WO2021166754A1

WO2021166754A1 - 回転角検出装置

Info

Publication number: WO2021166754A1
Application number: PCT/JP2021/004901
Authority: WO
Inventors: 木村　誠
Original assignee: 日立Astemo株式会社
Priority date: 2020-02-17
Filing date: 2021-02-10
Publication date: 2021-08-26
Also published as: CN115151783A; US20230093616A1; JP7269432B2; JPWO2021166754A1

Abstract

本発明に係る回転角検出装置は、ステアバイワイヤの操舵状態量を検出する回転角検出装置であって、回転軸部材の回転に伴って回転する主動歯車と、主動歯車に連動して回転し、互いに整数で割り切れない異なる歯数を有する第１－第３従動歯車と、第１－第３従動歯車それぞれに対をなして設けられる回転量のセンサと、異なる従動歯車の回転量を組み合わせて主動歯車の回転量を生成する回転量生成部と、異なる従動歯車の回転量を検出するセンサの組み合わせ毎に設けた電源回路と、を有する。これにより、センサ素子及び電源回路の故障に対するロバスト性を高くすることができる。

Description

回転角検出装置

　本発明は、ステアバイワイヤの操舵状態量を検出する回転角検出装置に関する。

　特許文献１の回転角度検出装置は、被検出回転体の回転に伴って回転する主動歯車と、主動歯車に連動して回転する複数の従動歯車と、複数の従動歯車のそれぞれに対応した複数のセンサと、複数のセンサからの出力信号に基づいて主動歯車の回転角度を算出する処理部と、を備え、従動歯車が第１従動歯車、第２従動歯車及び第３従動歯車を有し、センサが３つの従動歯車のそれぞれに対応した第１センサ、第２センサ及び第３センサを有し、第１センサ、第２センサ及び第３センサがそれぞれ異なる出力波形の出力信号を出力し、処理部が第１センサ、第２センサ及び第３センサからの３つの出力信号の組合せから主動歯車の回転角度を算出する。

特開２０１６－２０５９４８号公報

　ところで、ステアバイワイヤの操舵システムにおいては、操舵入力装置に設けられるステアリングホイールの回転角を検出し、また、操舵装置と繋がるタイヤ（換言すれば、転舵輪）の転舵量を回転角として検出し、係る回転角の検出結果に基づき操舵装置を駆動制御する。
　したがって、回転角を検出するセンサ素子の故障やセンサ素子に電力供給する電源回路の故障などによってステアリングホイールの回転量やタイヤの転舵量が検出できなくなると、操舵制御が不能となるという問題があった。

　本発明は、従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、センサ素子及び電源回路の故障に対してロバスト性の高い、回転角検出装置を提供することにある。

　本発明に係る回転角検出装置によれば、その１つの態様において、ステアバイワイヤの操舵状態量を検出する回転角検出装置であって、回転軸を中心に回転する回転軸部材と、回転角検出部であって、前記回転軸部材の回転に伴って回転する主動歯車と、前記主動歯車に連動して回転し、互いに整数で割り切れない異なる歯数を有する第１従動歯車と第２従動歯車と第３従動歯車と、前記第１従動歯車に設けられる第１マグネットと、前記第２従動歯車に設けられる第２マグネットと、前記第３従動歯車に設けられる第３マグネットと、前記第１マグネットに対向して配置され、前記第１従動歯車の回転量を検出する第１センサと第２センサと、前記第２マグネットに対向して配置され、前記第２従動歯車の回転量を検出する第３センサと第４センサと、前記第３マグネットに対向して配置され、前記第３従動歯車の回転量を検出する第５センサと第６センサと、を備える前記回転角検出部と、前記回転軸部材の回転量に基づいて前記ステアバイワイヤの制御に使用する信号を出力する制御装置であって、前記制御装置は、前記第１センサと前記第２センサの組み合わせと、前記第３センサと前記第４センサの組み合わせと、前記第５センサと前記第６センサの組み合わせとは異なる組み合わせのセンサからの検出値によって前記主動歯車の回転量を生成する回転量生成部と、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのいずれかに電力を供給する第１電源回路と、第２電源回路と、第３電源回路と、を備え、前記第１電源回路は、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのうち一つのセンサに電力を供給する第１電源供給部と、前記第１電源供給部から電力が供給されるセンサ以外かつ電力が供給されるセンサとは異なる従動歯車の回転量を検出するセンサに電力を供給する第２電源供給部と、を有し、前記第２電源回路は、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのうち一つのセンサに電力を供給する第３電源供給部と、前記第３電源供給部から電力が供給されるセンサ以外かつ電力が供給されるセンサとは異なる従動歯車の回転量を検出するセンサに電力を供給する第４電源供給部と、を有し、前記第３電源回路は、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのうち一つのセンサに電力を供給する第５電源供給部と、前記第１電源供給部から電力が供給されるセンサ以外かつ電力が供給されるセンサとは異なる従動歯車の回転量を検出するセンサに電力を供給する第６電源供給部と、を有する、前記制御装置と、を有する。

　本発明によれば、センサ素子の故障や電源回路の故障に対するロバスト性を向上させることができる。

ステアバイワイヤ操舵システムの概略構成図である。操舵装置の構成を示すブロック図である。操舵入力装置の構成を示すブロック図である。回転角検出装置のセンサの構成を示す図である。主動歯車の回転角と第１従動歯車の回転角との相関を示す線図である。主動歯車の回転角と第２従動歯車の回転角との相関を示す線図である。主動歯車の回転角と第３従動歯車の回転角との相関を示す線図である。第１従動歯車の回転角と第２従動歯車の回転角との相関を示す線図である。第２従動歯車の回転角と第３従動歯車の回転角との相関を示す線図である。第３従動歯車の回転角と第１従動歯車の回転角との相関を示す線図である。角度信号の組み合わせによる絶対角度の検出範囲の違いを示す線図である。第１回転角検出装置の電源供給経路及び検出信号の出力経路を示すブロック図である。第２回転角検出装置の電源供給経路及び検出信号の出力経路を示すブロック図である。センサ用電源回路が全て正常であるときに絶対角度の算出が可能な角度信号の組み合わせを示す図である。センサ用電源回路の失陥により角度信号θ30a及び角度信号θ33aが異常値になるときに絶対角度の算出が可能な角度信号の組み合わせを示す図である。センサ用電源回路の失陥により角度信号θ27b及び角度信号θ30bが異常値になるときに絶対角度の算出が可能な角度信号の組み合わせを示す図である。センサ用電源回路の失陥により角度信号θ27a及び角度信号θ33bが異常値になるときに絶対角度の算出が可能な角度信号の組み合わせを示す図である。ＭＲセンサ素子の検出結果に基づくＭＲセンサ素子の故障診断処理を示すフローチャートである。ＭＲセンサ素子の検出結果に基づくＭＲセンサ素子の故障診断処理を示すフローチャートである。ＭＲセンサ素子の検出結果に基づくＭＲセンサ素子の故障診断処理を示すフローチャートである。ＭＲセンサ素子の検出結果に基づくＭＲセンサ素子の故障診断処理を示すフローチャートである。ＭＲセンサ素子の検出結果及びモータ回転センサの検出結果に基づくＭＲセンサ素子の故障診断処理を示すフローチャートである。ＭＲセンサ素子の検出結果及びモータ回転センサの検出結果に基づくＭＲセンサ素子の故障診断処理を示すフローチャートである。ＭＲセンサ素子の検出結果及びモータ回転センサの検出結果に基づくＭＲセンサ素子の故障診断処理を示すフローチャートである。ＭＲセンサ素子の検出結果及びモータ回転センサの検出結果に基づくＭＲセンサ素子の故障診断処理を示すフローチャートである。モータ回転角のオフセット量θosmotの演算処理を示すフローチャートである。モータ回転回数ＴＣの算出処理を示すフローチャートである。

　以下、本発明に係る回転角検出装置の実施形態を、図面に基づいて説明する。
　図１は、自動車などの車両１に備えられるステアバイワイヤ操舵システム１０００の一態様を示す構成図である。

　ステアバイワイヤ操舵システム１０００は、車両１のフロントタイヤである転舵輪２Ｌ，２Ｒの舵角、換言すれば、転舵量を制御するシステムであって、ステアリングホイール５００と転舵輪２Ｌ，２Ｒとが機械的に分離されている。
　ステアバイワイヤ操舵システム１０００は、操舵装置２０００と、操舵入力装置３０００とを備える。

　操舵装置２０００は、転舵輪２Ｌ，２Ｒに与える転舵力を発生させる転舵アクチュエータとしての電動モータ１００と、電動モータ１００を駆動制御する第１ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００と、転舵機構３００と、転舵機構３００の位置（例えば、ラック位置）を転舵輪２Ｌ，２Ｒの転舵量に関係する量として検出する第１回転角検出装置４００（換言すれば、回転角検出部）と、を有する。
　転舵機構３００は、電動モータ１００の出力軸の回転運動を、ステアリングロッド３１０の直線運動に変換する機構であり、本実施形態では、ラック＆ピニオンを用いている。

　電動モータ１００の回転駆動力は、減速機３２０を介してピニオン軸３３０に伝達される。
　一方、ステアリングロッド３１０には、ピニオン軸３３０に設けたピニオン３３１と噛み合うラック３１１が設けられ、ピニオン３３１が回転すると、ステアリングロッド３１０が車両１の進行方向左右に水平移動することで、転舵輪２Ｌ，２Ｒの舵角が変化する。

　電動モータ１００は、ブラシレスモータであり、ロータ位置を検出するモータ回転角センサ１０１を有する。
　なお、転舵機構３００は、ラック＆ピニオンに代えて、例えばボールねじを用いた機構とすることができる。

　操舵入力装置３０００は、車両１の運転者が操作するステアリングホイール５００と、ステアリングホイール５００の回転に伴い回転するステアリングシャフト５１０と、操舵反力を発生する操舵反力アクチュエータとしての電動モータ６００と、電動モータ６００を駆動制御する第２ＥＣＵ７００と、ステアリングホイール５００の操舵角を検出する第２回転角検出装置８００（換言すれば、回転角検出部）と、を有する。
　そして、操舵装置２０００の第１ＥＣＵ２００は、第２回転角検出装置８００が検出したステアリングホイール５００の操舵角の情報を取得し、係る操舵角の情報と第１回転角検出装置４００が検出した転舵輪２Ｌ，２Ｒの転舵量の情報とを比較して電動モータ１００の通電を制御する。

　また、操舵入力装置３０００の第２ＥＣＵ７００は、転舵機構３００に加わる外力の推定結果などに基づき生成した目標反力トルクの情報に基づき、電動モータ６００の通電を制御し、操舵反力を発生させる。
　電動モータ６００は、ブラシレスモータであり、ロータ位置を検出するモータ回転角センサ６０１を有する。

　なお、第１回転角検出装置４００が検出する転舵機構３００の位置（換言すれば、転舵量）、及び、第２回転角検出装置８００が検出するステアリングホイール５００の操舵角は、ステアバイワイヤ操舵システム１０００における操舵状態量である。
　また、第１ＥＣＵ２００と第２ＥＣＵ７００との２つの制御装置によって、ステアバイワイヤ操舵システム１０００において、ステアバイワイヤの制御に使用する信号を出力する制御装置１１００が構成される。

　図２は、操舵装置２０００の第１ＥＣＵ２００の構成を示すブロック図である。
　操舵装置２０００において転舵力を発生する電動モータ１００は、例えば３相ブラシレスモータであって、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル及びＷ相コイルからなる巻線組を、第１巻線組１００ａと第２巻線組１００ｂの２組有する。
　そして、第１ＥＣＵ２００は、各巻線組１００ａ，１００ｂを個別に駆動制御する２系統の駆動制御系２１０ａ，２１０ｂを有し、電動モータ１００の駆動制御系を冗長化させてある。

　第１巻線組１００ａを駆動制御する第１駆動制御系２１０ａは、第１電源回路２１１ａ、第１インバータ２１２ａ、第１プリドライバ２１３ａ、演算処理装置である第１ＭＣＵ（Micro Control Unit）２１４ａ、第１ＣＡＮトランシーバ２１５ａなどを有する。
　第２巻線組１００ｂを駆動制御する第２駆動制御系２１０ｂは、第２電源回路２１１ｂ、第２インバータ２１２ｂ、第２プリドライバ２１３ｂ、演算処理装置である第２ＭＣＵ２１４ｂ、第２ＣＡＮトランシーバ２１５ｂなどを有する。

　第１電源回路２１１ａは、車両１に設けられる第１バッテリ５１ａに接続され、第１バッテリ５１ａからの入力電源電圧を内部電源電圧に変換し、内部電源電圧を、第１駆動制御系２１０ａ内の第１プリドライバ２１３ａ、第１ＭＣＵ２１４ａ、第１ＣＡＮトランシーバ２１５ａなどに供給する。
　第２電源回路２１１ｂは、車両１に設けられる第２バッテリ５１ｂに接続され、第２バッテリ５１ｂからの入力電源電圧を内部電源電圧に変換し、内部電源電圧を、第２駆動制御系２１０ｂ内の第２プリドライバ２１３ｂ、第２ＭＣＵ２１４ｂ、第２ＣＡＮトランシーバ２１５ｂなどに供給する。

　つまり、第１駆動制御系２１０ａと第２駆動制御系２１０ｂとは、相互の異なる電源（バッテリ）から電源供給を受ける。
　なお、第１バッテリ５１ａ及び第２バッテリ５１ｂからの入力電源電圧は、例えば１２Ｖであり、第１電源回路２１１ａ及び第２電源回路２１１ｂが生成する内部電源電圧は、例えば５Ｖである。

　第１ＭＣＵ２１４ａ及び第２ＭＣＵ２１４ｂは、通信ライン２２０を介して相互に情報の送受信を行い、例えば、自系統における各種の異常情報や自系統でのインバータ制御に関する情報などを他系統に送信する。
　また、第１ＣＡＮトランシーバ２１５ａ及び第２ＣＡＮトランシーバ２１５ｂは、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信方式での通信線である車両ＣＡＮバス５２に接続される。

　第１ＭＣＵ２１４ａ及び第２ＭＣＵ２１４ｂは、それぞれ、第１回転角検出装置４００が出力する転舵量に関する信号を取得し、また、車両ＣＡＮバス５２を介して第２ＥＣＵ７００からステアリングホイール５００の操舵角の情報などを取得し、これらの情報に基づき巻線組１００ａ，１００ｂの通電を制御する。
　そして、第１ＭＣＵ２１４ａ及び第２ＭＣＵ２１４ｂは、巻線組１００ａ，１００ｂの通電制御によって、転舵輪２Ｌ，２Ｒの転舵量をステアリングホイール５００の操舵角に応じた目標値に制御する。

　図３は、操舵入力装置３０００の第２ＥＣＵ７００の構成を示すブロック図である。
　操舵入力装置３０００における電動モータ６００の駆動制御系も、操舵装置２０００と同様に冗長化されている。

　操舵入力装置３０００において操舵反力を発生させる電動モータ６００は、例えば３相ブラシレスモータであって、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル及びＷ相コイルからなる巻線組を、第１巻線組６００ａと第２巻線組６００ｂの２組有する。
　そして、第２ＥＣＵ７００は、各巻線組６００ａ，６００ｂを個別に駆動制御する２系統の駆動制御系７１０ａ，７１０ｂを有し、電動モータ６００の駆動制御系を冗長化させてある。

　第１巻線組６００ａを駆動制御する第１駆動制御系７１０ａは、第１電源回路７１１ａ、第１インバータ７１２ａ、第１プリドライバ７１３ａ、第１ＭＣＵ７１４ａ、第１ＣＡＮトランシーバ７１５ａなどを有する。
　第２巻線組６００ｂを駆動制御する第２駆動制御系７１０ｂは、第２電源回路７１１ｂ、第２インバータ７１２ｂ、第２プリドライバ７１３ｂ、第２ＭＣＵ７１４ｂ、第２ＣＡＮトランシーバ７１５ｂなどを有する。

　第１電源回路７１１ａは、車両１に設けられる第１バッテリ５１ａに接続され、第１バッテリ５１ａからの入力電源電圧を内部電源電圧に変換し、内部電源電圧を、第１駆動制御系７１０ａ内の第１プリドライバ７１３ａ、第１ＭＣＵ７１４ａ、第１ＣＡＮトランシーバ７１５ａなどに供給する。
　第２電源回路７１１ｂは、車両１に設けられる第２バッテリ５１ｂに接続され、第２バッテリ５１ｂからの入力電源電圧を内部電源電圧に変換し、内部電源電圧を、第２駆動制御系７１０ｂ内の第２プリドライバ７１３ｂ、第２ＭＣＵ７１４ｂ、第２ＣＡＮトランシーバ７１５ｂなどに供給する。

　つまり、第１バッテリ５１ａは、第１ＥＣＵ２００の第１駆動制御系２１０ａ及び第２ＥＣＵ７０の第１駆動制御系７１０ａに電力を供給し、第２バッテリ５１ｂは、第１ＥＣＵ２００の第２駆動制御系２１０ｂ及び第２ＥＣＵ７００の第２駆動制御系７１０ｂに電力を供給する。

　第１ＭＣＵ７１４ａ及び第２ＭＣＵ７１４ｂは、通信ライン７２０を介して相互に情報の送受信を行い、例えば、自系統における各種の異常情報や自系統でのインバータ制御に関する情報などを他系統に送信する。
　また、第１ＣＡＮトランシーバ７１５ａ及び第２ＣＡＮトランシーバ７１５ｂは、車両ＣＡＮバス５２に接続される。

　第１ＭＣＵ７１４ａ及び第２ＭＣＵ７１４ｂは、それぞれ、第２回転角検出装置８００が出力するステアリングホイール５００の操舵角に関する信号を取得し、操舵角の情報を操舵装置２０００の第１ＥＣＵ２００に車両ＣＡＮバス５２を介して送信する。
　また、第１ＭＣＵ７１４ａ及び第２ＭＣＵ７１４ｂは、それぞれ、車両ＣＡＮバス５２を介して操舵反力の目標値に関する情報を操舵装置２０００から取得し、取得した情報に基づき巻線組６００ａ，６００ｂの通電を制御することで、電動モータ６００が発生する操舵反力を制御する。

　次に、第１回転角検出装置４００及び第２回転角検出装置８００の構成を説明する。
　なお、回転角検出部としての第１回転角検出装置４００及び第２回転角検出装置８００は、同じ構成を有するので、個別の説明は省略する。

　図４は、第１回転角検出装置４００及び第２回転角検出装置８００の構成図である。
　第１回転角検出装置４００及び第２回転角検出装置８００は、ステアバイワイヤの操舵状態量に応じた回転量に回転される回転軸部材９１０に組み付けられ、回転軸部材９１０は回転軸ＡＲを中心に回転する。

　なお、第１回転角検出装置４００における回転軸部材９１０は、例えば、転舵機構３００におけるピニオン軸３３０であり、第２回転角検出装置８００における回転軸部材９１０は、例えば、ステアリングシャフト５１０である。
　ここで、回転軸部材９１０を、ピニオン軸３３０或いはステアリングシャフト５１０の回転に伴って回転する、ピニオン軸３３０或いはステアリングシャフト５１０とは別の回転軸部材とすることができる。

　回転軸部材９１０の外周には、回転軸部材９１０の回転に伴って回転する主動歯車９２０（大歯車）を設けてある。
　また、３個の従動歯車９３１，９３２，９３３は、それぞれが主動歯車９２０に噛み合って主動歯車９２０の回転に連動して回転する。

　３個の従動歯車９３１，９３２，９３３は相互に異なる歯数に設定され、一態様として、主動歯車９２０の歯数を６０、第１従動歯車９３１の歯数を２７、第２従動歯車９３２の歯数を３０、第３従動歯車９３３の歯数を３３に設定してある。
　係る歯数設定の場合、３個の従動歯車９３１，９３２，９３３の歯数比は、９：１０：１１であって、３個の従動歯車９３１，９３２，９３３の歯数２７，３０，３３は、歯数比である９：１０：１１の自然数倍（３倍）になっている。

　なお、本実施形態では、３個の従動歯車９３１，９３２，９３３の歯数を、歯数比である９：１０：１１の３倍（２７，３０，３３）としたが、これを２倍として、第１従動歯車９３１の歯数を１８、第２従動歯車９３２の歯数を２０、第３従動歯車９３３の歯数を２２に設定することができる。
　換言すれば、３個の従動歯車９３１，９３２，９３３は、互いに整数で割り切れない異なる歯数を有し、また、３個の従動歯車９３１，９３２，９３３のそれぞれ歯数を最大公約数で除算したときに、２種類の異なる奇数と１種類の偶数とからなる自然数の比（９：１０：１１）になるようにしてある。

　また、主動歯車９２０の歯数は、３個の従動歯車９３１，９３２，９３３のうちで最も少ない歯数の２倍以上の歯数に設定してある。
　つまり、第１従動歯車９３１の歯数が２７、第２従動歯車９３２の歯数が３０、第３従動歯車９３３の歯数が３３のとき、最も少ない歯数は２７であり、主動歯車９２０の歯数を、この２７の２倍である５４以上に設定してある。

　主動歯車９２０及び従動歯車９３１，９３２，９３３の歯数の設定は、後述するように、各従動歯車９３１，９３２，９３３の回転角の検出信号の組み合わせから求まる主動歯車９２０の絶対角度の範囲が、ステアバイワイヤの操舵状態量の検出範囲を含むように適合される。
　例えば、ステアリングホイール５００の操舵角を検出する第２回転角検出装置８００の場合、ステアリングホイール５００のロックトウロックの回転数（例えば、４－５回転）の範囲内で絶対角度を検出できるように歯数が設定される。

　なお、図４に示した歯車装置の一態様では、３個の従動歯車９３１，９３２，９３３はそれぞれ主動歯車９２０に噛み合うが、従動歯車９３１，９３２，９３３同士を噛み合わせることができる。
　例えば、主動歯車９２０に第１従動歯車９３１及び第３従動歯車９３３を噛み合わせ、第２従動歯車９３２を第１従動歯車９３１又は第３従動歯車９３３に噛合わせることができる。

　また、主動歯車９２０に第１従動歯車９３１を噛み合わせ、第２従動歯車９３２を第１従動歯車９３１に噛み合わせ、第３従動歯車９３３を第２従動歯車９３２に噛み合わせることもできる。
　更に、主動歯車９２０に第１従動歯車９３１を噛み合わせ、第２従動歯車９３２及び第３従動歯車９３３を第１従動歯車９３１に噛み合わせることができる。

　次に、３個の従動歯車９３１，９３２，９３３それぞれの回転量（詳細には、絶対角度）を検出する磁気式角度センサを説明する。
　各従動歯車９３１，９３２，９３３の軸心には、それぞれ、２極のマグネット９４１，９４２，９４３が取り付けられ、各マグネット９４１，９４２，９４３に対向する位置それぞれに角度センサ９５１，９５２，９５３を配してある。

　マグネット９４１，９４２，９４３は、従動歯車９３１，９３２，９３３の回転軸に直交する断面で、回転軸の中心を通る直線を境にＮ極とＳ極とに２分され、角度センサ９５１，９５２，９５３は、従動歯車９３１，９３２，９３３の軸方向において、マグネット９４１，９４２，９４３と対向するように配置される。
　角度センサ９５１，９５２，９５３は、マグネット９４１，９４２，９４３の回転に伴う磁界の変化を電気抵抗に変換し、更に、電気抵抗を電圧に変換してアナログ信号を出力する、磁気抵抗センサ素子（換言すれば、ＭＲセンサ素子）を備えている。

　そして、第１角度センサ９５１は、第１従動歯車９３１の回転量を検出し、第２角度センサ９５２は、第２従動歯車９３２の回転量を検出し、第３角度センサ９５３は、第３従動歯車９３３の回転量を検出する。

　ここで、角度センサ９５１，９５２，９５３は、それぞれ、ＭＲセンサ素子を２個備えたデュアルダイである。
　第１角度センサ９５１は、第１ＭＲセンサ素子２７ａと第２ＭＲセンサ素子２７ｂとを一体的に有し、第２角度センサ９５２は、第１ＭＲセンサ素子３０ａと第２ＭＲセンサ素子３０ｂとを一体的に有し、第３角度センサ９５３は、第１ＭＲセンサ素子３３ａと第２ＭＲセンサ素子３３ｂとを一体的に有する。

　つまり、各角度センサ９５１，９５２，９５３は、それぞれ冗長化されている。
　そして、第１従動歯車９３１の回転量は、第１ＭＲセンサ素子２７ａ（第１センサ）及び第２ＭＲセンサ素子２７ｂ（第２センサ）によって検出される。

　また、第２従動歯車９３２の回転量は、第１ＭＲセンサ素子３０ａ（第３センサ）及び第２ＭＲセンサ素子３０ｂ（第４センサ）によって検出される。
　更に、第３従動歯車９３３の回転量は、第１ＭＲセンサ素子３３ａ（第５センサ）及び第２ＭＲセンサ素子３３ｂ（第６センサ）によって検出される。

　なお、各ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂは、詳細な図示を省略するが、感磁方向が異なった４つのセンサ素子を組み合わせてなる。
　そして、各ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂは、４つのセンサ素子が出力する＋sin、－sin、＋cos、－cosの信号に基づき、各従動歯車９３１，９３２，９３３の絶対角度（0deg－360deg）を示す角度信号θ27a，θ27b，θ30a，θ30b，θ33a，θ33bを回転量信号として出力する。

　第１ＥＣＵ２００及び第２ＥＣＵ７００の各ＭＣＵ２１４ａ，２１４ｂ，７１４ａ，７１４ｂは、後述するように、角度信号θ27a，θ27b，θ30a，θ30b，θ33a，θ33bのうち、異なる従動歯車の角度信号を２つ組み合わせて回転軸部材９１０（主動歯車９２０）の回転量（絶対角度）を求める回転量生成部としての機能を有する。
　換言すれば、回転量生成部は、回転軸部材９１０の回転量を、第１ＭＲセンサ素子２７ａと第２ＭＲセンサ素子２７ｂとの組み合わせと、第１ＭＲセンサ素子３０ａと第２ＭＲセンサ素子３０ｂとの組み合わせと、第１ＭＲセンサ素子３３ａと第２ＭＲセンサ素子３３ｂとの組み合わせとは異なる組み合わせのセンサからの検出値によって求める。

　そして、第１ＥＣＵ２００及び第２ＥＣＵ７００の各ＭＣＵ２１４ａ，２１４ｂ，７１４ａ，７１４ｂは、求めた回転軸部材９１０の回転量、つまり、ステアバイワイヤの操舵状態量に応じた回転量（転舵輪２Ｌ，２Ｒの転舵量、ステアリングホイール５００の操舵角）に基づいて、モータ駆動信号などのステアバイワイヤの制御に使用する信号を出力する。
　つまり、制御装置１１００は、ステアリングホイール５００の操舵角の検出結果に基づき転舵量の目標値を定め、転舵輪２Ｌ，２Ｒの転舵量の検出値が目標値に近づくように、転舵アクチュエータとしての電動モータ１００を制御する。

　図５は、横軸を主動歯車９２０の回転角［deg］、縦軸を第１従動歯車９３１の回転角［deg］として、第１従動歯車９３１の回転角を検出する第１角度センサ９５１における、第１ＭＲセンサ素子２７ａの角度信号θ27a及び第２ＭＲセンサ素子２７ｂの角度信号θ27bの変化を示す図である。
　また、図６は、横軸を主動歯車９２０の回転角［deg］、縦軸を第２従動歯車９３２の回転角［deg］として、第２従動歯車９３２の回転角を検出する第２角度センサ９５２における、第１ＭＲセンサ素子３０ａの角度信号θ30a及び第２ＭＲセンサ素子３０ｂの角度信号θ30bの変化を示す図である。

　更に、図７は、横軸を主動歯車９２０の回転角［deg］、縦軸を第３従動歯車９３３の回転角［deg］として、第３従動歯車９３３の回転角を検出する第３角度センサ９５３における、第１ＭＲセンサ素子３３ａの角度信号θ33a及び第２ＭＲセンサ素子３３ｂの角度信号θ33bの変化を示す図である。
　なお、各角度センサ９５１，９５２，９５３をそれぞれ構成するＭＲセンサ素子が出力する角度信号は、従動歯車９３１，９３２，９３３の１回転を１周期とする信号であって、同じ従動歯車９３１，９３２，９３３の回転角を検出する２つのセンサの角度信号は、相互に位相が半周期だけずれて出力される。

　図８－図１０は、従動歯車９３１，９３２，９３３の間における回転角の相関を示す図である。
　図８は、第１従動歯車９３１の回転角［deg］と第２従動歯車９３２の回転角［deg］との相関を示し、図９は、第２従動歯車９３２の回転角［deg］と第３従動歯車９３３の回転角［deg］との相関を示し、図１０は、第１従動歯車９３１の回転角［deg］と第３従動歯車９３３の回転角［deg］との相関を示す。

　ここで、従動歯車９３１，９３２，９３３の歯数の違いによって、角度センサ９５１，９５２，９５３がそれぞれ出力する角度信号は周期が相互に異なる信号となる。
　そして、係る周期が異なる角度信号を組み合わせることで、主動歯車９２０の絶対角度、つまり、主動歯車９２０を設けた回転軸部材９１０（ピニオン軸３３０若しくはステアリングシャフト５１０）の絶対角度を求めることができる。

　図１１は、角度センサ９５１，９５２，９５３が出力する角度信号の組み合わせによって算出される回転軸部材９１０の絶対角度を、代表例とする３つの組み合わせパターン毎に示す。
　第１の絶対角度検出値θA1は、第２従動歯車９３２の回転角を検出する第１ＭＲセンサ素子３０ａの角度信号θ30aと第３従動歯車９３３の回転角を検出する第１ＭＲセンサ素子３３ａの角度信号θ33aとを組み合わせて求められる、回転軸部材９１０の絶対角度である。

　第２の絶対角度検出値θA2は、第３従動歯車９３３の回転角を検出する第２ＭＲセンサ素子３３ｂの角度信号θ33bと第１従動歯車９３１の回転角を検出する第１ＭＲセンサ素子２７ａの角度信号θ27aとを組み合わせて求められる、回転軸部材９１０の絶対角度である。
　第３の絶対角度検出値θA3は、第１従動歯車９３１の回転角を検出する第２ＭＲセンサ素子２７ｂの角度信号θ27bと第２従動歯車９３２の回転角を検出する第２ＭＲセンサ素子３０ｂの角度信号θ30bとを組み合わせて求められる、回転軸部材９１０の絶対角度である。

　次に、角度信号の組み合わせで検出可能な回転軸部材９１０の絶対角度の範囲を説明する。
　ここで、角度信号の組み合わせで検出可能な回転軸部材９１０の絶対角度の範囲は、従動歯車の歯数の違いによる周期の違いによって変化する。

　例えば、歯数が３３である第３従動歯車９３３が１回転する間で、主動歯車９２０は３３／６０回転、つまり、１９８degだけ回転するのに対し、歯数が３０である第２従動歯車９３２が１回転する間で、主動歯車９２０は３０／６０回転、つまり、１８０degだけ回転する。
　このため、第２従動歯車９３２の回転角を検出する第１ＭＲセンサ素子３０ａの角度信号θ30aと第３従動歯車９３３の回転角を検出する第１ＭＲセンサ素子３３ａの角度信号θ33aとの位相が、主動歯車９２０の絶対角度が０degであるときの位相と再度同じになるのは、主動歯車９２０の絶対角度が１９８０degのときである。

　したがって、第２従動歯車９３２の回転角を検出する第１ＭＲセンサ素子３０ａの角度信号θ30aと第３従動歯車９３３の回転角を検出する第１ＭＲセンサ素子３３ａの角度信号θ33aとの組み合わせから求められる主動歯車９２０の絶対角度θA1は、０degから１９８０degまでの範囲となる。
　同様にして、絶対角度θA2、絶対角度θA3の範囲が定まり、絶対角度θA2は、０degから１７８２degまでの範囲となり、絶対角度θA3は、０degから１６２０degまでの範囲になる。

　このように、従動歯車９３１，９３２，９３３の角度信号の組み合わせから求めることができる主動歯車９２０の絶対角度の範囲は、組み合わせる回転角信号の周期の違い、換言すれば、従動歯車９３１，９３２，９３３の歯数の違いに依存する。
　そこで、ステアバイワイヤ操舵システム１０００において要求される回転軸部材９１０の絶対角度の検出範囲、換言すれば、回転軸部材９１０について検出が要求される回転回数を検出できるように、従動歯車９３１，９３２，９３３の歯数及び絶対角度の検出に用いる角度信号の組み合わせが設定される。

　図１２は、第１回転角検出装置４００における、各ＭＲセンサ素子への電源供給経路、及び、各ＭＲセンサ素子の検出信号の出力経路の一態様を示すブロック図である。
　第１ＥＣＵ２００の第１駆動制御系２１０ａに、第１バッテリ５１ａから電源供給される第１センサ用電源回路２１７ａを設け、第１ＥＣＵ２００の第２駆動制御系２１０ｂに、第２バッテリ５１ｂから電源供給される第２センサ用電源回路２１７ｂを設けてある。

　また、第２ＥＣＵ７００の第２駆動制御系７１０ｂには、第２バッテリ５１ｂから電源供給される第４センサ用電源回路７１７ｂを設けてある。
　そして、第１センサ用電源回路２１７ａから第１ＭＲセンサ素子３０ａに電源供給するための第１電源供給ライン２１７a1（第１電源供給部）、及び、第１センサ用電源回路２１７ａから第１ＭＲセンサ素子３３ａに電源供給するための第２電源供給ライン２１７a2（第２電源供給部）を設けてある。

　また、第２センサ用電源回路２１７ｂから第２ＭＲセンサ素子２７ｂに電源供給するための第３電源供給ライン２１７b3（第３電源供給部）、及び、第２センサ用電源回路２１７ｂから第２ＭＲセンサ素子３０ｂに電源供給するための第４電源供給ライン２１７b4（第４電源供給部）を設けてある。
　更に、第４センサ用電源回路７１７ｂから第２ＭＲセンサ素子３３ｂに電源供給するための第５電源供給ライン７１７b5（第５電源供給部）、及び、第４センサ用電源回路７１７ｂから第１ＭＲセンサ素子２７ａに電源供給するための第６電源供給ライン７１７b6（第６電源供給部）を設けてある。

　つまり、第１回転角検出装置４００の各ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂに電源供給するセンサ用電源回路として、制御装置１１００は、第１センサ用電源回路２１７ａ（第１電源回路）、第２センサ用電源回路２１７ｂ（第２電源回路）及び第４センサ用電源回路７１７ｂ（第３電源回路）の３つのセンサ用電源回路を備える。
　そして、相互に異なる従動歯車の回転量を検出するＭＲセンサ素子の組み合わせである３種類の組み合わせパターンに、ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂを組み分けし、各組み合わせパターンに３つのセンサ用電源回路２１７ａ，２１７ｂ，７１７ｂのうちのいずれか１つを割り振ってある。

　これにより、３つのセンサ用電源回路２１７ａ，２１７ｂ，７１７ｂのそれぞれが２つのＭＲセンサ素子に電源供給し、かつ、ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂは、３つのセンサ用電源回路２１７ａ，２１７ｂ，７１７ｂのうちのいずれか１つから電源供給される。
　また、第１回転角検出装置４００の各ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂに電力を供給する３つのセンサ用電源回路２１７ａ，２１７ｂ，７１７ｂを、各駆動制御系２１０ａ，２１０ｂ，７１０ｂに分散して設けてあり、第１ＥＣＵ２００は、２つのセンサ用電源回路２１７ａ，２１７ｂを備え、第２ＥＣＵ７００は、１つのセンサ用電源回路７１７ｂを備える。

　上記のように、センサ用電源回路を３重系とすることで、センサ用電源回路の失陥に対するロバスト性が向上し、また、３つのセンサ用電源回路２１７ａ，２１７ｂ，７１７ｂを複数の制御装置（換言すれば、複数の駆動制御系）に分散して設けたことによっても、センサ用電源回路の失陥に対するロバスト性が向上する。
　また、第１センサ用電源回路２１７ａは第１バッテリ５１ａから電力供給され、第２センサ用電源回路２１７ｂ及び第４センサ用電源回路７１７ｂは第２バッテリ５１ｂから電力供給されるから、第１バッテリ５１ａと第２バッテリ５１ｂとのいずれか一方が失陥しても、少なくとも１つのセンサ用電源回路は電源供給を継続できる。

　しかも、同じセンサ用電源回路から電源供給される２つのＭＲセンサ素子の組み合わせは、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能な組み合わせであり、更に、後述するように、各駆動制御系は、ＭＣＵなどに電源供給する電源回路とセンサ用電源回路とに同じバッテリから電源供給され、かつ、後述するように、自身が備えるセンサ用電源回路から電源供給を受けるＭＲセンサ素子の出力を取得する。
　例えば、図１２に示したシステムにおいて第２バッテリ５１ｂが失陥し、２つのセンサ用電源回路２１７ｂ，７１７ｂがＭＲセンサ素子への電源供給を停止した場合でも、第１駆動制御系２１０ａへの第１バッテリ５１ａからの電源供給は継続される。

　したがって、第１センサ用電源回路２１７ａからＭＲセンサ素子３０ａ及びＭＲセンサ素子３３ａへの電源供給は継続され、かつ、第１ＭＣＵ２１４ａは、角度信号θ30a及び角度信号θ33aを取得して回転軸部材９１０の絶対角度（転舵量）を算出し、電動モータ１００の第１巻線組１００ａの通電制御（換言すれば、操舵制御）を行える。
　このとき、第２ＥＣＵ７００の第１駆動制御系７１０ａも第１バッテリ５１ａからの電源供給を受けるから、ステアリングシャフト５１０の絶対角度の検出を行なって、検出した絶対角度の情報を第１ＥＣＵ２００に送信することが可能であり、更に、反力トルクの制御も継続できる。

　なお、例えば第１ＥＣＵ２００が３重の駆動制御系を備える場合、各駆動制御系にセンサ用電源回路をそれぞれ設けることで、第１ＥＣＵ２００が３つのセンサ用電源回路を備えるシステムとすることができる。
　また、第２ＥＣＵ７００の第１駆動制御系７１０ａに設けたセンサ用電源回路（第１電源回路）と、第２ＥＣＵ７００の第２駆動制御系７１０ｂに設けたセンサ用電源回路（第２電源回路）と、第１ＥＣＵ２００の第２駆動制御系２１０ｂに設けたセンサ用電源回路（第３電源回路）とから、第１回転角検出装置４００の各ＭＲセンサ素子に電源供給するシステムとすることができる。

　次に、図１２に示したシステムにおける、ＭＲセンサ素子からの角度信号（検出信号）の出力経路について説明する。
　第１ＥＣＵ２００の第１ＭＣＵ２１４ａ及び第２ＭＣＵ２１４ｂは、それぞれ、第１回転角検出装置４００を構成する第１ＭＲセンサ素子３０ａ、第１ＭＲセンサ素子３３ａ、第２ＭＲセンサ素子２７ｂ、及び第２ＭＲセンサ素子３０ｂと接続されていて、第１ＭＲセンサ素子３０ａからの角度信号θ30a、第１ＭＲセンサ素子３３ａからの角度信号θ33a、第２ＭＲセンサ素子２７ｂからの角度信号θ27b、及び第２ＭＲセンサ素子３０ｂからの角度信号θ30bを取得する。

　また、第２ＥＣＵ７００の第２ＭＣＵ７１４ｂは、第１回転角検出装置４００を構成する第２ＭＲセンサ素子３３ｂ及び第１ＭＲセンサ素子２７ａと接続され、第２ＭＲセンサ素子３３ｂからの角度信号θ33b及び第１ＭＲセンサ素子２７ａからの角度信号θ27aを取得する。
　そして、第１ＭＣＵ２１４ａ、第２ＭＣＵ２１４ｂ及び第２ＭＣＵ７１４ｂは、取得した角度信号のうち相互に異なる従動歯車についての検出結果を組み合わせて、主動歯車９２０を設けた回転軸部材９１０（ピニオン軸３３０）の絶対角度、つまり、転舵輪２Ｌ，２Ｒの転舵量に関係する量（回転量）を検出する回転量生成部としての機能を備えている。

　なお、第１ＭＣＵ２１４ａ、第２ＭＣＵ２１４ｂ及び第２ＭＣＵ７１４ｂそれぞれが取得した第１回転角検出装置４００からの角度信号、及び、第１ＭＣＵ２１４ａ、第２ＭＣＵ２１４ｂ及び第２ＭＣＵ７１４ｂそれぞれが求めた回転軸部材９１０（ピニオン軸３３０）の絶対角度の情報は、車両ＣＡＮバス５２やＭＣＵ間の通信ライン２２０，７２０を介した通信によって、各ＭＣＵ２１４ａ，２１４ｂ，７１４ａ，７１４ｂが情報共有することができる。
　また、第２ＭＣＵ７１４ｂに代えて、第１ＭＣＵ７１４ａが、第２ＭＲセンサ素子３３ｂ及び第１ＭＲセンサ素子２７ａへの電源供給、及び、第２ＭＲセンサ素子３３ｂ及び第１ＭＲセンサ素子２７ａからの角度信号の取得を行うシステムとすることができる。

　図１２に示したシステムでは、ステアバイワイヤを制御する機能を有した第１ＥＣＵ２００及び第２ＥＣＵ７００、つまり、制御装置１１００が、第１回転角検出装置４００の各ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂが出力する角度信号を取得して、回転軸部材９１０（ピニオン軸３３０）の絶対角度（回転量）を求める演算処理を実施する。
　係るシステムに対し、第１回転角検出装置４００がＭＣＵやＭＰＵなどの演算処理装置を備え、第１回転角検出装置４００の演算処理装置において、角度信号を組み合わせて回転軸部材９１０（ピニオン軸３３０）の絶対角度（回転量）を求める演算処理を実施するシステムとすることができる。

　図１３は、第２回転角検出装置８００における、各ＭＲセンサ素子への電源供給経路、及び、各ＭＲセンサ素子の出力信号ラインの一態様を示すブロック図である。
　なお、図１３の構成は、図１２に対し、第１ＥＣＵ２００と第２ＥＣＵ７００とが入れ替わっているが、電源供給経路及び出力信号ラインは同様に構成される。

　第２ＥＣＵ７００の第１駆動制御系７１０ａに、第１バッテリ５１ａに接続される第３センサ用電源回路７１７ａ（第１電源回路）を設けてある。
　そして、第３センサ用電源回路７１７ａから第１ＭＲセンサ素子３０ａに電源供給するための第１電源供給ライン７１７a1（第１電源供給部）と、第３センサ用電源回路７１７ａから第１ＭＲセンサ素子３３ａに電源供給するための第２電源供給ライン７１７a2（第２電源供給部）とを設けてある。

　また、第２ＥＣＵ７００の第４センサ用電源回路７１７ｂ（第２電源回路）から第２ＭＲセンサ素子２７ｂに電源供給するための第３電源供給ライン７１７b3（第３電源供給部）と、第４センサ用電源回路７１７ｂから第２ＭＲセンサ素子３０ｂに電源供給するための第４電源供給ライン７１７b4（第４電源供給部）とを設けてある。
　更に、第１ＥＣＵ２００の第２センサ用電源回路２１７ｂ（第３電源回路）から第２ＭＲセンサ素子３３ｂに電源供給するための第５電源供給ライン２１７b5（第５電源供給部）と、第２センサ用電源回路２１７ｂから第１ＭＲセンサ素子２７ａに電源供給するための第６電源供給ライン２１７b6（第６電源供給部）とを設けてある。

　ここで、第２ＥＣＵ７００の第１ＭＣＵ７１４ａ及び第２ＭＣＵ７１４ｂは、第２回転角検出装置８００を構成する第１ＭＲセンサ素子３０ａ、第１ＭＲセンサ素子３３ａ、第２ＭＲセンサ素子２７ｂ、及び第２ＭＲセンサ素子３０ｂと接続され、第１ＭＲセンサ素子３０ａからの角度信号θ30a、第１ＭＲセンサ素子３３ａからの角度信号θ33a、第２ＭＲセンサ素子２７ｂからの角度信号θ27b、及び第２ＭＲセンサ素子３０ｂからの角度信号θ30bを取得する。
　また、第１ＥＣＵ２００の第２ＭＣＵ２１４ｂは、第２回転角検出装置８００を構成する第２ＭＲセンサ素子３３ｂ及び第１ＭＲセンサ素子２７ａと接続され、第２ＭＲセンサ素子３３ｂからの角度信号θ33b及び第１ＭＲセンサ素子２７ａからの角度信号θ27aを取得する。

　そして、第１ＭＣＵ７１４ａ、第２ＭＣＵ７１４ｂ、及び第２ＭＣＵ２１４ｂは、取得した角度信号のうち、相互に異なる従動歯車についての検出結果を組み合わせて主動歯車９２０を設けた回転軸部材９１０（ステアリングシャフト５１０）の絶対角度、つまり、ステアリングホイール５００の回転量を検出する機能（回転角度生成部）を備えている。
　なお、第２回転角検出装置８００においても、第１回転角検出装置４００と同様に、各ＭＲセンサ素子の角度信号、及び、回転軸部材９１０（ステアリングシャフト５１０）の絶対角度の情報は、車両ＣＡＮバス５２やＭＣＵ間の通信ライン２２０，７２０を介した通信によって、各ＭＣＵ２１４ａ，２１４ｂ，７１４ａ，７１４ｂが情報共有することができる。

　また、第２ＭＣＵ２１４ｂに代えて、第１ＭＣＵ２１４ａが、第２ＭＲセンサ素子３３ｂ及び第１ＭＲセンサ素子２７ａへの電源供給、及び、第２ＭＲセンサ素子３３ｂ及び第１ＭＲセンサ素子２７ａからの角度信号の取得を行うシステムとすることができる。
　また、第２回転角検出装置８００がＭＣＵやＭＰＵなどの演算処理装置を備え、第２回転角検出装置８００の演算処理装置において、角度信号を組み合わせて回転軸部材９１０（ステアリングシャフト５１０）の絶対角度（回転量）を求める演算処理を実施するシステムとすることができる。

　図１４－図１７は、センサ用電源の失陥の有無による、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能な角度信号の組み合わせの違いを示す。
　図１４は、図１２又は図１３に示した３つセンサ用電源回路、つまり、第１回転角検出装置４００を構成するＭＲセンサ素子に電源供給する３つのセンサ用電源回路２１７ａ，２１７ｂ，７１７ｂ、若しくは、第２回転角検出装置８００を構成するＭＲセンサ素子に電源供給する３つのセンサ用電源回路７１７ａ，７１７ｂ，２１７ｂが全て正常であるときに、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能な角度信号の組み合わせを示す。

　３つセンサ用電源回路が全て正常であるとき、角度信号θ27aと、角度信号θ30a、角度信号θ30b、角度信号θ33a、角度信号θ33bのいずれかとの組み合わせ、角度信号θ27bと、角度信号θ30a、角度信号θ30b、角度信号θ33a、角度信号θ33bのいずれかとの組み合わせ、角度信号θ30aと、角度信号θ33a又は角度信号θ33bとの組み合わせ、又は、角度信号θ30bと、角度信号θ33a又は角度信号θ33bとの組み合わせで、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能である。
　つまり、３つセンサ用電源回路が全て正常であるとき、回転軸部材９１０の絶対角度を算出できる角度信号の組み合わせは１２通りとなる。

　一方、図１５は、第１ＭＲセンサ素子３０ａ及び第１ＭＲセンサ素子３３ａに電源供給するセンサ用電源回路、つまり、図１２では第１センサ用電源回路２１７ａ、図１３では第３センサ用電源回路７１７ａが故障し、第１ＭＲセンサ素子３０ａ及び第１ＭＲセンサ素子３３ａへの電源供給が正常に行われず、第１ＭＲセンサ素子３０ａ及び第１ＭＲセンサ素子３３ａが正常に動作しないときに、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能な角度信号の組み合わせを示す。
　第１ＭＲセンサ素子３０ａ及び第１ＭＲセンサ素子３３ａに電源供給するセンサ用電源回路が故障すると、回転軸部材９１０の絶対角度の算出に、角度信号θ30a及び角度信号θ33aを用いることができなくなるが、角度信号θ30a及び／又は角度信号θ33aを用いる組み合わせを除く組み合わせで、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能である。

　詳細には、角度信号θ27aと、角度信号θ30b又は角度信号θ33bとの組み合わせ、角度信号θ27bと、角度信号θ30b又は角度信号θ33bとの組み合わせ、又は、角度信号θ30bと角度信号θ33bとの組み合わせで、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能である。
　つまり、第１ＭＲセンサ素子３０ａ及び第１ＭＲセンサ素子３３ａに電源供給するセンサ用電源回路が故障しても、５通りの組み合わせで、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能である。

　また、図１６は、第２ＭＲセンサ素子２７ｂ及び第２ＭＲセンサ素子３０ｂに電源供給するセンサ用電源回路（図１２では第２センサ用電源回路２１７ｂ、図１３では第４センサ用電源回路７１７ｂ）が故障したときに、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能な角度信号の組み合わせを示す。
　第２ＭＲセンサ素子２７ｂ及び第２ＭＲセンサ素子３０ｂに電源供給するセンサ用電源回路が故障すると、回転軸部材９１０の絶対角度の算出に、角度信号θ27b及び角度信号θ30bを用いることができなくなるが、角度信号θ27b及び／又は角度信号θ30bを用いる組み合わせを除く組み合わせで、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能である。

　詳細には、角度信号θ27aと、角度信号θ30a、角度信号θ33a、角度信号θ33bのいずれかとの組み合わせ、又は、角度信号θ30aと、角度信号θ33a又は角度信号θ33bとの組み合わせで、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能である。
　つまり、第２ＭＲセンサ素子２７ｂ及び第２ＭＲセンサ素子３０ｂに電源供給するセンサ用電源回路が故障しても、５通りの組み合わせで、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能である。

　また、図１７は、第１ＭＲセンサ素子３３ａ及び第２ＭＲセンサ素子２７ｂに電源供給するセンサ用電源回路（図１２では第４センサ用電源回路７１７ｂ、図１３では第２センサ用電源回路２１７ｂ）が故障したときに、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能な角度信号の組み合わせを示す。
　第１ＭＲセンサ素子３３ａ及び第２ＭＲセンサ素子２７ｂに電源供給するセンサ用電源回路が故障すると、回転軸部材９１０の絶対角度の算出に、角度信号θ27a及び角度信号θ33bを用いることができなくなるが、角度信号θ27a及び／又は角度信号θ33bを用いる組み合わせを除く組み合わせで、回転軸部材９１０の絶対角度θの算出が可能である。

　詳細には、角度信号θ27bと、角度信号θ30a、角度信号θ30b、角度信号θ33aのいずれかとの組み合わせ、角度信号θ30aと角度信号θ33aとの組み合わせ、又は、角度信号θ30bと角度信号θ33aとの組み合わせで、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能である。
　つまり、第１ＭＲセンサ素子３３ａ及び第２ＭＲセンサ素子２７ｂに電源供給するセンサ用電源回路が故障しても、５通りの組み合わせで、回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能である。

　以上のように、３つセンサ用電源回路のうちのいずれか１つが故障しても、５通りの組み合わせでの回転軸部材９１０の絶対角度の算出が可能であり、回転軸部材９１０の絶対角度の算出処理及び算出結果に基づくステアバイワイヤの制御を継続できる。
　また、制御装置１１００は、回転軸部材９１０の絶対角度の算出結果を比較して、換言すれば、回転量生成部によって生成された回転量同士を比較することによって、ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂのいずれかの異常を特定する故障診断部としての機能を備える。

　なお、制御装置１１００の故障診断部は、３つセンサ用電源回路が全て正常であれば、最大で１２通りの組み合わせで算出された回転軸部材９１０の絶対角度同士を比較することが可能であり、また、３つセンサ用電源回路のうちのいずれか１つが故障しても、最大で５通りの組み合わせで算出された回転軸部材９１０の絶対角度同士を比較することが可能である。
　また、制御装置１１００の故障診断部は、同じ従動歯車の回転量（絶対角）を検出するＭＲセンサ素子の検出結果同士を比較することによっても、ＭＲセンサ素子の異常有無を診断することができる。
　したがって、制御装置１１００の故障診断部は、ＭＲセンサ素子の異常を幅広くかつ高精度に検知することができる。

　次に、制御装置１１００の故障診断部によるＭＲセンサ素子の故障診断処理を詳細説明する。
　なお、各ＭＣＵ２１４ａ，２１４ｂ，７１４ａ，７１４ｂは、ＭＣＵ間の通信ラインや車両ＣＡＮバス５２を介して、第１回転角検出装置４００の全てのＭＲセンサ素子の出力信号、及び／又は、第２回転角検出装置８００の全てのＭＲセンサ素子の出力信号を取得し、同様な処理によって、第１回転角検出装置４００或いは第２回転角検出装置８００を構成するＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂの故障検出処理を実施することが可能である。

　図１８－図２１は、第１回転角検出装置４００若しくは第２回転角検出装置８００を構成するＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂの故障診断処理を示すフローチャートである。
　なお、ＭＣＵ２１４ａ，２１４ｂ，７１４ａ，７１４ｂのうちの少なくとも１つが、ＭＲセンサ素子の故障診断を実施する故障診断部としての機能を備えるが、以下では、制御装置１１００による診断機能として説明する。

　まず、制御装置１１００は、ステップＳ５００１－ステップＳ５００６で、ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂそれぞれの角度信号θ27a，θ27b，θ30a，θ30b，θ33a，θ33bを取得する。
　次いで、制御装置１１００は、ステップＳ５００７で、角度信号θ27aに基づく第１従動歯車９３１の回転角データと角度信号θ27bに基づく第１従動歯車９３１の回転角データとを比較する。

　そして、角度信号θ27aに基づく第１従動歯車９３１の回転角データと角度信号θ27bに基づく第１従動歯車９３１の回転角データとの偏差Δθ27の絶対値が閾値THθ1（THθ1＞０）以上である場合、制御装置１１００は、ステップＳ５００８に進み、第１角度センサ９５１の故障の有無を示す第１センサ故障フラグＦ-27に、第１角度センサ９５１について故障発生を検出したことを示す「１」をセットする。
　一方、前記偏差Δθ27の絶対値が閾値THθ1未満である場合、制御装置１１００は、ステップＳ５００８を迂回してステップＳ５００９に進む。

　なお、第１センサ故障フラグＦ-27の初期値は、第１角度センサ９５１について故障を検出していないことを示す「０」であり、後述する、第２角度センサ９５２の第２センサ故障フラグＦ-30、第３角度センサ９５３の第３センサ故障フラグＦ-33も同様である。
　制御装置１１００は、ステップＳ５００９で、角度信号θ30aに基づく第２従動歯車９３２の回転角データと角度信号θ30bに基づく第２従動歯車９３２の回転角データとを比較する。

　そして、角度信号θ30aに基づく第２従動歯車９３２の回転角データと角度信号θ30bに基づく第２従動歯車９３２の回転角データとの偏差Δθ30の絶対値が閾値THθ1以上である場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０１０に進み、第２角度センサ９５２の故障の有無を示す第２センサ故障フラグＦ-30に、故障発生を検出したことを示す「１」をセットする。
　一方、前記偏差Δθ30の絶対値が閾値THθ1未満である場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０１０を迂回してステップＳ５０１１に進む。

　制御装置１１００は、ステップＳ５０１１で、角度信号θ33aに基づく第３従動歯車９３３の回転角データと角度信号θ33bに基づく第３従動歯車９３３の回転角データとを比較する。
　そして、角度信号θ33aに基づく第３従動歯車９３３の回転角データと角度信号θ33bに基づく第３従動歯車９３３の回転角データとの偏差Δθ33の絶対値が閾値THθ1以上である場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０１２に進み、第３角度センサ９５３の故障の有無を示す第３センサ故障フラグＦ-33に、故障発生を検出したことを示す「１」をセットする。

　一方、前記偏差Δθ33の絶対値が閾値THθ1未満である場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０１２を迂回してステップＳ５０１３に進む。
　制御装置１１００は、上記のステップＳ５００７、ステップＳ５００９、及びステップＳ５０１１で、同じ従動歯車９３１，９３２，９３３の回転角を検出するＭＲセンサ素子の検出結果同士を比較するから、角度センサ９５１－９５３の故障診断において、従動歯車９３１，９３２，９３３の精度や噛み合い精度の影響を受けて診断精度が低下することが抑止される。

　次いで、制御装置１１００は、ステップＳ５０１３－ステップＳ５０１８（回転量生成部）で、回転軸部材９１０の絶対角度θ１－θ６の算出処理を実施する。
　まず、制御装置１１００は、ステップＳ５０１３で、角度信号θ30aと角度信号θ33aとに基づき絶対角度θ１を算出し、次のステップＳ５０１４では、角度信号θ33bと角度信号θ27aとに基づき絶対角度θ２を算出する。

　次いで、制御装置１１００は、ステップＳ５０１５で、角度信号θ27bと角度信号θ30bとに基づき絶対角度θ３を算出する。
　なお、制御装置１１００は、上記のステップＳ５０１３－５０１５で、同じセンサ用電源回路から電源供給される２つのＭＲセンサ素子の出力の組み合わせに基づき、絶対角度θ１－θ３を求める。

　更に、制御装置１１００は、ステップＳ５０１６で、角度信号θ30bと角度信号θ33bとに基づき絶対角度θ４を算出し、次のステップＳ５０１７では、角度信号θ33aと角度信号θ27bとに基づき絶対角度θ５を算出する。
　次いで、制御装置１１００は、ステップＳ５０１８で、角度信号θ27aと角度信号θ30aとに基づき絶対角度θ６を算出する。

　なお、制御装置１１００は、上記のステップＳ５０１６－５０１８で、相互に異なるセンサ用電源回路から電源供給される２つのＭＲセンサ素子の出力の組み合わせに基づき、絶対角度θ４－θ６を求める。
　次いで、制御装置１１００は、ステップＳ５０１９に進み、第１センサ故障フラグＦ-27に「１」がセットされているか否かを判断する。

　前述したように、第１ＭＲセンサ素子２７ａの検出結果と第２ＭＲセンサ素子２７ｂの検出結果とに不一致が生じたときに、第１センサ故障フラグＦ-27に「１」がセットされる。
　第１センサ故障フラグＦ-27に「１」がセットされている場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０２０に進む。

　制御装置１１００は、ステップＳ５０２０で、絶対角度θ１と絶対角度θ２との偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第１条件、又は、絶対角度θ１と絶対角度θ３との偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第２条件が成立しているか否かを判断する。
　そして、上記の第１条件（｜θ１－θ２｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ１－θ３｜≧THθ2）が成立している場合、制御装置１１００はステップＳ５０２１に進み、それ以外のとき、制御装置１１００はステップＳ５０２２に進む。

　制御装置１１００は、ステップＳ５０２１で、絶対角度θ１と絶対角度θ２との偏差の絶対値が、絶対角度θ１と絶対角度θ３との偏差の絶対値よりも大きいか否かを判断する。
　そして、絶対角度θ１と絶対角度θ２との偏差の絶対値が絶対角度θ１と絶対角度θ３との偏差の絶対値よりも大きい場合、つまり、｜θ１－θ２｜＞｜θ１－θ３｜が成立する場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０２４に進む。

　制御装置１１００は、ステップＳ５０２４で、第１角度センサ９５１を構成する２つのＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂのうちの第１ＭＲセンサ素子２７ａの故障、換言すれば、角度信号θ27aの異常による絶対角度θ２の異常を判定する。
　制御装置１１００は、第１ＭＲセンサ素子２７ａの故障を判定すると、第１ＭＲセンサ素子２７ａの故障を診断した履歴を不揮発性メモリに保存し、また、第１ＭＲセンサ素子２７ａの検出結果をステアバイワイヤの制御に用いないように設定する。
　なお、制御装置１１００は、他のＭＲセンサ素子について故障を判定した場合も同様な処理を実施する。

　一方、絶対角度θ１と絶対角度θ２との偏差の絶対値が、絶対角度θ１と絶対角度θ３との偏差の絶対値よりも大きいという条件が成立しない場合、つまり、｜θ１－θ２｜≦｜θ１－θ３｜が成立する場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０２５に進む。
　制御装置１１００は、ステップＳ５０２５で、第１角度センサ９５１を構成する２つのＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂのうちの第２ＭＲセンサ素子２７ｂの故障、換言すれば、角度信号θ27bの異常による絶対角度θ３の異常を判定する。

　また、制御装置１１００は、ステップＳ５０２２に進むと、絶対角度θ４と絶対角度θ５との偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第１条件、又は、絶対角度θ４と絶対角度θ６との偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第２条件が成立しているか否かを判断する。
　そして、上記の第１条件（｜θ４－θ５｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ４－θ６｜≧THθ2）が成立している場合、制御装置１１００はステップＳ５０２３に進み、それ以外のとき、制御装置１１００は本ルーチンを終了する。

　制御装置１１００は、ステップＳ５０２３で、絶対角度θ４と絶対角度θ５との偏差の絶対値が、絶対角度θ４と絶対角度θ６との偏差の絶対値よりも大きいか否かを判断する。
　そして、絶対角度θ４と絶対角度θ５との偏差の絶対値が絶対角度θ４と絶対角度θ６との偏差の絶対値よりも大きい場合、つまり、｜θ４－θ５｜＞｜θ４－θ６｜が成立する場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０２５に進み、第２ＭＲセンサ素子２７ｂの故障を判定する。

　一方、絶対角度θ４と絶対角度θ５との偏差の絶対値が絶対角度θ４と絶対角度θ６との偏差の絶対値よりも大きいという条件が成立しない場合、つまり、｜θ４－θ５｜≦｜θ４－θ６｜が成立する場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０２４に進み、第１ＭＲセンサ素子２７ａの故障を判定する。
　また、制御装置１１００は、ステップＳ５０１９で、第１センサ故障フラグＦ-27に「１」がセットされていないと判断した場合、つまり、第１ＭＲセンサ素子２７ａの検出結果と第２ＭＲセンサ素子２７ｂの検出結果とが略一致している場合、ステップＳ５０２６に進む。

　制御装置１１００は、ステップＳ５０２６で、第２センサ故障フラグＦ-30に「１」がセットされているか否かを判断する。
　そして、第２センサ故障フラグＦ-30に「１」がセットされている場合、つまり、第１ＭＲセンサ素子３０ａの検出結果と第２ＭＲセンサ素子３０ｂの検出結果とが不一致になっている場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０２７－ステップＳ５０３２の処理を実施することで、第２角度センサ９５２を構成する第１ＭＲセンサ素子３０ａと第２ＭＲセンサ素子３０ｂとのいずれが故障しているかを判別する。

　なお、ステップＳ５０２７－ステップＳ５０３２では、ステップＳ５０２０－ステップＳ５０２５と略同様な処理によって、第１ＭＲセンサ素子３０ａと第２ＭＲセンサ素子３０ｂとのいずれが故障しているかが判別される。
　まず、制御装置１１００は、ステップＳ５０２７で、第１条件（｜θ１－θ２｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ２－θ３｜≧THθ2）が成立しているか否かを判断する。

　第１条件（｜θ１－θ２｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ２－θ３｜≧THθ2）が成立している場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０２８に進み、｜θ１－θ２｜＞｜θ２－θ３｜が成立しているか否かを判断する。
　そして、制御装置１１００は、｜θ１－θ２｜＞｜θ２－θ３｜が成立している場合、ステップＳ５０３１に進んで第１ＭＲセンサ素子３０ａの故障を判定し、｜θ１－θ２｜＞｜θ２－θ３｜が成立していない場合、ステップＳ５０３２に進んで第２ＭＲセンサ素子３０ｂの故障を判定する。

　また、制御装置１１００は、ステップＳ５０２７で、第１条件（｜θ１－θ２｜≧THθ2）と第２条件（｜θ２－θ３｜≧THθ2）との双方が成立していないと判断すると、ステップＳ５０２９に進む。
　制御装置１１００は、ステップＳ５０２９で、第１条件（｜θ４－θ５｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ５－θ６｜≧THθ2）が成立しているか否かを判断する。

　そして、上記の第１条件（｜θ４－θ５｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ５－θ６｜≧THθ2）が成立している場合、制御装置１１００はステップＳ５０３０に進み、それ以外のとき、制御装置１１００は本ルーチンを終了する。
　制御装置１１００は、ステップＳ５０３０で、｜θ５－θ６｜＞｜θ４－θ５｜が成立しているか否かを判断する。

　ここで、｜θ５－θ６｜＞｜θ４－θ５｜が成立する場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０３２に進んで、第２ＭＲセンサ素子３０ｂの故障を判定し、｜θ５－θ６｜＞｜θ４－θ５｜が成立しない場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０３１に進んで、第１ＭＲセンサ素子３０ａの故障を判定する。
　一方、制御装置１１００は、ステップＳ５０２６で、第２センサ故障フラグＦ-30に「１」がセットされていないと判断した場合、つまり、第１ＭＲセンサ素子３０ａの検出結果と第２ＭＲセンサ素子３０ｂの検出結果とが略一致している場合、ステップＳ５０３３に進む。

　制御装置１１００は、ステップＳ５０３３で、第３センサ故障フラグＦ-33に「１」がセットされているか否かを判断する。
　そして、第３センサ故障フラグＦ-33に「１」がセットされている場合、つまり、第１ＭＲセンサ素子３３ａの検出結果と第２ＭＲセンサ素子３３ｂの検出結果とが不一致になっている場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０３４－ステップＳ５０３９の処理を実施することで、第３角度センサ９５３を構成する第１ＭＲセンサ素子３３ａと第２ＭＲセンサ素子３３ｂとのいずれが故障しているかを判別する。

　なお、ステップＳ５０３４－ステップＳ５０３９でも、ステップＳ５０２０－ステップＳ５０２５と略同様な処理で、第１ＭＲセンサ素子３３ａと第２ＭＲセンサ素子３３ｂとのいずれが故障しているかが判別される。
　まず、制御装置１１００は、ステップＳ５０３４で、第１条件（｜θ１－θ３｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ２－θ３｜≧THθ2）が成立しているか否かを判断する。

　第１条件（｜θ１－θ３｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ２－θ３｜≧THθ2）が成立している場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０３５に進み、｜θ１－θ３｜＞｜θ２－θ３｜が成立しているか否かを判断する。
　そして、制御装置１１００は、｜θ１－θ３｜＞｜θ２－θ３｜が成立している場合、ステップＳ５０３８に進んで第１ＭＲセンサ素子３３ａの故障を判定し、｜θ１－θ３｜＞｜θ２－θ３｜が成立していない場合、ステップＳ５０３９に進んで第２ＭＲセンサ素子３３ｂの故障を判定する。

　また、制御装置１１００は、ステップＳ５０３４で、第１条件（｜θ１－θ３｜≧THθ2）と第２条件（｜θ２－θ３｜≧THθ2）との双方が成立していない場合、ステップＳ５０３６に進む。
　制御装置１１００は、ステップＳ５０３６で、第１条件（｜θ４－θ６｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ５－θ６｜≧THθ2）が成立しているか否かを判断する。

　そして、上記の第１条件（｜θ４－θ６｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ５－θ６｜≧THθ2）が成立している場合、制御装置１１００はステップＳ５０３７に進み、それ以外のとき、制御装置１１００は本ルーチンを終了する。
　制御装置１１００は、ステップＳ５０３７で、｜θ５－θ６｜＞｜θ４－θ６｜が成立しているか否かを判断する。

　ここで、｜θ５－θ６｜＞｜θ４－θ６｜が成立する場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０３９に進んで、第２ＭＲセンサ素子３３ｂの故障を判定し、｜θ５－θ６｜＞｜θ４－θ６｜が成立しない場合、制御装置１１００は、ステップＳ５０３８に進んで、第１ＭＲセンサ素子３３ａの故障を判定する。
　一方、制御装置１１００は、ステップＳ５０３３で、第３センサ故障フラグＦ-33に「１」がセットされていないと判断した場合、つまり、第１ＭＲセンサ素子３３ａの検出結果と第２ＭＲセンサ素子３３ｂの検出結果とが略一致している場合、本ルーチンを終了する。

　図１８－図２１のフローチャートに示した故障診断処理において、制御装置１１００（故障診断部）は、ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂのうちの同じ従動歯車の絶対角度（回転量）を検出する２つのＭＲセンサ素子が検出した絶対角度同士を比較する。
　そして、制御装置１１００は、同じ従動歯車の絶対角度の偏差が所定値以上のとき、絶対角度の比較を行った２つのＭＲセンサ素子のうちの一方を含む組み合わせによって生成した主動歯車９２０の絶対角度（回転量）と、前記２つのＭＲセンサ素子の双方を含まない組み合わせによって生成した主動歯車９２０の絶対角度とを比較することにより、前記２つのＭＲセンサ素子のうちのいずれかの異常を特定する。

　以下では、図１８－図２１のフローチャートに示したＭＲセンサ素子の故障診断における診断特性を概説する。
　例えば、第１角度センサ９５１を構成するＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂの診断を代表例とすると、これらＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂの検出結果を用いずに算出される絶対角度θ１或いは絶対角度θ４に対し、ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂのうちで異常が発生しているセンサ素子の検出結果を用いて算出された絶対角度θ２，θ３，θ５乃至θ６は偏差を生じることになる。

　ここで、ＭＲセンサ素子２７ｂが正常で、ＭＲセンサ素子２７ａに異常が生じたと仮定する。
　この場合、角度信号θ27aを用いて算出される絶対角度θ２が異常値となる結果、｜θ１－θ２｜≧THθ2が成立する一方で、正常な角度信号θ27bを用いて算出される絶対角度θ３は正常値となって｜θ１－θ３｜≧THθ2が不成立となる。
　この結果、｜θ１－θ２｜＞｜θ１－θ３｜が成立して、制御装置１１００は、第１ＭＲセンサ素子２７ａの故障を判定することになる。

　なお、第１回転角検出装置４００或いは第２回転角検出装置８００に電源供給する３つのセンサ用電源回路のうち１つが失陥しても、制御装置１１００は、図１５－図１７に示したように、５通りでの絶対角度θの算出が可能である。
　また、第１回転角検出装置４００或いは第２回転角検出装置８００に電源供給する３つのセンサ用電源回路のうち１つが失陥しても、制御装置１１００は、同じ従動歯車の絶対角（回転量）を検出するＭＲセンサ素子の３つの組み合わせ（ＭＲセンサ素子２７ａとＭＲセンサ素子２７ｂ、ＭＲセンサ素子３０ａとＭＲセンサ素子３０ｂ、ＭＲセンサ素子３３ａとＭＲセンサ素子３３ｂ）のうちの１つについては検出結果の比較を行える。

　例えば、図１２に示した第１回転角検出装置４００への電源供給システムにおいて、第４センサ用電源回路７１７ｂが失陥しても、第１ＭＲセンサ素子３０ａ及び第２ＭＲセンサ素子３０ｂへの電源供給は継続される。
　したがって、制御装置１１００は、第１ＭＲセンサ素子３０ａの検出結果と第２ＭＲセンサ素子３０ｂの検出結果とを比較することで、第２角度センサ９５２の故障の有無を、第２従動歯車９３２の精度や噛み合い精度の影響を抑止して、高い精度で診断できる。

　また、例えば、図１２に示した第１回転角検出装置４００への電源供給システムにおいて第４センサ用電源回路７１７ｂが失陥しても、第１センサ用電源回路２１７ａ及び第２センサ用電源回路２１７ｂが正常であれば、制御装置１１００は、角度信号θ33b及び角度信号θ27aを用いない５通りの組み合わせでの絶対角度の算出が可能である（図１７参照）。
　したがって、制御装置１１００は、角度信号θ33b及び角度信号θ27aを用いないで算出した主動歯車９２０の絶対角度同士を比較することで、第２ＭＲセンサ素子３３ｂ及び第１ＭＲセンサ素子２７ａ以外のＭＲセンサ素子の故障診断が可能である。

　例えば、制御装置１１００は、角度信号θ27bを含む組み合わせで求めた絶対角度と、角度信号θ27bを含まない組み合わせ、つまり、角度信号θ33aと角度信号θ30aとの組み合わせ、又は、角度信号θ33aと角度信号θ30bとの組み合わせで求めた絶対角度との偏差の絶対値が閾値以上で、角度信号θ33aと角度信号θ30aとの組み合わせで求めた絶対角度と、角度信号θ33aと角度信号θ30bとの組み合わせで求めた絶対角度との偏差の絶対値が閾値を下回るとき、第２ＭＲセンサ素子２７ｂの故障（角度信号θ27ｂの異常）を診断できる。
　なお、制御装置１１００は、センサ用電源回路の失陥を、例えば出力電圧を監視することで検出することができる。

　次に、モータ回転角センサ１０１，６０１の検出結果を用いたＭＲセンサ素子の故障診断を説明する。
　なお、ＭＣＵ２１４ａ，２１４ｂ，７１４ａ，７１４ｂのうちの少なくとも１つが、モータ回転角センサ１０１，６０１の検出結果を用いてＭＲセンサ素子の故障診断を実施する故障診断部としての機能を備えるが、以下では、制御装置１１００による診断機能として説明する。

　図２２－図２５は、モータ回転角センサ１０１，６０１の検出結果を用いるＭＲセンサ素子の故障診断処理を示すフローチャートである。
　ステップＳ６００１で車両１のイグニッションスイッチ（換言すれば、起動スイッチ乃至電源スイッチ）がオンされると、制御装置１１００は、ステップＳ６００２－ステップＳ６００７で、ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂそれぞれの角度信号θ27a，θ27b，θ30a，θ30b，θ33a，θ33bを取得する。

　次いで、制御装置１１００は、ステップＳ６００８に進み、第１回転角検出装置４００の診断であれば電動モータ１００が備えるモータ回転角センサ１０１が検出したモータ回転角度θmotの情報、第２回転角検出装置８００の診断であれば電動モータ６００が備えるモータ回転角センサ６０１が検出したモータ回転角度θmotの情報を取得する。
　なお、モータ回転センサ１０１，６０１は、例えばレゾルバで構成され、回転子の回転位置に対応する位置信号としてのアナログ信号を出力する。

　次に、制御装置１１００は、ステップＳ６００９－ステップＳ６０１４（回転量生成部）で、回転軸部材９１０の絶対角度θ１－θ６の算出処理を実施する。
　制御装置１１００は、ステップＳ６００９で、角度信号θ30aと角度信号θ33aとに基づき絶対角度θ１を算出し、次のステップＳ６０１０では、角度信号θ33bと角度信号θ27aとに基づき絶対角度θ２を算出する。

　更に、制御装置１１００は、ステップＳ６０１１で、角度信号θ27bと角度信号θ30bとに基づき絶対角度θ３を算出し、次のステップＳ６０１２では、角度信号θ30bと角度信号θ33bとに基づき絶対角度θ４を算出する。
　また、制御装置１１００は、ステップＳ６０１３で、角度信号θ33aと角度信号θ27bとに基づき絶対角度θ５を算出し、次のステップＳ６０１４では、角度信号θ27aと角度信号θ30aとに基づき絶対角度θ６を算出する。

　次いで、制御装置１１００は、ステップＳ６０１５に進み、イグニッションスイッチのオン後に初めてステップＳ６０１５に進んだか否かを判断する。
　そして、ステップＳ６０１５に初めて進んだ場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０１５からステップＳ６０１６に進み、モータ回転角のオフセット量θosmotの演算処理を実施する。

　図２６は、ステップＳ６０１６でのオフセット量θosmotの演算処理の詳細を示すフローチャートである。
　制御装置１１００は、ステップＳ６０１６－１で、ステップＳ６００９－ステップＳ６０１４で求めた回転軸部材９１０の絶対角度θ１－θ６の平均値θaa（θaa＝（θ１＋θ２＋θ３＋θ４＋θ５＋θ６）／６）を算出する。

　次に、制御装置１１００は、ステップＳ６０１６－２に進み、ステップＳ６０１６－１で求めた平均値θaaと、モータ回転角度θmot（θmot：０deg－３６０deg）と、電動モータ１００又は電動モータ６００の回転を減速して回転軸部材９１０に伝える減速機のギア比Ｋｇとに基づき、オフセット量θosを算出する。
　オフセット量θosは、絶対角度の平均値θaaに相当するモータ回転角の積算量と、モータ回転角度θmotとの差分に相当する値であり、オフセット量θosとモータ回転角度θmotとの加算値が、絶対角度の平均値θaaに相当するモータ回転角の積算量になる。

　つまり、下式（１）が成立する。
　θaa＝（θmot＋θos）×Ｋg…（１）
　したがって、オフセット量θosは、下式（２）で求めることができる。
　θos＝θaa／Ｋg－θmot…（２）

　次に、制御装置１１００は、ステップＳ６０１６－３に進み、オフセット量θosがモータの何回転分に相当するかを示すモータ回転回数TCosを、下式（３）に基づき算出する。
　TCos＝｜θos｜／３６０…（３）
　なお、モータ回転回数TCosは、式（３）で求めた商とする。

　次に、制御装置１１００は、ステップＳ６０１６－４に進み、モータ回転角に基づき回転軸部材９１０の絶対角度を求めるのに用いるオフセット量θosmot（換言すれば、校正用の補正値）を算出する。
　ここで、オフセット量θosmotは、式（３）での除算結果の剰余に相当し、下式（４）が成立する。
　θos＝TCos×３６０＋θosmot…（４）
　したがって、オフセット量θosmotは、下式（５）で求まる。
　θosmot＝θos－TCos×３６０…（５）

　制御装置１１００は、ステップＳ６０１６でオフセット量θosmotを求めた後、或いは、ステップＳ６０１５で初回ではないと判断したとき、ステップＳ６０１７に進む。
　そして、制御装置１１００は、ステップＳ６０１７で、モータ回転角度θmotに基づき回転軸部材９１０の絶対角度を求めるのに用いる、モータ回転回数ＴＣを算出する。

　図２７は、ステップＳ６０１７におけるモータ回転回数ＴＣの算出処理を示すフローチャートである。
　制御装置１１００は、ステップＳ６０１７－１で、モータ回転角度θmotの前回値θmot（n-1）とハイ閾値θthHとを比較する。

　制御装置１１００は、一定の時間周期毎にモータ回転角度θmotのデータを読み込み、読み込んだモータ回転角度θmotのデータをメモリに時系列に記憶する。
　ここで、前回値θmot（n-1）とは、今回読み込んだモータ回転角度θmot（今回値θmot（n））に対して時系列的に１回だけ前の読み込みタイミングでの値である。

　制御装置１１００は、ステップＳ６０１７－１で、前回値θmot（n-1）がハイ閾値θthH以上であると判断すると、ステップＳ６０１７－２に進み、今回値θmot（n）と、ロー閾値θthL（０deg＜θthL＜θthH＜360deg）とを比較する。
　そして、制御装置１１００は、今回値θmot（n）がロー閾値θthL以下である場合、モータ回転角が３６０degの回転位置を跨いて増大したと判断し、ステップＳ６０１７－３に進んでモータ回転回数ＴＣを前回値から１だけ増大させて更新する。

　一方、制御装置１１００は、今回値θmot（n）がロー閾値θthLを超えていると判断すると、ステップＳ６０１７－３を迂回して本ルーチンを終了させる。
　また、制御装置１１００は、ステップＳ６０１７－１で、前回値θmot（n-1）がハイ閾値θthH未満であると判断すると、ステップＳ６０１７－４に進む。

　制御装置１１００は、ステップＳ６０１７－４で、前回値θmot（n-1）とロー閾値θthLとを比較する。
　そして、前回値θmot（n-1）がロー閾値θthL以下である場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０１７－５に進み、今回値θmot（n）とハイ閾値θthHとを比較する。

　ここで、今回値θmot（n）がハイ閾値θthH以上であると、制御装置１１００は、モータ回転角が３６０degの回転位置を跨いて減少したと判断し、ステップＳ６０１７－６に進んでモータ回転回数ＴＣを前回値から１だけ減少させて更新する。
　一方、制御装置１１００は、ステップＳ６０１７－４で前回値θmot（n-1）とロー閾値θthLを超えていると判断すると本ルーチンを終了させ、また、ステップＳ６０１７－５で今回値θmot（n）がハイ閾値θthHを下回っていると判断すると本ルーチンを終了させる。

　制御装置１１００は、ステップＳ６０１７でモータ回転回数ＴＣの更新処理を実施した後、ステップＳ６０１８（回転軸部材回転角度生成部）に進み、回転軸部材９１０の絶対角度θamotを、モータ回転角度θmot、モータ回転回数ＴＣ、及びオフセット量θosmotに基づき、下式（６）にしたがって算出する。
　θamot＝（θmot＋ＴＣ×３６０＋θosmot）×Ｋg…（６）

　次いで、制御装置１１００は、ステップＳ６０１９に進み、角度信号θ27aに基づく第１従動歯車９３１の回転角データと角度信号θ27bに基づく第１従動歯車９３１の回転角データとを比較する。
　そして、角度信号θ27aに基づく第１従動歯車９３１の回転角データと角度信号θ27bに基づく第１従動歯車９３１の回転角データとの偏差Δθ27の絶対値が閾値THθ1以上である場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０２０以降に進み、第１角度センサ９５１の故障が、第１ＭＲセンサ素子２７ａの故障に因るものであるのか、或いは、第２ＭＲセンサ素子２７ｂの故障に因るものであるのかを判別する。

　制御装置１１００は、ステップＳ６０２０で、角度信号θ33bと角度信号θ27aとに基づき算出した絶対角度θ２と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとの偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第１条件、又は、角度信号θ27aと角度信号θ30aとに基づき算出した絶対角度θ６と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとの偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第２条件が成立しているか否かを判断する。
　そして、前記第１条件（｜θ２－θamot｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ６－θamot｜≧THθ2）が成立する場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０２１に進み、第１ＭＲセンサ素子２７ａの故障を判定する。

　一方、前記第１条件（｜θ２－θamot｜≧THθ2）と第２条件（｜θ６－θamot｜≧THθ2）とのいずれもが成立しない場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０２２に進む。
　制御装置１１００は、ステップＳ６０２２で、角度信号θ27bと角度信号θ30bとに基づき算出した絶対角度θ３と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとの偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第１条件、又は、角度信号θ33aと角度信号θ27bとに基づき算出した絶対角度θ５と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとの偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第２条件が成立しているか否かを判断する。

　そして、前記第１条件（｜θ３－θamot｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ５－θamot｜≧THθ2）が成立する場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０２３に進み、第２ＭＲセンサ素子２７ｂの故障を判定する。
　一方、制御装置１１００は、ステップＳ６０１９で、前記偏差Δθ27の絶対値が閾値THθ1未満であると判断したとき、換言すれば、第１角度センサ９５１の故障を検出しなかった場合は、ステップＳ６０２０－ステップＳ６０２３を迂回して、ステップＳ６０２４に進む。

　また、制御装置１１００は、ステップＳ６０２２で、前記第１条件（｜θ３－θamot｜≧THθ2）と第２条件（｜θ５－θamot｜≧THθ2）とのいずれもが成立しないと判断した場合、ステップＳ６０２３を迂回してステップＳ６０２４に進む。
　制御装置１１００は、ステップＳ６０２４で、角度信号θ30aに基づく第２従動歯車９３２の回転角データと角度信号θ30bに基づく第２従動歯車９３２の回転角データとを比較する。

　そして、角度信号θ30aに基づく第２従動歯車９３２の回転角データと角度信号θ30bに基づく第２従動歯車９３２の回転角データとの偏差Δθ30の絶対値が閾値THθ1以上である場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０２５以降に進み、第２角度センサ９５２の故障が、第１ＭＲセンサ素子３０ａの故障に因るものであるのか、或いは、第２ＭＲセンサ素子３０ｂの故障に因るものであるのかを判別する。
　制御装置１１００は、ステップＳ６０２５で、角度信号θ30aと角度信号θ33aとに基づき算出した絶対角度θ１と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとの偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第１条件、又は、角度信号θ27aと角度信号θ30aとに基づき算出した絶対角度θ６と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとの偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第２条件が成立しているか否かを判断する。

　そして、前記第１条件（｜θ１－θamot｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ６－θamot｜≧THθ2）が成立する場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０２６に進み、第１ＭＲセンサ素子３０ａの故障を判定する。
　一方、前記第１条件（｜θ１－θamot｜≧THθ2）と第２条件（｜θ６－θamot｜≧THθ2）とのいずれもが成立しない場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０２７に進む。

　制御装置１１００は、ステップＳ６０２７で、角度信号θ27bと角度信号θ30bとに基づき算出した絶対角度θ３と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとの偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第１条件、又は、角度信号θ30bと角度信号θ33bとに基づき算出した絶対角度θ４と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとの偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第２条件が成立しているか否かを判断する。
　そして、前記第１条件（｜θ３－θamot｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ４－θamot｜≧THθ2）が成立する場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０２８に進み、第２ＭＲセンサ素子３０ｂの故障を判定する。

　一方、制御装置１１００は、ステップＳ６０２４で、前記偏差Δθ30の絶対値が閾値THθ1未満であると判断したとき、換言すれば、第２角度センサ９５２の故障を検出しなかった場合は、ステップＳ６０２５－ステップＳ６０２８を迂回して、ステップＳ６０２９に進む。
　また、制御装置１１００は、ステップＳ６０２７で、前記第１条件（｜θ３－θamot｜≧THθ2）と第２条件（｜θ４－θamot｜≧THθ2）とのいずれもが成立しないと判断した場合、ステップＳ６０２８を迂回してステップＳ６０２９に進む。

　制御装置１１００は、ステップＳ６０２９で、角度信号θ33aに基づく第３従動歯車９３３の回転角データと角度信号θ33bに基づく第３従動歯車９３３の回転角データとを比較する。
　そして、角度信号θ33aに基づく第３従動歯車９３３の回転角データと角度信号θ33bに基づく第３従動歯車９３３の回転角データとの偏差Δθ33の絶対値が閾値THθ1以上である場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０３０以降に進み、第３角度センサ９５３の故障が、第１ＭＲセンサ素子３３ａの故障に因るものであるのか、或いは、第２ＭＲセンサ素子３３ｂの故障に因るものであるのかを判別する。

　制御装置１１００は、ステップＳ６０３０で、角度信号θ30aと角度信号θ33aとに基づき算出した絶対角度θ１と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとの偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第１条件、又は、角度信号θ33aと角度信号θ27bとに基づき算出した絶対角度θ５と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとの偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第２条件が成立しているか否かを判断する。
　そして、前記第１条件（｜θ１－θamot｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ５－θamot｜≧THθ2）が成立する場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０３１に進み、第１ＭＲセンサ素子３３ａの故障を判定する。

　一方、前記第１条件（｜θ１－θamot｜≧THθ2）と第２条件（｜θ５－θamot｜≧THθ2）とのいずれもが成立しない場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０３２に進む。
　制御装置１１００は、ステップＳ６０３２で、角度信号θ33bと角度信号θ27aとに基づき算出した絶対角度θ２と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとの偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第１条件、又は、角度信号θ30bと角度信号θ33bとに基づき算出した絶対角度θ４と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとの偏差の絶対値が閾値THθ2以上であるという第２条件が成立しているか否かを判断する。

　そして、前記第１条件（｜θ２－θamot｜≧THθ2）又は第２条件（｜θ４－θamot｜≧THθ2）が成立する場合、制御装置１１００は、ステップＳ６０３３に進み、第２ＭＲセンサ素子３３ｂの故障を判定する。
　一方、制御装置１１００は、ステップＳ６０２９で、前記偏差Δθ33の絶対値が閾値THθ1未満であると判断したとき、換言すれば、第３角度センサ９５３の故障を検出しなかった場合は、ステップＳ６０３０－ステップＳ６０３３を迂回して、ステップＳ６０３４に進む。

　また、制御装置１１００は、ステップＳ６０３２で、前記第１条件（｜θ２－θamot｜≧THθ2）と第２条件（｜θ４－θamot｜≧THθ2）とのいずれもが成立しないと判断した場合、ステップＳ６０３３を迂回してステップＳ６０３４に進む。
　制御装置１１００は、ステップＳ６０３４で、イグニッションスイッチがオン状態からオフ状態に切り換えられたか否かを判断する。

　そして、イグニッションスイッチがオン状態に維持されている場合、制御装置１１００は、ステップＳ６００２に戻って、故障診断処理を繰り返す。
　一方、イグニッションスイッチがオン状態からオフ状態に切り換えられた場合、制御装置１１００は、本ルーチンを終了させる。

　図２２－図２５のフローチャートに示した、モータ回転角センサ１０１，６０１の検出結果を用いるＭＲセンサ素子の故障診断処理（故障診断部）によれば、ＭＲセンサ素子の検出結果の組み合わせから求められた回転軸部材９１０の絶対角度と、モータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとを比較することにより、ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂのいずれかの異常を特定する。
　換言すれば、制御装置１１００は、回転量生成部によって生成された回転量（絶対角度θ１－θ６）と、回転軸部材回転角度生成部によって生成された回転量（絶対角度θamot）とを比較することにより、ＭＲセンサ素子２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂのいずれかの異常を特定する。

　したがって、第１回転角検出装置４００或いは第２回転角検出装置８００に電源供給する３つのセンサ用電源回路のうち１つが失陥しても、制御装置１１００は、電源供給が継続されるＭＲセンサ素子の検出結果を用いて求めた絶対角度の異常の有無を判断でき、引いては、電源供給が継続されるＭＲセンサ素子個々の信頼性を評価することができる。
　また、第１回転角検出装置４００或いは第２回転角検出装置８００に電源供給する３つのセンサ用電源回路のうち１つが失陥しても、電源供給が継続される２つのＭＲセンサ素子の検出結果を組み合わせて求めた絶対角度とモータ回転角度θmotから求めた絶対角度θamotとを比較することにより、電源供給が継続される２つのＭＲセンサ素子の信頼性を評価することができる。

　上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
　また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。

　例えば、ステアバイワイヤ操舵システム１０００は、ステアリングホイール５００と転舵輪２Ｌ，２Ｒとをクラッチなどで機械的に結合するバックアップ機構を備えるシステムとすることができる。
　また、第１回転角検出装置４００と第２回転角検出装置８００とのいずれか一方のみを、第１センサ－第６センサを有し、かつ、３つの電源回路から電源供給される装置とすることができる。
　また、制御装置１１００は、第１ＥＣＵ２００と第２ＥＣＵ７００とを１つの筐体内に一体的に備えることができる。
　また、角度センサ９５１，９５２，９５３は、それぞれ、ＭＲセンサ素子を２個備えたデュアルダイである実施形態を説明したが、ＭＲセンサ素子が１個（シングルダイ）である角度センサを６個備えるものであってもよい。

　回転角検出装置の好ましい態様では、ステアバイワイヤの操舵状態量を検出する回転角検出装置であって、回転軸を中心に回転する回転軸部材と、回転角検出部であって、前記回転軸部材の回転に伴って回転する主動歯車と、前記主動歯車に連動して回転し、互いに整数で割り切れない異なる歯数を有する第１従動歯車と第２従動歯車と第３従動歯車と、前記第１従動歯車に設けられる第１マグネットと、前記第２従動歯車に設けられる第２マグネットと、前記第３従動歯車に設けられる第３マグネットと、前記第１マグネットに対向して配置され、前記第１従動歯車の回転量を検出する第１センサと第２センサと、前記第２マグネットに対向して配置され、前記第２従動歯車の回転量を検出する第３センサと第４センサと、前記第３マグネットに対向して配置され、前記第３従動歯車の回転量を検出する第５センサと第６センサと、を備える前記回転角検出部と、前記回転軸部材の回転量に基づいて前記ステアバイワイヤの制御に使用する信号を出力する制御装置であって、前記制御装置は、前記第１センサと前記第２センサの組み合わせと、前記第３センサと前記第４センサの組み合わせと、前記第５センサと前記第６センサの組み合わせとは異なる組み合わせのセンサからの検出値によって前記主動歯車の回転量を生成する回転量生成部と、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのいずれかに電力を供給する第１電源回路と、第２電源回路と、第３電源回路と、を備え、前記第１電源回路は、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのうち一つのセンサに電力を供給する第１電源供給部と、前記第１電源供給部から電力が供給されるセンサ以外かつ電力が供給されるセンサとは異なる従動歯車の回転量を検出するセンサに電力を供給する第２電源供給部と、を有し、前記第２電源回路は、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのうち一つのセンサに電力を供給する第３電源供給部と、前記第３電源供給部から電力が供給されるセンサ以外かつ電力が供給されるセンサとは異なる従動歯車の回転量を検出するセンサに電力を供給する第４電源供給部と、を有し、前記第３電源回路は、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのうち一つのセンサに電力を供給する第５電源供給部と、前記第１電源供給部から電力が供給されるセンサ以外かつ電力が供給されるセンサとは異なる従動歯車の回転量を検出するセンサに電力を供給する第６電源供給部と、を有する。
　これにより、電源回路を３重系、回転軸部材の回転量を算出できる信号の組み合わせを１２通りとすることができ、故障時におけるロバスト性が向上し、ステアバイワイヤの継続制御が可能になる。

　さらに別の好ましい態様では、前記制御装置は、第１制御装置と第２制御装置とからなり、前記第１制御装置または前記第２制御装置の少なくともいずれか一方に、前記第１電源回路または前記第２電源回路または前記第３電源回路のうちの一つが設けられる。
　これにより、回転角検出装置の電源が複数の制御装置から供給されるため、電源故障におけるロバスト性が向上する。

　さらに別の好ましい態様では、前記回転軸部材と前記回転角検出部と前記第１制御装置とは、前記ステアバイワイヤの操舵入力装置に設けられ、前記操舵状態量は、前記操舵入力装置に設けられるステアリングホイールの回転量である。
　これにより、回転角検出装置の多重故障時でも、安全なステアバイワイヤシステムを提供できる。

　さらに別の好ましい態様では、前記回転軸部材と前記回転角検出部と前記第２制御装置とは、前記ステアバイワイヤの操舵装置に設けられ、前記操舵状態量は、前記操舵装置と繋がるタイヤの転舵量に関係する量である。
　これにより、回転角検出装置の多重故障時でも、安全なステアバイワイヤシステムを提供できる。

　さらに別の好ましい態様では、前記第１電源回路は、車両に設けられる第１バッテリから電源を供給され、前記第２電源回路は、前記車両に設けられる第２バッテリから電源を供給される。
　これにより、２つのバッテリのうちの１つが失陥しても、継続して絶対角が検出可能となる。

　さらに別の好ましい態様では、前記第３電源回路は、前記第１バッテリもしくは前記第２バッテリから電源を供給される。
　これにより、バッテリの数が増加することを抑制できる。

　さらに別の好ましい態様では、前記第１従動歯車と前記第２従動歯車と前記第３従動歯車とは、それぞれの歯車の歯数が、最大公約数で割られたときに、２種類の異なる奇数と１種類の偶数との自然数の比である。
　これにより、幅の広い回転量が検出可能である。

　さらに別の好ましい態様では、前記第１従動歯車と前記第２従動歯車と前記第３従動歯車とのぞれぞれの歯数比は、９：１０：１１の自然数倍である。
　これにより、ステアバイワイヤとして、実用性が高く、幅の広い回転量の検出が可能となる。

　さらに別の好ましい態様では、前記第１従動歯車と前記第２従動歯車と前記第３従動歯車とのぞれぞれの歯数は、２７，３０，３３または１８，２０，２２である。
　これにより、ステアバイワイヤとして、より実用性の高い範囲で使用可能となる。

　さらに別の好ましい態様では、前記主動歯車の歯数は、前記第１従動歯車と前記第２従動歯車と前記第３従動歯車とのうちで最も歯数の少ない従動歯車の歯数の２倍以上である。
　これにより、ステアリングホールが最大５回転（左右２．５回転）の回転量を検出可能とし、被検出回転回数が少なくても対応可能である。

　さらに別の好ましい態様では、前記第１従動歯車と前記第２従動歯車と前記第３従動歯車とは、前記主動歯車と噛み合う。
　これにより、全ての従動歯車が主動歯車と噛み合っているため、回転量が精度良く検出できる。

　さらに別の好ましい態様では、前記第１従動歯車は、前記主動歯車と噛み合い、前記第２従動歯車は、前記第１従動歯車と噛み合い、前記第３従動歯車は、前記主動歯車と第１従動歯車と前記第２従動歯車とのいずれかと噛み合う。
　これにより、前記第１従動歯車と前記第２従動歯車と前記第３従動歯車とが、前記主動歯車に噛み合う、場合と同等の回転量を検出できる。

　さらに別の好ましい態様では、前記制御装置は、前記回転量生成部によって生成された回転量同士を比較することにより、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのいずれかの異常を特定する故障診断部を有する。
　これにより、回転軸部材の絶対角度を算出できる信号の組み合わせを１２通りとすることができ、２つ以上の値を比較する多数決により、異常検知の幅を広くすることができる。

　さらに別の好ましい態様では、前記制御装置は、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのうちの同じ従動歯車の回転量を検出する２つのセンサが検出した回転量同士を比較し、前記回転量の偏差が所定値以上のとき、前記２つのセンサのうちの一方を含む組み合わせによって前記回転量生成部が生成した前記主動歯車の回転量と、前記２つのセンサの双方を含まない組み合わせによって前記回転量生成部が生成した前記主動歯車の回転量とを比較することにより、前記２つのセンサのうちのいずれかの異常を特定する故障診断部を有する。
　これにより、同じ従動歯車に対応した回転量同士を先ず比較するため、故障検出精度を高くすることができる。また、従動歯車の精度や噛み合い精度による影響を抑制できる。

　さらに別の好ましい態様では、前記制御装置の前記故障診断部は、前記第１電源回路と前記第２電源回路と前記第３電源回路とのうちの一つの電源回路が故障したとき、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのいずれかの異常を特定する。
　これにより、電源回路のうち１つが失陥しても、５通りの組み合わせで回転量が算出できる。また、同じ従動歯車の２つのセンサが１通り残り、同じ従動歯車に対応した回転量同士を先ず比較するため、故障検出精度を高くすることができる。

　さらに別の好ましい態様では、前記ステアバイワイヤは電動モータを含み、前記制御装置は、前記電動モータの回転量により前記回転軸部材の回転量を生成する回転軸部材回転角度生成部と、前記第１電源回路と前記第２電源回路と前記第３電源回路とのうちの一つの電源回路が故障したとき、前記回転量生成部によって生成された回転量と前記回転軸部材回転角度生成部によって生成された回転量とを比較することにより、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとの何れかのセンサの異常を特定する故障診断部と、を有する。
　これにより、電動モータの回転角を用い、電源回路の失陥時に於いても、残ったセンサの信号の信頼性を評価することができる。

　さらに別の好ましい態様では、前記故障診断部は、前記第１電源回路と前記第２電源回路と前記第３電源回路とのうち更に一つの電源回路が故障したとき、前記回転量生成部によって生成された回転量と前記回転軸部材回転角度生成部によって生成された回転量とを比較することにより、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとの何れかのセンサの異常を特定する。
　これにより、２つの電源回路が失陥しても、センサの信号の信頼性を評価することができる。

　１…車両、２Ｌ，２Ｒ…転舵輪、１００…電動モータ、２００…第１ＥＣＵ、２１４ａ，２１４ｂ…ＭＣＵ、２１７ａ，２１７ｂ，７１７ａ，７１７ｂ…センサ用電源回路、３００…転舵機構、４００…第１回転角検出装置（回転角検出部）、５００…ステアリングホイール、６００…電動モータ、７００…第２ＥＣＵ、７１４ａ，７１４ｂ…ＭＣＵ、８００…第２回転角検出装置（回転角検出部）、９１０…回転軸部材、９２０…主動歯車、９３１，９３２，９３３…従動歯車、９４１，９４２，９４３…マグネット、９５１，９５２，９５３…角度センサ、２７ａ，２７ｂ，３０ａ，３０ｂ，３３ａ，３３ｂ…ＭＲセンサ素子、１０００…ステアバイワイヤ操舵システム、１１００…制御装置、２０００…操舵装置、３０００…操舵入力装置

Claims

　ステアバイワイヤの操舵状態量を検出する回転角検出装置であって、
　回転軸を中心に回転する回転軸部材と、
　回転角検出部であって、
　前記回転軸部材の回転に伴って回転する主動歯車と、
　前記主動歯車に連動して回転し、互いに整数で割り切れない異なる歯数を有する第１従動歯車と第２従動歯車と第３従動歯車と、
　前記第１従動歯車に設けられる第１マグネットと、
　前記第２従動歯車に設けられる第２マグネットと、
　前記第３従動歯車に設けられる第３マグネットと、
　前記第１マグネットに対向して配置され、前記第１従動歯車の回転量を検出する第１センサと第２センサと、
　前記第２マグネットに対向して配置され、前記第２従動歯車の回転量を検出する第３センサと第４センサと、
　前記第３マグネットに対向して配置され、前記第３従動歯車の回転量を検出する第５センサと第６センサと、
　を備える前記回転角検出部と、
　前記回転軸部材の回転量に基づいて前記ステアバイワイヤの制御に使用する信号を出力する制御装置であって、
　前記制御装置は、
　前記第１センサと前記第２センサの組み合わせと、前記第３センサと前記第４センサの組み合わせと、前記第５センサと前記第６センサの組み合わせとは異なる組み合わせのセンサからの検出値によって前記主動歯車の回転量を生成する回転量生成部と、
　前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのいずれかに電力を供給する第１電源回路と、第２電源回路と、第３電源回路と、を備え、
　前記第１電源回路は、
　前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのうち一つのセンサに電力を供給する第１電源供給部と、
　前記第１電源供給部から電力が供給されるセンサ以外かつ電力が供給されるセンサとは異なる従動歯車の回転量を検出するセンサに電力を供給する第２電源供給部と、
　を有し、
　前記第２電源回路は、
　前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのうち一つのセンサに電力を供給する第３電源供給部と、
　前記第３電源供給部から電力が供給されるセンサ以外かつ電力が供給されるセンサとは異なる従動歯車の回転量を検出するセンサに電力を供給する第４電源供給部と、
　を有し、
　前記第３電源回路は、
　前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのうち一つのセンサに電力を供給する第５電源供給部と、
　前記第１電源供給部から電力が供給されるセンサ以外かつ電力が供給されるセンサとは異なる従動歯車の回転量を検出するセンサに電力を供給する第６電源供給部と、
　を有する、前記制御装置と、
　を有する、回転角検出装置。
　請求項１に記載の回転角検出装置であって、
　前記制御装置は、第１制御装置と第２制御装置とからなり、
　前記第１制御装置または前記第２制御装置の少なくともいずれか一方に、前記第１電源回路または前記第２電源回路または前記第３電源回路のうちの一つが設けられる、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項２に記載の回転角検出装置であって、
　前記回転軸部材と前記回転角検出部と前記第１制御装置とは、前記ステアバイワイヤの操舵入力装置に設けられ、
　前記操舵状態量は、前記操舵入力装置に設けられるステアリングホイールの回転量である、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項２に記載の回転角検出装置であって、
　前記回転軸部材と前記回転角検出部と前記第２制御装置とは、前記ステアバイワイヤの操舵装置に設けられ、
　前記操舵状態量は、前記操舵装置と繋がるタイヤの転舵量に関係する量である、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項２に記載の回転角検出装置であって、
　前記第１電源回路は、車両に設けられる第１バッテリから電源を供給され、
　前記第２電源回路は、前記車両に設けられる第２バッテリから電源を供給される、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項５に記載の回転角検出装置であって、
　前記第３電源回路は、前記第１バッテリもしくは前記第２バッテリから電源を供給される、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項１に記載の回転角検出装置であって、
　前記第１従動歯車と前記第２従動歯車と前記第３従動歯車とは、それぞれの歯車の歯数が、最大公約数で割られたときに、２種類の異なる奇数と１種類の偶数との自然数の比である、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項７に記載の回転角検出装置であって、
　前記第１従動歯車と前記第２従動歯車と前記第３従動歯車とのぞれぞれの歯数比は、９：１０：１１の自然数倍である、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項８に記載の回転角検出装置であって、
　前記第１従動歯車と前記第２従動歯車と前記第３従動歯車とのぞれぞれの歯数は、２７，３０，３３または１８，２０，２２である、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項１に記載の回転角検出装置であって、
　前記主動歯車の歯数は、前記第１従動歯車と前記第２従動歯車と前記第３従動歯車とのうちで最も歯数の少ない従動歯車の歯数の２倍以上である、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項１に記載の回転角検出装置であって、
　前記第１従動歯車と前記第２従動歯車と前記第３従動歯車とは、前記主動歯車と噛み合う、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項１に記載の回転角検出装置であって、
　前記第１従動歯車は、前記主動歯車と噛み合い、
　前記第２従動歯車は、前記第１従動歯車と噛み合い、
　前記第３従動歯車は、前記主動歯車と第１従動歯車と前記第２従動歯車とのいずれかと噛み合う、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項１に記載の回転角検出装置であって、
　前記制御装置は、
　前記回転量生成部によって生成された回転量同士を比較することにより、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのいずれかの異常を特定する故障診断部を有する、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項１に記載の回転角検出装置であって、
　前記制御装置は、
　前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのうちの同じ従動歯車の回転量を検出する２つのセンサが検出した回転量同士を比較し、前記回転量の偏差が所定値以上のとき、
　前記２つのセンサのうちの一方を含む組み合わせによって前記回転量生成部が生成した前記主動歯車の回転量と、前記２つのセンサの双方を含まない組み合わせによって前記回転量生成部が生成した前記主動歯車の回転量とを比較することにより、前記２つのセンサのうちのいずれかの異常を特定する故障診断部を有する、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項１４に記載の回転角検出装置であって、
　前記制御装置の前記故障診断部は、
　前記第１電源回路と前記第２電源回路と前記第３電源回路とのうちの一つの電源回路が故障したとき、
　前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとのいずれかの異常を特定する、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項１に記載の回転角検出装置であって、
　前記ステアバイワイヤは電動モータを含み、
　前記制御装置は、
　前記電動モータの回転量により前記回転軸部材の回転量を生成する回転軸部材回転角度生成部と、
　前記第１電源回路と前記第２電源回路と前記第３電源回路とのうちの一つの電源回路が故障したとき、前記回転量生成部によって生成された回転量と前記回転軸部材回転角度生成部によって生成された回転量とを比較することにより、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとの何れかのセンサの異常を特定する故障診断部と、を有する、
　ことを特徴とする回転角検出装置。
　請求項１６に記載の回転角検出装置であって、
　前記故障診断部は、
　前記第１電源回路と前記第２電源回路と前記第３電源回路とのうち更に一つの電源回路が故障したとき、
　前記回転量生成部によって生成された回転量と前記回転軸部材回転角度生成部によって生成された回転量とを比較することにより、前記第１センサと前記第２センサと前記第３センサと前記第４センサと前記第５センサと前記第６センサとの何れかのセンサの異常を特定する、
　ことを特徴とする回転角検出装置。