CN103673089B - 空气调节机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供识别室内者的动作并使其反映于空气调节控制的空气调节机。本发明的空气调节机具备：摄像单元(120)，其对设置室内机的室内进行摄像；人体检测部(131)，其基于从摄像单元(120)输入的图像信息，来检测人体的位置；动作类别估计部(136)，其关于由人体检测部(131)检测的各人体，提取包含实际空间中的左右方向的移动幅度、纵深方向的移动幅度、以及上下方向上的脸的位置在内的信息，且关于给定时间内所取得的所述图像信息，判定所述信息是否满足给定条件，根据该判定结果来估计人体的动作类别；以及驱动控制部(137)，其根据由动作类别估计部(136)估计的动作类别来变更空气调节控制。

Description

空气调节机
技术领域
本发明涉及具备摄像单元的空气调节机。
背景技术
对设置室内机的室内的室内者进行检测且使其检测结果反映在空气调节控制中的空气调节机是公知的。
例如，在专利文献1中，记载了由红外线传感器取得空气调节室内的热图像数据并基于该热图像数据来检查被检者的空气调节机。此外，在所述空气调节机中，按照朝着检测出的被检者送风的方式进行风向控制。
专利文献1：日本特开2010-276324号公报
在所述的专利文献1记载的技术中，由于使用红外线传感器来检测室内者(被检者)，因此存在不能准确地检测室内者的位置的可能性。
另外，在实际的生活空间中，室内者在厨房进行亨饪，或在餐厅就餐等，进行了各种动作。然而，在专利文献1记载的技术中，由于使用由红外线传感器取得的最新的热图像数据来检测室内者，因此存在不能基于移动履历来识别室内者的动作类别(例如，在厨房的动作)这样的问题。
发明内容
为此，本发明的课题在于，提供识别室内者的动作并使其反映于空气调节控制中的空气调节机。
为了解决所述课题，本发明的特征在于具备：动作类别估计单元，其关于由人体检测单元检测的各人体，提取包含实际空间中的左右方向的移动幅度、纵深方向的移动幅度、以及上下方向上的脸部的位置在内的信息，且关于给定时间内所取得的图像信息，判定所述信息是否满足给定条件，根据该判定结果来估计人体的动作类别。
关于本发明的其他方式，在后述的实施方式中加以说明。
发明效果
通过本发明，能提供识别室内者的动作并使之反映于空气调节控制中的空气调节机。
附图说明
图1是本发明的一实施方式所涉及的空气调节机的室内机、室外机、以及遥控器的主视图。
图2是室内机的侧截面图。
图3是空气调节机所具备的热泵循环的说明图。
图4是包含空气调节机的控制单元的构成图。
图5是表示控制单元所进行的处理的流程的流程图。
图6是坐标变换处理的说明图，(a)是表示光轴与垂直面的关系的说明图，(b)是表示图像面上所摄像的图像、与实际空间中所存在的人体的关系的说明图，(c)是表示从透镜的焦点到脸中心的距离、与视角的关系的说明图。
图7是表示控制单元所进行的动作类别估计处理的流程的流程图。
图8(a)是表示摄像单元所具有的透镜的光轴的方向的例子的说明图(俯视图)，(b)是表示X坐标的值的变化的时序图，(c)是表示Z坐标的值的变化的时序图，(d)是表示Y坐标的值的变化的时序图。
图9(a)是表示摄像单元所具有的透镜的光轴的方向的例子的说明图(俯视图)，(b)是表示X坐标的值的变化的时序图，(c)是表示Z坐标的值的变化的时序图，(d)是表示Y坐标的值的变化的时序图。
图10是在存在有进行着炊事动作的室内者的情况下的风向控制的说明图，(a)是持续对所述室内者的送风的模式的说明图(俯视图)，(b)是对空气调节室内的室内者全员送风的模式的说明图(俯视图)。
图11(a)是表示在存在有进行着就餐动作的室内者时的左右方向的送风区域的说明图(俯视图)，(b)是表示制热运行中的上下方向的送风区域的说明图(侧视图)，(c)是表示制冷运行中的上下方向的送风区域的说明图(侧视图)。
图12(a)是表示在存在有进行着炊事动作以及就餐动作以外的动作的室内者的情况下的送风区域的说明图(俯视图)，(b)是表示在空气调节室内不存在室内者的情况下的送风区域的说明图(俯视图)。
图13(a)是表示空气调节室内的照明装置处于点亮中的状态下的送风区域的说明图(侧视图)，(b)是表示空气调节室内的照明装置处于熄灭中的状态下的送风区域的说明图(侧视图)。
符号说明
具体实施方式
适宜参照附图来详细说明用于实施本发明的形态(以下，称为实施方式)。
《实施方式》
<空气调节机的构成>
图1是本实施方式所涉及的空气调节机(空调)的室内机、室外机、以及遥控器的主视图。如图1所示，空气调节机S具备：室内机100、室外机200、以及遥控器Re。室内机100与室外机200经由冷却介质配管(未图示)进行连接，并通过周知的冷却介质循环对设置室内机100的室内(被空气调节空间)进行空气调节。另外，室内机100与室外机200经由通信电缆(未图示)来彼此收发信息。
遥控器R e由用户进行操作，并根据该操作对室内机100的遥控器接收部Q发送红外线信号。该信号的内容是运行请求、设定温度的变更、定时、运行模式的变更、停止请求等的指令。空气调节机S基于这些信号来进行制冷模式、制热模式、除湿模式等的空气调节运行。
摄像单元120位于室内机100的左右方向中央，并露出至外部。此外，摄像单元120的细节将后述。
图2是室内机的侧截面图。框体基体101收容有室内热交换器102、送风风扇103、以及过滤器108等的内部构造体。另外，前面板106被设置为覆盖室内机100的前面。
室内热交换器102具有多根传热管102a，将由送风风扇103取入室内机100的空气通过与在传热管102a内流通的冷却介质之间的热交换来进行加热或者冷却。此外，传热管102a与所述的冷却介质配管(未图示)连通，构成了周知的热泵循环(未图示)的一部分。
送风风扇103通过由设于一端侧的送风风扇驱动部103a(参照图3)进行驱动来旋转，一边对室内机100取入室内空气一边送风。
左右风向板104以设于下部的转动轴(未图示)为支点，由左右风向板驱动部104a(参照图3)进行转动。
上下风向板105以设于两端部的转动轴(未图示)为支点，由上下风向板驱动部105a(参照图3)进行转动。
此外，所述的送风风扇驱动部103a、左右风向板驱动部104a、以及上下风向板驱动部105a遵照来自驱动控制部137(参照图3)的指令来进行驱动。
摄像单元120对设置室内机100的室内进行摄像，例如是CCD(Charge CoupledDevice)照相机。如图2所示，摄像单元120在接露皿110的更下方被设置于在左右方向上延伸的固定部111。
另外，摄像单元120被设置为透镜(未图示)的光轴P(参照图6(a))相对于水平面以俯角ε(参照图6(a))朝向下方，能对设置室内机100的室内适当地摄像。
摄像单元120的视场角例如俯视下为60°。控制单元130每隔给定时间(例如，30sec)按照左→中央→右→中央→左→…的方式使摄像单元120转动(往返)。即，摄像单元120配合所述转动来依次拍摄空气调节室内的左区域→中央区域→右区域(或者其相反顺序)，由此在俯视下拍摄给定角度(例如，150°)的区域。
通过由图2所示的送风风扇103旋转，经由空气吸入口107以及过滤器108来取入室内空气，将经室内热交换器102热交换后的空气导至吹出风路109a。进而，导至吹出风路109a的空气由左右风向板104以及上下风向板105来调整风向，从空气吹出口109b送出至外部，由此对室内进行空气调节。
图3是空气调节机所具备的热泵循环的说明图。空气调节机S具备：压缩机201、四通阀202、室内热交换器102、膨胀阀203、以及室外热交换器204，它们通过配管a被连接成环状。图3所示的实线箭头示出了在制热运行时冷却介质流通的方向。另外，图3所示的虚线箭头示出了在制冷运行时冷却介质流通的方向。
空气调节机S对应于运行模式来切换冷却介质流通的方向，并由周知的热泵循环来对室内进行空气调节。此外，省略该热泵循环的说明。
图4是包含空气调节机的控制单元的构成图。控制单元130根据从摄像单元120输入的图像信息、或从各种传感器(未图示)输入的传感器信号等，来综合控制空气调节机S的动作。
存储单元140例如构成为包含ROM(Read Only Memory)、RAM(Random AccessMemory)等。而且，存储于ROM的程序由CPU(Central Processing Unit)读出并展开于RAM，执行各种处理。
送风风扇驱动部103a是遵照来自控制单元130的指令以给定旋转速度使送风风扇103旋转的电动机。左右风向板驱动部104a是遵照来自控制单元130的指令使左右风向板104(参照图2)在左右方向上转动的电动机。上下风向板驱动部105a是遵照来自控制单元130的指令使上下风向板105(参照图2)在上下方向上转动的电动机。
此外，作为由控制单元130控制的对象，存在使摄像单元120在左右方向上转动的摄像单元驱动部(未图示)、对压缩机201进行驱动的电动机(未图示)、以及对运行状态进行显示的显示灯(未图示)等。
<控制单元的构成>
如图4所示，控制单元130具备：人体检测部131、坐标变换部132、移动距离计算部133、活动量计算部134、移动轨迹估计部135、动作类别估计部136、以及驱动控制部137。
人体检测部131从摄像单元120基于每隔给定时间而输入的图像信息来检测人体的位置，并将其检测结果输出至坐标变换部132。值得一提的是，在所述的检测结果中含有：检测出的各人体的脸中心的坐标(画面上的坐标)、以及脸的大小(画面上的纵向的长度)。
坐标变换部132关于人体检测部131得到的检测结果，从以摄像画面的像素数所确定的画面上的坐标系，变换为实际空间的坐标系，并输出至移动距离计算部133。值得一提的是，从坐标变换部132输出至移动距离计算部133的信息中，含有人体中心的X、Y、Z坐标(实际空间上的坐标)的值。
移动距离计算部133针对以从坐标变换部132输入的各人体的位置、以及过去(例如，1sec前)计算出的人体的位置所预计的全部组合来计算移动速度，并对各自赋予识别记号并输出至活动量计算部134。
活动量计算部134计算与由移动距离计算部133计算出的各移动距离对应的活动量。此外，“活动量”表示人体的每单位表面积的代谢量[W/m2]，与人体的移动速度存在正的相关。活动量计算部134将计算出的活动量与所述的识别记号建立对应地输出至移动轨迹估计部135。
移动轨迹估计部135针对由人体检测部131本次检测出的人体的位置、与过去检测出的人体的位置的所预计的组合，比较与各自对应的活动量，并基于该比较结果来估计人体的移动轨迹。
而且，移动轨迹估计部135使估计出的移动轨迹反映到各人体的活动量，并将该活动量与各人体的当前位置(最后检测出的位置)建立对应地输出至动作类别估计部136。
动作类别估计部136基于由移动轨迹估计部135估计出的移动轨迹，提取包含每个人体的实际空间中的左右方向的移动幅度、纵深方向的移动幅度、以及上下方向上的脸的位置在内的信息。而且，动作类别估计部136关于由摄像单元120在给定时间内取得的图像信息，判定所述信息是否满足给定条件，并根据该判定结果来估计人体的动作类别。
进而动作类别估计部136将各人体的位置(最后检测出的位置)与动作类别建立对应地输出至驱动控制部137。
值得一提的是，作为所述的人体的动作类别，有在厨房正在亨饪等的“炊事动作”、在餐厅正在就餐等的“就餐动作”等。
驱动控制部137基于从动作类别估计部136输入的信息(各人体的位置以及动作类别)、以及传感器信号，来变更空气调节控制的参数。
此外，相当于所述的各种传感器信号的信息例如是由温度传感器(未图示)检测的室内温度、由湿度传感器(未图示)检测的室内的湿度。
另外，“空气调节控制的参数”包含：送风风扇103的旋转速度、左右风向板104的转动角度、以及上下风向板105的转动角度。如图3所示，按照从驱动控制部137输入的指令信号，送风风扇驱动部103a、左右风向板驱动部104a、以及上下风向板驱动部105a分别进行驱动。
<利用了人体检测结果的空气调节控制处理>
图5是表示控制单元所进行的处理的流程的流程图。此外，例如，由用户选择进行人体检测的模式，将给定的指令信号从遥控器Re输入至室内机100的遥控器接收部Q(参照图1)，从而开始图5的处理。
在步骤S101中，控制单元130分别将m、n的值设定为1(m＝1，n＝1)，并容纳至存储单元140。值得一提的是，m是在每次从摄像单元120输入图像信息时逐次递增的值(S112)。另外，n是在每次转动摄像单元120时逐次递增的值(S114)。
在步骤S102中，控制单元130从摄像单元120受理图像信息的输入。从摄像单元120输入的图像信息例如是经A/D变换后的数字信号，包含：对像素进行确定的像素数(纵向/横向)、以及像素值。
在步骤S103中，控制单元130使用从摄像单元120输入的图像信息，来检测在空气调节室内存在的人体的位置。
在进行人体检测时，控制单元130使用所述图像信息来提取人体的头部以及肩部的线条。该提取处理例如能通过边缘提取处理以及图形匹配来执行。
进而，控制单元130按每个检测出的人体来计算脸中心的位置，而且计算头部的大小(纵向的长度)。而且，控制单元130将所述计算结果与检测时的时刻信息以及给定的识别信息建立对应地容纳至存储单元140(参照图4)。
接下来，在图5的步骤S104中，控制单元130执行坐标变换处理。
图6(a)是表示光轴P与垂直面F的关系的说明图。如图6(a)所示，将经过摄像单元120所具有的透镜(未图示)的焦点120a、且与设置室内机100的壁面W垂直的直线(室内侧为正)设为Z轴。将从室内机100的背面起到透镜的焦点120a为止的距离设为Δd。将经过比透镜的焦点120a以距离Δd更位于后方的原点O、且与水平面垂直的直线(室内机100的下侧为正)设为Y轴。将经过所述的原点O、且相对于Y轴以及Z轴垂直的直线(朝向室内机100，左侧为正)设为X轴。
摄像单元120被设置为：透镜(未图示)的光轴从水平面以俯角ε(图6(a)参照)朝向下方。此外，侧视下以扇状扩展的摄像单元120的视野的上端与所述的Z轴大致一致。图6(a)所示的垂直面F是经过人体的脸中心的假想平面，与经过人体中心的光轴P垂直。距离L是所述透镜的焦点120a与人体的脸中心的距离。
图6(b)是表示图像面上所摄像的图像与实际空间中存在的人体的关系的说明图。图6(b)所示的图像面R是经过摄像单元120所具有的多个受光元件(未图示)的平面。与拍摄的脸的纵向的长度D0[m]对应的纵向的视角γy由以下所示的数式1表示。值得一提的是，角度βy[deg/pixel]是每1像素的视角(y方向)的平均值，是已知的值。
【数式1】
γy＝D0·βy…(数式1)
如此，若将脸的纵向的长度的平均值设为D1[m](已知的值)，则从透镜(未图示)的焦点120a到脸中心的距离L[m]由以下所示的数式2来表示。如前所述，俯角ε是透镜的光轴与水平面所成的角度。
【数式2】 L = D 1 &CenterDot; cos &epsiv; 2 tan ( &gamma; y / 2 ) …(数式2)
图6(c)是表示从透镜的焦点到脸中心的距离L、与视角δx、δy的关系的说明图。
若将从图像面R的中心到图像上的脸中心的X方向、Y方向的视角分别设为δx、δy，则它们以如下所示的数式3、数式4来表示。在此，xc、yc是图像内的人体中心的位置(图像内的X坐标、Y坐标)。另外，Tx[pixel]是摄像画面的横尺寸，Ty[pixel]是摄像画面的纵尺寸，分别是已知的值。
【数式3】 &delta; x = ( x c - T x 2 ) &times; &beta; x …(数式3) &delta; y = ( y c - T y 2 ) &times; &beta; y …(数式4)
因而，实际空间中的人体中心的位置由以下所示的数式5～数式7表示。
【数式4】
X＝L·cosδy×sinδx…(数式5)
Y＝L·cosδx×sin(ε-δy)…(数式6)
Z＝Δd+L·cosδx×cos(ε-δy)…(数式7)
再次回到图5来继续说明。在步骤S105中，控制单元130针对本次检测出的一个或者多个人体、与过去检测出的一个或者多个人体的所预计的全部组合，来计算移动距离。
如前所述，摄像单元120在左、中央、或者右区域中以给定次数(例如，30次)对空气调节室内进行拍摄，转移至下一区域。另外，摄像单元120每隔给定时间(例如，1sec)逐次执行所述摄像。
因而，每隔给定时间所计算的所述移动距离能视作人体的移动速度。此外，在此时间点，本次检测出的人体与过去检测出的人体的对应关系无法判明。
接下来，在图5的步骤S106中，控制单元130与步骤S105中计算出的各移动距离(也就是，移动速度)对应地计算活动量。
值得一提的是，移动速度与活动量具有正的相关，两者的对应关系被预先容纳在存储单元140(参照图3)。
接下来，在步骤S107中，控制单元130执行从作为候补的多个移动轨迹当中估计室内者的实际的移动轨迹的移动轨迹估计处理(循迹)。即，控制单元130将本次所检测的人体的位置与过去检测出的一个或者多个人体的位置的所预计的组合当中使对应的活动量最小的组合估计为实际的移动轨迹。由此，能适当地估计人体的实际的移动轨迹。
接下来，在图5的步骤S108中，控制单元130判定是否m＝M。此外，M是预先设定的值(例如，M＝30)，是在左/中央/右区域的各区域中由摄像单元120对室内进行拍摄的次数。
在m＝M的情况下(S108→“是”)，控制单元130的处理前进至步骤S109。另一方面，在不是m＝M，也就是m＜M的情况下(S108→“否”)，控制单元130的处理前进至步骤S109。在步骤S109中，控制单元130使m的值递增，并返回至步骤S102的处理。
接下来，在步骤S110中，控制单元130执行动作类别估计处理。图7是表示控制单元所进行的动作类别估计处理的流程的流程图。此外，图7所示的流程图按控制单元130所检测出的室内者的每一个(也就是，图6的S107所关联的每个人体)来执行。
在步骤S1101中，控制单元130判定所述的M次的摄像当中脸中心的Y坐标值处于范围α1内的摄像是否例如存在70％以上。值得一提的是，所述的Y坐标值的范围α1例如是0～1.0m。
此外，在Y＝0时，脸中心的高度与摄像单元120所具备的透镜(未图示)的焦点120a的高度相等(参照图6(a))。另外，在Y＝1.0m时，脸中心存在于离透镜的焦点120a距离1.0m的下方。
在满足步骤S1101的条件的情况下，控制单元130估计为室内者正在站着作业。
在脸中心的Y坐标值为范围α1内的摄像存在70％以上，也就是，室内者正在进行站着作业的情况下(S1101→“是”)，控制单元130的处理前进至步骤S1102。另一方面，在脸中心的Y坐标值为范围α1内小于70％，也就是，室内者未正进行站着作业的情况下(S1101→“否”)，控制单元130的处理前进至步骤S1103。
在步骤S1102中，控制单元130关于脸中心的移动(X方向、Z方向)，判定处于范围α2内的移动是否例如存在70％以上。值得一提的是，范围α2例如是2.5m，成为判定室内者是否进行着亨饪等的炊事动作时的阈值。
通常，在厨房进行亨饪等的情况下，室内者在X方向(左右方向：参照图6(a))或者Z方向(纵深方向：参照图6(a))上往返。即，步骤S1102是判定室内者在左右方向或者纵深方向上是否在给定范围内进行往返的处理。
例如，在室内者于X方向上移动了1.5m后又在-X方向上移动了2m的情况下，步骤S1102的条件得以满足。值得一提的是，室内者的移动方向是在X方向上还是Z方向上取决于厨房与室内机100的位置关系。
在脸中心的X方向的移动当中处于范围α2内的移动存在70％以上、且Z方向的移动当中处于范围α2内的移动存在70％以上，也就是，室内者在给定范围内进行着往返的情况下(S1102→“是”)，控制单元130的处理前进至步骤S1103。
另一方面，在脸中心的X方向的移动当中处于范围α2内的移动小于70％，或者，Z方向的移动当中处于范围α2内的移动小于70％，也就是，室内者超过给定范围的往返频繁地发生的情况下(S1102→“否”)，控制单元130的处理前进至步骤S1108。
在步骤S1103中，控制单元130估计为室内者在厨房进行着站着作业(炊事动作)。此外，步骤S1103的处理是临时的估计，动作类别的最终的估计在图5的步骤115中执行。
在步骤S1104中，控制单元130判定所述的M次的摄像当中脸中心的Y坐标值处于范围β1内的摄像是否例如存在70％以上。值得一提的是，所述的Y坐标值的范围β1例如是0.5～1.5m。
例如，在Y＝1.5m时，脸中心存在于相对于透镜的焦点120a而距离1.5m的下方(参照图6(a))。
通常，在餐厅进行就餐等情况下，室内者坐在椅子上(或者坐在地板上)。步骤S1104简言之是判定室内者是否处于坐着的状态的处理。
在脸中心的Y坐标值为范围β1内的摄像存在70％以上，也就是，室内者坐着的情况下(S1104→“是”)，控制单元130的处理前进至步骤S1105。另一方面，在脸中心的Y坐标值为范围β1内的摄像小于70％，也就是，室内者并未坐着的情况下(S1104→“否”)，控制单元130的处理前进至步骤S1108。
在步骤S1105中，控制单元130从脸中心的X方向以及Z方向的移动当中，判定处于范围β2内的移动是否例如存在70％以上。值得一提的是，范围β2例如是0.5m。
通常，在餐厅就餐的情况下，每给定时间(例如，1sec)的室内者的移动量小或接近零。步骤S1105简言之是判定在X方向(左右方向：参照图6(a))或者Z方向(纵深方向：参照图6(a))上室内者的每给定时间的移动距离是否小的处理。
此外，室内者的移动方向是在X方向上还是在Z方向上取决于厨房与室内机100的位置关系。
在脸中心的X方向的移动当中处于范围β2内的移动存在70％以上、且Z方向的移动当中处于范围β2内的移动存在70％以上，也就是，室内者的每给定时间的移动距离小的情况下(S1105→“是”)，控制单元130的处理前进至步骤S1106。
另一方面，在脸中心的X方向的移动当中处于范围β2内的移动小于70％，或者，Z方向的移动当中处于范围β2内的移动小于70％，也就是，室内者超过范围β2地频繁移动的情况下(S1105→“否”)，控制单元130的处理前进至步骤S1108。
接下来，在步骤S1106中，控制单元130判定室内者的活动量是否为给定值以下。此外，所述给定值被预先设定且容纳在存储单元140(参照图4)中。另外，活动量与移动速度具有正的相关。
步骤S1106简言之是判定室内者是否未四处走动的处理。
在室内者的活动量为给定值以下，也就是，室内者未四处走动的情况下(S1106→“是”)，控制单元130的处理前进至步骤S1107。另一方面，在室内者的活动量比给定值大，也就是，室内者频繁地四处走动的情况下(S1106→“否”)，控制单元130的处理前进至步骤S1108。
在步骤S1107中，控制单元130判定室内者是否在餐厅进行着就餐等(就餐动作)。此外，步骤S1107的处理是临时的估计，动作类别的最终的估计在图5的步骤115中执行。
在步骤S1108中，控制单元130判定为室内者的动作既不是炊事动作也不是就餐动作(也就是，进行着其他的动作)。
图8(a)是表示摄像单元所具有的透镜的光轴的方向的例子的俯视图。尽管在图8(a)中示出了摄像单元120正在拍摄左区域的状态(参照箭头)，但如前所述，摄像单元120对左/中央/右区域依次摄像。
图8(b)所示的时序图(X坐标的值的变化：参照图6(a))示出了关于某特定的室内者从摄像单元120观察的横向的运动。在图8(b)所示的例子中，室内者以X＝0～1.0m的范围横向地移动，也就是，横向的移动幅度处于2.5m的范围内的情况多。
图8(c)所示的时序图(Z坐标的值的变化：参照图6(a))示出了关于所述室内者从摄像单元120观察的纵深方向的运动。如图8(c)所示，以Z＝5.0～7.5m的范围在纵深方向上移动，也就是，纵深方向的移动幅度处于2.5m的范围内的情况多。
图8(d)所示的时序图(Y坐标的值的变化：参照图6(a))示出了从摄像单元120观察的室内者的高度的变化。如图8(d)所示可知，在高度Y＝0.7m(离地板约1.3m)附近，室内者进行着移动。
在图8所示的例子中，由于室内者的高度Y＝约0.7m(图7的S1101→“是”)，且X方向以及Z方向的移动幅度处于2.5m以内(S1102→“是”)，因此控制单元130估计为该室内者进行着炊事动作(S1103)。
接下来，一边参照图9(a)～图9(d)，一边说明其他的例子。在所述的图8(a)中示出了被设置成从摄像单元120观察厨房沿纵深方向延伸的情况。与此相对，在图9(a)中示出了被设置成从摄像单元120观察厨房沿左右方向延伸的情况。
如图9(b)、图9(c)所示，室内者以X＝-0.5～1.5m的范围在左右方向上移动、且以Z＝4～5m的范围在纵深方向上移动的情况多。另外，如图9(d)所示，在高度Y＝0.6m(离地板约1.4m)附近，室内者进行着移动。
图9所示的情况也与使用图8说明的情况相同，控制单元130判定为室内者进行着厨房模式的动作。
再次回到图5来继续说明。在步骤S111中，控制单元130判定左/中央/右区域的各区域是否都被摄像了N次。此外，N的值(例如，N＝10)被预先设定，且容纳在存储单元140中。
在左/中央/右区域的各区域都被摄像了N次的情况下(S111→“是”)，控制单元130的处理前进至步骤S113。另一方面，在左/中央/右区域当中存在未进行N次摄像的区域的情况下(S111→“否”)，控制单元130的处理前进至步骤S112。
在步骤S112中，控制单元130使摄像单元120以给定角度转动来开始下一区域的摄像，并返回至步骤S101的处理。例如，在左区域的摄像完成了的情况下，控制单元130使摄像单元120向右转动，开始中央区域的摄像。
在步骤S113中，控制单元130判定是否n＝N。在n＝N的情况下(S113→“是”)，控制单元130的处理前进至步骤S115。另一方面，在不是n＝N，也就是n＜N的情况下(S113→“否”)，控制单元130的处理前进至步骤S114。在步骤S114中，控制单元130使n的值递增，返回至步骤S101的处理。
在步骤S115中，控制单元130执行动作类别估计处理2。即，在所述的步骤S110(动作类别估计处理1)中，在相同的区域(左、中央、或者右区域)中连续给定次数估计为进行着炊事动作的情况下，控制单元130确定该估计。同样，在步骤S110中，在相同的区域中连续给定次数而估计为进行着就餐动作的情况下，控制单元130确定该估计。
值得一提的是，所述的给定次数是预先设定的值(例如，2次)，且容纳在存储单元140(参照图4)中。
如此，控制单元130通过移动轨迹估计处理(S107)以时间序列来关联在空气调节室内每隔给定时间所检测的室内者的位置，且与给定的识别记号建立对应地依次容纳在存储单元140中。
另外，控制单元130按检测出的每个室内者来执行所述的动作类别估计处理1(S110)以及动作类别估计处理2(S115)。
在图5的步骤S116中，控制单元130执行风向/风量的控制处理。即，控制单元130基于由动作类别估计处理2估计出的动作类别、以及与该动作对应的室内者的位置(使用使m＝M的最后的摄像图像所计算的位置)，来执行风向/风量的控制处理。
图10(a)是在存在有进行着炊事动作的室内者时继续对该室内者的送风的模式的说明图(俯视图)。在此情况下，控制单元130按照朝向进行着炊事动作的室内者来持续送风的方式调整左右风向板104以及上下风向板105的角度后使之静止。
图10(b)是在存在有进行着炊事动作的室内者时对空气调节室内存在的室内者全员送风的模式的说明图(俯视图)。在此情况下，控制单元130按照对室内者全员均衡地送风的方式使左右风向板104转动。
控制单元130例如执行图10(a)所示的模式4分钟，执行图10(b)所示的模式1分钟，并在时间上对它们交替地执行。由此，能一边朝向进行着炊事动作的室内者来重点地送风，一边维持空气调节室内的室内者全员的舒适性。
图11(a)是表示在存在有进行着就餐动作的室内者时的左右方向的送风区域的说明图(俯视图)。
在存在有进行着就餐动作的室内者的情况下，控制单元130按照对正坐在餐厅的全体室内者送风的方式使左右风向板104摆动。此外，表示送风区域的角度θr优选设定为：较之于室内者存在的区域，以给定角度在左右方向上具有富余的角度。
由此，不仅能对各室内者适当地送风，而且即使室内者多少发生移动，也能对该室内者持续送风。
图11(b)是表示制热运行中的上下方向的送风区域的说明图(侧视图)。在制热运行中室内者进行着就餐动作的情况下，控制单元130按照以室内者(图11(a)、(b)中为3人)当中离室内机100最近的室内者的脚部为上端在上下方向上进行给定角度θs的摆动的方式来控制上下风向板105。值得一提的是，室内者的脚部的位置基于该室内者的脸中心的位置进行估计。
如此，通过在制热运行中送风至离室内机100最近的室内者的脚部附近，能对包含该室内者在内的全员的脚部送去暖风。
图11(c)是表示制冷运行中的上下方向的送风区域的说明图(侧视图)。在制冷运行中室内者进行着就餐动作的情况下，控制单元130按照以室内者(在图11(a)、(b)中为3人)当中离室内机100最远的室内者的脸中心为下端在上下方向上进行给定角度θt的摆动的方式来控制上下风向板105。此外，在图11(c)所示的例子中，示出了上下方向上的送风区域的上端存在于水平面上的情况。
如此，通过在制冷运行中送风至离室内机100最远的室内者的头部的稍偏上方，能不对包含该室内者在内的全员直接吹冷风地进行送风。因而，室内者不会感到直接吹来的冷风所带来的寒冷而能愉快地度过。
此外，在存在有进行着就餐动作的室内者的情况下，控制单元130可以将送风风扇103的旋转速度降低给定值。由此，室内者能意识不到来自室内机100的送风地在餐厅进行就餐等。所述给定值基于传感器信号(参照图4)、进行着就餐动作的室内者的人数等而适当设定。
图12(a)是表示在存在有进行着炊事动作以及就餐动作以外的动作的室内者的情况下的送风区域的说明图(俯视图)。在图12(a)所示的例子中，室内者在起居室，另一方面，不在厨房和餐厅。在此情况下，控制单元130按照限制在由人体检测部131检测的人体(图12(a)中为3人)的范围内来进行送风的方式，使上下风向板105以及左右风向板104当中至少一者摆动。
例如，如图12(a)所示，通过按照俯视下扇形的送风区域的中心角成为角度θu的方式来控制左右风向板104，能朝向3人的室内者地高效地送风。
图12(b)是表示在空气调节室内不存在室内者的情况下的送风区域的说明图(俯视图)。在未检测出室内者的情况下，控制单元130使上下风向板105以及左右风向板104当中至少一者全幅摆动。通过如此以最大限度的范围(送风区域的中心角：角度θv)进行送风，能对空气调节室内高效地进行空气调节。
值得一提的是，在未检测出室内者的状态持续了给定时间以上的情况下，可以先停止运行，并根据室内温度等的条件再重新开始运行。由此，能降低因空气调节运行所带来的多余的电力消耗。
<效果>
在本实施方式所涉及的空气调节机S中，基于实际空间中的室内者的左右方向的移动幅度、纵深方向的移动幅度、以及头部的高度，来估计室内者的动作类别。在此，所述移动幅度或头部的高度能易于由控制单元130计算出。因而，根据本实施方式，能在降低控制单元130的处理负荷的同时，适当且准确地估计室内者的动作类别。
另外，在检测出的人体正在进行亨饪时特有的运动(站立状态下以幅度约2.5m的范围进行移动)的情况下，控制单元130执行与炊事动作对应的空气调节控制。
另外，在检测出的人体正在进行就餐时特有的运动(人体几乎不动，活动量小)的情况下，控制单元130执行与就餐动作对应的空气调节控制。
由此，本实施方式所涉及的空气调节机S能执行与室内者的动作类别相应的极其细致的空气调节控制。
另外，在本实施方式中，不需要经由遥控器来预先输入厨房的位置或餐厅的位置，且控制单元130基于空气调节室内的人体的位置的变化来估计动作类别。因而，用户不需要将厨房等的位置(也就是，房间户型)输入至遥控器，从而能减轻用户的负担。
另外，在本实施方式中，在检测出在厨房进行着亨饪等的室内者的情况下，朝向该室内者(或者，对该室内者重点)送去暖风或者冷风。由此，能在对室内进行空气调节的同时，朝向所述室内者高效地送风。
另外，在本实施方式中进行制热运行时检测出在餐厅进行着就餐等的室内者的情况下，控制单元130朝向离室内机100最近的室内者的脚部处送风。由此，能对餐厅内的室内者全员从脚部起加温，使其舒适地度过。
另一方面，在进行制冷运行时，控制单元130朝向离室内机100最远的室内者的头部(在其上方一些)送风。由此，能不直接将冷风吹向餐厅内的任一室内者地，高效地进行空气调节。
《变形例》
尽管以上通过所述实施方式说明了本发明所涉及的空气调节机S，但本发明的实施方式不限于此，能进行各种变更。
例如，尽管在所述实施方式中将室内者的左右方向以及纵深方向的移动幅度的两者处于范围α2内(S1102→“是”：参照图7)设为了符合炊事动作的必要条件，但并不限于此。即，可以将室内者的左右方向以及纵深方向的移动幅度当中至少一者处于范围α2内作为符合炊事动作的必要条件。此外，与前述同样的情形也可针对涉及就餐动作的S1105(参照图7)。
另外，尽管在所述实施方式中将室内者的活动量为给定值以下(S1106：参照图7)设成为用于符合就餐动作的必要条件，但并不限于此。即，还可以省略图7的步骤S1106的判定处理。
另外，例如可以在图7的步骤S1101、S1102中，将室内者的活动量处于给定范围内作为用于符合炊事动作的必要条件而加入。
另外，可以在所述实施方式所涉及的空气调节机S中追加对空气调节室内的温度梯度(温度分布)进行检测的热电偶(温度分布检测单元：未图示)。在执行制冷运行时，在由动作类别估计部136估计为存在有进行着炊事动作的室内者、且由热电偶在该人体附近检测出高温区域的情况下，控制单元130使压缩机201的旋转速度上升。
由此制冷能力得以增加，温度较低的冷风朝向进行着炊事动作的室内者而被送到。通常，若周围温度因在厨房亨饪时的加热处理而上升，则所述室内者的体感温度也上升。因而，通过朝向该室内者送来冷风，能使室内者的舒适性得以提高。
另外，可以具备基于从摄像单元120输入的图像信息的亮度来判定设置室内机100的室内是明亮的还是昏暗的明亮度判定单元(未图示)。如图13所示，在从空气调节室内的照明装置处于点亮中的状态起(参照图13(a))熄灭而室内者B1就寝的情况下(参照图13(b))，所述的明亮度判定单元判定为空气调节室内昏暗。在此情况下，驱动控制部137优选按照较之于空气调节室内明亮的情况而言偏水平方向送风的方式来控制上下风向板105的角度。
由此，能防止暖风或者冷风朝向正在就寝的室内者B1直接送风，从而室内者B1能舒适地就寝。
值得一提的是，关于由动作类别估计部估计的炊事动作、就餐动作、由所述的明亮度判定单元判定为空气调节室内昏暗的情况这3种情况当中2者以上符合的情况，也能实现。
在此情况下，控制单元优选遵照空气调节室内昏暗的情况→炊事动作→就餐动作的优先次序来变更空气调节控制。如此，通过使“室内昏暗的情况”最优先，能保证正在就寝的室内者的舒适性。
另外，通常，厨房周边的温度环境比餐厅严峻(热或者冷)的情况多。通过使对进行着炊事动作的室内者的送风优先，能在维持该室内者的舒适性的同时，通过基于所述送风所带来的温度变化，保持进行着就餐动作的室内者的舒适性。
此外，在检测出对于所述的3个动作(炊事动作、就餐动作、室内昏暗的情况)均不符合的室内者的情况下，控制单元130优选按以下方式执行空气调节控制。即，控制单元按照限制在检测出的一个或者多个人体的范围来送风的方式，使左右风向板104以及上下风向板105当中至少一者摆动。如此，通过朝向室内者进行送风，能在确保舒适性的同时，高效地进行空气调节。
另外，尽管在所述实施方式中，针对通过使摄像单元120(视场角60°)转动来依次拍摄左/中央/右区域、且拍摄俯视下150°的区域的情况进行了说明，但并不限于此。
在摄像单元120具有足够的视场角的情况下，能不使摄像单元120转动地进行人体检测处理。在此情况下的移动轨迹的估计处理方法能以与所述实施方式同样的方法来执行。
另外，尽管在所述实施方式中说明了将摄像单元120设置于室内机100的固定部111的情况，但并不限于此。即，只要能拍摄空气调节室内，也可以将摄像单元120设置于室内机100的其他地方。
另外，尽管在所述各实施方式中，说明了根据移动轨迹估计处理的结果来变更送风风扇103的旋转速度、左右风向板104的角度、以及上下风向板105的角度的情况，但并不限于此。即，可以变更送风风扇103的旋转速度、左右风向板104的角度、以及上下风向板105的角度当中至少一者。
另外，可以根据移动轨迹估计处理的结果来适当变更空气调节机S的设定温度，并随之变更设置于压缩机201的电动机(未图示)的旋转速度。
另外，尽管在所述实施方式中说明了在摄像单元每次以左/中央/右依次转动时执行动作类别估计处理1(图5的S110)的情况，但并不限于此。即，还可以每隔给定时间(例如，5分钟)来执行动作类别估计处理1。
另外，可以将进行所述的炊事动作或就餐动作的估计(参照图7)时的时刻用作所述估计的条件。也就是，可以将摄取早餐/午餐/晚餐的情形多的时间段预先容纳在存储单元140中，并追加进行所述估计的时刻包含在所述时间段中这样的条件。由此，能更准确地估计动作类别。
另外，尽管在所述实施方式中列举了炊事动作和就餐动作来作为室内者的动作类别，但其他的动作也能适用，这是不言自明的。

Claims (9)

1.一种空气调节机，其特征在于具备：
摄像单元，其对设置室内机的室内进行摄像；
人体检测单元，其基于从所述摄像单元输入的图像信息，来检测人体的位置；
动作类别估计单元，其关于所述人体检测单元检测出的各人体，提取包含实际空间中的左右方向的移动幅度、纵深方向的移动幅度、以及上下方向上的脸的位置在内的信息，且关于给定时间内所取得的所述图像信息，判定所述信息是否满足给定条件，根据该判定结果来估计人体的动作类别；和
空气调节控制变更单元，其根据由所述动作类别估计单元估计的动作类别来变更空气调节控制，
所述动作类别包括：人体在厨房站着作业的炊事动作、以及人体在餐厅坐着的就餐动作，
所述动作类别估计单元判定所述人体检测单元检测出的人体的左右方向以及纵深方向的移动幅度中的至少一者是否处于给定范围内，且判定上下方向上的脸的位置是否处于给定范围内，并根据该判定结果来估计所述人体的动作类别是所述炊事动作、所述就餐动作、或者其他的动作当中的哪一者，
所述空气调节控制变更单元，
在由所述动作类别估计单元估计为存在有进行着所述炊事动作的人体的情况下，使左右风向板以及上下风向板当中至少一者按照朝着该人体进行送风的方式静止，或者，
控制左右风向板以及上下风向板当中至少一者，以使一边朝着该人体来重点地送风一边在给定范围内摆动。
2.根据权利要求1所述的空气调节机，其特征在于，
具备：温度分布检测单元，其对设置所述室内机的室内的温度分布进行检测，
所述空气调节控制变更单元在执行制冷运行时，
在由所述动作类别估计单元估计为存在有进行着所述炊事动作的人体、且由所述温度分布检测单元在该人体附近检测出高温区域的情况下，使压缩机的旋转速度上升。
3.根据权利要求1所述的空气调节机，其特征在于，
所述空气调节控制变更单元，
在由所述动作类别估计单元估计为存在有进行着所述就餐动作的人体的情况下，
在制冷运行中，按照以所述人体当中离室内机最远的人体的头部为下端来在上下方向上进行给定角度的摆动的方式，控制上下风向板，
在制热运行中，按照以所述人体当中离室内机最近的人体的脚部为上端来在上下方向上进行给定角度的摆动的方式，控制上下风向板。
4.根据权利要求3所述的空气调节机，其特征在于，
所述空气调节控制变更单元，
在由所述动作类别估计单元估计为存在有进行着所述就餐动作的人体的情况下，按照以包含进行着就餐动作的人体在内的给定范围进行摆动的方式，控制左右风向板。
5.根据权利要求3或4所述的空气调节机，其特征在于，
所述空气调节控制变更单元，
在由所述动作类别估计单元估计为存在有进行着所述就餐动作的人体的情况下，降低送风风扇的旋转速度。
6.根据权利要求1所述的空气调节机，其特征在于，
具备：明亮度判定单元，其基于从所述摄像单元输入的图像信息的亮度，来判定设置所述室内机的室内是明亮还是昏暗，
所述空气调节控制变更单元，
在由所述明亮度判定单元判定为所述室内昏暗的情况下，较之于所述室内明亮的情况，按照偏水平方向送风的方式控制上下风向板。
7.根据权利要求6所述的空气调节机，其特征在于，
所述空气调节控制变更单元，
在符合由所述动作类别估计单元估计出的炊事动作、就餐动作、以及由所述明亮度判定单元判定为所述室内昏暗的情况这3种情况当中2种以上时，遵照所述室内昏暗的情况、炊事动作、就餐动作的优先次序来变更空气调节控制。
8.根据权利要求6所述的空气调节机，其特征在于，
所述空气调节控制变更单元，
在与由所述动作类别估计单元估计出的炊事动作、就餐动作、以及由所述明亮度判定单元判定为所述室内昏暗的情况这3种状态当中任一者均不符合时，按照限制在由所述人体检测单元检测的人体的范围进行送风的方式，来使左右风向板以及所述上下风向板当中至少一者摆动。
9.根据权利要求1所述的空气调节机，其特征在于，
所述空气调节控制变更单元，
在所述人体检测单元未检测出人体的情况下，使左右风向板以及上下风向板当中至少一者全幅摆动。
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