CN101868413B

CN101868413B - 衬垫纸除去装置、取板装置及其方法

Info

Publication number: CN101868413B
Application number: CN2008801171147A
Authority: CN
Inventors: 峰伸也; 久保岳
Original assignee: Asahi Glass Co Ltd
Current assignee: AGC Inc
Priority date: 2007-11-20
Filing date: 2008-11-19
Publication date: 2012-11-21
Anticipated expiration: 2028-11-19
Also published as: KR20100086487A; JP2009126609A; TW200930651A; CN101868413A; WO2009066703A1

Abstract

衬垫纸除去装置(14)具备臂部(42)、卡合于臂部(42)的前端部的头部(44)、以及使臂部(42)向头部(44)接近板状体的方向或远离板状体的方向移动的移动机构(46)。头部(44)具备头部主体(54)及至少一个夹持衬垫纸的夹持机构(56)。移动机构(46)使臂部(42)向头部(44)接近板状体的方向移动，夹持机构(56)夹持最表面的衬垫纸，移动机构(46)使臂部(42)向头部(44)远离板状体的方向移动，之后，夹持机构(56)将夹持的衬垫纸释放而从板状体除去该衬垫纸。

Description

衬垫纸除去装置、取板装置及其方法

技术领域

本发明涉及除去覆盖半导体、特别是液晶显示器、等离子体显示器等平板显示器(FPD)中使用的大型玻璃板的前表面而配置的衬垫纸的衬垫纸除去装置及衬垫纸除去方法、以及使用该衬垫纸除去装置除去衬垫纸并取出板状体的取板装置及取板方法。

背景技术

例如在玻璃板的加工工序中，通过叉车等将收纳有规定张数的玻璃板的容器(pallet：托盘)搬运到规定的位置，并通过机械手或专用设备将玻璃板从容器逐片吸附保持而取出，投入到下一工序。当取出收纳于容器的规定张数的玻璃板结束时，空容器被更换为收纳有下一作业对象的玻璃板的容器，并重复上述作业。

在容器内收纳玻璃板时，在玻璃板彼此之间夹入用于包含玻璃板的薄纸即衬垫纸的状态下依次收纳玻璃板。衬垫纸例如覆盖以在纵型容器的玻璃收纳部立起的状态下收纳的玻璃板的前表面的大致全部(除下部的一部分)，从上部及两侧部突出规定长度以保护玻璃板。因此，在从容器取出玻璃板时，在除去了覆盖最表面的玻璃板而配置的衬垫纸后，取出玻璃板。

专利文献1涉及玻璃基板搬运装置。该文献中公开了下述技术：根据通过传感器检测出的到玻璃基板的距离，使吸附垫移动，按压覆盖玻璃基板的衬垫纸而将其吸附，使吸附垫从玻璃板离开而将衬垫纸剥离，之后，将被剥离的衬垫纸放入衬垫纸投入箱并搬出。

但是，在像这样吸附玻璃板上的衬垫纸部分的情况下，在除去衬垫纸时，有时产生被衬垫纸覆盖的玻璃板与衬垫纸一同被除去的故障。

专利文献2涉及开包系统及开包方法。该文献中公开了下述技术：移动衬垫纸剥离装置而将其配置于衬垫纸端部的正上方，在由吸附盘吸附衬垫纸的状态下使衬垫纸吸附装置旋转而弯折衬垫纸的端部，使卡盘装置移动而由夹钳夹住衬垫纸的端部，停止吸附盘对衬垫纸的吸附并使衬垫纸吸附装置上升，一边使用送风装置向基板和衬垫纸的间隙吹入空气，一边使卡盘装置旋转而将衬垫纸从层叠体剥离，并将衬垫纸保管在垃圾箱内。

但是，在吸附从玻璃板突出的衬垫纸部分的情况下，使吸引垫等接近衬垫纸时，有时衬垫纸脱离而引起吸附失误。另外，衬垫纸24的被吸附垫等吸附的部分容易产生褶皱，当产生褶皱时，存在空气从此处泄漏而吸引力极其低导致不能通过吸附盘74顺利地吸附衬垫纸24等问题。

上述问题不限于玻璃板的例子，对于衬垫纸覆盖玻璃板这样的板状体而配置的情况也同样产生。

专利文献1：(日本)特开2000-351449号公报

专利文献2：(日本)特开2007-161354号公报

发明内容

本发明的目的在于，消除上述现有技术的问题，提供能够可靠地除去衬垫纸的衬垫纸除去装置及衬垫纸除去方法、以及取板装置及取板方法。

为了实现上述目的，本发明提供一种衬垫纸除去装置，将覆盖板状体的前表面而配置的衬垫纸除去，其特征在于，

具备臂部、卡合于所述臂部的前端部的头部、以及使所述臂部向所述头部接近板状体的方向或远离板状体的方向移动的移动机构，所述头部具备头部主体及至少一个夹持衬垫纸的夹持机构。

在此，优选的是，板状体及衬垫纸相对于水平面倾斜配置，

所述夹持机构对衬垫纸的夹持位置在衬垫纸的纵方向的大致一半以下的区域内。

另外，优选的是，所述夹持机构具备：通过以与衬垫纸抵接的状态滑动而夹持衬垫纸的一对指部；以及使所述指部进行开闭的开闭机构。

另外，优选的是，所述夹持机构以一定范围内可转动地轴支撑于所述头部主体上，以在所述指部与衬垫纸抵接时使所述指部的抵接面与衬垫纸的面大致对齐。

另外，优选的是，衬垫纸的纵方向上部从板状体的纵方向上部突出，

具备衬垫纸压件，该衬垫纸压件在取出板状体时按压从板状体的纵方向上部突出的衬垫纸的部分，或者在除去衬垫纸时将对衬垫纸的按压释放。

另外，本发明提供一种衬垫纸除去方法，除去覆盖板状体的前表面而配置的衬垫纸，其特征在于，

在具备臂部、卡合于所述臂部的前端部的头部、以及使所述臂部移动的移动机构，并且所述头部具备至少一个夹持机构的衬垫纸除去装置中，

所述移动机构使所述臂部向所述头部接近板状体的方向移动，

所述夹持机构夹持最表面的衬垫纸，

所述移动机构使所述臂部向所述头部远离板状体的方向移动，

之后，所述夹持机构将所述夹持的衬垫纸释放，从板状体除去该衬垫纸。

另外，本发明提供一种取板装置，其特征在于，具备：

上述任一项所述的衬垫纸除去装置；以及

取板机构，取出通过所述衬垫纸除去装置除去了衬垫纸的板状体。

另外，本发明提供一种取板方法，其特征在于，从交替层叠地收纳有规定张数的板状体和衬垫纸的容器中，交替重复上述任一项所述的衬垫纸除去装置除去衬垫纸的工序和上述的取板机构取出板状体的工序，直至衬垫纸和板状体用完。

根据本发明，通过由一对夹持机构夹入衬垫纸而将衬垫纸从板状体拉开来除去衬垫纸，因此，能够可靠地除去覆盖板状体的前表面而配置的衬垫纸。因此，根据本发明，能够降低装置的工作损耗。

附图说明

图1是本发明的玻璃板的取板装置的侧方概略图；

图2是图1所示的取板装置的俯视概略图；

图3是表示玻璃板和衬垫纸的位置关系的俯视概略图；

图4是头部的立体概略图；

图5是头部的侧方概略图；

图6是表示头部夹持衬垫纸时的状态的侧方概略图；

图7是表示使用平型容器时本发明的衬垫纸除去装置的动作的侧方概略图；

图8是衬垫纸压件的立体概略图。

标号说明

10取板装置

12、13、78容器

14、70衬垫纸除去装置

16衬垫纸回收装置

18取板机械手

20搬运装置

22玻璃板

24衬垫纸

26台座

28背面部

30底面部

32衬垫纸收容罐

34、42、72臂部

36手部

38、64、68、69气缸

40带式输送机

44头部

46臂部移动机构

48静电除去装置

49衬垫纸压件

50回收衬垫纸压件

52倾斜角度调整部件

54头部主体

56夹持机构

57轴

58突起部

60指部

62开闭机构

66导向件

74吸附盘

76吸引管

80压件

82旋转轴

84衬垫纸压件移动机构

86导向件

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的衬垫纸除去装置及衬垫纸除去方法、以及取板装置及取板方法的优选实施方式进行详细说明。

图1是本发明的玻璃板的取板装置的侧方概略图，图2是其俯视概略图。

这些图所示的取板装置10重复进行下述动作：从交替层叠并收纳规定张数的玻璃板22和衬垫纸24的纵型容器12除去衬垫纸24并取出玻璃板22，投入下一工序。取板装置10由本发明的衬垫纸除去装置14、衬垫纸回收装置16、取板机械手(取板机构)18构成。

衬垫纸24用于保护玻璃板22，使用各种材质的纸、树脂等片材。另外，衬垫纸24如图3所示，除了在后述的纵型容器12的玻璃收纳部中立起的状态下收纳的玻璃板22的下部的规定区域，从其上部及两侧部突出规定长度，覆盖玻璃板22的前表面。

另外，衬垫纸22不覆盖玻璃22下部的规定区域的理由是，为了防止除去衬垫纸24时衬垫纸被夹入下一玻璃的下边而将玻璃板22拽出或翻倒，该区域没有任何限定。另外，本发明中，从玻璃板22的上部及两侧部突出的衬垫纸24的长度没有任何限定。进一步说，本发明中，使衬垫纸24从玻璃板22的上部及两侧部突出也不是必须的。

纵型容器12在台座26上具有背面部28和与背面部28成大致90度角度的底面部30，以背面部28相对于水平面成10～85度的方式划分出L型的空间(玻璃收纳部)作为玻璃板22的收纳部分。图1的例中，在容器12的背面部28上配置衬垫纸24，在其上交替层叠玻璃板22和衬垫纸24，在最表面上配置衬垫纸24，收纳玻璃板22。即，玻璃板22及衬垫纸24相对于水平面倾斜配置，衬垫纸24覆盖玻璃板22的前表面而配置。

另外，也可以使用平型容器代替纵型容器12。使用平型容器的情况如后所述。

衬垫纸除去装置14将覆盖要通过取板机械手18从容器12取出的玻璃板22而配置的最表面的衬垫纸24除去，运到衬垫纸回收装置16。

取板机械手18在通过衬垫纸除去装置14除去了衬垫纸24后，取出最表面的玻璃板22，将玻璃板向加工工序等供给。图1及图2所示的取板机械手18通过卡合于臂部34前端部的手部36提起玻璃板22，移动臂部34，将玻璃板运到规定位置。

在玻璃板供给位置处设置将玻璃板向下一工序的装置等搬运的输送机等。

对衬垫纸除去装置14进行详细说明。

衬垫纸除去装置14基本上由臂部42、头部44、臂部的移动机构46构成。臂部42为棒状部件，在其前端部卡合有头部44。

图1所示的例中，衬垫纸除去装置14还具备静电除去装置48、衬垫纸压件49和回收衬垫纸压件50。

图4是说明头部44的整体的图，图5是说明图44的主要部分的图。头部44如图4所示，由沿衬垫纸24的横方向(图1中为垂直于纸面的方向)延伸的头部主体54和例如四个夹持机构56构成。头部44及臂部42通过臂部移动机构46向头部44除去衬垫纸24的位置(图1中左侧)移动，在夹持机构56的前端部(后述的一对指部的抵接面)与衬垫纸24抵接时，以夹持机构56的前端部与衬垫纸24的面大致一致的方式，夹持机构56被头部主体54轴支撑。换言之，以夹持机构56的前端部的角度与衬垫纸24的倾斜角度大致一致的方式，夹持机构56被头部主体54轴支撑。另外，夹持机构56能够相对于头部主体54在一定范围内沿衬垫纸24的纵方向以轴57为中心转动。

即，如图5所示，在头部主体54的夹持机构56的设置部上设有使可旋转的范围为一定范围的倾斜角度调整部件52。

另一方面，在夹持机构56上，与设于头部主体54的倾斜角度调整部件52抵接自如地设有突起部58。在夹持机构56的前端部未与玻璃板抵接时，设于夹持机构56上的突起部58和设于头部主体54上的倾斜角度调整部件52抵接，由此，夹持机构56的前端部以相对于玻璃板的倾斜角度向水平面侧倾斜数度例如0.5～10度的状态停止。另一方面，当夹持机构56的前端部与玻璃板抵接时，夹持机构56的前端部模仿玻璃板的倾斜而成为大致相同角度，突起部58和倾斜角度调整部件52分离。倾斜角度调整部件52只要是实现上述机构的部件就没有特别限定，也可以使用金属、树脂、或可伸缩的弹性部件例如橡胶、弹簧等。另外，也可以是头部主体54和夹持机构56固定而头部44和臂部42转动自如地安装。

夹持机构56夹持衬垫纸24，如图4所示，在头部主体54的与衬垫纸24相对的面上，沿头部主体54的长度方向(衬垫纸的横方向)大致等间隔地配置。各夹持机构56如图5所示，具备通过在与衬垫纸24抵接的状态下从开状态向闭状态滑动而夹持衬垫纸24的一对指部60、以夹持或释放衬垫纸24的方式使指部60开闭的开闭机构62。本实施方式中，使用气缸64作为开闭机构62。指部60以在衬垫纸24的纵方向上分离而相对的方式设置。在气缸64上设置空气供给管(未图示)，空气供给管与空气供给源连接，使指部60开闭自如。

另外，夹持机构56只要至少设置一个即可，如果能够夹持衬垫纸24，则可以是任意结构。另外，开闭结构62除气缸64之外，例如也可使用气动卡盘或电动机等构成。

与衬垫纸24抵接的指部60的表面(抵接面)上，使用在与衬垫纸24之间得到足够摩擦力的材质的部件(未图示)。作为部件，例如使用NBR、CR、NR、氟化橡胶等各种橡胶、聚氨酯等。另外，在与衬垫纸24抵接的部件的表面上，为了提高与衬垫纸24之间的摩擦力，理想的是如轮胎踏面的表面那样形成规定的图案。图案没有任何限制，但例如可例示出与指部60的开闭方向平行的方向(衬垫纸24的纵方向)或垂直的方向(衬垫纸24的横方向)的槽图案等。

夹持机构56在除去衬垫纸24的情况下，由指部60在倾斜配置的衬垫纸24的纵方向的大致一半以下的区域内夹持，更优选在1/3以下的区域内夹持。

在取板机械手18的下部空出空间。因此，通过夹持机构56夹持衬垫纸24的纵方向的下部，能够有效利用空间，能够紧凑地构成取板装置10。另外，还具有在除去衬垫纸24时能够抑制玻璃板22因静电等影响而被衬垫纸24拖拽而倒塌的效果。

臂部移动机构46是使臂部42沿导向件66在用于除去衬垫纸24的位置(图1中左侧)和配置衬垫纸回收装置16的位置(图1中右侧)之间移动的装置，换言之，是使卡合有头部44的臂部42沿导向件66向头部44与玻璃板22接近的方向或离开玻璃板22的方向往复移动的装置。臂部移动机构46例如可使用气缸、同步皮带、齿轮、电动机等各种结构的装置。

本实施方式中，设置有图8中表示一例的衬垫纸压件49。该图所示的衬垫纸压件49具备板状压件80、安装压件80的旋转轴82、使旋转轴82沿玻璃板22的厚度方向移动的衬垫纸压件移动机构84。

旋转轴82可转动地支承于未图示的衬垫纸压件49的主体上，在纵型容器12的上方且在衬垫纸24的附近(取出玻璃板22时压件80到达衬垫纸24上部的距离)沿衬垫纸24的横方向延伸。在旋转轴82上，在图8的例子的情况下，大致等间隔地安装有四个平板状的压件80。另外，衬垫纸压件移动机构84可沿导向件86往复移动地被轴支撑，隔着四个压件80在旋转轴82的长度方向的两侧与旋转轴82卡合。

衬垫纸压件49中，旋转轴82旋转，在衬垫纸24的从玻璃板22的上部突出的部分上，通过压件80按压衬垫纸24或将按压释放。衬垫纸压件49仅在除去衬垫纸时释放衬垫纸24。即，在除去衬垫纸时，使旋转轴82旋转以将从玻璃板的前表面侧按压衬垫纸24的从玻璃板22的上部突出的部分的压件80向上方提升，从而释放衬垫纸24的按压。另一方面，在取出玻璃板22时，旋转轴82旋转以通过压件80按压衬垫纸24的上部，压件80从玻璃板的前表面侧按压衬垫纸24的从玻璃板22的上部突出的部分。

另外，根据玻璃板22的装载量(片数)，衬垫纸压件移动机构84沿导向件86向玻璃板22的厚度方向的前后(在取出玻璃板22时为纵型容器12的后方，在纵型容器12的更换时为前方)移动，由此，旋转轴82也向玻璃板22的厚度方向的前后移动。由此，旋转轴82在纵型容器12的上方且以取出玻璃板22时压件80总是到达衬垫纸24的上部的距离移动。

通过设置衬垫纸压件49，可防止在取出玻璃板22时衬垫纸24一起被取出。另外，在最前表面为衬垫纸24的情况下，可防止衬垫纸24部分或全部被剥离。

另外，压件80的材质可以是具有柔软性的橡胶，但也可以使用树脂或板簧等实现同样功能的部件。另外，旋转轴82向玻璃板22的厚度方向的移动，也可以预先设定玻璃板22及衬垫纸24的装载量和旋转轴82的位置关系并根据该设定移动，还可以通过传感器检测并掌握玻璃板22的装载量，使旋转轴82移动。

本实施方式中，在玻璃板22的上方设置有静电除去装置48。静电除去装置48是减少在玻璃板和衬垫纸之间产生的静电的装置，例如可示例通过吹出离子风来减少玻璃板22和衬垫纸24之间的静电的除电鼓风机。通过设置静电除去装置48，可减少玻璃板22和衬垫纸24之间的静电，如上所述，在除去衬垫纸24时，能够极力防止玻璃板22因静电被衬垫纸24拖拽而倒塌。

另外，静电除去装置48不是必须的，但理想的是进行配置以能够可靠地除去衬垫纸24。静电除去装置48也可以设于玻璃板22的横方向一方或两侧，或者也可以设于玻璃板22的上方及横方向的两侧。

回收衬垫纸压件50是下述装置：从上方按压从衬垫纸除去装置14释放的衬垫纸24在衬垫纸回收装置16内不能整齐地层叠而包含空气并成为山状的衬垫纸24，以减少层叠的衬垫纸24的体积。本实施方式中，作为回收衬垫纸压件50，使用通过气缸68使臂部伸缩的机构。通过具备回收衬垫纸压件50，可通过衬垫纸回收装置16收纳更多的衬垫纸，可提高回收效率。

回收衬垫纸压件50不是必须的，但优选进行配置以提高衬垫纸回收的效率。

衬垫纸回收装置16是收容多片通过衬垫纸除去装置14除去的衬垫纸24并在每到收容的规定张数时回收衬垫纸24的装置。作为图1及图2所示的衬垫纸回收装置16，使用衬垫纸收容罐32。另外，作为衬垫纸回收装置16，也可以设置带式输送机等代替衬垫纸收容罐32，并在远离取板装置10的设备的部位回收衬垫纸。

接着，与取板装置10的动作一起，说明本发明的衬垫纸除去方法及取板方法。

首先，通过衬垫纸除去装置14，除去覆盖玻璃板22的前表面而配置的最表面的衬垫纸24。

即，通过臂部移动机构46，使臂部42移动到头部44到达用于除去衬垫纸24的位置。接着，如图5所示，头部的夹持机构56与衬垫纸24抵接，如图6所示，指部60的分离距离通过气缸64的动作而变窄并夹持衬垫纸24。当夹持衬垫纸24时，再次通过臂部移动机构46使臂部42移动到头部44到达衬垫纸回收装置16的位置。接着，将指部60释放，可一片一片地叠放衬垫纸24，并且，通过回收衬垫纸压件50从上按压衬垫纸24而将其高效地回收到衬垫纸收容罐32中。

接着，通过取板机械手18从纵型容器12取出覆盖玻璃板22的前表面而配置的衬垫纸被除去的最表面的玻璃板22。

即，取板机械手18的臂部34向用于除去玻璃板22的位置移动，接着，通过卡合于臂部34的前端部的手部44吸附玻璃板22。当玻璃板22被吸附时，再次使臂部34移动，将取出的玻璃板22运到供给位置。之后，通过搬运装置20等将从取板机械手18运出的玻璃板22搬运到下一工序的装置等。

之后，交替重复进行通过上述的衬垫纸除去装置14将衬垫纸24除去的工序、和通过取板机械手18取出玻璃板22并运向搬运装置20的工序，直至收纳于纵型容器12的衬垫纸24和玻璃板22用完。而且，当收纳于纵型容器12的衬垫纸24和玻璃板22用完时，将空出的纵型容器12与收纳有进行下一处理的玻璃板22的纵型容器12更换，再次重复上述的动作。

在此，取板机械手18将从容器12取出的玻璃板22运向搬运装置20期间，通过衬垫纸除去装置14进行除去下一张衬垫纸24的工序。另外，在衬垫纸除去装置14将除去的衬垫纸收容于衬垫纸回收装置16的衬垫纸收容罐32期间，通过取板机械手18进行取出下一片玻璃板22的工序。即，两工序相辅地同时进行，因此，可提高作业效率。

接着，对使用平型容器的情况进行说明。

如图1及图7所示，纵型容器12和平型容器13的差异是其倾斜角度。即，平型容器13的倾斜角度H通常基本上比纵型容器12的倾斜角度小。因此，在平型容器13的情况下，与纵型容器12的情况相同，由夹持机构56夹持衬垫纸24，通过臂部移动机构46使其沿水平方向(图7中为右方向)移动时，衬垫纸24可能会挂住平型容器13的底面部的边缘部分(该图中为虚线围绕的部分)而发生衬垫纸24从夹持机构56脱落而掉下等不良情况。

为了防止该情况，在由夹持机构56夹持住衬垫纸24后，同样地如图7所示，例如设置气缸69等伸缩机构，从玻璃板22向沿垂直方向远离的方向缩进臂部42，使头部44向上方移动到规定的高度(不会挂住平型容器13的底面部的边缘部分的高度)后，通过臂部移动机构46使其沿水平方向(该图中右方向)移动。由此，能够可靠地防止衬垫纸24挂住平型容器13的底面部的边缘而产生的不良情况。另外，其它机构具备与使用上述的纵型容器12的情况相同的结构。另外，在使用平型容器13或纵型容器12的情况下区分而进行说明，但不限于平型容器13、纵型容器12，根据倾斜角度H选定衬垫纸除去装置的机构即可。

另外，玻璃板可以是任意尺寸，但本发明优选的是被称作第八代尺寸(约2000mm×约2300mm以上)的尺寸以上的玻璃板。另外，本发明不限于玻璃板，可适用于各种板状体。板状体的尺寸、重量、形状等都没有限定。另外，使板状体(衬垫纸)倾斜不是必须的。本发明也可适用于例如不使平型容器倾斜而将其平置的情况。

本发明基本上如上构成。

以上对本发明的衬垫纸除去装置及衬垫纸除去方法、以及取板装置及取板方法进行了详细说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内当然可以进行各种改良、变更。

Claims

1.一种衬垫纸除去装置，将覆盖板状体的前表面而配置的衬垫纸除去，其特征在于，

具备臂部、卡合于所述臂部的前端部的头部、以及使所述臂部向所述头部接近板状体的方向或远离板状体的方向移动的移动机构，所述头部具备头部主体及至少一个夹持衬垫纸的夹持机构，

所述夹持机构具备：通过以与衬垫纸抵接的状态滑动而夹持衬垫纸的一对指部；以及使所述指部进行开闭的开闭机构，

所述夹持机构在一定范围内可转动地轴支撑于所述头部主体上，以在所述指部与衬垫纸抵接时使所述指部的抵接面与衬垫纸的面大致对齐。

2.如权利要求1所述的衬垫纸除去装置，其特征在于，

板状体及衬垫纸相对于水平面倾斜配置，

3.如权利要求1或2所述的衬垫纸除去装置，其特征在于，

衬垫纸的纵方向上部从板状体的纵方向上部突出，

4.一种衬垫纸除去方法，除去覆盖板状体的前表面而配置的衬垫纸，其特征在于，

在具备臂部、卡合于所述臂部的前端部的头部、以及使所述臂部移动的移动机构，并且所述头部具备至少一个夹持机构的衬垫纸除去装置中，所述夹持机构具备：通过以与衬垫纸抵接的状态滑动而夹持衬垫纸的一对指部；以及使所述指部进行开闭的开闭机构，

所述移动机构使所述臂部向所述头部接近板状体的方向移动直至所述指部与所述衬垫纸抵接，在所述指部与衬垫纸抵接时使所述指部的抵接面与衬垫纸的面大致对齐，

所述一对指部通过在与所述衬垫纸抵接的状态下从开状态向闭状态滑动而夹持最表面的衬垫纸，

5.一种取板装置，其特征在于，具备：

权利要求1～3中任一项所述的衬垫纸除去装置；以及

6.一种取板方法，其特征在于，

从交替层叠地收纳有规定张数的板状体和衬垫纸的容器中，交替重复权利要求1～3中任一项所述的衬垫纸除去装置除去衬垫纸的工序和权利要求5所述的取板机构取出板状体的工序，直至衬垫纸和板状体用完。