CN103569109B - 用于在停车场地面上无驾驶员地移动车辆的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在停车场地面上无驾驶员地移动车辆的方法，该方法利用外部控制装置，该外部控制装置能够实现访问车辆，从而控制车辆驶到或驶离停车场地面的指定停车位，包括以下步骤：借助由外部控制装置所控制的车辆的至少一个传感器探测将要发生的或已经发生的与正在行驶的或已停车的另一车辆的碰撞；在分析单元中分析传感器数据；由控制装置根据情况作出行为决策。

Description

用于在停车场地面上无驾驶员地移动车辆的方法

技术领域

本发明涉及一种用于在停车场地面/停车地面上无驾驶员地移动车辆的方法，该方法利用外部控制装置，该外部控制装置能够实现访问车辆，从而控制该车辆驶到或驶离停车场地面的指定的停车位。

背景技术

具有停车辅助功能的车辆是已经可购买到的，借助于停车辅助功能可以控制车辆驶入或驶出停车位。该自动化的停车过程在触发特定行动的驾驶员的监控下进行。这些行动包括主动操作车辆车锁以及油门踏板或制动踏板。

用于自主停车的方法在现今已得到发展，其中驾驶员无需再主动进行干预。取而代之的是，通过外部控制装置在停车场地面上无驾驶员地移动车辆。这种类型的停车场地面例如是封闭的区域，如在其中或其上无人逗留的停车楼或停车场。这些区域对于被无驾驶员地移动的没有乘客的车辆起到行驶面或停车场地面的作用。

DE102007021405A1公开了用于监控停车的车辆的一种方法和一种装置。在此提出，为停车的车辆限定安全区域。当与正在靠近的对象、特别是另一车辆之间的间距超出预先给定的阈值时，则触发警告信号。必要时触发其它行动，以记录停车的车辆的事故或损害。

用于自主停车的方法、即用于在停车场地面上无驾驶员地移动车辆的方法只有在相比驾驶员自己停车的传统停车方法而言可以取得更好的面积利用时才会实现。此外必须确保，轻微和严重的碰撞得到探测和记录。这种类型的意外事故是不能被完全排除的，因为具有不同技术装备的车辆在停车场地面上移动。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种用于在停车场地面上无驾驶员地移动车辆的方法，该方法可以改善对停车场地面的利用。

为实现该目的，开头所述类型的方法设计具有以下步骤:借助由外部控制装置所控制的车辆的至少一个传感器探测将要发生的或已经发生的与正在行驶的或已停车的另一车辆的碰撞，在分析单元中分析传感器数据，并由控制装置根据情况作出行为决策。

根据本发明的方法基于对行驶的车辆与停车的车辆之间将要发生的或已经发生的碰撞的探测，其中由外部控制装置控制所述探测。作为传感器，优选使用的是行驶的车辆的车载传感器，该传感器是驾驶员辅助系统的组件。这种类型的传感器例如是超声波传感器、激光传感器、雷达传感器、延时测量的光学传感器（PMD），利用相应的分析算法拍摄视频序列的摄像机以及用于阻止或发现盗窃行为的传感器。由每个传感器或多个传感器所产生的传感器数据被传输给分析单元，该分析单元是外部控制装置的组件。优选的是，外部控制装置位置固定地布置在停车场地面上或其附近，然而也可以考虑其它实施例，其中，外部控制装置远离停车场地面布置，使得传感器数据通过通信连接被从停车场地面传输给外部控制装置。

根据本发明提出，在分析单元中分析传感器数据。然后由外部控制装置根据情况作出行为决策，从而触发与情况相应的行动。如果例如探测出了将要发生的碰撞，就可以马上采用避免事故的措施。另一方面，如果已经发生了碰撞，就可以马上采用措施得到记录和信息。因此在第一种情况下首要的是避免事故，在第二中情况下首要的是对发生的事故进行记录、必要时也包括界定损害情况。

在根据本发明的方法中可以提出，作出行为决策包括发出警告信号或警报信号。该警告信号或警报信号使得另一车辆被提醒注意到由外部控制装置移动的车辆。以这种方式，在必要时另一车辆也可以识别出将要发生的碰撞，并在必要时采用自动行动以避免碰撞。警告信号或警报信号例如可以通过闪光、鸣喇叭、光信号或无线电信号来实现。所有的信号也都可以组合式地发出。另选地或者附加地，作出行为决策也还可以包括通过外部控制装置移动车辆。以这种方式，可以将正在行驶的或静止的车辆在与另一正在行驶的车辆发生碰撞之前从危险区域中移出。

按照根据本发明的方法的一个改进方案可以提出，设有记录单元，通过该记录单元记录传感器数据和/或经过分析的传感器数据和/或行为决策和/或其它对于所述方法而言重要的数据。借助记录单元可以在事故发生后采取措施得到记录和信息。首要的是保存车辆自身的传感器信号和必要时也保存其它参数，如时间、地点等。此外在根据本发明的方法中作出行为决策还可以包括通知车主和/或看管人员或服务人员。以类似的方式可以通知其它交通参与者或其它服务提供者、如维修服务或拖车服务或者其它部门。记录单元可以要么布置在车辆中，要么其另选地可以是外部控制装置的组件。

按照根据本发明的方法的一个改进方案可以提出，作出行为决策包括，特别是通过车辆的制动，使参与将要发生的或已经发生的碰撞的车辆过渡到更安全的状态，在必要时直至过渡到静止状态。外部控制装置在此这样设置，即试图避免车辆的进一步的危险或者说损害。

附图说明

本发明的其它优点和细节在下面根据实施例参照附图得到说明。附图是示意图并且示出：

图1示出可无驾驶员地在停车场地面上移动的车辆；和

图2示出在实施根据本发明的方法时的情况。

具体实施方式

图1示出的车辆1包括多个传感器2，这些传感器设置用于监控车辆1的周围环境。传感器2与分析单元3相联接，该分析单元设计为车辆本身固有的分析单元3。所分析的传感器数据被传输给外部控制装置4，该外部控制装置设计为用于根据分析单元3所获得的传感器数据来实施行为决策。分析单元3与设置在车辆1中的通信装置5相联接，该通信装置能与外部控制装置4通过无线的通信连接6相连接以交换数据和信息。

外部控制装置4能够实现访问车辆1，从而控制所述车辆驶到或驶离停车场地面的指定停车位。因为多个车辆1的移动自主地、即无驾驶员地进行，所以与由驾驶员控制在其上停车的传统停车场地面相比，所提供的地面可以得到更好的利用。在自主停车时不需要打开门或盖，与之相应地，各个车辆可以特别紧密地以彼此之间小的间距被停放。

图2示出在实施用于在停车场地面上无驾驶员地移动车辆的方法时的情况。

图2是俯视图并且示出了停车场地面7，在该停车场地面上停放着许多车辆8。各个车辆在停车场地面7上的移动借助外部控制装置4自主进行，该外部的控制装置能够实现访问各个车辆，从而控制车辆驶到或驶离指定停车位。

从图2可以看出，两个车辆9、10在停车场地面7上移动，在此分别通过箭头表示移动方向。两个车辆9、10处于碰撞路线上，即轨迹彼此接触。

车辆9中的传感器探测车辆周围环境，从而探测到靠近的车辆10。经过在分析单元中对传感器数据进行分析之后，向外部控制装置4发出通知，该控制装置作出根据情况的行为决策。在所示的情况下，外部控制装置4对车辆9制动，同时以光学信号和无线电信号的形式发出警告信号，这些信号可以由车辆10接收到。车辆10同样具有用于监控周围环境的传感器和分析单元。然而，因为所涉及到的是另一车辆厂商的另一车辆类型，所以两个车辆9、10在识别危险情况的速度方面是不同的。车辆10同样向外部控制装置4发出信息，该外部的控制装置作出与车辆10有关的根据情况的行为决策。在此情况下，车辆10也被制动，然后外部控制装置4确定改变后的路线，从而避免了车辆9、10的碰撞。

Claims (10)

1.一种用于在停车场地面上无驾驶员地移动车辆的方法，所述方法利用位置固定地布置在停车场地面上或停车场地面附近的外部控制装置，所述外部控制装置能够实现访问车辆，从而控制车辆自主地驶到或驶离停车场地面的指定停车位，其特征在于以下步骤：

-借助由所述外部控制装置所控制的车辆的至少一个传感器探测已经发生的与正在行驶的或已停车的另一车辆的碰撞；

-在分析单元中分析传感器数据；

-通过采取措施得到已经发生的碰撞的记录和信息，由外部控制装置根据情况作出行为决策。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，作出行为决策包括发出警告信号或警报信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，警告信号或警报信号的发出通过鸣喇叭和/或光信号和/或无线电信号进行。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，作出行为决策包括通过所述外部控制装置移动车辆。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，具有记录单元，通过所述记录单元记录传感器数据和/或经过分析的传感器数据和/或行为决策。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，作出行为决策包括通知车主和/或看管人员或服务人员。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，作出行为决策包括，使参与已经发生的碰撞的车辆过渡到更安全的状态。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述光信号是闪光。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，作出行为决策包括通过车辆的制动使参与已经发生的碰撞的车辆过渡到更安全的状态。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，作出行为决策包括通过车辆的制动使参与已经发生的碰撞的车辆过渡到更安全的状态直至过渡到静止状态。