CN102482066A - 具有高度可调节的升降装置的载货汽车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及载货汽车，该载货汽车具有高度可调节的用于接纳货物的升降装置，此外具有用于对沿至少一个运动方向的加速度进行测量的加速度传感装置并且具有用于检测所接纳的货物的传感器并且具有用于检测所述升降装置的提升高度的传感器。在调整仪或者说控制仪中产生用于对汽车中的至少一个影响行驶状态的机组进行调节的调节信号。所述加速度传感装置布置在所述升降装置上。

Description

具有高度可调节的升降装置的载货汽车

技术领域

本发明涉及一种按独立权利要求1的前序部分所述的具有高度可调节的升降装置的载货汽车尤其陆地运输车比如叉车。

背景技术

在DE 103 04 658 A1中说明了一种构造为叉车的陆地运输车，该陆地运输车配备了用于控制行驶稳定性的装置，用于降低倾翻危险。对于叉车来说，通常存在着这样的问题，即由于较短的轴距、较小的轮距以及在提升货物时较高的重心在制动的情况下存在着提高的向前倾翻的危险并且在转弯速度较高时存在着向侧面倾翻的危险。在DE 103 04 658 A1中公开的用于控制行驶稳定性的装置包括用于对汽车状态参量及特征参量比如加速度、所接纳的货物以及提升高度进行检测的传感装置以及控制机构，在该控制机构中从所测量的参量出发求得关于允许的加速度的极限值并且采取措施以遵守所述极限值。用于提高稳定性的措施按行驶状况是制动过程或者加速过程，是提升高度的变化，是对转向机构的干预或者是对支承着升降装置的支柱的角度位置的干预。

借助于这种装置虽然可以显著降低倾翻危险。但是倾翻危险也受到动态的影响比如升降叉的振动的影响，这通过汽车中的控制机构或者说调整机构仅仅以不足的方式来检测。

发明内容

本发明的任务是，进一步降低具有高度可调节的升降装置的载货汽车的倾翻危险。

该任务按本发明用权利要求1所述特征得到解决。从属权利要求表明有利的改进方案。

本发明涉及具有高度可调节的升降装置的载货汽车，尤其无轨的陆地运输工具比如叉车或者堆叠机（Reachstacker），不过具有前端装载机、车轮装载机或者类似装载机的拖拉机也属于所述载货汽车。原则上，本发明也能够运用到有轨的陆地运输工具上，只要其配备了高度可调节的升降装置。

所述载货汽车作为用于接纳有待运输的货物的高度可调节的升降装置的补充配备了加速度传感装置，该加速度传感装置能够测量沿至少一个运动方向的加速度。此外设置了用于检测所接纳的货物并且用于检测所述升降装置的提升高度的传感器。通过所述载货汽车中的调整仪或者说控制仪可以产生调节信号，所述调节信号能够输送给至少一个载货汽车机组以进行调节，在操纵所述汽车机组时影响所述载货汽车的行驶状态。该机组尤其是用于驱动载货汽车的驱动马达和/或制动装置，其中必要时也考虑到汽车中的转向装置的影响以及升降装置的提升高度并且必要时考虑到用于接纳升降装置的能够调节的支柱的回转角。

所述调节信号尤其至少根据所测量的加速度来产生。所述调节信号也可以额外地取决于所检测到的所接纳的货物和所检测到的提升高度。

按本发明，所述加速度传感装置布置在所述升降装置上并且与所述升降装置一起能够在高度方面调节。这种结构形式的优点是，能够在直接与所提升的货物相邻的情况下检测到加速度，从而可以检测动态的状态变化比如振动，所提升的货物经受所述动态的状态变化并且所述动态的状态变化导致巨大的作用于汽车的力。在没有延时、没有相位移并且没有振幅抑制的情况下直接在产生的位置上检测这样的动态的过程并且可以在所述调整仪或者说控制仪中对其进行处理。对于现有技术来说，加速度传感装置以固定在车身的方式布置在汽车中，与来自这种现有技术的结构形式不同的是，提供一个敏感的用于记录货物所经受的加速度的成套仪器。相反，对于现有技术来说，升降装置中的这样的振动不能或者只能以受到强烈抑制的并且相位滞后的方式来检测。通过这种方式对于按本发明的装置来说可以比在现有技术中早地对面临的危险状况作出反应，由此进一步降低倾翻危险。尤其在越过障碍物时可以检测到额外的危险状况并且可以采取合适的措施用于防止或者说降低倾翻危险。

优选如此布置所述升降装置里面或者上面的加速度传感装置，从而对于一般有待接纳的货物来说所述加速度传感装置的位置靠近所述货物重点。但是也可以在与所述升降装置的最高点相邻的情况下来布置，所述最高点关于路面经受最大的偏移。但是原则上也可以将所述加速度传感装置布置在托叉的区域中，有待提升的货物应该放置到所述托叉上。

所述加速度传感装置包括加速度传感器，通过该加速度传感器可以测量至少一种沿汽车方向的加速度尤其纵向加速度。不过优选所述加速度传感装置至少构造为2D加速度传感装置，该2D加速度传感装置包括用于对纵向加速度和横向加速度进行测量的传感器。按照一种有利的实施方式，设置了3D传感装置，该3D传感装置作为所述用于测量纵向及横向加速度的传感器的补充也包括用于测量垂直加速度的传感器。所述3D加速度传感装置具有这样的优点，即通过所述垂直加速度传感器与所述纵向加速度传感器一起可以以提高的精度来检测汽车向前或者向后的倾翻。通过横向加速度传感器可以向转弯行驶施加影响。

作为所述加速度传感装置的补充，所述载货汽车配备了用于检测所接纳的货物的传感器，该传感器比如构造为设置在对所述升降装置进行调节的升降缸中的压力传感器。作为替代方案，可以借助于压电元件来检测比如布置在升降缸与升降装置之间的货物。货物的重量代表着重要的信息，因为倾翻危险决定性地受到货物的重量的影响。

此外，所述载货汽车配备了用于对所述升降装置的当前的提升高度进行检测的传感器，因为提升高度也代表着一个决定性的影响倾翻危险的影响因素。提升高度比如借助于气压测定的传感器来检测，所述气压测定的传感器布置在所述升降装置上并且尤其是所述布置在升降装置上的传感装置的组成部分，所述传感装置也包括所述加速度传感装置。在此可以通过所述升降缸来调节升降装置，升降缸中的传感器则相反有利地处于所述升降装置的底部。

不过，所述升降装置的提升高度必要时也可以通过传感器装置来检测，利用所述传感器装置可以测量所述升降装置的垂直的位移。在这种情况下，考虑将所述传感器不仅布置在车身上而且布置在所述升降装置上。

所述升降装置优选处于与车身相连接的支柱上，该支柱以能够相对于车身尤其围绕着横轴线偏转的方式得到保持。可回转性代表着在载货汽车中的另一个自由度，该自由度影响行驶稳定性并且有利地通过另一个传感器来检测。

按载货汽车的结构形式考虑不同类型的驱动马达。比如可以使用作为内燃机或者作为电动马达的结构形式，其中所述电气驱动装置不仅可以通过一个或者多个作用于汽车车轴的驱动马达来实现而且可以通过轮边电动机来实现。通过所述驱动马达不仅考虑调节驱动力矩而且考虑调节马达的制动力矩。但是作为补充方案或者替代方案，制动力矩也可以通过载货汽车的制动装置尤其通过车轮制动器来调节。此外考虑调节所述升降装置的高度以及所述支撑着升降装置的支柱的回转角。此外，只要在载货汽车中有可能，也可以影响所述载货汽车的转向装置。比如在所述转向装置构造为静压的转向机构时同样在使用主动的转向系统时考虑自动地对转向系统进行干预，所述主动的转向系统允许重叠转向角的预先设定。对于不能产生重叠转向角的被动的转向系统来说，则可以对伺服调节机构进行干预。

附图说明

其它优点和有利的实施方式可以从其它权利要求、附图说明及附图中获知，在附图中示出了具有提升起来的货物的叉车。

具体实施方式

在附图中示出的叉车1具有以固定在车身上的方式布置的驱动马达2，该驱动马达2用于驱动汽车的一根车轴或者两根车轴。在所述叉车1的前面的区域中有升降装置3，该升降装置3构造为升降叉并且以能够调节高度的方式保持在支柱4上。所述支柱4可以相对于车身在不同的位置之间以回转角α来偏转，其中沿横向方向的回转轴在与汽车的底部相邻的情况下伸展。所述升降装置3通过合适的调节装置尤其通过能够以液压方式操纵的升降缸以能够调节高度的方式保持在所述支柱4上，并且可以在所述支柱4上的最大下降的与最大提升的位置之间的任意的位置之间调节。所述回转角α的调节在不依赖于所述升降装置3的高度调节的情况下进行。

所述叉车1配备了用于对汽车的各种各样的状态参量和特征参量进行检测的传感装置。该传感装置包括一个3D加速度传感装置5，所述3D加速度传感装置5布置在所述升降装置3的上面的区域中并且关于车身和所述升降装置3一样执行相同的垂直的调节运动以及以回转角α进行的回转运动。借助于所述加速度传感装置5可以测量升降装置3中的纵向加速度、横向加速度以及垂直加速度。

除此以外，所述传感装置包括布置在升降缸中的压力传感器6，通过所述升降缸能够在所述支柱4上沿垂直方向调节所述升降装置3。所述压力传感器检测对升降缸进行调节的液压介质中的压力。从所测量的压力中可以推断出处于所述升降装置3上的货物7的重量。

此外，所述传感装置包括用于对所述升降装置的当前的提升高度进行检测的传感器，为此比如考虑作为气压测定的传感器的结构形式，所述气压测定的传感器就象加速度传感装置5一样布置在所述升降装置上。必要时所述气压测定的传感器布置在具有所述加速度传感装置5的共同的壳体中。

但是，原则上也可以考虑可选的用于所述用于对降装置3的当前的提升高度进行检测的传感器的结构形式，比如位移传感器，所述位移传感器要么布置在所述支柱4的底部并且检测所述升降装置3的当前的相对于支柱的底部的提升高度或者固定地与所述升降装置相连接并且测量所述升降装置的离开支柱的底部的间距。在后一种情况中，所述用于检测提升高度的传感器有利地同样布置在具有所述加速度传感装置5的共同的壳体中。

此外，在所述叉车1中有一个调整仪或者说控制仪8，该调整仪或者说控制仪8接收通过传感器检测到的数据并且对其进行分析并且在所述数据的基础上产生调节信号，通过所述调节信号能够影响所述汽车的行驶状态。通过所述调整仪或者说控制仪8的调节信号，尤其自动地调节所述驱动马达2、汽车中的制动装置、转向装置、升降装置3的提升高度以及支柱4的回转角α。通过汽车中的执行器的自动调节，尤其向行驶稳定性施加影响。利用汽车中的所描述的传感装置可以确定汽车的总重心9，该总重心9由汽车重心10和货物重心11所组成，其中为了确定总重心9除了应该关注所述货物7的相应的质量之外也应该关注当前的提升高度以及回转角α。

借助于所述固定地与升降装置3相连接的3D加速度传感装置5可以测量加速度，尤其也可以直接在产生位置上测量所述升降装置3中的振动，这一方面能够通过汽车中的执行器的触发进行快速的反应并且另一方面能够在稳定性的极限范围内进行精确的调节。在此不仅能够考虑到汽车的纵向动态而且能够考虑到其横向动态，尤其能够考虑到汽车的围绕着横轴线或者纵轴线的倾翻危险。

Claims (13)

1. 具有高度可调节的升降装置（3）的载货汽车尤其陆地运输车比如叉车（1），具有用于接纳货物（7）的高度可调节的升降装置（3）、具有用于对沿至少一个运动方向的加速度进行测量的加速度传感装置（5），其中在调整仪或者说控制仪（8）中能够产生用于对汽车中的至少一个影响行驶状态的机组进行调节的调节信号，其特征在于，所述加速度传感装置（5）布置在所述升降装置（3）上。

2. 按权利要求1所述的载货汽车，其特征在于，通过布置在所述升降装置（3）上的加速度传感装置（5）能够测量纵向加速度。

3. 按权利要求1或2所述的载货汽车，其特征在于，通过布置在所述升降装置（3）上的加速度传感装置（5）能够测量横向加速度。

4. 按权利要求1到3中任一项所述的载货汽车，其特征在于，在布置在所述升降装置（3）上的加速度传感装置（5）中能够测量垂直加速度。

5. 按权利要求1到4中任一项所述的载货汽车，其特征在于，设置了用于对所接纳的货物（7）进行检测的传感器。

6. 按权利要求5所述的载货汽车，其特征在于，所述用于对所接纳的货物（7）进行检测的传感器构造为设置在对所述升降装置（3）进行调节的升降缸中的压力传感器（6）。

7. 按权利要求1到6中任一项所述的载货汽车，其特征在于，设置了用于对所述升降装置（3）的提升高度进行检测的传感器（6）。

8. 按权利要求7所述的载货汽车，其特征在于，所述用于对升降装置（3）的提升高度进行检测的传感器构造为布置在所述升降装置（3）上的气压测定的传感器。

9. 按权利要求1到8中任一项所述的载货汽车，其特征在于，所述升降装置（3）布置在支柱（4）上，该支柱（4）以能够偏转的方式布置在所述汽车上。

10. 按权利要求9所述的载货汽车，其特征在于，设置了用于对所述支柱（4）的回转角进行检测的传感器。

11. 按权利要求1到10中任一项所述的载货汽车，其特征在于，所述载货汽车的驱动马达（2）能够由所述调整仪或者说控制仪（8）的调节信号来调节。

12. 按权利要求1到11中任一项所述的载货汽车，其特征在于，所述载货汽车的制动装置能够由所述调整仪或者说控制仪（8）的调节信号来调节。

13. 调整仪或者说控制仪（8），用于产生调节信号，所述调节信号则用于影响按前述权利要求中任一项所述的载货汽车中的至少一个机组。

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