WO2020188967A1 - 摩擦ローラ減速機 - Google Patents

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WO2020188967A1
WO2020188967A1 PCT/JP2020/000683 JP2020000683W WO2020188967A1 WO 2020188967 A1 WO2020188967 A1 WO 2020188967A1 JP 2020000683 W JP2020000683 W JP 2020000683W WO 2020188967 A1 WO2020188967 A1 WO 2020188967A1
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WO
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roller
input shaft
rolling contact
pair
contact surface
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/000683
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English (en)
French (fr)
Inventor
弘志 河原
浩文 板垣
Original Assignee
日本精工株式会社
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Filing date
Publication date
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Priority to US17/440,950 priority patent/US11867262B2/en
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Priority to JP2021506189A priority patent/JPWO2020188967A1/ja
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H13/00—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members
    • F16H13/10—Means for influencing the pressure between the members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H13/00—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members
    • F16H13/06—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members with members having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H13/00—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members
    • F16H13/06—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members with members having orbital motion
    • F16H13/08—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members with members having orbital motion with balls or with rollers acting in a similar manner
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D23/00—Details of mechanically-actuated clutches not specific for one distinct type
    • F16D23/12—Mechanical clutch-actuating mechanisms arranged outside the clutch as such
    • F16D2023/123—Clutch actuation by cams, ramps or ball-screw mechanisms

Definitions

  • the present invention relates to a friction roller reducer, for example, which is incorporated in a drive system of an electric vehicle to reduce the rotation of an electric motor (increase torque) and then transmit torque to drive wheels.
  • FIG. 6 shows the friction roller reducer described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2012-207778.
  • the friction roller reducer 100 includes a housing 101, an input shaft 102, an output shaft 103, a solar roller 104, an annular roller 105, a plurality of planetary rollers 106, and a pair of pressing devices 107.
  • the input shaft 102 and the output shaft 103 are supported inside the housing 101 coaxially with each other and capable of relative rotation.
  • the solar roller 104 is a combination of a pair of solar roller elements 108 having a symmetrical shape in the axial direction.
  • a pair of solar roller elements 108 are in a state in which a gap is interposed between the tip surfaces facing each other around the input shaft 102 so as to be coaxial with the input shaft 102 and capable of relative rotation with respect to the input shaft 102. It is supported by.
  • the pair of solar roller elements 108 have a conical surface-shaped inner diameter side rolling contact surface 109 on the outer peripheral surface, in which the outer diameter dimension increases as the distance from each other in the axial direction increases, and the pair of solar roller elements 108 are opposite to each other in the axial direction.
  • the driven side cam surface 110 is provided on the base end surface facing the side (facing the side opposite to the tip surface in the axial direction).
  • the driven-side cam surface 110 is formed by arranging driven-side cam recesses 111 whose axial depth changes with respect to the circumferential direction at a plurality of locations at equal intervals in the circumferential direction.
  • the annular roller 105 is arranged coaxially with the solar roller 104 around the solar roller 104, and is connected to the output shaft 103 so as to be able to transmit torque by a connecting portion 112 having an L-shaped cross section.
  • the annular roller 105 has a cylindrical outer diameter side rolling contact surface 113 on the inner peripheral surface.
  • the planetary roller 106 has a support shaft 114 arranged in parallel with the input shaft 102, and enables rotation (rotation) around the support shaft 114 and displacement of the input shaft 102 in the radial direction. It is supported by the housing 101 so that it cannot rotate (revolve) around the 102.
  • the planet roller 106 has a rolling surface 115 having an arc-shaped bus on the outer peripheral surface.
  • the planetary rollers 106 are arranged at a plurality of locations in the circumferential direction of the annular space between the solar roller 104 and the annular roller 105, and the rolling surfaces 115 are formed on the inner diameter side rolling contact surfaces 109 of the pair of solar roller elements 108. And the outer diameter side rolling contact surface 113 of the annular roller 105 is in rolling contact.
  • the pair of pressing devices 107 comprises a loading cam type pressing device that presses the pair of solar roller elements 108 in a direction approaching each other, and each of the pair of pressing devices 107 includes a cam disk 116 and a plurality of balls. It is provided with 117.
  • the cam disk 116 is externally fitted and fixed to the input shaft 102 so as to be integrally rotatable with the input shaft 102, and is mounted on the drive side on the axial side surface of the solar roller element 108 facing the driven side cam surface 110. It has a cam surface 118.
  • the drive-side cam surface 118 is formed by arranging drive-side cam recesses 119 whose axial depth changes with respect to the circumferential direction at a plurality of locations at equal intervals in the circumferential direction.
  • the ball 117 is between each of the driven side cam recesses 111 forming the driven side cam surface 110 of the solar roller element 108 and each of the driven side cam recesses 119 forming the driven side cam surface 118 of the cam disk 116. It is sandwiched one by one.
  • each of the balls 117 of the pair of pressing devices 107 has an axial depth among the driven side cam recess 111 and the driven side cam recess 119. Ride on the shallow part.
  • the axial dimension of the pair of pressing devices 107 increases, and when the pair of solar roller elements 108 are pressed in the direction approaching each other, the rolling surface of the planetary roller 106 among the inner diameter side rolling contact surfaces 109 The outer diameter of the portion that makes rolling contact with 115 becomes large.
  • the surface pressure of the traction portion (rolling contact portion) between the inner diameter side rolling contact surface 109 of the solar roller element 108 and the rolling surface 115 of the planet roller 106 increases.
  • the balls 117 of the pair of pressing devices 107 come from the bottoms of the driven side cam recess 111 and the driven cam recess 119, respectively.
  • the amount of riding is increased, and the axial dimension of the pair of pressing devices 107 is further increased.
  • the surface pressure of the traction portion between the rolling surface 115 and the inner diameter side rolling contact surface 109 and the outer diameter side rolling contact surface 113 is further increased, and excessive slippage does not occur in each traction portion. A large torque can be transmitted.
  • the surface pressures of the respective traction portions can be adjusted to the input shaft 102 and the output shaft. It is set to be automatically adjusted to an appropriate value according to the torque to be transmitted to and from 103, specifically, a value obtained by multiplying the minimum necessary value by an appropriate safety factor.
  • the limit value (limit traction coefficient ⁇ max ) of (force / normal force) is also affected by parameters other than the torque to be transmitted between the input shaft 102 and the output shaft 103.
  • the traction coefficient changes according to the temperature (oil temperature) of the traction oil supplied to the traction section. More specifically, in a normal temperature environment (for example, in an environment of 0 ° C. or higher), as the oil temperature rises, the viscosity of the traction oil decreases, so that the traction coefficient also decreases. On the other hand, in an extremely low temperature environment (for example, in an environment of less than 0 ° C.), as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2016-223468, as the oil temperature decreases, the viscosity of the traction oil increases, while the viscosity increases. It is known that the traction coefficient decreases.
  • an object of the present invention is to provide a friction roller reducer having a structure capable of ensuring good transmission efficiency while preventing the occurrence of gloss slip in the traction portion. It is said.
  • the friction roller reducer of the present invention includes an input shaft, an inner diameter side rolling contact surface, an output shaft, a pair of annular roller elements, a plurality of planetary rollers, a carrier, a pressing device, and a controller. Be prepared.
  • the input shaft is rotatably supported by, for example, a housing.
  • the inner diameter side rolling contact surface is composed of an outer peripheral surface of the input shaft or a portion that rotates integrally with the input shaft, for example, an outer peripheral surface such as a solar roller supported and fixed to the input shaft.
  • the output shaft is supported coaxially with the input shaft and can rotate relative to the input shaft.
  • the pair of annular roller elements are arranged so as to be prevented from rotating about the input shaft and to have a gap between the tip surfaces facing each other.
  • Each inner peripheral surface of the pair of annular roller elements faces the inner diameter side rolling contact surface, and from the outer diameter side rolling contact surface inclined in a direction in which the inner diameter dimension increases toward the tip surface side.
  • At least one of the pair of annular roller elements is supported so as to be displaced in the axial direction, and the driven side cam surface is provided on the base end surface facing the opposite side in the axial direction from the tip surface.
  • Each of the plurality of planetary rollers has a rotating shaft arranged in parallel with the input shaft, and a rolling surface that rolls and contacts the inner diameter side rolling contact surface and the outer diameter side rolling contact surface.
  • the carrier supports the plurality of planetary rollers so as to be able to freely rotate around the rotation axis and to be displaced in the radial direction, and is integrally configured with the output shaft or the output. It is composed of members that rotate integrally with the shaft.
  • the pressing device includes a cam disc, a plurality of rolling elements, and a pressing pressure adjusting motor.
  • the cam disc is capable of relative rotation with respect to the input shaft around the input shaft, and is supported so that axial displacement is impossible, and the drive side cam surface is provided on the axial side surface facing the driven side cam surface. Have.
  • the plurality of rolling elements are sandwiched between the driven side cam surface and the driven side cam surface.
  • the push pressure adjusting motor rotates and drives the cam disc. Based on the rotational drive of the cam disk by the pressing force adjusting motor, the pressing device can press the pair of annular roller elements in a direction approaching each other.
  • the controller adjusts the rotational drive of the pressing force adjusting motor to adjust the surface of the traction portion (rolling contact portion) between the rolling surface, the inner diameter side rolling contact surface, and the outer diameter side rolling contact surface.
  • the pressure can be adjusted to the target value.
  • the friction roller reducer of the present invention can be provided with a temperature sensor that measures the temperature of the traction oil supplied to the traction unit.
  • the controller can use the temperature of the traction oil measured by the temperature sensor to calculate the target value.
  • the friction roller reducer of the present invention can be provided with a rotation speed sensor that measures the rotation speed of the output shaft.
  • the controller can use the rotation speed of the output shaft measured by the rotation speed sensor to calculate the target value.
  • the pressing device includes a drive side gear that is rotationally driven by the pressing pressure adjusting motor, and a speed reducer that has a driven side gear that meshes with the driving side gear and rotates integrally with the cam disk.
  • the drive side gear is used as a worm
  • the driven side gear is used as a worm wheel.
  • the speed reducer can be configured by a worm speed reducer.
  • the speed reducer is a worm speed reducer
  • the speed reducer preferably has a self-locking function in which the rotation of the worm wheel is not transmitted to the worm.
  • the controller substantially reduces the surface pressure of the rolling contact portion between the rolling surface and the inner diameter side rolling contact surface based on the rotational drive of the pressing force adjusting motor by adjusting the rotational drive. Can be set to 0.
  • the friction roller reducer of the present invention can be provided with a planet roller urging means that elastically urges the planet roller outward in the radial direction.
  • the friction roller reducer of the present invention may include roller element urging means for elastically urging the pair of annular roller elements in directions away from each other in the axial direction.
  • the surface pressure of the traction portion can be adjusted to an arbitrary value by adjusting the rotation amount and the rotation direction of the push pressure adjusting motor, so that the gloss slip at the traction portion It is possible to ensure good transmission efficiency while preventing the occurrence of.
  • FIG. 1 is a schematic view showing a friction roller reducer of the first example of the embodiment of the present invention in a state during normal running.
  • FIG. 2 is a schematic view showing the friction roller reducer of the first example in a state during coasting.
  • FIG. 3 (A) is a schematic view showing how the rolling element is located in the middle portion in the circumferential direction of the drive-side cam recess and the driven-side cam recess, and
  • FIG. 3 (B) is a rolling diagram.
  • FIG. 3 (C) is a schematic view showing how the moving body has moved from the position shown in FIG. 3 (A) to the side having a higher height in the axial direction among the drive-side cam recess and the driven-side cam recess.
  • FIG. 4 is a diagram similar to FIG. 2 showing the friction roller reducer of the second example of the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram similar to FIG. 2 showing a friction roller reducer according to a third example of the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view showing an example of a conventional structure of a friction roller reducer.
  • the friction roller reducer 1 of this example includes a housing 2, an input shaft 3, an output shaft 4, an inner diameter side rolling contact surface 5, a pair of annular roller elements 6a and 6b, and a plurality of planetary rollers 7.
  • a carrier 8, a pressing device 9, and a controller 31 are provided.
  • the input shaft 3 is supported so that the motor output shaft of the electric motor, which is the drive source of the electric vehicle, can rotate coaxially and integrally with the motor output shaft.
  • the input shaft 3 is rotatably supported inside the housing 2 by a bearing device 10.
  • the output shaft 4 is supported coaxially with the input shaft 3 and can rotate relative to the input shaft 3.
  • the output shaft 4 is a circular hollow shaft, which is arranged coaxially with the input shaft 3 around the input shaft 3 and is rotated by a pair of bearings 11a and 11b inside the housing 2. It is supported freely.
  • Each of the pair of bearings 11a and 11b is composed of, for example, an angular contact ball bearing or a tapered roller bearing in which the rolling elements are provided with contact angles in different directions.
  • the inner diameter side rolling contact surface 5 is directly formed by the outer peripheral surface of the tip portion of the input shaft 3.
  • the inner diameter side rolling contact surface 5 may be formed by the outer peripheral surface of the solar roller supported and fixed to the input shaft 3. In any case, the inner diameter side rolling contact surface 5 rotates integrally with the input shaft 3 when the input shaft 3 rotates by rotationally driving the electric motor. Further, in this example, the inner diameter side rolling contact surface 5 is formed by a concave curved surface having a single arc-shaped bus shape. However, the inner diameter side rolling contact surface 5 may be formed by a simple cylindrical surface.
  • the pair of annular roller elements 6a and 6b are coaxial with the input shaft 3 around the input shaft 3 to prevent rotation about the input shaft 3, and a gap between the tip surfaces facing each other. Is supported inside the housing 2 in a state of interposing.
  • Each of the pair of annular roller elements 6a and 6b is inclined toward the inner peripheral surface of the tip portion, facing the inner diameter side rolling contact surface 5, and increasing the inner diameter dimension toward the tip side (toward each other). It has conical surface-shaped outer diameter side rolling contact surfaces 12a and 12b.
  • one of the annular roller elements 6a (on the right side of FIGS. 1 and 2) supports the housing 2 so that it cannot rotate relative to the housing 2 and can be displaced in the axial direction.
  • the annular roller element 6a has a driven side cam surface 13 on a base end surface (right side surface in FIGS. 1 and 2) facing the side opposite to the tip surface in the axial direction.
  • the driven side cam surface 13 has an axial depth deepest at the bottom 14 and becomes shallower toward one side in the circumferential direction (upper side of FIGS. 3A to 3C). It is configured by arranging the cam recesses 15 at a plurality of locations in the circumferential direction.
  • annular roller element 6b can also be configured by a part of the housing 2.
  • Each of the plurality of planetary rollers 7 has a rotation shaft C arranged in parallel with the input shaft 3 so as to be displaced in the radial direction (radiation direction) of the input shaft 3, and has an inner diameter on the outer peripheral surface. It has a rolling surface 16 that makes rolling contact with the side rolling contact surface 5 and the outer diameter side rolling contact surfaces 12a and 12b.
  • the rolling surface 16 is composed of a convex curved surface having a single arcuate generatrix shape having a radius of curvature smaller than the radius of curvature of the generatrix shape of the inner diameter side rolling contact surface 5. Therefore, the rolling surface 16 makes rolling contact with the inner diameter side rolling contact surface 5 at the axial intermediate portion, and also makes rolling contact with the outer diameter side rolling contact surfaces 12a and 12b at both ends in the axial direction.
  • each of the planetary rollers 7 is rotatably supported by a bearing device 18 around a columnar support shaft 17 arranged coaxially with the rotation shaft C.
  • the support shaft 17 is freely supported at both ends in the axial direction with respect to the carrier 8 in the radial direction of the input shaft 3.
  • the carrier 8 freely supports each of the planetary rollers 7 to rotate about the rotation axis C and allows the input shaft 3 to be displaced in the radial direction.
  • the carrier 8 is integrally formed with the output shaft 4.
  • the carrier 8 may be configured to be formed of a member separate from the output shaft 4 and to be coupled and fixed to the output shaft 4. In any case, as the carrier 8 rotates, the output shaft 4 also rotates integrally.
  • the carrier 8 is composed of a pair of annular portions 19 that protrude outward in the radial direction from the outer peripheral surface of the output shaft 4 and are arranged at intervals in the axial direction.
  • Each of the pair of annular portions 19 is provided with recesses 20 having an oval opening shape at a plurality of locations on the inner side surfaces facing each other in the circumferential direction.
  • the recess 20 is formed on the inner side surface of the annular portion 19 so that the long axis is directed in the radial direction centered on the input shaft 3 (central axis O). Further, the recess 20 has a minor axis dimension slightly larger than the outer diameter dimension of the support shaft 17.
  • each of the planetary rollers 7 is arranged (engaged) with both ends of the support shaft 17 in the axial direction inside the recess 20 without rattling in the circumferential direction centered on the input shaft 3.
  • the input shaft 3 is supported so as to be displaced in the radial direction.
  • Each of the planetary rollers 7 is freely configured to rotate (rotate) around the rotation axis C by supporting the planet rollers 7 around the support shaft 17 via a bearing device 18.
  • the planet roller 7 is directly fitted and fixed around the support shaft 17, or the support shaft 17 and the planet roller 7 are integrally formed, and both ends of the support shaft 17 in the axial direction are formed in the recess 20. It is also possible to allow rotation (rotation) of the planetary roller 7 about the rotation axis C by rotatably arranging (engaging) the planet roller 7 by interposing a bearing inside as necessary.
  • both ends of the support shaft 17 in the axial direction are arranged (engaged) inside the recess 20 so as to be displaced in the major axis direction of the recess 20, so that each input shaft of the planetary roller 7 is engaged. It enables displacement in the radial direction of 3.
  • by supporting each of the planetary rollers 7 with respect to the carrier 8 by using a swing frame having a pair of support plate portions it is possible to displace the input shaft 3 in the radial direction.
  • both ends of the support shaft 17 in the axial direction are supported on the inner side surfaces of the pair of support plates facing each other, and the swing frame is rocked around the swing shaft eccentric with respect to the support shaft 17. It enables movement and supports the carrier 8.
  • the pressing device 9 has a function of bringing a pair of annular roller elements 6a and 6b closer to each other in the axial direction, and includes a cam disk 21, a plurality of rolling elements 22, and a pressing pressure adjusting motor 23.
  • the cam disk 21 is supported around the input shaft 3 coaxially with the input shaft 3 so as to be able to rotate relative to the input shaft 3 and the output shaft 4 and to be immovably supported by axial displacement, and is covered by the annular roller element 6a.
  • the drive-side cam surface 24 is provided on the axial side surface (left side surface of FIGS. 1 and 2) facing the drive-side cam surface 13.
  • the drive side cam surface 24 has an axial depth deepest at the bottom 25 and becomes shallower toward the other side in the circumferential direction (lower side of FIGS. 3 (A) to 3 (C)) on the drive side.
  • the cam recesses 26 are arranged at a plurality of locations in the circumferential direction.
  • the cam disc 21 is rotatably supported by a bearing 27 inside the housing 2, and has a driven side gear 28 on the outer peripheral surface.
  • the driven side gear 28 is composed of a helical gear (worm wheel) having a tooth line inclined in the axial direction.
  • Each of the plurality of rolling elements 22 is sandwiched between the driven side cam recess 15 of the driven side cam surface 13 and the drive side cam recess 26 of the drive side cam surface 24.
  • Each of the rolling elements 22 is composed of a ball or a columnar roller.
  • the pressing device 9 rides the rolling element 22 on the shallow side from the bottom 25 of the drive-side cam recess 26 and the bottom 14 of the driven-side cam recess 15 based on the rotational drive of the cam disk 21.
  • the annular roller element 6a By displacing the annular roller element 6a in the axial direction, it is possible to press the pair of annular roller elements 6a and 6b in a direction approaching each other.
  • the push pressure adjusting motor 23 rotates and drives the cam disc 21. Therefore, in this example, the drive side gear 29 that meshes with the driven side gear 28 of the cam disk 21 is supported and fixed to the motor output shaft of the push pressure adjusting motor 23.
  • the drive side gear 29 is composed of a worm having a screw-shaped tooth line. That is, in this example, the cam disk 21 is configured to be rotationally driveable by the push pressure adjusting motor 23 via the worm reducer 30 including the driven side gear 28 and the drive side gear 29.
  • the lead angle of the drive side gear 29, which is a worm is reduced so that the worm reducer 30 has a self-locking function.
  • both the driven side gear 28 and the drive side gear 29 can be spur gears or bevel gears.
  • the cam disc is provided by the push pressure adjusting motor 23. 21 can also be configured to be rotationally driveable.
  • the pressing force adjusting motor 23 is composed of an electric motor capable of positioning control such as a stepping motor and a DC motor.
  • the controller 31 is driven by the rotation of the pressing force adjusting motor 23, specifically, by adjusting the amount of rotation and the direction of rotation, the rolling surface 16 of the planetary roller 7 and the inner diameter side rolling contact of the input shaft 3 It has a function of adjusting the surface pressure of the traction portion with the outer diameter side rolling contact surfaces 12a and 12b of the surfaces 5 and the pair of annular roller elements 6a and 6b to a target value.
  • the controller 31 adjusts the rotation amount and the rotation direction of the pressing force adjusting motor 23 to adjust the rotation amount and the rotation direction of the cam disk 21, and the bottom 25 of the drive-side cam recess 26 of the rolling element 22.
  • the ride volume d 2 from ride amount d 1
  • the driven-side bottom portion 14 of the cam recess 15 from displaces the annular roller elements 6a in the axial direction.
  • the planet roller 7 is displaced in the radial direction of the input shaft 3.
  • the cam disk 21 is rotationally driven in a predetermined direction (above FIG. 3A and FIG. 3B), and the rolling element 22 is driven. of, to increase the ride volume d 2 from the bottom 14 of the ride volume d 1 and driven cam recess 15 from the bottom 25 of the driven cam recess 26, an annular roller elements 6a, approaches the annular roller element 6b Displace in the direction (to the left of FIGS. 1 and 2).
  • a centrifugal force acts on the planet roller 7 with the rotation (revolution) of the planet roller 7 about the input shaft 3, and based on this centrifugal force, the outer diameter side rolling contact from the rolling surface 16.
  • An outward force is applied to the surfaces 12a and 12b with respect to the radial direction of the input shaft 3. Since the outer diameter side rolling contact surfaces 12a and 12b are conical surfaces, an annular force is applied from the rolling surface 16 to the outer diameter side rolling contact surfaces 12a and 12b in the radial direction of the input shaft 3.
  • a component force acts on the roller element 6a in the direction away from the annular roller element 6b (to the right in FIGS. 1 and 2).
  • annular roller elements 6a is a rolling element 22, while reducing the ride volume d 2 from the bottom 14 of the ride volume d 1 and driven cam recess 15 from the bottom 25 of the driven cam recess 26, annular It is displaced in the direction away from the roller element 6b.
  • the planetary roller 7 is allowed to be displaced outward with respect to the radial direction of the input shaft 3, and among the outer diameter side rolling contact surfaces 12a and 12b of the pair of annular roller elements 6a and 6b, the planetary roller 7 is allowed to be displaced outward.
  • the outer diameter of the portion that makes rolling contact with the rolling surface 16 of 7 is increased.
  • the controller 31 has the torque (transmission torque) transmitted between the input shaft 3 and the output shaft 4, as well as the temperature of the traction oil (oil temperature), the input shaft 3, the output shaft 4 and / or the planet. It is configured to set the target value of the surface pressure of each traction unit in consideration of parameters other than the transmission torque such as the rotation speed (rotation speed) of the roller 7. For this purpose, experiments and simulations are conducted in advance on the relationship between the parameter including the transmission torque and the appropriate value of the surface pressure of the traction unit according to the parameter, that is, the value obtained by multiplying the minimum necessary value by an appropriate safety factor. It is obtained by such means, and is stored in the memory of the controller 31 as a map, a calculation formula, or the like.
  • the friction roller reducer 1 When the friction roller reducer 1 is in operation, parameters such as transmission torque and oil temperature are measured by various sensors (not shown), and the output values of these sensors are input to the controller 31.
  • the controller 31 obtains an appropriate value (target value) of the surface pressure of the traction unit according to the output values of various sensors based on a map, a calculation formula, or the like stored in the memory.
  • the controller 31 adjusts the rotation direction and the amount of rotation of the pressing force adjusting motor 23 in order to adjust the surface pressure of the traction portion to the target value thus obtained, and adjusts the axial position of the annular roller element 6a. Adjust.
  • the output torque of the electric motor can be used as the transmission torque among the input parameters to the map and calculation formula.
  • the transmission torque may be obtained by measuring the rotational torque of the input shaft 3 or the output shaft 4 with a torque sensor.
  • a torque sensor for example, a magnetostrictive torque sensor arranged around the input shaft 3 or the output shaft 4, or an encoder is supported at two positions separated from each other in the axial direction of the input shaft 3 or the output shaft 4.
  • a pulse phase difference type torque sensor or the like in which a magnetostrictive element is opposed to each of the encoders can be used.
  • the oil temperature is measured by a temperature sensor installed at an arbitrary position in the traction oil circulation path, such as near a nozzle that sprays traction oil toward the traction section.
  • the rotation speed of the input shaft 3, the output shaft 4 and / or the planet roller 7 is, for example, the rotation of the magnetic detection element facing the encoder supported and fixed to the input shaft 3, the output shaft 4 and / or the planet roller 7. It can be measured by a speed sensor. If the rotation speeds of the input shaft 3, the output shaft 4, and the planet roller 7 are measured independently, the amount of slippage at each traction unit can be obtained, which is preferable.
  • the controller 31 prepares the rotational drive of the push pressure adjusting motor 23 to control the surface pressure of the traction portion between the inner diameter side rolling contact surface 5 of the input shaft 3 and the rolling surface 16 of the planet roller 7.
  • the planet The rolling surface 16 of the roller 7 is separated from the inner diameter side rolling contact surface 5 of the input shaft 3, and a gap 34 is created between the rolling surface 16 and the inner diameter side rolling contact surface 5, so that the output shaft 4 becomes the input shaft 3 It becomes possible to idle.
  • the magnitude of the pressing force generated by the pressing device 9 can be adjusted to an arbitrary value by adjusting the rotational drive amount of the pressing force adjusting motor 23, so that the rolling surface 16
  • the surface pressure of the traction portion between the inner diameter side rolling contact surface 5 and the outer diameter side rolling contact surfaces 12a and 12b can be adjusted to an arbitrary value.
  • the surface pressure of the traction unit is added to the traction oil temperature (oil temperature), the input shaft 3, the output shaft 4 and / or the planetary roller. It can be adjusted to an appropriate value in consideration of parameters other than the transmission torque, such as the rotation speed (rotation speed) of 7. Therefore, it is possible to prevent the occurrence of gloss slip in each traction portion without excessively increasing the safety factor regarding the traction coefficient, and it is possible to ensure good transmission efficiency of the friction roller reducer 1. ..
  • the relationship between conditions such as transmission torque and oil temperature and the target value of the surface pressure of the traction unit according to the conditions is obtained by conducting experiments and simulations in advance. Therefore, it is considered that not only the parameters directly measured by various sensors but also the elastic deformation of each member under the parameters, the slippage in the traction portion, the influence of the skew of the planetary roller 7 and the like can be considered. However, it is also possible to measure the inclination of the rotation axis C of the planetary roller 7 with a displacement sensor and use the output value of the displacement sensor to calculate the target value of the surface pressure of the traction unit.
  • the inclination of the rotation axis C is measured by abutting the tip of the stylus (probe) of the displacement sensor at two positions on the axial side surface of the planetary roller 7, preferably two positions on the opposite side in the radial direction. can do.
  • the worm reducer 30 since the worm reducer 30 has a self-locking function, even if the pressing force adjusting motor 23 is stopped after adjusting the surface pressure of the traction portion to the target value, the ring is formed. The axial position of the roller element 6a can be held.
  • the controller 31 of the friction roller reducer 1 of this example has a function of making the surface pressure of the traction portion between the inner diameter side rolling contact surface 5 of the input shaft 3 and the rolling surface 16 of the planetary roller 7 substantially zero. Has. Therefore, by activating this function when the accelerator is off, such as during high-speed cruising, the mileage due to coasting can be lengthened. That is, when the surface pressure of the traction portion between the inner diameter side rolling contact surface 5 and the rolling surface 16 is substantially set to 0 during coasting, the output shaft 4 rotates as the wheels rotate, and the planet roller 7 rotates. , Rotates (revolves) around the input shaft 3.
  • the planetary roller 7 Due to the action of centrifugal force based on the revolution of the planetary roller 7, the planetary roller 7 is displaced outward in the radial direction while the annular roller element 6a is displaced in the direction away from the annular roller element 6b, and the rolling surface 16 of the planetary roller 7 is displaced. Is separated from the inner diameter side rolling contact surface 5 of the input shaft 3, and a gap 34 is formed between the rolling surface 16 and the inner diameter side rolling contact surface 5.
  • the output shaft 4 can idle with respect to the input shaft 3, the rotational resistance of the wheels can be suppressed low during coasting, and the electric vehicle equipped with the friction roller reducer 1 can be suppressed.
  • the electricity cost performance can be improved.
  • FIG. 4 shows a second example of the embodiment of the present invention.
  • the friction roller reducer 1a of this example further includes a planet roller urging means 32 that elastically urges the planet roller 7 outward in the radial direction of the input shaft 3.
  • the planetary roller urging means 32 of this example has an elastic member such as a compression coil spring between the inner end of the recess 20 in the radial direction of the input shaft 3 and both ends of the support shaft 17 in the axial direction. It is configured by sandwiching it in an elastically compressed state.
  • the planetary roller 7 rolls when the surface pressure of the traction portion between the inner diameter side rolling contact surface 5 and the rolling surface 16 is substantially set to 0 during coasting.
  • the surface 16 can be reliably separated from the inner diameter side rolling contact surface 5 of the input shaft 3.
  • the function of making the surface pressure of the traction portion between the inner diameter side rolling contact surface 5 and the rolling surface 16 substantially zero is activated, and the rolling element 22 is moved to the driven side cam.
  • the output shaft 4 may not idle with respect to the input shaft 3. That is, when the rotation speed of the output shaft 4 is slow, the centrifugal force applied to the planetary roller 7 is small and the axial component force acting on the annular roller element 6a is small, so that the annular roller element 6a is separated from the annular roller element 6b. It may not be displaced in the direction and the rolling surface 16 may not be separated from the inner diameter side rolling contact surface 5.
  • the planet roller urging means 32 elastically urges the planet roller 7 outward in the radial direction of the input shaft 3, so that the inner diameter side
  • the function of making the surface pressure of the traction portion between the rolling contact surface 5 and the rolling surface 16 substantially 0 is activated, the rolling surface 16 is brought into inner diameter side rolling contact regardless of the rotation speed of the output shaft 4. It can be easily separated from the surface 5.
  • the composition and action of other parts are the same as in the first example.
  • FIG. 5 shows a third example of the embodiment of the present invention.
  • the friction roller reducer 1b of this example further includes a roller element urging means 33 that elastically urges the annular roller element 6a in a direction away from the annular roller element 6b.
  • the roller element urging means 33 of this example is configured by sandwiching an elastic member such as a compression coil spring between the tip surfaces of a pair of annular roller elements 6a and 6b in an elastically compressed state. ..
  • the planetary roller 7 rolls when the surface pressure of the traction portion between the inner diameter side rolling contact surface 5 and the rolling surface 16 is substantially zero during coasting.
  • the surface 16 can be easily separated from the inner diameter side rolling contact surface 5 of the input shaft 3.
  • the structure of this example can be implemented in combination with the structure of the second example. That is, the friction roller reducer of the present invention can simultaneously include the planetary roller urging means 32 and the roller element urging means 33.
  • the composition and action of other parts are the same as in the first and second examples.

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Abstract

【課題】トラクション部でのグロススリップの発生を防止しつつ、伝達効率を良好に確保することができる構造を実現する。 【解決手段】押圧装置９は、押圧力調節用モータ２３によりカムディスク２１を回転駆動することで、１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂのうちの環状ローラ素子６ａを軸方向に変位させる。制御器３１は、押圧力調節用モータ２３の回転駆動を調整することにより、遊星ローラ７の転動面１６と、入力軸３の内径側転がり接触面５および１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂの外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂとのトラクション部の面圧を目標値に調節する。

Description

摩擦ローラ減速機
　この発明は、例えば電気自動車の駆動系に組み込んで、電動モータの回転を減速（トルクを増大）させてから、駆動輪にトルクを伝達する、摩擦ローラ減速機に関する。
　電気自動車では、駆動源となる電動モータの効率を向上させて充電１回当りの走行可能距離を長くすべく、高速回転する小型の電動モータの出力軸の回転を、減速機により減速してから駆動輪に伝達する。このような減速機としては、摩擦ローラ式の減速機を使用することができる。
　図６は、特開２０１２－２０７７７８号公報に記載の摩擦ローラ減速機を示している。摩擦ローラ減速機１００は、ハウジング１０１と、入力軸１０２と、出力軸１０３と、太陽ローラ１０４と、環状ローラ１０５と、複数個の遊星ローラ１０６と、１対の押圧装置１０７とを備える。
　入力軸１０２および出力軸１０３は、ハウジング１０１の内側に、互いに同軸に、かつ、相対回転を可能に支持されている。
　太陽ローラ１０４は、軸方向に関して対称な形状を有する１対の太陽ローラ素子１０８を組み合わせてなる。１対の太陽ローラ素子１０８は、入力軸１０２の周囲に、入力軸１０２と同軸に、かつ、入力軸１０２に対する相対回転を可能に、互いに対向する先端面同士の間に隙間を介在させた状態で支持されている。１対の太陽ローラ素子１０８は、外周面に、軸方向に関して互いに離れる方向に向かうほど外径寸法が大きくなる、円すい面状の内径側転がり接触面１０９を有し、かつ、軸方向に関して互いに反対側を向いた（前記先端面とは軸方向反対側に向いた）基端面に、被駆動側カム面１１０を有する。被駆動側カム面１１０は、軸方向深さが円周方向に関して変化する被駆動側カム凹部１１１を、円周方向等間隔複数箇所に配置してなる。
　環状ローラ１０５は、太陽ローラ１０４の周囲に、太陽ローラ１０４と同軸に配置され、かつ、断面Ｌ字形の接続部１１２により、出力軸１０３にトルクの伝達を可能に接続されている。環状ローラ１０５は、内周面に、円筒面状の外径側転がり接触面１１３を有する。
　遊星ローラ１０６は、入力軸１０２と平行に配置された支持軸１１４を有し、該支持軸１１４を中心とする回転（自転）および入力軸１０２の径方向に関する変位を可能に、かつ、入力軸１０２を中心とする回転（公転）を不能に、ハウジング１０１に対し支持されている。遊星ローラ１０６は、外周面に、母線形状が円弧形の転動面１１５を有する。遊星ローラ１０６は、太陽ローラ１０４と環状ローラ１０５との間の環状空間の円周方向複数箇所に配置され、かつ、転動面１１５を、１対の太陽ローラ素子１０８の内径側転がり接触面１０９および環状ローラ１０５の外径側転がり接触面１１３に転がり接触させている。
　１対の押圧装置１０７は、１対の太陽ローラ素子１０８を互いに近づく方向に押圧するローディングカム式の押圧装置からなり、１対の押圧装置１０７のそれぞれは、カムディスク１１６と、複数個の玉１１７とを備える。
　カムディスク１１６は、入力軸１０２に、該入力軸１０２と一体的な回転を可能に外嵌固定されており、太陽ローラ素子１０８の被駆動側カム面１１０に対向する軸方向側面に、駆動側カム面１１８を有する。駆動側カム面１１８は、軸方向深さが円周方向に関して変化する駆動側カム凹部１１９を、円周方向等間隔複数箇所に配置してなる。
　玉１１７は、太陽ローラ素子１０８の被駆動側カム面１１０を構成する被駆動側カム凹部１１１のそれぞれと、カムディスク１１６の駆動側カム面１１８を構成する駆動側カム凹部１１９のそれぞれとの間に１個ずつ挟持されている。
　摩擦ローラ減速機１００では、入力軸１０２にトルクが入力されると、１対の押圧装置１０７の玉１１７のそれぞれが、被駆動側カム凹部１１１および駆動側カム凹部１１９のうちで軸方向深さが浅い部分に乗り上げる。これにより、１対の押圧装置１０７の軸方向寸法が増大し、１対の太陽ローラ素子１０８が互いに近づく方向に押圧されると、内径側転がり接触面１０９のうちで遊星ローラ１０６の転動面１１５と転がり接触する部分の外径寸法が大きくなる。この結果、太陽ローラ素子１０８の内径側転がり接触面１０９と遊星ローラ１０６の転動面１１５とのトラクション部（転がり接触部）の面圧が上昇する。さらに、この面圧上昇に伴い、遊星ローラ１０６が、入力軸１０２の径方向に関して外側に押されると、遊星ローラ１０６の転動面１１５と環状ローラ１０５の外径側転がり接触面１１３とのトラクション部の面圧も上昇する。この結果、それぞれのトラクション部において過大な滑りを発生させることなく、入力軸１０２から１対の押圧装置１０７を介して１対の太陽ローラ素子１０８に入力されたトルクを、遊星ローラ１０６を介して環状ローラ１０５に伝達し、出力軸１０３から取り出すことができる。
　上述のような摩擦ローラ減速機１００では、入力軸１０２に加わるトルクが増大すると、１対の押圧装置１０７の玉１１７のそれぞれの、被駆動側カム凹部１１１および駆動側カム凹部１１９の底部からの乗り上げ量が増大し、１対の押圧装置１０７の軸方向寸法がより一層増大する。この結果、転動面１１５と、内径側転がり接触面１０９および外径側転がり接触面１１３とのトラクション部の面圧がより一層増大し、それぞれのトラクション部で過大な滑りを発生することなく、大きなトルクを伝達することができる。そこで、被駆動側カム凹部１１１および駆動側カム凹部１１９の傾斜角度（勾配角度）や円周方向寸法などを適切に規制することにより、それぞれのトラクション部の面圧が、入力軸１０２と出力軸１０３との間で伝達すべきトルクに応じた適正な値、具体的には必要最小限の値に適切な安全率を乗じた値に自動的に調整されるようにしておく。
特開２０１２－２０７７７８号公報 特開２０１６－２２３４６８号公報 特開２００８－１９６６５７号公報
　しかしながら、特開２０１２－２０７７７８号公報に記載の摩擦ローラ減速機１００は、１対の太陽ローラ素子１０８を互いに近づく方向に押圧する押圧装置１０７として、ローディングカム式の押圧装置を使用しているため、次のような問題を生じる可能性がある。すなわち、転動面１１５と、内径側転がり接触面１０９および外径側転がり接触面１１３とのトラクション部で、グロススリップと呼ばれる有害な滑りを発生させることなく、トルクを伝達できるトラクション係数（＝接線力／法線力）の限界値（限界トラクション係数μｍａｘ）は、入力軸１０２と出力軸１０３との間で伝達すべきトルク以外のパラメータの影響も受ける。
　例えば、トラクション係数は、トラクション部に供給されるトラクションオイルの温度（油温）に応じて変化する。より具体的には、常温環境下（例えば０℃以上の環境下）においては、油温が上昇するほど、トラクションオイルの粘度が低下するため、トラクション係数も低下する。一方、極低温環境下（例えば０℃未満の環境下）においては、特開２０１６－２２３４６８号公報に記載されているように、油温が低下するほど、トラクションオイルの粘度が上昇する一方で、トラクション係数が低下することが知られている。
　また、特開２００８－１９６６５７号公報には、トラクション係数は、駆動側回転体の周速Ｕ１に対する従動側回転体の周速Ｕ２の遅れを表す滑り率Ｓ（＝（Ｕ１－Ｕ２）／Ｕ１）の影響を受けて変化することが記載されている。
　トラクションオイルの油温やトラクション部の周速など、入力軸１０２と出力軸１０３との間で伝達すべきトルク以外のパラメータの影響にかかわらず、それぞれのトラクション部でグロススリップを発生させることなく、太陽ローラ１０４から環状ローラ１０５にトルクを伝達するには、トラクション係数に関する安全率を高く設定することが有効である。しかしながら、トラクション係数に関する安全率を過度に高くして、それぞれのトラクション部の面圧が過大になると、転がり抵抗が徒に増大するなどして伝達ロスが大きくなり、摩擦ローラ減速機１００の伝達効率が低下する。
　本発明は、上述のような事情に鑑みて、トラクション部でのグロススリップの発生を防止しつつ、伝達効率を良好に確保することができる構造を有する、摩擦ローラ減速機を提供することを目的としている。
　本発明の摩擦ローラ減速機は、入力軸と、内径側転がり接触面と、出力軸と、１対の環状ローラ素子と、複数個の遊星ローラと、キャリアと、押圧装置と、制御器とを備える。
　前記入力軸は、例えば、ハウジングなどに回転自在に支持されている。
　前記内径側転がり接触面は、前記入力軸の外周面、または、該入力軸と一体的に回転する部分、例えば前記入力軸に支持固定された太陽ローラなどの外周面により構成される。
　前記出力軸は、前記入力軸と同軸に、かつ、該入力軸に対する相対回転を可能に支持される。
　前記１対の環状ローラ素子は、前記入力軸を中心とする回転を阻止され、かつ、互いに対向する先端面同士の間に隙間を介在させて配置される。
　前記１対の環状ローラ素子のそれぞれの内周面は、前記内径側転がり接触面に対向し、かつ、前記先端面側に向かうほど内径寸法が大きくなる方向に傾斜した外径側転がり接触面からなる。
　前記１対の環状ローラ素子のうちの少なくとも一方の環状ローラ素子は、軸方向変位を可能に支持され、かつ、前記先端面とは軸方向反対側に向いた基端面に被駆動側カム面を有する。
　前記複数個の遊星ローラのそれぞれは、前記入力軸と平行に配置された自転軸と、前記内径側転がり接触面と前記外径側転がり接触面とに転がり接触する転動面とを有する。
　前記キャリアは、前記複数個の遊星ローラを、前記自転軸を中心とする回転を自在に、かつ、径方向変位を可能に支持し、前記出力軸と一体に構成されるか、または、該出力軸と一体的に回転する部材により構成される。
　前記押圧装置は、カムディスクと、複数個の転動体と、押圧力調節用モータとを含む。前記カムディスクは、前記入力軸の周囲に該入力軸に対する相対回転を可能に、かつ、軸方向変位を不能に支持され、前記被駆動側カム面に対向する軸方向側面に駆動側カム面を有する。前記複数個の転動体は、前記被駆動側カム面と前記駆動側カム面との間に挟持される。
　前記押圧力調節用モータは、前記カムディスクを回転駆動する。該押圧力調節用モータによる前記カムディスクの回転駆動に基づいて、該押圧装置は、前記１対の環状ローラ素子を互いに近づく方向に押圧することが可能である。
　前記制御器は、前記押圧力調節用モータの回転駆動を調整することにより、前記転動面と前記内径側転がり接触面および前記外径側転がり接触面とのトラクション部（転がり接触部）の面圧を目標値に調節可能である。
　本発明の摩擦ローラ減速機は、前記トラクション部に供給されるトラクションオイルの温度を測定する温度センサを備えることができる。この場合、前記制御器は、前記温度センサにより測定された前記トラクションオイルの温度を、前記目標値の算出に用いることができる。
　本発明の摩擦ローラ減速機は、前記出力軸の回転速度を測定する回転速度センサを備えることができる。この場合、前記制御器は、前記回転速度センサにより測定された前記出力軸の回転速度を、前記目標値の算出に用いることができる。
　前記押圧装置は、前記押圧力調節用モータにより回転駆動される駆動側歯車、および、前記駆動側歯車と噛合し、かつ、前記カムディスクと一体的に回転する従動側歯車とを有する減速機を備えることができる。この場合、前記駆動側歯車をウォームとし、かつ、前記従動側歯車をウォームホイールとする。すなわち、前記減速機をウォーム減速機により構成することができる。前記減速機をウォーム減速機とする場合、前記減速機は、前記ウォームホイールの回転が前記ウォームに伝達されない、セルフロック機能を有することが好ましい。
　前記制御器は、前記押圧力調節用モータの回転駆動を調整することによりを回転駆動させることに基づいて、前記転動面と前記内径側転がり接触面との転がり接触部の面圧を実質的に０にすることが可能である。
　この場合、本発明の摩擦ローラ減速機は、前記遊星ローラを、径方向外側に向けて弾性的に付勢する、遊星ローラ付勢手段を備えることができる。および／または、本発明の摩擦ローラ減速機は、前記１対の環状ローラ素子を、軸方向に関して互いに離れる方向に弾性的に付勢する、ローラ素子付勢手段を備えることができる。
　本発明の摩擦ローラ減速機は、押圧力調節用モータの回転量および回転方向を調節することにより、トラクション部の面圧を任意の値に調節することができるため、前記トラクション部でのグロススリップの発生を防止しつつ、伝達効率を良好に確保することができる。
図１は、本発明の実施の形態の第１例の摩擦ローラ減速機を、通常走行時の状態で示す模式図である。 図２は、第１例の摩擦ローラ減速機を、惰性走行時の状態で示す模式図である。 図３（Ａ）は、転動体が、駆動側カム凹部および被駆動側カム凹部のうちの円周方向中間部に位置している様子を示す模式図であり、図３（Ｂ）は、転動体が、駆動側カム凹部および被駆動側カム凹部のうち、図３（Ａ）に示す位置から軸方向に関する高さが高い側に移動した様子を示す模式図であり、図３（Ｃ）は、転動体が、駆動側カム凹部の底部および被駆動側カム凹部の底部に位置している様子を示す模式図である。 図４は、本発明の実施の形態の第２例の摩擦ローラ減速機を示す、図２と同様の図である。 図５は、本発明の実施の形態の第３例の摩擦ローラ減速機を示す、図２と同様の図である。 図６は、摩擦ローラ減速機の従来構造の１例を示す断面図である。
　［第１例］
　図１～図３（Ｃ）は、本発明の実施の形態の第１例を示している。本例の摩擦ローラ減速機１は、ハウジング２と、入力軸３と、出力軸４と、内径側転がり接触面５と、１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂと、複数個の遊星ローラ７と、キャリア８と、押圧装置９と、制御器３１とを備える。
　入力軸３は、電気自動車の駆動源である電動モータのモータ出力軸に対し、該モータ出力軸と同軸かつ一体的な回転を可能に支持される。入力軸３は、ハウジング２の内側に、軸受装置１０により回転自在に支持されている。
　出力軸４は、入力軸３と同軸に、かつ、入力軸３に対する相対回転を可能に支持される。本例では、出力軸４は、円管状の中空軸であり、入力軸３の周囲に該入力軸３と同軸に配置され、かつ、ハウジング２の内側に、１対の軸受１１ａ、１１ｂにより回転自在に支持されている。１対の軸受１１ａ、１１ｂのそれぞれは、例えば、転動体に互いに異なる方向の接触角が付与されたアンギュラ玉軸受や円すいころ軸受により構成される。
　内径側転がり接触面５は、入力軸３の先端部外周面により直接構成されている。なお、内径側転がり接触面５を、入力軸３に支持固定された太陽ローラの外周面により構成することもできる。いずれにしても、内径側転がり接触面５は、電動モータを回転駆動することにより、入力軸３が回転すると、該入力軸３と一体的に回転する。また、本例では、内径側転がり接触面５は、単一円弧形の母線形状を有する凹曲面により構成されている。ただし、内径側転がり接触面５を、単なる円筒面により構成することもできる。
　１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂは、入力軸３の周囲に該入力軸３と同軸に、該入力軸３を中心とする回転を阻止され、かつ、互いに対向する先端面同士の間に隙間を介在させた状態で、ハウジング２の内側に支持されている。１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂのそれぞれは、先端部内周面に、内径側転がり接触面５に対向し、先端側に向かう（互いに近づく方向に向かう）ほど内径寸法が大きくなる方向に傾斜した円すい面状の外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂを有する。
　１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂのうち、一方（図１および図２の右側）の環状ローラ素子６ａは、ハウジング２に対し、相対回転を不能に、かつ、軸方向の変位を可能に支持されている。環状ローラ素子６ａは、前記先端面とは軸方向反対側に向いた基端面（図１および図２の右側面）に被駆動側カム面１３を有する。被駆動側カム面１３は、軸方向深さが、底部１４で最も深く、かつ、円周方向片側（図３（Ａ）～図３（Ｃ）の上側）に向かうほど浅くなる、被駆動側カム凹部１５を円周方向複数箇所に配置することにより構成されている。
　１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂのうち、他方（図１および図２の左側）の環状ローラ素子６ｂは、ハウジング２に対し、相対回転を不能に、かつ、軸方向の変位を不能に支持されている。環状ローラ素子６ｂは、ハウジング２の一部により構成することもできる。
　複数個の遊星ローラ７のそれぞれは、入力軸３と平行に、該入力軸３の径方向（放射方向）に関する変位を可能に配置された自転軸Ｃを有し、かつ、外周面に、内径側転がり接触面５と外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂとに転がり接触する転動面１６を有する。本例では、転動面１６は、内径側転がり接触面５の母線形状の曲率半径よりも曲率半径が小さな単一円弧形の母線形状を有する凸曲面により構成されている。したがって、転動面１６は、軸方向中間部で内径側転がり接触面５と転がり接触し、かつ、軸方向両端部で外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂと転がり接触する。
　本例では、遊星ローラ７のそれぞれは、自転軸Ｃと同軸に配置された円柱状の支持軸１７の周囲に、軸受装置１８により回転自在に支持されている。支持軸１７は、軸方向両端部を、キャリア８に対し、入力軸３の径方向に関する変位を自在に支持されている。
　摩擦ローラ減速機１の運転中、遊星ローラ７の転動面１６と、入力軸３の内径側転がり接触面５および１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂの外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂとのトラクション部（転がり接触部）には、図示しないノズルからトラクションオイルが連続的に供給される。
　キャリア８は、遊星ローラ７のそれぞれを、自転軸Ｃを中心とする回転を自在に、かつ、入力軸３の径方向に関する変位を可能に支持する。本例では、キャリア８は、出力軸４と一体に構成されている。ただし、キャリア８を、出力軸４と別部材により構成し、かつ、出力軸４に結合固定するように構成することもできる。いずれにしても、キャリア８が回転することに伴って、出力軸４も一体的に回転する。
　キャリア８は、出力軸４の外周面から径方向外側に向けて突出し、かつ、軸方向に間隔を空けて配置された１対の円輪部１９からなる。１対の円輪部１９のそれぞれは、互いに対向する内側面の円周方向複数箇所に、長円形の開口形状を有する凹部２０を備える。凹部２０は、長軸を、入力軸３（中心軸Ｏ）を中心とする放射方向に向けるようにして、円輪部１９の内側面に形成されている。また、凹部２０は、支持軸１７の外径寸法よりも僅かに大きい短軸寸法を有する。本例では、遊星ローラ７のそれぞれは、支持軸１７の軸方向両端部を凹部２０の内側に、入力軸３を中心とする円周方向に関するがたつきなく配置（係合）することにより、入力軸３の径方向に関する変位を可能に支持されている。
　遊星ローラ７のそれぞれは、支持軸１７の周囲に軸受装置１８を介して支持することにより、自転軸Ｃを中心とする回転（自転）を自在に構成されている。ただし、支持軸１７の周囲に遊星ローラ７を直接外嵌固定するか、あるいは、支持軸１７と遊星ローラ７とを一体に構成し、かつ、支持軸１７の軸方向両端部を、凹部２０の内側に、必要に応じて軸受を介在させるなどして、回転自在に配置（係合）することで、遊星ローラ７の自転軸Ｃを中心とする回転（自転）を許容することもできる。
　また、本例では、支持軸１７の軸方向両端部を凹部２０の内側に、該凹部２０の長軸方向に関する変位を可能に配置（係合）することで、遊星ローラ７のそれぞれの入力軸３の径方向に関する変位を可能にしている。ただし、遊星ローラ７のそれぞれをキャリア８に対して、１対の支持板部を有する揺動フレームを使用して支持することにより、入力軸３の径方向に関する変位を可能とすることもできる。この場合、支持軸１７の軸方向両端部を１対の支持板部の互いに対向する内側面に支持し、かつ、揺動フレームを、支持軸１７に対し偏心した揺動軸を中心とする揺動を可能に、キャリア８に対し支持する。
　押圧装置９は、１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂを軸方向に関して互いに近づける機能を有し、カムディスク２１と、複数個の転動体２２と、押圧力調節用モータ２３とを備える。
　カムディスク２１は、入力軸３の周囲に該入力軸３と同軸に、入力軸３および出力軸４に対する相対回転を可能に、かつ、軸方向変位を不能に支持され、環状ローラ素子６ａの被駆動側カム面１３に対向する軸方向側面（図１および図２の左側面）に駆動側カム面２４を有する。駆動側カム面２４は、軸方向深さが、底部２５で最も深く、かつ、円周方向他側（図３（Ａ）～図３（Ｃ）の下側）に向かうほど浅くなる、駆動側カム凹部２６を円周方向複数箇所に配置することにより構成されている。
　本例では、カムディスク２１は、ハウジング２の内側に、軸受２７により回転自在に支持されており、かつ、外周面に、従動側歯車２８を有する。本例では、従動側歯車２８は、軸方向に対して傾斜した歯筋を有するはすば歯車（ウォームホイール）により構成されている。
　複数個の転動体２２のそれぞれは、被駆動側カム面１３の被駆動側カム凹部１５と駆動側カム面２４の駆動側カム凹部２６との間に１個ずつ挟持されている。転動体２２のそれぞれは、ボール、または、円柱状のローラにより構成されている。
　本例では、押圧装置９は、カムディスク２１の回転駆動に基づいて、転動体２２を、駆動側カム凹部２６の底部２５および被駆動側カム凹部１５の底部１４から浅い側に乗り上げさせて、環状ローラ素子６ａを軸方向に変位させることにより、１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂを互いに近づく方向に押圧することが可能である。
　押圧力調節用モータ２３は、カムディスク２１を回転駆動する。このために、本例では、押圧力調節用モータ２３のモータ出力軸に、カムディスク２１の従動側歯車２８と噛合する駆動側歯車２９が支持固定されている。本例では、駆動側歯車２９は、ねじ状の歯筋を有するウォームにより構成されている。すなわち、本例では、カムディスク２１は、従動側歯車２８と駆動側歯車２９とからなるウォーム減速機３０を介して、押圧力調節用モータ２３により回転駆動可能に構成されている。本例では、ウォームである駆動側歯車２９の進み角を小さくして、ウォーム減速機３０にセルフロック機能を持たせている。
　なお、従動側歯車２８と駆動側歯車２９とを、いずれも平歯車としたり、傘歯車としたりすることもできる。あるいは、押圧力調節用モータ２３のモータ出力軸にプーリを支持固定し、かつ、プーリとカムディスク２１の外周面との間に無端ベルトをかけ渡すことで、押圧力調節用モータ２３によりカムディスク２１を回転駆動可能に構成することもできる。
　押圧力調節用モータ２３は、ステッピングモータやＤＣモータなど、位置決め制御が可能な電動モータにより構成される。
　制御器３１は、押圧力調節用モータ２３の回転駆動、具体的には、その回転量と回転方向を調整することにより、遊星ローラ７の転動面１６と、入力軸３の内径側転がり接触面５および１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂの外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂとのトラクション部の面圧を目標値に調節する機能を有する。
　すなわち、制御器３１は、押圧力調節用モータ２３の回転量と回転方向を調整して、カムディスク２１の回転量と回転方向を調整し、転動体２２の、駆動側カム凹部２６の底部２５からの乗り上げ量ｄ１および被駆動側カム凹部１５の底部１４からの乗り上げ量ｄ２を調整することで、環状ローラ素子６ａを軸方向に変位させる。環状ローラ素子６ａの軸方向変位に伴い、１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂの外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂのうちで、遊星ローラ７の転動面１６と転がり接触する部分の外径寸法が変化すると、遊星ローラ７が、入力軸３の径方向に変位する。この結果、遊星ローラ７の転動面１６と、入力軸３の内径側転がり接触面５および１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂの外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂとのトラクション部の面圧が所望の値に調整される。
　具体的には、図３（Ａ）から図３（Ｂ）に示すように、カムディスク２１を所定方向（図３（Ａ）および図３（Ｂ）の上方）に回転駆動し、転動体２２の、駆動側カム凹部２６の底部２５からの乗り上げ量ｄ１および被駆動側カム凹部１５の底部１４からの乗り上げ量ｄ２を増大させることで、環状ローラ素子６ａを、環状ローラ素子６ｂに近づく方向（図１および図２の左方）に向けて変位させる。これにより、１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂの外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂのうちで、遊星ローラ７の転動面１６と転がり接触する部分の外径寸法が小さくなると、遊星ローラ７が、入力軸３の径方向に関して内方（図１および図２の下方）に変位する。この結果、遊星ローラ７の転動面１６と、入力軸３の内径側転がり接触面５および１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂの外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂとのトラクション部の面圧が上昇する。
　これに対し、図３（Ｂ）から図３（Ａ）に示すように、カムディスク２１を所定方向と逆方向（図３（Ａ）および図３（Ｂ）の下方）に回転駆動すると、遊星ローラ７が、入力軸３の径方向に関して外方（図１および図２の上方）に変位し、かつ、環状ローラ素子６ａが、環状ローラ素子６ｂから離れる方向（図１および図２の右方）に変位し、転動体２２の、駆動側カム凹部２６の底部２５からの乗り上げ量ｄ１および被駆動側カム凹部１５の底部１４からの乗り上げ量ｄ２が減少する。なお、遊星ローラ７には、入力軸３を中心とする遊星ローラ７の回転（公転）に伴い遠心力が作用しており、この遠心力に基づいて、転動面１６から外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂに、入力軸３の径方向に関して外方に向いた力が加わる。外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂは円すい面であるため、転動面１６から外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂに、入力軸３の径方向に関して外方に向いた力が加わると、環状ローラ素子６ａに、環状ローラ素子６ｂから離れる方向（図１および図２の右方）の分力が作用する。したがって、カムディスク２１を所定方向と逆方向に回転駆動した場合、遊星ローラ７が公転に伴う遠心力により、入力軸３の径方向に関して外方に変位する。この際、環状ローラ素子６ａは、転動体２２の、駆動側カム凹部２６の底部２５からの乗り上げ量ｄ１および被駆動側カム凹部１５の底部１４からの乗り上げ量ｄ２を減少させながら、環状ローラ素子６ｂから離れる方向に変位する。これにより、遊星ローラ７が、入力軸３の径方向に関して外方に変位することが許容され、１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂの外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂのうちで、遊星ローラ７の転動面１６と転がり接触する部分の外径寸法が大きくなる。この結果、遊星ローラ７の転動面１６と、入力軸３の内径側転がり接触面５および１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂの外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂとのトラクション部の面圧が減少する。
　本例では、制御器３１は、入力軸３と出力軸４との間で伝達するトルク（伝達トルク）に加え、トラクションオイルの温度（油温）、入力軸３、出力軸４および／または遊星ローラ７の回転速度（回転数）など、伝達トルク以外のパラメータも考慮して、それぞれのトラクション部の面圧の目標値を設定するように構成されている。このために、伝達トルクを含むパラメータと、該パラメータに応じたトラクション部の面圧の適正な値、すなわち必要最小限の値に適切な安全率を乗じた値との関係を、予め実験やシミュレーションなどにより求めておき、制御器３１のメモリに、マップや計算式などとして記憶させておく。
　摩擦ローラ減速機１の運転時には、伝達トルクや油温などのパラメータを、各種センサ（図示省略）により測定し、これらのセンサの出力値を制御器３１に入力する。制御器３１は、メモリ中に記憶させておいた、マップや計算式などに基づいて、各種センサの出力値に応じたトラクション部の面圧の適正な値（目標値）を求める。制御器３１は、このようにして求めた目標値にトラクション部の面圧を調節すべく、押圧力調節用モータ２３の回転方向および回転量を調整して、環状ローラ素子６ａの軸方向位置を調節する。
　マップや計算式などへの入力パラメータのうちの伝達トルクとしては、電動モータの出力トルクを用いることができる。または、伝達トルクを、トルクセンサにより、入力軸３または出力軸４の回転トルクを測定することで求めても良い。トルクセンサとしては、例えば、入力軸３または出力軸４の周囲に配置された磁歪式のトルクセンサ、あるいは、入力軸３または出力軸４の軸方向に離隔した２箇所位置にエンコーダを支持し、かつ、エンコーダのそれぞれに磁気検出素子を対向させてなる、パルス位相差式のトルクセンサなどを使用することができる。
　油温は、トラクション部に向けてトラクションオイルを吹き付けるノズルの近傍など、トラクションオイルの循環経路の任意の位置に設置された温度センサにより測定される。
　入力軸３、出力軸４および／または遊星ローラ７の回転速度は、例えば、入力軸３、出力軸４および／または遊星ローラ７に支持固定されたエンコーダに、磁気検出素子を対向させてなる回転速度センサにより測定することができる。なお、入力軸３、出力軸４および遊星ローラ７の回転速度を、それぞれ独立して測定すれば、それぞれのトラクション部での滑り量を求めることができるため、好ましい。
　本例では、制御器３１は、押圧力調節用モータ２３の回転駆動を調製することにより、入力軸３の内径側転がり接触面５と遊星ローラ７の転動面１６とのトラクション部の面圧を実質的に０にする機能を有する。このため、例えば惰性走行などの際に、出力軸４を、入力軸３に対して空転させることができる。すなわち、惰性走行時には、車輪の回転に伴い出力軸４が回転し、遊星ローラ７が、入力軸３を中心に回転（公転）する。このため、遊星ローラ７には、公転に基づく遠心力が作用する。この状態で、制御器３１が、押圧力調節用モータ２３により、ウォーム減速機３０を介して、カムディスク２１を所定方向と逆方向に回転駆動させると、遊星ローラ７は、遠心力の作用により、環状ローラ素子６ａを環状ローラ素子６ｂから離れる方向に変位させながら、径方向外方に変位する。この結果、図３（Ｃ）に示すように、転動体２２が、被駆動側カム凹部１５の底部１４および駆動側カム凹部２６の底部２５に移動し、かつ、図２に示すように、遊星ローラ７の転動面１６が入力軸３の内径側転がり接触面５から離れ、転動面１６と内径側転がり接触面５との間に隙間３４が生じて、出力軸４が、入力軸３に対して空転可能になる。
　本例の摩擦ローラ減速機１では、押圧装置９が発生する押圧力の大きさを、押圧力調節用モータ２３の回転駆動量を調節することにより任意の値に調節できるため、転動面１６と内径側転がり接触面５および外径側転がり接触面１２ａ、１２ｂとのトラクション部の面圧を任意の値に調節することができる。具体的には、トラクション部の面圧を、入力軸３と出力軸４との間で伝達するトルクに加え、トラクションオイルの温度（油温）、入力軸３、出力軸４および／または遊星ローラ７の回転速度（回転数）など、伝達トルク以外のパラメータも考慮した適正な値に調節することができる。このため、トラクション係数に関する安全率を過度に高くすることなく、それぞれのトラクション部でのグロススリップの発生を防止することができて、摩擦ローラ減速機１の伝達効率を良好に確保することができる。
　なお、本例では、伝達トルクや油温などの条件と、該条件に応じたトラクション部の面圧の目標値との関係を、予め実験やシミュレーションを行うことで求めている。このため、各種センサにより直接測定したパラメータだけでなく、そのパラメータ下での各部材の弾性変形や、トラクション部での滑り、遊星ローラ７のスキューの影響なども考慮することができると考えられる。ただし、遊星ローラ７の自転軸Ｃの傾きを変位センサにより測定し、該変位センサの出力値を、トラクション部の面圧の目標値の算出に用いることもできる。すなわち、変位センサの測定子（プローブ）の先端部を、遊星ローラ７の軸方向側面の２箇所位置、好ましくは径方向反対側の２箇所位置に突き当てることで、自転軸Ｃの傾きを測定することができる。
　また、本例では、ウォーム減速機３０にセルフロック機能を持たせているため、トラクション部の面圧を目標値に調節した後、押圧力調節用モータ２３への通電を停止しても、環状ローラ素子６ａの軸方向位置を保持することができる。
　さらに、本例の摩擦ローラ減速機１の制御器３１は、入力軸３の内径側転がり接触面５と遊星ローラ７の転動面１６とのトラクション部の面圧を実質的に０にする機能を有する。したがって、高速巡航時などのアクセルオフ時に、この機能を作動させることにより、惰性走行による走行距離を長くすることができる。すなわち、惰性走行中に、内径側転がり接触面５と転動面１６とのトラクション部の面圧を実質的に０にした場合、車輪の回転に伴い出力軸４が回転し、遊星ローラ７が、入力軸３を中心に回転（公転）する。遊星ローラ７の公転に基づく遠心力の作用により、環状ローラ素子６ａを環状ローラ素子６ｂから離れる方向に変位させながら、遊星ローラ７が径方向外方に変位し、遊星ローラ７の転動面１６が入力軸３の内径側転がり接触面５から離れ、転動面１６と内径側転がり接触面５との間に隙間３４が生じる。この結果、出力軸４を、入力軸３に対して空転させることができるため、惰性走行の際に、車輪の回転抵抗を低く抑えることができて、摩擦ローラ減速機１を搭載した電気自動車の電費性能を向上することができる。
　［第２例］
　図４は、本発明の実施の形態の第２例を示している。本例の摩擦ローラ減速機１ａは、遊星ローラ７を、入力軸３の径方向に関して外側に向けて弾性的に付勢する、遊星ローラ付勢手段３２をさらに備える。本例の遊星ローラ付勢手段３２は、凹部２０のうち、入力軸３の径方向に関する内側の端部と、支持軸１７の軸方向両端部との間に、圧縮コイルばねなどの弾性部材を弾性的に圧縮した状態で挟持することにより構成される。
　本例の摩擦ローラ減速機１ａによれば、惰性走行時に、内径側転がり接触面５と転動面１６とのトラクション部の面圧を実質的に０にした場合に、遊星ローラ７の転動面１６を入力軸３の内径側転がり接触面５から確実に離隔させることができる。
　第１例の摩擦ローラ減速機１では、内径側転がり接触面５と転動面１６とのトラクション部の面圧を実質的に０にする機能を作動させ、転動体２２を、被駆動側カム凹部１５の底部１４および駆動側カム凹部２６の底部２５に移動させた場合であっても、出力軸４を、入力軸３に対して空転させられない可能性がある。すなわち、出力軸４の回転速度が遅い場合、遊星ローラ７に加わる遠心力が小さく、環状ローラ素子６ａに作用する軸方向の分力が小さいため、環状ローラ素子６ａを、環状ローラ素子６ｂから離れる方向に変位させられず、転動面１６を内径側転がり接触面５から離隔させられない可能性がある。
　これに対し、本例の摩擦ローラ減速機１ａでは、遊星ローラ付勢手段３２により、遊星ローラ７を、入力軸３の径方向に関して外側に向けて弾性的に付勢しているため、内径側転がり接触面５と転動面１６とのトラクション部の面圧を実質的に０にする機能を作動させた場合に、出力軸４の回転速度にかかわらず、転動面１６を内径側転がり接触面５から離隔させやすくすることができる。その他の部分の構成および作用効果は、第１例と同様である。
　［第３例］
　図５は、本発明の実施の形態の第３例を示している。本例の摩擦ローラ減速機１ｂは、環状ローラ素子６ａを、環状ローラ素子６ｂから離れる方向に弾性的に付勢する、ローラ素子付勢手段３３をさらに備える。本例のローラ素子付勢手段３３は、１対の環状ローラ素子６ａ、６ｂの先端面同士の間に、圧縮コイルばねなどの弾性部材を弾性的に圧縮した状態で挟持することにより構成される。
　本例の摩擦ローラ減速機１ｂによれば、惰性走行時に、内径側転がり接触面５と転動面１６とのトラクション部の面圧を実質的に０にした場合に、遊星ローラ７の転動面１６を入力軸３の内径側転がり接触面５から離隔させやすくすることができる。本例の構造は、第２例の構造と組み合わせて実施することができる。すなわち、本発明の摩擦ローラ減速機は、遊星ローラ付勢手段３２とローラ素子付勢手段３３とを同時に備えることができる。その他の部分の構成および作用効果は、第１例および第２例と同様である。
　　１、１ａ、１ｂ　摩擦ローラ減速機
　　２　ハウジング
　　３　入力軸
　　４　出力軸
　　５　内径側転がり接触面
　　６ａ、６ｂ　環状ローラ素子
　　７　遊星ローラ
　　８　キャリア
　　９　押圧装置
　１０　軸受装置
　１１ａ、１１ｂ　軸受
　１２ａ、１２ｂ　外径側転がり接触面
　１３　被駆動側カム面
　１４　底部
　１５　被駆動側カム凹部
　１６　転動面
　１７　支持軸
　１８　軸受装置
　１９　円輪部
　２０　凹部
　２１　カムディスク
　２２　転動体
　２３　押圧力調節用モータ
　２４　駆動側カム面
　２５　底部
　２６　駆動側カム凹部
　２７　軸受
　２８　従動側歯車
　２９　駆動側歯車
　３０　ウォーム減速機
　３１　制御器
　３２　遊星ローラ付勢手段
　３３　ローラ素子付勢手段
　３４　隙間
１００　摩擦ローラ減速機
１０１　ハウジング
１０２　入力軸
１０３　出力軸
１０４　太陽ローラ
１０５　環状ローラ
１０６　遊星ローラ
１０７　押圧装置
１０８　太陽ローラ素子
１０９　内径側転がり接触面
１１０　被駆動側カム面
１１１　被駆動側カム凹部
１１２　接続部
１１３　外径側転がり接触面
１１４　支持軸
１１５　転動面
１１６　カムディスク
１１７　玉
１１８　駆動側カム面
１１９　駆動側カム凹部

Claims (8)

  1. 　入力軸と、
    　前記入力軸の外周面、または、該入力軸と一体的に回転する部分の外周面により構成された内径側転がり接触面と、　前記入力軸と同軸に、かつ、該入力軸に対する相対回転を可能に支持された出力軸と、
    　前記入力軸を中心とする回転を阻止され、かつ、互いに対向する先端面同士の間に隙間を介在させて配置された１対の環状ローラ素子であって、該１対の環状ローラ素子のそれぞれの内周面は、前記内径側転がり接触面に対向し、かつ、前記先端面側に向かうほど内径寸法が大きくなる方向に傾斜した外径側転がり接触面からなり、および、該１対の環状ローラ素子のうちの少なくとも一方の環状ローラ素子は、軸方向変位を可能に支持され、かつ、前記先端面とは軸方向反対側に向いた基端面に被駆動側カム面を有する、１対の環状ローラ素子と、
    　前記入力軸と平行に配置された自転軸、および、前記内径側転がり接触面と前記外径側転がり接触面とに転がり接触する転動面を有する、複数個の遊星ローラと、
    　前記複数個の遊星ローラを、前記自転軸を中心とする回転を自在に、かつ、径方向変位を可能に支持し、前記出力軸と一体に構成されるか、または、該出力軸と一体的に回転する部材により構成されるキャリアと、
    　　　前記入力軸の周囲に該入力軸に対する相対回転を可能に、かつ、軸方向変位を不能に支持され、前記被駆動側カム面に対向する軸方向側面に駆動側カム面を有するカムディスクと、
    　　前記被駆動側カム面と前記駆動側カム面との間に挟持された、複数個の転動体と、
    　　前記カムディスクを回転駆動する押圧力調節用モータと、
    を含み、前記押圧力調節用モータによる前記カムディスクの回転駆動に基づいて、前記１対の環状ローラ素子を互いに近づく方向に押圧することが可能である、押圧装置と、および、
    　前記押圧力調節用モータの回転駆動を調整することにより、前記転動面と前記内径側転がり接触面および前記外径側転がり接触面とのトラクション部の面圧を目標値に調節可能である制御器と、
    を備える、摩擦ローラ減速機。
  2. 　前記トラクション部に供給されるトラクションオイルの温度を測定する温度センサを備え、前記制御器は、前記温度センサにより測定された前記トラクションオイルの温度を、前記目標値の算出に用いる、請求項１に記載の摩擦ローラ減速機。
  3. 　前記出力軸の回転速度を測定する回転速度センサを備え、前記制御器は、前記回転速度センサにより測定された前記出力軸の回転速度を、前記目標値の算出に用いる、請求項１または２に記載の摩擦ローラ減速機。
  4. 　前記押圧装置が、前記押圧力調節用モータにより回転駆動される駆動側歯車、および、前記駆動側歯車と噛合し、かつ、前記カムディスクと一体的に回転する従動側歯車とを有する減速機を備える、請求項１～３のいずれかに記載の摩擦ローラ減速機。
  5. 　前記駆動側歯車がウォームであり、かつ、前記従動側歯車がウォームホイールである、請求項４に記載の摩擦ローラ減速機。
  6. 　前記制御器は、前記押圧力調節用モータの回転駆動を調整することにより、前記転動面と前記内径側転がり接触面との転がり接触部の面圧を実質的に０にすることが可能である、請求項１～５のいずれかに記載の摩擦ローラ減速機。
  7. 　前記遊星ローラを、径方向外側に向けて弾性的に付勢する、遊星ローラ付勢手段を備える、請求項６に記載の摩擦ローラ減速機。
  8. 　前記１対の環状ローラ素子を、軸方向に関して互いに離れる方向に弾性的に付勢する、ローラ素子付勢手段を備える、請求項６または７に記載の摩擦ローラ減速機。
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