JP7359594B2 - テーピング装置およびテーピング方法 - Google Patents

Description

本発明は、キャリアテープのポケットに部品を順次挿入可能なテーピング装置およびテーピング方法に関する。

部品収納テープの作製に際しては、部品のサイズに対応したポケット（部品収納凹部）を有するキャリアテープを用意し、当該キャリアテープのポケットに部品を順次挿入する作業が必要となる。ちなみに、部品収納テープとは、部品挿入後のキャリアテープにポケット閉塞用のカバーテープを付着したものを指す。

ところで、キャリアテープのポケットに部品を順次挿入可能なテーピング装置は、概して、部品のサイズに基づいて設計された専用装置であるため（後記特許文献１および２を参照）、他のサイズの部品を他のキャリアテープのポケットに順次挿入するには別設計のテーピング装置が必要となる。

すなわち、各種サイズの部品が各種キャリアテープのポケットに挿入されたものが要求された場合には、当該要求を満足するために部品のサイズに応じた数のテーピング装置を設置しておく必要があり、装置設置に係る負担が増す傾向がある。

特開２００２－０２９５０５号公報 特開２００６－１６８７５４号公報

本発明が解決しようとする課題は、１台の装置で各種サイズの部品を各種キャリアテープのポケットに順次挿入可能なテーピング装置およびテーピング方法を提供することにある。

前記課題を解決するため、本発明に係るテーピング装置は、間欠移動可能に配置された複数種類のキャリアテープのうちの指定キャリアテープのポケットに当該ポケットに対応したサイズの指定部品を順次挿入可能なテーピング装置であって、前記サイズに応じた数の前記指定部品を部品載置部に散在状態で供給可能な部品供給手段と、前記部品載置部の散在部品それぞれの位置を認識可能な部品位置認識手段と、前記部品位置認識手段からの部品位置情報に基づいて前記散在部品を複数の部品保持部それぞれに保持可能な部品保持手段と、前記複数の部品保持部に保持された保持部品それぞれの向きを認識可能な部品向き認識手段と、前記部品向き認識手段からの部品向き情報に基づいて前記保持部品を向き調整後に前記指定キャリアテープの前記ポケットに順次挿入可能な部品挿入手段とを備える。

また、本発明に係るテーピング方法は、間欠移動可能に配置された複数種類のキャリアテープのうちの指定キャリアテープのポケットに当該ポケットに対応したサイズの指定部品を順次挿入可能なテーピング装置であって、部品供給手段を用いて前記サイズに応じた数の前記指定部品を部品載置部に散在状態で供給するステップと、部品位置認識手段を用いて前記部品載置部の散在部品それぞれの位置を認識するステップと、部品保持手段を用いて前記部品位置認識手段からの部品位置情報に基づき前記散在部品を複数の部品保持部それぞれに保持するステップと、部品向き認識手段を用いて前記複数の部品保持部に保持された保持部品それぞれの向きを認識するステップと、部品挿入手段を用いて前記部品向き認識手段からの部品向き情報に基づき前記保持部品を向き調整後に前記指定キャリアテープの前記ポケットに順次挿入するステップとを備える。

本発明に係るテーピング装置およびテーピング方法によれば、１台の装置で各種サイズの部品を各種キャリアテープのポケットに順次挿入できる。

図１は本発明の適用例を示すテーピング装置の上面図である。 図２（Ａ）～図２（Ｃ）は前記テーピング装置で使用可能なキャリアテープの一例を示す部分上面図である。 図３（Ａ）は図１に示した部品供給手段の拡大部分縦断面図、図３（Ｂ）および図３（Ｃ）は同部品供給手段の動作説明図である。 図４（Ａ）は図３に示した部品供給手段の変形例を示す縦断面図、図４（Ｂ）は同変形例の動作説明図である。 図５（Ａ）は図１に示した部品保持挿入手段の拡大側面図、図５（Ｂ）は図５（Ａ）の拡大部分縦断面図、図５（Ｃ）は図５（Ｂ）の拡大部分縦断面図、図５（Ｄ）は図５（Ａ）に示したヘッド部の拡大下面図である。 図６は前記テーピング装置の制御系を示す図である。 図７（Ａ）は前記テーピング装置の初期データ入力の流れ図、図７（Ｂ）は前記テーピング装置の稼働条件入力の流れ図である。 図８は前記テーピング装置の部品供給の流れ図である。 図９（Ａ）は前記テーピング装置の部品位置認識の流れ図、図９（Ｂ）は同部品位置認識の動作説明図である。 図１０（Ａ）は前記テーピング装置の部品保持の流れ図、図１０（Ｂ）は同部品保持の動作説明図である。 図１１（Ａ）は前記テーピング装置の部品向き認識の流れ図、図１１（Ｂ）は同部品向き認識の動作説明図である。 図１２（Ａ）は前記テーピング装置の部品挿入の流れ図、図１２（Ｂ）は同部品挿入の動作説明図である。 図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）は図１に示した部品保持挿入手段の部品向き調整の動作説明図である。 図１４（Ａ）は前記テーピング装置の部品再保持の流れ図、図１４（Ｂ）は前記テーピング装置の部品向き再認識の流れ図、図１４（Ｃ）は前記テーピング装置の部品再挿入の流れ図、図１４（Ｄ）は前記テーピング装置の部品再供給の流れ図、図１４（Ｅ）は前記テーピング装置の部品位置再認識の流れ図である。 図１５（Ａ）は図５に示した部品保持挿入手段の変形例を示す拡大部分縦断面図、図１５（Ｂ）は同変形例の動作説明図である。

まず、図１～図６を用いて、図１に例示したテーピング装置（符号省略）の構造および制御系と、同テーピング装置に使用可能な部品とキャリアテープについて説明する。

図１に示したテーピング装置は、間欠移動可能に配置された複数種類のキャリアテープのうちの指定キャリアテープのポケットに当該ポケットに対応したサイズの指定部品を順次挿入可能な装置であり、移動手段１０と、部品載置部２０と、部品供給手段３０と、部品位置認識手段４０と、部品保持機能と部品挿入機能を有する部品保持挿入手段５０と、部品向き認識手段６０と、テープ送り手段７０とを備えている。

なお、図１に示した部品ＥＣ１と３本のキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３は後のテーピング方法の説明に合わせて描いたものであって、図１に示したテーピング装置に使用可能な部品およびキャリアテープのサイズおよび種類等を制限するものではない。

〈テーピング装置に使用可能な部品およびキャリアテープの説明〉
図１に示したテーピング装置に使用可能な部品の代表例は、直方体状を成す電子部品、例えばコンデンサ素子、バリスタ素子、インダクタ素子、アレイ素子、複合素子等である。無論、部品には、直方体状を成す電子部品以外の部品や、非直方体状の電子部品または電子部品以外の部品の使用も可能である。

挿入対象となる部品が直方体状を成す電子部品の場合のサイズは、主たる市販品を例に挙げると、長さ基準寸法の範囲が０．４ｍｍ～３．２ｍｍ、幅基準寸法の範囲が０．２ｍｍ～２．５ｍｍ、高さ（厚さ）基準寸法の範囲が０．２ｍｍ～２．５ｍｍである。また、長さ基準寸法と幅基準寸法と高さ基準寸法の関係は、長さ基準寸法＞幅基準寸法＝高さ基準寸法、長さ基準寸法＞幅基準寸法＞高さ基準寸法、長さ基準寸法＞高さ基準寸法＞幅基準寸法のいずれかである。

図１に示したテーピング装置に使用可能なキャリアテープは、前掲の部品を収納可能なポケット（部品収納凹部）を等間隔で有するものであれば、その幅とポケットのサイズおよびピッチに特段の制限はなく、材質にも制限はない。

ここで、図２（Ａ）～図２（Ｃ）を用いて、後のテーピング方法の説明で利用する３種類のキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３と、各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３のポケットＣＴａに収納可能な３種類の部品ＥＣ１～ＥＣ３（図示省略）について詳述する。

図２（Ａ）に示したキャリアテープＣＴ１の幅Ｗは４ｍｍ、直方体状のポケットＣＴａのピッチＰａは１ｍｍ、円状のテープ送り孔ＣＴｂのピッチＰｂは２ｍｍであり、各ポケットＣＴａには、長さ基準寸法が０．４ｍｍで幅基準寸法が０．２ｍｍで高さ基準寸法０．２ｍｍの直方体状の部品（電子部品）ＥＣ１が収納可能である。

図２（Ｂ）に示したキャリアテープＣＴ２の幅Ｗは８ｍｍ、直方体状のポケットＣＴａのピッチＰａは１ｍｍ、円状のテープ送り孔ＣＴｂのピッチＰｂは４ｍｍであり、各ポケットＣＴａには、長さ基準寸法が０．６ｍｍで幅基準寸法が０．３ｍｍで高さ基準寸法０．３ｍｍの直方体状の部品（電子部品）ＥＣ２が収納可能である。

図２（Ｂ）に示したキャリアテープＣＴ２の幅Ｗは８ｍｍ、直方体状のポケットＣＴａのピッチＰａは２ｍｍ、円状のテープ送り孔ＣＴｂのピッチＰｂは４ｍｍであり、各ポケットＣＴａには、長さ基準寸法が０．６ｍｍで幅基準寸法が０．３ｍｍで高さ基準寸法０．１５ｍｍの直方体状の部品（電子部品）ＥＣ３が収納可能である。

〈移動手段１０の説明〉
移動手段１０は、図１に示したように、台板ＢＰに設けられたＹ方向移動部１１とＸ方向移動部１２とを有している。図１の左側に矢印で示したように、Ｙ方向は図１の上下方向を指し、Ｘ方向は図１の左右方向を指しており、Ｙ方向とＸ方向は平面において直交している。

Ｙ方向移動部１１は、第１テーブル１１ａと、モータ１１ｂ（図６を参照）を用いた直線移動機構（図示省略）とを有している。第１テーブル１１ａは、直線移動機構の可動部に連結されていて、モータ１１ｂの正逆回転によって＋Ｙ方向と－Ｙ方向に移動することができる。

Ｘ方向移動部１２は、第２テーブル１２ａと、モータ１２ｂ（図６を参照）を用いた直線移動機構（図示省略）とを有している。第２テーブル１２ａは、直線移動機構の可動部に連結されていて、モータ１２ｂの正逆回転によって＋Ｘ方向と－Ｘ方向に移動することができる。

〈部品載置部２０の説明〉
部品載置部２０は、図１および図３に示したように、平坦な載置面２１ａを有するトレイ部２１と、トレイ部２１に振動、好ましくはＸＹ方向の振動を付与可能な電気作動の部品拡散部２２（図６も参照）とを有している。部品載置部２０は、その下面を第１テーブル１１ａに連結されていて、第１テーブル１１ａと連動し、図１に示した部品供給場所Ｐ１と部品位置認識場所Ｐ２とに移動することができる。ちなみに、部品供給場所Ｐ１と部品位置認識場所Ｐ２はＸＹ平面にＸＹ座標によって予め定められた場所であり、各場所Ｐ１およびＰ２の中心のＸ方向座標値は同じである。

部品拡散部２２は、振動をトレイ部２１に付与することにより、部品供給場所Ｐ１において部品供給手段３０からトレイ部２１の載置面２１ａに供給された部品（図１および図３ではＥＣ１）を拡散、具体的には部品相互の隙間を増加することが可能である。

また、載置面２１ａはトレイ部２１の上面よりも低い位置にあって周囲が壁に囲まれており、部品供給手段３０からトレイ部２１の載置面２１ａに部品が落下供給されたときに（図３（Ｂ）を参照）、当該部品が載置面２１ａの周囲から外部にこぼれ落ちないようになっている。

なお、部品落下距離にもよるが、部品供給手段３０からトレイ部２１の載置面２１ａに落下供給された部品が飛び跳ねるような場合には、当該飛び跳ねを防止するために合成樹脂や合成ゴムやエラストマー等から形成されたマット（図示省略）を載置面２１ａ配置しておくとよい。

〈部品供給手段３０の説明〉
部品供給手段３０は、図１および図３に示したように、多数（例えば数千個～数万個）の部品（図１および図３ではＥＣ１）を収容可能な部品収容部３１と、部品収容部３１の出口３１ａから部品を導出可能で、かつ、導出された部品を搬送してその搬送端から部品載置部２０に落下可能な部品供給部３２とを有しており、部品供給部３２の搬送距離によってサイズに応じた数の部品を部品供給場所Ｐ１にある部品載置部２０に供給できるように構成されている。部品供給手段３０は、図１に示した部品供給場所Ｐ１に隣接して配置され、そのフレーム（図示省略）を台板ＢＰに連結されている。

部品収容部３１は、外観が逆円錐台状でその下部に筒状部分（符号省略）を有し、筒状部分に矩形状の出口３１ａを有している。部品供給部３２は、部品収容部３１の出口３１ａから導出された部品を支持可能な平坦な支持部分３２ａ１を有する無端ベルト３２ａと、無端ベルト３２ａを回転可能なベルト回転部３２ｂとを有している。ベルト回転部３２ｂは、無端ベルト３２ａが巻き付けられた２個のプーリ（符号省略）と、図３（Ａ）の右側のプーリを定速で時計回り方向に回転駆動するモータ３２ｂ１（図６を参照）とから成り、無端ベルト３２ａの搬送距離はモータ３２ｂ１の動作時間によって制御可能である。

また、無端ベルト３２ａの搬送端３２ａ２は、部品供給場所Ｐ１にある部品載置部２０の中央上方（トレイ部２１の載置面２１ａの中央上方）に位置している。すなわち、無端ベルト３２ａの搬送端３２ａ２から落下供給される部品は、トレイ部２１の載置面２１ａにその中央から外側に広がるように散らばる。

図３（Ｂ）および図３（Ｃ）を用いて部品供給手段３０の動作を説明すると、部品載置部２０が部品供給場所Ｐ１にあるとき、部品収容部３１に収容された部品（図３（Ｂ）および図３（Ｃ）ではＥＣ１）は、無端ベルト３２ａの回転によってその出口３１ａから導出され、導出された部品は無端ベルト３２ａの支持部分３２ａ１に支持された状態のまま部品載置部２０に向かって搬送され、無端ベルト３２ａの搬送端３２ａ２から部品載置部２０のトレイ部２１の載置面２１ａの中央に落下供給される（図３（Ｂ）を参照）。この部品の落下供給は、無端ベルト３２ａの回転が開始してから停止するまで（搬送が停止するまで）継続するため、無端ベルト３２ａの搬送距離に応じた数の部品が部品載置部２０のトレイ部２１の載置面２１ａに供給されることになる。

無端ベルト３２ａの搬送距離に応じて部品載置部２０のトレイ部２１の載置面２１ａにに供給された部品は、トレイ部２１の載置面２１ａの中央から外側に広がるように散らばる。また、部品載置部２０の部品拡散部２２が部品供給過程または部品供給停止後に作動して、トレイ部２１の載置面２１ａに供給された部品が当該部品拡散部２２からの振動によって拡散される。すなわち、部品供給手段３０から部品載置部２０のトレイ部２１の載置面２１ａに供給された部品は、トレイ部２１の載置面２１ａにおいて散在状態となり、部品拡散部２２からの振動によって拡散されてより適正な散在状態となる（図３（Ｃ）を参照）。ちなみに、散在状態とは、部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２で部品載置部２０のトレイ部２１の載置面２１ａにある部品を支障なく保持できる状態を意味する。

なお、部品拡散部２２からの振動付与が無くても、無端ベルト３２ａの搬送端３２ａ２からトレイ部２１の載置面２１ａの中央に落下供給された部品が当該載置面２１ａにおいて適正な散在状態となる場合には、当該部品拡散部２２は無くてもよい。

ここで、部品供給手段３０から部品載置部２０への部品の供給数を部品供給部３２の無端ベルト３２ａの搬送距離によって制御する点について詳述する。

部品載置部２０は各種サイズの部品で共用されるものであるため、トレイ部２１の載置面２１ａに供給された部品を散在状態とするには、トレイ部２１の載置面に供給される部品の数を部品のサイズに応じて異ならせる必要がある。

部品が直方体状を成す電子部品の場合を例に挙げると、例えば長さ基準寸法の範囲が０．４ｍｍ～３．２ｍｍ、幅基準寸法の範囲が０．２ｍｍ～２．５ｍｍ、高さ（厚さ）基準寸法の範囲が０．２ｍｍ～２．５ｍｍの場合、最もサイズが小さな部品（０．４ｍｍ×０．２ｍｍ×０．２ｍｍ）がトレイ部２１の載置面２１ａに接する面積は、最もサイズが大きな部品（３．２ｍｍ×２．５ｍｍ×２．５ｍｍ）がトレイ部２１の載置面２１ａに接する面積の１／１００（計算上）となるため、前記散在状態を確保するには、最もサイズが小さな部品を供給するときの数に対して最もサイズが大きな部品を供給するときの数を少なくする必要がある。

また、部品供給手段３０を各種サイズの部品で共用する場合、部品収容部３１の出口３１ａのサイズ（高さ寸法と幅寸法）は、最もサイズが大きな部品（３．２ｍｍ×２．５ｍｍ×２．５ｍｍ）が通過できるサイズ、例えば１０ｍｍ×１０ｍｍや５ｍｍ×５ｍｍとしなければならない。すなわち、出口３１ａのサイズを最もサイズが大きな部品に合わせると、最もサイズが小さな部品（０．４ｍｍ×０．２ｍｍ×０．２ｍｍ）は重なった状態で出口３１ａから導出される可能性が高くなる。しかも、部品収容部３１に収容される部品の向きはランダムであるため、部品のサイズに拘わらず、出口３１ａから一度に導出される部品の数も微妙に変化する。

したがって、部品供給手段３０を各種サイズの部品で共用する場合には、事前実験によって、部品のサイズ毎に部品載置部２０のトレイ部２１の載置面２１ａに供給される最適な数を予め定めておくとともに、当該最適な数をトレイ部２１の載置面２１ａに供給するための無端ベルト３２ａの搬送距離を部品のサイズ毎に予め定めておき、当該サイズ別搬送距離（モータ３２ｂ１が定速回転する場合はサイズ別動作時間でも代用可）を稼働前に記憶部１０４（図６を参照）に記憶させておく必要がある。

ところで、図１および図３に示した部品供給部３２のように部品の搬送に無端ベルト３２ａを用いる場合、プーリの直径を極力小さくしてもその搬送端３２ｂに丸みが生じるため、部品供給停止後に当該丸みによって次の部品供給時に供給されるべき部品が余剰の部品として落下し、これにより部品載置部２０に供給される実際の部品の数が前記最適な数よりも増加する懸念がある（図４（Ａ）を参照）。

このような懸念を解消するには、図４に示したように、部品供給停止後に部品供給部３３２の搬送端３２ｂから落下した余剰の部品を受容可能な余剰部品受容部３３を、部品供給手段３０に付加しておくとよい。

この余剰部品受容部３３は、部品供給停止時に図４（Ａ）の状態にあって搬送端３２ｂから落下した余剰部品を受け止めて受容することができ、次の部品供給時に図４（Ｂ）の状態に変化して受容されていた余剰の部品を部品載置部２０に供給することができる。余剰部品受容部３３を図４（Ａ）の状態と図４（Ｂ）の状態に変化させる駆動源としては、図示省略のソレノイドやモータ等を利用することができる。

なお、図１および図３と図４に示した部品供給手段３０では部品供給部３２として無端ベルト３２ａを用いたものを示したが、当該部品供給部３２には同様の搬送機能を発揮し得る振動式リニアフィーダを用いることも可能である。

〈部品位置認識手段４０の説明〉
部品位置認識手段４０は、図１に示したように、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子および光学系を内蔵した第１撮像部４１（図６も参照）と、第１撮像部４１で得た画像から部品載置部２０の散在部品それぞれの位置、具合的には各部品の中心のＸＹ座標を部品位置情報として認識可能な第１画像処理部４２（図６を参照）とを有している。

第１撮像部４１は、その上面を第２テーブル１２ａに連結されていて、第２テーブル１２ａと連動し、図１に示した部品位置認識場所Ｐ２に移動することができる。すなわち、第１撮像部４１は、部品位置認識場所Ｐ２において、部品載置部２０の散在部品をその上方から撮像することができる。ちなみに、第１画像処理部４２で認識された部品位置情報は記憶部１０４（図６を参照）に記憶される。

〈部品保持挿入手段５０の説明〉
部品保持挿入手段５０は、図１および図５に示したように、外観が円柱状を成すヘッド部５１と、ヘッド部５１に設けられた複数の部品保持部５２としての複数の吸着ノズル（図面では８個、以下吸着ノズル５２と言う）と、ヘッド部５１を回転可能なヘッド回転部５３と、各吸着ノズル５２を個別に昇降可能なノズル昇降部５５と、各吸着ノズル５２を個別に回転可能なノズル回転部５６とを有している。ちなみに、各吸着ノズル５２の中心の角度間隔は４５度であり、各々の中心とヘッド部５１の回転中心との距離は同じである。

ヘッド回転部５３は、第２テーブル１２の上面に設けられたモータ５３ａ（図６を参照）を有しており、モータ５３ａのシャフト５３ｂは第２テーブル１２ａの円柱状の孔１２ｂ１を通じてヘッド部５３の上面中心に連結されている（図５（Ａ）を参照）。すなわち、部品保持挿入手段５０は、第２テーブル１２ａと連動し、図１に示した部品位置認識場所Ｐ２と部品向き認識場所Ｐ３と部品挿入場所Ｐ４とに移動することができ、また、ヘッド回転部５３は、モータ１１ｂの正逆回転によってヘッド部５１を上面視で時計回り方向と反時計回り方向に回転させることができる。

図１から分かるように、第２テーブル１２ａと連動する部品保持挿入手段５０の中心は、同じ第２テーブル１２ａに連結された部品位置認識手段４０の中心とＸ方向に離れている。ちなみに、部品向き認識場所Ｐ３はＸＹ平面にＸＹ座標によって予め定められた場所であり、部品向き認識場所Ｐ３の中心のＹ方向座標値は部品位置認識場所Ｐ２の中心のＹ方向座標値と同じである。また、部品挿入場所Ｐ４はＸＹ平面にＹ方向座標値のみによって予め定められた各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３で共通のＸ方向に沿う場所である。ちなみに、部品保持挿入手段５０の８個の吸着ノズル５２のうちの１個の中心は上面視で部品挿入場所Ｐ４の延長線（図１の２点鎖線を参照）と交差するように予め定められている（図５（Ｄ）を参照）。

各吸着ノズル５２は、吸着ノズル５２よりも外形が大きなノズル支持部５２ａと回転規制部５３ｂを一体または別体で有しており、圧縮コイルバネ５２ｃによって上方に付勢された状態で円筒状のノズルホルダ５４に昇降可能に配置されている（図５（Ｃ）を参照）。また、ノズル支持部５２ａはノズルホルダ５４の下部の円柱状の孔５４ａに昇降可能に位置し、回転規制部５２ｃはノズルホルダ５４内に昇降可能に、かつ、回り止めされた状態で位置している。図示を省略したが、各吸着ノズル５２の吸引孔には、エア供給源１０５（図６を参照）からエアチューブを介して負圧と正圧を供与できるようになっている。すなわち、各吸着ノズル５２は、各ノズルホルダ５４に昇降のみを可能とした状態で配置されており、負圧を供与することによってその下端に部品を保持することができ、また、正圧を供与することによって部品の保持を解除することができる。

ノズル昇降部５５は、各ノズルホルダ５４の上面に設けられたエアシリンダ５５ａを有し、エアシリンダ５５ａのロッド５５ｂはノズルホルダ５４の上部の円柱状の孔５４ｂを通じて吸着ノズル５２の回転規制部５３ｃの上面中心に接している（図５（Ｃ）を参照）。図示を省略したが、各エアシリンダ５５ａのエアポートには、エア供給源１０５（図６を参照）からエアチューブを介して正圧と負圧を供与できるようになっている。すなわち、各ノズル昇降部５５は、エアシリンダ５５ａに正圧を供与することによるロッド５５ｂの下降によって吸着ノズル５２を下降させることができ、また、エアシリンダ５５ａに負圧を供与することによるロッド５５ｂの上昇によって圧縮コイルバネ５２ｃの復元力を利用しつつ吸着ノズル５２を上昇させることができる。

図５（Ｂ）および図５（Ｄ）から分かるように、前掲の吸着ノズル５２とノズルホルダ５４とノズル昇降部５５とを備えたユニット（図５（Ｃ）を参照、符号省略）は、ヘッド部５１の下面の周囲に等角度間隔（図面では４５度間隔）で設けられた円柱状の孔５１ａに、ノズルホルダ５４の下部が下方に突出した状態で回転自在に配置されている。

ノズル回転部５６は、各ユニットに対応してヘッド部５１内に配置されたモータ５６ａ（図６も参照）と、モータ５６ａのシャフト５６ｂに連結された歯車５６ｃと、各ユニットのノズルホルダ５４の上部外面に設けられ、かつ、歯車５６ｃが噛合する外歯車状凹凸部５４ｃとを有している（図５（Ｂ）を参照）。すなわち、各ノズル回転部５６は、モータ５６ａの正逆回転によって吸着ノズル５２を上面視で時計回り方向と反時計回り方向に回転させることができる。

〈部品向き認識手段６０の説明〉
部品位置認識手段６０は、図１に示したように、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子および光学系を内蔵した第２撮像部６１（図６も参照）と、第２撮像部６１で得た画像から部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持されている保持部品それぞれの向き、具体的にはＸ方向を基準とした部品の角度θ（図１３（Ａ）を参照）、または、Ｙ方向を基準とした部品の角度（図示省略）を、部品向き情報として認識可能な第２画像処理部６２（図６を参照）とを有している。

第２撮像部６１は、その下面を台板ＢＰに連結されていて、図１に示した部品向き認識場所Ｐ３に配置されている。すなわち、第２撮像部６１は、部品向き認識場所Ｐ３において、部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持されている保持部品をその下方から撮像することができる。ちなみに、第２画像処理部６２で認識された部品向き情報は記憶部１０４（図６を参照）に記憶される。

〈テープ送り手段７０の説明〉
テープ送り手段７０は、図１に示したように、台板ＢＰにＸ方向に間隔をおいて設けられた１対のリール支持部７１と、１対のリール支持部７１に支持されたシャフト７２と、シャフト７２の両端突出部分に被せられたシャフト固定用のキャップ７３とを有している。

図１には後のテーピング方法の説明に合わせて３本のキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３（図２を参照）が描かれているため、シャフト７２には、キャリアテープＣＴ１が巻き付けられた供給リールＴＲ１と、キャリアテープＣＴ２が巻き付けられた供給リールＴＲ２と、キャリアテープＣＴ３が巻き付けられた供給リールＴＲ３とが、スペーサリング７４を介して回転自在に、かつ、着脱可能に配置されている。

すなわち、少なくとも一方のキャップ７３を取ってシャフト７２をリール支持部７１から取り出すことによって、各供給リールＴＲ１～ＴＲ３の交換が可能である。ちなみに、各供給リールＴＲ１～ＴＲ３に巻き付けられた各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３は、各々のポケットＣＴａが上を向いた状態で各供給リールＴＲ１～ＴＲ３から繰り出される。

また、テープ送り手段７０は、前掲に加えて、部品挿入場所Ｐ４に設けられた３個のテープガイド７５～７７と、各テープガイド７５～７７にある各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３を＋Ｙ方向に間欠移動可能な３個のテープ送り部（図示省略）とを有している。各テープガイド７５～７７は、各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３の幅Ｗに応じた溝７５ａ～７７ａを有しており、各テープ送り部は、各テープガイド７５～７７にある各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３のテープ送り孔ＣＴｂに係合可能なスプロケット（図示省略）と、各スプロケットを回転可能なモータ７８～８０（図６を参照）とを有している。すなわち、各テープ送り部のモータ７８～８０作動によって、各供給リールＴＲ１～ＴＲ３から繰り出された各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３を、各テープガイド７５～７７で案内しつつ、各々のポケットＣＴａのピッチＰａで＋Ｙ方向に間欠移動することができる。

さらに、テープ送り手段７０は、前掲に加えて、部品挿入場所Ｐ４よりも＋Ｙ方向に離れた位置に設けられた３個のカバーテープ付着部（図示省略）を有している。各カバーテープ付着部は、各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３の幅に対応した熱圧着可能なカバーテープを供給可能な３個のカバーテープ供給リール（図示省略）と、各カバーテープ供給リールからのカバーテープを熱圧着によって各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３に付着可能な可動ヒータ部８１～８３（図６を参照）とを有している。すなわち、各カバーテープ付着部の可動ヒータ部８１～８３の作動によって、＋Ｙ方向に間欠移動する部品挿入後の各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３にカバーテープを付着して各々のポケットＣＴａを閉塞することができる。

さらに、テープ送り手段７０は、前掲に加えて、各テープガイド７５～７７よりも＋Ｙ方向に離れた位置に設けられた３個のテープ巻取部（図示省略）を有している。各テープ巻取部は、部品挿入後でカバーテープ付着後の各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３（部品収納テープ）を巻き取り可能な３個の巻取リール（図示省略）と、各巻取リールを巻取方向に回転可能なモータ８４～８６（図６を参照）とを有している。すなわち、各テープ巻取部のモータ８４～８６の作動によって、部品挿入後でカバーテープ付着後の各キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３（部品収納テープ）を各巻取リールに巻き取ることができる。

〈制御系の説明〉
前述のテーピング装置の制御系は、図６に示したように、マイクロコンピュータ、各種ドライバおよびインターフェース等を有する主制御部１０１と、キーボード等の入力部１０２と、液晶ディスプレイ等の表示部１０３と、各種データを記憶するための記憶部１０４とを有しており、主制御部１０１のメモリまたは記憶部１０４には動作制御用プログラムが格納されている。ちなみに、図６に示した他の制御系要素およびその機能については先に説明したとおりであるためその説明を省略する。

次に、図７～図１３および図１を用いて、前述のテーピング装置によるテーピング方法について説明する。

〈前述のテーピング装置によるテーピング方法の説明〉
最初に、制御系の入力部１０２と表示部１０３を用いて、使用可能性が高い部品の種類全てと、各部品対応のキャリアテープの種類全てと、事前実験によって予め定めた各部品対応の部品供給手段３０の無端ベルト３２ａのサイズ別搬送距離（モータ３２ｂ１が定速回転する場合はサイズ別動作時間でも代用可）とを入力して記憶部１０４に記憶する（図７（Ａ）のステップＳ１０１～Ｓ１０４を参照）。ちなみに、部品およびキャリアテープの種類には品番や型番等が使用できる。また、入力データは、部品のサイズそれぞれにキャリアテープの種類とサイズ別搬送距離が対応付けられた形式とすることが望ましい。

続いて、制御系の入力部１０２と表示部１０３を用いて、実際の稼働条件を入力して記憶部１０４に記憶する（図７（Ｂ）のステップＳ１１１およびＳ１１２を参照）。例えば、挿入対象となる部品が前述のＥＣ１～ＥＣ３の３種類でキャリアテープが前述のＣＴ１～ＣＴ３の３種類の場合には、先の入力データから部品ＥＣ１とキャリアテープＣＴ１を選択し、かつ、キャリアテープＣＴ１の配置位置（図１では最も左）と部品挿入数と挿入順番を入力し、同様に、部品ＥＣ２とキャリアテープＣＴ２を選択し、かつ、キャリアテープＣＴ２の配置位置（図１では中央）と部品挿入数と挿入順番を入力し、部品ＥＣ３とキャリアテープＣＴ３を選択し、かつ、キャリアテープＣＴ３の配置位置（図１でも最も右）と部品挿入数と挿入順番を入力する。ちなみに、先の入力データが部品のサイズそれぞれにキャリアテープの種類他が対応付けられた形式の場合は、キャリアテープの選択は不要である。また、キャリアテープＣＴ１～ＣＴ３（供給リールＴＲ１～ＴＲ３）の配置位置は図１の左、中、右の３箇所から任意に選択できるため、図１に示した以外の並び順となっていてもよい。

前述の稼働条件が、例えば部品ＥＣ１の挿入が１番目で挿入数が１００００個、部品ＥＣ２の挿入が２番目で挿入数が５０００個、部品ＥＣ３の挿入が３番目で挿入数が５００個の場合には、続いて、図１に示したように、部品ＥＣ１を部品供給手段３０の部品収容部３１に投入するとともに、供給リールＴＲ１～ＴＲ３を前記配置位置に応じてテープ送り手段７０に取り付け、各供給リールＴＲ１～ＴＲ３から引き出したキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３それぞれの端部を各テープガイド７５～７７を通じて巻取リール（図示省略）に連結して、稼働準備を行う。

稼働準備が完了した後は、制御系の入力部１０２と表示部１０３を用いて、前述の稼働条件に基づく稼働を開始する。稼働が開始されると、図１および図３を用いて先に説明したように、部品供給手段３０の部品供給部３２が作動して部品供給場所Ｐ１にある部品載置部２０に最適な数の部品ＥＣ１が供給され、部品載置部２０に供給された部品ＥＣ１が供給部品拡散部２２の作動によって拡散される（図８のステップＳ１２１～Ｓ１２３を参照）。なお、部品拡散部２２を作動しなくても供給後の部品ＥＣ１が適正な散在状態となる場合には、当該部品拡散部２２の作動は不要である。また、部品供給手段３０には、図４を用いて説明した余剰部品受容部３３を有する部品供給手段３０を用いてもよい。

部品供給が完了すると、図９（Ｂ）に示したように、Ｙ方向移動部１１によって部品載置部２０が部品位置認識場所Ｐ２に移動され、同部品位置認識場所Ｐ２にある部品位置認識手段４０の第１撮像部４１によって部品載置部２０の散在部品ＥＣ１がその上方から撮像され、第１撮像部４１で得た画像から部品載置部２０の散在部品ＥＣ１それぞれの位置、具合的には各部品ＥＣ１の中心のＸＹ座標が第１画像処理部４２によって認識されて、当該部品位置情報が記憶部１０４に記憶される（図９（Ａ）のステップＳ１３１～Ｓ１３３を参照）。

部品位置認識が完了すると、図１０（Ｂ）に示したように、Ｘ方向移動部１２によって部品保持挿入手段５０が部品位置認識場所Ｐ２に移動され、ステップＳ１３３で記憶された部品位置情報に基づいて、同部品位置認識場所Ｐ２にある部品載置部２０の散在部品ＥＣ１中の一部の部品ＥＣ１が部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持される（図１０（Ａ）のステップＳ１４１～Ｓ１４３を参照）。

ここで、ステップＳ１４３の部品保持方法について補足する。１つの部品保持方法としては、部品保持部２０の散在部品ＥＣ１の中から部品保持挿入手段５０の８個の吸着ノズル５２のＸＹ座標に近いＸＹ座標を持つ８個の部品ＥＣ１を選択し、部品保持挿入手段５０のＸ方向移動および部品載置部２０のＹ方向移動によって各吸着ノズル５２をそのＸＹ座標が吸着対象の部品ＥＣ１のＸＹ座標と一致するように適宜移動させ、移動後に各吸着ノズル５２を順に下降させて部品保持後に上昇させる動作を繰り返す方法を挙げることができる。

また、他の部品保持方法としては、部品保持挿入手段５０の８個の吸着ノズル５２のうちの１個、例えば上面視で部品挿入場所Ｐ４の延長線と交差する１個（図５（Ｄ）を参照）が存する位置を吸着位置とし、かつ、当該吸着位置のＸＹ座標に近いＸＹ座標を持つ８個の部品ＥＣ１を選択するとともに、ヘッド部５１の回転によって吸着位置の吸着ノズル５２を変えながら、また、部品保持挿入手段５０のＸ方向移動および部品載置部２０のＹ方向移動によって吸着位置にある吸着ノズル５２をそのＸＹ座標が吸着対象の部品ＥＣ１のＸＹ座標と一致するように適宜移動させ、移動後に吸着ノズル５２を下降させて部品保持後に上昇させる動作を繰り返す方法を挙げることができる。

部品保持が完了すると、図１１（Ｂ）に示したように、Ｘ方向移動部１２によって部品保持挿入手段５０が部品向き認識場所Ｐ３に移動され、同部品向き認識場所Ｐ３にある部品向き認識手段６０の第２撮像部６１によって部品保持挿入手段６０の各吸着ノズル５２に保持されている保持部品ＥＣ１がその下方から撮像され、第２撮像部６１で得た画像から各吸着ノズル５２に保持されている保持部品ＥＣ１の向き、具体的にはＸ方向を基準とした部品の角度θ（図１３（Ａ）を参照）、または、Ｙ方向を基準とした部品ＥＣ１の角度（図示省略）が第２画像処理部６２によって認識されて、認識された部品向き情報が記憶部１０４に記憶される（図１１（Ａ）のステップＳ１５１～Ｓ１５３を参照）。

部品向き認識が完了すると、図１２（Ｃ）に示したように、Ｘ方向移動部１２によって部品保持挿入手段５０が部品挿入場所Ｐ４、具体的には部品ＥＣ１に対応したキャリアテープＣＴ１の部品挿入場所Ｐ４に移動され、ステップＳ１５３で記憶された部品向き情報に基づいて、部品保持挿入手段６０の各吸着ノズル５２に保持されている保持部品ＥＣ１が向き調整後にキャリアテープＣＴ１のポケットＣＴａに順次挿入される（図１２（Ａ）のステップＳ１６１～Ｓ１６３を参照）。

ここで、ステップＳ１６３の部品挿入方法について補足する。部品挿入方法としては、部品保持挿入手段５０の８個の吸着ノズル５２のうち、上面視でキャリアテープＣＴ１の部品挿入場所Ｐ４の延長線と交差する１個（図５（Ｄ）を参照）が存する位置を挿入位置とし、ヘッド部５１の回転によって挿入位置の吸着ノズル５２を変えながら、また、挿入位置にある吸着ノズル５２の回転によって保持部品の向きをキャリアテープＣＴ１のポケットＣＴａの向きと整合するように適宜回転させ、回転後に吸着ノズル５２を下降させて部品保持解除後に上昇させる動作を繰り返す方法を挙げることができる。

また、前述の部品挿入と合わせて、テープ送り手段７０のキャリアテープＣＴ１対応のテープ送り部の作動によって部品挿入場所Ｐ４のポケットＣＴａを＋Ｙ方向に間欠移動させる動作と、テープ送り手段７０のキャリアテープＣＴ１対応のカバーテープ付着部の作動によって部品挿入後のポケットＣＴａをカバーテープで閉塞する動作と、テープ送り手段７０のキャリアテープＣＴ１対応のテープ巻取部の作動によって部品挿入後でカバーテープ付着後のキャリアテープＣＴ１（部品収納テープ）を巻取リールに巻き取る動作が行われる。

前述の部品向き情報がＸ方向を基準とした部品ＥＣ１の角度θ（図１３（Ａ）を参照）の場合は、前掲の吸着位置にある吸着ノズル５２に保持されている保持部品ＥＣ１のＸ方向を基準とした角度θを部品向き情報に基づいて演算し、当該角度θが零になるように吸着ノズル５２を回転させれば、吸着ノズル５２に保持されている保持部品ＥＣ１の向きをキャリアテープＣＴ１のポケットＣＴａの向きに整合するように調整して、向き調整後の部品ＥＣ１をポケットＣＴａに挿入することができる。また、前述の部品向き情報がＹ方向を基準とした部品の角度（図示省略）の場合も、当該角度が９０度になるように吸着ノズル５２を回転させれば、吸着ノズル５２に保持されている保持部品ＥＣ１の向きをキャリアテープＣＴ１のポケットＣＴａの向きに整合するように調整して、向き調整後の部品ＥＣ１をポケットＣＴａに挿入することができる。

前述の稼働条件例では部品ＥＣ１の挿入数が１００００個であるため、ステップＳ１６３で部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持されている保持部品ＥＣ１全てがキャリアテープＣＴ１のポケットＣＴａに挿入されると、Ｘ方向移動部１２によって部品保持挿入手段５０が部品位置認識場所Ｐ２に移動され（図１０（Ｂ）を参照）、ステップＳ１３３で記憶された部品位置情報に基づいて、同部品位置認識場所Ｐ２にある部品載置部２０の散在部品ＥＣ１中の一部の部品ＥＣ１が、再度、部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２に保持される（図１４（Ａ）のステップＳ１７１～Ｓ１７３を参照）。

部品再保持が完了すると、Ｘ方向移動部１２によって部品保持挿入手段５０が部品向き認識場所Ｐ３に移動され（図１１（Ｂ）を参照）、同部品向き認識場所Ｐ３にある部品向き認識手段６０の第２像部６１によって部品保持挿入手段６０の各吸着ノズル５２に保持されている保持部品ＥＣ１がその下方から撮像され、第２撮像部６１で得た画像から各吸着ノズル５２に保持されている保持部品ＥＣ１の向きが第２画像処理部６２によって認識されて、認識された部品向き情報が、再度、記憶部１０４に記憶される（図１４（Ｂ）のステップＳ１８１～Ｓ１８３を参照）。

部品向き再認識が完了すると、Ｘ方向移動部１２によって部品保持挿入手段５０が部品挿入場所Ｐ４、具体的には部品ＥＣ１に対応したキャリアテープＣＴ１の部品挿入場所Ｐ４に移動され（図１２（Ｂ）を参照）、ステップＳ１８３で記憶された部品向き情報に基づいて、部品保持挿入手段６０の各吸着ノズル５２に保持されている保持部品ＥＣ１が、再度、キャリアテープＣＴ１のポケットＣＴａに順次挿入される（図１４（Ｃ）のステップＳ１９１～Ｓ１９３を参照）。

すなわち、部品位置認識場所Ｐ２に移動した部品載置部２０の散在部品ＥＣ１に対しては、残数が８個未満になるまで、前述の部品位置認識（図９（Ａ）を参照）、部品保持（図１０（Ａ）を参照）、部品向き認識（図１１（Ａ）を参照）および部品挿入（図１１（Ａ）を参照）に続いて、前述の部品再保持（図１４（Ａ）を参照）、部品向き再認識（図１４（Ｂ）を参照）および部品再挿入（図１４（Ｃ）を参照）が繰り返される。

また、前述の稼働条件例では部品ＥＣ１の挿入数が１００００個であるため、部品供給手段３０から部品載置部２０に供給された散在状態の部品ＥＣ１の数が１００００個よりも少ない場合には、部品載置部２０の部品ＥＣ１の残数が８個未満になったタイミングで、Ｙ方向移動部１１によって部品載置部２０が部品供給場所Ｐ１に移動され（図１２の２点鎖線を参照）、部品供給手段３０の部品供給部３２の作動によって、再度、当該部品載置部２０に部品ＥＣ１が供給される（図１４（Ｄ）のステップＳ２０１～Ｓ２０３を参照）。

部品再供給が完了すると、Ｙ方向移動部１１によって部品載置部２０が部品位置認識場所Ｐ２に移動され、同部品位置認識場所Ｐ２にある部品位置認識手段４０の第１撮像部４１によって部品載置部２０の散在部品ＥＣ１がその上方から撮像され、第１撮像部４１で得た画像から部品載置部２０の散在部品ＥＣ１それぞれの位置が第１画像処理部４２によって認識されて、認識された部品位置情報が、再度、記憶部１０４に記憶される（図１４（Ｅ）のステップＳ２１１～Ｓ２１３を参照）。

すなわち、前述の稼働条件例では部品ＥＣ１の挿入が１番目で挿入数が１００００個であるため、１００００個の部品ＥＣ１がキャリアテープＣＴ１のポケットＣＴａに挿入されるまで、前述の部品再保持（図１４（Ａ）を参照）、部品向き再認識（図１４（Ｂ）を参照）および部品再挿入（図１４（Ｃ）を参照）に続き、必要に応じて前述の部品再供給（図１４（Ｄ）を参照）および部品位置再認識（図１４（Ｅ）を参照）も繰り返される。以上により、１００００個の部品ＥＣ１が挿入され、かつ、カバーテープが付着されたキャリアテープＣＴ１（部品収納テープ）が巻き取られた巻取リールを取得することができる。

前述の稼働条件例では部品ＥＣ２の挿入が２番目で挿入数が５０００個であるため、続いて、部品供給手段３０で供給可能な部品を部品ＥＣ１から部品ＥＣ２に交換する。この交換方法としては、部品収容部３１内に残っている部品ＥＣ１を取り除いてから当該部品収容部３１に部品ＥＣ２を投入する方法と、部品収容部３１を残存部品ＥＣ１と一緒に部品供給手段３０から取り外して別の部品収容部３１を取り付けてから当該部品収容部３１に部品ＥＣ２を投入する方法と、部品供給手段３０を台板ＢＰから取り外して別の部品供給手段３０を配置してから部品収容部３１に部品ＥＣ２を投入する方法のいずれを採用してもよい。

部品交換後に稼働を再開させると（図８のステップＳ１２１を参照）、部品ＥＣ１の場合と同様の手順で、５０００個の部品ＥＣ２がキャリアテープＣＴ２のポケットＣＴａに順次挿入され、５０００個の部品ＥＣ２が挿入され、かつ、カバーテープが付着されたキャリアテープＣＴ２（部品収納テープ）が巻き取られた巻取リールを取得することができる。

また、前述の稼働条件例では部品ＥＣ３の挿入が３番目で挿入数が５００個であるため、続いて、部品供給手段３０で供給可能な部品を部品ＥＣ１から部品ＥＣ２に交換する。この交換方法は前掲と同様である。

部品交換後に稼働を再開させると（図８のステップＳ１２１を参照）、部品ＥＣ１の場合と同様の手順で、５００個の部品ＥＣ３がキャリアテープＣＴ２のポケットＣＴａに順次挿入され、５００個の部品ＥＣ３が挿入され、かつ、カバーテープが付着されたキャリアテープＣＴ３（部品収納テープ）が巻き取られた巻取リールを取得することができる。

次に、前述のテーピング装置およびテーピング方法で得ることができる主たる効果について説明する。

〈主たる効果〉
前述のテーピング装置およびテーピング方法によれば、１台の装置で、間欠移動可能に配置された３種類のキャリアテープのうちの指定キャリアテープ（ＣＴ１、ＣＴ２またはＣＴ３）のポケットＣＴａに当該ポケットＣＴａに対応したサイズの指定部品（ＥＣ１、ＥＣ２またはＥＣ３）を順次挿入できるので、各種サイズの部品（ＥＣ１、ＥＣ２またはＥＣ３）を各種キャリアテープ（ＣＴ１、ＣＴ２またはＣＴ３）のポケットＣＴａに挿入されたものが要求された場合でも、当該要求を満足するために部品（ＥＣ１、ＥＣ２またはＥＣ３）のサイズに応じた数のテーピング装置を設置しておく必要がなく、装置設置にかかる負担を軽減できる。

また、部品供給手段３０として、部品供給部３２の搬送距離によって前記サイズに応じた数の指定部品（ＥＣ１、ＥＣ２またはＥＣ３）を部品載置部２０に供給できるので、前記サイズに拘わらず最適な数の部品（ＥＣ１、ＥＣ２またはＥＣ３）を部品載置部２０に供給して散在状態とすることができ、部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２（部品保持部）で部品載置部２０にある部品（ＥＣ１、ＥＣ２またはＥＣ３）を支障なく保持することができる。

次に、前述のテーピング装置およびテーピング方法の変形例について説明する。

〈変形例１〉図面および説明では、サイズが異なる３種類の部品ＥＣ１～ＥＣ３として直方体状を成す電子部品に該当するものを示し、３種類のキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３として各部品ＥＣ１～ＥＣ３を収納可能な直方体状のポケットＣＴａを有するものを示したが、挿入対象となる部品には直方体状を成す電子部品以外の部品や、非直方体状の電子部品または電子部品以外の部品も使用可能であるし、被挿入対象のキャリアテープには前掲の部品を収納可能なポケット（部品収納凹部）を等間隔で有するものが適宜使用可能である。

〈変形例２〉図面および説明では、サイズが異なる３種類の部品ＥＣ１～ＥＣ３を３種類のキャリアテープＣＴ１～ＣＴ３のポケットＣＴａそれぞれに順次挿入するものを示したが、テープ送り手段７０に４個以上の供給リールを配置して４種類以上のキャリアテープを間欠移動下で繰り出せるようにすれば、サイズが異なる４種類以上の部品を各々が対応するキャリアテープに順次挿入することができる。

〈変形例３〉図面および説明では、サイズが異なる３種類の部品ＥＣ１～ＥＣ３の部品挿入数と部品挿入順番として、部品ＥＣ１の挿入が１番目で挿入数が１００００個、部品ＥＣ２の挿入が２番目で挿入数が５０００個、部品ＥＣ３の挿入が３番目で挿入数が５００個としたものを示したが、部品挿入数と部品挿入順番は任意に変更してもよい。無論、サイズが異なる４種類以上の部品を挿入対象とする場合でも、各々部品挿入数と部品挿入順番は任意に設定できる。

〈変形例４〉図面および説明では、部品保持挿入手段５０として８個の吸着ノズル５２（部品保持部）を有するものを示したが、吸着ノズル５２（部品保持部）の数は適宜増減してよく、とりわけ吸着ノズル５２（部品保持部）の数を増加すれば、ステップＳ１６３およびＳ１９３（図１２（Ａ）と図１４（Ｃ）を参照）の部品挿入の最大個数を増加して、所望数の部品をキャリアテープのポケットに挿入するまでの時間、すなわち、挿入開始～挿入完了までの時間を短縮することができる。

〈変形例５〉図面および説明では、部品保持挿入手段５０の各吸着ノズル５２（部品保持部）としてノズル支持部５２ａと回転規制部５３ｂを一体または別体で有するものを示したが、挿入対象となる部品のサイズに応じて各吸着ノズル５２の交換が必要な場合には、図１５に示した構造を採用するとよい。

図１５（Ａ）に示した構造は、ノズル部５２’が着脱可能でその上部にボール係合溝５２ｅを有し、ノズル支持部５２ａ’がノズル差込孔５２ａ１と外鍔５２ａ２とボール配置孔５２ａ３とボール５２ａ４とを有しており、ノズル支持部５２ａ’の外側に、内面にボール待避溝５７ａを有する操作筒５７が外鍔５２ａ２との間に設けた圧縮コイルバネ５８の付勢下で抜け落ちないように配置されている。すなわち、図１５（Ａ）に示した構造では、図１５（Ｂ）に示したように、ボール待避溝５７ａにボール５２ａ４が入り込む位置まで操作筒５７を圧縮コイルバネ５８の付勢力に抗して上昇させることにより、ノズル部５２’をノズル支持部５２ａ’のノズル差込孔５２ａ１から抜き出すことができる。

すなわち、操作筒５７を押し上げ可能な部品に各ノズル部５２’を受容可能な孔を有するノズル回収器（図示省略）と、操作筒５７を押し上げ可能な部品に各交換用ノズル部が抜き出し可能に設けられた孔を有するノズル供給器（図示省略）を、部品保持挿入手段５０のＸ方向の可動範囲内に配置しておけば、部品保持挿入手段５０をノズル回収器上に移動させることによって各ノズル部５２’を各ノズル支持部５２ａ’から一括で抜き出し、部品保持挿入手段５０をノズル供給器上に移動させることによって各交換用ノズル部を各ノズル支持部５２ａ’に一括で取り付けることができる。

ＥＣ１…部品（電子部品）、ＣＴ１～ＣＴ３…キャリアテープ、ＣＴａ…ポケット、１０…移動手段、１１…Ｙ方向移動部、１２…Ｘ方向移動部、２０…部品載置部、２１…トレイ部、２１ａ…載置面、２２…部品拡散部、３０…部品供給手段、３１…部品収容部、３１ａ…出口、３２…部品供給部、３２ａ…無端ベルト、３２ａ１…支持部分、３２ａ２…搬送端、３２ｂ…ベルト回転部、３３…余剰部品受容部、４０…部品位置認識手段、４１…第１撮像部、４２…第１画像処理部、５０…部品保持挿入手段、５１…ヘッド部、５２…部品保持部（吸着ノズル）、５３…ヘッド回転部、５４…ノズルホルダ、５５…ノズル昇降部、５６…ノズル回転部、６０…部品向き認識手段、６１…第２撮像部、６２…第２画像処理部、７０…テープ送り手段、ＴＲ１～ＴＲ３…供給リール、７１…リール支持部、７５～７７…テープガイド、Ｐ１…部品供給場所、Ｐ２…部品位置認識場所、Ｐ３…部品向き認識場所、Ｐ４…部品挿入場所。

Claims (16)

1. 間欠移動可能に配置された複数種類のキャリアテープのうちの指定キャリアテープのポケットに当該ポケットに対応したサイズの指定部品を順次挿入可能なテーピング装置であって、
   前記サイズに応じた数の前記指定部品を部品載置部に散在状態で供給可能な部品供給手段と、
   前記部品載置部の散在部品それぞれの位置を認識可能な部品位置認識手段と、
   前記部品位置認識手段からの部品位置情報に基づいて前記散在部品を複数の部品保持部それぞれに保持可能な部品保持手段と、
   前記複数の部品保持部に保持された保持部品それぞれの向きを認識可能な部品向き認識手段と、
   前記部品向き認識手段からの部品向き情報に基づいて前記保持部品を向き調整後に前記指定キャリアテープの前記ポケットに順次挿入可能な部品挿入手段とを備える、
   テーピング装置。
2. 前記部品供給手段は、多数の前記指定部品を収容可能な部品収容部と、前記部品収容部の出口から前記指定部品を導出可能で、かつ、導出された前記指定部品を搬送してその搬送端から前記部品載置部に落下可能な部品供給部とを有し、前記部品供給部の搬送距離によって前記サイズに応じた数の前記指定部品を前記部品載置部に供給できるように構成されている、
   請求項１に記載のテーピング装置。
3. 前記部品供給部の前記搬送端は、前記部品載置部に前記指定部品を供給するときに前記部品載置部の中央上方に位置している、
   請求項２に記載のテーピング装置。
4. 前記部品供給部は、前記部品収容部の前記出口から導出された前記指定部品を支持可能な支持部分を有する無端ベルトと、無端ベルトを回転可能なベルト回転部とを有する、
   請求項２または３に記載のテーピング装置。
5. 前記部品供給手段は、前記部品載置部に前記指定部品を供給した後に前記部品供給部の前記搬送端から落下した余剰の前記指定部品を受容可能な余剰部品受容部をさらに有する、
   請求項２～４のいずれか１項に記載のテーピング装置。
6. 前記余剰部品受容部は、受容した余剰の前記指定部品を次の供給時に前記部品載置部に落下できるように構成されている、
   請求項５に記載のテーピング装置。
7. 前記部品載置部は、平坦面を有するトレイ部と、前記トレイ部に振動を付与可能な部品拡散部とを有し、前記部品供給手段から前記トレイ部の前記平坦面に供給された前記指定部品を前記部品拡散部からの振動によって拡散できるように構成されている、
   請求項１～６のいずれか１項に記載のテーピング装置。
8. 前記部品位置認識手段は、第１撮像部と、前記第１撮像部で得た画像から前記部品載置部の散在部品それぞれの位置を認識可能な第１画像処理部とを有し、
   前記部品保持手段は、前記複数の部品保持部としての複数の吸着ノズルが設けられたヘッド部と、前記ヘッド部を回転可能なヘッド回転部とを有し、
   前記部品向き認識手段は、第２撮像部と、前記第２撮像部で得た画像から前記複数の部品保持部に保持された保持部品それぞれの向きを認識可能な第２画像処理部とを有し、
   前記部品挿入手段は、前記複数の吸着ノズルを個別に回転可能なノズル回転部と、前記複数の吸着ノズルを個別に昇降可能なノズル昇降部とを有する、
   請求項１～７のいずれか１項に記載のテーピング装置。
9. 前記部品載置部を部品供給場所と部品位置認識場所とに移動可能で、前記第１撮像部を前記部品位置認識場所に移動可能で、前記ヘッド部を前記部品位置認識場所と部品向き認識場所と部品挿入場所とに移動可能な移動手段をさらに備え、
   前記第２撮像部は前記部品向き認識場所に配置されている、
   請求項８に記載のテーピング装置。
10. 前記部品載置部の移動方向と、前記第１撮像部および前記ヘッド部の移動方向は、平面において直交している、
    請求項９に記載のテーピング装置。
11. 前記指定部品は、直方体状を成す電子部品である、
    請求項１～１０のいずれか１項に記載のテーピング装置。
12. 間欠移動可能に配置された複数種類のキャリアテープのうちの指定キャリアテープのポケットに当該ポケットに対応したサイズの指定部品を順次挿入可能なテーピング装置であって、
    部品供給手段を用いて前記サイズに応じた数の前記指定部品を部品載置部に散在状態で供給するステップと、
    部品位置認識手段を用いて前記部品載置部の散在部品それぞれの位置を認識するステップと、
    部品保持手段を用いて前記部品位置認識手段からの部品位置情報に基づき前記散在部品を複数の部品保持部それぞれに保持するステップと、
    部品向き認識手段を用いて前記複数の部品保持部に保持された保持部品それぞれの向きを認識するステップと、
    部品挿入手段を用いて前記部品向き認識手段からの部品向き情報に基づき前記保持部品を向き調整後に前記指定キャリアテープの前記ポケットに順次挿入するステップとを備える、
    テーピング方法。
13. 前記部品供給手段は、多数の前記指定部品を収容可能な部品収容部と、前記部品収容部の出口から前記指定部品を導出可能で、かつ、導出された前記指定部品を搬送してその搬送端から前記部品載置部に落下可能な部品供給部とを有し、
    前記部品供給部の搬送距離によって前記サイズに応じた数の前記指定部品を前記部品載置部に供給可能である、
    請求項１２に記載のテーピング方法。
14. 前記部品供給手段は、前記部品載置部に前記指定部品を供給した後に前記部品供給部の前記搬送端から落下した余剰の前記指定部品を受容可能な余剰部品受容部をさらに有し、
    前記余剰部品受容部に受容した余剰の前記指定部品を次の供給時に前記部品載置部に落下可能である、
    請求項１３に記載のテーピング方法。
15. 前記部品載置部は、平坦面を有するトレイ部と、前記トレイ部に振動を付与可能な部品拡散部とを有し、
    前記部品供給手段から前記トレイ部の前記平坦面に供給された前記指定部品を前記部品拡散部からの振動によって拡散可能である、
    請求項１２～１４のいずれか１項に記載のテーピング方法。
16. 前記部品位置認識手段は、第１撮像部と、前記第１撮像部で得た画像から前記部品載置部の散在部品それぞれの位置を認識可能な第１画像処理部とを有し、
    前記部品保持手段は、前記複数の部品保持部としての複数の吸着ノズルが設けられたヘッド部と、前記ヘッド部を回転可能なヘッド回転部とを有し、
    前記部品向き認識手段は、部品向き認識場所に配置された第２撮像部と、前記第２撮像部で得た画像から前記複数の部品保持部に保持された保持部品それぞれの向きを認識可能な第２画像処理部とを有し、
    前記部品挿入手段は、前記複数の吸着ノズルを個別に回転可能なノズル回転部と、前記複数の吸着ノズルを個別に昇降可能なノズル昇降部とを有し、
    前記部品載置部は移動手段によって部品供給場所と部品位置認識場所とに移動可能であり、前記第１撮像部は前記移動手段によって前記部品位置認識場所に移動可能であり、前記ヘッド部は前記移動手段によって前記部品位置認識場所と前記部品向き認識場所と部品挿入場所とに移動可能である、
    請求項１２～１５のいずれか１項に記載のテーピング方法。

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