CN101562026B - 盘处理装置的盘输送机构及盘处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种盘处理装置的盘输送机构，其把持盘的中心孔并输送盘。盘输送机构(8)具备：检测从标签打印机(6)排出到盘交付位置(B)的盘(3)的中心孔(3c)的位置的孔位置检测机构(14)；以及使搭载于臂11的把持机构10的搭载位置变位的位置调整机构(13)。输送机构控制单元(15)在使臂(11)移动到盘交付位置后，基于检测出的中心孔3c的位置驱动控制位置调整机构(13)，使把持机构(10)移动到能够把持盘(3)的把持位置。其结果，即使在盘(3)未被正确地排出到盘交付位置(B)的情况下，把持机构(10)也能够正确地把持盘(3)，所以不会污损标签。

Description

盘处理装置的盘输送机构及盘处理装置

技术领域

本发明涉及利用形成于盘的中心孔来把持并输送盘的盘处理装置的盘输送机构。

背景技术

CD/DVD刊印机等盘处理装置具备：进行标签的印刷的喷墨打印机；进行盘的输送的盘输送机构。喷墨打印机具备输送盘的打印机托盘，当向该喷墨打印机供给盘时，以盘的标签面经过基于喷墨头的印刷位置的方式使打印机托盘移动，进行标签的印刷。当印刷完成时，使打印机托盘移动，将盘排出到盘交付位置。

盘输送机构具备：把持盘的中央部分的把持机构；搭载该把持机构的臂；使该臂移动的臂移动机构。当盘从喷墨打印机排出到盘交付位置时，盘输送机构使臂移动到盘交付位置。此外，在盘交付位置，将把持机构配置在能够把持盘的中央部分的把持位置。当把持机构把持盘时，盘输送机构使臂移动，将处理结束后的盘输送到排出用的盘堆积器。

专利文献1公开了搭载有此种喷墨打印机、盘输送机构的盘处理装置。该文献的把持机构将三根把持爪插入形成在盘的中央部分的中心孔，并将其中的一根把持爪向半径方向扩开，并压附在中心孔的内周面，由此把持盘。

专利文献1：特开2000-260172号公报

若喷墨打印机或使该打印机托盘移动的移动机构磨损，或经年变化，则有时盘不能正确地排出到盘交付位置。在此种情况下，即使盘输送机构在将臂移动到盘交付位置后，使把持机构配置在把持位置，也无法将把持机构的位置与盘的中央部分的位置对正。其结果，存在把持机构与标签面接触而使标签面受损的问题。此外，存在不能通过把持机构正确地盘的中央部分而使盘落下的问题。

在此，因为从喷墨打印机排出刚进行印刷后的盘，所以排出到介质交付位置的盘的标签面的墨未干。因此，若把持机构与标签面接触，则有时损毁印刷后的标签面而盘浪费。此外，在使盘落下的情况下，有时也损毁标签，或标签上附着杂质而盘浪费。

发明内容

本发明的目的鉴于上述问题，目的在于提供一种即使在盘无法从喷墨打印机排出到正确的位置的情况下，也能够不污损标签地把持盘的中央部分的盘处理装置的盘输送机构。此外，提出了搭载有此种盘输送机构的盘处理装置。

此外，本发明的另一目的在于提供一种能够正确地把持未配置在正确的位置的盘的盘处理装置的盘输送机构。此外，提供一种搭载有此种盘输送机构的盘处理装置。

为解决上述的问题，本发明盘的处理装置的盘输送机构具有：把持盘的中央部分的把持机构；搭载有所述把持机构的臂；使所述臂移动的臂移动机构，所述盘处理装置的盘输送机构把持并输送从喷墨打印机排出到盘交付位置的所述盘，其特征在于，所述盘处理装置的盘输送机构还具有：位置调整机构，其改变所述把持机构相对于所述臂的位置；孔位置检测单元，其检测所述盘交付位置的所述盘的中心孔的位置；控制单元，其基于所述孔位置检测单元检测到的所述中心孔的位置，通过至少对所述臂移动机构及所述位置调整机构的任一方进行驱动控制，使所述把持机构移动到能够把持所述盘交付位置的所述盘的把持位置。

本发明的盘输送机构具备对从喷墨打印机向盘交付位置排出的盘的中心孔的位置进行检测的孔位置检测单元。因而，即使在部件的经年变化或磨损等导致盘无法正确地排出到盘交付位置的情况下，也能够正确地把握盘的中心孔的位置即盘的中央部分的位置。此外，盘输送机构具备使搭载于臂的把持机构的搭载位置变位的位置调整机构，所以即使在盘无法从喷墨打印机正确地排出到盘交付位置的情况下，通过驱动控制臂移动机构及/或位置调整机构，能够使把持机构移动到能够把持盘的把持位置。其结果，在把持盘的中央部分时，把持机构不会与由喷墨打印机印刷的盘的标签面接触而损伤标签面。此外，也不会不能正确地把持盘而使盘落下。从而，在把持从喷墨打印机排出的墨未干的刚印刷后的盘时，不会损毁标签面而使盘浪费。

在本发明中，为了使把持机构的搭载位置变位，优选所述臂具备框架，该框架以能够旋转的状态而安装在所述臂上，所述把持机构搭载于从所述框架的旋转中心偏离的位置，所述位置调整机构使所述框架旋转。

此外，在本发明中，为了使把持机构的搭载位置变位，优选所述臂移动机构使所述臂围绕导向轴旋转，并且使所述臂沿所述导向轴的轴线方向升降，所述臂具备框架，该框架以能够在以所述导向轴为中心的圆的切线方向上移动状态而安装在所述臂上，所述把持机构搭载于所述框架，所述位置调整机构使所述框架移动。

此外，在本发明中，为了使把持机构的搭载位置变位，优选所述臂移动机构使所述臂围绕导向轴旋转，并且使所述臂沿所述导向轴的轴线方向升降，所述臂具备框架，该框架以能够在所述导向轴的半径方向上移动状态而安装在所述臂上，所述把持机构搭载于所述框架，所述位置调整机构使所述框架移动。

此外，在本发明中，为了使把持机构的搭载位置变位，优选所述臂移动机构使所述臂在相对于导向轴大致直角的方向上水平移动，并且使所述臂沿所述导向轴的轴线方向升降，所述臂具备框架，该框架以能够在以所述导向轴为中心的圆的切线方向上移动状态而安装在所述臂上，所述把持机构搭载于所述框架，所述位置调整机构使所述框架移动。

此外，在本发明中，为了使把持机构的搭载位置变位，优选所述臂移动机构使所述臂在相对于导向轴大致直角的方向上水平移动，并且使所述臂沿所述导向轴的轴线方向升降，所述臂具备框架，该框架以能够在所述导向轴的半径方向上移动状态而安装在所述臂上，所述把持机构搭载于所述框架，所述位置调整机构使所述框架移动。

在本发明中，为了检测排出到盘交付位置的盘的中心孔的位置，优选所述孔位置检测单元具备：照相机、对由该照相机摄影的图像进行解析而检测所述中心孔的位置的解析部。

在该情况下，也可将照相机事先固定在能够对盘交付位置进行摄影的位置，但为了实时解析由照相机摄影的图像的同时检测中心孔的位置，优选所述照相机的摄影透镜搭载在所述臂上。

此外，在将照相机的摄影透镜搭载在所述臂上的情况下，优选所述把持机构将沿同一圆配置的多个把持爪插入所述中心孔，并将这些把持爪的至少一个向半径方向扩开而压接于所述中心孔的内周面，从而把持所述盘，所述照相机的摄影透镜配置在所述多个把持爪的中心。如此，照相机的摄影位置与把持机构的中心一致，所以适于基于解析摄影的图像而实时检测出的中心孔的位置，使把持机构移动到把持位置。

在本发明中，为通过传感器检测中心孔的位置，优选所述孔位置检测单元具备：搭载于所述框架的光传感器；基于该光传感器的输出信号，对所述中心孔的位置进行检测的解析部，所述光传感器检测由所述盘反射的光，所述控制单元对所述臂移动机构及/或所述位置调整机构进行驱动控制，使所述光传感器在排出到所述盘交付位置的所述盘的上方摆动，并且基于摆动期间检测到的所述中心孔的位置，使所述把持机构移动到所述把持位置。

此外，在本发明中，为通过传感器检测中心孔的位置，优选还具有从所述盘交付位置的下方向所述盘照射光的照明单元，所述孔位置检测单元具备：搭载于所述框架的光传感器；基于该光传感器的输出信号，对所述中心孔的位置进行检测的解析部，所述光传感器检测通过所述盘的中心孔后的光，所述控制单元对所述臂移动机构及/或所述位置调整机构进行驱动控制，使所述光传感器在排出到所述盘交付位置的所述盘的上方摆动，并且基于摆动期间检测到的所述中心孔的位置，使所述把持机构移动到所述把持位置。

在本发明中，优选所述孔位置检测单元对从盘驱动器排出到第二盘交付位置的所述盘的所述中心孔的位置进行检测，所述控制单元基于所述孔位置检测单元检测出的所述中心孔的位置，对所述臂移动机构及/或所述位置调整机构进行驱动控制，由此使所述把持机构移动到能够对排出到所述第二盘交付位置的所述盘进行把持的第二把持位置。如此，即使在由于部件的经年变化而导致盘无法从盘驱动器正确地排出到第二盘交付位置的情况下，也能够正确地把握盘的中心孔的位置即盘的中央部分的位置。此外，基于检测出的中心孔的位置，控制单元通过对臂移动机构及/或位置调整机构进行驱动控制，能够使把持机构移动到能够把持盘的第二把持位置。从而，从盘驱动器把持盘时，把持机构也不会与盘的标签面接触而损坏标签面。此外，也不会产生不能正确地把持盘而使盘落下。

接下来，本发明能够实现搭载盘驱动器、喷墨打印机及上述盘输送机构的盘处理装置。

本发明的盘输送机构也可如下构成。

本发明的盘输送机构具有：把持盘的把持机构；搭载有所述把持机构的臂；使所述臂移动的臂移动机构，所述盘处理装置的盘输送机构把持并输送盘交付位置的所述盘，其特征在于，所述盘处理装置的盘输送机构还具有：位置调整机构，其改变所述把持机构相对于所述臂的位置；孔位置检测单元，其检测所述盘交付位置的所述盘的中心孔的位置；控制单元，其基于所述孔位置检测单元检测到的所述中心孔的位置，通过至少对所述臂移动机构及所述位置调整机构的任一方进行驱动控制，使所述把持机构移动到能够把持所述盘交付位置的所述盘的把持位置。

本发明的盘输送机构具备对盘交付位置的盘的中心孔的位置进行检测的孔位置检测单元。因而，即使盘未正确地配置在盘交付位置的情况下，也能够正确地把握盘的中心孔的位置即盘的中央部分的位置。此外，因为盘输送机构具备改变把持机构的位置的位置调整机构，所以即使盘未正确地配置在盘交付位置的情况下，通过至少对臂移动机构及/或位置调整机构的任一方进行驱动控制，也能够使把持机构移动到能够把持盘的把持位置。其结果，在把持盘的中央部分时，把持机构也不会与盘接触而损坏盘。此外，也不会不能正确地把持盘而使盘落下。

在本发明中，也可形成除了上述盘输送机构还具备能够搭载盘的托盘的盘驱动器或具备能够搭载盘的托盘的打印机中的至少一个的盘处理装置。

在具备能够搭载盘的托盘的情况下，有可能由于部件的经年变化或磨损导致盘无法正确地排出到盘交付位置，但根据本发明，即使盘无法正确地排出到盘交付位置的情况下，通过至少对臂移动机构及/或位置调整机构的任一方进行驱动控制，也能够使把持机构移动到能够把持盘的把持位置。其结果，在把持盘的中央部分时，把持机构也不会与盘接触而损坏盘。此外，也不会不能正确地把持盘而使盘落下。

本发明的盘输送机构也可如下构成。

本发明的盘输送机构具有：把持盘的把持机构；搭载有所述把持机构的臂；使所述臂移动的臂移动机构，所述盘处理装置的盘输送机构把持并输送盘交付位置的所述盘，其特征在于，所述盘处理装置的盘输送机构还具有：孔位置检测单元，其检测所述盘交付位置的所述盘的中心孔的位置；控制单元，其基于所述孔位置检测单元检测到的所述中心孔的位置，通过至少对所述臂移动机构进行驱动控制，使所述把持机构移动到能够把持所述盘交付位置的所述盘的把持位置。

本发明的盘输送机构具备对盘交付位置的盘的中心孔的位置进行检测的孔位置检测单元。因而，即使盘未正确地配置在盘交付位置的情况下，也能够正确地把握盘的中心孔的位置即盘的中央部分的位置。此外，因为盘输送机构通过对臂移动机构进行驱动控制，改变把持机构的位置，所以即使盘未正确地配置在盘交付位置的情况下，也能够使把持机构移动到能够把持盘的把持位置。其结果，在把持盘的中央部分时，把持机构也不会与盘接触而损坏盘。此外，也不会不能正确地把持盘而使盘落下。

在本发明中，也可形成除了上述盘输送机构外还具备能够搭载盘的托盘的盘驱动器或具备能够搭载盘的托盘的打印机中的至少一个的盘处理装置。

根据本发明，具备能够对排出到盘交付位置的盘的中心孔的位置进行检测的孔位置检测单元。因而，即使在盘未正确地配置在盘交付位置的情况下，也能够正确地把握盘的中心孔的位置即盘的中央部分的位置。

此外，盘输送机构具备改变搭载在臂上的把持机构的位置的位置调整机构，所以即使在盘未正确地配置在盘交付位置的情况下，通过至少对臂移动机构进行驱动控制，也能够使把持机构移动到能够把持盘的把持位置。其结果，在把持盘的中央部分时，把持机构也不会与盘接触而损坏标签面。此外，也不会不能正确地把持盘而使盘落下。

此外，在将本发明适用于由喷墨打印机印刷后的盘输送机构的情况下，具备对从喷墨打印机排出到盘交付位置的盘的中心孔的位置进行检测的孔位置检测单元。因而，即使在由于部件的经年变化或磨损导致盘未被正确地排出到盘交付位置的情况下，也能够正确地把握盘的中心孔的位置即盘的中央部分的位置。

此外，盘输送机构具备改变搭载在臂上的把持机构的位置的位置调整机构，所以即使在盘从标签打印机未被正确地配置在盘交付位置的情况下，通过对臂移动机构及/或位置调整机构进行驱动控制，也能够使把持机构移动到能够把持盘的把持位置。其结果，在把持盘的中央部分时，把持机构也不会与盘接触而损坏标签面。此外，也不会不能正确地把持盘而使盘落下。从而，在把持从喷墨打印机排出的墨未干的刚印刷后的盘时，不会损毁标签而使盘浪费。

附图说明

图1是适用本发明的CD/DVD刊印机的概略结构图。

图2是表示由盘输送机构进行的盘的把持动作的流程图。

图3是表示CD/DVD刊印机的具体例的立体图。

图4是能够看见内部而打开开闭门后的CD/DVD刊印机的立体图。

图5是取出表示盘输送机构的立体图。

图6是表示盘输送机构的其他的例子的立体图。

图7是取出表示第二实施方式的盘输送机构的立体图。

图8是用于说明第二实施方式的盘输送机构与搭载盘的托盘的关系的图。

图中，1-CD/DVD刊印机；2-框体；3-盘；3a-标签面；3b-中央部分；3c-中心孔；4-盘供给用堆积器；5-盘驱动器；5a-盘托盘；6-标签打印机；6a-打印机托盘；6b-喷墨头；7-盘排出用堆积器；8-盘输送机构；9-控制部；10-把持机构；11-臂；12-臂移动机构；13-位置调整机构；14-孔位置检测机构；15-输送机构控制单元(控制单元)；16-驱动器控制单元；17-打印机控制单元；18-上位机器；21、22-开闭门；23-操作面板；24-盘排出口；25-墨盒装配部；26-照相机；26a-摄影透镜；26b-光纤；27-解析部；28-基架；29-垂直导向轴；30-框架；40、45-电动机；48、49、50-把持爪；A、B-盘交付位置；L-框架旋转中心。

具体实施方式

以下，参照附图对适用本发明的第一实施方式的盘处理装置进行说明。

(整体结构)

图1是适用本发明的CD/DVD刊印机的概略结构图。本例的CD/DVD刊印机1在框体2内具有：用于收纳空白盘等可写入的盘3的盘供给用堆积器4；进行向盘3写入数据及从盘3读出数据的盘驱动器5；向盘3的标签面3a印刷标签的标签打印机6；用于保管进行数据写入或标签印刷等后的盘3的盘排出用堆积器7；用于输送盘3的盘输送机构8；具备CPU、ROM、RAM且管理各部分的驱动控制的控制部。

盘供给用堆积器4及盘排出用堆积器7以将标签面3a向上的状态而在厚度方向上层叠并收纳盘3。

盘驱动器5在向拉出的盘托盘5a供给盘3时，将盘托盘5a拉入盘驱动器5内，并对载置于此的盘3进行数据的写入或数据的读出。当数据的写入或数据的读出结束时，拉出盘托盘5a，将盘3排出到盘交付位置A(第二盘交付位置)。此外，在盘交付位置A将盘3交付到盘输送机构8。

标签打印机6是喷墨打印机，具备用于输送盘3的打印机托盘6a。当向移动到规定的排出位置的打印机托盘6a供给盘3时，标签打印机6以使盘3的标签面3a经过由喷墨头6a进行印刷的印刷位置的方式而使打印机托盘6a移动，并进行标签的印刷。若印刷结束，则使打印机托盘6a移动到规定的排出位置，将盘3向盘交付位置B排出。此外，在盘交付位置B将盘3交付到盘输送机构8。

盘输送机构8具备：把持盘3的中央部分3b的把持机构10；搭载该把持机构10的臂11；使该臂11移动的臂移动机构12。此外，还具备：使把持机构10相对于臂11的搭载位置变位的位置调整机构13；检测排出到盘交付位置A、B的盘3的中心孔3c的位置的孔位置检测单元14；基于孔位置检测单元14检测到的中心孔3c的位置来驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13，使把持机构10移动到能够把持盘3的中心部分3b的把持位置的输送机构控制单元(控制单元)15。输送机构控制单元15作为控制部9的一部分来构成。

控制部9具备：输送机构控制单元15；驱动控制盘驱动器5的驱动器控制单元16；驱动控制标签打印机6的打印机控制单元17，使所述各控制单元协作进行CD/DVD刊印机1的驱动控制。从经由LAN等通信线路连接的管理服务器、个人计算机等上位设备18向控制部9输入盘发行指令。盘发行指令包括数据写入要求和标签印刷要求。

在盘发行指令中包括数据写入要求的情况下，输送机构控制单元15驱动控制盘输送机构8，从盘供给用堆积器4取出盘3，并供给到盘驱动器5(步骤ST1)。此外，驱动器控制单元16使盘驱动器5进行数据的写入(步骤ST2)。

在盘发行指令中包括标签印刷要求的情况下，输送机构控制单元15驱动控制盘输送机构8，从盘供给用堆积器4取出盘3，并供给到标签打印机6(步骤ST3)。或者，输送机构控制单元15驱动控制盘输送机构8，把持数据的写入结束后而排出到盘交付位置A的盘3，并供给到标签打印机6(步骤ST4)。然后，打印机控制单元17使标签打印机16进行标签的印刷(步骤ST5)。

此外，在对盘3的处理结束后的情况下，输送机构控制单元15驱动控制盘输送机构8，把持排出到盘驱动器5的盘交付位置A的盘3，并输送到盘排出用堆积器7(步骤ST6)。或者，输送机构控制单元15驱动控制盘输送机构8，把持排出到标签打印机6的盘交付位置B的盘3，并输送到盘排出用堆积器7(步骤ST7).

在此，在步骤ST4及步骤ST6中，当盘输送机构8把持排出到盘驱动器5的盘交付位置A的盘3时，输送机构控制单元15基于孔位置检测单元14检测到的中心孔3c的位置，驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13，将把持机构10移动到能够把持盘3的中央部分3b的把持位置(第二把持位置)。

此外，在步骤ST7中，当盘输送机构8把持排出到标签打印机6的盘交付位置B的盘3时，输送机构控制单元15也基于孔位置检测单元14检测到的中心孔3c的位置，驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13，将把持机构10移动到能够把持盘3的中央部分3b的把持位置。

另外，基于包括数据写入要求及标签印刷要求的盘发行指令的CD/DVD刊印机1的典型的盘发行动作如下所述。当从上位设备18接受数据写入要求时，从盘供给用堆积器4取出盘3并供给盘驱动器5(步骤ST1)，写入与数据写入要求一起供给的写入数据(步骤ST2)。接下来，将写入完成的盘3供给到标签打印机6(步骤ST4)，在其标签面3a上印刷同样与数据写入要求一起供给的标签印刷信息(步骤ST5)。并且，将印刷结束后的盘3排出到盘排出用堆积器7(步骤ST7)。

(盘的把持动作)

图2是表示由盘输送机构8进行的盘3的把持动作的一例的流程图。参照图2对把持机构10把持从标签打印机6排出到盘交付位置B的盘3的动作进行说明。而且，盘输送机构8把持从盘驱动器5排出到盘交付位置A的盘的动作也同样进行。

当由标签打印机6进行的标签印刷结束时，盘3以载置于打印机托盘6a的状态排出到盘交付位置B(步骤ST11)。当排出盘3时，输送机构控制单元15驱动控制臂移动机构12，使臂11移动到盘交付位置B(步骤ST12)。

当臂11配置于盘交付位置B时，孔位置检测单元14检测排出到盘交付位置B的盘3的中心孔3c的位置(步骤ST13)。此外，由检测到的中心孔3c的位置判断盘3是否被正确地排出到盘交付位置B(步骤ST14)。

在步骤ST14中，在盘3被正确地排出到盘交付位置B的情况下，输送机构控制单元15驱动控制臂移动机构12，使把持机构10移动到能够把持盘3的中央部分3b的把持位置(步骤ST15)。

在此，盘3正确地排出到盘交付位置B的情况是指例如打印机托盘6a或使该打印机托盘6a移动的移动机构没有经年变化或磨损的状态，并维持产品出厂时盘交付位置的设定位置的状态。在此种状态下，输送机构控制单元15仅通过驱动控制臂移动机构12而使臂11移动到预先设定的规定位置，就能够使把持机构10移动到把持位置。

在步骤ST14中，在盘3未被正确地排出到盘交付位置B的情况下，输送机构控制单元15驱动控制位置调整机构13而使把持机构10的搭载位置变化，从而使把持机构10移动到把持位置。或者驱动控制臂移动机构12及位置调整机构13，使臂11及把持机构10的位置变位，从而使把持机构10移动到把持位置。或者驱动控制臂移动机构12，使臂11的位置移动到与预先设定的规定位置不同的位置，从而使把持机构10移动到把持位置(步骤ST16)。

即，盘3未被正确地排出到盘交付位置B的情况是指打印机托盘6a或打印机托盘6a的移动机构产生经年变化或磨损的状态，且未维持产品出厂时盘交付位置的设定位置的状态。在此种情况下，由于仅通过驱动控制臂移动机构12而使臂11移动到预先设定的规定位置无法使把持机构10移动到把持位置，所以输送机构控制单元15基于孔位置检测单元14检测到的中心孔3c的位置而驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13，使把持机构10移动到把持位置。

当在步骤ST15或步骤ST16中将把持机构10配置在把持位置时，把持机构10把持盘3的中央部分3b，并输送该盘3(步骤ST17)。

(作用效果)

根据本例，盘输送机构8具备对从标签打印机6排出到盘交付位置A、B的盘3的中心孔3c的位置进行检测的孔位置检测单元14。因而，即使在由于经年变化等使盘3无法正确地排出到盘交付位置A、B的情况下，也能够正确地把握盘3的中心孔3c的位置即盘3的中央部分3b的位置。

此外，由于盘输送机构8具备使搭载于臂11的把持机构10的搭载位置变位的位置调整机构13，所以即使在盘3未被正确地排出到介质交付位置A、B的情况下，通过驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13，能够使把持机构10移动到可把持盘3的把持位置。其结果，在把持盘3的中央部分3b时，把持机构10不会与盘3的标签面3a接触而损伤标签面3a。此外，也不会产生无法正确地把持盘3而使盘3落下的情况。从而，即使在输送从标签打印机6排出的墨尚未干燥的刚印刷后的盘3的情况下，也不会损毁标签而使盘3浪费。

(盘的把持动作的其他例)

在上述的例子中，在步骤ST12中臂11配置到盘交付位置B之后，孔位置检测单元14检测中心孔3c的位置。

与此相反，在盘3的把持动作的其他例中，也可在步骤ST11中盘3排出到盘交付位置B之后，检测中心孔3c的位置。

在该情况下，基于孔位置检测单元14检测到的中心孔3c的位置，输送机构控制单元15驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13，使把持机构10移动到把持位置。即，可以不进行通过臂移动机构12将臂11配置在盘交付位置B的动作，而按照直接使把持机构10移动到把持位置的方式进行驱动控制。

此外，也可在臂移动机构12使臂11移动到盘交付位置B的步骤ST12期间，使孔位置检测单元14实时检测中心孔3c的位置。在该情况下，基于实时检测的中心孔3c的位置，输送机构控制单元15驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13而使把持机构10移动到把持位置。即，可以不进行通过臂移动机构12将臂11配置在盘交付位置B的动作，而按照直接使把持机构10移动到把持位置的方式进行驱动控制。

(CD/DVD刊印机的具体结构例)

图3是表示本发明的实施方式的CD/DVD刊印机1的外观立体图。图4是表示为了了解CD/DVD刊印机1的内部构造而卸下框体2的上板部分的一部分，并且打开左右的开闭门的状态的立体图。

如图3所示，CD/DVD刊印机1具备大致长方体的框体2，在框体2的前表面安装有可左右开闭的开闭门21、22。在左侧的开闭门21的下方形成有排列了显示灯、操作按钮等的操作面板23。在操作面板23的侧方形成有盘排出口24。

当打开左右的开闭门21、22时，如图4所示，在CD/DVD刊印机1的框体2内的右侧的部位以同轴的状态上下配置有盘供给用堆积器4和盘排出用堆积器7，其中，盘供给用堆积器4用于收纳空白盘等可写入的盘3，盘排出用堆积器7用于排出数据的写入或标签的印刷完成后的盘3。在盘供给用堆积器4及盘排出用堆积器7的后侧的部位配置有盘输送机构8。

在盘供给用堆积器4、盘排出用堆积器7和盘输送机构8的侧方的部位，盘驱动器5配置在上侧，标签打印机6配置在下侧。图4中，盘驱动器5的盘托盘5a被拉出到前侧。该盘托盘5a上的位置为排出完成数据的写入的盘3的盘交付位置A。此外，标签打印机6的打印机托盘6a从标签打印机6排出到前侧。该打印机托盘6a上的位置为排出完成标签的印刷的盘3的盘交付位置B。盘驱动器5的盘交付位置A和标签打印机6的盘交付位置B设定在上下方向上重合的位置。

在盘驱动器5及标签打印机6的侧方的部位设有用于装配墨盒的墨盒装配部25，且墨盒用于向标签打印机6供给墨。在墨盒装配部25的后侧配置有具备CPU、ROM、RAM等的控制部9。

在此，检测排出到盘交付位置A、B的盘3的中心孔3c的位置的孔位置检测单元14具备：照相机26、实时解析由该照相机26摄影的图像并检测中心孔3c的位置的解析部27，且该解析部27与控制部9一起配置在墨盒装配部25的后侧。

盘供给用堆积器4具备：可水平向前方拉出的滑动板4a；垂直配置在该滑动板4a之上的左右一对的圆弧状的框板4b、4c。在将可写入的盘3收纳或补充于盘供给用堆积器4的情况下，打开右侧的开闭门22，将滑动板4a向面前拉出。若将盘3从上方插入圆弧状的框板4b、4c之间，则盘3以同轴层叠的状态收纳于盘供给用堆积器4，并将其送回框体2内。

下侧的盘排出用堆积器7也与盘供给用堆积器4同样具备：可水平向前方拉出的滑动板7a；垂直配置在其上表面的左右一对的圆弧状的框板7b、7c。数据的写入完成或标签的印刷完成后的盘3通过盘输送机构8而从上方插入圆弧状的框板7b、7c之间，以同轴状态层叠的状态下，保管在盘排出用堆积器7。通过打开右侧的开闭门22并将滑动板7a向面前拉出，能够将保管在盘排出用堆积器7中的盘3一起取出。

盘输送机构8具备：垂直地安装于框体2的基架28；垂直地架设在该基架28的上下的水平支承板部分之间的垂直导向轴29；安装于该垂直导向轴29的臂11。臂11通过臂移动机构12而能够沿该垂直导向轴29升降，并且能够以该垂直导向轴29为中心左右地旋转。在臂11的前端侧部分能够旋转地安装框架30，在该框架30上搭载把持机构10。此外，在臂11上搭载有通过使框架30旋转而使把持机构10的把持位置相对于臂11变位的位置调整机构13和孔位置检测单元14的照相机26。

在此，盘供给用堆积器4及盘排出用堆积器7的左右一对的框板4b、4c及框板7b、7c之间形成有臂11能够升降的间隙。此外，在所述上下的盘供给用堆积器4及盘排出用堆积器7之间形成有臂11能够水平旋转而位于他们正上方的空间。进而，若使臂11从盘供给用堆积器4水平地旋转，则能够接触以载置于盘驱动器5的盘托盘5a的状态而排出到盘交付位置A的盘3。此外，若在将上侧的盘托盘5a拉入盘驱动器5后使臂11下降，则能够接触以载置于标签打印机6的打印机托盘6a的状态而排出到盘交付位置B的盘3。进而，若在将上下的盘托盘5a及打印机托盘6a拉入盘驱动器5及标签打印机6后使臂11下降，则能够接触盘排出口24。从而，通过臂11的升降及向左右的旋转的组合动作，能够将盘3向各部分输送。

(盘输送机构)

图5是表示盘输送机构8的主要部分的立体图。盘输送机构8在基架28上具备作为臂移动机构12的升降机构12的驱动源的电动机40，该电动机40的旋转经由齿轮列41传递到配置在基架28的上端附近位置的驱动侧带轮42。在基架28的下端附近位置配置从动侧带轮43，在所述驱动侧带轮42及从动侧带轮43之间架设同步带44。在该同步带44的左右带部分的一方固定臂11的后端部分。从而，当驱动电动机40时，同步带44在上下方向上移动，安装于其上的臂11沿垂直导向轴29升降。

臂移动机构12的旋转机构12b具备作为驱动源的电动机45，并从该电动机45的输出轴经由齿轮列46传递到扇形的最终级齿轮47。扇形的最终极齿轮47以垂直导向轴29为中心左右旋转。此外，在该最终极齿轮47上搭载有安装了臂11的升降机构12a的结构部件的基架28。若驱动电动机45，则扇形的最终极齿轮47左右旋转，所以搭载于其上的基架所8变为一体而以垂直导向轴29为中心左右旋转。其结果，由搭载在基架28上的升降机构12a保持的臂11以垂直导向轴29为中心而左右旋转。

在臂11的前端侧部分以能够旋转的状态安装有框架30，并在从该框架30的旋转中心L偏离的位置搭载有把持机构10。此外，在臂11的前端侧部分构成使框架30旋转的位置调整机构13。若通过位置调整机构13使框架30旋转，则把持机构10相对于臂11的搭载位置发生变位。位置调整机构13具备作为驱动源的未图示的电动机，并利用该电动机的驱动力使框架30旋转。

把持机构10具备沿同一圆配置的3根把持爪48、49、50。各把持爪48、49、50从框架30的下端面突出，在把持盘3时，3根把持爪48、49、50的中心位置与盘3的中心孔3c的中心位置在上下方向上一致。然后，通过使臂11下降而使3根把持爪48、49、50从盘3的上侧插入中心孔3c。此外，在将3根把持爪48、49、50插入中心孔3c的把持位置中，将所述3根把持爪48、49、50中的至少一根向半径方向扩开而压接于中心孔3c的内周面(中央部分3b)，由此把持盘3。在解除盘3的把持时，使把持爪48、49、50中向半径方向扩开的把持爪恢复到原来的位置。

在臂11的基端侧部分搭载有孔位置检测单元14的照相机26。照相机26在前端部分具备构成摄影透镜26a的光纤26b，摄影透镜26a搭载于框架30，并配置在3根把持爪48、49、50的中心。

当臂11通过臂移动机构12配置在盘交付位置A、B时，照相机26进行摄影。此外，由摄影得到的图像在解析部27被实时解析，从而检测出排出到盘交付位置A、B的盘3的中心孔3c的位置。检测位置输入到控制部9，输送机构控制单元15基于该检测位置来驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13，将把持机构10配置在把持位置。即，将3根把持爪48、49、50插入中心孔3c。

在本例中，因为照相机26的摄影透镜26a进行摄影的位置与把持机构10的中心一致，所以适用于基于解析摄影后的图像而实时检测出的中心孔3c的位置，使把持机构10移动到把持位置。

(盘输送机构的其他的结构例)

在上述的例子中，框架30以可旋转的状态安装于臂11，但如图6(a)所示，能够以可沿将垂直导向轴29作为中心的圆的切线方向移动的状态安装于臂11。此外，如图6(b)所示，也可形成以能够沿导向轴的半径方向移动的状态安装于臂11。在任一种情况下，只要将把持机构10搭载于框架30，并且作为位置调整机构13具备使框架30移动的移动机构，则能够使把持机构10相对于臂11的搭载位置变位。

此外，在上述的例子中，臂11构成为臂11以垂直导向轴29为中心左右旋转，但也可构成为臂11相对于导向轴29在大致直角的方向上水平移动。在该情况下，臂11由两个部件构成，一方的部件沿垂直导向轴29能够升降地移动，另一方的部件经由水平导向轴与该一方的部件连接，由此在水平方向上移动。该水平移动通过输送机构控制单元15驱动控制臂移动机构12来实现。

此外，也可不是将孔位置检测单元14的照相机26及其摄影透镜26a搭载于臂11，而是将盘交付位置A、B事先固定在可摄影的位置。例如，事先若将照相机26固定在盘驱动器5的盘交付位置A及标签打印机6的盘交付位置B的上方的框体2的顶板部分，则因为各盘交付位置A、B设定成在上下方向上重合的位置，所以能够由一个照相机26对各盘交付位置A、B进行摄影，检测盘3的中心孔3c的位置。在该情况下，可以在将盘3排出到盘交付位置A、B后，由照相机26进行摄影，解析部27解析得到的图像并检测出中心孔3c的位置，基于该检测位置，输送机构控制单元15驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13，使把持机构移动到把持位置。

此外，在通过传感器检测中心孔3c的位置的情况下，孔位置检测单元14也可具备搭载于框架30的光传感器、和基于该光传感器的输出信号检测出中心孔3c的位置的解析部27。

在该情况下，光传感器检测由盘3的标签面反射的光，与摄影透镜26a相同地配置在多个把持爪48、49、50的中心。输送机构控制单元15驱动控制臂移动机构而使臂11移动到盘交付位置A、B之后，驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13，使光传感器在排出到盘交付位置A、B的盘3的上方摆动，并基于在摆动期间检测出的中心孔3c的位置，输送机构控制单元15驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13，使把持机构10移动到把持位置。

或者，光传感器检测通过盘3的中心孔3c的光，与摄影透镜26a同样地配置在多个把持爪48、49、50的中心。此外，在盘交付位置A、B的下方配置向盘3照射光的照明单元。输送机构控制单元15在驱动控制臂移动机构12而使臂11移动到盘交付位置A、B之后，驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13，使光传感器在排出到盘交付位置A、B的盘3的上方摆动，并基于在摆动期间检测出的中心孔3c的位置，输送机构控制单元15驱动控制臂移动机构12及/或位置调整机构13而使把持机构10移动到把持位置。

(第二实施方式)

使用图7对本发明的第二实施方式中的盘输送机构进行说明。第二实施方式的CD/DVD刊印机与使用图1至图4说明的结构相同，所以在以下的说明中，对与第一实施方式不同之处进行说明。此外，在图7中，对于与第一实施方式说明的结构相同的结构标注相同的符号并省略说明。

图7中，在臂111上搭载把持机构110，并且把持机构110具备用于把持盘3的把持爪48、49、50。在由该把持爪48、49、50包围之中配置构成孔位置检测单元114(位置检测单元)的摄像透镜26a，并经由配置在臂111内的光纤26b与照相机26连接。

在本实施方式中，对把持盘3的情况进行说明。首先，通过由升降机构12a及旋转机构12b构成的臂移动机构12，使臂111从待机位置移动到盘把持位置。通过该移动，把持机构110移动到以与盘的中心孔对置的方式而设定的位置。然后，通过孔位置检测单元114进行把持机构是否正确地位于盘3的中心孔的位置的检测。在未检测到中心孔的位置的情况下，判断为把持机构没有位于与中心孔对置的正确的位置，在使孔位置检测单元114工作的状态下，通过位置调整机构控制旋转机构12b，使臂111旋转规定的范围，并进行检测盘的中心孔的位置的动作。在检测出中心孔的位置后，驱动升降机构12a使臂111向盘侧移动，并利用把持机构10把持盘3。在把持盘3后，由升降机构12a使臂111从盘把持位置向离开的方向移动(上升)，并通过旋转机构12b使臂111旋转，从而将盘输送到规定的输送目的地。根据该结构，与第一实施方式相比，能够以简单的结构可靠地把持盘的中央部分。

本实施方式与第一实施方式相比，因为不具备框架30，所以孔位置检测单元114及把持机构110能够移动的范围变窄。从而，进行盘3的中心孔3c的位置检测的范围变窄。在此，在本实施方式中，如图8所示，形成以如下方式配置标签打印机6(或盘驱动器5)与盘输送机构8的结构，即：相对于以垂直导向轴29为中心的臂111的旋转而形成的把持机构的中心所描画的假想圆弧R，搭载打印机托盘6a(或盘托盘5a)中的盘3时的中心孔的中心的移动所描画的假想直线S成为大致切线的关系。由于打印机托盘6a(或盘托盘5a)的移动方向上的位置偏移由于经年变化等而容易产生，所以在此种结构中，对于容易产生位置偏移的托盘的移动方向上的位置偏移，能够检测中心孔的正确的位置并可靠地把持盘的中央部分。而且，在本实施方式中，在检索规定的范围而未检测到中心孔3c的情况下，也可作为错误向主体的显示单元或与刊印机连接的主计算机发出警告。

(变形例)

在上述的第一实施方式及第二实施方式中，作为标签打印机使用喷墨打印机进行说明，但作为打印机也可适用于具备能够向盘的标签面进行印刷的印刷头的打印机，例如热打印机等。即使在该情况下，有可能由于托盘的移动机构的磨耗等经年变化等导致交付位置不正确，但根据本发明，提供了一种不会由打印机的托盘对盘造成损害，并能够可靠地把持盘的盘输送机构。

此外，在上述实施例中，对具备盘托盘、打印机及盘输送机构的盘处理装置进行了说明，但也可是组合有打印机与盘输送机构的盘处理装置、组合有盘驱动器与盘输送机构的盘处理装置。

即使在组合有盘驱动器与盘输送机构的盘处理装置中，也有可能搭载盘的盘托盘的移动机构的磨损等经年变化导致盘的交付位置不正确，但根据本发明，能够提供一种不会由盘驱动器的托盘对盘造成损害，并能够可靠地把持盘的盘输送机构。

此外，在本发明中，作为CD/DVD刊印机进行了说明，但作为盘并不限定于CD、DVD等盘，也可适用于蓝光光盘等信息存储盘。

进而，本发明的盘输送机构也可并非用于把持从盘驱动器或打印机的托盘排出的盘，而是作为用于正确地把持配置在收容处理前的多个盘的盘堆积器等盘收容部内的盘的机构来使用。

Claims (14)

1.一种盘处理装置的盘输送机构，其具有：把持盘的中央部分的把持机构；搭载有所述把持机构的臂；使所述臂移动到盘交付位置的臂移动机构，所述盘处理装置的盘输送机构把持并输送从喷墨打印机排出到盘交付位置的所述盘，其特征在于，

所述盘处理装置的盘输送机构还具有：位置调整机构，其对所述臂上所安装的框架进行驱动而改变搭载于所述框架上的所述把持机构相对于所述臂的位置；和

孔位置检测单元，其检测所述盘交付位置的所述盘的中心孔的位置；

基于所述孔位置检测单元检测到的所述中心孔的位置，在检测到的所述盘的中心孔的位置未被正确地排出到盘交付位置时，通过控制单元至少对所述臂移动机构及所述位置调整机构的任一方进行驱动控制，使所述把持机构移动到能够把持所述盘的把持位置。

2.根据权利要求1所述的盘处理装置的盘输送机构，其特征在于，

所述框架以能够旋转的状态而安装在所述臂上，

所述把持机构搭载于从所述框架的旋转中心偏离的位置，

所述位置调整机构使所述框架旋转。

3.根据权利要求1所述的盘处理装置的盘输送机构，其特征在于，

所述臂移动机构使所述臂围绕导向轴旋转，并且使所述臂沿所述导向轴的轴线方向升降，

所述框架以能够在以所述导向轴为中心的圆的切线方向上移动状态而安装在所述臂上，

所述位置调整机构使所述框架移动。

4.根据权利要求1所述的盘处理装置的盘输送机构，其特征在于，

所述臂移动机构使所述臂围绕导向轴旋转，并且使所述臂沿所述导向轴的轴线方向升降，

所述框架以能够在所述导向轴的半径方向上移动状态而安装在所述臂上，

所述位置调整机构使所述框架移动。

5.根据权利要求1所述的盘处理装置的盘输送机构，其特征在于，

所述臂移动机构使所述臂在相对于导向轴直角的方向上水平移动，并且使所述臂沿所述导向轴的轴线方向升降，

所述框架以能够在以所述导向轴为中心的圆的切线方向上移动状态而安装在所述臂上，

所述位置调整机构使所述框架移动。

6.根据权利要求1所述的盘处理装置的盘输送机构，其特征在于，

所述臂移动机构使所述臂在相对于导向轴直角的方向上水平移动，并且使所述臂沿所述导向轴的轴线方向升降，

所述框架以能够在所述导向轴的半径方向上移动状态而安装在所述臂上，

所述位置调整机构使所述框架移动。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的盘处理装置的盘输送机构，其特征在于，

所述孔位置检测单元具备：照相机、对由该照相机摄影的图像进行解析而检测所述中心孔的位置的解析部。

8.根据权利要求7所述的盘处理装置的盘输送机构，其特征在于，

所述照相机的摄影透镜搭载在所述框架上。

9.根据权利要求8所述的盘处理装置的盘输送机构，其特征在于，

所述把持机构将沿同一圆配置的多个把持爪插入所述中心孔，并将这些把持爪的至少一个向半径方向扩开而压接于所述中心孔的内周面，从而把持所述盘，

所述照相机的摄影透镜配置在所述多个把持爪的中心。

10.根据权利要求2～6中任一项所述的盘处理装置的盘输送机构，其特征在于，

所述孔位置检测单元具备：搭载于所述框架的光传感器；基于该光传感器的输出信号，对所述中心孔的位置进行检测的解析部，

所述光传感器检测由所述盘反射的光，

所述控制单元对所述臂移动机构及/或所述位置调整机构进行驱动控制，使所述光传感器在排出到所述盘交付位置的所述盘的上方摆动，并且基于摆动期间检测到的所述中心孔的位置，使所述把持机构移动到所述把持位置。

11.根据权利要求2～6中任一项所述的盘处理装置的盘输送机构，其特征在于，

还具有从所述盘交付位置的下方向所述盘照射光的照明单元，

所述孔位置检测单元具备：搭载于所述框架的光传感器；基于该光传感器的输出信号，对所述中心孔的位置进行检测的解析部，

所述光传感器检测通过所述盘的中心孔后的光，

所述控制单元对所述臂移动机构及/或所述位置调整机构进行驱动控制，使所述光传感器在排出到所述盘交付位置的所述盘的上方摆动，并且基于摆动期间检测到的所述中心孔的位置，使所述把持机构移动到所述把持位置。

12.根据权利要求1～6中任一项所述的盘处理装置的盘输送机构，其特征在于，

所述孔位置检测单元对从盘驱动器排出到第二盘交付位置的所述盘的所述中心孔的位置进行检测，

所述控制单元基于所述孔位置检测单元检测出的所述中心孔的位置，对所述臂移动机构及/或所述位置调整机构进行驱动控制，由此使所述把持机构移动到能够对排出到所述第二盘交付位置的所述盘进行把持的第二把持位置。

13.一种盘处理装置，其特征在于，具备：

喷墨打印机，其具备能够搭载盘且能够在印刷位置和盘交付位置移动的打印机托盘，并且对所述盘的标签面进行印刷；

权利要求1～12中任一项所述的盘输送机构。

14.一种盘处理装置，其特征在于，具备：

具备能够搭载盘的托盘的盘驱动器或具备能够搭载盘的托盘的打印机中的至少一个；

权利要求1所述的盘输送机构。

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