CN103339031A - 电子零件搬送装置及包带单元 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电子零件搬送装置及一种包带单元，此电子零件搬送装置及包带单元可以容易且更确实地防止运送带收纳电子零件时的翻转。此电子零件搬送装置及包带单元检出收纳电子零件的运送带的袋部位置后，根据此检出结果以检出袋部的位置偏移。然后，先行设置使运送带移动的移动装置，以消除所检出的位置偏移的方式使运送带往短边方向及长边方向移动。

Description

电子零件搬送装置及包带单元

技术领域

本发明涉及一种电子零件搬送装置及包带单元(taping unit)。此电子零件搬送装置一边搬送电子零件一边进行工程处理，并在运送带(carriertape)上收纳所属的电子零件。此包带单元设有运送带。

背景技术

半导体元件等的电子零件经切割(dicing)、装片(mounting)、接合(bonding)及密封(sealing)等各组装工程并分离成单片后，会进行各种检查等的后工程，并在运送带或管状容器(tube container)等进行包装后出货。作为后工程，可以举例印字(marking)处理、外观检查、电气特性检查、引线(lead)成形处理、电子零件的分类或这些处理的组合。

包含包装处理的后工程主要藉由将电子零件搬送至工程处理机构的电子零件搬送装置来进行。电子零件搬送装置由对电子零件进行整列搬送的搬送机构及搬送路径上的各种工程处理机构所构成。搬送机构一般使用转台(turn table)搬送方式或直线搬送方式等，并在搬送路径上将电子零件依序供给至并列的各种工程处理机构。搬送机构具有由真空吸附、静电吸附、白努利吸盘(Bernoulli chuck)或机械性的夹具(chuck)机构所构成的保持装置，藉由保持装置保持电子零件并依序将电子产品搬送至工程处理机构。

工程处理机构中，在搬送路径的后段里设有包带单元。包带单元具有将袋部(pocket)在长边方向排列的运送带及以配合保持装置的停止位置与袋部的位置关系的方式对运送带进行间歇性搬送的链轮(sprocket)。移动至停止位置的保持装置变成位在运送带的袋部上方并使电子零件收纳至袋部。

电子零件收纳至袋部后，会进行电子产品是否有翻转的确认。所谓电子零件的翻转是指电子零件因挂在袋部的内壁等而使电子零件没有收纳在正确的方向及位置。此翻转可藉由作业者的目视或设于运送带的运送方向后段的照相机来判别。在翻转发生的情况下，将电子零件搬送装置暂时停止并利用作业者的手工作业替换良品，或者进行机械性打孔的自动切除(例如参照专利文献1)。

因翻转的发生而引起的电子零件搬送装置的停止与操作率的低下相关。因此，较希望的是使电子零件在袋部内于正确的方向及位置以静止的方式而被收纳。此时，现有的电子零件搬送装置比包带单元位于搬送路径的前段，其具有修正电子零件姿势的姿势修正单元及姿势判别单元(例如参照专利文献2)。

姿势修正单元及姿势判别单元利用照相机检出电子零件的姿势，保持装置将电子零件保持在中心，而且电子零件的方向以对齐运送带的袋部的方式预先将电子零件的方向一致化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2003-165506号公报

专利文献2：日本专利特开2007-95725号公报

发明内容

因相对于保持装置的电子零件的姿势而造成的翻转可利用修正电子零件的保持姿势来防止。但是，即便具有此姿势修正单元及姿势判别单元，也不能完全防止电子零件的翻转。除了电子零件的保持姿势以外，也有因为运送带的位置偏移而造成翻转的情况。

亦即，运送带具有每个批次的袋部位置不同的情况。此外，将运送带设置于包带单元时也会产生定位误差。作为消除运送带的位置偏移的方法，可以考虑使用治具来调整。但是根据使用治具的方法，每次运送带的替换里，因为必须有使用者进行袋部的位置的目视及反映目视结果的调整作业，除了产生多余的劳力以外，亦伴随着产生电子零件搬送装置的启动延迟，皆与操作率的低下相关。

本发明提供一种电子零件搬送装置及包带单元，其目的为提案解决上述的问题点，并可以在电子零件往运送带收纳时，简单且更加确实地防止电子零件的翻转。

本发明为一种电子零件搬送装置，其特征在于其为一边搬送电子零件一边进行工程处理的电子零件搬送装置。此电子零件搬送装置具有所述的电子零件的搬送路径、保持所述电子零件并沿着所述搬送路径做间歇性移动的保持装置、具有袋部的运送带(所述袋部收纳以所述保持装置保持的所述电子零件并配置于所述搬送路径中所述保持装置的停止位置)、检出所述袋部的位置的带位置检出装置、根据所述带位置检出装置的检出结果而检出所述运送带的位置偏移的偏移检出装置及修正所述位置偏移的修正装置。

所述偏移检出装置也可以比较所述保持装置移动至所述运送带上方时的位置及所述袋部的位置而检出位置偏移。

所述修正装置也可以根据所述位置偏移使所述运送带往短边方向及长边方向移动。

所述修正装置也可以具有链轮及驱动装置，所述链轮搬送所述运送带，而所述驱动装置使所述链轮仅旋转对应于所述位置偏移的量。

所述修正装置也可以具有链轮及测微器(micrometer)，所述链轮搬送所述运送带，而所述测微器使所述链轮往所述运送带的短边方向移动。

所述修正装置也可以利用往所述位置偏移的相反方向仅移位相同距离的方式，而变更相对于所述保持装置的所述电子零件的姿势。

所述带位置检出装置包含拍摄所述运送带影像的带拍摄装置及检出所述运送带的所定地方的所述影像上位置的带影像处理装置。所述偏移检出装置也可以根据所述带影像处理装置检出的所述位置来检出所述位置偏移。

所述运送带的所定地方也可以是所述袋部的底部。

所述带影像处理装置包含重叠显示所述影像及框架图形的显示装置与根据使用者的输入而变更所述框架图形的位置、大小及形状的变更装置。也可以根据所述变更装置所变更后的所述框架图形的位置而检出所述所定地方的所述影像上的位置。

所述偏移检出装置包含于所述运送带的所定地方形成所述保持装置的压痕的升降装置(所述压痕藉由将所述保持装置降低直到其压触到所述运送带)、拍摄所述压痕影像的压痕拍摄装置及检出所述压痕的所述影像上位置的压痕影像处理装置。也可以根据所述压痕的位置作为所述所定位置而检出所述位置偏移。

所述运送带形成2个所述袋部之间的连结区域，所述压痕也可以在所述连结区域形成。

所述压痕影像处理装置具有重叠显示所述影像及框架图形的显示装置与根据使用者的输入而变更所述框架图形的位置、大小及形状的变更装置。也可以根据所述变更装置所变更后的所述框架图形的位置而检出所述压痕的所述影像上的位置。

此外，本发明为一种包带单元，其特征在于其具备具有袋部的运送带(所述袋部收纳所述电子零件并配置于搬送电子零件的搬送路径上的一地点)、检出所述袋部位置的带位置检出装置、根据所述带位置检出装置的检出结果而检出所述运送带的位置偏移的偏移检出装置及根据所述位置偏移而修正所述位置偏移的修正装置。

所述偏移检出装置也可以比较保持装置移动至所述运送带上方时的位置(所述保持装置保持所述电子零件并沿着所述搬送路径移动)及所述袋部的位置而检出位置偏移。

所述修正装置也可以根据所述位置偏移使所述运送带往短边方向及长边方向移动。

所述修正装置也可以具有链轮及驱动装置，所述链轮搬送所述运送带，而所述驱动装置使所述链轮仅旋转对应于所述位置偏移的量。

所述修正装置也可以具有链轮及测微器(micrometer)，所述链轮搬送所述运送带，而所述测微器使所述链轮往所述运送带的短边方向移动。

所述位置检出装置包含拍摄所述运送带影像的带拍摄装置及检出所述运送带的所定地方的所述影像上位置的带影像处理装置。所述偏移检出装置也可以根据所述带影像处理装置所检出的所述位置来检出所述位置偏移。

所述运送带的所定地方也可以是所述袋部的底部。

所述带影像处理装置包含重叠显示所述影像及框架图形的显示装置与根据使用者的输入而变更所述框架图形的位置、大小及形状的变更装置。也可以根据所述变更装置所变更后的所述框架图形的位置而检出所述所定地方的所述影像上的位置。

所述偏移检出装置包含于所述运送带的所定地方形成所述保持装置的压痕的升降装置(所述压痕藉由将所述保持装置降低直到其压触到所述运送带)、拍摄所述压痕影像的压痕拍摄装置及检出所述压痕的所述影像上位置的压痕影像处理装置。也可以根据所述压痕的位置而检出所述位置偏移。

所述运送带形成2个所述袋部之间的连结区域，所述压痕也可以在所述连结区域形成。

所述压痕影像处理装置具有重叠显示所述影像及框架图形的显示装置与根据使用者的输入而变更所述框架图形的位置、大小及形状的变更装置。也可以根据所述变更装置所变更后的所述框架图形的位置而检出所述压痕的所述影像上的位置。

本发明因为可以在设置运送带时简单地检出及修正其袋部的位置偏移，所以可以更加确实地防止电子零件的翻转并提升装置的操作率。

附图说明

图1为第1实施例的电子零件搬送装置的平面概略图。

图2为第1实施例的电子零件搬送装置的侧面概略图。

图3为第1实施例的包带单元的平面概略图。

图4为第1实施例的包带单元的侧面概略图。

图5为第1实施例的控制部的构成方块图。

图6为第1实施例的位置修正动作的流程图。

图7为运送带安装状态的示意图。

图8为运送带影像的示意图。

图9为吸附喷嘴压痕影像的示意图。

图10为运送带移动的示意图。

图11为第2实施例的电子零件搬送装置的手动操作位置检出的表示画面。

图12为姿势修正单元的侧面概略图。

图13为第3实施例的修正控制部进行修正的示意图。

图14为第3实施例的位置修正动作的流程图。

具体实施方式

以下将一边参照图式一边详细说明关于本发明的电子零件搬送装置及包带单元的实施例。

(1)第1实施例

[A.电子零件搬送装置]

图1为第1实施例的电子零件搬送装置的平面概略图。图2为第1实施例的电子零件搬送装置的侧面概略图。

图1及图2所示的实施例为将本发明的电子零件搬送装置1作为后工程处理装置使用的装置，此后工程处理装置一边对电子零件D进行整列搬送，一边进行各种工程处理。因此，此电子零件搬送装置1具有对电子零件D进行各种处理的工程处理机构以及于各种的工程处理机构中依序搬送电子零件D的搬送机构。

电子零件D为使用于电子产品的零件，其含有半导体元件。作为半导体元件，可举例电晶体(transistor)或积体电路(integrated circuit)或电阻器(resistor)或电容器(condenser)等。作为工程处理，主要有经过切割(dicing)、装片(mounting)、接合(bonding)及密封(sealing)等各组装工程的后工程，包括印字(marking)、外观检查、测试接触(test conduct)、分类排序(sort)或包装或这些的组合。本实施例的电子零件搬送装置1至少进行包装处理。

搬送机构为含有转台(turntable)21而构成。转台21的中心以配置在其下方的直接驱动马达(direct drive motor)22的驱动轴来支撑。转台21伴随着直接驱动马达22的驱动进行间歇性的所定角度旋转。

转台21的外周部中，保持电子零件D的多数个保持装置3沿着转台21的外周等距离地间隔并配置着。保持装置3的配置间隔和转台21的1个节距的旋转角度相等。转台21的外周为电子零件D的搬送路径。亦即，电子零件D沿着转台21的外周而搬送。以保持装置3保持电子零件D并使转台21旋转，而沿着外周线方向整列搬送电子零件D。

本实施例中，保持装置3为吸附电子零件D及使电子零件D脱离的吸附喷嘴31。吸附喷嘴31的管内部和图式未示出的真空产生装置的空气压回路连通，吸附喷嘴31藉由负压的产生对电子零件D进行吸附，并藉由真空破坏使电子零件D脱离。

此吸附喷嘴31藉由配置于转台21外周部的支撑部32，吸附喷嘴31的下端以突出转台21下面的方式而被支撑着，此突出端成为吸附电子零件D及使电子零件D脱离的吸附部31a。支撑部32在吸附喷嘴31可以滑动的情况下支撑吸附喷嘴31，吸附喷嘴31相对于转台21可以升降。升降方向为将转台21的延伸方向假定为水平面的情况下的垂直方向。

在吸附喷嘴31的各停止位置P上配置了具有操纵杆34的驱动部33。具体而言，驱动部33为马达，使操纵杆34上下动作。使操纵杆34的下端以面对设于吸附喷嘴31上端的被压缩部31b的方式配置，对应驱动部33的驱动而与吸附喷嘴31的被压缩部31b抵接，并付予按压力将吸附喷嘴31往下方压低。

如图1所示，作为工程处理机构，转台21的旋转方向顺序中，换言之，从搬送路径前段的顺序中，例如以零件供给单元(parts feeder)41、印字单元(marking unit)42、外观检查单元43、测试接触单元44、分类排序单元45、姿势判别单元49，姿势修正单元46、包带单元(taping unit)47及不良品排出单元48的顺序配置。

这些工程处理机构以包围转台21并在外周方向等距离地间隔的方式配置。配置间隔与转台21的1个节距的旋转角度或其整数倍相等。工程处理机构的配置位置与保持装置3的停止位置P一致。停止位置P中配置任一台搬送处理机构。此外，若停止位置P的数目≥搬送处理机构4的数目，这些数目可以不同，也可以存在未配置搬送处理机构的停止装置P。

零件供给单元41为在电子零件搬送装置1中供给电子零件D的装置。此零件供给单元41组合圆形的振动零件供给装置及直线型的供给振动供给装置，并直至转台21的外周端正下方的搬送路径终点，使多数的电子零件D连续地整列搬送。印字单元42具有面对电子零件D的雷射照射用的透镜，对电子零件D照射雷射以进行印字。

外观检查单元43具有照相机，对电子零件D进行拍摄，并从影像检查电子零件D的电极形状、表面的缺陷、伤痕、污染及异物等的有无。测试接触单元44具有铍铜等的板或针(pin)等的金属接头(contact)，利用使接头接触电子零件D的引线、流通电流或施加电压的方式来测定检查电子零件D的电压、电流、电阻或频率等的电气特性。

分类排序单元45依电气特性及外观检查的结果将电子零件D分类成不良品及良品，依电子零件D的等级进行分类并照相。姿势判别单元49具有照相机并对电子零件D的位置姿势进行判别。成为判别对象的电子零件D的姿势包括方向及吸附喷嘴31的保持位置。姿势修正单元46依姿势判别单元49所判别的姿势并配合电子零件D的方向，进行保持位置的定位。

如后述，包带单元47收纳判定为良品的电子零件D。不良品排出单元48从电子零件检查装置1排出未包带包装的电子零件D。

如此的电子零件搬送装置1具有图式未显示出的搬送控制部，利用对直接驱动马达22、使吸附喷嘴31升降的驱动部33、真空产生装置以及各种的工程处理机构41～49送出电子信号来控制这些机构的动作时序。亦即，搬送控制部具有储存控制程式的只读存储器(ROM)、中央处理器(CPU)及驱动器(DRIVER)，依照控制程式，并通过人机界面在各驱动机构中依各时序输出动作信号。

经此搬送控制部控制的电子零件搬送装置1，开始进行如下的电子零件D的处理。处理开始后，转台21重复所定角度的旋转及所定时间的停止。各吸附喷嘴31藉由转台21间歇性地旋转，于转台21外周上依序移动至各停止位置P。各吸附喷嘴31若移动至停止位置P，即藉由驱动部33及操纵杆34的动作朝向工程处理机构41～49的载台下降，并藉由真空破坏使电子零件D脱离。若工程处理机构41～49接收到电子零件D，即对此电子零件D进行处理。电子零件D的处理结束后，吸附喷嘴31再次朝向载台下降，以保持电子零件D。此外，根据工程处理机构41～49的内容，亦存在不进行吸附喷嘴31的下降、脱离、再保持以及上升的动作的装置。

藉由如此的电子零件搬送装置1的动作，电子零件D在第1循环从零件供给装置41供给至搬送路径，其次以后的每一循环依序供给至印字单元42、外观检查单元43、测试接触单元44及分类排序单元45以进行各种工程。

然后，藉由姿势判别单元49及姿势修正单元46修正电子零件D的姿势后，将电子零件D供给至包带单元47，并于运送带上包装电子零件D。因为不良而未包装的电子零件D被供给至不良品排出单元48，并从电子零件搬送装置1排出。

[B.包带单元]

以下详述具有电子零件搬送装置1的包带单元47。图3为包带单元的俯视概略图。图4为包带单元的侧面概略图。

如图3及图4所示，包带单元47设有运送带471。运送带471为收纳电子零件D的包装材且具有带形状。在运送带471中，于长边方向以所定距离间隔，并藉由压印(emboss)加工等而形成凹型的袋部471a(pocket)。此袋部471a为电子零件D的收纳区域。各袋部471a间的区域称为连结区域471b。袋部471a的底部471d中设有贯通底部471d且供给负压的穴部471e，穴部471e可以将已收纳的电子零件D的位置固定。

包带单元47藉由对运送带471间歇性地进行搬送，使袋部471a依序移动至搬送路径上的一地点，亦即依序移动至保持装置3的停止位置P。作为运送带471的移动装置，包带单元47具有2个链轮(sprocket)472及驱动马达473。

链轮472具有沿着圆周方向使针突出的圆筒卷轮形状，并通过中心轴而能够旋转。2个链轮472以一定距离间隔配置且平行于轴的方向。各链轮472藉由各驱动马达473及轴而机械性地连结，并且受到驱动马达473的驱动力而旋转。作为驱动马达473，例如可举例可以达成微小旋转角度的步进马达(stepping motor)等。

运送带471于靠近长边的任一处贯穿设置有以所定距离间隔开的孔(perforation)(图式未示出)并架设于链轮472上，藉由链轮472的针钩住孔，而在链轮472间搬送运送带471。运送带471的袋部471a以依序停止在停止位置P的方式进行搬送。亦即，袋部471a以停止在停止位置P的方式进行补偿(offset)，且运送带471的一次搬送距离与袋部471a间的距离相等。

此外，包带单元47于运送带471的搬送路径上具有照相机474。照相机474为具有互补式金氧半导体元件(CMOS)或电荷耦合元件(CCD)等照相元件的照相装置，且对运送带471的搬送路径上的一地点进行拍摄。此照相机474的配置位置在停止位置P的更后段上，例如可以于运送带471的行进方向对袋部471a进行拍摄的上方的位置。

[C.带位置修正装置]

运送带471的短边方向及长边方向上可进行位置修正，如在运送带471替换时的调整作业中，利用检出的运送带471的位置偏移，将运送带471往消除此位置偏移的方向移动。运送带471的长边方向的位置修正机构为链轮472及驱动马达473。藉由驱动马达473驱动使链轮472以所定角度旋转，进而对运送带471的长边方向的位置进行补偿。

宽度方向的位置修正机构以包含螺钉调整器(screw adjuster)475及压缩弹簧476所构成。螺钉调整器475为具有测微头(micrometer head)的螺钉机构，螺钉尖端以抵接链轮472的一个侧面的方式设置。测微头将螺钉的旋转角度换算成螺钉位置的位移量且将位移量反映至尺度。压缩弹簧476以抵接链轮472相反侧的侧面的方式固定，并于螺钉调整器475的方向上给予恢复力(energizing force)。

螺钉调整器475藉由调整增加螺钉尖端的突出长度来抵抗压缩弹簧476的按压力，利用链轮472相对于轴滑动而往短边方向押出移动。若使螺钉调整器475的突出长度减少，亦即，若使螺钉调整器475的尖端从与链轮472的边缘分离的方向进行移动，藉由压缩弹簧476的按压力，链轮472往反方向进行移动。

D.控制部

控制部477根据照相机474的拍摄结果对运送带471的位置偏移及上述的带位置修正装置进行控制。控制部477的构成例如包括：进行依照程式的处理并对各机构进行控制的演算处理装置、存储了程式或演算处理装置的演算结果的主存储装置、存储程式的外部存储装置、使各机构实际运作的驱动器(DRIVER)及显示影像的显示器。此控制部477可为包带单元47所单独具有，也可以包含在电子零件搬送装置1的搬送控制部中。

图5为表示控制部477的构成的方块图。首先，简单说明控制部477的动作及目的，控制部477分别掌握停止位置P中的袋部471a及保持装置3的位置关系，以检出袋部471a及保持装置3的位置偏移G(参照图7)，依检出结果以消除位置偏移G的方式而使带位置修正装置作动。

本文停止位置P中的袋部471a及保持装置3的位置有因为物理性的妨碍而无法确认的情况。此时，于袋部471a的位置确认中，利用袋部471a在停止位置P中存在的状态下，使运送带471仅移动停止位置P距离照相机474的拍摄位置的相当的距离，以照相机474对移动至拍摄位置的袋部471a进行拍摄，进而进行位置确认。

此外，保持装置3的位置确认中，藉由保持装置3于运送带471形成后述的压痕478(参照图9)，使压痕478移动和袋部471a进行位置确认时的移动距离的同样的距离，再以照相机474进行拍摄。因为压痕478指出于停止位置P中的保持装置3的位置。

从停止位置P使压痕478仅移动和袋部471a进行位置确认时的移动距离的同样的距离并拍摄照片的情况下，影像上座标系中袋部471a及压痕478的位置偏移G与停止位置P中的袋部471a及保持装置3的位置偏移G可视为相同。因此，依据影像上检出的位置偏移G，并利用使带位置修正装置作动而可以进行停止位置P中的袋部471a及保持装置3的对位。

为了如此的位置偏移G的检出及位置偏移的修正，本实施例的控制部477具有运送带控制部477a、升降控制部477b、照相机控制部477c、影像处理部477d、偏移检出部477e、显示部477f、修正控制部477g及输入装置477h。

运送带控制部477a藉由驱动使链轮472旋转的驱动马达473，使运送带471的袋部471a及连结区域471b位于各自的停止位置P。然后，运送带控制部477a使运送带471依所定距离进行移动。此移动距离和停止位置P到照相机474的拍摄点的距离相同。亦即，使停止位置P的袋部471a和连结区域471b移动至各自的拍摄点。

升降控制部477b为了压痕478的形成而使驱动部33进行驱动，并使吸附喷嘴31向着运送带471下降。下降位置为运送带471的连结区域471b。亦即，运送带控制部477a在升降控制部477b进行控制之前，使连结区域471b移动至停止位置P。下降量为将吸附喷嘴31的尖端以所定压力进行直到可以压触到连结区域471b的距离。所定压力为在连结区域471b形成压痕478程度的压力。

照相机控制部477c使袋部471a或压痕478在照相机474进行拍摄。藉由运送带控制部477a使得袋部471a及压痕478保持各自在停止位置P中的位置关系，而使袋部471a及压痕478定位在各自拍摄点。影像处理部477d解析照相机474取得的拍摄点的影像资料，以确认袋部471a的底部471d及压痕478各自的位置。具体上，影像处理部477d经过二元化处理或正规化处理及轮廓抽象处理来检出底部471d及压痕478的区域，并算出底部471d及压痕478各自的重心座标。

偏移检出部477e利用比较袋部471a的底部471d及压痕478的位置来检出它们的位置偏移G。换言之，压痕478的位置为吸附喷嘴31移动至停止位置P时的位置。亦即，运送带471在好的精度设定情况下，若袋部471a正确地移动至停止位置P，则没有底部471d及压痕478的位置偏移G。在底部471d及压痕478的位置比较处理上，利用差分各自底部471d及压痕478位置的重心座标的X方向及Y方向以算出位置偏移G。此外，为了算出的简便，照相机474以影像上的X方向对应于运送带471的短边方向，而影像上的Y方向对应于运送带471的长边方向的方式配置。

显示部477f为荧幕，且将偏移检出部477e的检出结果，亦即位置偏移G分成X方向及Y方向显示。输入装置477h为使用者(user)的输入介面(interface)，且使用于切换电子零件搬送装置1的动作模式(mode)。作为动作模式，至少具有进行位置偏移检出及位置偏移修正的位置修正模式。作为输入装置477h，可举例按钮(button)、触控面板(touch panel)或滑鼠(mouse)等。在输入装置477h以触控面板显示器(touch paneldisplay)构成的情况下，输入装置477h可与显示部477f共用。

修正控制部477g驱动使链轮472旋转的驱动马达473，使运送带471向反方向仅移动相同于Y方向的位置偏移G的距离，亦即使运送带471向反方向仅移动运送带471的长边方向的位置偏移G的距离。至于在运送带471的短边方向的情况下，使用者利用一边参照显示部477f的X方向的位置偏移G，一边调整螺钉调整器475的方式以使运送带471移动。

[E.位置修正动作]

根据图6至图10对如此的运送带471的位置修正动作进行说明。图6为表示位置修正动作的流程图。图7为表示运送带471安装状态的示意图。图8为表示运送带471影像的示意图。图9为表示吸附喷嘴的压痕影像的示意图。图10为表示运送带移动的示意图。

首先，使用者将运送带471安装至包带单元47(步骤S01)。运送带471以袋部471a位于停止位置P的方式安装。如图7所示，运送带471安装时的袋部位置P1依批次间的不同及安装时的定位误差，会有与正常位置相异、与停止位置P的保持装置3的位置(夹具位置P2)产生位置偏移G(ΔX、ΔY)的情况。

此时，安装运送带471后，使用者使用输入装置477h选择位置修正模式(步骤S02)。选择位置修正模式后，运送带控制部477a使运送带471仅移动与停止位置P至照相机474的拍摄点之间相当的距离(步骤S03)。

使运送带471移动后，照相机控制部477c以照相机474对带影像Tp进行拍摄(步骤S04)。此时，如图8所示，存在于停止位置P的袋部471a应该移动至拍摄点，袋部471a的底部471d投影至带影像Tp。

接着运送带控制部477a使运送带471仅移动袋部471a之间一半的距离(步骤S05)。此时，连结区域471b应该存在于停止位置P。使连结区域471b移动至停止位置P后，升降控制部477b将使吸附喷嘴31下降，于连结区域471b形成压痕478(步骤S06)。

形成压痕478后，运送带控制部477a使运送带471仅移动与停止位置P至照相机474的拍摄点之间相当的距离(步骤S07)。

使运送带471移动后，照相机控制部477c以照相机474对压痕影像Mp进行拍摄(步骤S08)。此时，如图9所示，存在于停止位置P的连结区域471b应该移动至拍摄点，形成于连结区域471b的压痕478投影至压痕影像Mp。

影像处理部477d从带影像Tp及压痕影像Mp检出袋部471a的底部471d及压痕478，并确认袋部位置P1及夹具位置P2(步骤S09)。具体而言，带影像Tp及压痕影像Mp经过二元化处理或正规化处理及轮廓抽象处理将底部471d及压痕478的区域与其他区域区分开来，并算出底部471d及压痕478区域的重心座标。

检出影像上的袋部位置P1及夹具位置P2后，偏移检出部477e利用比较袋部位置P1及夹具位置P2以算出它们的位置偏移G(步骤S10)。具体而言，亦即每次将底部471d的影像区域的重心座标及压痕478的影像区域的重心座标差分至X座标及Y座标。

算出位置偏移G后，显示部477f将依据短边方向及长边方向各自显示位置偏移G(步骤S11)。短边方向为X座标的差分结果，而长边方向为Y座标的差分结果。

然后，修正控制部477g取得Y轴方向的位置偏移G，在此位置偏移G的反方向上，使运送带471在长边方向仅移动和位置偏移G相同的距离。X轴方向上，使用者调整螺钉调整器475，使链轮472在显示于显示部477f的X轴方向的位置偏移G的反方向上仅移动和位置偏移G对应的部分(步骤S13)。

[F.作用效果]

如以上所述，本实施例的电子零件搬送装置1及包带单元47检出袋部471a的位置，利用比较此袋部471a的位置及吸附喷嘴31在运送带471上形成的压痕478的位置以检出位置偏移G，并根据此位置偏移G，使运送带471以在短边方向及长边方向移动的方式来进行。

压痕478为了表示吸附喷嘴31移动至停止位置P上时的位置，利用消除袋部471a位置及压痕478位置的位置偏移，可以使电子零件D的翻转频率降低，以使电子零件搬送装置1的操作率提升。此外，利用形成压痕478并使之成为位置偏移G的比较对象，不需要照相机474的拍摄点的高精度调整，所以此方法可减少电子零件搬送装置1的启动前调整时间，而提升操作率。

本实施例中，将袋部471a的底部471d的位置当作检出条件的原因为袋部471a的底部471d是运送带471中具有最明确的固定形状。亦即，为了可以明确地拍摄运送带471的各部分，若各部分形状固定的话，位置检出的地方就没有限于袋部471a的底部471d的必要。例如，亦可将袋部471a的上缘或在袋部471a的底部471d开口的穴部471e当作检出的地方。

此外，本实施例中，以在连结于袋部471a之间的连结区域471b上形成压痕478的方式来进行。由于在连结区域471b上不存在穴部471e。因此，压痕478形成的位置也不需要限制于连结区域471b，且压痕478也可以形成在袋部471a的底部471d。藉由压痕478在穴部471e上重复一部分，在影像上仅能确认一部分压痕478的情况下，以其一部分的轨迹类推压痕478位置的方式也是可行。

(2)第2实施例

影像处理部477d依据运送带471的材质、颜色、袋部471a的深度或者装置设置环境的不同，而有不能检出袋部471a或压痕478的情况。第二实施例对于藉由影像处理而无法检出袋部471a或压痕478的情况是有效的。

图11为表示手动操作位置检出的表示画面。第2实施例中，显示部477f重叠并显示框架图形F在压痕影像Mp上。框架图形F为圆形或矩形。显示部477f可以藉由显示圆形的图像Ia(Icon)及矩形的图像Ib以改变框架图形F的形状。

如图11的(a)及(b)所示，使用输入装置477h可以改变此框架图形F的位置及大小。具体而言，藉由框架图形F内的一点的拖曳操作，显示部477f可改变框架图形F的显示位置。此外，藉由框架图形F的外缘的拖曳操作，显示部477f可改变框架图形F的大小。

显示画面中显示有位置检出的触发器按钮Ic。按下此按钮Ic后，影像处理部477d会检出框架图形F的位置，并将此检出结果当作袋部位置P1或夹具位置P2来处理。

如上所述，第2实施例的电子零件搬送装置1及包带单元47中，具有将照相机474拍摄到的影像与框架图形F重叠显示的显示部477f及根据使用者的输入而改变框架图形F的位置、大小及形状的输入装置477h。影像处理部477d则是藉由框架图形F的位置来检出压痕478或袋部471a的位置(亦即夹具位置P2或袋部位置P1)。藉由如此做法，即便有无法检出压痕478或袋部471a的情况，若可以目视的话，同样可以进行位置偏移G的修正。

(3)第3实施例

接着将一边参照图12至图14一边说明第3实施例的电子零件搬送装置1。图12为表示姿势修正单元46的侧面概略图。图13为表示修正控制部477g进行修正的示意图。图14为表示位置偏移的修正动作的流程图。

第1实施例中，虽说藉由运送带471的移动可消除位置偏移G，但是第3实施例的电子零件搬送装置1是藉由配置于包带单元47前段的姿势修正单元46进行位置偏移G的修正。亦即，姿势修正单元46除了电子零件D的方向调整以外，也会进行额外的位置偏移G的定位。

[A.构成]

因此，如图12所示，第3实施例中，姿势修正单元46具有转台21的X轴方向(其为搬送路径的切线方向)的X轴移动机构461及转台21的Y轴方向(其为搬送路径的法线方向)的Y轴移动机构462。此外，姿势修正单元46具有藉由使吸附载台台座465进行移动，并使吸附载台464对着Y轴进行θ度旋转的θ方向移动机构463。

此姿势修正单元46的电子零件D的各边缘以沿着X轴方向及Y轴方向的方式使电子零件D旋转θ方向。此外，此姿势修正单元46使电子零件D的中心从位在吸附载台464上方的吸附喷嘴31的尖端仅滑动位置偏移G的方式，使电子零件D往X轴方向及Y轴方向移动。

此实施例中，修正控制部477g在电子零件搬送装置1处理电子零件D之前，将夹具位置P2及袋部位置P1的位置偏移G当作补偿值先行进行存储。

然后，如图13所示，修正控制部477g在电子零件搬送装置1处理电子零件D的时候，在预先存储的位置偏移G加算吸附喷嘴31及电子零件D的姿势偏移A后，为了使电子零件D在X轴、Y轴及θ轴方向上仅移动此加算结果的值而驱动X轴移动机构461、Y轴移动机构462及θ轴移动机构463。此外，吸附喷嘴31及电子零件D的姿势偏移A可藉由具有照相机的姿势判别单元49进行检出。

[B.动作]

将一边参照图14一边说明关于如此的姿势修正单元46的位置偏移的修正动作。此外，示于此流程图动作前的第1实施例的步骤S01至步骤S10的位置偏移量算出处理结束后，将位置偏移量当作补偿值先行存储。

将位置偏移G当作补偿值存储的状态以及电子零件搬送装置1处理电子零件D的状况中，若电子零件D停止于姿势判别单元49(步骤S21)，姿势判别单元49会使用照相机拍摄电子零件D(S22)。姿势判别单元49拍摄电子零件D后，姿势判别单元49对影像进行解析，并算出吸附喷嘴31及电子零件D的X、Y及θ方向的姿势偏移A(步骤S23)。

接着，藉由使转台21再顺时针转1个节距而将电子零件D定位于姿势修正单元46的吸附载台464的上方后，藉由使吸附喷嘴31降低以让电子零件D载置在吸附载台464上面(步骤S24)。

修正控制部477g利用加算预先存储的位置偏移G及步骤S23算出的姿势偏移A，先行算出X、Y及θ方向的新的位置偏移(步骤S25)。然后，修正控制部477g驱动X轴移动机构461、Y轴移动机构462及θ方向移动机构463，使吸附载台464往消除所算出的位置偏移的方向移动(步骤S26)。

位置偏移修正结束后，吸附喷嘴31保持电子零件D(步骤S27)。此时，吸附喷嘴31从电子零件D的中心仅移位与位置偏移G反方向但同量的距离，以保持此电子零件D。因此，电子零件D及袋部471a的位置精度一致，可以减少电子零件D的翻转。

(3)其他实施例

本发明的实施例虽说如上所说明，但是此实施例仅当作例子提示，并无意图限定此发明的范围。此新颖的实施例可能以其他各式各样的形态实施，只要不脱离此发明的主旨范围，可以进行种种的省略、替换及变更等。而且此实施例或其变形例包含于本发明的范围或主旨中，并且也包含记载于申请专利范围的发明及其相等的范围。

例如，本实施例中举例一个配置各种工程处理机构41～49的转台21，作为搬送机构，转台21可以用直线搬送的方式，此外也可以用多个转台21组成一个搬送路径的方式。此外，作为保持装置3，其中藉由真空的产生及破坏而使电子零件吸附或脱离的吸附喷嘴31，可以用静电吸附方式、白努利吸盘(Bernoulli chuck)或配有机械性地夹住电子零件D的夹具机构来取代吸附喷嘴31。此外，各种的工程处理机构41～49不限于上述提到的种类，可以替换各种工程处理机构，或可以适当地变更其配置顺序。

此外，照相机474及停止位置P的位置关系的精度在非常固定的情况下，为了预先确认压痕478的位置，利用在主存储装置先行存储吸附喷嘴31到达包带单元47的停止位置P时的位置，或利用从此存储的位置往运送带471长边方向的延长线上配置照相机474的原点位置等方式，皆可以使压痕478的形成处理简单化。

主要元件符号说明：

1：电子零件搬送装置

21：转台

22：直接驱动马达

3：保持装置

31：吸附喷嘴

32：支撑部

33：驱动部

34：操纵杆

41：零件供给单元

42：印字单元

43：外观检查单元

44：测试接触单元

45：分类排序单元

46：姿势修正单元

461：X轴移动机构

462：Y轴移动机构

463：θ轴移动机构

464：吸附载台

465：吸附载台台座

47：包带单元

471：运送带

471a：袋部

471b：连结区域

471d：底部

471e：穴部

472：链轮

473：驱动马达

474：照相机

475：螺钉调整器

476：压缩弹簧

477：控制部

477a：运送带控制部

477b：升降控制部

477c：照相机控制部

477d：影像处理部

477e：偏移检出部

477f：显示部

477g：修正控制部

477h：输入装置

478：压痕

48：不良品排出单元

49：姿势判别单元

D：电子零件

F：框架图形

G：位置偏移

P：停止位置

P1：袋部位置

P2：夹具位置

Tp：带影像

Mp：压痕影像

Claims (23)

1.一种电子零件搬送装置，其用于一边搬送电子零件一边进行工程处理，其特征在于，包括：

所述电子零件的搬送路径；

保持装置，保持所述电子零件并沿着所述搬送路径作间歇性移动；

运送带，具有袋部，所述袋部被配置于所述搬送路径中的所述保持装置的停止位置，并收纳以所述保持装置保持的所述电子零件；

带位置检出装置，检出所述袋部的位置；

偏移检出装置，根据所述带位置检出装置的检出结果，而检出所述运送带位置偏移；以及

修正装置，根据所述位置偏移，而修正所述位置偏移。

2.根据权利要求1所述的电子零件搬送装置，其中所述偏移检出装置比较所述保持装置移动至所述运送带上方时的位置及所述袋部的位置，而检出所述位置偏移。

3.根据权利要求1或2所述的电子零件搬送装置，其中所述修正装置根据所述位置偏移使所述运送带往短边方向及长边方向移动。

4.根据权利要求3所述的电子零件搬送装置，其中所述修正装置，具有：

链轮，搬送所述运送带；以及

驱动装置，使所述链轮仅旋转对应于所述位置偏移的量。

5.根据权利要求3所述的电子零件搬送装置，其中所述修正装置，具有：

链轮，搬送所述运送带；以及

测微器，使所述链轮往所述运送带的短边方向移动。

6.根据权利要求1所述的电子零件搬送装置，其中所述修正装置利用往所述位置偏移的相反方向仅移位相同距离的方式，改变相对于所述保持装置的所述电子零件的姿势。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的电子零件搬送装置，其中所述带位置检出装置，包含：

带拍摄装置，拍摄所述运送带的影像；以及

带影像处理装置，检出所述运送带的所定地方的所述影像上的位置，

所述偏移检出装置根据所述带影像处理装置所检出的所述位置而检出所述位置偏移。

8.根据权利要求7所述的电子零件搬送装置，其中所述运送带的所定地方为所述袋部的底部。

9.根据权利要求7或8所述的电子零件搬送装置，其中所述带影像处理装置，包含：

显示装置，重叠显示所述影像及框架图形；以及

变更装置，根据使用者的输入而变更所述框架图形的位置、大小及形状，

根据由所述变更装置所变更后的所述框架图形的位置而检出所述所定地方的所述影像上的位置。

10.根据权利要求2-6中任一项所述的电子零件搬送装置，其中所述偏移检出装置，包含：

升降装置，藉由将所述保持装置降低直到压触到所述运送带，而于所述运送带的所定地方形成所述保持装置的压痕；

压痕拍摄装置，拍摄所述压痕的影像；以及

压痕影像处理装置，检出所述压痕的所述影像上的位置，

根据作为所述所定位置的所述压痕的位置而检出所述位置偏移。

11.根据权利要求10所述的电子零件搬送装置，其中

所述运送带形成连结2个所述袋部之间的连结区域，

所述压痕在所述连结区域形成。

12.根据权利要求10或11所述的电子零件搬送装置，其中所述压痕影像处理装置，具有：

显示装置，重叠显示所述影像及框架图形；以及

变更装置，根据使用者的输入而变更所述框架图形的位置、大小及形状，

根据由所述变更装置所变更后的所述框架图形的位置而检出所述压痕的所述影像上的位置。

13.一种包带单元，其特征在于，包括：

运送带，具有袋部，所述袋部配置于搬送电子零件的搬送路径上的一地点，且收纳所述电子零件；

带位置检出装置，检出所述袋部位置；

偏移检出装置，根据所述带位置检出装置的检出结果而检出所述运送带的位置偏移；以及

修正装置，根据所述位置偏移而修正所述位置偏移。

14.根据权利要求13所述的包带单元，其中所述偏移检出装置比较保持所述电子零件并沿着所述搬送路径移动的保持装置移动至所述运送带上方时的位置及所述袋部的位置而检出位置偏移。

15.根据权利要求12或13所述的包带单元，其中所述修正装置根据所述位置偏移而使所述运送带往短边方向及长边方向移动。

16.根据权利要求15所述的包带单元，其中所述修正装置，具有：

链轮，搬送所述运送带；以及

驱动装置，使所述链轮仅旋转对应于所述位置偏移的量。

17.根据权利要求15所述的包带单元，其中所述修正装置，具有：

链轮，搬送所述运送带；以及

测微器，使所述链轮往所述运送带的短边方向移动。

18.根据权利要求12-17中任一项所述的包带单元，其中所述带位置检出装置，包含：

带拍摄装置，拍摄所述运送带的影像；以及

带影像处理装置，检出所述运送带的所定地方的所述影像上的位置，

所述偏移检出装置根据所述带影像处理装置所检出的所述位置而检出所述位置偏移。

19.根据权利要求18所述的包带单元，其中所述运送带的所定地方为所述袋部的底部。

20.根据权利要求18或19所述的包带单元，其中所述带影像处理装置，包含：

显示装置，重叠显示所述影像及框架图形；以及

变更装置，根据使用者的输入而变更所述框架图形的位置、大小及形状，

根据由所述变更装置所变更后的所述框架图形的位置而检出所述所定地方的所述影像上的位置。

21.根据权利要求13-19中任一项所述的电子零件搬送装置，其中所述偏移检出装置，包含：

升降装置，藉由将所述保持装置降低直到压触到所述运送带，而于所述运送带的所定地方形成所述保持装置的压痕；

压痕拍摄装置，拍摄所述压痕的影像；以及

压痕影像处理装置，检出所述压痕的所述影像上的位置，

根据所述压痕的位置而检出所述位置偏移。

22.根据权利要求21所述的包带单元，其中所述运送带形成连结2个所述袋部之间的连结区域；

所述压痕在所述连结区域形成。

23.根据权利要求21或22所述的包带单元，其中所述压痕影像处理装置，具有：

显示装置，重叠显示所述影像及框架图形；以及

变更装置，根据使用者的输入而变更所述框架图形的位置、大小及形状，

根据由所述变更装置所变更后的所述框架图形的位置而检出所述压痕的所述影像上的位置。

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