CN107472916A - 一种提高堆垛机运行加速度的驱动装置 - Google Patents

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韩天文
史科科
杨飞翔
王永昊
李清
陈仕彬
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    • B65G1/04—Storage devices mechanical

Abstract

本发明属于有轨巷道堆垛机技术领域，具体地说是一种提高堆垛机运行加速度的驱动装置。包括夹紧装置、两个行走驱动机构及分别与两个行走驱动机构连接的两个驱动轮，其中两个行走驱动机构安装在堆垛机上，两个驱动轮分别设置于轨道的两侧、并且夹紧轨道；所述夹紧装置与两个所述行走驱动机构连接，所述夹紧装置用于调节两个驱动轮与轨道的夹紧力。本发明可以极大地提高堆垛机的运行加速度，提高堆垛机总的出入库效率。

Description

一种提高堆垛机运行加速度的驱动装置
技术领域
本发明属于有轨巷道堆垛机技术领域，具体地说是一种提高堆垛机运行加速度的驱动装置。
背景技术
目前，堆垛机的运行机构通常都是采用电机减速机直接驱动行走轮的结构，堆垛机运行的加速度受到行走轮与轨道的静摩擦因数的限制，钢轮与钢轨的结构，加速度能达到0.5m/s2。聚氨酯轮与钢轨的结构，加速度能达到1.5m/s2。如果继续提高加速度，就会出现行走轮在轨道上打滑的现象。加速度的大小直接影响堆垛机的效率，是堆垛机的一个关键技术参数。如何提高堆垛机的运行加速度，继而提高堆垛机的效率，成为一大难题。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种提高堆垛机运行加速度的驱动装置。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种提高堆垛机运行加速度的驱动装置，包括夹紧装置、两个行走驱动机构及分别与两个行走驱动机构连接的两个驱动轮，其中，两个行走驱动机构安装在堆垛机上，两个驱动轮分别设置于轨道的两侧、并且夹紧轨道；所述夹紧装置与两个所述行走驱动机构连接，所述夹紧装置用于调节两个驱动轮与轨道的夹紧力。
所述夹紧装置包括夹紧轴、碟簧、螺母及两个销轴，其中两个销轴为中空结构、并且分别设置于两个所述行走驱动机构上，所述夹紧轴依次穿过两个销轴的中心孔，并且端部通过碟簧及螺母固定，通过旋转所述螺母来调节两个驱动轮与轨道的夹紧力。
所述碟簧通过叠合与对合的组合形式，提供夹紧力及变形量。
所述行走驱动机构包括驱动电机、驱动轴及旋转臂，其中旋转臂可转动地安装在堆垛机下横梁上，所述驱动轴可转动地安装在旋转臂上，所述驱动电机的输出轴与驱动轴的一端连接，所述驱动轮安装在驱动轴的另一端。
所述旋转臂上设有轴承座，所述驱动轴通过轴承安装在轴承座上。
所述旋转臂通过固定销轴安装在堆垛机下横梁上设有的固定座上，所述旋转臂可绕固定销轴转动。
所述驱动轴的一端与驱动电机的输出轴键连接，另一端与驱动轮键连接。
所述驱动轮的轮毂采用钢制材料，轮缘采用聚氨酯材料。
本发明的优点及有益效果是：本发明可以极大地提高堆垛机的运行加速度，提高堆垛机总的出入库效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1的侧视图。
图中：1为轨道，2为驱动轮，3为驱动轴，4为轴承，5为轴承座，6为旋转臂，7为驱动电机，8为夹紧轴，9为销轴，10为碟簧，11为固定销轴，12为固定座。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1、图2所示，本发明提供的一种提高堆垛机运行加速度的驱动装置，包括夹紧装置、两个行走驱动机构及分别与两个行走驱动机构连接的两个驱动轮2，其中，两个行走驱动机构安装在堆垛机上，两个驱动轮2分别设置于轨道1的两侧、并且夹紧轨道1；所述夹紧装置与两个所述行走驱动机构连接，所述夹紧装置用于调节两个驱动轮2与轨道1的夹紧力。
所述行走驱动机构包括驱动电机7、驱动轴3及旋转臂6，其中旋转臂6可转动地安装在堆垛机下横梁上，所述驱动轴3可转动地安装在旋转臂6上，所述驱动电机7的输出轴与驱动轴3的一端连接，所述驱动轮2安装在驱动轴3的另一端。
所述旋转臂6上设有轴承座5，所述驱动轴3通过轴承4安装在轴承座5上。所述驱动轴3的一端与驱动电机7的输出轴键连接，另一端与驱动轮2键连接。所述驱动轴3通过驱动电机7的驱动带动驱动轮2旋转。
在堆垛机下横梁上设有固定座12，所述旋转臂6通过固定销轴11安装在固定座12上，所述旋转臂6可绕固定销轴11转动，能够调整两个驱动轮2之间的距离，方便往地轨及下横梁上安装。固定座12有安装孔，通过螺栓将整个行走行走驱动机构安装在堆垛机的下横梁上。
所述驱动轮2的轮毂采用钢制材料，轮缘包胶。所述驱动轮2的轮缘采用高硬度聚氨酯材料，提高驱动轮2与轨道1之间的静摩擦因数，能够增大堆垛机运行加速度。
所述驱动电机7传递转矩给驱动轴3，驱动轴3通过键连接传递转矩给驱动轮2，驱动轮2上镶嵌轴承4，轴承4外圈嵌在轴承座5上，轴承座5固定在旋转臂6上，从而实现堆垛机的行走运动。
所述夹紧装置包括夹紧轴8、碟簧10、螺母及两个销轴9，其中两个销轴9为中空结构、并且分别设置于两个所述行走驱动机构的旋转臂6上，两个销轴9的轴线共线。所述夹紧轴8依次穿过两个销轴9的中心孔，并且端部通过碟簧10及螺母固定，通过旋转所述螺母来压紧碟簧10，从而调节两个驱动轮2与轨道1的夹紧力。
所述碟簧10通过叠合与对合的组合形式，提供夹紧力及变形量。所述碟簧10根据实际需要夹紧力来设计叠合和对合数量，提供不同大小的夹紧力和变形量，通过增加夹紧力提高堆垛机的运行加速度。
堆垛机启动时不打滑需满足最大牵引力F小于最大静摩擦力fmax，计算如下：
F＝ma+μ1mg＜fmax
fmax＝1/2μ2mg
推出a＜(1/2μ2-μ1)g
其中：m-堆垛机总重；a-堆垛机加速度；μ1-滚动摩擦因数；μ2-静摩擦因数；g-重量加速度。
从公式中可见，最大加速度只与静摩擦因数和滚动摩擦因数有关。加速度的最大值完全受限于静摩擦因数(滚动摩擦因数很小，可以忽略)。
本发明克服了堆垛机运行加速度受限于静摩擦因素大小不能提高的缺点，极大地提高了堆垛机运行加速度。
本发明设计一组驱动轮，采用驱动轮夹紧轨道的方式，通过一套夹紧装置提供给驱动轮足够大的压力，进而产生足够大的摩擦力，能够达到更高的加速度。堆垛机的行走轮只作为从动轮使用。计算如下：
F＝ma+f滚＝ma+μ1mg+2μ1F夹＜fmax
fmax＝2μ2F夹
推出a＜2(μ2-μ1)F夹/m-μ1g
其中：f滚-滚动摩擦力；F夹-夹紧力；
当F夹增大时，a增大。因此，可以通过调节夹紧力来提高加速度。另外，μ2越大，a越大。
综上所述，本发明提供的一种能够提高堆垛机运行加速度的驱动装置，采用一组驱动轮在侧面夹紧轨道的方式，通过一套夹紧装置，调节驱动轮与轨道的压力，夹紧装置根据实际需要力，采用一组叠合与对合组合的碟簧，来调节驱动轮与轨道的夹紧力。通过增大驱动轮与轨道的压力可以增大堆垛机的运行加速度。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种提高堆垛机运行加速度的驱动装置，其特征在于：包括夹紧装置、两个行走驱动机构及分别与两个行走驱动机构连接的两个驱动轮(2)，其中，两个行走驱动机构安装在堆垛机上，两个驱动轮(2)分别设置于轨道(1)的两侧、并且夹紧轨道(1)；所述夹紧装置与两个所述行走驱动机构连接，所述夹紧装置用于调节两个驱动轮(2)与轨道(1)的夹紧力。
2.根据权利要求1所述的提高堆垛机运行加速度的驱动装置，其特征在于：所述夹紧装置包括夹紧轴(8)、碟簧(10)、螺母及两个销轴(9)，其中两个销轴(9)为中空结构、并且分别设置于两个所述行走驱动机构上，所述夹紧轴(8)依次穿过两个销轴(9)的中心孔，并且端部通过碟簧(10)及螺母固定，通过旋转所述螺母来调节两个驱动轮(2)与轨道(1)的夹紧力。
3.根据权利要求2所述的提高堆垛机运行加速度的驱动装置，其特征在于：所述碟簧(10)通过叠合与对合的组合形式，提供夹紧力及变形量。
4.根据权利要求1所述的提高堆垛机运行加速度的驱动装置，其特征在于：所述行走驱动机构包括驱动电机(7)、驱动轴(3)及旋转臂(6)，其中旋转臂(6)可转动地安装在堆垛机下横梁上，所述驱动轴(3)可转动地安装在旋转臂(6)上，所述驱动电机(7)的输出轴与驱动轴(3)的一端连接，所述驱动轮(2)安装在驱动轴(3)的另一端。
5.根据权利要求4所述的提高堆垛机运行加速度的驱动装置，其特征在于：所述旋转臂(6)上设有轴承座(5)，所述驱动轴(3)通过轴承(4)安装在轴承座(5)上。
6.根据权利要求4所述的提高堆垛机运行加速度的驱动装置，其特征在于：所述旋转臂(6)通过固定销轴(11)安装在堆垛机下横梁上设有的固定座(12)上，所述旋转臂(6)可绕固定销轴(11)转动。
7.根据权利要求4所述的提高堆垛机运行加速度的驱动装置，其特征在于：所述驱动轴(3)的一端与驱动电机(7)的输出轴键连接，另一端与驱动轮(2)键连接。
8.根据权利要求1所述的提高堆垛机运行加速度的驱动装置，其特征在于：所述驱动轮(2)的轮毂采用钢制材料，轮缘采用聚氨酯材料。
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