DE102007020182A1

DE102007020182A1 - Verfahren zur Messung und Regelung der Höhe eines beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschine mit einem Basisbauteil und einem beweglichen Bauteil

Info

Publication number: DE102007020182A1
Application number: DE200710020182
Authority: DE
Inventors: Peter Thierbach; Olaf Dr. Bartels
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2007-04-28
Filing date: 2007-04-28
Publication date: 2008-10-30

Abstract

Ein Verfahren zur Messung der Höhe h1 eines beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine, wobei die Höhe h1 des beweglichen Bauteils als Summe der Höhe Deltah eines ersten Bezugspunkts P1 an dem beweglichen Bauteil überBasisbauteil (2) der Arbeitsmaschine und der Höhe h2 des zweiten Bezugspunkts P2 definiert ist, umfasst die Messung des Luftdrucks durch einen ersten Luftdruckmesser (6) im ersten Bezugspunkt P1 und die Messung des Luftdrucks durch einen zweiten Luftdruckmesser (7) im zweiten Bezugspunkt P2. Es umfasst ferner die Berechnung der Höhe des ersten Bezugspunkts P1 aus den beiden gemessenen Luftdruckwerten mit Hilfe der barometrischen Höhenformel.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Messung und Regelung der Höhe eines beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine. Sie betrifft weiter eine Arbeitsmaschine mit einem Basisbauteil und einem beweglichen, höhenverstellbaren Bauteil. Eine solche Arbeitsmaschine kann beispielsweise ein Gabelstapler oder eine Maschine mit einem Kran, einem höhenverstellbaren Arm, Ausleger oder einer Hebebühne sein.
Solchen Arbeitsmaschinen ist gemeinsam, dass mit dem beweglichen Bauteil eine vorbestimmte Höhe angefahren werden soll. Dafür ist eine Messung der aktuellen Höhe des beweglichen Bauteils über einem Referenzpunkt, typischerweise dem Boden, erforderlich.
Dazu sind verschiedene Verfahren vorgeschlagen worden, beispielsweise der Einsatz eines Seilzugpotentiometers. Diese Lösung erfordert allerdings eine aufwendige Verlegung des Seiles und ist verhältnismäßig störanfällig.
Die DE 101 53 531 A1 beschreibt eine Radarmessung zur Erfassung der Hubhöhe. Radarmessungen sind jedoch wie ebenfalls vorgeschlagene Laser- oder Ultraschallmessungen verhältnismäßig aufwendig und zudem anfällig gegenüber Störungen wie Verschmutzungen bzw. Signalverwehung. Ebenso ist die Kameraüberwachung der Hubhöhe störanfällig, aufwendig und zudem kaum automatisierbar.
Aus der DE 101 53 529 A1 und der US 5,307,698 A ist die Nutzung des Drucks in hydraulischen Vorrichtungen bzw. in einem flüssigkeitsgefüllten Messschlauch zur Höhenmessung bekannt. Diese Lösungen erfordern das Vorhandensein der hyd raulischen Vorrichtung oder die aufwendige und störende Verlegung eines separaten Schlauches. Sie sind daher nicht für alle Anwendungen einsetzbar und zudem nicht gut nachrüstbar.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zur Messung der Höhe eines beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine anzugeben, das besonders prozesssicher und robust und zudem kostengünstig ist.
Darüber hinaus ist es eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Arbeitsmaschine mit einer besonders zuverlässigen und technisch wenig aufwendigen Einrichtung zur Messung der Höhe eines beweglichen Bauteils der Arbeitsmaschine anzugeben.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit dem Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Messung der Höhe eines beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine umfasst folgende Schritte: in einem ersten Bezugspunkt wird durch einen ersten Luftdruckmesser der Luftdruck gemessen. Weiter wird in einem zweiten Bezugspunkt der Luftdruck durch einen zweiten Luftdruckmesser gemessen. Dabei erfolgen vorteilhafterweise beide Messungen gleichzeitig oder nahezu gleichzeitig. Aus den beiden gemessenen Luftdruckwerten wird die Höhe des ersten Bezugspunkts anhand der barometrischen Höhenformel berechnet.
Dabei ist die Höhe des beweglichen Bauteils als Summe der Höhe des ersten Bezugspunkts an dem beweglichen Bauteil über dem zweiten Bezugspunkt an einem Basisbauteil der Arbeitsmaschine und der Höhe des zweiten Bezugspunktes definiert. Die Höhe des zweiten Bezugspunktes wird dabei zweckmäßigerweise als Höhe über dem Boden, auf dem das Basisbauteil der Arbeitsmaschine steht, genommen. Für bestimmte Anwendungen kann es jedoch auch zweckmäßig sein, mit einer absoluten Höhe des zweiten Bezugspunktes, beispielsweise über dem Meeresspiegel, zu rechnen.
Grundsätzlich wäre eine Bestimmung der Höhe des beweglichen Bauteils lediglich aus dem im ersten Bezugspunkt gemessenen Luftdruck denkbar. Wegen des erheblichen Einflusses von Größen wie der lokalen Temperatur oder lokaler Luftdruckschwankungen am Einsatzort der Arbeitsmaschine auf den gemessenen Luftdruck ist es für eine zuverlässige Höhenbestimmung jedoch zweckmäßig, den Luftdruck in einem zweiten, in einer bekannten Höhe angeordneten Bezugspunkt als Referenzwert heranzuziehen. Lokale oder zeitlich variable Effekte können somit herausgerechnet werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat unter anderem den Vorteil, dass auf störende Konstruktionen wie Seile oder Schläuche an der Arbeitsmaschine verzichtet werden kann. Bei Arbeitsmaschinen wie Gabelstaplern unvermeidbare Verschmutzungen beeinflussen die Messung nicht. Zudem sind die Luftdruckmesser leicht montierbar und können daher auch einfach nachgerüstet und gewartet werden.
In einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Berechnung der Höhe des zweiten Bezugspunkts aus den beiden gemessenen Luftdruckwerten nach der Formel
wobei

h₁: die Höhe des ersten Bezugspunkts,
h₂: die Höhe des zweiten Bezugspunkts,
p(h₁): den Luftdruck im ersten Bezugspunkt,
p(h₂): den Luftdruck im zweiten Bezugspunkt,
T: die absolute Temperatur,
R: die allgemeine Gaskonstante,
M: die mittlere molare Masse der Atmosphärengase und
g: die Schwerebeschleunigung bedeuten.

Dieser Berechnung liegt die barometrische Höhenformel zugrunde mit der Annahme einer mit der Höhe konstanten Temperatur. Zumindest für kleine Höhendifferenzen Δh = h₁ – h₂ und/oder eine gut durchmischte Umgebung kann diese Annahme zu ausreichend guten Ergebnissen führen.
Alternativ kann auch ein linearer vertikaler Temperaturgradient a angenommen werden. Die Berechnung der Höhe erfolgt in diesem Fall nach der Formel
wobei

h₁: die Höhe des ersten Bezugspunkts,
h₂: die Höhe des zweiten Bezugspunkts,
p(h₁): den Luftdruck im ersten Bezugspunkt,
p(h₂): den Luftdruck im zweiten Bezugspunkt,
a: den Betrag des vertikalen Temperaturgradienten,
T(h₂): die absolute Temperatur im zweiten Bezugspunkt,
R: die allgemeine Gaskonstante,
M: die mittlere molare Masse der Atmosphärengase und
g: die Schwerebeschleunigung bedeuten.

In Umgebungen mit komplizierteren Verhältnissen wie beispielsweise in beheizten oder gekühlten Räumen mit komplizierten Temperatur- und Feuchtigkeitsschichtungen kann es vorteilhaft sein, weitere Korrekturen zu berücksichtigen.
Dazu können auch weitere Messungen wie Luftdruck- und Temperaturmessungen vorgesehen sein, deren Ziel es ist festzustellen, inwieweit Luftdruckunterschiede in verschiedenen Höhen allein auf die Höhendifferenzen zurückgeführt werden können und inwieweit sich andere Einflüsse bemerkbar machen. Beispielsweise können zur Korrektur lokaler Luftdruckschwankungen weitere Messungen des Luftdrucks durch weitere Luftdruckmesser in weiteren Bezugspunkten durchgeführt werden.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird vor oder nach der Bestimmung der Höhe des beweglichen Bauteils ein Abgleich des ersten Luftdruckmessers mit dem zweiten Luftdruckmesser durchgeführt. Dazu kann es vorgesehen sein, dass der Abgleich beim Durchfahren einer Referenzhöhe mit dem ersten Luftdruckmesser vorgenommen wird, wobei das Erreichen der Referenzhöhe durch einen Kontaktschalter erfasst wird. In diesem Moment stimmt die Höhe des ersten Bezugspunktes mit der bekannten Referenzhöhe überein, so dass die durch den Messwert des ersten Luftdruckmessers bestimmte Höhe des ersten Bezugspunktes gleich der Referenzhöhe sein sollte. Falls das nicht der Fall ist, kann entweder ein tatsächlicher Abgleich der Messgeräte vorgenommen oder ein Korrekturwert bestimmt werden, der bei der Höhenbestimmung berücksichtigt wird. Dabei kann als Referenzhöhe die Höhe des zweiten Bezugspunktes oder eine andere Höhe gewählt werden. Selbstverständlich können auch mehrere verschiedene Referenzhöhen vorgesehen sein.
In einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Übertragung von Signalen vom ersten Luftdruckmesser zu einer Recheneinheit zur Berechnung der Höhe des ersten Bezugspunkts durch ein Kabel. Dies hat den Vorteil, dass die Übertragung besonders wenig störanfällig ist.
Alternativ kann die Übertragung jedoch auch drahtlos erfolgen. Dabei ist vorteilhaft, dass kein eventuell störendes Kabel für die Übertragung vorgesehen sein muss. Stattdessen kann die Übertragung per Funk erfolgen, z. B. mittels einer drahtlosen Funkvernetzung nach dem Industriestandard IEEE 802.15.1 "Blues tooth".
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Regelung der Höhe eines beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine umfasst folgende Schritte: Es wird ein Sollwert für die Höhe des beweglichen Bauteils als Führungsgröße vorgegeben. Außerdem wird ein Istwert der Höhe des beweglichen Bauteils als Regelgröße nach dem beschriebenen Verfahren für die Bestimmung der Höhe h₁ bestimmt. Anschließend erfolgt ein Vergleich des Istwertes der Höhe mit dem Sollwert und eine Angleichung des Istwerts an den Sollwert durch Verfahren des beweglichen Bauteils.
Eine erfindungsgemäße Arbeitsmaschine mit einem Basisbauteil und einem beweglichen Bauteil umfasst eine Einrichtung zur Bestimmung der Höhe. Diese Einrichtung weist einen ersten Luftdrucksensor zur Messung des Luftdrucks in einem ersten Bezugspunkt und einen zweiten Luftdrucksensor zur Messung des Luftdrucks in einem zweiten Bezugspunkt auf. Ferner weist sie eine Recheneinheit zur Berechnung der Höhe des zweiten Bezugspunkts aus den beiden gemessenen Luftdruckwerten auf, die beispielsweise als Mikrocontroller ausgebildet ist.
Vorteilhafterweise weist die Einrichtung zur Bestimmung der Höhe des beweglichen Bauteils zur Korrektur lokaler Luftdruckschwankungen weitere Luftdruckmesser in weiteren Bezugspunkten zur Durchführung weiterer Luftdruckmessungen auf.
Zum Abgleich der Luftdruckmesser weist sie in einer vorteilhaften Ausführungsform einen durch die Lage des ersten Bezugspunktes in einer Referenzhöhe betätigbaren Kontaktschalter auf.
Die Arbeitsmaschine weist ferner eine Übertragungseinrichtung zur Übertragung von Signalen vom ersten Luftdruckmesser zur Recheneinheit auf, die in einer Ausführungsform für die drahtlose Übertragung der Signale ausgelegt ist.
Zur Versorgung der drahtlosen Übertragungseinrichtung am beweglichen Bauteil ist in diesem Fall zweckmäßigerweise ein Energiespeicher am beweglichen Bauteil vorgesehen, beispielsweise ein Akkumulator, der in einer Ruhestellung des beweglichen Bauteils automatisch geladen werden kann.
Die Erfindung ist in Arbeitsmaschinen verschiedener Art verwendbar, die ein bewegliches und insbesondere höhenverstellbares Bauteil aufweisen, beispielsweise in Gabelstaplern, Kränen oder in Maschinen mit höhenverstellbaren Armen, Auslegern, Hebebühnen und dergleichen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
1 zeigt schematisch eine Arbeitsmaschine gemäß einer Ausführungsform der Erfindung und
2 zeigt einen Regelkreis zur Regelung der Höhe eines beweglichen Bauteils der Arbeitsmaschine gemäß 1.
1 zeigt schematisch eine erfindungsgemäße Arbeitsmaschine, die in der dargestellten Ausführungsform ein Gabelstapler 1 ist. Der Gabelstapler 1 weist ein Basisbauteil 2 auf, das auf dem Boden 15 steht. Er weist weiter ein bewegliches Bauteil auf, das in dem gezeigten Ausführungsbeispiel eine Gabel 3 ist. Die Gabel 3 ist höhenverstellbar an dem als Schubmast ausgebildeten Mast 4 gelagert und umfasst eine Ladefläche 5 für eine zu hebende Last.
An der Gabel 3 ist in einem ersten Bezugspunkt P₁ ein erster Luftdruckmesser 6 vorgesehen, der zusammen mit der Gabel 3 höhenverstellbar ist und mit dem somit der Luftdruck p(h₁) in der momentanen Höhe h₁ der Gabel 3 über dem Boden 15 messbar ist.
Im bodennahen Bereich des Mastes 4 ist in einem zweiten Bezugspunkt P₂ ein zweiter Luftdruckmesser 7 vorgesehen, der fest am Mast 4 montiert und somit nicht höhenverstellbar ist. Mit dem zweiten Luftdruckmesser 7 ist stets der Luftdruck p(h₂) in der bekannten Höhe h₂ über dem Boden 15 messbar.
Zur Bestimmung der momentanen Höhe h₁ der Gabel 3 wird wie folgt vorgegangen: Es wird sowohl der Luftdruck p(h₁) als auch der Luftdruck p(h₂) gemessen. Nach der barometrischen Höhenformel wird wie oben beschrieben aus dem Luftdruck p(h₁) die Höhe h₁ berechnet. Dabei dient p(h₂) als Referenzluftdruck in der bekannten Höhe h₂, mit dessen Hilfe sich andere Einflüsse auf den Luftdruck als die Höhe herausrechnen lassen.
h₁ und h₂ unterscheiden sich um die Höhendifferenz Δh. Je größer Δh ist, desto kleiner ist typischerweise der absolute Fehler der Höhenbestimmung. Für eine möglichst genaue Messung ist daher der zweite Luftdruckmesser 7 im unteren Bereich des Mastes 4 angeordnet.
Für eine noch genauere Höhenmessung ist am Mast 4 in einem dritten Bezugspunkt P₃ ein Kontaktschalter 16 vorgesehen. Er befindet sich in einer bekannten Höhe h₃ und wird durch die Gabel 3 ausgelöst in dem Moment, in dem h₁ = h₃ gilt, sich die Gabel 3 also genau auf Höhe des Kontaktschalters 16 befindet. In diesem Moment kann eine Messung des Luftdrucks p(h₁) durchgeführt und die daraus ermittelte Höhe h₁ mit der bekannten Höhe h₃ abgeglichen werden. Durch diesen Abgleich ist es möglich festzustellen, ob die Höhenberechnung aufgrund der Luftdruckmessung verlässlich ist oder ob lokale Einflüsse wie beispielsweise Luftbewegungen oder ein nicht einberechneter Temperaturgradient Einfluss auf den Luftdruck nehmen und damit die Höhenberechnung verfälschen. Gegebenenfalls kann auch mit Hilfe der Referenzmessung im Bezugspunkt P₃ eine Korrekturgröße für die Höhenberechnung ermittelt werden.
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Arbeitsmaschine ein Gabelstapler 1, mit dem beispielsweise Lasten auf eine bestimmte Höhe angehoben oder aus einer bestimmten Höhe abgesenkt werden sollen. Dazu kann ein Fahrer des Gabelstaplers 1 erfindungsgemäß eine gewünschte Höhe h₁ vorgeben, die angefahren werden soll. Die gewünschte Höhe h₁ wird dann, wie im Zusammenhang mit 2 beschrieben, als Sollwert einer Regelung der Höhe zugrundegelegt.
Möchte der Fahrer des Gabelstaplers 1 keine feste Höhe h₁ für die Gabel 3 vorgeben, so kann er die Gabel 3 auch manuell betätigen und sich die aus den Luftdruckmessungen berechnete Höhe h₁ beispielsweise auf einem Display ausgeben lassen.
2 zeigt beispielhaft einen Regelkreis 8 zur Regelung der Höhe eines beweglichen Bauteils der Arbeitsmaschine, beispielsweise der Höhe der Gabel 3 des Gabelstaplers 1 gemäß 1. Durch den Fahrer oder den Bediener der Arbeitsmaschine oder auch durch eine automatische Bedienung wird der Sollwert h_soll für die Höhe h₁ vorgegeben und dient als Führungsgröße in dem Regelkreis 8.
Ein Lageregler 13 wird mit der Differenz aus dem Sollwert h_soll und dem bestimmten Istwert h_ist beaufschlagt. Sein Ausgangssignal wird auf eine Einrichtung zur Höhenvariation 10 der Gabel 3 gegeben, die beispielsweise bei einer hydraulisch betätigbaren Gabel 3 ein Proportionalventil eines Hubzylinders sein kann. Neben der automatischen Regelung der Gabelhöhe ist auch eine manuelle Bedienung 14 vorgesehen, die alternativ oder ergänzend z. B. zur Nachkorrektur einsetzbar ist.
Die Einrichtung zur Höhenvariation 10 stellt eine Gabelhöhe 9 ein. Zur Ermittlung der Gabelhöhe 9 werden Luftdruckmessungen 11 durchgeführt, deren Ergebnis zumindest die beiden Messwerte p(h₁) und p(h₂) sind. Aus diesen Messwerten wird mit Hilfe der barometrischen Höhenformel durch die Recheneinheit 12 der Istwert h_ist der Gabelhöhe ermittelt, der zur Bildung der Differenz aus dem Sollwert h_soll und dem bestimmten Istwert h_ist als Eingangssignal für den Lageregler verwendet wird.
Die Recheneinheit 12 kann mit weiteren Messwerten beaufschlagt werden (nicht dargestellt), um eine Korrektur des ermittelten Istwertes h_ist auf Einflussgrößen wie die Temperatur oder einen Temperaturgradienten, die Luftfeuchtigkeit oder sogar lokale Druckschwankungen durch Luftbewegungen und die genaue lokale chemische Zusammensetzung der Luft vorzunehmen und somit die Qualität der Höhenermittlung zu verbessern.

1: Gabelstapler
2: Basisbauteil
3: Gabel
4: Mast
5: Ladefläche
6: erster Luftdruckmesser
7: zweiter Luftdruckmesser
8: Regelkreis
9: Gabelhöhe
10: Einrichtung zur Höhenvariation
11: Luftdruckmessungen
12: Recheneinheit
13: Lageregler
14: manuelle Bedienung
15: Boden
16: Kontaktschalter
h₁: Höhe des ersten Bezugspunkts
h₂: Höhe des zweiten Bezugspunkts
h₃: Höhe des dritten Bezugspunkts
Δh: Höhendifferenz
p(h₁): Luftdruck in der Höhe h₁
p(h₂): Luftdruck in der Höhe h₂
P₁: erster Bezugspunkt
P₂: zweiter Bezugspunkt
P₃: dritter Bezugspunkt
h_soll: Sollwert für die Gabelhöhe
h_ist: Istwert der Gabelhöhe

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

- DE 10153531 A1 [0004]
- DE 10153529 A1 [0005]
- US 5307698 A [0005]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

- IEEE 802.15.1 [0020]

Claims

Verfahren zur Messung der Höhe h₁ eines beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine, wobei die Höhe h₁ des beweglichen Bauteils als Summe der Höhe Δh eines ersten Bezugspunkts P₁ an dem beweglichen Bauteil über einem zweiten Bezugspunkt P₂ an einem Basisbauteil (2) der Arbeitsmaschine und der Höhe h₂ des zweiten Bezugspunktes P₂ definiert ist und wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: – Messung des Luftdrucks p(h₁) durch einen ersten Luftdruckmesser (6) im ersten Bezugspunkt P₁; – Messung des Luftdrucks p(h₂) durch einen zweiten Luftdruckmesser (7) im zweiten Bezugspunkt P₂; – Berechnung der Höhe des ersten Bezugspunkts P₁ aus den beiden gemessenen Luftdruckwerten p(h₁), p(h₂).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Berechnung der Höhe h₁ des ersten Bezugspunkts P₁ aus den beiden gemessenen Luftdruckwerten p(h₁), p(h₂) nach der Formel
erfolgt, wobei h₁ die Höhe des ersten Bezugspunkts, h₂ die Höhe des zweiten Bezugspunkts, p(h₁) den Luftdruck im ersten Bezugspunkt, p(h₂) den Luftdruck im zweiten Bezugspunkt, T die absolute Temperatur, R die allgemeine Gaskonstante, M die mittlere molare Masse der Atmosphärengase und g die Schwerebeschleunigung bedeuten.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Berechnung der Höhe h₁ des ersten Bezugspunkts P₁ aus den beiden gemessenen Luftdruckwerten p(h₁), p(h₂) nach der Formel
erfolgt, wobei h₁ die Höhe des ersten Bezugspunkts, h₂ die Höhe des zweiten Bezugspunkts, p(h₁) den Luftdruck im ersten Bezugspunkt, p(h₂) den Luftdruck im zweiten Bezugspunkt, a den Betrag des vertikalen Temperaturgradienten, T(h₂) die absolute Temperatur im zweiten Bezugspunkt, R die allgemeine Gaskonstante, M die mittlere molare Masse der Atmosphärengase und g die Schwerebeschleunigung bedeuten.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei vor der Bestimmung der Höhe h₁ des beweglichen Bauteils ein Abgleich des ersten Luftdruckmessers (6) mit dem zweiten Luftdruckmesser (7) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Abgleich durch Durchfahren einer Referenzhöhe mit dem ersten Luftdruckmesser (6) vorgenommen wird.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Erreichen der Referenzhöhe durch einen Kontaktschalter (16) erfasst wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei zur Korrektur lokaler Luftdruckschwankungen weitere Messungen des Luftdrucks durch weitere Luftdruckmesser in weiteren Bezugspunkten durchgeführt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Übertragung von Signalen vom ersten Luftdruckmesser (6) zu einer Recheneinheit (12) zur Berechnung der Höhe h₁ des ersten Bezugspunkts P₁ durch ein Kabel erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Übertragung von Signalen vom ersten Luftdruckmesser (6) zu einer Recheneinheit (12) zur Berechnung der Höhe h₁ des ersten Bezugspunkts P₁ drahtlos erfolgt.
Verfahren zur Regelung der Höhe h₁ eines beweglichen Bauteils einer Arbeitsmaschine, wobei die Höhe h₁ des beweglichen Bauteils als Summe der Höhe Δh eines ersten Bezugspunkts P₁ an dem beweglichen Bauteil über einem zweiten Bezugspunkt P₂ an einem Basisbauteil (2) der Arbeitsmaschine und der Höhe h₂ des zweiten Bezugspunktes P₂ definiert ist und wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: – Vorgeben eines Sollwertes h_soll für die Höhe des beweglichen Bauteils als Führungsgröße; – Bestimmung eines Istwertes h_ist der Höhe des beweglichen Bauteils als Regelgröße nach dem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9; – Vergleich des Istwertes h_ist der Höhe mit dem Sollwert h_soll und Angleichung des Istwerts h_ist an den Sollwert h_soll durch Verfahren des beweglichen Bauteils.
Arbeitsmaschine mit einem Basisbauteil (2) und einem beweglichen Bauteil, wobei die Arbeitsmaschine eine Einrichtung zur Bestimmung der Höhe h₁ des beweglichen Bauteils umfasst, wobei die Höhe h₁ des beweglichen Bauteils als Summe der Höhe Δh eines ersten Bezugspunkts P₁ an dem beweglichen Bauteil über einem zweiten Bezugspunkt P₂ an einem Basisbauteil (2) der Arbeitsmaschine und der Höhe h₂ des zweiten Bezugspunktes P₂ definiert ist, und wobei die Einrichtung zur Bestimmung der Höhe h₁ folgendes umfasst: – einen ersten Luftdrucksensor (6) zur Messung des Luftdrucks p(h₁) im ersten Bezugspunkt P₁; – einen zweiten Luftdrucksensor (7) zur Messung des Luftdrucks p(h₂) im zweiten Bezugspunkt P₂; – eine Recheneinheit (12) zur Berechnung der Höhe h₁ des ersten Bezugspunkts P₁ aus den beiden gemessenen Luftdruckwerten p(h₁), p(h₂).
Arbeitsmaschine nach Anspruch 11, wobei die Einrichtung zur Bestimmung der Höhe h₁ des beweglichen Bauteils zur Korrektur lokaler Luftdruckschwankungen weitere Luftdruckmesser in weiteren Bezugspunkten zur Durchführung weiterer Luftdruckmessungen aufweist.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 11 oder 12, wobei die Arbeitsmaschine einen durch die Lage des ersten Bezugspunktes P₁ in einer Referenzhöhe betätigbaren Kontaktschalter (16) aufweist.
Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 11 bis 13, die eine Übertragungseinrichtung zur Übertragung von Signalen vom ersten Luftdruckmesser (6) zur Recheneinheit aufweist.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 14, wobei die Übertragungseinrichtung für die drahtlose Übertragung der Signale ausgelegt ist.
Arbeitsmaschine nach Anspruch 14 oder 15, wobei das bewegliche Bauteil einen Energiespeicher für den Betrieb des ersten Luftdruckmessers (6) und/oder der Übertragungseinrichtung aufweist.
Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 11 bis 16, die als Gabelstapler ausgebildet ist.
Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 11 bis 16, wobei das bewegliche Bauteil als Hebebühne ausgebildet ist.