CN109987395B - 用于手机边框的自动上料装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了用于手机边框的自动上料装置，托盘上料机构、托盘出料机构平行相对设立于机柜下方的相对侧；托盘顶升定位机构底部设立于位于托盘上料机构的端部、顶部设立于机柜上，用于将托盘从下向上顶出；所述六轴机械手底部固定于机柜上，夹爪机构安装于六轴机械手的另一端，用于将托盘抓取输送至二次定位台上；二次定位台位于机柜上，产品上料机构位于二次定位台的侧面，用于将二次定位台上的产品抓取至其他机台上，所述空托盘回收装置位于托盘出料机构的正上方，用于将托盘顶升定位机构上的空托盘输送至托盘出料机构上，结构紧凑、合理、操作方便，大大的减轻人工的劳动强度，同时也提高了生产效率和产品品质。

Description

用于手机边框的自动上料装置
技术领域
本设备属于机械自动上料装置，具体地说是手机边框自动上料装置，结构紧凑、合理、操作方便，可实现机器人在工厂取代人工提升效率。
背景技术
随着电子行业的发展，电子产品更换的效率越来越快以满足人们各种需求，智能手机的更新速度也随着消费者的消费能力、消费需求以及功能需求而提高，且同时手机行业内的竞争也越来越大，手机制造商对手机的品质也在不断的提高要求，低人工成本、高产品良率、低报废率都是生产制造过程中的重要考虑因素。
发明内容
本发明提供用于手机边框的自动上料装置，可以实现全自动，高品质的完成手机边框的自动上料工作。
为了达到上述目的，采用以下技术方案,本专利申请包括有：机柜、托盘上料机构、托盘顶升定位机构、六轴机械手、夹爪机构、空托盘回收装置、二次定位台、托盘出料机构、产品上料机构，托盘上料机构、托盘出料机构平行相对设立于机柜下方的相对侧；托盘顶升定位机构底部设立于位于托盘上料机构的端部、顶部设立于机柜上，用于将托盘从下向上顶出；所述六轴机械手底部固定于机柜上，夹爪机构安装于六轴机械手的另一端，用于将托盘抓取输送至二次定位台上；二次定位台位于机柜上，产品上料机构位于二次定位台的侧面，用于将二次定位台上的产品抓取至其他机台上，所述空托盘回收装置位于托盘出料机构的正上方，用于将二次定位台上的空托盘输送至托盘出料机构上。
优选的，所述托盘上料机构包括：调速电机、限位气缸、感应光电、导向板、同步带轮、传动轴、两个铝型材托板以及支撑支架，调速电机安装在支撑支架底部，支撑支架水平方向上架设两根平行的铝型材托板，两根铝型材托板的端部连接传动轴，传动轴与调速电机之间通过同步带轮联动连接；此装置通过调速电机旋转带动传动轴旋转,再通过同步带轮带动皮带运动来实现托盘的水平移栽，感应光电检测到信号后, 调速电机停止旋转，导向条安装在两根铝型材托板两侧,为了托盘传动时导向,使之不会移栽过程中发生偏移。
优选的，托盘顶升定位机构包括：导杆、顶升气缸、直线轴承、定位柱、气缸安装板、活动板Ⅰ、活动板Ⅱ，气缸安装板底部安装有顶升气缸以及四个直线轴承，顶升气缸的活塞杆穿过气缸安装板与活动板Ⅰ联动；四个直线轴承内部同轴穿过四个导杆，四个导杆顶部固定于活动板Ⅰ底部；活动板Ⅰ的上表面安装活动板Ⅱ，活动板Ⅱ的上表面安装有多个定位柱,定位柱与托盘底面的凹面接触,对托盘进行定位。
优选的，夹爪机构包括：外夹爪伸出气缸、直线导轨、夹产品气缸、直线轴承、检测光电、夹取托盘气缸、分离托盘气缸，取空托盘时,取空托盘机构通过直线轴承导向伸出,夹爪机构的外夹爪伸出气缸伸出,带动连接在直线导轨上的夹托盘机构打开., 通过检测光电检测抓取托盘位置到位后, 外夹爪伸出气缸缩回带动连接在直线导轨上的夹托盘机构缩回,然后夹取托盘气缸把托盘夹住,机械手向托盘上方移动的同时, 分离托盘气缸伸出推开下一层托盘,防止把下一层托盘带起，取产品时,也是通过检测光电检测到位, 夹产品气缸的伸缩运动来夹取和放置产品。
优选的，空托盘回收装置包括：滑台气缸、直线导轨、加工件，滑台气缸竖直安装于安装板底部，直线导轨安装在滑台气缸两侧的竖直方向上，加工件通过不锈钢螺栓组装在一起,固定在直线导轨和滑台气缸上,通过滑台气缸带动加工件上下运动来实现收放托盘。
优选的，二次定位台包括：二次定位板、直线导轨I、模组、伺服电机，二次定位板安装于滑板上，滑板底部安装于直线导轨I与模组上，模组与伺服电机连接在一起，通过伺服电机旋转带动模组直线运动来实现驱动滑板在直线导轨I上的运动,同时带动二次定位板来回往返运动，通过伺服电机和模组组成的运动机构可以保证二次定位板停留在任何位置,便于抓取产品。
优选的，二次定位板的背面安装有多个推料气缸，推料气缸的活塞杆联动连接直线导轨II，直线导轨II的侧面还有推料弹性机构，推料气缸伸出使固定在直线导轨II侧面的推料弹性机构伸出对产品进行精定位,使用弹性推料机构的作用是避免气缸的推力完全直接施加在产品上,对产品造成损伤。
优选的，托盘出料机构包括：调速电机、感应光电、同步带轮导向条、支架、传动轴、铝型材托板，调速电机安装在支架底部，支架水平方向上架设两根平行的铝型材托板，铝型材托板的端部连接传动轴，传动轴与调速电机之间通过同步带轮联动连接；此装置通过调速电机旋转带动传动轴旋转,再通过同步带轮带动皮带运动来实现托盘的水平移栽.感应光电检测到信号后, 调速电机停止旋转，导向条安装在两根铝型材托板两侧,为了托盘传动时导向,使之不会移栽过程中发生偏移。
优选的，产品上料机构包括：水平伺服电机、竖直伺服电机、水平直线导轨、产品抓取部，机柜的上表面通过支架架设固定板，水平伺服电机安装于固定板端部，水平直线导轨水平安装在固定板上，竖直伺服电机通过安装座安装于水平直线导轨上，竖直伺服电机通过带动竖直模组的直线运动与产品抓取部联动连接。
优选的，所述产品抓取部包括：压产品气缸、包胶夹爪、夹爪气缸，气缸安装板通过楔形板安装于竖直模组上，压产品气缸以及夹爪气缸安装于气缸安装板上, 包胶夹爪通过加工件固定在夹爪气缸上,用来夹取与放置产品。到达放料位置后, 夹爪气缸伸出,同时压产品气缸伸出把产品放置到指定位置。
本发明有益效果：
本发明结构紧凑、合理、操作方便，减轻人工的劳动强度，同时也提高了生产效率和产品品质。
附图说明
下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1本发明的一种实施方式的结构示意图
图2为本发明的一种实施方式的托盘上料机构的结构示意图
图3为本发明的一种实施方式的托盘顶升定位机构的结构示意图
图4为本发明的一种实施方式的夹爪机构的结构示意图
图5为本发明的关于图5的夹爪机构的俯视角度的结构示意图
图6为本发明的一种实施方式的空托盘回收装置的结构示意图
图7为本发明的一种实施方式的二次定位台的结构示意图
图8为图7中二次定位板背面的结构示意图
图9为本发明的一种实施方式的托盘出料机构的结构示意图
图10为本发明的一种实施方式的产品上料机构的结构示意图
图11为图10中产品抓取部的结构示意图
1、机柜；2、托盘上料机构；3、托盘顶升定位机构；4、六轴机械手；
5、夹爪机构；6、空托盘回收装置；7、二次定位台；8、托盘出料机构；9、产品上料机构；10、托盘；11、弹簧；12、产品；
201、调速电机；202、限位气缸；203、感应光电；204、导向板；
205、同步带轮；206、传动轴；207、铝型材托板；208、支撑支架；
301、导杆；302、顶升气缸；303、直线轴承；304、定位柱；
305、气缸安装板；306、活动板Ⅰ；307、活动板Ⅱ；
501、外夹爪伸出气缸；502、直线导轨；503、夹产品气缸；504、直线轴承；505、检测光电；506、夹取托盘气缸；507、分离托盘气缸，
601、滑台气缸；602、直线导轨；603、加工件；604、安装板；
701、二次定位板；702、直线导轨I；703、模组；704、伺服电机；
705、推料气缸；706、直线导轨II；707、推料弹性机构；708、弹簧；
801、调速电机；802、感应光电；803、同步带轮；804、导向条；
805、支架；806、传动轴；807、铝型材托板；
901、水平伺服电机；902、竖直伺服电机；903、水平直线导轨；
904、产品抓取部；905、压产品气缸；906、包胶夹爪；907、夹爪气缸；908、固定支架；909、水平模组；910、竖直模组。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
由图1所示，本专利申请包括有：包括有：机柜1、托盘上料机构2、托盘顶升定位机构3、六轴机械手4、夹爪机构5、空托盘回收装置6、二次定位台7、托盘出料机构8、产品上料机构9，托盘上料机构2、托盘出料机构8平行相对设立于机柜1下方的相对侧；托盘顶升定位机构3底部设立于位于托盘上料机构2的端部、顶部设立于机柜1上，用于将托盘从下向上顶出；所述六轴机械手4底部固定于机柜1上，夹爪机构5安装于六轴机械手4的另一端，用于将托盘抓取输送至二次定位台7上；二次定位台7位于机柜1上，产品上料机构9位于二次定位台7的侧面，用于将二次定位台7上的产品抓取至其他机台上，所述空托盘回收装置6位于托盘出料机构8的正上方，用于将空托盘回收装置6上的空托盘输送至托盘出料机构8上。
图2所示，所述托盘上料机构2包括：调速电机201、限位气缸202、感应光电203、导向板204、同步带轮205、传动轴206、两个铝型材托板207以及支撑支架208，调速电机201安装在支撑支架208底部，支撑支架208水平方向上架设两根平行的铝型材托板207，两根铝型材托板207的端部连接传动轴206，传动轴206与调速电机201之间通过同步带轮205联动连接；此装置通过调速电机201旋转带动传动轴(206)旋转,再通过同步带轮205带动皮带运动来实现托盘的水平移栽，感应光电203检测到信号后, 调速电机801停止旋转，导向条204安装在两根铝型材托板207两侧,为了托盘传动时导向,使之不会移栽过程中发生偏移。
图3所示，托盘顶升定位机构3包括：导杆301、顶升气缸302、直线轴承303、定位柱304、气缸安装板305、活动板Ⅰ306、活动板Ⅱ307，气缸安装板305底部安装有顶升气缸302以及四个直线轴承303，顶升气缸302的活塞杆穿过气缸安装板305与活动板Ⅰ306联动；四个直线轴承303内部同轴穿过四个导杆301，四个导杆301顶部固定于活动板Ⅰ306底部；活动板Ⅰ306的上表面安装活动板Ⅱ307，活动板Ⅱ307的上表面安装有多个定位柱304，定位柱304与托盘底面的凹面接触,对托盘进行定位。
图4、图5所示，夹爪机构5包括：外夹爪伸出气缸501、直线导轨502、夹产品气缸503、直线轴承504、检测光电505、夹取托盘气缸506、分离托盘气缸507，取空托盘时,取空托盘机构通过直线轴承504导向伸出,夹爪机构的外夹爪伸出气缸501伸出,带动连接在直线导轨502上的夹托盘机构打开., 通过检测光电505检测抓取托盘位置到位后, 外夹爪伸出气缸501缩回带动连接在直线导轨502上的夹托盘机构缩回,然后夹取托盘气缸506把托盘夹住,机械手向托盘上方移动的同时, 分离托盘气缸507伸出推开下一层托盘,防止把下一层托盘带起，取产品时,也是通过检测光电505检测到位, 夹产品气缸503的伸缩运动来夹取和放置产品。
图6所示，空托盘回收装置6包括：滑台气缸601、直线导轨602、加工件603，滑台气缸601竖直安装于安装板604底部，直线导轨602安装在滑台气缸601两侧的竖直方向上，加工件603通过不锈钢螺栓组装在一起,固定在直线导轨602和滑台气缸601上,通过滑台气缸601带动加工件603上下运动来实现收放托盘。
图7所示，二次定位台7包括：二次定位板701、直线导轨I702、模组703、伺服电机704，二次定位板701安装于滑板上，滑板底部安装于直线导轨I702与模组703上，模组703与伺服电机704连接在一起，通过伺服电机704旋转带动模组703直线运动来实现驱动滑板在直线导轨I702上的运动,同时带动二次定位板701来回往返运动，通过伺服电机704和模组703组成的运动机构可以保证二次定位板701停留在任何位置,便于抓取产品。
图8所示，二次定位板701的背面安装有多个推料气缸705，推料气缸705的活塞杆联动连接水平直线导轨706，水平直线导轨706的侧面还有推料弹性机构707。推料气缸705伸出使固定在直线导轨II706侧面的推料弹性机构707伸出对产品进行精定位,使用弹性推料机构707的作用是避免气缸的推力完全直接施加在产品上,对产品造成损伤。
图9所示，托盘出料机构8包括：调速电机801、感应光电802、同步带轮803、导向条804、支架805、传动轴806、铝型材托板807，调速电机801安装在支架805底部，支架805水平方向上架设两根平行的铝型材托板807，铝型材托板807的端部连接传动轴806，传动轴806与调速电机801之间通过同步带轮803联动连接；此装置通过调速电机801旋转带动传动轴(806)旋转,再通过同步带轮803带动皮带运动来实现托盘的水平移栽.感应光电802检测到信号后, 调速电机801停止旋转，导向条804安装在两根铝型材托板807两侧,为了托盘传动时导向,使之不会移栽过程中发生偏移。
图10，产品上料机构9包括：水平伺服电机901、竖直伺服电机902、水平直线导轨903、产品抓取部904，机柜1的上表面通过固定支架908架设固定板，水平伺服电机901与水平模组909组装在一起安装于固定板上，水平直线导轨902水平安装在固定板上，竖直伺服电机902与竖直模组组装在一起,通过安装座安装于水平直线导轨902上，竖直伺服电机902通过带动竖直模组910的直线运动与产品抓取部904联动连接。
图11，所述产品抓取部904包括：压产品气缸905、包胶夹爪906、夹爪气缸907，气缸安装板通过楔形板安装于竖直模组上，压产品气缸905以及夹爪气缸907安装于气缸安装板上, 包胶夹爪906通过加工件固定在夹爪气缸907上,用来夹取与放置产品。到达放料位置后, 夹爪气缸907伸出,同时压产品气缸905伸出把产品放置到指定位置。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.用于手机边框的自动上料装置，包括有：机柜（1）、托盘上料机构（2）、托盘顶升定位机构（3）、六轴机械手（4）、夹爪机构（5）、空托盘回收装置（6）、二次定位台（7）、托盘出料机构（8）、产品上料机构（9），其特征在于：托盘上料机构（2）、托盘出料机构（8）平行相对设立于机柜（1）下方的相对侧；托盘顶升定位机构（3）底部设立于位于托盘上料机构（2）的端部、顶部设立于机柜（1）上，用于将托盘从下向上顶出；所述六轴机械手（4）底部固定于机柜（1）上，夹爪机构（5）安装于六轴机械手（4）的另一端，用于将托盘抓取输送至二次定位台（7）上；二次定位台（7）位于机柜（1）上，产品上料机构（9）位于二次定位台（7）的侧面，用于将二次定位台（7）上的产品抓取至机台上，所述空托盘回收装置（6）位于托盘出料机构（8）的正上方，用于将空托盘回收装置（6）上的空托盘输送至托盘出料机构（8）上；夹爪机构（5）包括：外夹爪伸出气缸（501）、一号直线导轨（502）、夹产品气缸（503）、二号直线轴承（504）、检测光电（505）、夹取托盘气缸（506）、分离托盘气缸（507），取空托盘时,外夹爪通过二号直线轴承（504）导向伸出,夹爪机构的外夹爪伸出气缸（501）伸出,带动连接在一号直线导轨（502）上的外夹爪打开, 通过检测光电（505）检测抓取托盘位置到位后, 外夹爪伸出气缸（501）缩回带动连接在一号直线导轨（502）上的外夹爪缩回,然后夹取托盘气缸（506）把托盘夹住,机械手向托盘上方移动的同时, 分离托盘气缸（507）伸出推开下一层托盘,防止把下一层托盘带起；取产品时,也是通过检测光电（505）检测到位, 夹产品气缸（503）的伸缩运动来夹取和放置产品；二次定位台（7）包括：二次定位板（701）、直线导轨I（702）、模组（703）、伺服电机（704），二次定位板（701）安装于滑板上，滑板底部安装于直线导轨I（702）与模组（703）上，模组（703）与伺服电机（704）连接在一起，通过伺服电机（704）旋转带动模组（703）直线运动来实现驱动滑板在直线导轨I（702）上的运动,同时带动二次定位板（701）来回往返运动，通过伺服电机（704）和模组（703）组成的运动机构可以保证二次定位板（701）停留在任何位置,便于抓取产品；二次定位板（701）的背面安装有多个推料气缸（705），推料气缸（705）的活塞杆联动连接直线导轨II（706），直线导轨II（706）的侧面还有推料弹性机构（707），推料气缸（705）伸出使固定在直线导轨II（706）侧面的推料弹性机构（707）伸出对产品进行精定位,使用推料弹性机构（707）的作用是避免气缸的推力完全直接施加在产品上,对产品造成损伤。
2.根据权利要求1所述的用于手机边框的自动上料装置，其特征在于：所述托盘上料机构（2）包括：一号调速电机（201）、限位气缸（202）、一号感应光电（203）、导向板（204）、一号同步带轮（205）、一号传动轴（206）、两个一号铝型材托板（207）以及支撑支架（208），一号调速电机（201）安装在支撑支架（208）底部，支撑支架（208）水平方向上架设两根平行的一号铝型材托板（207），两根一号铝型材托板（207）的端部连接一号传动轴（206），一号传动轴（206）与一号调速电机（201）之间通过一号同步带轮（205）联动连接；托盘上料机构（2）通过一号调速电机（201）旋转带动一号传动轴(206)旋转,再通过一号同步带轮（205）带动皮带运动来实现托盘的水平移载，一号感应光电（203）检测到信号后, 一号调速电机（201）停止旋转，导向板（204）安装在两根一号铝型材托板（207）两侧，为了托盘传动时导向,使之不会移载过程中发生偏移。
3.根据权利要求1所述的用于手机边框的自动上料装置，其特征在于：托盘顶升定位机构（3）包括：导杆（301）、顶升气缸（302）、一号直线轴承（303）、定位柱（304）、气缸安装板（305）、活动板Ⅰ（306）、活动板Ⅱ（307），气缸安装板（305）底部安装有顶升气缸（302）以及四个一号直线轴承（303），顶升气缸（302）的活塞杆穿过气缸安装板（305）与活动板Ⅰ（306）联动；四个一号直线轴承（303）内部同轴穿过四个导杆（301），四个导杆（301）顶部固定于活动板Ⅰ（306）底部；活动板Ⅰ（306）的上表面安装活动板Ⅱ（307），活动板Ⅱ（307）的上表面安装有多个定位柱（304），定位柱(304)与托盘底面的凹面接触,对托盘进行定位。
4.根据权利要求1所述的用于手机边框的自动上料装置，其特征在于：空托盘回收装置（6）包括：滑台气缸（601）、二号直线导轨（602）、加工件（603），滑台气缸（601）竖直安装于安装板（604）底部，二号直线导轨（602）安装在滑台气缸（601）两侧的竖直方向上，加工件（603）通过不锈钢螺栓组装在一起,固定在二号直线导轨（602）和滑台气缸（601）上,通过滑台气缸（601）带动加工件（603）上下运动来实现收放托盘。
5.根据权利要求1 所述的用于手机边框的自动上料装置，其特征在于：托盘出料机构（8）包括：二号调速电机（801）、二号感应光电（802）、二号同步带轮（803）、导向条（804）、支架（805）、二号传动轴（806）、二号铝型材托板（807），二号调速电机（801）安装在支架（805）底部，支架（805）水平方向上架设两根平行的二号铝型材托板（807），二号铝型材托板（807）的端部连接二号传动轴（806），二号传动轴（806）与二号调速电机（801）之间通过二号同步带轮（803）联动连接；此装置通过二号调速电机（801）旋转带动二号传动轴(806)旋转,再通过二号同步带轮（803）带动皮带运动来实现托盘的水平移载，二号感应光电（802）检测到信号后, 二号调速电机（801）停止旋转，导向条（804）安装在两根二号铝型材托板（807）两侧,为了托盘传动时导向,使之不会移载过程中发生偏移。
6.根据权利要求1 所述的用于手机边框的自动上料装置，其特征在于：产品上料机构（9）包括：水平伺服电机（901）、竖直伺服电机（902）、水平直线导轨（903）、产品抓取部（904），机柜（1）的上表面通过支架架设固定板，水平伺服电机（901）与水平模组组装在一起安装于固定板上，水平直线导轨（903）水平安装在固定板上，竖直伺服电机（902）与竖直模组组装在一起,通过安装座安装于水平直线导轨（903）上，竖直伺服电机（902）通过带动竖直模组的直线运动与产品抓取部（904）联动连接。
7.根据权利要求6 所述的用于手机边框的自动上料装置，其特征在于：所述产品抓取部（904）包括：压产品气缸（905）、包胶夹爪（906）、夹爪气缸（907），气缸安装板通过楔形板安装于竖直模组上，压产品气缸（905）以及夹爪气缸（907）安装于气缸安装板上, 包胶夹爪（906）通过加工件固定在夹爪气缸（907）上,用来夹取与放置产品到达放料位置后, 夹爪气缸（907）伸出,同时压产品气缸（905）伸出把产品放置到指定位置。
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