CN102112779A - 增减速装置 - Google Patents

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Abstract

一种增减速装置。第一旋转轴(2)和第二旋转轴(3)被配置为能够绕旋转轴线(L)旋转。第二旋转轴(3)具有覆盖第一旋转轴(2)端部的圆筒状支承部(11)。壳体(4)支承第一旋转轴(2)及第二旋转轴(3)。第一滚动轴承(5)配置在第一旋转轴(2)与壳体(4)之间，可旋转地支承第一旋转轴(2)。第二滚动轴承(6)配置在支承部(11)与第一旋转轴(2)之间，可相对旋转地支承第一旋转轴(2)及第二旋转轴(3)。第二旋转轴(3)的传递部(11A)将向第一旋转轴(2)侧挤压第二旋转轴(3)的预压力传递至第二滚动轴承(6)。壳体(4)的受压部(31A)承受从第二滚动轴承(6)传递至第一滚动轴承(5)的预压力。

Description

增减速装置
技术领域
本发明涉及增减速装置。
背景技术
以往，已知有一种牵引驱动器，其作为增减速装置，在传递动力的同时改变从输入轴输入的转速并从输出轴输出(例如，参考专利文献1及非专利文献1)。
专利文献1：(日本)特开2002-243011号公报
非专利文献1：丹羽政人、关启明、神谷好承、疋津正利，“使用行星机构的轴承转用式减速器”2007年度精密工学会春季大会学术演讲会演讲论文集，2007年，979-980页
与使用齿轮的增减速装置相比，上述牵引驱动器具有噪音、振动小的优点。但是，也有在一级内难以实现大范围的减速比的问题。
另一方面，在非专利文献1中公开的牵引驱动器(轴承转用式减速器)中，存在打滑率随输出转矩的增加而增加的问题。
即，在非专利文献1中公开的结构中，通过使径向止推滚珠轴承的外轮相对壳体沿轴向移动来施加预压。在该结构中，利用作用于外轮与壳体之间的摩擦力而静止，如果输出转矩增加，则作用于外轮的旋转力超过摩擦力，可能使外轮与壳体之间发生打滑(打滑率增加)。
发明内容
鉴于以上问题，本发明的目的在于，提供一种能够抑制振动、噪音、打滑的发生并且能够实现大范围减速比的增减速装置。
为了达成以上目的，本发明提供了以下技术。
本发明的增减速装置包括：第一旋转轴，其被配置为能够绕旋转轴线旋转；第二旋转轴，其被配置为能够绕所述旋转轴线旋转，具有覆盖所述第一旋转轴端部的圆筒状支承部；壳体，其支承所述第一旋转轴及所述第二旋转轴；第一滚动轴承，其配置在所述第一旋转轴与所述壳体之间，可旋转地支承所述第一旋转轴；第二滚动轴承，其配置在所述支承部与所述第一旋转轴之间，可相对旋转地支承所述第一旋转轴及所述第二旋转轴；预压部，其设置在所述壳体上，施加将所述第二旋转轴向所述第一旋转轴侧挤压的预压力；所述第二旋转轴的传递部，其将施加至所述第二旋转轴的所述预压力传递至所述第二滚动轴承；所述壳体的受压部，其承受从所述第二滚动轴承传递至所述第一滚动轴承的所述预压力。
根据本发明，从预压部施加至第二旋转轴上的预压力，在经由传递部传递至第二滚动轴承后，经由第二滚动轴承及第一滚动轴承而由壳体的受压部承受。在此，由于预压部及受压部都设置在壳体上，因此能够可靠地向第二滚动轴承及第一滚动轴承施加预压力，在转矩传递上施加充分的预压。
通过将第二旋转轴向第一旋转轴侧挤压而向第二滚动轴承施加预压力，因此不会使第二滚动轴承与支承部及第一旋转轴之间沿旋转轴线方向相对位移，从而第二滚动轴承施被预压。同样，由于向第一滚动轴承施加预压力，因此不会使第一滚动轴承与壳体及第一旋转轴之间沿旋转轴线方向相对位移，从而第一滚动轴承被施加预压。
换言之，即使利用使第二滚动轴承不能相对支承部及第一旋转轴移动、使第一滚动轴承不能相对壳体及第一旋转轴移动的方法安装第一滚动轴承及第二滚动轴承，也能够转矩传递充分地对第一滚动轴承及第二滚动轴承施加预压，从而能够防止第一滚动轴承及第二滚动轴承中的打滑。
在上述发明中，优选使所述第一滚动轴承具有：第一内轮，其与所述第二滚动轴承相连接而能够传递所述预压力，设有第一内侧滚动面，所述第一内侧滚动面至少具有从所述第一旋转轴向所述第二旋转轴朝径向外侧倾斜的面；第一外轮，其与所述受压部相连接而能够传递所述预压力，设有第一外侧滚动面，所述第一外侧滚动面至少具有从所述第一旋转轴向所述第二旋转轴朝径向外侧倾斜的面；第一滚动体，其被配置为多个并且能够在所述第一内侧滚动面及所述第一外侧滚动面之间滚动。优选使所述第二滚动轴承具有：第二外轮，其与所述传递部相连接而能够传递所述预压力，设有第二外侧滚动面，所述第二外侧滚动面至少具有从所述第一旋转轴向所述第二旋转轴朝径向内侧倾斜的面；第二内轮，其与所述第一滚动轴承相连接而能够传递所述预压力，设有第二内侧滚动面，所述第二内侧滚动面至少具有从所述第一旋转轴向所述第二旋转轴朝径向内侧倾斜的面；第二滚动体，其被配置为多个并且能够在所述第二内侧滚动面及所述第二外侧滚动面之间滚动。
根据本发明，从预压部施加至第二旋转轴的预压力经由传递部而传递至第二滚动轴承的第二外轮。传递至第二外轮的预压力经由第二外侧滚动面、第二滚动体及第二内侧滚动面而传递至第二内轮，并进一步传递至第一滚动轴承的第一内轮。
传递至第一内轮的预压力经由第一内侧滚动面、第一滚动体及第一外侧传送面而传递至第一外轮。传递至第一外轮的预压力由壳体的受压部承受。
作用于与预压力相反的方向的反作用力从受压部传递至第一内轮。因此，在第一内轮与第一外轮之间，第一滚动体被向压缩方向挤压。换言之，第一滚动体以挤压在第一内侧滚动面与第一外侧滚动面之间的并且被施加预压。
反作用力从受压部经由第一滚动轴承而传递至第二内轮。因此，在第二内轮及第二外轮之间，第二滚动体被向压缩方向挤压。换言之，第二滚动体被挤压在第二内侧滚动面与第二外侧滚动面之间并且被施加预压。
在上述发明中，优选用第一内侧滚动面的轨道直径F1、第一外侧滚动面的轨道直径E1、第二内侧滚动面的轨道直径F2、第二外侧滚动面的轨道直径E2按以下式(1)来表示第一旋转轴的转速n1与第二旋转轴的转速n5的转速比i。
i＝n1/n5
＝E2(F1+F2)/(E2F1-E1F2)    …(1)
根据本发明，通过调节第二外侧滚动面的轨道直径E2和第一内侧滚动面的轨道直径F1的乘积与第一外侧滚动面的轨道直径E1和第二内侧滚动面的轨道直径F2的乘积的差值，能够调节第一旋转轴的转速n1与第二旋转轴的转速n2的转速比i。
在上述发明中，优选通过改变所述第一滚动轴承的第一接触角来调整所述第一内侧滚动面的轨道直径F1及所述第一外侧滚动面的轨道直径E1。
在上述发明中，优选通过改变所述第二滚动轴承的第二接触角来调整所述第二内侧滚动面的轨道直径F2及所述第二外侧滚动面的轨道直径E2。
根据本发明，能够使用大致相同规格的第一滚动轴承与第二滚动轴承，并且能够调节第一旋转轴的转速n1与第二旋转轴的转速n2的转速比i。
换言之，即使旋转轴线为中心的第一滚动体与第二滚动体的公转半径大致相等，通过调节第一接触角或第二接触角，也能够调节旋转速度比i。
还有，由于第一滚动体与第二滚动体的公转直径大致能够相等，所以能够使保持部成为比较容易形成的大致圆筒状。
在上述发明中，优选使所述第一滚动体及所述第二滚动体中的至少一方大致为球状。
根据本发明，第一滚动体与第一内轮及第一外轮的接触、第二滚动体与第二内轮及第二外轮的接触为点接触。例如，与使滚动体与内轮及外轮的接触为线接触的情况相比，第一滚动体或第二滚动体转动时的搅动(攪拌)损失减小。
在上述发明中，优选使所述第一滚动体及所述第二滚动体中的至少一方大致为圆锥滚子状。
根据本发明，第一滚动体与第一内轮及第一外轮的接触、第二滚动体与第二内轮及第二外轮的接触为线接触。例如，与使滚动体与内轮及外轮的接触为点接触的情况相比，第一旋转体与第二旋转体之间的转矩传递面积增大。
在上述发明中，优选使可旋转支承所述第二旋转轴的所述第三滚动轴承及第四滚动轴承沿所述旋转轴线方向排列设置在所述第二旋转轴与所述壳体之间。
根据本发明，由于作用于第二旋转轴的旋转轴线振动方向的力矩由第三滚动轴承及第四滚动轴承承受，因此能够使第二旋转轴稳定地绕旋转轴线旋转。
在上述发明中，优选使所述第四滚动轴承为具有大致圆筒状滚动体的滚子轴承，使所述预压部经由所述第四滚动轴承的第四外轮向所述第三滚动轴承施加预压力，使所述第三滚动轴承将所述预压力传递至所述第二旋转轴。
根据本发明，由于使第四滚动轴承为滚子轴承，因此能够进一步可靠地承受作用于第二旋转轴的旋转轴线振动方向的力矩，使第二旋转轴稳定地绕旋转轴线旋转。
预压力在从第四外轮传递至第三滚动轴承，并且从第三滚动轴承传递至第二旋转轴。在此，由于第四滚动轴承为滚动体是大致圆筒状的滚子轴承，因此，即使第四外轮相对第四滚动轴承的旋转体在旋转轴线方向上相对移动，也能够持续可旋转支承第二旋转轴。
根据本发明的增减速装置，通过从预压部施加至第二旋转轴上的预压力，能够可靠地向第一滚动轴承及第二滚动轴承施加预压力，因此能够起到抑制打滑的发生并且实现大范围减速比的效果。进一步，由于利用第一滚动轴承及第二滚动轴承进行转速的增减，与利用齿轮进行转速增减的情况相比，能够起到抑制振动、噪音的发生并且实现大范围减速比的效果。
附图说明
图1是说明本发明第一实施方式的增减速装置结构的示意图。
图2是说明图1的输入轴周围结构的局部放大图。
图3是说明图1的输出轴周围结构的局部放大图。
图4是说明图1的输入侧径向止推滚珠轴承及输出侧径向止推滚珠轴承结构的局部放大图。
图5是说明本发明第二实施方式的增减速装置结构的示意图。
图6是说明图5的输入侧圆锥滚子轴承及输出侧圆锥滚子轴承结构的局部放大图。
图7是说明图6的输入侧圆锥滚子轴承及输出侧圆锥滚子轴承结构的局部放大图。
图8是说明本发明第三实施方式的增减速装置结构的示意图。
图9是说明图8的转矩凸轮(トルクカム)结构的局部放大图。
图10是说明图9的转矩凸轮的预压增加时状态的局部放大图。
图11是说明图8的增减速装置的其他实施方式的示意图。
图12是说明本发明第四实施方式的增减速装置结构的示意图。
图13是说明图12的输入侧行星滚子部及输出侧行星滚子部结构的局部放大图。
附图标记说明
1，101，201，301增减速装置
2输入轴(第一旋转轴)
3输出轴(第二旋转轴)
4壳体
5，105输入侧径向止推滚珠轴承(第一滚动轴承)
6，106输出侧径向止推滚珠轴承(第二滚动轴承)
7，107保持部
11外轮支承部(支承部)
11A传递面(传递部)
12第一支承轴承(第三滚动轴承)
13第二支承轴承(第四滚动轴承)
24第二支承外轮(第四外轮)
31A受压面(受压部)
32预压部
51，151输入侧内轮(第一内轮)
52，152输入侧外轮(第一外轮)
53输入侧滚珠(第一滚动体)
54，154，354输入侧内侧滚动面(第一内侧滚动面)
55，155，355输入侧外侧滚动面(第一外侧滚动面)
61，161输出侧内轮(第二内轮)
62，162输出侧外轮(第二外轮)
63输出侧滚珠(第二滚动体)
64，164，364输出侧内侧滚动面(第二内侧滚动面)
65，165，365输出侧外侧滚动面(第二外侧滚动面)
153输入侧圆锥滚子(第一滚动体)
163输出侧圆锥滚子(第二滚动体)
307行星销(保持部)
353输入侧行星滚子(第一滚动体)
363输出侧行星滚子(第二滚动体)
L旋转轴线
α1接触角(第一接触角)
α2接触角(第二接触角)
具体实施方式
[第一实施方式]
以下，参考图1至图4对本发明第一实施方式的增减速装置进行说明。
图1是说明本实施方式的增减速装置结构的示意图。
在本实施方式中，本发明的增减速装置1是用于使输入的旋转驱动力的转速减速的例子，但也可用于加速，并未特别限定。
如图1所示，增减速装置1具有：通过外部驱动源(未图示)而被以规定转速旋转驱动的输入轴(第一旋转轴)2；基于规定的转速比i而以减速的转速旋转的输出轴(第二旋转轴)3；能够使输入轴2及输出轴3绕旋转轴线L旋转地支承输入轴2及输出轴3的壳体4；将旋转从输入轴2传递至输出轴3的输入侧径向止推滚珠轴承(第一滚动轴承)5、输出侧径向止推滚珠轴承(第二滚动轴承)6和保持部7。
另外，可使用牵引润滑油作为本实施方式的增减速装置1的润滑油。与使用其他润滑油的情况相比，使用牵引润滑油能够传递更大的力。
图2是说明图1的输入轴周围结构的局部放大图。
输入轴2是由外部的驱动源旋转驱动的大致圆柱状部件，用于将旋转驱动力传递至输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6等。
如图1及图2所示，输入轴2沿旋转轴线L延伸，并且其输出轴3侧(图1的右侧)配置于壳体4的内部。还有，输入轴2的输出轴3侧的端部配置于输出轴3的外轮支承部11的内侧。
在输入轴2与外轮支承部11之间，设置有输出侧径向止推滚珠轴承6，在输入轴2与壳体4之间，设置有输入侧径向止推滚珠轴承5。还有，在输入轴2的输出侧径向止推滚珠轴承6与输入侧径向止推滚珠轴承5之间，设置有锷部2A，所述锷部2A从输入轴2的圆周面朝径向外侧突出，与输出侧径向止推滚珠轴承6的输出侧内轮61及输入侧径向止推滚珠轴承5的输入侧内轮51相接触。
换言之，在输入轴2的输出轴3侧的端部(图1的右侧端部)上，从右向左依次设置有输出侧径向止推滚珠轴承6的输入侧内轮51，锷部2A、输入侧径向止推滚珠轴承5的输入侧内轮51。
图3是说明图1的输出轴周围结构的局部放大图。
输出轴3是以通过输入侧径向止推滚珠轴承5、输出侧径向止推滚珠轴承6等减速的转速进行旋转驱动的大致圆柱状部件。
如图1及图3所示，输出轴3沿旋转轴线L延伸，并且其输入轴2侧(图1的左侧)配置于壳体4的内部。还有，在输出轴3的输入轴2侧的端部上，配置有以旋转轴线L为旋转轴线的大致圆筒状外轮支承部(支承部)11，在外轮支承部11的内周面侧设有将预压力传递至输出侧径向止推滚珠轴承6的传递面(传递部)11A。
传递面11A是相对于旋转轴线L在垂直方向延伸的大致环状的面，与输出侧径向止推滚珠轴承6的输出侧外轮62相接触。
如图2所示，在外轮支承部11与输入轴2之间，设有输出侧径向止推滚珠轴承6，如图3所示，在输出轴3与壳体4之间，从输入轴2侧开始依次设有第一支承轴承(第三滚动轴承)12和第二支承轴承(第四滚动轴承)13。
换言之，在外轮支承部11的内周面上设有输出侧外轮62，在输出轴3的圆周面上，从输入轴2侧开始依次设有第一支承内轮22和第二支承内轮25。
第一支承轴承12及第二支承轴承13在旋转轴线L方向上隔有间隔排列配置，并且能够绕旋转轴线L旋转地支承输出轴3。
由此，作用于输出轴3的旋转轴线L振动方向的力矩由第一支承轴承12及第二支承轴承13所承受，因此能够使输出轴3稳定地绕旋转轴线L旋转。
在第一支承轴承12上设置有第一支承外轮21、第一支承内轮22、第一支承滚动体23。在第二支承轴承13上设置有第二支承外轮(第四外轮)24、第二支承内轮25、第二支承滚动体26。
第一支承内轮22被配置为与台阶部3A相接触，该台阶部3A朝输入轴2侧从输出轴3向径向外侧突出。
第一支承外轮21及第二支承外轮24能够相对于壳体4沿旋转轴线L方向移动，在第一支承外轮21及第二支承外轮24之间配置有预压用环27，该预压用环27将施加至第二支承外轮24的预压力传递至第一外轮21。
在本实施方式中，将第一支承轴承12适用于径向止推滚珠轴承，将第二支承轴承13适用于圆柱滚子轴承。
通过将第二支承轴承13适用于圆柱滚子轴承，而能够进一步可靠的承受作用于输出轴3的旋转轴线L振动方向的力矩，能够使输出轴3稳定地绕旋转轴线L旋转。
还有，预压力从第二支承外轮24传递至第一支承轴承12，并且从第一支承轴承12传递至输出轴3。在此，由于第二支承轴承13的滚动体大致为为圆柱状滚子轴承，因此，即使第二支承外轮24相对第二支承轴承13的滚动体沿旋转轴线L方向移动，也能够持续可旋转地支承输出轴3。
如图1至图3所示，壳体4能够使输入轴2及输出轴3绕旋转轴线L旋转地支承输入轴2及输出轴3。
在外壳4上设有：内部收容有输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6等的盖部31、对输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6施加预压的预压部32、安装有盖部31及预压部32的壳体主体33。
如图1及图2所示，通过将盖部31安装在壳体主体33的输入轴2侧而在盖部31与壳体主体33之间形成有圆柱状的空间，在所形成的空间内收容有外轮支承部11、输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6。
盖部31为在输出轴3侧具有开口的有底圆筒状部件，在输入轴2侧的端面上形成有使输入轴2插入的贯通孔。
在盖部31与输入轴2之间设有输入侧径向止推滚珠轴承5，在盖部31与外轮支承部11之间设有间隙。换言之，在盖部31的内周面上设有输入侧外轮52，在盖部31与外轮支承部11之间形成有能够使外轮支承部11旋转的间隙。
在盖部31上设有受压面(受压部)31A，受压面31A与输入侧径向止推滚珠轴承5的输入外轮52相接触，承受预压力。受压面3 1A为朝输出轴3侧向径向外侧延伸的环状台阶面。
如图1至图3所示，预压部32经由第一支承轴承12、第二支承轴承13及输出轴3向输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6施加预压力，施加预压。
在预压部32上设有：产生预压的预压螺栓41、第一挤压部42及第二挤压部43、测量预压的测力传感器44。
预压螺栓41在将第一挤压部42及第二挤压部43与第一支承外轮21及第二支承外轮24一起压向输入轴2侧，从而产生对输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6施加预压。
预压螺栓41贯穿形成于第一挤压部42及第二挤压部43的第一贯通孔45及第二贯通孔46，与壳体主体33的螺纹孔48螺合。
第一挤压部42与预压螺栓41及第二挤压部43一起，将第一支承外轮21及第二支承外轮24压向输入轴2侧，而产生对输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6施加预压。
第一挤压部42为形成有使输出轴3贯穿的孔的板状部件，配置在比第二挤压部43更靠输出轴3侧(图3的右侧)的位置。
在第一挤压部42上形成有使预压螺栓41贯穿的第一贯通孔45，在与第二挤压部43相对的面上配置有测力传感器44。
第二挤压部43与预压螺栓41及第一挤压部42一起，将第一支承外轮21及第二支承外轮24压向输入轴2侧，而产生对输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6施加预压。
第二挤压部43为形成有使输出轴3贯穿的孔的板状部件，配置在第一挤压部42与壳体主体33之间。
在第二挤压部43上形成有使预压螺栓41贯穿的第二贯通孔46，在与壳体33相对的面上形成有挤压第二支承外轮24的圆筒部47。
测力传感器44配置在第一挤压部42与第二挤压部43之间，用于测量传递至输入侧径向止推滚珠轴承5等的预压。
另外，可使用公知的装置作为测力传感器44，但并未特别限定。
在上述实施方式中，已对使用测力传感器44来测量预压的例进行了说明，但也可在预压螺栓41与第一挤压部42之间配置螺旋弹簧等弹性部件并基于螺旋弹簧的压缩量来测量预压，并未特别限定。
在壳体主体33上安装有盖部件31及预压部32，壳体主体33使输入轴2及输出轴3能够绕旋转轴线L旋转地支承输入轴2及输出轴3。
如图1及图3所示，在壳体主体33上形成有与预压螺栓41螺合的螺栓孔48。还有，在壳体主体33与输出轴3之间设有第一支承轴承12及第二支承轴承13，在第一支承轴承12与第二支承轴承13之间设有预压用环27。
如图1及图2所示，输入侧径向止推滚珠轴承5是设于盖部31与输入轴2之间的径向止推滚珠轴承，与输出侧径向止推滚珠轴承6及保持部7一起，将输入轴2的转速降低并传递至输出轴3。
在输入侧径向止推滚珠轴承5上设有：输入侧内轮(第一内轮)51、输入侧外轮(第一外轮)52、输入侧滚珠(第一滚动体)53。
输入侧内轮51是设置在输入轴2的圆周面上的环状部件。
在输入侧内轮51的径向外侧设有输入侧滚珠53进行滚动的输入侧内侧滚动面(第一内侧滚动面)54。在输入侧内侧滚动面54上设有从输入轴2向输出轴3朝径向外侧倾斜的面，即，承受预压力的面。
输入侧外轮52是设置在盖部31内周面上的环状部件，例如，与盖部31的内周面过盈配合。
在输入侧外轮52的径向内侧设有输入侧滚珠53进行滚动的输入侧外侧滚动面(第一外侧滚动面)55。在输入侧外侧滚动面55上设有从输入轴2向输出轴3朝径向外侧倾斜的面，换言之，设有承受预压力的面。
在本实施方式中，适当地说明了使输入侧径向止推滚珠轴承5的接触角(第一接触角)α1为30°左右的情况。
在此，接触角α1是作用线与径向平面所成的角，所述作用线是输入侧滚珠53和输入侧内侧滚动面54的接触点与输入侧滚珠53和输入侧外侧滚动面55的接触点之间的连线。
输入侧径向止推滚珠轴承5被配置为作用线朝旋转轴线L向输出轴3侧倾斜。
如图1及图2所示，输出侧径向止推滚珠轴承6是设于外轮支承部11与输入轴2之间的径向止推滚珠轴承，与输入侧径向止推滚珠轴承6及保持部7一起，将输入轴2的转速降低并传递至输出轴3。
在输出侧径向止推滚珠轴承6上设有：输出侧内轮(第二内轮)61、输出侧外轮(第二外轮)62、输出侧滚珠(第二滚动体)63。
输入侧内轮61是设置在输入轴2的圆周面上的环状部件，在输出侧内轮61的径向外侧设有输出侧滚珠63进行滚动的输出侧内侧滚动面(第一内侧滚动面)64。在输出侧内侧滚动面64上设有从输出轴2向输出轴3朝径向内侧倾斜的面，换言之，设有承受预压力的面。
输出侧外轮62是设置在外轮支承部11的内周面上的环状部件，例如，与外轮支承部11过盈配合。
在输出侧外轮62的径向内侧设有输出侧滚珠63进行滚动的输出侧外侧滚动面(第二外侧滚动面)65。在输出侧外侧滚动面65上设有从输出轴2向输出轴3朝径向内侧倾斜的面，换言之，设有承受预压力的面。
在本实施方式中，说明了适用于使输出侧径向止推滚珠轴承6的接触角(第二接触角)α2约40°左右的情况。
在此，接触角α2是作用线与径向平面所成的角，所述作用线是输出侧滚珠63和输出侧内侧滚动面64的接触点与输出侧滚珠63和输出侧外侧滚动面65的接触点之间的连线。
输出侧径向止推滚珠轴承6被配置为作用线朝旋转轴线L向输入轴2侧倾斜。
如图1及图2所示，保持部7是由例如铜合金等材料形成的大致圆筒状部件，用于保持输入侧滚珠53及输出侧滚珠63。
通过利用由铜合金形成的保持部7，与使用其它材料的情况相比，能够延长保持部7的寿命，增大可传递的转矩。
保持部7为沿旋转轴线L延伸的大致圆筒状部件，能够以旋转轴线L为中心旋转。在保持部7的输入轴2侧端部上，形成有用于保持输入侧滚珠53的切口部，该切口部的数量与输入侧滚珠53的数量对应。在输出轴3侧端部上，形成有用于保持输出侧滚珠63的切口部，该切口部的数量与输出侧滚珠63的数量对应。
还有，在保持部7的与输入侧滚珠53及输出侧滚珠63的滑动面上，配置有具有润滑性的树脂，例如，聚四氟乙烯(特氟龙，登记商标)等。由此，能够减少保持部7与输入侧滚珠53及输出侧滚珠63之间的滑动损失。
下面，对上述结构的增减速装置1的作用进行说明。
首先，对从输入轴2到输出轴3的旋转传递路径进行说明。
如图1及图2所示，输入轴2的旋转经由输入侧径向止推滚珠轴承5的输入侧内轮51而传递至输入侧滚珠53，输入侧滚珠53以旋转轴线L为中心公转。输入侧滚珠53的公转经由保持部7而传递至输出侧径向止推滚珠轴承6的输出侧滚珠63。通过输出侧滚珠63以旋转轴线L为中心公转，旋转传递至输出侧外轮62，旋转从输出侧外轮62经由外轮支承部11而传递至输出轴3。
下面，说明对输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6施加预压的方法。
如图1及图3所示，在施加预压时，通过使预压螺栓41旋转，产生朝输入轴2侧(图3的左侧)作用于第一挤压部42的力(以下，记作“预压力”)。预压力从第一挤压部42经由测力传感器44而传递至第二挤压部43，其大小通过测力传感器44而被测量出。
由此，能够获知施加至输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6的预压的大小。
传递至第二挤压部43的预压力从第二挤压部43的圆筒部47经由第二支承外轮24、预压用环27而传递至第一支承外轮21。由于第一支承外轮21、预压用环27及第二支承外轮24被配置为能够相对于壳体33沿旋转轴线L方向移动，因此预压力能够传递至第一支承外轮21。还有，由于第二支承轴承13为圆柱滚子轴承，因此不会妨碍预压力的传递。
由于第一支承轴承12为径向止推滚珠轴承，因此传递至第一支承外轮21的预压力沿其作用线传递至第一支承内轮22，进而从台阶部3A传递至输出轴3。
如图1及图2所示，传递至输出轴3的预压力从传递面11A传递至输出侧径向止推滚珠轴承6的输出侧外轮62，从而对输出侧径向止推滚珠轴承6施加预压。
还有，预压力在沿输出侧径向止推滚珠轴承6的作用线传递至输入轴2的锷部2A后，从锷部2A传递至输入侧径向止推滚珠轴承5的输入侧内轮51，对输入侧径向止推滚珠轴承5施加预压。
下面，对输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6的转速减速进行说明。
图4是说明图1的输入侧径向止推滚珠轴承及输出侧径向止推滚珠轴承结构的局部放大图。
首先，输入侧径向止推滚珠轴承5的输入侧滚珠53的公转方向上的转速由以下式(2)表示。
n3＝(F1·n1+E1·n2)/(F1+E1)    …(2)
其中，n1为输入侧内轮51的转速，n2为输入侧外轮52的转速，n3为输入侧滚珠53的公转方向上的转速。另外，F1为输入侧内轮51的轨道直径，E1为输入侧外轮52的轨道直径(参考图4)。
轨道直径F1是与输入侧内侧滚动面54与输入侧滚珠53的接触点相关的直径，即，该接触点的集合的圆的直径。同样轨道直径E1是与输入侧外侧滚动面55与输入侧滚珠53的接触点相关的直径。
由于输入侧外轮52配置在盖部31上而不旋转，因此，转速为零(n2＝0)，从而，上述式(2)可表示为以下式(3)。
n3＝(F1·n1)/(F1+E1)    …(3)
另外，输出侧径向止推滚珠轴承6的输出侧滚珠63的公转方向上的转速由以下式(4)表示。
n6＝(F2·n4+E2·n5)/(F2+E2)    …(4)
其中，n4为输出侧内轮61的转速，n5为输出侧外轮62的转速，n6为输出侧滚珠63的公转方向上的转速。另外，F2为输出侧内轮61的轨道直径，E2为输出侧外轮62的轨道直径(参考图4)。
轨道直径F2是与输出侧内侧滚动面64与输出侧滚珠63的接触点相关的直径，即，该接触点的集合的圆的直径。同样轨道直径E2是与输出侧外侧滚动面65与输出侧滚珠63的接触点相关的直径。
因此，输出侧外轮62的转速由以下式(5)表示。
n5＝((F2+E2)n6+F2·n4)/E2  …(5)
由于输入侧滚珠53及输出侧滚珠63由保持部7保持并公转，两者的公转方向上的旋转速度相等(n3＝n6)。因此，将式(3)代入式(5)并消去n6，得到以下式(6)。
n5＝((E2F1-E1F2)/E2(F1+E1))n1    …(6)
基于上述式(6)，输入轴2与输出轴3之间的转速比i，即减速比i由以下式(7)表示。
i＝n1/n5
＝E2(F1+F2)/(E2F1-E1F2)    …(7)
因此，通过调节各轨道直径F1、E1、F2、E2，能够实现各种值的转速比i。例如，能够示例出转速比的值i为2.5、10、50、100等值。
还有，通过调节式(7)中(E2F1-E1F2)的符号，能够使输入轴2与输出轴3向相同方向旋转或向相反方向旋转。
下面，对各轨道直径F1、E1、F2、E2的值的调节方法进行说明。具体而言，对各轨道直径F1、E1与接触角α1的关系、各轨道直径F2、E2与接触角α2的关系进行说明。
如图4所示，各轨道直径F1、E1和接触角α1具有以下式(8)及式(9)的关系。
F1＝Dpw1+(Dw1·cosα1)/2    …(8)
E1＝Dpw1-(Dw1·cosα1)/2    …(9)
其中，Dpw1是输入侧径向止推滚珠轴承5的节圆直径，Dw1是输入侧滚珠53的直径。
同样，各轨道直径F2、E2与接触角α2具有以下式(10)及式(11)的关系。
F2＝Dpw2+(Dw2·cosα2)/2  …(10)
E2＝Dpw2-(Dw2·cosα2)/2  …(11)
其中，Dpw2是输出侧径向止推滚珠轴承6的节圆直径，Dw2是输出侧滚珠63的直径。
根据上述式(8)至式(11)可知：由于节圆Dpw1、Dpw2、输入侧滚珠53 Dw1、输出侧滚珠63 Dw2不变，因此通过调节接触角α1、接触角α2能够调节各轨道直径F1、E1及各轨道直径F2、E2的值。
因此，通过调节输入侧径向止推滚珠轴承5的接触角α1及输出侧径向止推滚珠轴承6的接触角α2，能够调节转速比i。
根据上述结构，从预压部32施加至输出轴3的预压力，在经由传递面11A而传递至输出侧径向止推滚珠轴承6后，经由输出侧径向止推滚珠轴承6及输入侧径向止推滚珠轴承5而由壳体4的受压面31A承受。此时，由于预压部32及受压面31A都设置在壳体4上，因此，能够可靠地对输出侧径向止推滚珠轴承6及输入侧径向止推滚珠轴承5施加预压力，从而能够施加转矩传递充分的预压。
通过将输出轴3压向输入轴2侧而向输出侧径向止推滚珠轴承6施加预压力，因此能够不使输出侧径向止推滚珠轴承6、外轮支承部11、输入轴2之间沿旋转轴L方向相对移动，从而能够对输出侧径向止推滚珠轴承6施加预压。同样，通过向输入侧径向止推滚珠轴承5施加预压力，能够不使输入侧径向止推滚珠轴承5、壳体4、输入轴2之间沿旋转轴L方向相对移动，从而能够对输入侧径向止推滚珠轴承5施加预压。
换言之，用使输出侧径向止推滚珠轴承6不能相对外轮支承部11及输入轴2移动、使输入侧径向止推滚珠轴承5不能相对壳体4及输入轴2移动的方法来安装输出侧径向止推滚珠轴承6及输入侧径向止推滚珠轴承5，能够转矩传递充分地对输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6施加预压。从而能够防止输入侧径向止推滚珠轴承5及第二滚动轴承发生打滑。
具体而言，从预压部32施加至输出轴3的预压力经由传递面11A而传递至输出侧径向止推滚珠轴承6的输出侧外轮62。传递至输出侧外轮62的预压力经由输出侧外侧滚动面65、输出侧滚珠63、输出侧内侧滚动面64而传递至输出侧内轮61，进而传递至输入侧径向止推滚珠轴承5的输入侧内轮51。
传递至内轮51的预压力经由输入侧内侧滚动面54、输入侧滚珠53、输入侧外侧滚动面55而传递至输入侧外轮52。传递至输入侧外轮52的预压力由壳体4的受压面3 1A承受。
作用方向与预压力相反的反作用力从受压面3 1A传递至输入侧内轮51。因此，在输入侧内轮51及输入侧外轮52之间，输入侧滚珠53被向压缩方向挤压。换言之，输入侧滚珠53被以挤压在输入侧内侧滚动面54及输入侧外侧滚动面55之间并且施加预压。
反作用力从受压面31A经由输入侧径向止推滚珠轴承5传递至输出侧内轮61。因此，在输出侧内轮61及输出侧外轮62之间，输出侧滚珠63被向压缩方向挤压。换言之，输出侧滚珠63被以挤压在输出侧内侧滚动面64及输出侧外侧滚动面65之间并且施加预压。
如式(7)所示，通过调节输出侧外侧滚动面65的轨道直径E2与输入侧内侧滚动面54的轨道直径F1的乘积与输入侧外侧滚动面55的轨道直径E1与输出侧内侧滚动面64的轨道直径F2的乘积的差的值，能够调节输入轴2的转速n1与输出轴3的转速n2的转速比i。
还有，由于调节的是输入侧径向止推滚珠轴承5的接触角α1或输出侧径向止推滚珠轴承6的接触角α2及调节的是各轨道直径F1、E1、F2、E2的值，因此能够使用大致相同规格(体格)的输入侧径向止推滚珠轴承5或输出侧径向止推滚珠轴承6，并且能够调节转速比i。
换言之，即使以旋转轴线L为中心的输入侧滚珠53与输出侧滚珠63的公转半径大致相等，也能够通过调节接触角α1及接触角α2来调节转速比i。还有，由于输入侧滚珠53与输出侧滚珠63的公转半径大致相等，能够使保持部7的形状为容易形成的大致圆筒状。
由于使用输入侧径向止推滚珠轴承5，因此输入侧滚珠53与第一内轮及第一外轮的接触，即，与输入侧内侧滚动面54及输入侧外侧滚动面55的接触为点接触。同样，通过使用输出侧径向止推滚珠轴承6，输出侧滚珠63与第二内轮及第二外轮，即，输出侧内侧滚动面64及输出侧外侧滚动面65的接触为点接触。
因此，与滚动体与滚动面的接触为线接触的情况相比，输入侧滚珠53、输出侧滚珠63转动时的搅动损失小，因此能够将本实施方式的增减速装置1应用于高转速领域的增减速。
另外，作为示例出的上述实施方式的增减速装置1的各个要素为：作为滚动体的输入侧滚珠53的球径Dw1及输出侧滚珠63的球径Dw2为约4.5mm(Dw1＝Dw2＝4.5mm)，输入侧内轮51的轨道直径F1及输入侧外轮52的轨道直径E1的平均值、输出侧内轮61的轨道直径F2及输出侧外轮62的轨道直径E2的平均值都为约11mm((F1+E1)/2＝(F2+E2)/2＝11mm)，接触角α1为30°左右，接触角α2为40°左右，减速比为62左右，但并不限于此。
此外，在上述实施方式中，说明的是适用于通过调节接触角α1及接触角α2来调节转速比i的例子，但也可通过选择输入侧滚珠53的球径Dw1、输出侧滚珠63的球径Dw2来调节转速比i，也可通过选择轨道直径F1、轨道直径F2来调节转速比i，并未特别限定。
在上述实施方式中，是使用输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6作为例子进行的说明，但也可取代径向止推滚珠轴承而使用深槽球轴承，并未特别限定。
[第二实施方式]
下面，参考图5至图7对本发明第二实施方式进行说明。
本实施方式的增减速装置的基本结构要素与第一实施方式相同，但增减速的轴承的结构与第一实施方式相异。因此，仅参考图5至图7对本实施方式的轴承周围进行说明，其他结构等的说明省略。
图5是说明本实施方式的增减速装置结构的示意图。
另外，对与第一实施方式相同的结构付以同一附图标记，其说明省略。
如图5所示，增减速装置101具有：通过外部驱动源(未图示)而被以规定转速旋转驱动的输入轴2；基于规定的转速比i而以减速的转速旋转的输出轴3；使输入轴2及输出轴3能够绕旋转轴线L旋转地支承输入轴2及输出轴3的壳体4；将旋转从输入轴2传递至输出轴3的输入侧圆锥滚子轴承(第一滚动轴承)105、输出侧圆锥滚子轴承(第二滚动轴承)106、保持部7。
图6是说明图5的输入侧圆锥滚子轴承及输出侧圆锥滚子轴承结构的局部放大图。
如图5及图6所示，输入侧圆锥滚子轴承105是设于盖部31与输入轴2之间的圆锥滚子轴承，与输出侧圆锥滚子轴承106及保持部107一起，将输入轴2的转速降低并传递至输出轴3。
在输入侧圆锥滚子轴承105上设置有：输入侧内轮(第一内轮)151、输入侧外轮(第一外轮)152、输入侧圆锥滚子(第一滚动体)153。
输入侧内轮151是设置在输入轴2的圆周面上的环状部件，在输入侧内轮151的径向外侧设有输入侧圆锥滚子153滚动的倾斜面的输入侧内侧滚动面(第一内侧滚动面)154。
输入侧外轮152是设置在盖部31内周面上的环状部件，在输入侧外轮152的径向内侧设有输入侧圆锥滚子153滚动的倾斜面的输入侧外侧滚动面(第一外侧滚动面)155。
如图5及图6所示，输出侧圆锥滚子轴承106是设于外轮支承部11与输入轴2之间的圆锥滚子轴承，与输入侧圆锥滚子轴承105及保持部107一起，将输出轴2的转速降低并传递至输出轴3。
在输出侧圆锥滚子轴承106上设置有：输出侧内轮(第二内轮)161、输出侧外轮(第二外轮)162、输出侧圆锥滚子(第二滚动体)163。
输出侧内轮161是设置在输入轴2的圆周面上的环状部件，在输出侧内轮161的径向外侧设有输出侧圆锥滚子163滚动的倾斜面的输出侧内侧滚动面(第二内侧滚动面)164。
输出侧外轮162是设置在外轮支承部11内周面上的环状部件，在输出侧外轮162的径向内侧设有输出侧圆锥滚子163滚动的倾斜面的输出侧外侧滚动面(第二外侧滚动面)165。
如图5及图6所示，保持部107是大致圆筒状部件，并且是保持输入侧圆锥滚子153及输出侧圆锥滚子163的部件。
保持部107为沿旋转轴线L延伸的大致圆筒状部件，输入轴2侧的端部具有朝输入轴2方向(图6的左方向)靠近旋转轴线L的倾斜面，输出轴3侧的端部具有朝输出轴3方向(图6的右方向)靠近旋转轴线的倾斜面。
还有，在保持部7的输入轴2侧端部上，形成有保持输入侧圆锥滚子153的切口部，该切口部的数量与输入侧圆锥滚子1 53的数量对应。在输出轴3侧端部上，形成有保持输出侧圆锥滚子163的切口部，该切口部的数量与输出侧圆锥滚子163的数量对应。
下面，对上述结构的增减速装置101的作用进行说明。
首先，对从输入轴2到输出轴3的旋转传递路径进行说明。
如图5及图6所示，输入轴2的旋转经由输入侧圆锥滚子轴承105的输入侧内轮151而传递至输入侧圆锥滚子153，输入侧圆锥滚子153以旋转轴线L为中心公转。输入侧圆锥滚子153的公转经由保持部107而传递至输出侧圆锥滚子轴承106的输出侧圆锥滚子163。由于输出侧圆锥滚子163以旋转轴线L为中心公转，因此旋转传递至输出侧外轮162，进而旋转从输出侧外轮162经由外轮支承部11而传递至输出轴3。
输入侧圆锥滚子轴承105及输出侧圆锥滚子轴承106的预压方法与第一实施方式相同，其说明省略。
下面，对输入侧圆锥滚子轴承105及输出侧圆锥滚子轴承106的转速减速进行说明。
图7是说明图6的输入侧圆锥滚子轴承及输出侧圆锥滚子轴承结构的说明图。
说明输入侧圆锥滚子轴承105及输出侧圆锥滚子轴承106的转速减速的式子与第一实施方式中所使用的式子相同，因此，这里仅对各数值的定义进行说明。
如图7所示，轨道直径F1是与输入侧圆锥滚子153的中央部与输入侧内侧滚动面154的接触点相关的直径，即，该接触点的集合的圆的直径。同样轨道直径E1是与输入侧圆锥滚子153的中央部与输入侧外侧滚动面155的接触点相关的直径。
轨道直径F2是与输出侧圆锥滚子163的中央部与输出侧内侧滚动面164的接触点相关的直径，即，该接触点的集合的圆的直径。同样轨道直径E2是与输出侧圆锥滚子163的中央部与输出侧外侧滚动面165的接触点相关的直径。
Dpw1是输入侧圆锥滚子153的中央节圆直径，Dw1是输入侧圆锥滚子153中央剖面的直径。
Dpw2是输出侧圆锥滚子163的中央节圆直径，Dw2是输出侧圆锥滚子163中央剖面的直径。
根据上述结构，输入侧圆锥滚子153与输入侧内侧滚动面154及输入侧外侧滚动面155的接触、输出侧圆锥滚子163与输出侧内侧滚动面164及输出侧外侧滚动面165的接触为线接触。因此，与滚动体与滚动面的接触为点接触的情况相比，本实施方式的减速装置101的输入轴2与输出轴3之间的转矩传递面积增大，从而能够传递较大的转矩。
[第三实施方式]
下面，参考图8至图11对本发明第三实施方式进行说明。
本实施方式的增减速装置的基本结构与第一实施方式相同，但增减速的轴承的结构与第一实施方式相异。因此，仅参考图8至图11对本实施方式的轴承周围进行说明，其他结构等的说明省略。
图8是说明本实施方式的增减速装置结构的示意图。
另外，对与第一实施方式相同的结构付以同一附图标记，其说明省略。
如图8所示，增减速装置201具有：通过外部驱动源(未图示)而被以规定转速旋转驱动的输入轴2；基于规定的转速比i而以减速的转速旋转的输出轴3；使输入轴2及输出轴3能够绕旋转轴线L旋转地支承输入轴2及输出轴3的壳体4；将旋转从输入轴2传递至输出轴3的输入侧径向止推滚珠轴承5、输出侧径向止推滚珠轴承6、保持部7；用于调节施加至输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6的预压的转矩凸轮208。
图9是说明图8的转矩凸轮结构的局部放大图。
如图8及图9所示，转矩凸轮208配置于输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6之间，用于调节施加至输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6的预压。
如图9所示，在转矩凸轮208上设置有输入侧凸轮部211、输出侧凸轮部212、引导滚子213。
输入侧凸轮部211是大致圆板状部件，其与输出侧凸轮部212及引导滚子213一起，产生沿旋转轴线L方向的作用力。输入侧凸轮部211被配置为与输入侧径向止推滚珠轴承5的输入侧内轮51相接触，并且其中心轴线与旋转轴线L大致一致。
在输入侧凸轮部211的与输出侧凸轮部212相对的面上，形成有与引导滚子213相接触的引导槽214。在引导槽214上形成有倾斜面，该倾斜面从中央向两端部靠近输出侧凸轮部212。
输出侧凸轮部212是大致圆板状部件，与输入侧凸轮部211及引导滚子213一起，产生沿旋转轴线L方向的作用力。输出侧凸轮部212与输出侧径向止推滚珠轴承6的输出侧内轮61相接触，其中心轴线与旋转轴线L大致一致。
在输出侧凸轮部212的与输出侧凸轮部212相对的面上，形成有与引导滚子213相接触的引导槽214。在引导槽214上形成有倾斜面，该倾斜面从中央向两端部逐渐靠近输出侧凸轮部212。
引导滚子213与输入侧凸轮部211及输入侧凸轮部211一起，产生沿旋转轴线L方向的作用力。
引导滚子213配置在输入侧凸轮部211的引导槽214与输入侧凸轮部211的引导槽214之间，可相对于输入侧凸轮部211及输入侧凸轮部211滚动。
下面，对转矩凸轮的预压调节方法进行说明。
如图9所示，在未对转矩凸轮208施加绕旋转轴线L旋转的转矩的情况下，预压部32未施加预压，因此引导滚子213移动至引导槽214的槽深最深的位置。
换言之，输入侧凸轮部211与输出侧凸轮部212在最接近的位置。
图10是说明由图9的转矩凸轮产生的预压被增加时状态的局部放大图。
其后，如图10所示，如果对转矩凸轮208施加绕旋转轴线L旋转的转矩，则输入侧凸轮部211与输出侧凸轮部212之间的相位出现偏差。即，输入侧凸轮部211的引导槽214与输出侧凸轮部212的引导槽214之间出现相位差。引导滚子213相对输入侧凸轮部211及输出侧凸轮部212滚动，成为与引导槽214的倾斜面相切。
通过引导滚子213而产生作用于使输入侧凸轮部211及输出侧凸轮部212彼此分离方向的力。
换言之，沿旋转轴线L向输入轴2侧(图10的左侧)的力作用于输入侧凸轮部211，该力被传递至输入侧径向止推滚珠轴承5的输入侧内轮51。沿旋转轴线L向输出轴3侧(图10的右侧)的力作用于输入侧凸轮部212，该力被传递至输出侧径向止推滚珠轴承6的输出侧内轮61。
如此，在输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6上作用沿使其彼此分离方向的力，该力使预压增大。
转矩凸轮208施加至输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6的预压与施加至转矩凸轮208的转矩值的大小大致成比例。
根据以上结构，施加至输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6的预压能够根据施加至增减速装置201的转矩值的大小自动调节。因此，与仅通过预压部32来调节施加至输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6的预压的方法相比，能够可靠地防止输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6发生打滑等。
图11是说明图8的增减速装置的其他实施方式的示意图。
另外，在上述实施方式中，说明的是将转矩凸轮208用于具有输入侧径向止推滚珠轴承5及输出侧径向止推滚珠轴承6的增减速装置201的例子，但如图11所示，也可将转矩凸轮208用于具有输入侧圆锥滚子轴承105及输出侧圆锥滚子轴承106的增减速装置201，并未特别限定。
[第四实施方式]
下面，参考图12至图13对本发明第四实施方式进行说明。
本实施方式的增减速装置的基本结构与第一实施方式相同，但采用复合行星式轴的结构与第一实施方式相异。因此，参考图12至图13仅对本实施方式的相异结构要素进行说明，其他结构要素等的说明省略。
图12是说明本实施方式的增减速装置结构的示意图。
另外，对与第一实施方式相同的结构付以同一附图标记，其说明省略。
如图12所示，增减速装置301具有：通过外部驱动源(未图示)而被以规定转速旋转驱动的输入轴2；基于规定的转速比i而以减速的转速旋转的输出轴3；使输入轴2及输出轴3能够绕旋转轴线L旋转地支承输入轴2及输出轴3的壳体4；将旋转从输入轴2传递至输出轴3的输入侧行星滚子部305、输出侧行星滚子部306、行星销(保持部)307。
图13是说明图12的输入侧行星滚子部及输出侧行星滚子部结构的局部放大图。
如图12及图13所示，输入侧行星滚子部305为设于壳体4与输入轴2之间的行星滚子，与输出侧行星滚子部306及行星销307一起，将输入轴2的转速降低并传递至输出轴3。
在输入侧行星滚子部305上设置有：设置在输入轴2的圆周面上的输入侧内侧滚动面(第一内侧滚动面)354、形成有输入侧外侧滚动面(第一外侧滚动面)355的输入侧外轮352、输入侧行星滚子(第一滚动体)353。
输入侧内侧滚动面354设置在输入轴2的圆周面上，是输入侧行星滚子353滚动的面。输入侧外侧滚动面355设置在输入外轮352的内周面上，是输入侧行星滚子353滚动的面。输入外轮352配置在壳体4上。
输入侧行星滚子353是大致圆筒状部件，在输入侧内侧滚动面354与输入侧外侧滚动面355之间滚动，经由行星销307而与输出侧行星滚子363连接。
如图12及图13所示，输出侧行星滚子部306为行星滚子，设于外轮支承部11与输入轴2之间，与输入侧行星滚子部305及行星销307一起，将输出轴2的转速降低并传递至输出轴3。
在输出侧行星滚子部306上设置有：设置在输入轴2的圆周面上的输出侧内侧滚动面(第二内侧滚动面)364、形成有输出侧外侧滚动面(第二外侧滚动面)365的输出侧外轮362、输出侧行星滚子(第二滚动体)363。
输出侧内侧滚动面164设置在输入轴2的圆周面上，是输出侧行星滚子363的滚动面。输出侧外侧滚动面365设置在输出外轮362的内周面上，是输出侧行星滚子363的滚动面。输出外轮362配置在外轮支承部11上。
输出侧行星滚子363是大致圆筒状部件，在输出侧内侧滚动面364与输出侧外侧滚动面365之间滚动，经由行星销307而与输入侧行星滚子353连接。
如图12及图13所示，行星销307是大致圆柱状部件，是保持输入侧行星滚子353及输出侧行星滚子363的部件。
行星销307沿旋转轴线L延伸，在输入轴2侧的端部配置有输入侧行星滚子353，在输出轴3侧的端部配置有输出侧行星滚子363。输入侧行星滚子353及输出侧行星滚子363可被配置为与行星销307一起绕旋转轴L公转。
对上述结构的增减速装置301的作用进行说明。
首先，对从输入轴2到输出轴3的旋转传递路径进行说明。
如图12及图13所示，输入轴2的旋转经由输入侧行星滚子部305的输入侧内侧滚动面354而传递至输入侧行星滚子353，输入侧行星滚子353以旋转轴线L为中心公转。输入侧行星滚子353的公转经由行星销307而传递至输出侧行星滚子部306的输出侧行星滚子363。通过输出侧行星滚子363以旋转轴线L为中心公转，旋转传递至输出侧外轮362，进而旋转从输出侧外轮362经由外轮支承部11而传递至输出轴3。
下面，对输入侧行星滚子部305及输出侧行星滚子部306的转速减速进行说明。
在接触角α1及接触角α2为零(α1＝0，α2＝0)情况下，用于说明输入侧行星滚子部305及输出侧行星滚子部306的转速减速的式与第一实施方式子中所使用的式子相同，因此，这里仅对各数值的定义进行说明。
如图13所示，轨道直径F1是与输入侧行星滚子353与输入侧内侧滚动面354的接触部相关的直径，是输入侧内侧滚动面354的直径。同样轨道直径E1是输入侧外侧滚动面355的直径。
轨道直径F2是与输出侧行星滚子363与输出侧内侧滚动面364的接触部相关的直径，即，输出侧内侧滚动面364的直径。同样轨道直径E2是输出侧外侧滚动面365的直径。
Dpw1是输入侧行星滚子353的节圆直径，Dw1是输入侧行星滚子353的直径。
Dpw2是输出侧行星滚子363的节圆直径，Dw2是输出侧行星滚子363的直径。其中，输入侧行星滚子353与输出侧行星滚子363的节圆直径大致相等。
根据以上结构，与分别设置具有输入侧内侧滚动面354及输出侧内侧滚动面164等部件的情况相比，能够减少必要的部件数量。

Claims (9)

1.一种增减速装置，其特征在于，包括：
第一旋转轴，其被配置为能够绕旋转轴线旋转；
第二旋转轴，其被配置为能够绕所述旋转轴线旋转，具有覆盖所述第一旋转轴端部的圆筒状支承部；
壳体，其支承所述第一旋转轴及所述第二旋转轴；
第一滚动轴承，其配置在所述第一旋转轴与所述壳体之间，可旋转地支承所述第一旋转轴；
第二滚动轴承，其配置在所述支承部与所述第一旋转轴之间，可相对旋转地支承所述第一旋转轴及所述第二旋转轴；
预压部，其设置在所述壳体上，施加将所述第二旋转轴向所述第一旋转轴侧挤压的预压力；
所述第二旋转轴的传递部，其将施加至所述第二旋转轴的所述预压力传递至所述第二滚动轴承；
所述壳体的受压部，其承受从所述第二滚动轴承传递至所述第一滚动轴承的所述预压力。
2.根据权利要求1所述的增减速装置，其特征在于，
所述第一滚动轴承具有：
第一内轮，其与所述第二滚动轴承相连接而能够传递所述预压力，设有第一内侧滚动面，所述第一内侧滚动面至少具有从所述第一旋转轴向所述第二旋转轴朝径向外侧倾斜的面；
第一外轮，其与所述受压部相连接而能够传递所述预压力，设有第一外侧滚动面，所述第一外侧滚动面至少具有从所述第一旋转轴向所述第二旋转轴朝径向外侧倾斜的面；
第一滚动体，其被配置为多个并且能够在所述第一内侧滚动面及所述第一外侧滚动面之间滚动，
所述第二滚动轴承具有：
第二外轮，其与所述传递部相连接而能够传递所述预压力，设有第二外侧滚动面，所述第二外侧滚动面至少具有从所述第一旋转轴向所述第二旋转轴朝径向内侧倾斜的面；
第二内轮，其与所述第一滚动轴承相连接而能够传递所述预压力，设有第二内侧滚动面，所述第二内侧滚动面至少具有从所述第一旋转轴向所述第二旋转轴朝径向内侧倾斜的面；
第二滚动体，其被配置为多个并且能够在所述第二内侧滚动面及所述第二外侧滚动面之间滚动。
3.根据权利要求2所述的增减速装置，其特征在于，
用所述第一内侧滚动面的轨道直径F1、所述第一外侧滚动面的轨道直径E1、所述第二内侧滚动面的轨道直径F2、所述第二外侧滚动面的轨道直径E2按以下公式表示所述第一旋转轴的转速n1与所述第二旋转轴的转速n5的转速比i。
i＝n1/n5
＝E2(F1+F2)/(E2F1-E1F2)
4.根据权利要求3所述的增减速装置，其特征在于，
通过改变所述第一滚动轴承的第一接触角来调整所述第一内侧滚动面的轨道直径F1及所述第一外侧滚动面的轨道直径E1。
5.根据权利要求3所述的增减速装置，其特征在于，
通过改变所述第二滚动轴承的第二接触角来调整所述第二内侧滚动面的轨道直径F2及所述第二外侧滚动面的轨道直径E2。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的增减速装置，其特征在于，
所述第一滚动体及所述第二滚动体中的至少一方大致为球状。
7.根据权利要求2至5中任一项所述的增减速装置，其特征在于，
所述第一滚动体及所述第二滚动体中的至少一方大致为圆锥滚子状。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的增减速装置，其特征在于，
可旋转支承所述第二旋转轴的所述第三滚动轴承及第四滚动轴承沿所述旋转轴线方向排列设置在所述第二旋转轴与所述壳体之间。
9.根据权利要求8所述的增减速装置，其特征在于，
所述第四滚动轴承为具有大致圆筒状滚动体的滚子轴承，
所述预压部经由所述第四滚动轴承的第四外轮向所述第三滚动轴承施加预压力，
所述第三滚动轴承将所述预压力传递至所述第二旋转轴。
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