特征在于，

设三相交流电流的正弦波频率为f，则将第3规定时间设定成不长于1/2f。

4、如权利要求2中所述的电动力转向控制装置，其特征在于，

至少一个相电流检测值为第1规定的允许范围外的状态持续不短于第2规定时间，则故障判断单元判断为控制系统发生故障。

5、如权利要求4中所述的电动力转向控制装置，其特征在于，

在第3规定时间内至少一个相电流检测值为第1规定的允许范围外的状态持续不短于第2规定时间，则故障判断单元判断为控制系统发生故障。

6、如权利要求5中所述的电动力转向控制装置，其特征在于，

设三相交流电流的正弦波频率为f，则将第3规定时间设定成不长于1/2f。

7、如权利要求1中所述的电动力转向控制装置，其特征在于，

配置电流检测器的通电路径不流通电流时，检测值中的1个在第4的规定范围外，则故障判断单元判断为控制系统发生故障。

8、如权利要求1中所述的电动力转向控制装置，其特征在于，

电动机的转速不低于第5规定值时，禁止故障判断。

9、如权利要求1中所述的电动力转向控制装置，其特征在于，

判定故障，则停止驱动电动机。

10、如权利要求9中所述的电动力转向控制装置，其特征在于，

判定故障，则禁止对电动机驱动电路供电。

11、如权利要求9中所述的电动力转向控制装置，其特征在于，

判定故障，则禁止对电动机驱动电路的前置驱动器供电。

12、如权利要求9中所述的电动力转向控制装置，其特征在于，

判定故障，则禁止从电动机驱动电路对电动机供电。

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