CN102897539B - 一种堆垛机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种堆垛机,包括底座、可移动地设置在所述底座上的机身、以及用于驱动所述机身在所述底座上做平移运动的平移机构。本发明采用的同步带机构能够有效地解决由于车轮滚动带来的打滑问题，因此能够使堆垛机的运动更加精确，且运动所达到的最高速度也能够得到大幅度地提升。此外，同步带机构的定位更加精确，减少了因较大的定位误差导致的反复调整维修的次数。

Description

一种堆垛机
技术领域
本发明涉及自动仓储系统中用于搬送卡匣的装置，更具体地说，涉及一种堆垛机。
背景技术
自动仓储系统中，堆垛机将卡匣在自动仓储系统内部搬送。堆垛机承担着将上游搬运系统的卡匣搬进仓储系统中、将卡匣搬送到多个加工机台的暂放位置、将盛放加工好的卡匣搬回仓储系统、将卡匣搬送到下游搬运系统的暂放置位的诸项任务。如此，堆垛机需要完成的动作多，行程长，有时行程超过150m。
目前针对堆垛机行程长，移动速度慢这一问题，人们采用最原始的方法，就是在自动仓储系统内部安装两台堆垛机，一定程度缓解了搬运速度与提升生产效率之间的矛盾。但仍然存在以下问题：两台堆垛机的外购成本高；两台堆垛机所在的行程范围不同，需要进行交接。
而在只有一台堆垛机的仓储系统中，受到空间行程限制，提高堆垛机搬运速度，提升生产效率受到阻碍，而且仍然存在以下缺陷：
1、堆垛机的供电系统成本高，堆垛机移动的运动机构动力源为堆垛机上四个车轮的驱动伺服马达；
2、堆垛机的移动方式为利用轮子在导轨平面上滚动，容易打滑，尤其是在高速运动时，或者是普通启动及制动的时候，打滑最容易出现，导致运动定位不精确，同时也限制了速度的提升。
3、由于堆垛机的移动方式为利用轮子在导轨平面上滚动，容易打滑，所以运动控制方式为加减速控制，这种控制方式增加了运动时间，同时对速度的提升也不明显。
4、采用轮子在导轨平面上滚动的方式进行移动，由于导轨与导轨衔接处不平滑，轮子易坏，加之轮子正常情况下的磨损，造成运动不精确。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种堆垛机。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种堆垛机，包括底座、可移动地设置在所述底座上的机身、以及用于驱动所述机身在所述底座上做平移运动的平移机构。
本发明所述的堆垛机，其中，所述平移机构包括分别设置在所述底座两侧的同步带机构或皮带传动机构。
本发明所述的堆垛机，其中，所述平移机构为同步带机构，所述同步带机构包括主动轮、从动轮、依次绕过所述主动轮和从动轮的同步带、以及用于驱动所述主动轮旋转的驱动装置；所述机身的两侧分别与所述同步带连接。
本发明所述的堆垛机，其中，所述驱动装置包括伺服马达。
本发明所述的堆垛机，其中，所述主动轮为通过联轴器设置在所述伺服马达轴端的行星减速机。
本发明所述的堆垛机，其中，所述同步带包括由钢绳芯带制成的同步带。
本发明所述的堆垛机，其中，所述平移机构为皮带传动机构，所述平带传动机构包括主动轮、从动轮、依次绕过所述主动轮和从动轮的皮带、以及用于驱动所述主动轮旋转的驱动装置。
本发明所述的堆垛机，其中，所述底座上平行间隔设置有两条线性导轨，所述机身底部与两条所述线性导轨对应的位置设置有滑块，所述机身通过所述滑块与所述线性导轨的配合可移动地设置在所述底座上。
实施本发明的堆垛机，具有以下有益效果：本发明采用的平移机构能够有效地解决由于车轮滚动带来的打滑问题，因此能够使堆垛机的运动更加精确，且运动所达到的最高速度也能够得到大幅度地提升。此外，同步带机构的定位更加精确，减少了因较大的定位误差导致的反复调整维修的次数。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明一种堆垛机优选实施例的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，在本发明的优选实施例中，该堆垛机包括底座（图中未用标号示出）、可移动地设置在底座上的机身100、以及用于驱动机身100在底座上做平移运动的平移机构200。其中，机身100是用来码放和运输卡匣或货物的，平移机构200驱动机身100在底座上做平移运动，以将货物或者卡匣运送到既定的工位上。进一步地，该平移机构包括分别设置在底座两侧的同步带机构或皮带传动机构。采用同步带机构能够有效地解决由于车轮滚动带来的打滑问题，因此能够使堆垛机的运动更加精确，且运动所达到的最高速度也能够得到大幅度地提升。此外，同步带机构的定位更加精确，减少了因较大的定位误差导致的反复调整维修的次数，而且其启动和制动的时间更短。
优选地，在本发明的优选实施例中，平移机构采用的是同步带机构，该同步带机构包括主动轮、从动轮203、依次绕过主动轮和从动轮203的同步带204、以及用于驱动主动轮旋转的驱动装置201；机身100的两侧分别与同步带204连接。当驱动装置201驱动主动轮旋转时，从动轮203随之旋转，同步带204绕主动轮和从动轮203转动，由于机身100的两侧分别与同步带204固定连接，因此会随着同步带204的转动而作平移运动。
优选地，驱动装置201采用的是伺服马达，由于伺服马达相对固定，因此其供电方式可以采用有线供电，能够降低成本。而主动轮在本发明的优选实施例中为通过联轴器设置在伺服马达轴端的行星减速机202。相对其他减速机,行星减速机具有高刚性，高精度，高传动效率，高的扭矩/体积比，终身免维护等特点。因为这些特点，行星减速机被安装在伺服电机上，可以用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。此外，本实施例中的同步带204采用的是由钢绳芯带制成的同步带。由钢绳芯带制成的同步带具有拉伸强度大、抗冲击好、寿命长、使用伸长小、耐曲挠性好等优点，尤其适于长距离、大运程、高速度地输送物料。
此外，除了用同步带机构外，还可以使用皮带传动机构，皮带传动机构通常包括主动轮、从动轮、依次绕过主动轮和从动轮的皮带、以及用于驱动主动轮旋转的驱动装置，同理，驱动装置也可以采用伺服电机，而且还可以在伺服电机的轴端安装合适的减速装置，已达到对机身移动速度的要求。
在上述各优选实施例中，底座上还平行间隔设置有两条线性导轨300，机身100底部与两条线性导轨300对应的位置设置有滑块101，机身100通过滑块101与线性导轨300的配合可移动地设置在底座上。采用线性导轨300能够使堆垛机移动更加平稳和顺畅，使机构的寿命更长，运动更加精确。
以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

Claims (4)

1.一种堆垛机，其特征在于，包括底座、可移动地设置在所述底座上的机身(100)、以及用于驱动所述机身(100)在所述底座上做平移运动的平移机构(200)；
所述平移机构(200)为位于所述机身(100)的两侧的两个同步带机构，每个所述同步带机构包括主动轮、从动轮(203)、依次绕过所述主动轮和从动轮(203)的同步带(204)、以及用于驱动所述主动轮旋转的驱动装置(201)；所述机身(100)的两侧分别与一个所述同步带(204)连接；所述机身(100)的两侧中朝向所述同步带(204)的表面上分别开设有卡槽，每个所述卡槽分别用于与一个所述同步带(204)相卡合，进而使所述机身(100)的两侧分别与对应的所述同步带(204)固定连接并使所述机身(100)随着两个所述同步带(204)的转动而作平移运动；所述同步带(204)包括由钢绳芯带制成的同步带。
2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述驱动装置(201)包括伺服马达。
3.根据权利要求2所述的堆垛机，其特征在于，所述主动轮为通过联轴器设置在所述伺服马达轴端的行星减速机(202)。
4.根据权利要求1-3任一项所述的堆垛机，其特征在于，所述底座上平行间隔设置有两条线性导轨(300)，所述机身(100)底部与两条所述线性导轨(300)对应的位置设置有滑块(101)，所述机身(100)通过所述滑块(101)与所述线性导轨(300)的配合可移动地设置在所述底座上。
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