CN102975016A - 伺服夹紧机构和设有机器人的鼠标组装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种伺服夹紧机构和设有机器人的鼠标组装系统。一种伺服夹紧机构，包括与执行机构固定联接的夹具底板、设于夹具底板上的伺服电机、滑动构件和固定夹头；滑动构件包括固定于夹具底板上的二个支座和导轨，与二个支座旋转联接的丝杆，及与丝杆传动联接的滚珠螺母、与导轨滑动联接的滑台；滚珠螺母与滑台固定联接，滑台上端设有活动夹头；固定夹头设于近伺服电机侧的支座上方。本发明伺服夹紧机构可对细小物品的夹持，还可以利用吸盘对体积较大，重量较重的物品进行夹持，大大对扩充了伺服夹持机构的使用范围。通过本发明的机器人的辅助装配和鼠标测试装置的自动测试，有效地节省了人工成本，并大大地提高了生产效率和产品的出厂品质。

Description

伺服夹紧机构和设有机器人的鼠标组装系统

技术领域

本发明涉及一种装夹机构，更具体地说是指一种具有伺服电机进行装夹的机构和由其构成的设有机器人的鼠标组装系统。

背景技术

现有技术中，机器人等智能设备，应用于生产设备时，机器人出厂时不配有装夹机构，或者其装夹机构十分地简单，应用商将机器人应用于特定物品的工业化生产时，需要有针对性地开发新的装夹机构。

鼠标包括几个主要的部件，比如底壳、上盖、PCB板、透镜和开关等；这些部件经过独立的生产线完成其组装，再与其它的主要部件进行组装。现有技术中的鼠标的组装大多数是采用半机械化半人工操作的。其中的机械设备主要起到辅助动力的作用，主要的装配动作还是由操作工人来完成；因此，存在劳动强度大的缺点，而且产品的品质稳定性差，且占用空间大。

因此，为了提高产能，提升产品的品质，有必要开发可用于鼠标组装生产的装夹机构及其专用的组装设备。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种可用于鼠标组装的伺服夹紧机构。

本发明的进一步目的在于提供一种设有机器人的鼠标组装系统。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种伺服夹紧机构，包括与执行机构固定联接的夹具底板、设于夹具底板上的伺服电机、滑动构件和固定夹头；所述的滑动构件包括固定于夹具底板上的二个支座和导轨，与二个支座旋转联接的丝杆，及与丝杆传动联接的滚珠螺母、与导轨滑动联接的滑台；所述的滚珠螺母与滑台固定联接，所述的滑台上端设有活动夹头；所述的固定夹头设于近伺服电机侧的支座上方。

其进一步技术方案为：还包括用于传动联接丝杆与伺服电机的联接器；所述夹具底板的侧边还设有二个吸盘支架，每个支架上设有若干个吸盘；所述的执行机构为机器人。

设有机器人的鼠标组装系统，其特征在于包括机座、设于机座上的机器人和双滑轨式装配台，所述的双滑轨式装配台设于机器人的前侧，还包括设于机器人右侧的PCB板上料装置、位于机器人左侧的物料台，以及位于物料台前侧的转移工作台、设于转移工作台外侧的鼠标测试装置；所述的机器人上设有前述的伺服夹紧机构。

其进一步技术方案为：还包括位于PCB板上料装置前侧的撕贴膜装置；所述的撕贴膜装置包括撕贴膜支座，及固定于撕贴膜支座上的夹膜机构、移膜机构；所述的夹膜机构包括固定于撕贴膜支座上的固定夹子、活动件，及固定在活动件上端的活动夹子，所述的固定夹子设有朝下的水平钩部，所述活动夹子的上端面与水平钩部压力接触时，夹住贴膜；所述的移膜机构包括摆杆动力件、与摆杆动力件联接的摆杆，及位于摆杆动力件外侧的贴膜收料盒；还包括固定于撕贴膜支座上且用于支撑摆杆动力件的移膜活动件；所述的活动件为夹膜气缸；所述的摆杆动力件为摆动气缸；所述的移膜活动件为移膜气缸；所述的贴膜收料盒上设有用于容入摆杆的摆杆槽。

其进一步技术方案为：所述的PCB板上料装置包括上料机座、设有于上料机座上的PCB板料箱，及设于上料机座上且位于PCB板料箱前侧的托架，所述的PCB板料箱内设有若干个料架，还包括用于驱动PCB板料箱上下移动的上料升降机构，PCB板料箱上下移动时，将不同的料架与托架相对应；还包括用于将料架移动至托架上的上料移动机构。

其进一步技术方案为：所述的料架上设有若干个用于放置PCB板的料盒。

其进一步技术方案为：所述的物料台包括位于远机器人侧的空盒放置区、待料区，和位于近机器人侧的取料区；所述的空盒放置区包括开关空料盒放置区和透镜空料盒放置区；所述的待料区包括开关料盒待料区和透镜料盒待料区；所述的取料区包括开关料盒取料区和透镜料盒取料区。

其进一步技术方案为：所述的鼠标测试装置包括测试底座，及设于测试底座上的平面驱动机构、测试机构和测试工作台，所述的平面驱动机构上设有用于容置鼠标的固定构件，所述的测试工作台位于固定构件的下方，鼠标在平面驱动机构的驱动作用下在测试工作台上移动；所述的平面驱动机构包括设于测试底座上的横向驱动机构，及设于横向驱动机构上的纵向驱动机构；所述的横向驱动机构包括设于测试底座上的横向导轨、设于横向导轨上的横向滑台，及用于传动联接横向导轨与横向滑台的横向动力构件；所述的纵向驱动机构包括设于横向滑台上的纵向导轨、设于纵向导轨上的纵向滑台，及用于传动联接纵向导轨与枞向滑台的纵向动力构件；所述的纵向滑台上固定有联接杆，所述的联接杆上固定有所述的固定构件，所述的固定构件包括鼠标容置板、用于压住鼠标的压紧组件；所述的压紧组件包括固定于联接杆上的旋转电机和固定于旋转电机的转轴上的压杆；所述的测试机构包括与测试底座上下滑动联接的测试架，所述的测试架上设有左键测试气缸、中键测试气缸、右键测试气缸和测试轮；所述的左键测试气缸、中键测试气缸、右键测试气缸的活塞杆下端分别设有用按压左键的测试头、用于按压中键的测试头、用于按压右键的测试头；所述的左键测试气缸、中键测试气缸、右键测试气缸的活塞杆上端均设有配重块；还包括用于滑动联接测试架的测试架气缸；还包括用于驱动测试轮的测试电机；所述的测试电机固定于测试架。

其进一步技术方案为：所述的鼠标测试装置包括还包括控制电路，及与控制电路电性联接的显示屏和控制按钮；所述的测试工作台通过设有的若干个支杆设于测试底座上方，所述的平面驱动机构位于测试工作台的下方，所述的联接杆位于测试工作台的上方；所述的左键测试气缸、中键测试气缸、右键测试气缸和测试轮位于测试工作台的上方。

其进一步技术方案为：所述的机器人包括固定于机座上的机器人底座、与机器人底座旋转联接的第一旋转臂、与第一旋转臂旋转联接的第二旋转臂、与第二旋转臂旋转联接的第三旋转臂，所述的第三旋转臂前端设有所述的伺服夹紧机构；所述的双滑轨式装配台包括底座、设于底座上的二个滑轨，及与滑轨滑动联接的滑台，所述的滑台上设有固定盒，所述固定盒设有用于容置鼠标底壳的凹腔；所述的凹腔内设有用于固定鼠标底壳的定位槽；所述的滑轨和滑台由无杆气缸构成。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明伺服夹紧机构利用形状较为尖小的固定夹头和活动夹头实现对细小物品的夹持，比如PCB板，鼠标上盖或透镜等物品，还可以利用二个吸盘支架上设有的若干个吸盘对体积较大，重量较重的料盒、料盘之类的物品进行夹持，大大对扩充了伺服夹持机构的使用范围，其不仅可以用于鼠标组装的生产中，还可以用于其它物品的夹持，优先与具有多个旋转自由度的机器人进行配合使用。本发明设有机器人的鼠标组装系统利用机器人完成主要部件的装配工作，再由一位操作人员完成鼠标的初次检测，并将鼠标移送至转移工作台，最后由一个测试人员，通过对鼠标测试装置的操作，自动完成鼠标各种性能的测试；使得原来需要9-10人的鼠标组装生产线，通过本发明的机器人的辅助装配和鼠标测试装置的自动测试，仅需要2-3个操作人员即可，有效地节省了人工成本，并大大地提高了生产效率。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

图1为本发明设有机器人的鼠标组装系统具体实施例的立体图；

图2为图1所示实施例中的PCB板上料装置的平面视图（PCB板料箱处于剖开状态）；

图3为图1所示实施例中的PCB板上料装置的立体图（包括撕贴膜装置在内）；

图4为图1所示实施例中的物料台的平面视图；

图5为图1所示实施例中的撕贴膜装置的立体图；

图6为图1所示实施例中的撕贴膜装置的平面图；

图6A为图6的A-A剖视图及其局部放大图；

图7为图1所示实施例中的撕贴膜装置的连续动作示意图；

图8为图1所示实施例中的双滑轨式装配台的立体图；

图9为图1所示实施例中的鼠标测试装置的立体图；

图10为图9的俯视图；

图11为图9的主视图；

图12为图1所示实施例中的伺服夹紧机构的立体图；

图12A为图12的俯视图；

图12B为图12的主视图；

图12C为图12的左视图；

图13为图1所示实施例中的鼠标测试装置的控制电路的方框图。

附图说明

10     机座                    20     机器人

21     机器人底座              22     第一旋转臂

23     第二旋转臂              24     第三旋转臂

25     伺服夹紧机构            251    夹具底板

252    伺服电机                253    滑动构件

2531   支座                    2532   导轨

2533   丝杆                    2534   滚珠螺母

2535   滑台                    2536   活动夹头

254    固定夹头                255    联接器

256    吸盘支架                257    吸盘

259    内凹部                  30     滑轨式装配台

31     底座                    32     滑轨

33     滑台                    34     固定盒

341    凹腔                    342    定位槽

40     PCB板上料装置           401    料机座

402    PCB板料箱               403    托架

404    料架                    405    料盒

50     物料台                  51     空盒放置区

511    开关空料盒放置区        512    透镜空料盒放置区

52     待料区                  521    开关料盒待料区

522    透镜料盒待料区          53     取料区

531    开关料盒取料区          532    透镜料盒取料区

60     转移工作台              70     鼠标测试装置

71     测试底座                721    横向驱动机构

722    纵向驱动机构            723    联接杆

725    压杆                    726    旋转电机

727    压紧组件                728    鼠标容置板

729    固定构件                72     平面驱动机构

731    测试架                  732    左键测试气缸

733    中键测试气缸            734    右键测试气缸

735    测试轮                  736    测试架气缸

737    测试电机                739    配重块

73     测试机构                74     测试工作台

741    支杆                    75     控制电路

751    PLC控制器               752    驱动电路

76     显示屏                  761    图形显示屏

762    况显示屏                77     控制按钮

79     对码气缸                80     撕贴膜装置

81     撕贴膜支座              82     夹膜机构

821    固定夹子                8211   水平钩部

822    活动件                  823    活动夹子

83     移膜机构                831    摆杆动力件

832    摆杆                    833    贴膜收料盒

8331   摆杆槽                  834    移膜活动件

84     次定位治具              85     传感器

86     真空吸孔                89     托板

900    光学传感器              901    贴膜

90     PCB板                   91     鼠标

具体实施方式

为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。

如图1所示，本发明设有机器人的鼠标组装系统，包括机座10、设于机座10上的机器人20和双滑轨式装配台30，双滑轨式装配台30设于机器人20的前侧，还包括设于机器人20右侧的PCB板上料装置40、位于机器人20左侧的物料台50，以及位于物料台50前侧的转移工作台60、设于转移工作台外侧的鼠标测试装置70；还包括位于PCB板上料装置40前侧的撕贴膜装置80。该鼠标组装系统利用机器人完成主要的装配工作，再由鼠标测试装置完成鼠标的各项性能的测试，其中，利用操作人员进行鼠标半成品的中转，并利用操作人员对鼠标产品的外观以及其它相关性能进行检测和判断，通过操作工人与机器人的有机结合，有效地节省了空间，并提高了装配效率和装配质量。

如图2至图3所示，其中的PCB板上料装置40包括上料机座401、设有于上料机座401上的PCB板料箱402，及设于上料机座401上且位于PCB板料箱402前侧的托架403，PCB板料箱402内设有若干个料架404，还包括用于驱动PCB板料箱上下移动的上料升降机构（图中未示出，可以采用链条或齿轮等常用传动机构），PCB板料箱上下移动时，将不同的料架404与托架403相对应；还包括用于将料架移动至托架上的上料移动机构（图中未示出，可以采用气缸或伺服电机带动滚珠丝杠副等动力机构）。其中的料架404上设有若干个用于放置PCB板的料盒405，组装鼠标时所取用的PCB板预先安放在料盒405内。

如图4所示，其中的物料台50包括位于远机器人侧的空盒放置区51、待料区52，和位于近机器人侧的取料区53；空盒放置区51包括开关空料盒放置区511和透镜空料盒放置区512；待料区52包括开关料盒待料区521和透镜料盒待料区522；取料区53包括开关料盒取料区531和透镜料盒取料区532。该物料台的功能在于为鼠标组装时的零部件提供集中的存放区域，节省机器人装配时所移动的距离；以提高装配效率。以料盒的形式提供零部件，便于集中供料，并减少物料的搬运次数，也能提高装配效率。这些物料的料盒在物料台上的移动由机器人来实现。待料区的物料由其它搬运工具放入，机器人将料盒移动至取料区，用完之后，再将料盒移动至空盒放置区。其中的料盒上设有规则排列的多个料位，将料盒放在物料台，即实现了物料的精确定位，机器人在取料时，就可以位置信息来寻找其位置，而不需要增加诸如视觉检测之类的取料方式，可以大大地减少机器人在取料时的识别速度，以提高取料的速度。

如图5至图7所示，其中的撕贴膜装置80包括撕贴膜支座81，及固定于撕贴膜支座81上的夹膜机构82、移膜机构83；夹膜机构82包括固定于撕贴膜支座81上的固定夹子821、活动件822，及固定在活动件822上端的活动夹子823，固定夹子821设有朝下的水平钩部8211，活动夹子823的上端面与水平钩部8211压力接触时，夹住贴膜901；移膜机构83包括摆杆动力件831、与摆杆动力件831联接的摆杆832，及位于摆杆动力件831外侧的贴膜收料盒833；还包括固定于撕贴膜支座81上且用于支撑摆杆动力件831的移膜活动件834；其中的活动件822采用上下移动的夹膜气缸；摆杆动力件831采用可以旋动180度的摆动气缸；移膜活动件834采用可以水平移动的移膜气缸；贴膜收料盒833上设有用于容入摆杆832的摆杆槽8331。为了将摆动气缸固定在移膜气缸，增设了托板89，该托板同时起到托住摆杆的作用，也起到托住贴膜的作用，在托板89的外端还设有真空吸孔86（由若干个与真空联接的细孔构成，又可称之为吸附孔），该真空吸孔是为了在活动夹子下降之后，将贴膜固定住（通过真空吸住）。其中的移膜气缸当作贴膜收料盒的固定支撑体。

撕贴膜支座81上还设有被撕贴膜元件的二次定位治具84（用于放置PCB板90的一个空腔），以减少机器人从抓取PCB板之后的累积误差；在本实施例中，被撕贴膜元件为PCB板90；PCB板为具有光学传感器900的PCB板，贴膜901为光学传感器前端的保护膜；为了检测是否成功地将贴膜撕下来，在活动夹子823的上端设有用于检测贴膜901的传感器85（当贴膜未撕下来，可中断机器人的动作，再由操作工人将贴膜撕下）。

下面结合图7，进行对撕贴膜的过程进行说明：

（a）起点状态：摆杆置于贴膜收料盒内，移动气缸处于收回状态，夹膜气缸处于下端；

（b）PCB板二次定位：机器人将PCB板放置在二次定位治具上之后再次夹取；

（c）PCB板位于固定夹子上端面：由于固定夹子设有朝下的水平钩部，贴膜901的一部分边缘需要置于水平钩部的下方（如图6A所示），因此，机器人将PCB板移至位于固定夹子上端面时，机器人需要将PCB板移至使贴膜位于水平钩部的前端，再往后移动至贴膜边缘置于水平钩部的下方（即将贴膜边缘扣在水平钩部的下方）；

（d）贴膜脱离：夹膜气缸上升，利用活动夹子与固定夹子夹住贴膜的边缘，同时机器人将PCB板向上提升，贴膜从PCB板上撕下来；夹膜气缸下降；移膜气缸伸出（在伸出的过程，带动摆动气缸和摆杆一起移动，摆杆外端原来粘有的贴膜由于比摆杆槽更宽，被撕离至贴膜收料盒内），托板的外端（设有真空吸孔的一端）移动至贴膜的下方，利用真空吸住贴膜，摆杆再旋转至托板上方，利用贴膜本身具有的粘性，粘住贴膜；

（e）贴膜移出：真空吸孔的真空释放，摆动气缸和移膜气缸同时工作或依次动作（其中，摆动气缸逆时针旋转，移膜气缸收回），摆杆的外端将贴膜粘住，移动至贴膜收料盒内；等待下一个工作循环。

如图8所示，其中的双滑轨式装配台30，包括底座31、设于底座31上的二个滑轨32，及与滑轨32滑动联接的滑台33，滑台33上设有固定盒34，固定盒34设有用于容置鼠标底壳的凹腔341。凹腔341内设有用于固定鼠标底壳的定位槽342；在本实施例中，滑轨32和滑台33由无杆气缸构成。于其它实施例中，也可以采用由电机带动的滚珠丝杆传动副。双滑轨式装配台采用二个滑台，使得机器人装配与人工操作可以同步，二者的配合程度得到很大提高，并大大地提升了生产效率。

如图9至图11所示，其中的鼠标测试装置70包括测试底座71，及设于测试底座71上的平面驱动机构72、测试机构73和测试工作台74，平面驱动机构72上设有用于容置鼠标91的固定构件729，测试工作台74位于固定构件729的下方，鼠标91在平面驱动机构72的驱动作用下在测试工作台74上移动；平面驱动机构72包括设于测试底座71上的横向驱动机构721，及设于横向驱动机构721上的纵向驱动机构722；横向驱动机构721包括设于测试底座71上的横向导轨、设于横向导轨上的横向滑台，及用于传动联接横向导轨与横向滑台的横向动力构件（本实施例中采用的是横向电机，伺服电机优先）；纵向驱动机构722包括设于横向滑台上的纵向导轨、设于纵向导轨上的纵向滑台，及用于传动联接纵向导轨与枞向滑台的纵向动力构件（本实施例中采用的是纵向电机，伺服电机优先）；纵向滑台上固定有联接杆723，联接杆723上固定有所述的固定构件729，固定构件729包括鼠标容置板728、用于压住鼠标91的压紧组件727；压紧组件727包括固定于联接杆723上的旋转电机726和固定于旋转电机726的转轴上的压杆725；测试机构73包括与测试底座71上下滑动联接的测试架731，测试架731上设有左键测试气缸732、中键测试气缸733、右键测试气缸734和测试轮735；左键测试气缸732、中键测试气缸733、右键测试气缸734的活塞杆下端分别设有用按压左键的测试头、用于按压中键的测试头、用于按压右键的测试头；左键测试气缸732、中键测试气缸733、右键测试气缸734的活塞杆上端均设有配重块739（可以通过增减配重块的数量来实现不同的按压力）；还包括用于滑动联接测试架731的测试架气缸736(可以将测试架整体上升或下降，当下降时，启用鼠标的按键和滚轮的测试功能)；还包括用于驱动测试轮735的测试电机737；测试电机737固定于测试架731。本实施例中，进行组装的鼠标91为无线式鼠标，在测试工作台时设有一个用于拔动鼠标对码键的对码孔，在对码孔的下方设有对码气缸79，对码气缸79的移动实现对码开关的开与关；用于测试对码开关的功能是否正常。其中的测试架731上还设有高度调节机构738。

鼠标测试装置70包括还包括控制电路75，及与控制电路75电性联接的显示屏76（包括专用于显示鼠标滑动轨迹的图形显示屏761和用于显示各种工作状态的工况显示屏762）和控制按钮77；测试工作台74通过设有的若干个支杆741设于测试底座71上方，平面驱动机构72位于测试工作台74的下方，联接杆723位于测试工作台74的上方；左键测试气缸732、中键测试气缸733、右键测试气缸734和测试轮735位于测试工作台74的上方。其中的控制电路75包括PLC控制器751和与其电性联接的驱动电路752；这些驱动电路分别包括横向电机、纵向电机、测试电机、旋转电机的驱动电路，还包括左键测试气缸、中键测试气缸、右键测试气缸、测试架气缸和对码气缸的电磁阀的驱动电路。鼠标测试装置通过PLC控制器的程序设定，操作人员仅需要安装一下电池，并启动一下测试按钮，即可完成鼠标的全部测试工作，可以大力地提高鼠标测试的效率和准确率，并降低操作工人的劳动强度。为了测试鼠标的光学检测性能，可以在测试工作台上设有不同的工作表面区域，比如黑色工作表面、白色工作表面、较光滑的工作表面或较粗糙的工作表面。

如图1，及图12至图12C所示，机器人20包括固定于机座10上的机器人底座21、与机器人底座21旋转联接的第一旋转臂22、与第一旋转臂22旋转联接的第二旋转臂23、与第二旋转臂23旋转联接的第三旋转臂24，第三旋转臂24设有本发明伺服夹紧机构25；伺服夹紧机构25包括与第三旋转臂24固定联接的夹具底板251、设于夹具底板251上的伺服电机252、滑动构件253和固定夹头254；滑动构件253包括固定于夹具底板251上的二个支座2531和导轨2532，与二个支座2531旋转联接的丝杆2533，及与丝杆2533传动联接的滚珠螺母2534、与导轨2532滑动联接的滑台2535；滚珠螺母2534与滑台2535通过联接块2537进行固定联接，滑台2535上端（即联接块2537的上端）设有活动夹头2536；固定夹头254设于近伺服电机侧的支座上方；丝杆2533的一端通过设有的联接器255与伺服电机252传动联接；在本实施例中，联接器255为膜片式联轴器。夹具底板251的侧边还设有二个吸盘支架256，每个支架上设有若干个吸盘257（图中示出的为吸盘的安装孔位，吸盘未安装上）；这些吸盘用于夹持较大的物品，比如料盒或料盘等。固定夹头254和活动夹头2536的内侧边设有用于卡住PCB板（被夹持物的一种）的内凹部259，内凹部259的宽度大于PCB板的厚度。还包括与伺服电机电性联接的控制电路（主要包括控制器和驱动电路）。其中，夹具底板上还设有与执行机构（本实施例中为机器人）固定联接的安装孔；固定夹头和活动夹头均设有位于底部的固定联接部、位于中间的臂部和位于最外端的夹持部，夹持部的厚度小于臂部的厚度，以便于进入狭小的空间进行夹持。伺服夹紧机构利用形状较为尖小的固定夹头和活动夹头实现对细小物品的夹持，比如PCB板，鼠标上盖或透镜等物品，还可以利用二个吸盘支架上设有的若干个吸盘对体积较大，重量较重的料盒、料盘之类的物品进行夹持，大大对扩充了伺服夹持机构的使用范围，其不仅可以用于鼠标组装的生产中，还可以用于其它物品的夹持，优先与具有多个旋转自由度的机器人进行配合使用。由于夹紧物品时，需要一定的预紧力，才能起到夹紧的作用，因此，伺服电机的位移信号，会稍大于实际所需要位移量，以此实现预紧力的产生。在产生预紧力时，伺服电机超出实际位移量所产生的旋转会转变为膜片式联接器的形变和活动夹头、固定夹头的形变，从而产生预紧力。

于其它实施例中，可以在固定夹头的联接部位增加压力传感器，以实现对夹持时的预紧力进行检测并传送至其控制电路，从而实现夹持不同重量和不同软硬度的物品；这些设定可以通过控制电路来实现。

于其它实施例中，本发明设有机器人的鼠标组装系统也可以用于有线鼠标的组装；也可以采用其它形式的机器人进行。

综上所述，本发明伺服夹紧机构利用形状较为尖小的固定夹头和活动夹头实现对细小物品的夹持，比如PCB板，鼠标上盖或透镜等物品，还可以利用二个吸盘支架上设有的若干个吸盘对体积较大，重量较重的料盒、料盘之类的物品进行夹持，大大对扩充了伺服夹持机构的使用范围，其不仅可以用于鼠标组装的生产中，还可以用于其它物品的夹持，优先与具有多个旋转自由度的机器人进行配合使用。本发明设有机器人的鼠标组装系统利用机器人完成主要部件的装配工作，再由一位操作人员完成鼠标的初次检测，并将鼠标移送至转移工作台，最后由一个测试人员，通过对鼠标测试装置的操作，自动完成鼠标各种性能的测试；使得原来需要9-10人的鼠标组装生产线，通过本发明的机器人的辅助装配和鼠标测试装置的自动测试，仅需要2-3个操作人员即可，有效地节省了人工成本，并大大地提高了生产效率。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种伺服夹紧机构，其特征在于包括与执行机构固定联接的夹具底板、设于夹具底板上的伺服电机、滑动构件和固定夹头；所述的滑动构件包括固定于夹具底板上的二个支座和导轨，与二个支座旋转联接的丝杆，及与丝杆传动联接的滚珠螺母、与导轨滑动联接的滑台；所述的滚珠螺母与滑台固定联接，所述的滑台上端设有活动夹头；所述的固定夹头设于近伺服电机侧的支座上方。

2.根据权利要求1所述的伺服夹紧机构，其特征在于还包括用于传动联接丝杆与伺服电机的联接器；所述夹具底板的侧边还设有二个吸盘支架，每个支架上设有若干个吸盘；所述的执行机构为机器人。

3.设有机器人的鼠标组装系统，其特征在于包括机座、设于机座上的机器人和双滑轨式装配台，所述的双滑轨式装配台设于机器人的前侧，还包括设于机器人右侧的PCB板上料装置、位于机器人左侧的物料台，以及位于物料台前侧的转移工作台、设于转移工作台外侧的鼠标测试装置；所述的机器人上设有权利要求1所述的伺服夹紧机构。

4.根据权利要求3所述的设有机器人的鼠标组装系统，其特征在于还包括位于PCB板上料装置前侧的撕贴膜装置；所述的撕贴膜装置包括撕贴膜支座，及固定于撕贴膜支座上的夹膜机构、移膜机构；所述的夹膜机构包括固定于撕贴膜支座上的固定夹子、活动件，及固定在活动件上端的活动夹子，所述的固定夹子设有朝下的水平钩部，所述活动夹子的上端面与水平钩部压力接触时，夹住贴膜；所述的移膜机构包括摆杆动力件、与摆杆动力件联接的摆杆，及位于摆杆动力件外侧的贴膜收料盒；还包括固定于撕贴膜支座上且用于支撑摆杆动力件的移膜活动件；所述的活动件为夹膜气缸；所述的摆杆动力件为摆动气缸；所述的移膜活动件为移膜气缸；所述的贴膜收料盒上设有用于容入摆杆的摆杆槽。

5.根据权利要求3所述的设有机器人的鼠标组装系统，其特征在于所述的PCB板上料装置包括上料机座、设有于上料机座上的PCB板料箱，及设于上料机座上且位于PCB板料箱前侧的托架，所述的PCB板料箱内设有若干个料架，还包括用于驱动PCB板料箱上下移动的上料升降机构，PCB板料箱上下移动时，将不同的料架与托架相对应；还包括用于将料架移动至托架上的上料移动机构。

6.根据权利要求5所述的设有机器人的鼠标组装系统，其特征在于所述的料架上设有若干个用于放置PCB板的料盒。

7.根据权利要求3所述的设有机器人的鼠标组装系统，其特征在于所述的物料台包括位于远机器人侧的空盒放置区、待料区，和位于近机器人侧的取料区；所述的空盒放置区包括开关空料盒放置区和透镜空料盒放置区；所述的待料区包括开关料盒待料区和透镜料盒待料区；所述的取料区包括开关料盒取料区和透镜料盒取料区。

8.根据权利要求3所述的设有机器人的鼠标组装系统，其特征在于所述的鼠标测试装置包括测试底座，及设于测试底座上的平面驱动机构、测试机构和测试工作台，所述的平面驱动机构上设有用于容置鼠标的固定构件，所述的测试工作台位于固定构件的下方，鼠标在平面驱动机构的驱动作用下在测试工作台上移动；所述的平面驱动机构包括设于测试底座上的横向驱动机构，及设于横向驱动机构上的纵向驱动机构；所述的横向驱动机构包括设于测试底座上的横向导轨、设于横向导轨上的横向滑台，及用于传动联接横向导轨与横向滑台的横向动力构件；所述的纵向驱动机构包括设于横向滑台上的纵向导轨、设于纵向导轨上的纵向滑台，及用于传动联接纵向导轨与枞向滑台的纵向动力构件；所述的纵向滑台上固定有联接杆，所述的联接杆上固定有所述的固定构件，所述的固定构件包括鼠标容置板、用于压住鼠标的压紧组件；所述的压紧组件包括固定于联接杆上的旋转电机和固定于旋转电机的转轴上的压杆；所述的测试机构包括与测试底座上下滑动联接的测试架，所述的测试架上设有左键测试气缸、中键测试气缸、右键测试气缸和测试轮；所述的左键测试气缸、中键测试气缸、右键测试气缸的活塞杆下端分别设有用按压左键的测试头、用于按压中键的测试头、用于按压右键的测试头；所述的左键测试气缸、中键测试气缸、右键测试气缸的活塞杆上端均设有配重块；还包括用于滑动联接测试架的测试架气缸；还包括用于驱动测试轮的测试电机；所述的测试电机固定于测试架。

9.根据权利要求8所述的设有机器人的鼠标组装系统，其特征在于所述的鼠标测试装置包括还包括控制电路，及与控制电路电性联接的显示屏和控制按钮；所述的测试工作台通过设有的若干个支杆设于测试底座上方，所述的平面驱动机构位于测试工作台的下方，所述的联接杆位于测试工作台的上方；所述的左键测试气缸、中键测试气缸、右键测试气缸和测试轮位于测试工作台的上方。

10.根据权利要求3所述的设有机器人的鼠标组装系统，其特征在于所述的机器人包括固定于机座上的机器人底座、与机器人底座旋转联接的第一旋转臂、与第一旋转臂旋转联接的第二旋转臂、与第二旋转臂旋转联接的第三旋转臂，所述的第三旋转臂前端设有所述的伺服夹紧机构；所述的双滑轨式装配台包括底座、设于底座上的二个滑轨，及与滑轨滑动联接的滑台，所述的滑台上设有固定盒，所述固定盒设有用于容置鼠标底壳的凹腔；所述的凹腔内设有用于固定鼠标底壳的定位槽；所述的滑轨和滑台由无杆气缸构成。

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