CN103889666B - 多轴机械手 - Google Patents

Abstract

多轴机械手（1）具备中空的基台（2）；构成手臂的基端部的中空的支持构件（3）；和与该支持构件（3）一起旋转，一端部旋转自如地插入所述基台（2）内，其内部空间与所述支持构件（3）的内部空间和基台（2）的内部空间连通的引导管（4）。在位于基台（2）内的引导管（4）的端部的周面上形成有切口（43），马达电缆（5）从引导管（4）的径向外侧，以在与引导管（4）的旋转方向平行的平面内在引导管（4）的外周面周围形成弯曲部分（50）的方式到达切口（43），并从该切口（43）通过引导管（4）的内侧延伸至所述支持构件（3）的内部空间。

Description

多轴机械手

技术领域

本发明涉及产业用的多轴机械手，尤其涉及工件（work）涂装用的多轴机械手。

背景技术

工件涂装用的多轴机械手中有记载于专利文献1中的多轴机械手。其是具备基台、可绕着该基台中心轴旋转地设置在基台上的旋转体、在与该旋转体垂直的面内可旋转地被安装的手臂、和可旋转地安装在该手臂的梢端部的喷枪的多轴机械手。旋转体、手臂和喷枪可分别通过专用的马达旋转。从基台延伸有通过旋转体及手臂与喷枪连接的可挠性长尺寸体。该可挠性长尺寸体包含向各马达供电的电缆和运输涂料至喷枪的管。可挠性长尺寸体以沿着基台的中心轴延伸的形式插通基台。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2006-95614号公报。

发明内容

发明要解决的问题

现有的多轴机械手中，可挠性长尺寸体沿着基台中心轴延伸，且旋转体绕着该基台的中心轴旋转。因此，不需要考虑因旋转体的旋转造成的可挠性长尺寸体的伸长。但是，设想多轴机械手在涂装作业时种种的使用状态。例如，在可挠性长尺寸体处于从与基台中心轴大致垂直的方向插入基台这样的使用状态的情况下，需要对因设置于基台上的旋转体的旋转造成的可挠性长尺寸体的伸长进行处理的结构。又，考虑到涂装效率时，为了缩小涂装区域，需要紧凑地实现该结构。像这样的问题，在其他具有线条体的多轴机械手中也会同样出现；

本发明是为了解决这样的问题而提出的，因此本发明的目的在于提供能够紧凑地实现对因设置于基台上的旋转体的旋转造成的可挠性长尺寸体的伸长进行处理的结构的多轴机械手。

解决问题的手段

本发明的多轴机械手具备：中空的基台；以该基台的轴心为中心可旋转地设置于该基台上的、构成手臂的基端部的中空的支持构件；和设置于所述支持构件上并与该支持构件一同旋转，一端部旋转自如地插入所述基台内，其内部空间连通所述支持构件的内部空间和基台的内部空间，且被第一线条体沿着其长尺寸方向插通的引导管；该引导管的旋转中心和所述第一线条体的中心相偏离；

在位于所述基台内的引导管的端部的周面上形成有第一线条体所通过的切口；

所述第一线条体以如下形式延伸：从所述引导管的径向外侧，以在与引导管的旋转方向平行的面内在引导管的外周面周围形成弯曲部分的形式到达所述切口，并从该切口通过引导管内侧到达所述支持构件的内部空间。

根据本发明，第一线条体以在与引导管的旋转方向平行的面内在引导管的外周面周围形成弯曲部分的形式延伸后，通过引导管的切口。即，第一线条体在与支持构件的旋转轴方向大致正交的面内弯曲，因此可以缩短沿着支持构件的旋转轴方向的该弯曲部分的长度；

又，弯曲部分到切口为止，因此弯曲部分被设置于引导管的两端部之间。借助于此，也能缩短沿着支持构件的旋转轴方向的基台的长度；

此外，如果配合第一线条体的直径缩小引导管的直径，则能减小弯曲部分的弯曲量。借助于此，可以缩短第一线条体的整体长度；

又，引导管旋转时，在引导管内第一线条体被扭转，另一方面，引导管的旋转中心和所述第一线条体的中心相偏离，因此第一线条体的弯曲部分变形。即，通过引导管内的第一线条体的扭转和引导管周围的第一线条体的弯曲部分的变形这两点，能够有效地吸收支持构件的旋转给第一线条体带来的损伤，具体而言是第一线条体的扭转和拉伸。

在上述发明中，在所述引导管的所述切口中设置有能够绕着该引导管摇动、且具有在与所述轴心正交的方向上被所述第一线条体插通的引导孔的引导构件；

所述第一线条体从所述引导管的径向外侧，通过所述引导孔和所述切口被导入至所述引导管。

根据上述结构，引导构件在第一线条体插入引导孔的状态下，可在与弯曲部分所位于的面内相同的面内摇动。借助于此，引导构件配合第一线条体的伸缩而摇动，可以使第一线条体的动作变得稳定。通过使该第一线条体的动作变得稳定，可以防止第一线条体在基台内不经意地摩擦，从而延长第一线条体的寿命。此外，第一线条体由多根的线条体的束构成的情况下，可以防止该线条体的束散开。

在上述发明中，所述引导管被隔壁划分为分别在该引导管的轴方向上延伸的第一通路和第二通路；

所述第一通路的一端封闭，且该第一通路在该一端通过所述切口与所述基台的内部空间连通的同时在另一端与所述支持构件的内部空间连通；

所述第二通路的两端与连接所述支持构件的开口部的外部空间以及连接所述基台的开口部的外部空间连通；

所述第一线条体用于通电并插通所述第一通路；

第二线条体从所述基台的开口部通过所述第二通路，延伸至所述支持构件的外侧。

根据上述结构，引导管内可以并列地通过第一线条体和第二线条体两者，因此可以不分离地紧凑地容纳该第一线条体和第二线条体。

在上述发明中，构成所述基台、引导管的第一通路和所述支持构件的内部空间是密闭的气密室。

根据上述结构，所述基台和所述支持构件的外部的空气无法进入所述基台和所述支持构件的内部空间内。借助于此，可以避免因用于通电的第一线条体与基台和支持构件的外部的可燃性气体接触而造成的危险。

发明效果：

根据本发明的多轴机械手中，可缩短第一线条体沿着支持构件的旋转轴方向的弯曲部分的长度，可使配备该多轴机械手的涂装区域（booth）小型化；

因此，能够紧凑地实现对因与基台连接的支持部件的旋转造成的第一线条体的伸长进行处理的结构；

又，根据引导管内的第一线条体的扭转和引导管周围的第一线条体的弯曲部分的变形这两点，能确实地吸收因支持构件的旋转造成的第一线条体的扭转和拉伸。又，可以扩大支持构件的旋转范围。

附图说明

图1是示出根据本发明实施形态的多轴机械手的结构与马达电缆的配线状态的侧视图；

图2是示出根据本发明实施形态的多轴机械手的结构与管（tube）的配线状态的侧视图；

图3是示出图1的基台与支持构件的旋转轴周围的结构的俯视剖视图；

图4是引导管的主视剖视图；

图5是引导管的立体图，示出插入了马达电缆与管时的状态；

图6（a）～图6（d）是示出伴随以支持构件的旋转轴为中心的旋转的、马达电缆的动作的图；

图7是示出图1的多轴机械手的支架上的安装形态的侧视图；

图8是示出图1的多轴机械手在墙壁上的安装形态的侧视图；

图9是示出引导管的其他结构示例的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施形态。另外，以下所有附图中相同或相当的要素标以相同的参照符号，并省略其重复说明；

如图1所示，根据本发明实施形态的多轴机械手1例如是用于对工件的涂装作业的工业用多轴机械手。但是，多轴机械手1只要具备线条体则不特别限定；

多轴机械手1具有基台2，该基台2例如设置在与墙面7正交地设置的转台70上。在基台2上依次连接着支持构件3，第一连杆10，第二连杆11，第一手部12，第二手部13以及作为附属装置的喷枪14。在下述记载中，将从墙面7朝向喷枪14的方向作为前方，其反方向作为后方。

从转台70到喷枪14的8个要素构成多轴机械手1的手臂，彼此可旋转地连接。即，支持构件3可绕着作为与基台2的连接部的第一关节（joint）JT1的旋转轴A1旋转，第一连杆10可绕着作为与支持构件3的连接部的第二关节JT2的旋转轴A2旋转，第二连杆11可绕着作为与第一连杆10的连接部的第三关节JT3的旋转轴A3旋转，第一手部12可绕着作为与第二连杆11的连接部的第四关节JT4的旋转轴A4旋转，第二手部13可绕着作为与第一手部12的连接部的第五关节JT5的旋转轴A5旋转。喷枪14可绕着作为与第二手部13的连接部的第六关节JT6的旋转轴A6旋转。此外，基台2可绕着作为与转台70的连接部的第七关节JT7的旋转轴A7旋转。基台2和支持构件3构成多轴机械手1的手臂的基端部。

在各关节JT1～JT7中，分别设置有可独立旋转的伺服马达（未图示）。根据各伺服马达的动作，可执行绕着与其对应的各元件的旋转轴A1~A7的旋转。各伺服马达使各元件绕着旋转轴A1～A7相互独立地旋转，以此可以使喷枪14以任意姿势沿着任意移动路线移动至任意位置；

如下所述，在多轴机械手1中配线有向该多轴机械手1的各伺服马达通电的马达电缆5和供给涂料的管6。马达电缆5和管6由可挠性材料形成，允许一定程度的扭转；

马达电缆5是本发明中第一线条体的一个示例，管6是本发明中的第二线条体的一个示例。但，两线条体不限于马达电缆5和管6；

从喷枪14中喷射的涂料具有易燃性和挥发性。为防止挥发性成分的扩散，多轴机械手1的整体被容纳在涂装区域75内。

图1示出上述马达电缆5的配线状态。马达电缆5例如通过可挠性树脂的薄膜覆盖电线束而构成。马达电缆5从墙面7伸出后从转台70的下侧进入转台70，一根电线与转台70内的第七关节JT7的伺服马达连接；

马达电缆5插入到基台2中，相对应的电线与第一关节JT1的伺服马达连接，且在支持构件3内相对应的电线与第二关节JT2的伺服马达连接。之后，马达电缆5通过第一连杆10、第二连杆11、第一手部12、第二手部13内，且相对应的电线与各关节JT3～JT6的伺服马达连接。

从转台70到第二手部13形成有马达电缆5所插通的通路。该通路内是密闭的气密室，且维持着高于多轴机械手1外部的高压。为了维持通路的高压，例如在从转台70到第二手部13为止的规定部分上，设置有将空气或惰性气体供给至所述通路的泵（未图示）。如上所述，涂装区域75位于含易燃性且挥发性成分的气氛内，因此维持通路的高压是为了防止该气氛的空气进入到多轴机械手1内而与马达电缆5接触。即，因为含有易燃性且挥发性成分的空气与通电中的马达电缆5接触后有起火的危险，所以要防止这样的危险。

图2示出将涂料供给至多轴机械手1的喷枪14的管6的配线状态。管6是例如通过可挠性薄膜覆盖具有可挠性的多根细管（未图示）的束而构成的，各细管中流着不同颜色的挥发性涂料。在墙面7中多轴机械手1的上方设置有管6所通过的大致L字形的保护罩71，该保护罩71的下端位于与基台2的后端部相比靠前的位置。通过墙面7从保护罩71的下端部延伸出的管6远离墙面7地向下延伸，从基台2的后端部向前方插入基台2；

因此，从保护罩71的下方开始到基台2的后端部为止，管6被弯曲。借助于此，即使从转台70到喷枪14的8个元件旋转，也可防止管6张紧；

又，基台2以作为与转台70的连接部的第七关节JT7为中心在水平面内旋转。但管6是由可挠性材料形成，因此可吸收一定的扭转。

在管6内流有易燃性且挥发性涂料，因此流通着电流的马达电缆5与管6不适合于长距离地接近。因此，如果管6配置在多轴机械手1的外侧，这一点就没有问题；

但是，管6在多轴机械手1的外侧，配合从基台2到喷枪14的各元件的旋转而自由动作时，存在例如碰到作为涂装对象的工件，或碰到墙面7的顾虑。管6与工件接触时，工件上涂布的涂料会附着在管6上，从而在涂装品质上出现问题。又，管6和墙面7接触时，墙面7上附着的灰尘通过管6落下并悬浮在涂装区域内，附着在工件上还是会有在涂装品质上出现问题的顾虑。为了限制管6的动作而在多轴机械手1上设置专门的构件，则又会使多轴机械手1的结构变得复杂；

因此，保护罩71使管6不和墙面7接触的同时，如下所述，在基台2和支持构件3之间，用简单的结构限制了管6不经意的移动。

如图2所示，在基台2或第二连杆11的任意一个上如点划线所示选择性地配置为了喷射涂料而进行加压的涂装机器18。涂装机器18内设置有例如，对应于要涂装的颜色，切换管6内的各细管的闭合和开放的颜色变换阀（CCV，colorchangeValve）。喷枪14要涂装的工件例如假定为汽车的门，配置在基台2上的涂装机器18主要用于该门的内侧涂装，配置在第二连杆11上的涂装机器18主要用于该门的外侧涂装。对此后述。

图3是示出图1的基台与支持构件3的旋转轴A1四周的结构的俯视剖视图，基台2和支持构件3与图1左右相反地表示。基台2和支持构件3都是中空的，基台2和支持构件3之间如点划线所示设置有通过所述伺服马达旋转的旋转体30。支持构件3安装在旋转体30上，与该旋转体30一同旋转。基台2的内部通路和支持构件3的内部通路借助于通过旋转体30的引导管4连通，该引导管4的一端部被安装于支持构件3上。引导管4其长尺寸方向与上述旋转轴A1平行，并与旋转轴A1同轴旋转。另外，引导管4与支持构件3不是同轴也可以。

在基台2上配设有与支持构件3对置的前壁20和与前壁20对置的后壁21。在前壁20和后壁21上分别开放设置有引导管4的另一端部所通过的开口22、22。开口22、22的内周上配设有支承引导管4的轴承23或油封，支持引导管4顺利的旋转的同时，维持了基台2和支持构件3的内部空间的高压。上述马达电缆5沿着引导管4的长尺寸方向插通，引导管4的另一端部位于基台2的内部通路内。该引导管4的另一端部上形成有上述马达电缆5所通过的切口43。

图4是引导管4的主视剖视图。该引导管4的内部空间由配置于该内部空间的隔壁40分割成上下并列并沿着轴方向延伸的两条通路，即分割为第一通路41和第二通路42。换句话说，引导管4是具有沿着轴方向延伸的两条通路的复合管；

第一通路41的后端面由后板47封闭，第一通路41的前端面开放且与支持构件3的内部空间连通。第二通路42的后端面开放且与基台2的后侧的外部空间连通。第二通路42的前端面开放且通过支持构件3的外周表面上形成的开口部3a（参照图3）与外部空间连通。也就是说，第一通路构成被马达电缆5插通的气密性的通路的一部分并保持高压，第二通路42向多轴机械手1的外部空间开放；

分别在第一通路41中插通有从切口43导入的电缆马达5，在第二通路42中插通有管6。通过隔壁40隔离了马达电缆5与管6，防止了互相接触。借助于此可防止管6的起火等的危险。一根引导管4抑制了马达电缆5和管6的动作，使抑制该动作的结构变得简单。又，如图4所示，马达电缆5的中心和引导管4的旋转中心在引导管4的半径方向上相偏离。因此，通过引导管4的旋转马达电缆5被扭转。

上述切口43形成于引导管4的第一通路41侧的周面上。在切口43内突片44与引导管4的长尺寸方向正交地从隔壁40突出。支撑棒45以枢轴46为中心旋转自如地设置于该突片44上。支撑棒45例如可通过突片44内的轴承（未图示）自由旋转。在该支撑棒45的梢端部上安装有中心处设置有引导孔80的环状引导构件8，马达电缆5插入并嵌入该引导孔80内。即，引导构件8可以独立于引导管4自由地旋转；

该引导构件8例如由与马达电缆5之间的摩擦较小的材料构成。借助于此，马达电缆5在引导构件8内可以顺畅地滑动。又，因为支撑棒45在包含引导管4的旋转方向的面内旋转，所以引导构件8也在同样的面内旋转。

图5为引导管4的立体图，示出插入了马达电缆5与管6时的状态。马达电缆5在基台2内从引导管4的外侧，以在包含引导管4的旋转方向的面内在引导管4外周面周围形成大致圆弧状的弯曲部分50的形式延伸，然后到达切口43。马达电缆5在该切口43内被引导构件8的引导孔80引导，然后朝着与弯曲部分50大致正交的方向改变方向后，通过引导管4的第一通路41内，从支持构件3的端面开口伸出后到达支持构件3的内部空间。马达电缆5从基台2的内部空间通过引导管4到达支持构件3的内部空间，两内部空间比多轴机械手1的外部高压，因此多轴机械手1的外部空气无法和马达电缆5发生接触。如下所述，随着引导管4的旋转，引导管4中的马达电缆5被扭转，并且通过引导管4周围的马达电缆5的弯曲部分50的变形，以此吸收因支持构件3的旋转导致的电缆马达5的扭转和拉伸；

另一方面，管6从引导管4的端面开口插入到第二通路42内，从引导管4的支持构件3侧的端面（前端面）的开口伸出后通过在支持构件3的外周面上形成的开口部3a到达外部空间。

（实际的电缆动作）

图6（a）～（d）是示出伴随以支持构件3的旋转轴A1为中心的旋转的、马达电缆5的动作的图，并从图3的B1方向观察。为了方便说明，图6（a）～（d）中，未图示管6。图6（a）示出支持构件3和引导管4的基准状态，以该基准状态中的旋转角度作为0°。本实施形态中，在多轴机械手1的使用时，支持构件3和引导管4例如在由基准状态开始±120°的角度范围内旋转。但是该角度范围不限于该±120°的范围。弯曲部分50设计为即使马达电缆5因支持构件3和引导管4的旋转而被拉伸也仍充裕的长度；

图6（b）示出支持构件3和引导管4从图6（a）的基准状态开始+120°，即逆时针方向旋转120°后的状态。配合引导管4的旋转，引导构件8也以旋转轴A1为中心旋转，并引导马达电缆5。马达电缆5的弯曲部分50以其鼓起部分向内变形的形式弯曲。又，如上所述，随着引导管4的旋转，引导管4内的马达电缆5被扭转。

引导构件8可以以枢轴46（参考图4）为中心与引导管4相独立地旋转，因此引导构件8可以配合马达电缆5的弯曲部分50的变形而旋转从而改变方向，使马达电缆5的动作变得稳定。即，不设置引导构件8的情况下，因支持构件3和引导管4的旋转导致的马达电缆5的动作因没有被特别限制所以不恒定（不稳定），但通过设置引导构件8，马达电缆5的动作被引导构件8限制。而且，引导构件8在与支持构件3和引导管4的旋转方向平行的面内自由旋转，因此在马达电缆5适度地扭转且弯曲部分50适度地变形的限度内执行该限制。借助于此，可以使马达电缆5的动作变的稳定。像这样，通过稳定马达电缆5的动作，可以防止该马达电缆5在基台2内不经意的摩擦，从而延长马达电缆5的寿命。又，在马达电缆5由多根电缆束构成的情况下，可以防止该电缆束散开。另外，图6（b）所示的状态中，在包含引导管4的旋转方向的垂直面内，从切口43进入引导管4内的马达电缆5与隔壁40形成的角度α1通过申请人的测量为45°。

图6（c）示出从图6（b）所示状态开始引导管4旋转了-75°的状态，即，从图6（a）所示基准状态开始引导管4旋转了+45°的状态。如图6（c）所示，马达电缆5的弯曲部分50的形状仅稍稍改变。此时，在包含引导管4的旋转方向的垂直面内，从切口43进入引导管4内的马达电缆5与隔壁40形成的角度α2通过申请人的测量为110°；

即，由申请人的实验可知，引导管4从图6（b）所示状态开始旋转-75°时，作为角度α2和角度α1的差的65°通过马达电缆5在引导管4内的扭转而被吸收，剩余的10°通过弯曲部分50的变形而被吸收。

图6（d）示出从图6（c）所示状态开始引导管4再旋转了-90°的状态，即，从图6（a）所示基准状态开始引导管4旋转了-45°的状态。此时，在包含引导管4的旋转方向的垂直面内，从切口43进入引导管4内的马达电缆5与隔壁40形成的角度α3通过申请人的测量为85°；

即，由申请人的实验可知，引导管4从图6（c）所示状态开始旋转-90°时，作为角度α3和角度α2的差的25°通过马达电缆5在引导管4内的扭转而被吸收，剩余的65°通过弯曲部分50的变形而被吸收。

像这样，引导管4内的马达电缆5随着引导管4的旋转而被扭转，且通过引导管4周围的马达电缆5的弯曲部分50的变形来吸收因支持构件3的旋转导致的马达电缆5的扭转和拉伸。假设引导管4内的马达电缆5没有被扭转，则引导管4周围的弯曲部分50必须将马达电缆5的拉伸和扭转全部吸收，该弯曲部分50的弯曲量变多。通过在引导管4内马达电缆5被扭转，且引导管4周围的马达电缆5的弯曲部分50的变形，能够减少马达电缆5的扭转部分50的扭转量。

（本实施形态的多轴机械手的效果）

根据本实施形态的多轴机械手1，还具有以下的效果：

1．通电用的马达电缆5以在与引导管4的旋转方向平行的面内在引导管4的外周面周围形成弯曲部分50的形式延伸后，通过引导管4的切口43。即，马达电缆5在与向引导管4的插通方向大致正交的面内被弯曲，因此可缩短沿着向引导管4的电缆插通方向的该弯曲部分50的长度；

又，因为弯曲部分50到达切口43，所以弯曲部分50设置在引导管的两端部之间。借助于此，也能缩短在向引导管4的电缆插通方向中的基台2的长度，进而能够缩小配备了多轴机械手1的涂装区域75；

一般来说，涂装区域75越大维修费越高。因此，通过根据本实施形态的多轴机械手1可以抑制涂装区域75的维护费；

2．在引导管4内能够并列通过马达电缆5和管6这两个，因此能在不使马达电缆5和管6分离地各自动作的情况下紧凑地收纳马达电缆5和管6。又，管6通过引导管4，因此管6的不经意的动作被限制。借助于此，能够防止因为管6的不经意的动作而给工件的涂装质量造成不利影响。

（涂装机器的配置）

如上所述，喷枪14所涂装的工件例如是汽车的门，在该门被安装在车体上的状态下，选择性地涂装门的内侧（下称“内板”）和门的外侧（下称“外板”）。在基台2或者第二连杆11的任意一个上选择性地配置涂装机器18的理由如下所示；

涂装内板时，敞开的门和车体的间隙较小，在靠近喷枪14的第二连杆11上配置涂装机器18的话，存在该涂装机器18与车门或车体接触而损伤的顾虑。因此，涂装内板或内板和外板两者的情况下，涂装机器18设置在基台2上，且远离门地配置该涂装机器18；

相对于此，涂装外板时，配置喷枪14的空间很充裕，即使在靠近喷枪14的第二连杆11上设置涂装机器18，也不存在该涂装机器18与门或车体接触的顾虑。又，涂装完成后，需要废弃管6的细管内残存的涂料，但在第二连杆11上配置涂装机器18的话，涂装机器18到喷枪14的距离较短，只需废弃较少的涂料。因此，从降低成本这一点，涂装外板时，将涂装机器18配置在第2连杆上。

上述实施形态中，基台2搭载在转台70上。但是，取代转台70，基台2也可以固定设置在从壁面7开始与壁面7大致正交地延伸的架子（未图示）上。这种情况下，基台2不能旋转，因此马达电缆5也可以不需要通过架子，而从壁面7连接到基台2；

又，也可以如图7所示，地面77上设有壁状的支架78，该支架78的侧面上设有基台2，并纵向地设置多轴机械手1；

此外，也可以如图8所示，不通过转台70或架子，基台2直接安装在壁面7上。像这样，本实施形态的多轴机械手1可以采用各种安装姿势。

又，图4中引导管4的隔壁在引导管4的横截面中形成为直线状。但是，管6内的细管根据应涂装的颜色有时可达几十根，存在管6比马达电缆直径大的情况。因此，也可以如图9所示，隔壁40在引导管4的横截面中形成为V字形，使管6所通过的第二通路42的截面积与第一通路41的截面积相比较大地形成。此外，也可以是引导管4的隔壁形成为直线的状态下，使第二通路42的截面积与第一通路41的截面相比较大地形成；

上述形态中，是在突片44上旋转自如地安装支撑棒45，但该支撑棒45也可以旋转自如地安装在后板47上；

从上述说明，本领域技术人员清楚本发明的较多改良和其他实施形态等。因此，上述说明应仅作为例示解释，是以向本领域技术人员教导实施本发明的最优选的形态为目的提供。在不脱离本发明的精神的范围内，可以实质地变更其结构和/或功能的具体内容。

工业应用性：

根据本发明的多轴机械手，作为具备线条体的机械手等是有用的。

符号说明

1　　多轴机械手；

2　　基台；

3　　支持构件；

4　　引导管；

5　　马达电缆；

6　　管；

8　　引导构材；

41　　第一通路；

42　　第二通路；

43　　切口；

50　　弯曲部分。

Claims (5)

1.一种多轴机械手，具备

中空的基台；

以该基台的轴心为中心可旋转地设置于该基台上的、构成手臂的基端部的中空的支持构件；和

设置于所述支持构件上并与该支持构件一同旋转的引导管，该引导管的一端部旋转自如地插入所述基台内，该引导管的内部空间连通所述支持构件的内部空间和基台的内部空间，且该引导管被第一线条体沿着该引导管的长尺寸方向插通；该引导管的旋转中心和所述第一线条体的中心相偏离；

在位于所述基台内的引导管的端部的周面上形成有第一线条体所通过的切口；

所述第一线条体以如下形式延伸：从所述引导管的径向外侧，以在与引导管的旋转方向平行的面内在引导管的外周面周围形成弯曲部分的形式到达所述切口，并从该切口通过引导管内侧到达所述支持构件的内部空间；

所述引导管被隔壁划分为分别在该引导管的轴方向上延伸的第一通路和第二通路，所述第一线条体插通所述第一通路，第二线条体通过所述第二通路，延伸至所述支持构件的外侧。

2.根据权利要求1中所述的多轴机械手，其特征在于，

在所述引导管的所述切口中设置有能够绕着引导管摇动、且具有在与所述轴心正交的方向上被所述第一线条体插通的引导孔的引导构件；

所述第一线条体从所述引导管的径向外侧，通过所述引导孔和所述切口被导入至所述引导管。

3.根据权利要求1或2所述的多轴机械手，其特征在于，

所述第一通路的一端封闭，且该第一通路在该一端通过所述切口与所述基台的内部空间连通、同时在另一端与所述支持构件的内部空间连通；

所述第二通路的两端分别与连接所述支持构件的开口部的外部空间以及连接所述基台的开口部的外部空间连通；

所述第一线条体用于通电；

所述第二线条体从所述基台的开口部通过所述第二通路，延伸至所述支持构件的外侧。

4.根据权利要求1或2所述的多轴机械手，其特征在于，

构成所述基台、所述引导管的第一通路和所述支持构件的内部空间是密闭的气密室。

5.根据权利要求3所述的多轴机械手，其特征在于，

构成所述基台、所述引导管的第一通路和所述支持构件的内部空间是密闭的气密室。