CN103291888A - 减速装置、工业用机械及减速装置组装于工业用机械的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种减速装置、工业用机械及减速装置组装于工业用机械的方法。在不具有主轴承的减速装置中，在该减速装置的输送时、装配时或分解时等，以简单的结构有效地保护减速装置本身。本发明的减速装置（12）具有：壳体，即第1部件（42）；及以最慢的相对转速与该壳体（42）进行相对旋转的主轮架，即第2部件（44），其中：在壳体（42）与主轮架（44）之间未配置有轴承，且具备对壳体（42）与主轮架（44）之间的轴向的相对移动进行限制的限制部件（A、B）。

Description

减速装置、工业用机械及减速装置组装于工业用机械的方法

技术领域

本发明涉及一种减速装置、工业用机械及减速装置组装于工业用机械的方法。

背景技术

专利文献1中公开有例如适合使用于工业用机械手的关节驱动的偏心摆动型减速装置。该减速装置构成为：支承于轮架的外齿轮（行星齿轮）一边摆动一边与内齿轮啮合，将该啮合时产生的两齿轮的相对旋转取出。内齿轮与外齿轮的相对旋转作为壳体与轮架的相对旋转而被取出。因此，壳体与轮架能够经由被称作“主轴承”的直径较大的轴承进行相对旋转。

专利文献1：日本特开2010-156430号公报（图1）

在这里，根据组装有减速装置的工业用机械（被驱动装置），或根据该工业用机械的用途，从工业用机械侧逆输入于减速装置的主轴承的力矩有时变得非常大，因此提出由设置于“工业用机械侧”的轴承机构来承受这种力矩的结构。根据该结构，如在后面详述那样，结果在减速装置侧能够将主轴承排除。

然而，另一方面，在不具有这种主轴承的减速装置的情况下，若在输送时、装配时操作不慎，则易产生减速装置内的各部件的位置错位或者重要部分损坏之类的不良情况。

发明内容

本发明是设想这种状况而完成的，其课题在于，对所谓不具有主轴承的减速装置，在该减速装置的输送时、装配时或分解时等情况下以简单的结构有效地保护减速装置本身。

本发明通过构成为如下来解决上述课题，减速装置具有第1部件及与该第1部件进行相对旋转的第2部件，在所述第1部件与第2部件之间未配置轴承，且具备对所述第1部件与第2部件之间的至少朝向轴向一方侧的相对移动进行限制的限制部件。

本发明中，具备对第1部件与第2部件之间的至少朝向轴向一方侧的相对移动进行限制的限制部件。因此，能够以简单的结构将这种所谓不具有主轴承的减速装置的未装配于工业用机械的状态时有可能产生的许多不良情况防患于未然。

发明效果

根据本发明，对所谓不具有主轴承的减速装置，在该减速装置的输送时、装配时或分解时等情况下能够以简单的结构有效地保护减速装置本身。

附图说明

图1是本发明的实施方式的一例所涉及的减速装置的整体剖视图。

图2是图1的箭头II部分的局部放大剖视图。

图3是在从图1的箭头II部分在圆周方向上稍微错位的位置（沿图4的箭头III-III线的位置）的局部放大剖视图。

图4是图1的右侧视图。

图5是图1的左侧视图。

图6是表示组装有图1的减速装置的工业用机械手的主要部分的剖视图。

符号说明

12：减速装置，34、36：外齿轮，40：内齿轮，42：壳体，44：主轮架，46：副轮架，50：轮架，70：环体，76：工业用机械手，78：第1臂，80：第2臂，86：环形块，90：交叉滚子轴承，A、B：限制部件，112：对置螺栓，114：内螺纹，116：卡止孔，120：带肩螺栓，122：卡止孔，124：内螺纹。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式的一例所涉及的减速装置及组装有该减速装置的（作为工业用机械的一例的）工业用机械手进行详细说明。

图1是本发明的实施方式的一例所涉及的减速装置12的整体剖视图。

该减速装置12是具有所谓偏心摆动型的行星齿轮机构13的减速装置。

该减速装置12中，与未图示的马达的马达轴连结的连接轴16构成输入轴。连接轴16配置于减速装置12的径向中央，并具有嵌入有马达轴的空心部16A。连接轴16与马达轴经由嵌入于键槽16B的未图示的键进行连结。

在连接轴16的前端直切形成有小齿轮18。小齿轮18与配置于圆周方向3处的3个分配齿轮20（仅图示1个）同时啮合。分配齿轮20分别经由花键24固定于3根偏心体轴22（仅图示1根）。

在各偏心体轴22上分别一体地形成有2个偏心体26、28。偏心体26、28相对于偏心体轴22的轴心Ｏ1以180度的位相分别仅偏心δe。在各偏心体26、28上，经由滚针轴承30、32嵌合有外齿轮（行星齿轮机构13的行星齿轮）34、36。

外齿轮34、36内啮合于内齿轮40。内齿轮40由与壳体（后述的第1部件）42一体化的内齿轮主体40A及旋转自如地支承于该内齿轮主体40A的构成该内齿轮40的内齿的外销40B构成。外销40B通过挡块40C、40D及定位部件40E、40F定位。内齿轮40的内齿数（外销40B的根数）仅比外齿轮34、36的外齿齿数多出一点（该例子中仅为1）。

在外齿轮34、36的轴向侧部，配置有主轮架（后述的第2部件）44。在该实施方式中，在外齿轮34、36的轴向相反侧的侧部也配置有与该主轮架44一体地旋转的副轮架46。副轮架46经由被压入主轮架44的轮架销44A及螺栓48与主轮架44一体化，与主轮架44一同构成行星齿轮机构13的轮架50。

所述偏心体轴22经由一对圆锥滚子轴承54、56旋转自如地支承于分别形成于主轮架44及（与该主轮架44一体化的）副轮架46的3个偏心体轴孔52、53（图1中仅分别图示1个）。另外，一对圆锥滚子轴承54、56也可以由例如角接触滚子轴承构成。

配置于主轮架44侧的圆锥滚子轴承54具备外圈54A、滚子（转动体）54B及内圈54C。外圈54A经由垫片59与嵌入于主轮架44的挡圈58抵接，内圈54C抵接于形成于偏心体轴22的阶梯部22A。配置于副轮架46侧的圆锥滚子轴承56具备外圈56A、滚子（转动体）56B及内圈56C。外圈56A与嵌入于副轮架46的挡圈60抵接，内圈56C经由引导环62抵接于形成于偏心体轴22的阶梯部22B。通过一边改变·选择垫片59的厚度（轴向尺寸）一边将一对圆锥滚子轴承54、56组装于挡圈58、60之间，能够进行该圆锥滚子轴承54、56的相对于主轮架44及副轮架46的定位及加压的调整。

另外，符号64是副轮架46的偏心体轴孔53的保护盖。另外，符号66是将内齿轮主体40A（壳体42）与主轮架44之间密封的油封，符号68是将内齿轮主体40A（壳体42）与副轮架46之间密封的油封。

该减速装置12成为如上结构，并构成为，通过后述的作用，从径向中央输入来自马达的驱动力，将在行星齿轮机构13的内齿轮40（壳体42：第1部件）与主轮架44（第2部件）之间产生的相对旋转作为输出来取出。换言之，壳体42与主轮架44相当于在该减速装置12中以最慢的相对转速（最大程度减速的较大转矩）进行相对旋转的部件彼此，即第1部件与第2部件。在此，为了方便起见将壳体42称为第1部件，将主轮架44称为第2部件。

另外，作为第1部件的壳体42将轴向一端，具体而言是将主轮架44侧的端部外周遍及整周进行切除而形成有阶梯部42A，在该阶梯部42A经由螺栓72连结有环体（中间部件）70。环体70通过连结于阶梯部42A而构成壳体42的一部分。

如从图1可知，该减速装置12中，在该壳体42与主轮架44之间未配置（减速装置通常都设置的）主轴承。未设置主轴承是因为设想了本减速装置12组装于特定的工业用机械手76而设计。

图6中示出组装有（未配置主轴承的）上述减速装置12的工业用机械手76的结构例（相当于工业用机械手的实施方式的一例）。

该工业用机械手76具备第1臂78与第2臂80，减速装置12用作相对地旋转驱动该第1臂78（第1被驱动部件）与第2臂80（第2被驱动部件）。减速装置12的壳体42（=内齿轮40的内齿轮主体40A：第1部件）经由螺栓82与第1臂78连结。减速装置12的主轮架44（第2部件）经由螺栓84与第2臂80连结。并且，在主轮架44上，通过该螺栓84共同紧固有环形块86。第1臂78与第2臂80（经由环形块86）通过交叉滚子轴承90连结得相对旋转自如。交叉滚子轴承90是以90度的角度将滚子90C交替组装于外圈90A与内圈90B之间的轴承，是能够用1个来承受径向荷载与推力荷载双方的轴承。

即，该工业用机械手76在减速装置12的壳体42与主轮架44之间“以外”的部位（具体而言为减速装置12的外部，且壳体42的径向外侧）具备将第1臂78与第2臂80连结得能够相对旋转的交叉滚子轴承90。

另外，符号92、94分别为交叉滚子轴承90的定位部件。定位部件92、94经由螺栓96、98固定于第1臂78及环形块86，对交叉滚子轴承90进行定位。

另外，该减速装置12中，在该壳体42与主轮架44之间未配置（减速装置通常都会设置的）主轴承，但在该实施方式中，确保有主轴承的容纳空间P1及P2，以使该减速装置12能够与通常的具有主轴承的减速装置共用部件。当容纳主轴承时，在取下外销40B的挡块40C、40D及定位部件40E之后，在容纳空间P1、P2配置主轴承。此时，外销40B通过主轴承的外圈经由定位部件40F进行定位。并且，在为具有主轴承的减速装置时，在壳体42上未设置阶梯部42A。即，在制造无主轴承的减速装置12时，将具有主轴承的减速装置的壳体的一端部外周切除来形成阶梯部42A而固定环体70。由此，能够在无主轴承的减速装置12与具有主轴承的减速装置之间对共用壳体。例如，即使具有主轴承的减速装置的壳体为不具有将螺栓固定于轴向端部所需的充分的平坦面的形状，也能够使用该壳体（与环体70）构成不具有主轴承的减速装置的壳体。

另外，关于共用壳体的形态，并不限于此，也可共用设置有阶梯部42A的壳体42。此时，预先准备具有阶梯部42A的壳体，在为具有主轴承的减速装置时，直接使用该壳体，在为不具有主轴承的减速装置时，将环体70安装于阶梯部42A来使用。此时，能够进一步减轻不具有主轴承的减速装置12的重量，还能够降低成本。

并且，本实施方式中，在壳体42（第1部件）上设置有用于安装限制部件的限制部件安装构件（阶梯部42A及环体70），但并不限于此，也可以在轮架（第2部件）上设置限制部件安装构件，也可以在双方均设置。关于该限制部件安装构件，并不限于实施方式的阶梯部42A及环体70，只要是能够安装限制部件的结构即可，例如，也可以在壳体42的周向上间断地设置阶梯部，并配置可嵌合于各阶梯部的部件。

如上，本发明也能够作为一系列的发明来理解。即作为一种减速装置的系列来理解，其具备：不具有主轴承的第1减速装置，其具有第1部件及与第1部件进行相对旋转的第2部件；及具有主轴承的第2减速装置，其具有第1部件及与第1部件进行相对旋转的第2部件；第1减速装置的第1部件（或第2部件）通过在第2减速装置的第1部件（或第2部件）上安装限制部件安装构件来构成。此时，第1减速装置的第1部件（或第2部件）也可以将第2减速装置的第1部件（或第2部件）的一部分切除，在切除的部分安装限制部件安装构件。

回到减速装置12的说明中。

如从图1可知，当该减速装置12未组装于工业用机械手76时，即，在输送时、装配时、或通过维护进行分解时等，由于没有主轴承，因此壳体42与主轮架44处于（虽然有基于外齿轮34、36与内齿轮40的啮合的少许约束力，但）相互移动基本上不受限制的状况。

因此，在各种形态下，有可能产生不良情况。

该不良情况以往并非明确了解的不良情况，因此稍谨慎地说明，例如，在欲以将主轮架44的轴向侧面44S朝向下侧的方式将减速装置12置于未图示的工作台上时，减速装置12的壳体42本身为重件，因此存在由于其自身重量、壳体42与主轮架44之间的轴向间隙S1变小、油封66等受损的可能性。相反，在欲以将副轮架46的轴向侧面46S朝向下侧的方式将减速装置12置于工作台上时，这时则存在阶梯差S2变小从而油封68损坏的可能性。进而，若为了避免这种可能性而以立起的状态（将轴设为水平的状态）将减速装置12置于工作台上，则该减速装置12中，与壳体42的外径d1相比，主轮架44的法兰部44F的外径d2更大，因此不得不将减速装置12的整体稍微倾斜地放置。若这样放置，则会产生欲使轮架50及支承于该轮架50的行星齿轮机构13的整体相对于壳体42的轴心Ｏ2倾斜的力矩荷载，例如，存在外齿轮34、36与内齿轮40的齿面受损的可能性等，在这种情况下会导致减速装置12内的大多部件上施加有过度的荷载。

因此，本实施方式中，为了应对这些不良情况的产生，设为如下：使壳体42（更具体而言是构成壳体42的一部分的环体70）与主轮架44在轴向上相对，并通过限制部件A、B“从轴向”对该壳体42与主轮架44的轴向的相对移动进行限制。

在本实施方式中，具备限制部件A、B，其除了进行壳体42与主轮架44的朝向轴向A侧（相互接近侧）的限制之外还一并进行朝向轴向B侧（相互分离侧）的限制，且在朝向轴向A侧的限制与朝向B侧的限制中，种类不同。

若更具体地进行说明，则如图2所示，限制部件A在该实施方式中由带头部的对置螺栓112构成。并且设为如下结构：在壳体42及主轮架44中配置有该对置螺栓112的头部112A一侧的部件即主轮架44上形成有内螺纹114（及卡止孔116），（在对置螺栓112旋入该内螺纹114时）该对置螺栓112的前端112B与另一侧部件即壳体42（具体而言是构成壳体42的一部分的环体70）“对置”。在此，“对置”是指对置螺栓112的前端112B与环体70留有微小间隙而相对的状态或接触的状态。更具体而言，若在后述的带肩螺栓120的头部120A与主轮架44的支承面120A1之间有间隙，则对置螺栓112的前端112B与环体70留有间隙而对置，若在头部120A与支承面120A1之间没有间隙，则对置螺栓112的前端112B与环体70相互接触而对置。另外，也可省略卡止孔116。此时，对置螺栓（112）的支承面直接抵接于主轮架44的轴向侧面44S，并且，将对置螺栓112的“标称长度”延长相当于至卡止孔116的底部116A的轴向深度L1的长度即可（成为只有头部从主轮架44的轴向侧面44S突出的形状）。另外，在对置螺栓112的头部112A上，形成有用于嵌入未图示的六角扳手的六角孔（六角插口）112C。

在该实施方式中，最终所述内螺纹114及卡止孔116构成“用于安装对主轮架44的与壳体42（环体70）相对的朝向轴向A侧的相对移动进行限制的对置螺栓（限制部件A）112的第1限制部件安装构件A1”。换言之，成为如下结构：由于在该减速装置12的主轮架44上形成有作为“限制部件安装构件A1”的内螺纹114及卡止孔116，因此仅通过六角扳手拧紧对置螺栓112，就能够简单地建立对壳体42（环体70）与主轮架44的朝向轴向A侧的相对移动进行限制的限制机构。

如图4所示，该实施方式中，对置螺栓112配置于圆周方向的3处。而且，在从配置有对置螺栓112的位置在圆周方向上稍稍错位的位置，在与对置螺栓112同一节圆上，并排配置有构成限制部件B的带肩螺栓120。

如图3所示，在该实施方式中，限制部件B由带头部的带肩螺栓120构成。而且，在壳体42及主轮架44中配置有该带肩螺栓120的头部120A一侧的部件即主轮架44上形成有卡止该头部120A的卡止孔122，在带肩螺栓120的肩部120B抵接一侧的部件即壳体42（具体而言是环体70）上形成有内螺纹124。即，如其名，该带肩螺栓120具有肩部120B，通过该肩部120B的存在，在将带肩螺栓120旋入环体70的内螺纹124时，能够使一定的非旋入长度（具体而言是从环体70的端面70A至带肩螺栓120的头部120A的支承面120A1的长度）L2确定为考虑了间隙S1的特定的值。另外，在带肩螺栓120的头部120A上也形成有用于嵌入未图示的六角扳手的六角孔120C。另外主轮架44侧的贯穿孔123仅为带肩螺栓120贯穿的贯穿孔，而未切有内螺纹。另外，在本实施方式中，在贯穿孔123与带肩螺栓120之间设置有间隙，壳体42与主轮架44在径向及周向上能够相对移动相当于该间隙的量。若以消除该间隙的方式设定贯穿孔123的直径，则能够彻底约束径向及周向的相对移动。

最终在该实施方式中，卡止孔122、贯穿孔123及内螺纹124构成“用于安装对壳体42（环体70）与主轮架44的朝向轴向B侧的相对移动进行限制的带肩螺栓（限制部件B）120的第2限制部件安装构件B1”。换言之，成为如下结构：由于在该减速装置12的主轮架44上形成有作为“限制部件安装构件B1”的卡止孔122、贯穿孔123及内螺纹124，因此仅通过六角扳手拧紧带肩螺栓120，就能够简单地建立对壳体42（环体70）与主轮架44的朝向轴向B侧的相对移动进行限制的限制机构。

接着，对减速装置12组装于工业用机械手76的方法进行说明。

首先，在减速装置12安装对置螺栓112及带肩螺栓120，并在对壳体42与轮架（主轮架44、副轮架46）的相对移动进行限制的状态下，将减速装置12搬运至预定的组装位置。接着，将减速装置12组装于工业用机械手76的第1臂78的内侧，并通过螺栓82固定第1臂78与壳体42。接着，将对置螺栓112及带肩螺栓120全部卸下，然后通过螺栓84固定环形块86、主轮架44及第2臂80。

另外，对于将壳体42及主轮架44连结于第1臂78及第2臂80的工序和将对置螺栓112及带肩螺栓120卸下的工序的顺序没有特别限制。例如，可以在将对置螺栓112及带肩螺栓120卸下后将壳体42及主轮架44连结于第1臂78及第2臂80，若结构上允许，也可以在将壳体42及主轮架44连结于第1臂78及第2臂80后将对置螺栓112及带肩螺栓120卸下。并且，例如也可以：连结第1臂78与壳体42后，将对置螺栓112及带肩螺栓120中一方卸下，接着连结主轮架44及第2臂80，然后将对置螺栓112及带肩螺栓120中另一方卸下。

接着，对减速装置12及组装有该减速装置12的工业用机械手76的作用进行说明。

在连接轴16通过马达的旋转而旋转时，3个分配齿轮20同时旋转，3根偏心体轴22同步同向旋转。由此，外齿轮34、36一边内啮合于内齿轮40一边摆动，各偏心体轴22每旋转一次，外齿轮34、36相对于内齿轮40进行相当于外齿轮34、36与内齿轮40的齿数差（该实施方式中为“1”）的相对旋转。该相对旋转作为与内齿轮40的内齿轮主体40A一体化的壳体42与主轮架44的相对旋转而被取出。其结果，能够使与壳体42一体化的第1臂78及与主轮架44一体化的第2臂80相对旋转。

在工业用机械手76的运转中，当在第1臂78或第2臂80上施加任何冲击从而逆输入有该冲击荷载、力矩时，能够通过交叉滚子轴承90来可靠地阻止该冲击荷载、力矩。

由于交叉滚子轴承90是在外圈90A与内圈90B之间以90度的角度交替组装有滚子90C的轴承，因此能够用1个来承受径向荷载与推力荷载双方，且几乎没有侧隙。因此，经由第1臂78及环形块86，主轮架44相对于壳体42在轴向上被准确地定位。

并且，副轮架46经由轮架销44A及螺栓48与主行星架44坚固地连结。因此，副轮架46相对于主轮架44在轴向上被准确地定位。

进而，包括偏心体轴22，减速装置12内的各部件在轴向上的定位是以壳体42、主轮架44及副轮架46为基准而完成是，因此结果，减速装置12内的各部件（即使没有主轴承也）可准确地完成在轴向上的定位。

并且，减速装置12内的各部件在径向上的定位，以经由一对圆锥滚子轴承54、56组装于形成于主轮架44及副轮架46的偏心体轴孔52、53中的3根偏心体轴22为基准，并且通过紧密啮合的外齿轮34、36与内齿轮40的抵接而完成，因此结果，减速装置12内的各部件（即使没有主轴承也）可准确地完成在径向上的定位。

然而，在该减速装置12未组装于工业用机械手76上时，即，输送时、装配时、或通过维护进行分解时等，（由于没有主轴承从而）壳体42与主轮架44处于相互移动基本上不受限制的状况。

然而，根据该实施方式所涉及的减速装置12，即使壳体42与主轮架44欲朝向轴向A侧进行相对移动（接近），由于对置螺栓112的前端112B以几乎没有间隙的状态与壳体42对置，且对置螺栓112与内螺纹114螺合，因此对置螺栓112的前端112B立刻与壳体42（环体70）抵接，该主轮架44朝向轴向A侧的移动被有效地限制。

并且，即使主轮架44欲相对于壳体42朝向轴向B侧进行相对移动（分离），由于带肩螺栓120与壳体42（环体70）的内螺纹124螺合，而且带肩螺栓120的支承面120A1抵接于卡止孔122的底部122A，因此该主轮架44朝向轴向B侧的移动也被限制。

最终，轴向任一侧的相对移动均能够通过对置螺栓112及与该对置螺栓112种类不同的带肩螺栓120的组合来可靠地防止。而且，在结构上，在该实施方式中，通过带肩螺栓120，还能够对壳体42与主轮架44的圆周方向的相对旋转进行限制。因此，减速装置12整体成为较大的1个块，因此在将主轮架44及副轮架46的任一侧朝向下侧而放置时，减速装置12内的各部件也完全不会移动。即，即使是在输送或装配减速装置12时等在该减速装置12上施加推力荷载时，由于完全被对置螺栓112及带肩螺栓120阻止，因此能够将由没有主轴承引起的不良情况的产生防患于未然。

并且，减速装置12作为工业用机械手76的一个构成要件进行装配时，如图6所示，对置螺栓112、带肩螺栓120被卸下，但该工业用机械手76的减速装置12的壳体42及主轮架44上，仍形成有作为“第1、第2限制部件安装构件”的各卡止孔116、122、贯穿孔123或内螺纹114、124。因此，当在维护时分解该工业用机械手76时，仅通过利用形成于减速装置12的这些卡止孔116、122、贯穿孔123或内螺纹114、124将相对螺栓112或带肩螺栓120旋入，就能够再次简单地形成壳体42与主轮架44朝向轴向A侧、B侧或在圆周方向上都相对不移动的状态（如上述，仅移动相当于贯穿孔123与带肩螺栓120之间的间隙的量，但相对旋转被限制的状态），并能够在这种状态下将减速装置12从工业用机械手76卸下。

并且，在该实施方式中，通过由作为限制部件的对置螺栓112及带肩螺栓120进行的“来自轴向的”限制来实现壳体42及主行星架44的轴向的相对移动的限制，因此能够利用各螺栓的（并非为剪切应力的）压缩或拉伸应力来进行移动限制。因此，即使为比较小的对置螺栓112或带肩螺栓120，也能够得到可靠的限制作用。因此，能够缩小形成于壳体42或主轮架44侧的各卡止孔116、122、贯穿孔123或内螺纹114、124（限制部件安装构件）的大小，并能够防止壳体42及主轮架44的强度下降。

另外，在上述实施方式中，不仅设为在轴向任一侧均无法进行相对移动，而且还设为对圆周方向的相对旋转也进行限制，但在本发明中，无需一定限制圆周方向的相对旋转，并且，无需一定限制朝向轴向两侧的移动，只要起码限制朝向轴向任一侧的相对移动，就能够得到相应的效果。

并且，上述实施方式中，设为使第1部件与第2部件在轴向上相对，并通过限制部件“从轴向”对该第1部件与第2部件的轴向的相对移动进行限制，但本发明中只要最终第1部件与第2部件的轴向一方侧的相对移动被限制即可，例如也可以使第1部件与第2部件在半径方向上相对，并从径向限制该第1部件与第2部件的轴向的相对移动。例如，也可以通过使销、螺栓在径向上相对的第1部件及第2部件上从径向相通来限制轴向的相对移动。

并且，上述实施方式中，具备限制部件（相对螺栓112与带肩螺栓120），其除了进行朝向轴向一方侧的限制之外还进行朝向轴向另一方侧的限制，并且，在该轴向一方侧的限制与另一方侧的限制中种类不同，但本发明未必一定为这种结构。例如，也可以不只在壳体与主轮架侧、在壳体与副轮架侧也限制轴向移动，此时，能够通过同一限制部件（例如对置螺栓）进行双方向的限制。

关于限制部件的具体结构，无需限定于带头部的螺栓或带头部的带肩螺栓。只要为通过安装限制部件来限制第1部件与第2部件至少向轴向一方侧的相对移动的结构，就能够得到与本发明想要的相应的作用效果。

并且，在上述实施方式中，设为在壳体上配置用于固定限制部件的中间部件（上述实施方式中的环体70）的结构，并通过具有主轴承的减速装置与不具有的减速装置完成合理的区别化，但在本发明中，未必一定配置这种中间部件，例如，也可以在轮架、壳体上直接设置内螺纹、贯穿孔等。即使在配置时，中间部件的形状也不限定于如上述实施方式的环状。例如，在构成为通过该中间部件来填充上述壳体与主轮架的间隙或壳体与副轮架的阶梯部的轴向空间时，有时不再需要带肩螺栓（仅为螺栓即可）等，能够更加简化限制部件的结构。

另外，在实施方式中，以减速装置组装于工业用机械手的情况为例子进行了说明，但本发明的组装有减速装置的工业用机械没有特别限定，例如能够广泛适用于工作机械等工业用机械中。

在实施方式中，以在从内齿轮的轴心错位的位置上配置有多个曲轴的偏心摆动型的行星齿轮减速装置为例子进行了说明，但不限于此，适用本发明的减速装置可以具有任何减速机构。例如，可以为曲轴配置于内齿轮的轴心位置的类型的偏心摆动型的行星齿轮减速装置，也可以为单纯行星齿轮减速装置，也可以为具有除此之外的减速机构的装置。

工业用机械的支承第1被驱动部件与第2被驱动部件的轴承不限于交叉滚子轴承，可以为任何轴承，其配置位置也不限于实施方式中的位置，只要为减速装置的第1部件与第2部件之间以外的位置（换言之，为减速装置的外侧）即可。

本申请主张基于2012年2月23日申请的日本专利申请第2012-038042号的优先权。该申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

Claims (10)

1.一种减速装置，其具有第1部件及与该第1部件进行相对旋转的第2部件，其特征在于，

在所述第1部件与第2部件之间未配置轴承，且

具备对所述第1部件与第2部件之间的至少朝向轴向一方侧的相对移动进行限制的限制部件。

2.如权利要求1所述的减速装置，其特征在于，

所述减速装置为具有行星齿轮机构的减速装置，所述第1部件为与该行星齿轮机构的内齿轮一体化的壳体，所述第2部件为该行星齿轮机构的轮架。

3.如权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

所述限制部件还对所述第1部件与第2部件的所述相对旋转进行限制。

4.如权利要求1～3中任一项所述的减速装置，其特征在于，

使所述第1部件与第2部件在轴向上相对，并通过所述限制部件从轴向对该第1部件与第2部件的朝向轴向一方侧的相对移动进行限制。

5.如权利要求1～4中任一项所述的减速装置，其特征在于，

该减速装置具备限制部件，该限制部件除了进行朝向所述轴向一方侧的限制之外，还进行朝向轴向另一方侧的限制，且在朝向该轴向一方侧的限制与朝向另一方侧的限制中种类不同。

6.如权利要求4或5所述的减速装置，其特征在于，

所述限制部件由带头部的螺栓构成，

在所述第1部件或第2部件中，在配置有该螺栓的头部一侧的部件上形成有内螺纹，所述螺栓的前端与另一侧的部件对置。

7.如权利要求4或5所述的减速装置，其特征在于，

所述限制部件由带头部的带肩螺栓构成，

在所述第1部件或第2部件中，在配置有该带肩螺栓的头部一侧的部件上形成有卡止该头部的卡止部，在所述带肩螺栓的肩部抵接的一侧的部件上形成有内螺纹。

8.如权利要求1～7中任一项所述的减速装置，其特征在于，

在所述第1部件或第2部件中任一方部件上，配置用于固定所述限制部件的中间部件。

9.一种工业用机械，其具备减速装置，该减速装置具有第1部件及与该第1部件进行相对旋转的第2部件，且在所述第1部件与第2部件之间未配置轴承，其特征在于，该工业用机械具有：

第1被驱动部件，其连结于所述第1部件；第2被驱动部件，其连结于所述第2部件；及轴承，其配置于所述减速装置的第1部件与第2部件之间以外的部位，将所述第1被驱动部件与第2被驱动部件连结成能够相对旋转，

所述减速装置具备限制部件安装构件，其用于安装对所述第1部件与第2部件的至少朝向轴向一方侧的相对移动进行限制的限制部件。

10.一种减速装置组装于工业用机械的组装方法，该组装方法将权利要求1～8中任一项所述的减速装置组装于工业用机械，其特征在于，该组装方法具备：

将安装有所述限制部件的状态的减速装置搬运至预定的组装位置的工序；

在所述组装位置，将所述减速装置的第1部件与工业用机械的第1被驱动部件进行连结，并将所述减速装置的第2部件与工业用机械的第2被驱动部件进行连结，从而将所述减速装置组装于工业用机械的工序；及

在所述组装位置，从所述减速装置去除限制部件的工序。

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