CN111115224A - 产品自动运送装置及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种产品自动运送装置，包括机台以及固定于机台上的工作台，所述工作台上至少设有一组运送机构，每组运送机构包括第一上料机构、机械手和传送机构，所述传送机构包括第二上料机构、输送机构和收料机构，所述输送机构上设有第二拨爪和托盘固定台，所述第一上料机构用于供应装有产品的第一托盘，所述第二上料机构用于供应空的第二托盘，所述第二拨爪搬运第二托盘，所述机械手用于将第一托盘内的产品搬运至托盘固定台上的第二托盘内，所述输送机构用于将托盘固定台在第二上料机构和收料机构之间输送。本发明实现了产品搬运工序的全面自动化过程，降低了操作人员的工作强度。

Description

产品自动运送装置及其操作方法

技术领域

本发明涉及运送装置，具体涉及一种产品自动运送装置及其操作方法。

背景技术

随着科技的进步，多种电子产品上具有摄像功能，摄像功能是通过摄像头模组实现的，摄像头模组一般包括镜头组、对焦马达、滤光片、影像传感器和线路连接基板。摄像头模组在其组装、运输过程中，经常需要从一种托盘中换到另外一种托盘内，且在此过程中往往需要将摄像头模组调转不同的方向，目前此类操作都采用人工来完成，不仅工作效率低、人力成本高，而且无法产品的品质无法得到保证。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种产品自动运送装置，该运送装置中利用第一上料机构、机械手、第二上料机构、输送机构和收料机构之间的相互配合，而完成产品从第一托盘运送至第二托盘的操作全过程，实现了产品搬运工序的全面自动化，降低了操作人员的工作强度。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种产品自动运送装置，包括机台以及固定于机台上的工作台，所述工作台上至少设有一组运送机构，每组运送机构包括第一上料机构、机械手和传送机构，所述传送机构包括第二上料机构、输送机构和收料机构，所述输送机构上设有第二拨爪和托盘固定台，所述第一上料机构用于供应装有产品的第一托盘，所述第二上料机构用于供应空的第二托盘，所述第二拨爪用于将第二上料机构上的第二托盘拉至托盘固定台上或将托盘固定台上的第二托盘送至收料机构，所述机械手用于将第一托盘内的产品搬运至托盘固定台上的第二托盘内，所述输送机构用于将托盘固定台在第二上料机构和收料机构之间输送。

优选地，所述第一上料机构包括第一支撑架、抽屉和第一顶升机构，所述第一托盘堆叠于托盘弹夹内，该托盘弹夹置于抽屉内，所述第一支撑架包括底板和四周隔板，所述抽屉能够通过线轨在底板上滑动，所述第一顶升机构位于底板的下方且穿过底板并能够驱动托盘弹夹进行上下运动。

优选地，所述第一支撑架上还设有托盘定位台，在托盘定位台内设有第一拨爪，该第一拨爪与第一驱动气缸连接，且该第一驱动气缸能够驱动第一拨爪将第一托盘拉出托盘弹夹而固定于托盘定位台上或将第一托盘从托盘定位台上送入托盘弹夹。

优选地，所述传送机构包括第二支撑架，所述第二支撑架的两端分别设有第二上料机构和收料机构，所述第二支撑架内设有输送机构，所述输送机构包括直线电机模组以及与该直线电机模组相连接的托盘固定台和第二拨爪，所述直线电机模组能够驱动托盘固定台在第二上料机构和收料机构之间进行往复运动，所述第二拨爪与第二驱动气缸连接，该第二驱动气缸能够驱动第二拨爪进行水平直线运动。

优选地，所述第二上料机构包括四个第一伸缩片和第二顶升机构，该第一伸缩片用于支撑第二托盘的四个角端，所述第二顶升机构能够支撑第二托盘并带动第二托盘进行上下运动。

优选地，所述第二顶升机构包括第二顶升气缸以及连接于该第二顶升气缸的托板，该托板用于支撑第二托盘，所述第一伸缩片连接于第二支撑架上，该第一伸缩片在气缸的驱动下能够伸出第二支撑架而将第二托盘支撑住，或者缩进支撑架内而松开第二托盘。

优选地，所述收料机构包括四个第二伸缩片和第三顶升机构，该第二伸缩片用于支撑第二托盘的四个角端，所述第三顶升机构能够支撑第二托盘并带动第二托盘进行上下运动。

优选地，所述第三顶升机构包括第三顶升气缸以及连接于该第三顶升气缸的托板，该托板用于支撑第二托盘，所述第二伸缩片连接于第二支撑架上，该第二伸缩片在气缸的驱动下能够伸出于第二支撑架而将第二托盘支撑住，或者缩进支撑架内而松开第二托盘。

优选地，所述工作台上设有两组运送机构，每组运送机构包括两个第一上料机构、两个传送机构以及一个机械手，每个传送机构包括一第二上料机构、一第二输送机构和一收料机构，所述机械手30为四轴机械手，该机械手通过吸取治具吸取产品。

本发明还提供了一种产品自动运送装置的操作方法，步骤如下：

步骤1：操作人员抽出抽屉将装满第一托盘的托盘弹夹放入后，关上抽屉，第一托盘内放满了产品，亦即摄像头模组；

步骤2：第一顶升机构向上顶升托盘弹夹，使得托盘弹夹内最上层的第一托盘与托盘定位台处于同一水平面上，第一拨爪伸入托盘弹夹将最上层的第一托盘拉出并置于托盘定位台上；

步骤3：同时操作人员将一叠第二托盘放于第二上料机构的第一伸缩片上，第二顶升机构上升至最下层的第二托盘附近，第一伸缩片缩回则最下层的第二托盘落入第二顶升机构上，同时第一伸缩片伸出而托住剩余的第二托盘；

步骤4：第二顶升机构向下运动至与输送机构处于同一水平面后，输送机构上的第二拨爪伸出将第二顶升机构上的第二托盘拉出，并送至输送机构的托盘固定台上；

步骤5：机械手通过吸取治具从托盘定位台上第一托盘内取出两个产品，搬运至托盘固定台的第二托盘内；

步骤6：重复步骤5，当第一托盘中的产品被取完后，通过第一拨爪将空的第一托盘送回托盘弹夹内，第一顶升机构向上上升一格，使得第二层的第一托盘与托盘定位台处于同一水平面上，第一拨爪伸入托盘弹夹将最上层的第一托盘拉出并置于托盘定位台上，依次类推，直至将托盘弹夹中所以第一托盘的产品全部取出并将空的第一托盘重新放入托盘弹夹；

步骤7：与此同时，当第二托盘被放满产品后，输送机构将第二托盘移动至收料机构端，输送机构上的第二拨爪伸出将第二托盘送至第三顶升机构上，第三顶升机构再将第二托盘向上顶升至第二伸缩片处，第二伸缩片缩回则第二托盘继续上升，同时第二伸缩片伸出而托住第二托盘，依次类似，直至将装满产品的第二托盘堆叠至预设高度后，操作人员将一叠第二托盘取走；重复以上步骤，如此连续运行。

本发明的有益效果是：本发明主要包括第一上料机构、机械手、第二上料机构、输送机构和收料机构，第一上料机构用于供应装有产品的第一托盘，第二上料机构用于供应空的第二托盘，第二拨爪用于将第二上料机构上的第二托盘拉至托盘固定台上或将托盘固定台上的第二托盘送至收料机构，机械手用于将第一托盘内的产品搬运至托盘固定台上的第二托盘内，输送机构用于将托盘固定台在上料机构和收料机构之间输送，从而完成产品从第一托盘运送至第二托盘的操作全过程，实现了产品搬运工序的全面自动化，降低了操作人员的工作强度，提高了本工序的工作效率以及产品的良率，具有广阔的应用前景。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的俯视图；

图3为本发明的整体结构图；

图4为本发明中第一顶升机构的结构示意图；

图5为本发明中第一顶升机构的侧视图；

图6为本发明中机械手的结构示意图；

图7为本发明中传送机构的结构示意图；

图8为图7中A处的放大图；

图9为本发明中传送机构的俯视图；

图10为本发明中传送机构的侧视图；

图中：10-机台，11-工作台，12-外壳，13-空气净化器，20-第一上料机构，21-第一支撑架，22-抽屉，23-第一顶升机构，24-第一拨爪，25-托盘定位台，30-机械手，31-吸取治具，40-传送机构，41-第二上料机构，42-第一伸缩片，43-第二顶升机构，44-第二支撑架，51-输送机构，52-托盘固定台，53-第二拨爪，61-收料机构,62-第二伸缩片，63-第三顶升机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以使这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

实施例：如图1-10所示，一种产品自动运送装置，包括机台10以及固定于机台上的工作台11，所述工作台11上至少设有一组运送机构，每组运送机构包括第一上料机构20、机械手30和传送机构40，所述传送机构40包括第二上料机构41、输送机构51和收料机构61，所述输送机构51上设有第二拨爪53和托盘固定台52，所述第一上料机构20用于供应装有产品的第一托盘，所述第二上料机构41用于供应空的第二托盘，所述第二拨爪53用于将第二上料机构上的第二托盘拉至托盘固定台上或将托盘固定台上的第二托盘送至收料机构，所述机械手30用于将第一托盘内的产品搬运至托盘固定台上的第二托盘内，所述输送机构51用于将托盘固定台52在第二上料机构41和收料机构61之间输送。工作台11位于机台10内，机台外侧通过外壳12保护，外壳的顶部设有空气净化器13，外壳上还设有人机互动界面，便于操作人员操控该装置，在第二上料机构41和收料机构61的外壳处设有开口，便于操作人员拿取或放置第二托盘，第一托盘通过抽屉进入设备内部，因此操作方便；以抽屉一侧为机台的正面，工作台11上设有两组运送机构，两组运送机构左右对称布置，每组运送机构中包括两个传送机构40、两个第一上料机构20和一机械手30，两个第一上料机构左右平行布置，其两侧分别设有一传送机构，机械手位于第一上料机构后方的工作台上，一个机械手负责两个第一上料机构，第一上料机构和传送机构一一对应，所述机械手30为四轴机械手，该机械手通过吸取治具31吸取产品，机械手利用真空原理的吸取治具31一次吸取两个产品，本发明主要包括第一上料机构、机械手、第二上料机构、输送机构和收料机构，利用上述机构之间相互配合，从而完成产品从第一托盘搬运至第二托盘的操作过程，从而实现了产品搬运工序的全面自动化过程，降低了操作人员的工作强度，提高了本工序的工作效率以及产品的良率，具有广阔的应用前景。

如图4-5所示，所述第一上料机构20包括第一支撑架21、抽屉22和第一顶升机构23，所述第一托盘堆叠于托盘弹夹内，该托盘弹夹置于抽屉内，所述第一支撑架21包括底板和四周隔板，所述抽屉22能够通过线轨在底板上滑动，所述第一顶升机构23位于底板的下方且穿过底板并能够驱动托盘弹夹进行上下运动。所述第一支撑架21上还设有托盘定位台25，在托盘定位台25内设有第一拨爪24，该第一拨爪与第一驱动气缸连接，且该第一驱动气缸能够驱动第一拨爪24将第一托盘拉出托盘弹夹而固定于托盘定位台25上或将第一托盘从托盘定位台25上送入托盘弹夹。第一拨爪24与第一驱动气缸的活塞杆连接，第一驱动气缸驱动第一拨爪水平直线运动，而将装满产品的第一托盘从托盘弹夹拉出并置于托盘定位台上，该第一托盘与托盘定位台处于同一水平面上，当第一托盘中的产品被机械手全部取出后，第一拨爪再将空的第一托盘送回托盘弹夹内，托盘弹夹在第一顶升机构23的驱动下向上顶升一个，使得下层第一托盘与托盘定位台处于同一水平面，而便于第一拨爪拉出。

如图7-10所示，所述传送机构40包括第二支撑架44，所述第二支撑架44的两端分别设有第二上料机构41和收料机构61，所述第二支撑架44内设有输送机构51，所述输送机构51包括直线电机模组以及与该直线电机模组相连接的托盘固定台52和第二拨爪53，所述直线电机模组能够驱动托盘固定台52在第二上料机构41和收料机构61之间进行往复运动，所述第二拨爪53与第二驱动气缸连接，该第二驱动气缸能够驱动第二拨爪进行水平直线运动。

如图8所示，所述第二上料机构41包括四个第一伸缩片42和第二顶升机构43，该第一伸缩片42用于支撑第二托盘的四个角端，所述第二顶升机构43能够支撑第二托盘并带动第二托盘进行上下运动。所述第二顶升机构43包括第二顶升气缸以及连接于该第二顶升气缸的托板，该托板用于支撑第二托盘，所述第一伸缩片42连接于第二支撑架上，该第一伸缩片在气缸的驱动下能够伸出第二支撑架而将第二托盘支撑住，或者缩进支撑架内而松开第二托盘。操作人员将若干层堆叠一起的第二托盘置于第二上料机构的第一伸缩片42，第二顶升机构上升靠近最下层的第二托盘，四个第一伸缩片向后缩回，最下层的第二托盘落在第二顶升机构的托板上，通过第一伸缩片伸出托住次下层的第二托盘，第二顶升机构下降至托盘固定台52的高度，第二拨爪53伸出将第二顶升机构上的第二托盘拉出并送至托盘固定台上。

所述收料机构61包括四个第二伸缩片62和第三顶升机构63，该第二伸缩片62用于支撑第二托盘的四个角端，所述第三顶升机构63能够支撑第二托盘并带动第二托盘进行上下运动。所述第三顶升机构63包括第三顶升气缸以及连接于该第三顶升气缸的托板，该托板用于支撑第二托盘，所述第二伸缩片62连接于第二支撑架上，该第二伸缩片在气缸的驱动下能够伸出于第二支撑架而将第二托盘支撑住，或者缩进支撑架内而松开第二托盘。当托盘固定台52上的第二托盘装满产品后，第三顶升机构63上升至托盘固定台的高度，第二拨爪53伸出将托盘固定台上的第二托盘拉出并送至第三顶升机构上，第三顶升机构63上升至第二伸缩片的位置，第二伸缩片62缩回，第三顶升机构再上升一格，第二伸缩片伸出托住第二托盘，第三顶升机构返回。

本发明的操作过程：步骤如下：

步骤1：操作人员抽出抽屉22将装满第一托盘的托盘弹夹放入后，关上抽屉，第一托盘内放满了产品，亦即摄像头模组；

步骤2：第一顶升机构23向上顶升托盘弹夹，使得托盘弹夹内最上层的第一托盘与托盘定位台25处于同一水平面上，第一拨爪24伸入托盘弹夹将最上层的第一托盘拉出并置于托盘定位台25上；

步骤3：同时操作人员将一叠第二托盘放于第二上料机构41的第一伸缩片42上，第二顶升机构43上升至最下层的第二托盘附近，第一伸缩片42缩回则最下层的第二托盘落入第二顶升机构上，同时第一伸缩片伸出而托住剩余的第二托盘；

步骤4：第二顶升机构43向下运动至与输送机构51处于同一水平面后，输送机构上的第二拨爪53伸出将第二顶升机构上的第二托盘拉出，并送至输送机构的托盘固定台52上；

步骤5：机械手30通过吸取治具31从托盘定位台25上第一托盘内取出两个产品，搬运至托盘固定台52的第二托盘内；

步骤6：重复步骤5，当第一托盘中的产品被取完后，通过第一拨爪24将空的第一托盘送回托盘弹夹内，第一顶升机构23向上上升一格，使得第二层的第一托盘与托盘定位台25处于同一水平面上，第一拨爪24伸入托盘弹夹将最上层的第一托盘拉出并置于托盘定位台25上，依次类推，直至将托盘弹夹中所以第一托盘的产品全部取出并将空的第一托盘重新放入托盘弹夹；

步骤7：与此同时，当第二托盘被放满产品后，输送机构51将第二托盘移动至收料机构61端，输送机构上的第二拨爪53伸出将第二托盘送至第三顶升机构63上，第三顶升机构再将第二托盘向上顶升至第二伸缩片62处，第二伸缩片缩回则第二托盘继续上升，同时第二伸缩片62伸出而托住第二托盘，依次类似，直至将装满产品的第二托盘堆叠至预设高度后，操作人员将一叠第二托盘取走；重复以上步骤，如此连续运行。每个装满产品的第二托盘都通过第二顶升机构堆叠于收料处，当堆叠到一定高度后，操作人员取走第二托盘，从而完成收料动作，操作人员再将一叠孔的滴入托盘放于第二上料机构41上，装置连续运行。

应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种产品自动运送装置，其特征在于：包括机台(10)以及固定于机台上的工作台(11)，所述工作台(11)上至少设有一组运送机构，每组运送机构包括第一上料机构(20)、机械手(30)和传送机构(40)，所述传送机构(40)包括第二上料机构(41)、输送机构(51)和收料机构(61)，所述输送机构(51)上设有第二拨爪(53)和托盘固定台(52)，所述第一上料机构(20)用于供应装有产品的第一托盘，所述第二上料机构(41)用于供应空的第二托盘，所述第二拨爪(53)用于将第二上料机构上的第二托盘拉至托盘固定台上或将托盘固定台上的第二托盘送至收料机构，所述机械手(30)用于将第一托盘内的产品搬运至托盘固定台上的第二托盘内，所述输送机构(51)用于将托盘固定台(52)在第二上料机构(41)和收料机构(61)之间输送。

2.根据权利要求1所述的产品自动运送装置，其特征在于：所述第一上料机构(20)包括第一支撑架(21)、抽屉(22)和第一顶升机构(23)，所述第一托盘堆叠于托盘弹夹内，该托盘弹夹置于抽屉内，所述第一支撑架(21)包括底板和四周隔板，所述抽屉(22)能够通过线轨在底板上滑动，所述第一顶升机构(23)位于底板的下方且穿过底板并能够驱动托盘弹夹进行上下运动。

3.根据权利要求2所述的产品自动运送装置，其特征在于：所述第一支撑架(21)上还设有托盘定位台(25)，在托盘定位台(25)内设有第一拨爪(24)，该第一拨爪与第一驱动气缸连接，且该第一驱动气缸能够驱动第一拨爪(24)将第一托盘拉出托盘弹夹而固定于托盘定位台(25)上或将第一托盘从托盘定位台(25)上送入托盘弹夹。

4.根据权利要求1所述的产品自动运送装置，其特征在于：所述传送机构(40)包括第二支撑架(44)，所述第二支撑架(44)的两端分别设有第二上料机构(41)和收料机构(61)，所述第二支撑架(44)内设有输送机构(51)，所述输送机构(51)包括直线电机模组以及与该直线电机模组相连接的托盘固定台(52)和第二拨爪(53)，所述直线电机模组能够驱动托盘固定台(52)在第二上料机构(41)和收料机构(61)之间进行往复运动，所述第二拨爪(53)与第二驱动气缸连接，该第二驱动气缸能够驱动第二拨爪进行水平直线运动。

5.根据权利要求4所述的产品自动运送装置，其特征在于：所述第二上料机构(41)包括四个第一伸缩片(42)和第二顶升机构(43)，该第一伸缩片(42)用于支撑第二托盘的四个角端，所述第二顶升机构(43)能够支撑第二托盘并带动第二托盘进行上下运动。

6.根据权利要求5所述的产品自动运送装置，其特征在于：所述第二顶升机构(43)包括第二顶升气缸以及连接于该第二顶升气缸的托板，该托板用于支撑第二托盘，所述第一伸缩片(42)连接于第二支撑架上，该第一伸缩片在气缸的驱动下能够伸出第二支撑架而将第二托盘支撑住，或者缩进支撑架内而松开第二托盘。

7.根据权利要求4所述的产品自动运送装置，其特征在于：所述收料机构(61)包括四个第二伸缩片(62)和第三顶升机构(63)，该第二伸缩片(62)用于支撑第二托盘的四个角端，所述第三顶升机构(63)能够支撑第二托盘并带动第二托盘进行上下运动。

8.根据权利要求7所述的产品自动运送装置，其特征在于：所述第三顶升机构(63)包括第三顶升气缸以及连接于该第三顶升气缸的托板，该托板用于支撑第二托盘，所述第二伸缩片(62)连接于第二支撑架上，该第二伸缩片在气缸的驱动下能够伸出于第二支撑架而将第二托盘支撑住，或者缩进支撑架内而松开第二托盘。

9.根据权利要求1所述的产品自动运送装置，其特征在于：所述工作台(11)上设有两组运送机构，每组运送机构包括两个第一上料机构(20)、两个传送机构(40)以及一个机械手(30)，每个传送机构(40)包括一第二上料机构、一第二输送机构和一收料机构，所述机械手(30)为四轴机械手，该机械手通过吸取治具(31)吸取产品。

10.一种根据权利要求1-9任一项所述的产品自动运送装置的操作方法，其特征在于：步骤如下：

步骤1：操作人员抽出抽屉(22)将装满第一托盘的托盘弹夹放入后，关上抽屉，第一托盘内放满了产品，亦即摄像头模组；

步骤2：第一顶升机构(23)向上顶升托盘弹夹，使得托盘弹夹内最上层的第一托盘与托盘定位台(25)处于同一水平面上，第一拨爪(24)伸入托盘弹夹将最上层的第一托盘拉出并置于托盘定位台(25)上；

步骤3：同时操作人员将一叠第二托盘放于第二上料机构(41)的第一伸缩片(42)上，第二顶升机构(43)上升至最下层的第二托盘附近，第一伸缩片(42)缩回则最下层的第二托盘落入第二顶升机构上，同时第一伸缩片伸出而托住剩余的第二托盘；

步骤4：第二顶升机构(43)向下运动至与输送机构(51)处于同一水平面后，输送机构上的第二拨爪(53)伸出将第二顶升机构上的第二托盘拉出，并送至输送机构的托盘固定台(52)上；

步骤5：机械手(30)通过吸取治具(31)从托盘定位台(25)上第一托盘内取出两个产品，搬运至托盘固定台(52)的第二托盘内；

步骤6：重复步骤5，当第一托盘中的产品被取完后，通过第一拨爪(24)将空的第一托盘送回托盘弹夹内，第一顶升机构(23)向上上升一格，使得第二层的第一托盘与托盘定位台(25)处于同一水平面上，第一拨爪(24)伸入托盘弹夹将最上层的第一托盘拉出并置于托盘定位台(25)上，依次类推，直至将托盘弹夹中所以第一托盘的产品全部取出并将空的第一托盘重新放入托盘弹夹；

步骤7：与此同时，当第二托盘被放满产品后，输送机构(51)将第二托盘移动至收料机构(61)端，输送机构上的第二拨爪(53)伸出将第二托盘送至第三顶升机构(63)上，第三顶升机构再将第二托盘向上顶升至第二伸缩片(62)处，第二伸缩片缩回则第二托盘继续上升，同时第二伸缩片(62)伸出而托住第二托盘，依次类似，直至将装满产品的第二托盘堆叠至预设高度后，操作人员将一叠第二托盘取走；重复以上步骤，如此连续运行。

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