CN103016570B - 自动离合器控制装置及其变速控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供变速器的自动离合器控制装置及其变速控制方法，通过按照根据驾驶者踩下加速踏板的速度进行设定的目标离合器扭矩来控制离合器，能够实现驾驶者所要求的加速。具备：离合器；目标离合器扭矩运算部；变速控制部；加速踏板踩下速度检测部；原动机转速检测部；输入轴转速检测部；踩下速度阈值判定部，其对加速踏板踩下速度是否超过一个以上的规定的踩下速度阈值进行判定；原动机转速增加控制部，在超过任一踩下速度阈值的情况下断开输入轴与原动机后，对原动机转速进行增加控制以与因所成立的低速齿轮档而增加的输入轴转速一致；目标离合器扭矩变更运算部，其根据加速踏板踩下速度对目标离合器扭矩进行变更运算。

Description

自动离合器控制装置及其变速控制方法

技术领域

本发明涉及当车辆的起动停止、变速时进行离合器的自动卡合控制的自动离合器控制装置及其变速控制方法。

背景技术

在现有技术的自动离合器控制装置中，存在为了抑制离合器的卡合时的变速冲击而使发动机的转速按规定的变化速度变化来与变速器的输入轴的转速同步的情况。在这样的情况下，通过将离合器的离合器扭矩以成为规定的目标值的方式进行设定，能够控制发动机的转速的变化速度。该离合器的离合器扭矩根据离合器的卡合程度（离合器的卡合量）而变动，因此，通过对使离合器动作的致动器的动作量进行控制来进行调整。

例如，在专利文献1中，设定了用于根据加速踏板开度及车速获得目标离合器扭矩的离合器的卡合量的基准值。该目标离合器扭矩，首先计算变速的发动机的目标转速变化速度乘以发动机的惯量而得的目标惯性扭矩，并从发动机的当前输出扭矩减去该目标惯性扭矩而运算出。因此，这样所运算的目标离合器扭矩的大小，作为根据决定发动机的当前输出扭矩的加速踏板的开度（踩下量）的大小设定。

专利文献1：日本特开平10-318288号公报

这样，在现有技术的自动离合器的卡合控制中，即使是在驾驶者想要大的加速而高速度踩下加速踏板的情况下等，仍根据加速踏板的踩下量来决定目标离合器扭矩的大小，而踩下速度不会被考虑进去。因此，存在无法得到驾驶者所想要的加速，从而不能使驾驶者的要求得到满足的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而产生的，目的在于提供一种变速器的自动离合器控制装置及其变速控制方法，通过按照驾驶者踩下加速踏板的速度进行设定的目标离合器扭矩控制离合器，能够实现驾驶者所要求的加速。

为解决上述课题，技术方案1所涉及的自动离合器控制装置的发明的特征在于，具备：离合器，其夹装在车辆的原动机的驱动轴与变速器的输入轴之间；离合器致动器，其控制上述离合器的断开及连接；目标离合器扭矩运算部，其运算对上述原动机的惯量乘以变速中的该原动机的目标转速变化速度而得的目标惯性扭矩，并将从该原动机的当前的当前输出扭矩减去该目标惯性扭矩而得的值作为上述离合器的目标离合器扭矩来运算；变速控制部，若变速指令送出，则该变速控制部通过上述离合器致动器的动作，控制从上述原动机向上述输入轴传递的离合器扭矩，来进行断开上述离合器的断开控制，并且控制上述离合器扭矩使其成为上述目标离合器扭矩，来进行使上述原动机的原动机转速与上述输入轴的输入轴转速同步的卡合控制；原动机转速检测部，其将上述原动机的上述驱动轴的转速作为原动机转速来进行检测；输入轴转速检测部，其检测上述输入轴的上述输入轴转速；加速踏板踩下速度检测部，其检测加速踏板的踩下及踩下速度；踩下速度阈值判定部，其在检测到上述加速踏板的踩下之后送出从高速齿轮档向低速齿轮档变速的减档的变速指令的情况下，对由上述加速踏板踩下速度检测部检测到的上述加速踏板踩下速度是否超过一个以上的规定的踩下速度阈值进行判定；原动机转速增加控制部，其在上述加速踏板踩下速度超过选自上述一个以上的规定的踩下速度阈值中的任一踩下速度阈值的情况下，通过上述离合器的上述断开控制，断开上述输入轴与上述原动机之后，控制原动机转速使其增加以与因上述变速指令下所成立的上述低速齿轮档而比变速前的上述输入轴转速增加的、上述输入轴的上述输入轴转速一致；以及目标离合器扭矩变更运算部，其运算变更量以根据上述加速踏板踩下速度的大小来变更上述目标离合器扭矩。

技术方案2所涉及的自动离合器控制装置的发明，在技术方案1中，若在上述加速踏板的上述踩下速度超过上述的所选择的任一踩下速度阈值之后，上述踩下速度的绝对值至少两次进入上述的所选择的任一踩下速度阈值、与比该踩下速度阈值小的正的解除判定阈值之间，则解除由上述原动机转速增加控制部及上述目标离合器扭矩变更运算部进行的控制，并按照由上述目标离合器扭矩运算部运算出的上述目标离合器扭矩来进行上述卡合控制。

技术方案3所涉及的自动离合器控制装置的发明，在技术方案1或技术方案2中，上述一个以上的规定的踩下速度阈值为一个。

技术方案4所涉及的自动离合器控制装置的发明，在技术方案1或技术方案3中，具有检测上述加速踏板的加速踏板踩下量的加速踏板踩下量检测部，若在利用上述目标离合器扭矩变更运算部根据上述加速踏板踩下速度的大小变更上述目标离合器扭矩之后，上述加速踏板的上述加速踏板踩下量超过规定的变化量进行变化，则解除由上述原动机转速增加控制部及上述目标离合器扭矩变更运算部进行的控制，并按照由上述目标离合器扭矩运算部运算出的上述目标离合器扭矩来进行上述卡合控制。

技术方案5所涉及的自动离合器控制装置，在技术方案1～技术方案4中任一项所记载的技术方案中，上述变速器具有：同心配置的第1输入轴及第2输入轴；第1换档机构，其对传递至该第1输入轴的上述输出驱动力进行变速来使奇数变速档成立；以及第2换档机构，其对传递至该第2输入轴的上述输出驱动力进行变速来使偶数变速档成立，上述离合器是双离合器，具有将上述原动机的旋转驱动力作为输出驱动力而向上述第1输入轴传递的第1离合器、和将上述输出驱动力向上述第2输入轴传递的第2离合器，上述变速控制部，若变速指令送出，则进行断开控制，将上述第1离合器及上述第2离合器中的、与上述第1输入轴及上述第2输入轴中的从上述原动机断开的输入轴对应的离合器断开，并且进行卡合控制，对上述第1离合器及上述第2离合器中的、与上述第1输入轴及上述第2输入轴中的连接于上述原动机的输入轴对应的离合器，以上述离合器扭矩成为上述目标离合器扭矩的方式进行控制，来使上述原动机的转速与上述所连接的输入轴的转速同步。

技术方案6所涉及的发明是自动离合器控制装置的变速控制方法，该自动离合器控制装置具备：离合器，其夹装在车辆的原动机的驱动轴与变速器的输入轴之间；离合器致动器，其控制上述离合器的断开及连接；目标离合器扭矩运算部，其运算对上述原动机的惯量乘以变速中的该原动机的目标转速变化速度而得的目标惯性扭矩，并将从该原动机的当前的当前输出扭矩减去该目标惯性扭矩而得的值作为上述离合器的目标离合器扭矩来运算；变速控制部，若变速指令送出，则该变速控制部通过上述离合器致动器的动作，控制从上述原动机向上述输入轴传递的离合器扭矩，来进行断开上述离合器的断开控制，并且控制上述离合器扭矩使其成为上述目标离合器扭矩，来进行使上述原动机的原动机转速与上述输入轴的输入轴转速同步的卡合控制；原动机转速检测部，其将上述原动机的上述驱动轴的转速作为原动机转速来进行检测；以及输入轴转速检测部，其检测上述输入轴的上述输入轴转速，其特征在于，具备：加速踏板踩下速度检测步骤，检测上述加速踏板的踩下及踩下速度；踩下速度阈值判定步骤，在检测到上述加速踏板的踩下之后送出从高速齿轮档向低速齿轮档变速的减档的变速指令的情况下，对由上述加速踏板踩下速度检测步骤检测到的上述加速踏板踩下速度是否超过一个以上的规定的踩下速度阈值进行判定；原动机转速增加控制步骤，在上述加速踏板踩下速度超过选自上述一个以上的规定的踩下速度阈值中的任一踩下速度阈值的情况下，通过上述离合器的上述断开控制，断开上述输入轴与上述原动机之后，控制原动机转速使其增加以与因上述变速指令下所成立的上述低速齿轮档而比变速前的上述输入轴转速增加的、上述输入轴的上述输入轴转速一致；以及目标离合器扭矩变更运算步骤，运算变更量以根据上述加速踏板踩下速度的大小来变更上述目标离合器扭矩。

根据技术方案1所涉及的自动离合器控制装置的发明，若送出减档的变速指令且检测出加速踏板踩下速度超过选自一个以上的规定的踩下速度阈值中的任一踩下速度阈值，则首先断开已连接的离合器，来断开输入轴与原动机。之后，为了使原动机转速与因低速齿轮档侧的变速齿轮档的成立而转速比原动机转速增加的、输入轴的输入轴转速一致，利用原动机转速增加控制部控制原动机转速。然后，若原动机转速与输入轴转速一致，则按照比根据加速踏板踩下速度的大小利用目标离合器扭矩变更运算部进行变更的目标离合器扭矩大的、变更后的目标离合器扭矩，来实施离合器的卡合控制。这样，在表示驾驶者的加速的意思的指标亦即加速踏板踩下速度大于所选择的任一踩下速度阈值的情况下，控制原动机的原动机转速使其与输入轴转速一致，按照以根据加速踏板踩下速度的大小增加的方式进行变更的、变更后的目标离合器扭矩，使离合器卡合，因此离合器不产生冲击，短时间内卡合，不发生扭矩下降，能够满足驾驶者的加速要求。

根据技术方案2所涉及的自动离合器控制装置的发明，在技术方案1中，当加速踏板的踩下速度超过所选择的任一踩下速度阈值，并按照根据加速踏板的踩下速度进行变更的变更后的目标离合器扭矩实施离合器的连接控制以后，若驾驶者所踩下的加速踏板的踩下速度的绝对值至少两次进入所选择的任一踩下速度阈值、与比该踩下速度阈值小的正的解除判定阈值之间，则解除原动机转速增加控制部的转速增加控制及目标离合器扭矩变更运算部的变更运算控制。即，加速踏板的踩下速度至少两次进入所选择的任一踩下速度阈值与解除判定阈值之间，是指驾驶者使加速踏板缓慢开闭的情况，从而能够判定已不想要大的加速。因此，解除原动机转速增加控制部的转速增加控制及目标离合器扭矩变更运算部的运算控制，返回通常的控制。由此能够获得符合驾驶者要求的通常的加速感。

根据技术方案3所涉及的自动离合器控制装置的发明，在技术方案1或技术方案2中，上述一个以上的规定的踩下速度阈值为一个。由此能够作为简单的控制，从而能够减轻控制的负担。

根据技术方案4所涉及的自动离合器控制装置的发明，在技术方案1或3中，若利用目标离合器扭矩变更运算部根据加速踏板踩下速度的大小变更目标离合器扭矩以后，加速踏板踩下量超过规定的变化量进行变化，则解除原动机转速增加控制部的转速增加控制及目标离合器扭矩变更运算部的变更运算控制。这样，捕捉加速踏板踩下量超过规定的变化量进行变化这一情况，从而判定驾驶者已不再想要最初所要求的加速，返回通常的控制。由此能够获得符合驾驶者要求的通常的加速感。

根据技术方案5所涉及的自动离合器控制装置的发明，在技术方案1~4中任一项中，上述变速器为双离合器式自动变速器。双离合器式自动变速器在变速时所连接的一输入轴的离合器的卡合被断开、解除，同时处于断开状态的下一变速齿轮档成立的另一输入轴的离合器卡合。这样，双离合器式自动变速器成为在短时间内完成变速动作的结构。因此若将本发明所涉及的自动离合器控制装置应用在双离合器式自动变速器中，则除了变速控制快之外还能满足驾驶者所要求的加速要求，从而实现商品性的提高。

根据技术方案6所涉及的变速控制方法的发明，具有与技术方案1相同的效果。

附图说明

图1是表示能够应用本发明所涉及的双离合器式自动变速器的车辆的局部结构的框图。

图2是表示双离合器式自动变速器的变速器部分的结构的梗概图。

图3是表示拨叉的驱动机构的图。

图4是表示离合器致动器动作量-离合器扭矩的关系的图表。

图5是表示根据加速踏板踩下速度设定的目标离合器扭矩的图表。

图6是对通过自动离合器控制装置进行控制的过程中的各部分状态进行说明的图。

图7是第1实施方式的控制的流程图。

图8是对变形例所涉及的自动离合器控制装置的踩下速度阈值D、A、E进行说明的图。

具体实施方式

以下，参照图1～图7，将本发明所涉及的自动离合器控制装置具体搭载到双离合器式自动变速器上的第1实施方式进行说明。图1是表示能够应用本发明所涉及的双离合器式自动变速器1的车辆的一部分结构的框图。图1所示的车辆是FF（发动机前置前驱）式的车辆，具备：作为原动机的一个例子的通过汽油的燃烧而被驱动的发动机4；双离合器式自动变速器1；本发明所涉及的自动离合器控制装置20；差动装置14（差速器）；驱动轴15a、15b；驱动轮16a、16b（前轮）以及未图示的从动轮（后轮）。此外，图1是车辆的俯视图，图1的上方相当于车辆的前方。

如图2所示，双离合器式自动变速器1具有：变速箱体11，其形成并收纳有多个齿轮档；以及离合器壳体12，其收纳双离合器40（相当于本发明的双离合器）。由变速箱体11以及离合器壳体12形成箱体10。

自动离合器控制装置20对收容在变速箱体11内的多个齿轮档的切换（变速切换）、以及双离合器40（相当于本发明的离合器及双离合器）所具有的第1离合器盘41（构成本发明的离合器及第1离合器）及第2离合器盘42（构成本发明的离合器及第2离合器）的切换进行控制。自动离合器控制装置20由双离合器40、第1、第2离合器致动器17、18、ECU2（Engine Control Unit：发动机控制单元）、以及TCU3（Transmission Control Unit：变速器控制单元）构成。

如图1所示，在ECU2上连接有：设置在发动机4的驱动轴4b（输出轴）附近、对发动机4的驱动轴4b的转速（发动机转速Ne）进行检测的驱动轴转速传感器4a；使发动机4所具有的节气门本体的节气门开闭的马达；对节气门本体的节气门开度进行检测的节气门开度传感器；进行燃料喷射的喷射器（全部省略图示）；以及设置在加速踏板P（相当于本发明的加速踏板）上的加速踏板开度传感器27等。由此，ECU2与各设备进行数据的授受，或对各设备发出控制指令。例如，根据所取得的包含来自TCU3的数据的信息，使马达驱动，控制节气门本体的节气门开度，或者，通过对喷射器的燃料喷射量进行控制等来控制发动机转速Ne。

如图1所示，在TCU3上连接有：进行双离合器40的切换控制的后述的第1、第2离合器致动器17、18所具有的各直流电动马达19a、19b；对各直流电动马达19a、19b所输出的行程进行检测的行程传感器17a、18a；车速传感器23a、23b；以及第1、第2输入轴转速传感器24a、24b。另外，在TCU3上连接有：使后述的第1～第4换档离合器101～104分别动作的拨叉驱动机构130的各马达131；以及检测行程的换档行程传感器136～139（参照图3）。由此，TCU3与各设备进行数据的授受，或对各设备发送控制指令。TCU3与ECU2连接并通过CAN（Controller Area Network控制器局域网络）通信而与ECU2相互交换信息，恰当地进行双离合器式自动变速器1的变速控制。

如图2所示，双离合器式自动变速器1是前进7档的双离合器式自动变速器，并在箱体10内的轴线方向上，具备第1输入轴21、第2输入轴22、第1副轴31、以及第2副轴32。另外，在箱体10内具备双离合器40、各齿轮档的驱动齿轮51～57、最终减速驱动齿轮58、68、各齿轮档的从动齿轮61～67、后退齿轮70、以及环状齿轮80。以下，将与第1输入轴21、第2输入轴22、第1副轴31、以及第2副轴32相同的轴向称为输入轴方向。

第1输入轴21通过轴承以能够相对于变速箱体11、以及离合器壳体12旋转的方式被支承。在第1输入轴21的外周面，形成有支承轴承的部位和多个外齿花键。而且，在第1输入轴21上，直接形成有多个作为奇数档驱动齿轮的1档驱动齿轮51及3档驱动齿轮53。另外多个作为奇数档驱动齿轮的5档驱动齿轮55及7档驱动齿轮57，与形成在第1输入轴21的外周面的外齿花键通过花键嵌合而被压入、固定。另外，在第1输入轴21的端部的外周面形成有连结部（花键），其花键卡合在第1离合器盘41的内径部。而且，第1离合器盘41的内径部卡合在该连结部（花键）上，从而能够在第1输入轴21上沿输入轴方向进行进退移动。

第2输入轴22形成为中空轴状，并以能够经由多个轴承而旋转的方式支承在第1输入轴21的局部的外周，并且，通过轴承以能够相对于变速箱体11、以及离合器壳体12旋转的方式被支承。即、第2输入轴22相对于第1输入轴21配置成能够同心地相对旋转。另外，在第2输入轴22的外周面，与第1输入轴21相同地，形成有支承轴承的部位和多个外齿齿轮。在第2输入轴22上，形成有作为多个偶数档驱动齿轮的2档驱动齿轮52、4档驱动齿轮54以及6档驱动齿轮56。另外，在第2输入轴22的端部的外周面形成有连结部（花键），其花键卡合在第2离合器盘42的内径部。而且，第2离合器盘42的内径部卡合在该连结部（花键）上，从而能够在第2输入轴22上沿输入轴方向进行进退移动。

第1副轴31通过轴承以能够相对于变速箱体11、以及离合器壳体12旋转的方式被支承，并在变速箱体11内配置成与第1输入轴21平行。另外，在第1副轴31的外周面，形成有最终减速驱动齿轮58，并且形成有支承轴承的部位和多个外齿花键。此外，在第1副轴31上形成有支承部，其将1档从动齿轮61以及3档从动齿轮63、4档从动齿轮64以及后退齿轮70支承为使它们能够空转。

在第1副轴31的外齿花键上，通过花键嵌合而压入有后述的第1换档离合器101（相当于本发明的第1换档机构）、以及第3换档离合器103（相当于本发明的第2换档机构）的各离合器毂201。最终减速驱动齿轮58啮合在图1所示的差动装置14（差速器）的环状齿轮80上。

以能够空转的方式支承在第1副轴31的支承部上的1档从动齿轮61与形成在第1输入轴21上的1档驱动齿轮51啮合，从而形成1档齿轮档（相当于本发明的奇数变速档）。而且，若通过TCU3选择1档从动齿轮61，则第1换档离合器101的套筒202向1档从动齿轮61侧移动，而将1档从动齿轮61与第1副轴31连接成不能相对旋转。由此，1档从动齿轮61与第1副轴31处于一体旋转的状态（将该状态称为1档齿轮档成立的状态。而且，对于之后的2档～7档以及后退变速档也相同）。此时，第1换档离合器101的动作的状态由第1换档离合器101用的换档行程传感器136来监视，并由TCU3来掌握第1换档离合器101当前处于何种状态。对于之后的第2换档离合器102～第4换档离合器104也相同。

以能够空转的方式支承在第1副轴31的支承部上的3档从动齿轮63，与形成在第1输入轴21上的3档驱动齿轮53啮合，从而形成3档齿轮档（相当于本发明的奇数变速档）。而且，若通过TCU3选择3档从动齿轮63，则第1换档离合器101的套筒202向3档从动齿轮63侧移动，而将3档从动齿轮63与第1副轴31连接成不能相对旋转。由此，3档从动齿轮63与第1副轴31处于一体旋转的状态（3档齿轮档成立状态）。

以能够空转的方式支承在第1副轴31的支承部上的4档从动齿轮64，与形成在第2输入轴22上的4档驱动齿轮54啮合，从而形成4档齿轮档（相当于本发明的偶数变速档）。而且，若通过TCU3选择4档从动齿轮64，则第3换档离合器103的套筒202向4档从动齿轮64侧移动，而将4档从动齿轮64与第1副轴31连接成不能相对旋转。由此，4档从动齿轮64与第1副轴31处于一体旋转的状态（4档齿轮档成立状态）。

此外，若通过TCU3选择以能够空转的方式支承在第1副轴31的支承部的后退齿轮70，则第3换档离合器103的套筒202向后退齿轮70侧移动，而将后退齿轮70与第1副轴31连接成不能相对旋转。由此，后退齿轮70与第1副轴31处于一体旋转的状态（后退齿轮档成立状态）。此外，后退齿轮70总是啮合在小径齿轮62a上，该小径齿轮62a与以能够空转的方式支承在第2副轴32上的2档从动齿轮62一体地形成。

第2副轴32通过轴承以能够相对于变速箱体11、以及离合器壳体12旋转的方式被支承，并且在变速箱体11内配置成与第1输入轴21平行。另外，在第2副轴32的外周面，与第1副轴31相同地，形成有最终减速驱动齿轮68，并且形成有支承轴承的部位和多个外齿花键。在第2副轴32的外齿花键上，通过花键嵌合而压入有第2换档离合器102（相当于本发明的第2换档机构）、以及第4换档离合器104（相当于本发明的第1换档机构）的各离合器毂201。最终减速驱动齿轮68啮合在差动装置14的环状齿轮80上。环状齿轮80通过啮合在最终减速驱动齿轮58及最终减速驱动齿轮68，从而总是与第1副轴31及第2副轴32旋转连结。该环状齿轮80经由支承在箱体10内的输出轴（省略图示）以及差动装置14而与驱动轴15a、15b及驱动轴16a、16b旋转连结。此外，在第2副轴32上形成有支承部，该支承部将上述的2档从动齿轮62、5档从动齿轮65、6档从动齿轮66、以及7档从动齿轮67支承为能够空转。

以能够空转的方式支承在第2副轴32的支承部上的2档从动齿轮62，与形成在第2输入轴22上的2档驱动齿轮52啮合，从而形成2档齿轮档（相当于本发明的偶数变速档）。而且，若通过TCU3选择2档从动齿轮62，则第2换档离合器102的套筒202向2档从动齿轮62侧移动，而将2档从动齿轮62与第2副轴32连接成不能相对。由此，2档从动齿轮62与第2副轴32处于一体旋转的状态（2档齿轮档成立状态）。

另外，以能够空转的方式支承在第2副轴32的支承部上的5档从动齿轮65，与形成在第1输入轴21上的5档驱动齿轮55啮合，从而形成5档齿轮档（相当于本发明的奇数变速档）。而且，若通过TCU3选择5档从动齿轮65，则第4换档离合器104的套筒202向5档从动齿轮65侧移动，而将5档从动齿轮65与第2副轴32连接成不能相对旋转。由此，5档从动齿轮65与第2副轴32处于一体旋转的状态（5档齿轮档成立状态）。

另外，以能够空转的方式支承在第2副轴32的支承部上的6档从动齿轮66，与形成在第2输入轴22上的6档驱动齿轮56啮合，从而形成6档齿轮档（相当于本发明的偶数变速档）。而且，若通过TCU3选择6档从动齿轮66，则第2换档离合器102的套筒202向6档从动齿轮66侧移动，而将6档从动齿轮66与第2副轴32连接成不能相对旋转。由此，6档从动齿轮66与第2副轴32处于一体旋转的状态（6档齿轮档成立状态）。

此外，以能够空转的方式支承在第2副轴32的支承部上的7档从动齿轮67，与形成在第1输入轴21上的7档驱动齿轮57啮合，从而形成7档齿轮档（相当于本发明的奇数变速档）。而且，若通过TCU3选择7档从动齿轮67，则第4换档离合器104的套筒202向7档从动齿轮67侧移动，而将7档从动齿轮67与第2副轴32连接成不能相对旋转。由此，7档从动齿轮67与第2副轴32处于一体旋转的状态（7档齿轮档成立状态）。

接着，根据图1、图2对双离合器40进行说明。其中，若比较图1、图2的双离合器40，则两者的结构看似不同，但图2的双离合器40是相比图1的双离合器更简易地描绘的，图1、图2的双离合器40是相同的。

双离合器40配置成与第1输入轴21及第2输入轴22同心。双离合器40收容于图2的右侧的离合器壳体12中，如图1、图2所示，具有：第1、第2离合器盘41、42；中心板43；第1、第2压板44、45；以及第1、第2膜片弹簧46、47（参照图1）。此时，由第1离合器盘41、中心板43、第1压板44以及第1膜片弹簧46构成本发明的第1离合器。另外，由第2离合器盘42、中心板43、第2压板45以及第2膜片弹簧47构成本发明的第2离合器。

第1离合器盘41按照离合器扭矩Tc被卡合控制、并通过与中心板43卡合而将离合器扭矩Tc传递至第1输入轴21，第2离合器盘42按照离合器扭矩Tc被卡合控制、并通过与中心板43卡合而将离合器扭矩Tc传递至第2输入轴22。第1离合器盘41与第1输入轴21的连结部沿输入轴方向自由移动地花键卡合，第2离合器盘42与第2输入轴22的连结部沿输入轴方向自由移动地花键卡合。

如图1、图2所示，中心板43以其面与第1、第2离合器盘41、42的面平行地对置的方式配置在第1离合器盘41与第2离合器盘42之间。中心板43在与第2输入轴22的外周面之间经由滚珠轴承而以能够与第2输入轴22相对旋转的方式设置、并与发动机4的驱动轴4b连结而一体旋转。

如图1、图2所示，第1及第2压板44、45在与中心板43之间分别夹持第1、以及第2离合器盘41、42、并且以能够与第1、以及第2离合器盘41、42压接的方式配置。

图1所示的第1、第2膜片弹簧46、47形成为圆板状。第1膜片弹簧46以中心板43为中心，在输入轴方向上配置在与第1压板44相反的一侧。第1膜片弹簧46的外径部与第1压板44经由圆筒状的连结部44a连结。另外，第1膜片弹簧46被支承在从中心板43延伸的腕部43a的前端部。在这样的状态下，若第1膜片弹簧46的外径部利用向发动机4方向施力的弹性力向发动机4侧对连接部44a进行施力，则第1压板44从第1离合器盘41分离。

另外，若向发动机4侧对第1膜片弹簧46的内径部进行推压，则第1膜片弹簧46的外径部的向发动机4方向的弹性力衰减。而且，与此同时，第1膜片弹簧46的外径部以从中心板43延伸的腕部43a的前端部为支点而向与发动机10相反的方向移动。由此，第1压板44向第1离合器盘41方向移动，最终在与中心板43之间夹持并压接第1离合器盘41。然后完全地卡合，并且当进行该卡合时被控制的离合器扭矩Tc被传递至第1输入轴21。此外，在上述过程中，推压第1膜片弹簧46的内径部的推压力，根据推压内径部时的离合器致动器动作量L1来进行控制，对细节进行后述。

另外，第2膜片弹簧47配置在第2压板45的变速器侧、且配置在中心板43的腕部43a的发动机4侧，并与第2压板45对置。第2膜片弹簧47的外径部以外径部的弹簧力向变速器侧对从中心板43延伸的腕部43a施力的方式配置。由此，在通常时，第2压板45不被压接在第2离合器盘42上。而且，若向发动机4侧推压第2膜片弹簧47的内径部，则推压部附近以与腕部43a接触的第2膜片弹簧47的外径部为支点向发动机4方向移动。由此，第2压板45被推压在膜片弹簧47上、并向第2离合器盘42方向移动，最终在与中心板43之间夹持并压接第2离合器盘42。然后完全地卡合，并且当进行该卡合时被控制的离合器扭矩Tc被传递至第2输入轴22。此外，与第1膜片弹簧46相同地，推压第2膜片弹簧47的内径部的推压力，根据推压内径部时的离合器致动器动作量L2来进行控制。

上述的第1膜片弹簧46、以及第2膜片弹簧47的内径部的推压，根据图1所示的第1、以及第2离合器致动器17、18（相当于本发明的离合器致动器）进行控制。第1以及第2离合器致动器17、18分别具有：直流电动马达19a、19b；杆25a、25b，其在直流电动马达19a、19b的动作下通过滚珠丝杠构造而进行直线运动；传递部26a、26b，其通过连杆机构将杆25a、25b的直线运动传递至第1、第2膜片弹簧46、47的各内径部；以及行程传感器17a、18a，其检测杆25a、25b的直线运动的离合器致动器动作量L1、L2。而且，与由行程传感器17a、18a检测到的杆25a、25b的离合器致动器动作量L1、L2有关的信息被发送至TCU3。

双离合器40如此构成，因此若从TCU3对第1或第2离合器致动器17、18送出变速指令，则TCU3的变速控制部3c（对细节进行后述）使第1或第2离合器致动器17、18以规定的离合器致动器动作量L1、L2向变速器侧动作，从而控制从发动机4传递至输入轴的离合器扭矩Tc。由此，变速控制部3c进行：将第1离合器盘41及第2离合器盘42中的、与第1输入轴21及第2输入轴22中的从发动机4被断开的输入轴对应的离合器断开。

另外，同时变速控制部3c对第1离合器盘41及第2离合器盘42中、与第1输入轴21及第2输入轴22中的连接在发动机4上的输入轴对应的离合器进行控制，以使离合器扭矩Tc成为根据发动机4的当前的当前输出扭矩Te与发动机4所要求的目标转速变化速度△Net算出的目标离合器扭矩Tca（对细节进行后述）。然后，若发动机4的发动机转速Ne（相当于本发明的原动机转速。以下称为发动机转速）与所连接的输入轴的输入轴转速Ni同步，则进行使它们连接的卡合控制。具体而言，控制成使直流电动马达19a或19b动作，从而使杆25a、或25b的动作向发动机4侧推压第1或第2膜片弹簧46、47的内径部。

接着，根据图2、图3对第1～第4换档离合器101～104进行说明。图2、图3所示的各拨叉72a、72b、72c、72d，是与第1～第4换档离合器101～104所具有的套筒202的外周部卡合、并使套筒202沿输入轴方向滑动的部件。各拨叉72a～72d由各自的拨叉驱动机构130驱动。

拨叉驱动机构130，为了分别驱动第1～第4换档离合器101～104而在本实施方式中设置有4个。如图3所示，各个拨叉驱动机构130具备：在旋转轴上形成有蜗杆132的马达131；与蜗杆132啮合的蜗轮133；与蜗轮133同心且一体形成的小齿轮134；以及与小齿轮134啮合的齿条轴135。在该齿条轴135上，分别一体地设置有各拨叉72a～72d。即，通过旋转各个拨叉驱动机构130的马达131，从而与其马达131连接的拨叉72a～72d沿第1副轴31或第2副轴32的轴向滑动。

另外，如图3所示，用于对拨叉72a～72d沿轴向滑动移动的行程量进行检测的换档行程传感器136～139，分别设置在小齿轮134的旋转轴附近。换档行程传感器136～139与TCU3，利用TCU3的运算部，蜗轮133的转速被转换成行程量。此外，换档行程传感器136～139也可以分别设置在马达131的旋转轴附近。

第1换档离合器101在第1副轴31的轴向上配置在1档从动齿轮61与3档从动齿轮63之间。第2换档离合器102在第2副轴32的轴向上配置在2档从动齿轮62与6档从动齿轮66之间。另外，第3换档离合器103在第1副轴31的轴向上配置在4档从动齿轮64与后退齿轮70之间。此外，第4换档离合器104在第2副轴32的轴向上配置在5档从动齿轮65与7档从动齿轮67之间。

如图2所示，第1换档离合器101具有离合器毂201、1档卡合部件205、3档卡合部件205、同步器锁止环203、以及套筒202。离合器毂201花键固定在第1副轴31上。1档卡合部件205压入固定在1档从动齿轮61上，3档卡合部件部件205压入固定在3档从动齿轮63上。同步器锁止环203分别夹设在离合器毂201与左右各卡合部件205、205之间。套筒202以沿轴线方向自由移动的方式花键卡合在离合器毂201的外周。而且，第1换档离合器101是周知的同步器（synchromesh）机构，其将各从动齿轮61、63交替地以能够脱离的方式连接在第1输入轴21上。

第1换档离合器101的套筒202，在中立位置不与卡合部件205、205的任一个卡合。但是，若齿条轴135在拨叉驱动机构130的动作下沿输入轴方向被驱动，套筒202通过固定在齿条轴135上、且卡合在套筒202的外周的环形槽的拨叉72a而向1档从动齿轮61侧换档，则套筒202的内齿（省略图示）花键卡合在1档从动齿轮61侧的同步器锁止环203上。于是，一边将同步器锁止环203推压在1档从动齿轮61上一边使第1副轴31与1档从动齿轮61的旋转同步。接着，套筒202的内齿与1档卡合部件205的外周的外齿花键（全部省略图示）卡合，从而将第1副轴31与1档从动齿轮61一体地连结起来而使1档齿轮档成立。另外，若通过拨叉驱动机构130使拨叉72a将套筒202换档至3档从动齿轮63侧，则相同地在使第1副轴31与3档从动齿轮63的旋转同步后将两者一体地连结起来而使3档齿轮档成立。

第2～第4换档离合器102～104与第1换档离合器101实质上构造相同，仅安装位置不同。第2换档离合器102将2档从动齿轮62及6档从动齿轮66选择性的连结在第2副轴32上且使其不能相对旋转，从而使2档齿轮档及6档齿轮档成立。另外，第3换档离合器103将4档从动齿轮64及后退齿轮70选择性的连结在第1副轴31上且使其不能相对旋转，从而使4档齿轮档及后退齿轮档成立。此外，第4换档离合器104将5档从动齿轮65及7档从动齿轮67选择性的连结在第2副轴32上且使其不能相对旋转，从而使5档齿轮档及7档齿轮档成立。

接着，对ECU2进行说明。如图1所示，ECU2具有加速踏板踩下速度检测部2a、加速踏板踩下量检测部2b、以及原动机转速检测部2c。

加速踏板踩下速度检测部2a包括加速踏板开度传感器27从而检测驾驶者所踩下的加速踏板的踩下速度Vac。具体而言，根据从加速踏板开度传感器27取得的加速踏板开度数据，进行微分运算而导出。

加速踏板踩下量检测部2b包括加速踏板开度传感器27从而检测驾驶者所踩下的加速踏板的踩下量Lac。具体而言，将从加速踏板开度传感器27取得的加速踏板开度数据作为踩下量进行检测。

原动机转速检测部2c包括设置在发动机4的驱动轴4b附近的驱动轴转速传感器4a，从而通过驱动轴转速传感器4a检测发动机转速Ne。

TCU3具有换档离合器控制部（省略图示），其如上所述地对使第1～第4换档离合器101～104动作的拨叉驱动机构130进行控制。另外，TCU3具有上述的变速控制部3c，若对其送出变速指令，则变速控制部3c对第1离合器盘41及第2离合器盘42中的被卡合的一方进行断开控制，对另一方进行卡合控制（连接控制）。具体而言，在对变速控制部3c送出从2档齿轮档向3档齿轮档这样的、向变速比小的变速档换档的升档变速的变速指令的情况下，进行如下的变速控制。

变速控制部3c首先进行断开控制，断开与固定有2档驱动齿轮52的第2输入轴22连接的第2离合器盘42。另外，同时，变速控制部3c进行卡合控制，连接与固定有所成立的3档驱动齿轮53的第1输入轴21连接的第1离合器盘41。此时，在连接第1离合器盘41的过程中，进行使发动机转速Ne与所连接的第1输入轴转速Ni1同步的同步控制。此时，发动机转速Ne由原动机转速检测部2c检测，第1输入轴转速Ni1由后述的输入轴转速检测部3d检测。然后，变速控制部3c，若发动机转速Ne与第1输入轴转速Ni1同步，则使第1离合器致动器17的离合器致动器动作量L1以最大量L1max动作，从而完全地连接第1离合器盘41。

此处，当进行如上所述的升档变速中，若假定变速前后的车速一定，则变速比变小。因此，第1输入轴转速Ni1比第2输入轴转速Ni2低，由此发动机转速Ne在变速前后降低。因此若仅切换第1离合器盘41和第2离合器盘42的卡合状态，则存在离合器的负载增大或产生变速冲击的危险。因此，变速控制部3c，如上所述在对第1离合器盘41进行连接控制之前，进行使发动机转速Ne减速而与第1输入轴转速Ni1同步的同步控制，从而降低变速冲击、并且实现变速后的发动机转速Ne的稳定化。

另外，例如当进行从3档齿轮档向2档齿轮档等的减档变速时，若假定变速前后的车速一定，则变速比变大。因此第2输入轴转速Ni2比第1输入轴转速Ni1高，由此发动机转速Ne在变速前后上升。因此，若仅切换第1离合器盘41和第2离合器盘42的卡合状态，则存在离合器的负载增大或产生变速冲击的危险。因此，变速控制部3c，在对第2离合器盘42进行连接控制之前，进行使发动机转速Ne加速而与第2输入轴转速Ni2同步的同步控制，从而降低变速冲击、并且实现变速后的发动机转速Ne的稳定化。

如图1所示，TCU3具有目标离合器扭矩运算部3a、离合器致动器动作量运算部3b、上述的变速控制部3c、输入轴转速检测部3d、踩下速度阈值判定部3e、原动机转速增加控制部3f、以及目标离合器扭矩变更运算部3g。

在离合器致动器动作量运算部3b中，运算上述中说明的目标离合器扭矩Tca。目标离合器扭矩Tca根据下述【数1】来运算。该目标离合器扭矩Tca为基准传递扭矩，即、能够在对低速齿轮档侧的离合器进行断开控制后，以该扭矩对高速齿轮档侧离合器进行控制的情况下，或者，在减档时对高速齿轮档侧的离合器进行断开控制后，以该扭矩对低速齿轮档侧离合器进行控制的情况下，可以进行抑制了变速冲击的变速。

【数1】

Tca=Te-Ie·△Net

Tca：目标离合器扭矩

Te：发动机的当前输出扭矩

Ie：惯量

△Net：目标转速变化速度

为此，首先，对发动机2的惯量Ie（也称为惯性力矩或惯性矩量）乘以发动机4的目标转速变化速度△Net（相当于本发明的目标转速变化速度），从而算出高速齿轮档侧离合器或者低速齿轮档侧离合器的目标惯性扭矩Ie·△Net。该“目标惯性扭矩Ie·△Net”相当于，为了使发动机转速Ne恰当地变化（减速或加速）而应从第1、第2离合器盘41、42传递至发动机4的驱动轴4b的减速扭矩或加速扭矩。此外，上述中，使发动机转速Ne减速时目标惯性扭矩Ie·△Net取负的值，使发动机转速Ne加速时取正的值。

目标转速变化速度△Net是在升档变速控制（加档）或者减档变速控制（减档）中，作为发动机转速Ne的变化速度的目标值而被预先确定的值。即、目标转速变化速度△Net，若在升档变速控制或者减档变速控制中以发动机转速Ne的变化速度成为目标转速变化速度△Net的方式进行控制，则能够抑制变速冲击并迅速完成变速。

然后，从发动机4的当前的当前输出扭矩Te减去目标惯性扭矩Ie·△Nea从而算出目标离合器扭矩Tca。该发动机4的“当前的当前输出扭矩Te”，例如能够根据由原动机转速检测部2c检测的发动机转速Ne、由加速踏板踩下量检测部2b检测的加速踏板P的加速踏板开度等检测值来算出。

离合器致动器动作量运算部3b运算获得目标离合器扭矩Tca的第1、第2离合器致动器17、18的离合器致动器动作量L1、L2。离合器致动器动作量L与离合器扭矩Tc的对应关系，事先取得而存储在例如ROM中（参照图4）。为此，离合器致动器动作量运算部3b从图4的表中求出与运算出的目标离合器扭矩Tca对应的第1、第2离合器致动器17、18的离合器致动器动作量L1、L2。

变速控制部3c，若如上所述对其送出变速指令，则进行断开控制，将第1离合器盘41及第2离合器盘42中的、与第1输入轴21及第2输入轴22中的从发动机4断开的输入轴对应的离合器盘断开。另外，同时进行卡合控制，对第1离合器盘41及第2离合器盘42中的、与第1输入轴21及第2输入轴22中的连接在发动机4上的输入轴对应的离合器盘，以离合器扭矩Tc成为目标离合器扭矩Tca的方式进行控制，从而使发动机转速Ne与所连接的输入轴的输入轴转速Ni同步、卡合。

输入轴转速检测部3d包括图1所示的设置在第1输入轴21附近的第1输入轴转速传感器24a、以及设置在第2输入轴22附近的第2输入轴转速传感器24b，从而检测第1输入轴21以及第2输入轴22的输入轴转速Ni1、Ni2。

踩下速度阈值判定部3e，若对其送出从高速齿轮档侧向低速齿轮档侧变速的减档的变速指令，则对由ECU2所具有的加速踏板踩下速度检测部2a检测到的加速踏板踩下速度Vac是否超过图6（c）所示的规定的踩下速度阈值A进行判定。此时，踩下速度阈值A的大小可以任意设定，只要根据事先的评价决定适当的值即可。

原动机转速增加控制部3f，在加速踏板踩下速度Vac超过了规定的踩下速度阈值A的情况下，首先通过变速控制部3c，利用断开控制使第1离合器盘41及第2离合器盘42中的、与第1输入轴21及第2输入轴22中的从发动机4断开的输入轴对应的离合器断开。之后，控制发动机转速Ne使其增加以与如下转数一致，即，由于在减档的变速指令下所成立的低速齿轮档侧的变速齿轮档而比被断开的变速前的输入轴转速Ni增加的、下一个被连接的输入轴的输入轴转速Ni。由此，卡合的发动机4的发动机转速Ne与输入轴转速Ni的同步变得容易，从而能够在短时间内卡合离合器。此外，对于上述中的发动机转速Ne的增加控制，是一边由原动机转速检测部2c取得发动机4的驱动轴转速传感器4b的数据一边对节气门开度、燃料喷射量等进行适当控制，来实现所希望的发动机转速Ne。此外，在本实施方式中，在加速踏板踩下速度Vac未超过规定的踩下速度阈值A的情况下，不进行由原动机转速增加控制部3f进行的发动机转速Ne的增加控制。

目标离合器扭矩变更运算部3g，根据由加速踏板踩下速度检测部2a检测到的加速踏板踩下速度Vac的大小来对目标离合器扭矩Tca进行运算、变更。即、能够判断为加速踏板踩下速度Vac表示驾驶者对行驶的要求。因此若加速踏板踩下速度Vac比踩下速度阈值A大，则判断为驾驶者想要大的加速，从而变更目标离合器扭矩使其成为比由目标离合器运算部3a运算出的目标离合器扭矩Tca大的目标离合器扭矩Tce。在本实施方式中，变更后的目标离合器扭矩Tce被设定为，与大于踩下速度阈值A的量对应、成比例并线性增大（参照图5）。但是，也可以不这样线性设定，而是在大于踩下速度阈值A的范围内对所控制的目标离合器扭矩Tce以成为一定的目标离合器扭矩Tcg的方式进行控制（参照图5中的双点划线）。然后，通过变速控制部3c，根据变更后的目标离合器扭矩Tce控制第1离合器盘41及第2离合器盘42中的、即将卡合的离合器盘，并将其强力推压到中心板43，从而在短时间内同步、卡合。由此通过变速齿轮档从高速齿轮档快速切换至低速齿轮档，以大的扭矩使车辆有力行驶，从而能够满足驾驶者的要求。

另外，若加速踏板踩下速度Vac比踩下速度阈值A小，则能够判断驾驶者不想要大的加速。因此，离合器扭矩Tc保持由目标离合器扭矩运算部3a运算出的目标离合器扭矩Tca的大小不变（参照图5）。但是，不限定于该方式，也可以在加速踏板踩下速度Vac比踩下速度阈值A小的情况下，对目标离合器扭矩以与加速踏板踩下速度Vac与踩下速度阈值A的差对应（比例）地变小的方式作为目标离合器扭矩Tcc进行设定（参照图5中的虚线）。然后，目标离合器扭矩变更运算部3g将目标离合器扭矩Tca变更为目标离合器扭矩Tcc。

然后，通过变速控制部3c根据目标离合器扭矩Tca（或者Tcc）将第1离合器盘41及第2离合器盘42中的、即将卡合的离合器盘缓慢地推压在中心板43上，使它们同步、卡合。由此能够实现符合驾驶者所要求的缓慢的加速、和减轻了由离合器卡合而引起的冲击的变速。

接着，根据图6的时序图及图7的流程图，对行驶中的车辆的第1实施方式的双离合器式自动变速器1所具备的自动离合器控制装置20的变速控制方法及作用进行说明。

而且，在本实施方式中，例如，车辆处于定速行驶中、第1离合器盘41处于卡合状态、第1输入轴21与发动机4被连接。此时，车辆按照在第1输入轴21中成立的3档齿轮档行驶。然后，驾驶者想要加速而以规定的加速踏板踩下速度Vac来踩下加速踏板P，由此加速踏板开度及车速V通过未图示的2档齿轮档的变速线，从TCU3送出向2档齿轮档变速的变速要求的情况进行说明。

如图7的流程图所示，在步骤S10（加速踏板踩下速度检测步骤）中，由加速踏板踩下速度检测部2a检测图6（c）、（d）所示的加速踏板P的踩下的有无。在本实施方式中有踩下，因此移动至步骤S12，若无踩下，则直到检测到踩下为止，步骤S10反复地被处理。

在步骤S12（加速踏板踩下速度检测步骤）中，从由加速踏板踩下速度检测部2a检测到的数据，运算取得加速踏板踩下速度Vac。

在步骤S14（踩下速度阈值判定步骤）中，判定是否已从TCU3送出减档的变速要求（参照图6）。在本实施方式中已送出向2档齿轮档减档的变速要求，因此移动至步骤S16，若未送出，则直到送出变速要求为止，反复进行步骤S10至步骤S14的处理。

在步骤S16（踩下速度阈值判定步骤）中，由踩下速度阈值判定部3e判定在步骤S12取得的加速踏板踩下速度Vac是否已超过图6（c）所示的规定的踩下速度阈值A。若超过踩下速度阈值A则移动至步骤S18，若未超过则移动至步骤S20。

在步骤S18（原动机转速增加控制步骤）中，原动机转速增加控制部3f，通过变速控制部3c，使第1离合器盘41通过断开控制断开（参照图6（b））。之后，通过如上所述由减档变速指令而成立在第2输入轴22上的2档齿轮档，以与比已被断开的变速前的第1输入轴21的第1输入轴转速Ni1增加的第2输入轴22的第2输入轴转数Ni2一致的方式进行使发动机转速Ne增加的控制（参照图6（a）的Ne1）。此时发动机转速Ne由原动机转速检测部2c监视，第2输入轴转速Ni2由输入轴转速检测部3d监视并且被控制。

在步骤S20（目标离合器扭矩变更运算步骤）中，目标离合器扭矩变更运算部3g，将目标离合器扭矩根据由加速踏板踩下速度检测部2a检测到的加速踏板踩下速度Vac的大小而作为目标离合器扭矩Tce进行运算、变更（参照图5及图6（b）的Tce1）。然后移动至步骤S22（目标离合器扭矩变更运算步骤），变速控制部3c按照变更后的目标离合器扭矩Tce来控制第2离合器盘42并将其推压在中心板43上。由此，使被控制成与第2输入轴22的输入轴转速Ni2大致一致的发动机转速Ne的发动机4与第2输入轴22在短时间内同步。然后，在输入轴转速Ni2与发动机转速Ne完全同步之后，如图6（b）所示，变速控制部3c控制第2离合器致动器18从而使离合器致动器动作量L2以最大量L2max动作并使第2离合器盘42卡合。由此，不承受大的变速冲击，快速切换至低速齿轮档侧，以大的扭矩使车辆强力地加速行驶，从而能够满足驾驶者的要求。

另外，在步骤S20（目标离合器扭矩变更运算步骤）中，在加速踏板踩下速度Vac比踩下速度阈值A小的情况下，能够判定驾驶者不想要大的加速。因此，将目标离合器扭矩设定成为由目标离合器扭矩运算部3a运算出的目标离合器扭矩Tca。接着，移动至步骤S22（目标离合器扭矩变更运算步骤），变速控制部3c通过断开控制使第1离合器盘41断开，同时如图6（b）的虚线所示，根据通常的目标离合器扭矩Tca控制第2离合器盘42从而将其缓慢地推压在中心板43上并使之同步。然后，之后在输入轴转速Ni2与发动机转速Ne完全同步之后，如图6（b）所示，变速控制部3c控制第2离合器致动器18，使离合器致动器动作量L2以最大量L2max动作来使第2离合器盘42卡合。由此能够实现符合驾驶者所要求的由离合器卡合引起的冲击小的缓慢的加速。此外，也可以在步骤20中，如上述那样地变更为比目标离合器扭矩Tca小的目标离合器扭矩Tcc（参照图6（b）的Tcc）。

步骤S24以后的处理是用于对在向2档齿轮档的变速结束后继续行驶的车辆，判定继续执行还是解除步骤S18的原动机转速增加控制及步骤S20的目标离合器扭矩变更运算控制的处理。在步骤24及步骤26中，直到由步骤28送出下一个变速指令为止的期间，通过加速踏板踩下速度检测部2a及加速踏板踩下量检测部2b继续取得加速踏板踩下速度Vac数据及加速踏板踩下量Lac数据。然后，若在步骤28中，确认变速指令的送出，则移动至步骤30。

在步骤30中，对由步骤24取得的加速踏板踩下速度Vac的绝对值的数据是否至少两次进入图6（c）所示的规定的踩下速度阈值A以下、且比重新设定的踩下速度阈值A小的正的解除判定阈值B以上的范围，或者判定由步骤26取得的加速踏板踩下量Lac数据是否变化为规定的变化量C（参照图6（d））以上。此外，此时解除判定阈值B及变化量C是通过事先的实验等求出的值。

此处，加速踏板踩下速度Vac的绝对值至少两次进入踩下速度阈值A与正的解除判定阈值B之间，是指进行在图6（d）所示的加速踏板踩下量Lac中，仅轻轻松缓一次加速踏板P，之后踩下使其返回原位，或者仅轻轻踩下一次加速踏板P，之后返回原位的动作的情况。即、如该图6（d）所示，若将两次的加速踏板踩下量Lac的动作，分别与如图6（c）所示的加速踏板踩下速度Vac对应地来看，则加速踏板踩下速度Vac的绝对值分别各两次进入踩下速度阈值A与正的解除判定阈值B之间。这样，能够通过在规定的范围内踩下加速踏板P、或者踩下变得松缓，来判断驾驶者已不希望大的变速。此外，加速踏板踩下速度Vac进入绝对值的踩下速度阈值A与正的解除判定阈值B之间的进入次数显然不限于两次，而可以为任意次。

另外，对于加速踏板踩下量Lac，在加速踏板踩下速度Vac比踩下速度阈值A大的情况下，将变化了（下降了）规定的变化量C（参照图6（d））以上的状态作为满足判定基准的状态。即，若加速踏板踩下量Lac变小规定的变化量C以上，就能够判断驾驶者已不希望大的变速。

另外，在加速踏板踩下速度Vac比踩下速度阈值A小的情况下、且根据目标离合器扭矩Tcc进行控制的情况下，将变化了（踩下了）规定的变化量C以上的状态作为满足判定基准的状态（省略图示）。即，若踩下量Lac被踩下规定的变化量C以上，就能够判断驾驶者已不希望缓慢的变速。此外，在步骤S30中加速踏板踩下速度Vac比踩下速度阈值A小并按照通常的目标离合器扭矩Tca被控制的情况下，直接移动至步骤S32。

然后，若满足任何一个判定条件，则判断驾驶者希望通常的变速而移动至步骤S32，之后，解除由原动机转速增加控制部3f及目标离合器扭矩变更运算部3g进行的控制，变速时根据通常的目标离合器扭矩Tca进行卡合控制（参照图6（b）的Tca1）。另外，若不满足任何一个判定条件，则移动至步骤S34。

在步骤S34中，对被判定为由步骤S28送出的变速指令是否为减档进行判定。若为减档则移动至步骤S18，如步骤S18说明的那样，通过变速控制部3c使第2离合器盘42断开（参照图6（b））。之后，控制发动机转速Ne（Ne1）使其增加以与如下转速一致，即，由于在减档的变速指令下在第1输入轴21所成立的1档齿轮档而比被断开的变速前的第2输入轴22的第2输入轴转速Ni2增加的、第1输入轴21的第1输入轴转速Ni1一致。

之后，在步骤S20中，目标离合器扭矩变更运算部3g继续根据已由步骤S12取得的加速踏板踩下速度Vac运算目标离合器扭矩Tce，变速控制部3c根据变更后的目标离合器扭矩Tce进行卡合控制。然后，在第1输入轴21的输入轴转速Ni1与发动机转速Ne完全同步之后，变速控制部3c控制第1离合器致动器17，使离合器致动器动作量L1以最大量L1max动作来使第1离合器盘41卡合。由此，不承受大的变速冲击，快速切换至低速齿轮档侧，以大的扭矩使车辆强力地加速行驶，从而能够满足驾驶者的要求。之后，在步骤S30满足规定的条件，从而移动至步骤S32为止，继续本发明所涉及的控制。

另外，在步骤S34中，当判定变速指令为升档时，由于即将卡合的第1输入轴21的转速比发动机转速Ne低，所以变速时不需要进行使发动机转速Ne增加的控制。因此移动至步骤S20，根据由步骤S12取得的加速踏板踩下速度Vac运算目标离合器扭矩Tce，变速控制部3c根据变更后的目标离合器扭矩Tce进行卡合控制（参照图6（b）的Tce2）。然后，在第1输入轴21的输入轴转速Ni1与发动机转速Ne完全同步之后，变速控制部3c控制第1离合器致动器17，如图6（b）所示使离合器致动器动作量L1以最大量L1max动作，来使第1离合器盘41卡合。由此，不承受大的变速冲击，快速切换至高速齿轮档（3档齿轮档）侧，使车辆强力地加速行驶，从而满足驾驶者的要求。之后与减档时相同，在步骤S30中满足规定的条件，从而移动至步骤S32为止，继续本发明所涉及的控制。

此外，在上述实施方式中，对车辆按照第1输入轴21中所成立的3档齿轮档行驶，之后从TCU3送出对向2档齿轮档变速的变速要求的情况进行了说明。但是不限定于该方式，也可以为当驾驶者以规定的加速踏板踩下速度Vac踩下了加速踏板P时，通过1档齿轮档的变速线并由此从TCU3送出从3档齿轮档向1档齿轮档变速的变速要求的方式。在该情况下，在步骤S18（原动机转速增加控制步骤）中，原动机转速增加控制部3f首先通过变速控制部3c使第1离合器盘41通过断开控制而断开。之后，控制发动机转速Ne使其与如下转速一致即可，即，由于在减档的变速指令下在被断开的第1输入轴21所成立的1档齿轮档，而比被断开的变速前的第1输入轴转速Ni1增加的、相同输入轴亦即第1输入轴21的第1输入轴转速Ni1一致。

然后，在步骤S20（目标离合器扭矩变更运算步骤）中，目标离合器扭矩变更运算部3g与由加速踏板踩下速度检测部2a检测到的加速踏板踩下速度Vac的大小对应地对目标离合器扭矩Tca进行运算及变更。然后移动至步骤S22（目标离合器扭矩变更运算步骤），变速控制部3c根据变更后的目标离合器扭矩Tce对第1离合器盘41进行控制并将其推压在中心板43上。然后，使被控制成与第1输入轴21的输入轴转速Ni1大致一致的发动机转速Ne的发动机4与第1输入轴21在短时间内同步并连接即可。由此与上述相同，不承受大的变速冲击，快速从高速齿轮档切换至2档以下的低速齿轮档侧，以大的扭矩使车辆强力地加速行驶，从而满足驾驶者的要求。

另外，在上述流程图中以从步骤S10至步骤S34的控制进行了说明，但是不限于此，也可以仅进行从步骤S10至步骤S20的控制。由此也能够获得相应的效果。

另外，在步骤S30中，也可以在加速踏板踩下速度Vac数据以在规定的踩下速度阈值A以下的状态经过一定时间以上时移动至步骤S34。这样，只要是表示驾驶者对加速的意思发生变化的情况的指标，则可以任意地设定。

如从上述的说明所明确的那样，第1实施方式所涉及的自动离合器控制装置20，若送出减档的变速指令、并且所检测到的加速踏板踩下速度Vac超过规定的踩下速度阈值A，则首先进行断开控制，即、将第1离合器盘41及第2离合器盘42中的、与从第1输入轴21及第2输入轴22中的从发动机4断开的输入轴对应的离合器断开。

之后，以与通过低速齿轮档侧的变速齿轮档的成立而转速得以增加的第1输入轴21及第2输入轴22中的、下一个与发动机4连接的输入轴的输入轴转速Ni1或者Ni2一致的方式，原动机转数增加控制部3f控制发动机4的发动机转速Ne。然后，若发动机4的发动机转速Ne与输入轴转速Ni1或者Ni2大致一致，则按照比根据加速踏板踩下速度Vac的大小进行变更的目标离合器扭矩Tca大的目标离合器扭矩Tce，来实施离合器的卡合控制。这样，在表示驾驶者的加速的意思的指标亦即加速踏板踩下速度Vac大的情况下，在离合器断开状态下控制发动机4的发动机转速Ne使其与输入轴转速Ni1或者Ni2大致一致，之后按照以比根据加速踏板踩下速度Vac的大小而增加的方式进行变更的目标离合器扭矩Tca大的目标离合器扭矩Tce使离合器卡合，因此离合器无冲击，短时间内卡合，扭矩不会降低，从而满足驾驶者的加速要求。

另外，在加速踏板踩下速度Vac未超过规定的踩下速度阈值A的情况下，不进行由原动机转速增加控制部3f进行的控制。然后，按照由目标离合器扭矩运算部3a运算出的目标离合器扭矩Tca（或者Tcc），来实施离合器的卡合控制。由此，能够获得符合驾驶者要求的缓慢的加速感。

另外，第1实施方式所涉及的自动离合器控制装置20，在加速踏板踩下速度Vac超过踩下速度阈值A，并且按照根据加速踏板踩下速度Vac进行变更的目标离合器扭矩Tce来实施离合器的卡合控制的状态下，若加速踏板踩下速度Vac的绝对值至少两次进入踩下速度阈值A与比踩下速度阈值A小的正的解除判定阈值B之间，则解除由原动机转速增加控制部3f、以及目标离合器扭矩变更运算部3g进行的控制。然后，按照通常的目标离合器扭矩Tca进行卡合控制。即，加速踏板P的踩下速度Vac的绝对值至少两次进入踩下速度阈值A与正的解除判定阈值B之间，是指驾驶者缓慢开闭加速踏板P的情况，从而能够判断已不希望大的变速。因此，解除原动机转速增加控制部3f及目标离合器扭矩变更运算部3g的运算控制，返回通常的控制。由此能够获得符合驾驶者要求的通常的加速感。

另外，第1实施方式所涉及的自动离合器控制装置20，在通过目标离合器扭矩变更运算部3g而根据加速踏板踩下速度Vac的大小运算及变更目标离合器扭矩Tca的状态下，若加速踏板踩下量Lac超过规定的变化量C进行变化，则解除原动机转速增加控制部3f及目标离合器扭矩变更运算部3g的控制。这样，捕捉加速踏板踩下量Lac超过规定的变化量C进行变化这一情况，从而判断驾驶者已不再希望所要求的大的加速、或者缓慢的加速，返回通常的控制。由此能够获得符合驾驶者要求的通常的加速感。

另外，适用了第1实施方式所涉及的自动离合器控制装置20的变速器是双离合器式自动变速器1。双离合器式自动变速器1，当变速时处于连接的一输入轴的离合器的卡合被断开而解除，同时处于切断状态的下一变速齿轮档成立的另一输入轴的离合器被卡合。这样，双离合器式自动变速器1构成短时间内完成变速动作的结构。因此，若将本发明所涉及的自动离合器控制装置20应用在双离合器式自动变速器上，则除了变速控制快之外，还能够满足驾驶者所要求的加速要求，从而实现商品性的提高。

接着，对第1实施方式所涉及的自动离合器控制装置20的变形例进行说明。作为变形例的自动离合器控制装置120，相对于仅具有一个踩下速度阈值A的第1实施方式的自动离合器控制装置20，不同点仅在于具备多个踩下速度阈值。因此仅对不同点进行说明，并对相同部分省略说明。另外，对相同的结构标注相同的标记进行说明。

自动离合器控制装置120，例如如图8所示，具有3个踩下速度阈值D、A、E（从值小的阈值开始按顺序记载）。然后，在加速踏板踩下速度Vac超过选自踩下速度阈值D、A、E中的任一踩下速度阈值的情况下，利用变速控制部3c，通过断开控制使第1离合器盘41及第2离合器盘42中的、与第1输入轴21及第2输入轴22中的从发动机4断开的输入轴对应的离合器断开。之后，原动机转速增加控制部3f进行使发动机转速Ne增加的控制以与如下转速一致，即，由于在减档的变速指令下所成立的低速齿轮档侧的变速齿轮档而比被断开的变速前的输入轴转速Ni增加的、下一个被连接的输入轴的输入轴转速Ni。再之后，利用目标离合器扭矩变更运算部3g，与第1实施方式相同地，根据由踩下速度检测部2a检测到的加速踏板踩下速度Vac的大小，运算及变更目标离合器扭矩Tca。然后，按照变更后的目标离合器扭矩Tce，对即将卡合的离合器盘进行卡合控制，使发动机转速Ne与输入轴转速Ni同步、卡合。由此，由于发动机转速Ne与输入轴转速Ni的同步在短时间内结束、卡合，所以不发生大的扭矩下降，能够满足驾驶者的加速要求。

另外，若加速踏板踩下速度Vac比选自踩下速度阈值D、A、E中的任一踩下速度阈值小，则能够判断驾驶者不想要大的加速。因此离合器扭矩Tc保持由目标离合器扭矩运算部3a运算出的目标离合器扭矩Tca不变（参照图5）。然后，利用变速控制部3c，将第1离合器盘41及第2离合器盘42中的、即将卡合的离合器盘，按照目标离合器扭矩Tca缓慢推压到中心板43，进行卡合控制，使它们同步、卡合。由此，能够实现符合驾驶者要求的缓慢的加速、和由离合器卡合引起的冲击减轻的变速。

另外，解除原动机转速增加控制部3f及目标离合器扭矩变更运算部3g的运算控制的方法，与第1实施方式相同。即、若在按照根据加速踏板P的踩下速度Vac进行变更的目标离合器扭矩Tce实施离合器的卡合控制之后，加速踏板踩下速度Vac的绝对值至少两次进入所选择的任一踩下速度阈值D、A、E与比该所选择的踩下速度阈值D、A、E小的正的解除判定阈值B之间，则解除由原动机转速增加控制部3f、以及目标离合器扭矩变更运算部3g进行的控制。然后，按照通常的目标离合器扭矩Tca进行卡合控制。由此，能够获得符合驾驶者要求的通常的加速感，能够获得与第1实施方式相同的效果。

此外，在上述中能够对踩下速度阈值D、A、E的选择条件进行各种设定。例如也可以将加速踏板Vac的踩下量Lac加进条件，当踩下量Lac大时（或者小时）以即使加速踏板踩下速度Vac小也能够过渡到控制的方式例如选择踩下速度阈值D。另外，也可以当踩下量Lac小时（或者大时）能够将加速踏板踩下速度Vac大时作为过渡到控制的条件而例如选择踩下速度阈值E。而且，踩下速度阈值A以在加速踏板P的踩下量Lac位于中间位置时能够进行选择的方式设定即可。另外，作为其他的设定方法也可以将车速加进条件，当车速大时（或者小时），以即使加速踏板踩下速度小也能够过渡到控制的方式选择踩下速度阈值D。另外，也可以在车速小时（或者大时）将加速踏板踩下速度Vac大时作为过渡到控制的条件而选择踩下速度阈值E。而且，踩下速度阈值A以在车速位于中间位置时能够进行选择的方式设定即可。这样，多个踩下速度阈值的选择条件可以任意设定。此外，当然踩下速度阈值的个数不限定为3个，也可以是两个，也可以是4个以上。

另外，关于自动离合器控制装置120的变速控制方法及作用，在图7的流程图中将步骤S16及步骤S30的踩下速度阈值A替换成踩下速度阈值D、A、或E即可，所获得的效果与第1实施方式相同。

此外，在本实施方式中，在第1输入轴21上，以固定的方式设置有奇数档的驱动齿轮51、53、55以及57，在第2输入轴22上，以固定的方式设置有偶数档的驱动齿轮52、54、以及56。而且，在第1副轴31及第2副轴32上，以能够空转的方式设置有与第1输入轴21的奇数档驱动齿轮啮合来使奇数变速档成立的从动齿轮61、63、65、67、以及与第2输入轴22的偶数档驱动齿轮啮合来使偶数变速档成立的从动齿轮62、64、66。但是，不限于该方式，也可以在第1输入轴21及第2输入轴22上，分别以能够空转的方式设置驱动齿轮51、53、55、57和驱动齿轮52、54、56。而且，此时在第1副轴31、以及第2副轴32上以固定的方式设置1档～7档从动齿轮61～67即可。

另外，也可以如日本特开2011-144872公报的图1所公开的双离合器式自动变速器那样，仅将7档驱动齿轮26a以能够空转的方式设置在第1输入轴15上，将与7档驱动齿轮26a啮合的7档从动齿轮26b以固定的方式设置在第2副轴18上即可。此外，如公报的图1所示，也可以通过切换离合器30D向纸面右侧移动来直接连结第1输入轴15与输出轴19的结构。在这样的双离合器式自动变速器中也能够获得相同的效果。

另外，在本实施方式中，设置有4根拨叉轴135，并使对各个拨叉轴135设置的拨叉72a～72d分别动作来进行各齿轮档的切换。但是不限于此，也可以设置选择用马达，通过选择用马达的驱动来选择拨叉轴，并使所选择的拨叉轴在选择用马达的驱动下滑动从而进行各齿轮档的切换。

另外，本实施方式的离合器致动器通过调整离合器致动器动作量来控制离合器扭矩Tc。但是，不限于此，也可以将通过调整油压来控制离合器扭矩Tc的油压式离合器致动器作为本发明所涉及的离合器致动器应用。

另外，在本实施方式中，将本发明所涉及的自动离合器控制装置应用在双离合器式的自动变速器（DCT）上，但是还能够将自动离合器控制装置20应用在自动控制式手动变速器（AMT：例如，参照日本特开2008-75814号公报）上。另外，也可以应用到仅将现有的手动变速器的离合器操作实现自动化式的变速器上。

此外，本发明所涉及的自动离合器控制装置还可以应用在摩托车等其他的自动变速器上，而不是应用在汽车用的双离合器式自动变速器上。

附图标记说明：

1…双离合器式自动变速器；2…ECU；3…TCU；4…发动机；4a…驱动轴转速传感器；10…箱体；11…变速箱体；12…离合器壳体；17…第1离合器致动器；18…第2离合器致动器；20…自动离合器控制装置；21…第1输入轴；22…第2输入轴；23a、23b…车速传感器；40…离合器（双离合器）；41…第1离合器盘；42…第2离合器盘；43…中心板；44…第1压板；45…第2压板；51～57…变速齿轮档的驱动齿轮；58、68…最终减速驱动齿轮；61～67…变速齿轮档的从动齿轮；62a…小径齿轮；70…后退齿轮；72a～72d…拨叉；101、104…第1换档机构（第1、第4换档离合器）；102、103…第2换档机构（第2、第3换档离合器）；130…拨叉驱动机构；135…齿条轴；201…离合器毂；202…套筒；203…同步器锁止环。

Claims (6)

1.一种自动离合器控制装置，其特征在于，具备：

离合器，其夹装在车辆的原动机的驱动轴与变速器的输入轴之间；

离合器致动器，其控制上述离合器的断开及连接；

目标离合器扭矩运算部，其运算对上述原动机的惯量乘以变速中的该原动机的目标转速变化速度而得的目标惯性扭矩，并将从该原动机的当前输出扭矩减去该目标惯性扭矩而得的值作为上述离合器的目标离合器扭矩来运算；

变速控制部，若变速指令送出，则该变速控制部通过上述离合器致动器的动作，控制从上述原动机向上述输入轴传递的离合器扭矩，来进行断开上述离合器的断开控制，并且控制上述离合器扭矩使其成为上述目标离合器扭矩，来进行使上述原动机的原动机转速与上述输入轴的输入轴转速同步的卡合控制；

原动机转速检测部，其将上述原动机的上述驱动轴的转速作为原动机转速来进行检测；

输入轴转速检测部，其检测上述输入轴的上述输入轴转速；

加速踏板踩下速度检测部，其检测加速踏板的踩下及踩下速度；

踩下速度阈值判定部，其在检测到上述加速踏板的踩下之后送出从高速齿轮档向低速齿轮档变速的减档的变速指令的情况下，对由上述加速踏板踩下速度检测部检测到的上述加速踏板踩下速度是否超过一个以上的规定的踩下速度阈值进行判定；

原动机转速增加控制部，其在上述加速踏板踩下速度超过选自上述一个以上的规定的踩下速度阈值中的任一踩下速度阈值的情况下，通过上述离合器的上述断开控制，断开上述输入轴与上述原动机之后，控制原动机转速使其增加以与因上述变速指令下所成立的上述低速齿轮档而比变速前的上述输入轴转速增加的、上述输入轴的上述输入轴转速一致；以及

目标离合器扭矩变更运算部，其运算变更量以根据上述加速踏板踩下速度的大小来变更上述目标离合器扭矩。

2.根据权利要求1所述的自动离合器控制装置，其特征在于，

若在上述加速踏板的上述踩下速度超过所选择的任一上述踩下速度阈值之后，上述踩下速度的绝对值至少两次进入所选择的任一上述踩下速度阈值、与比该踩下速度阈值小的正的解除判定阈值之间，则解除由上述原动机转速增加控制部及上述目标离合器扭矩变更运算部进行的控制，并按照由上述目标离合器扭矩运算部运算出的上述目标离合器扭矩来进行上述卡合控制。

3.根据权利要求1或2所述的自动离合器控制装置，其特征在于，

上述一个以上的规定的踩下速度阈值为一个。

4.根据权利要求1或2所述的自动离合器控制装置，其特征在于，

具有检测上述加速踏板的加速踏板踩下量的加速踏板踩下量检测部，

若在利用上述目标离合器扭矩变更运算部根据上述加速踏板踩下速度的大小变更上述目标离合器扭矩之后，上述加速踏板的上述加速踏板踩下量超过规定的变化量进行变化，则解除由上述原动机转速增加控制部及上述目标离合器扭矩变更运算部进行的控制，并按照由上述目标离合器扭矩运算部运算出的上述目标离合器扭矩来进行上述卡合控制。

5.根据权利要求1或2所述的自动离合器控制装置，其特征在于，

上述变速器具有：同心配置的第1输入轴及第2输入轴；第1换档机构，其对传递至该第1输入轴的作为上述原动机的旋转驱动力的输出驱动力进行变速来使奇数变速档成立；以及第2换档机构，其对传递至该第2输入轴的上述输出驱动力进行变速来使偶数变速档成立，

上述离合器是双离合器，具有将上述输出驱动力向上述第1输入轴传递的第1离合器、和将上述输出驱动力向上述第2输入轴传递的第2离合器，

上述变速控制部，若变速指令送出，则进行断开控制，将上述第1离合器及上述第2离合器中的、与上述第1输入轴及上述第2输入轴中的从上述原动机断开的输入轴对应的离合器断开，并且进行卡合控制，对上述第1离合器及上述第2离合器中的、与上述第1输入轴及上述第2输入轴中的连接于上述原动机的输入轴对应的离合器，以上述离合器扭矩成为上述目标离合器扭矩的方式进行控制，来使上述原动机的转速与连接于上述原动机的输入轴的转速同步。

6.一种自动离合器控制装置的变速控制方法，所述自动离合器控制装置具备：

离合器，其夹装在车辆的原动机的驱动轴与变速器的输入轴之间；离合器致动器，其控制上述离合器的断开及连接；目标离合器扭矩运算部，其运算对上述原动机的惯量乘以变速中的该原动机的目标转速变化速度而得的目标惯性扭矩，并将从该原动机的当前输出扭矩减去该目标惯性扭矩而得的值作为上述离合器的目标离合器扭矩来运算；变速控制部，若变速指令送出，则该变速控制部通过上述离合器致动器的动作，控制从上述原动机向上述输入轴传递的离合器扭矩，来进行断开上述离合器的断开控制，并且控制上述离合器扭矩使其成为上述目标离合器扭矩，来进行使上述原动机的原动机转速与上述输入轴的输入轴转速同步的卡合控制；原动机转速检测部，其将上述原动机的上述驱动轴的转速作为原动机转速来进行检测；以及输入轴转速检测部，其检测上述输入轴的上述输入轴转速，

其特征在于，具备：

加速踏板踩下速度检测步骤，检测上述加速踏板的踩下及踩下速度；

踩下速度阈值判定步骤，在检测到上述加速踏板的踩下之后送出从高速齿轮档向低速齿轮档变速的减档的变速指令的情况下，对由上述加速踏板踩下速度检测步骤检测到的上述加速踏板踩下速度是否超过一个以上的规定的踩下速度阈值进行判定；

原动机转速增加控制步骤，在上述加速踏板踩下速度超过选自上述一个以上的规定的踩下速度阈值中的任一踩下速度阈值的情况下，通过上述离合器的上述断开控制，断开上述输入轴与上述原动机之后，控制原动机转速使其增加以与因上述变速指令下所成立的上述低速齿轮档而比变速前的上述输入轴转速增加的、上述输入轴的上述输入轴转速一致；以及

目标离合器扭矩变更运算步骤，运算变更量以根据上述加速踏板踩下速度的大小来变更上述目标离合器扭矩。