CN104575535B - 一种具有定位功能的抓盘器及定位光盘托盘中心的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有定位功能的抓盘器，包括抓盘器主体和设置在抓盘器主体的下端的光电传感器，抓盘器主体用于抓持或卸载光盘，光电传感器为反射式光电传感器，光电传感器用于感测其下方的光盘的中心圆孔的边界；抓盘器通过扫描下方的光盘的中心圆孔获取边界坐标，根据边界坐标确定中心圆孔的中心位置。本发明还公开了一种定位光驱中和光盘匣仓中光盘托盘中心的方法，通过十字交叉方式扫描托盘内的调试盘或光盘的中心圆孔，得到中心圆孔的中心位置坐标，实现对光驱中和光盘匣仓中光盘托盘中心的定位，解决了现有技术无法精确定位光盘托盘中心的问题，从而降低抓盘器及整个光盘库的故障率，提高抓盘器及整个光盘库的效率。

Description

一种具有定位功能的抓盘器及定位光盘托盘中心的方法

技术领域

本发明涉及光盘库领域，特别涉及一种具有定位功能的抓盘器和利用该抓盘器定位光驱中心的方法。

背景技术

光盘库是一种以标准化光盘为数据存储媒介的光机电一体化的海量数据存储设备。光盘库通过数据通信接口与计算机相连，并通过光盘库的管理软件使光盘库中所有光盘上的数据全自动地提供给用户。同时，用户也可以很方便地向光盘库中的光盘写入数据。因此，光盘库被广泛应用于数据的长期归档保存。

现有光盘库包括光盘匣、光驱、机械手组件和控制单元，机械手组件又包括抽盘器、抓盘器以及位移装置，其中，抽盘器和抓盘器装载于位移装置上且可随位移装置进行升降及水平移动，抽盘器用于抽拉或推送光盘匣内的光盘托盘，抓盘器用于抓取放置在光盘托盘中的光盘并将其放置到光驱的光盘托盘上。

读写光盘数据时，机械手根据控制单元下达的指令调用相应的光盘。具体操作过程为：机械手组件移动至待操作的光盘匣处，抽盘器抽出该光盘匣的光盘托盘，抓盘器将该托盘中的光盘从其中心孔处抓起，抽盘器再将光盘托盘推回到关闭位置，然后抓盘器在位移装置的带动下将光盘运送到光驱，抓盘器将所载光盘放入光驱中读写；待光驱读写完毕后，机械手组件移动至光驱，抓盘器抓取光驱内的光盘，然后在位移装置的带动下移动至光盘匣处完成光盘的放置。通常将光盘从光盘匣取出再放入光驱的操作称为光盘的加载，将光盘从光驱中取出再放回光盘匣的操作称为光盘的卸载。

机械手组件加载和卸载光盘的质量和效率关键取决于抓盘器。抓盘方法为：

1)机械手组件移动至指定光盘匣处，抽盘器打开指定光盘匣的光盘托盘；

2)抓盘器从上述光盘托盘内抓起光盘；

3)机械手位移装置带动载有光盘的抓盘器移动至光驱处，将所载的光盘放入光驱。

机械手抓取目标光盘后需要把光盘放入光驱中进行读写，为了保证机械手抓盘器将光盘准确地放入光盘托盘，机械手首先需要精确地定位光盘托盘中心位置，使抓盘器的抓持部处于光盘托盘中心位置，而光盘托盘的中心往往是不规则的图形，机械手如果定位不准，则无法成功将光盘载入光盘托盘，从而导致机械手加载和卸载光盘失败，降低机械手加载和卸载光盘的准确率，从而降低整个光盘库的工作效率，因此，如何能够使机械手准确定位光盘托盘中心位置成为亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种具有定位功能的抓盘器，包括抓盘器主体和设置在抓盘器主体的下端的光电传感器，所述抓盘器主体用于抓持或卸载光盘，所述光电传感器为反射式光电传感器，所述光电传感器用于感测其下方的光盘的中心圆孔的边界；

抓盘器通过扫描下方的光盘的中心圆孔获取边界坐标，根据所述边界坐标确定所述中心圆孔的中心位置。

优选地，所述抓盘器主体的下端为中空的导向柱，所述光电传感器设置在所述导向柱内。

本发明还提供了一种采用上述抓盘器定位光驱中光盘托盘中心的方法，包括以下步骤：

S1、弹出光驱的光盘托盘，所述光盘托盘内装载有调试盘；

S2、驱动抓盘器移动至所述调试盘的中心圆孔上方；

S3、光电传感器在抓盘器的带动下在水平面内沿直线扫描所述调试盘的中心圆孔，将所述直线定义为第一扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的两个边界点，分别将所述两个边界点定义为第一边界点和第二边界点，获取所述第一边界点和第二边界点的坐标；

S4、光电传感器在抓盘器的带动下沿与所述第一扫描线垂直的直线扫描所述调试盘的中心圆孔，并将所述与所述第一扫描线垂直的直线定义为第二扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的两个边界点，分别将所述两个边界点定义为第三边界点和第四边界点，获取所述第三边界点和第四边界点的坐标；

S5、根据所述第一边界点、第二边界点、第三边界点和第四边界点的坐标，计算所述调试盘的中心圆孔的圆心坐标，将所述圆心定义为光驱中光盘托盘的中心点。

优选地，步骤S3中所述的第一扫描线为与光驱的光盘托盘被抽出的方向平行的直线。

优选地，步骤S3中所述的第一扫描线为与光驱的光盘托盘被抽出的方向垂直的直线。

优选地，为了提高定位精度，所述调试盘的形状与光盘托盘的槽相匹配。

优选地，步骤S3包括以下步骤：

S301、驱动抓盘器沿第一扫描线的一个方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的边界点的坐标信息，将所述边界点定义为第一边界点；

S302、驱动抓盘器沿第一扫描线上与步骤S301的扫描方向相反的方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的另一个边界点的坐标信息，将所述边界点定义为第二边界点；

步骤S4包括以下步骤：

S401、驱动抓盘器沿第二扫描线的一个方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的边界点坐标信息，将所述边界点定义为第三边界点；

S402、驱动抓盘器沿第二扫描线上与步骤S401的扫描方向相反的方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的另一个边界点的坐标信息，将采集到的边界点定义为第四边界点。

本发明还提供了一种采用上述抓盘器定位光盘匣仓中光盘托盘中心的方法，包括以下步骤：

步骤1、驱动抓盘器移动至光盘匣仓内指定的光盘托盘位置，驱动抽盘器抽出指定的光盘托盘，所述光盘托盘内装载有光盘；

步骤2、驱动抓盘器移动至光盘的中心圆孔上方；

步骤3、光电传感器在抓盘器的带动下在水平面内沿直线扫描所述光盘的中心圆孔，将所述直线定义为第一光盘扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述光盘的中心圆孔的边界与第一光盘扫描线相交的两个光盘边界点，分别将所述两个光盘边界点定义为第一光盘边界点和第二光盘边界点，获取所述第一光盘边界点和第二光盘边界点的坐标；

步骤4、光电传感器在抓盘器的带动下以步骤S3中的第一光盘扫描线中点为起点，沿与所述第一光盘扫描线垂直的直线扫描所述光盘的中心圆孔，并将所述与所述第一光盘扫描线垂直的直线定义为第二光盘扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述光盘的中心圆孔的边界与第二光盘扫描线相交的两个光盘边界点，分别将所述两个光盘边界点定义为第三光盘边界点和第四光盘边界点，获取所述第三光盘边界点和第四光盘边界点的坐标；

步骤5、根据所述第一光盘边界点、第二光盘边界点、第三光盘边界点和第四光盘边界点的坐标，计算所述光盘的中心圆孔的圆心坐标，将所述圆心定义为光盘匣仓中光盘托盘的中心点。

本发明提供的抓盘器，在抓盘器下端的导向柱内设置有光电传感器，从而能够获取抓盘器下方光盘中心孔的边界信息。采用本发明提供的抓盘器定位光驱中和光盘匣仓中光盘托盘中心的方法，通过十字交叉方式扫描托盘内的调试盘或光盘的中心圆孔，得到中心圆孔的中心位置坐标，实现对光驱中和光盘匣仓中光盘托盘中心的定位，解决了现有技术无法精确定位光盘托盘中心的问题，提高抓盘器加载和卸载光盘的准确性，从而降低抓盘器及整个光盘库的故障率，提高抓盘器及整个光盘库的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的抓盘器的爆炸图；

图2是本发明实施例提供的抓盘器的仰视图；

图3是本发明实施例提供的抓盘器对光驱操作时的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的抓盘器对光驱的调试盘扫描时的结构示意图；

图5是本发明实施例一提供的抓盘器对光盘托盘的中心圆孔扫描时的示意图；

图6是本发明实施例二提供的抓盘器对光盘托盘的中心圆孔扫描时的示意图。

图中：1-抓盘器主体，2-光电传感器，3-导向柱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参见图1-图5，本发明实施例一提供了一种具有定位功能的抓盘器，包括抓盘器主体1和设置在抓盘器主体1的下端的光电传感器2，所述抓盘器主体1用于抓持或卸载光盘，所述光电传感器2为反射式光电传感器，所述光电传感器用于感测其下方的光盘的中心圆孔的边界；

抓盘器通过扫描下方的光盘的中心圆孔获取边界坐标，根据所述边界坐标确定所述中心圆孔的中心位置。

所述抓盘器主体的下端为中空的导向柱3，所述光电传感器设置在所述导向柱3内。

所述预定距离为所述光电传感器的工作距离，所述光电传感器的工作距离不超过15mm。

本发明还提供了一种采用上述抓盘器定位光驱中光盘托盘中心的方法，包括以下步骤：

S1、弹出光驱的光盘托盘，所述光盘托盘内装载有调试盘；

S2、驱动抓盘器移动至所述调试盘的中心圆孔上方；

S3、光电传感器在抓盘器的带动下在水平面内沿直线扫描所述调试盘的中心圆孔，将所述直线定义为第一扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的两个边界点，分别将所述两个边界点定义为第一边界点和第二边界点，获取所述第一边界点和第二边界点的坐标；

S4、光电传感器在抓盘器的带动下沿与所述第一扫描线垂直的直线扫描所述调试盘的中心圆孔，并将所述与所述第一扫描线垂直的直线定义为第二扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的两个边界点，分别将所述两个边界点定义为第三边界点和第四边界点，获取所述第三边界点和第四边界点的坐标；

S5、根据所述第一边界点、第二边界点、第三边界点和第四边界点的坐标，计算所述调试盘的中心圆孔的圆心坐标，将所述圆心定义为光驱中光盘托盘的中心点。

具体地，步骤S3包括以下步骤：

S301、驱动抓盘器沿第一扫描线的一个方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的边界点的坐标信息，将所述边界点定义为第一边界点；

S302、驱动抓盘器沿第一扫描线上与步骤S301的扫描方向相反的方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的另一个边界点的坐标信息，将所述边界点定义为第二边界点；

步骤S4包括以下步骤：

S401、驱动抓盘器沿第二扫描线的一个方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的边界点坐标信息，将所述边界点定义为第三边界点；

S402、驱动抓盘器沿第二扫描线上与步骤S401的扫描方向相反的方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的另一个边界点的坐标信息，将采集到的边界点定义为第四边界点。

如图5所示，在光盘库的XYZ直角坐标系中，光盘托盘弹出的方向定义为X方向，所述第一扫描线对应于X方向，即图5中的AB直线，所述第二扫描线对应于图5中的CD直线即Y方向，AB直线与CD直线垂直。本方法中，首先，驱动抓盘器沿BA方向扫描找到中心圆孔的第一边界点A点，然后沿AB方向扫描找到第二边界点B点，根据所述第一边界点A点和第二边界点B点的坐标计算所述第一边界点和第二边界点的中点O1的坐标，所述中点O1点的横坐标X为中心圆孔的横坐标；其次，驱动抓盘器沿DC方向扫描找到中心圆孔的第三边界点C点，然后沿CD方向扫描找到第四边界点D点，根据所述第三边界点C点和第四边界点D点的坐标计算所述第三边界点和第四边界点的中点O2点的坐标，所述中点O2点的纵坐标Y为中心圆孔的纵坐标，中心圆孔O的水平坐标为(X，Y)，从而完成对光盘托盘中心点的定位。

本发明还提供了一种采用上述抓盘器定位光盘匣仓中光盘托盘中心的方法，包括以下步骤：

步骤1、驱动抓盘器移动至光盘匣仓内指定的光盘托盘位置，驱动抽盘器抽出指定的光盘托盘，所述光盘托盘内装载有光盘；

步骤2、驱动抓盘器移动至光盘的中心圆孔上方；

步骤3、光电传感器在抓盘器的带动下在水平面内沿直线扫描所述光盘的中心圆孔，将所述直线定义为第一光盘扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述光盘的中心圆孔的边界与第一光盘扫描线相交的两个光盘边界点，分别将所述两个光盘边界点定义为第一光盘边界点和第二光盘边界点，获取所述第一光盘边界点和第二光盘边界点的坐标；

步骤4、光电传感器在抓盘器的带动下以步骤S3中的第一光盘扫描线中点为起点，沿与所述第一光盘扫描线垂直的直线扫描所述光盘的中心圆孔，并将所述与所述第一光盘扫描线垂直的直线定义为第二光盘扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述光盘的中心圆孔的边界与第二光盘扫描线相交的两个光盘边界点，分别将所述两个光盘边界点定义为第三光盘边界点和第四光盘边界点，获取所述第三光盘边界点和第四光盘边界点的坐标；

步骤5、根据所述第一光盘边界点、第二光盘边界点、第三光盘边界点和第四光盘边界点的坐标，计算所述光盘的中心圆孔的圆心坐标，将所述圆心定义为光盘匣仓中光盘托盘的中心点。

本方法的具体扫描过程可参照定位光驱中光盘托盘中心的方法。

实施例二：

请参见图1-图4及图6，本发明实施例二提供了一种具有定位功能的抓盘器，包括抓盘器主体1和设置在抓盘器主体1的下端的光电传感器2，所述抓盘器主体1用于抓持或卸载光盘，所述光电传感器2为反射式光电传感器，所述光电传感器用于感测其下方的光盘的中心圆孔的边界；

抓盘器通过扫描下方的光盘的中心圆孔获取边界坐标，根据所述边界坐标确定所述中心圆孔的中心位置。

所述抓盘器主体的下端为中空的导向柱3，所述光电传感器设置在所述导向柱3内。

所述预定距离为所述光电传感器的工作距离，所述光电传感器的工作距离不超过15mm。

本发明还提供了一种采用上述抓盘器定位光驱中光盘托盘中心的方法，包括以下步骤：

S1、弹出光驱的光盘托盘，所述光盘托盘内装载有调试盘；

S2、驱动抓盘器移动至所述调试盘的中心圆孔上方；

S3、光电传感器在抓盘器的带动下在水平面内沿直线扫描所述调试盘的中心圆孔，将所述直线定义为第一扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的两个边界点，分别将所述两个边界点定义为第一边界点和第二边界点，获取所述第一边界点和第二边界点的坐标；

S4、光电传感器在抓盘器的带动下沿与所述第一扫描线垂直的直线扫描所述调试盘的中心圆孔，并将所述与所述第一扫描线垂直的直线定义为第二扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的两个边界点，分别将所述两个边界点定义为第三边界点和第四边界点，获取所述第三边界点和第四边界点的坐标；

S5、根据所述第一边界点、第二边界点、第三边界点和第四边界点的坐标，计算所述调试盘的中心圆孔的圆心坐标，将所述圆心定义为光驱中光盘托盘的中心点。

具体地，步骤S3包括以下步骤：

S301、驱动抓盘器沿第一扫描线的一个方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的边界点的坐标信息，将所述边界点定义为第一边界点；

S302、驱动抓盘器沿第一扫描线上与步骤S301的扫描方向相反的方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的另一个边界点的坐标信息，将所述边界点定义为第二边界点；

步骤S4包括以下步骤：

S401、驱动抓盘器沿第二扫描线的一个方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的边界点坐标信息，将所述边界点定义为第三边界点；

S402、驱动抓盘器沿第二扫描线上与步骤S401的扫描方向相反的方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的另一个边界点的坐标信息，将采集到的边界点定义为第四边界点。

如图6所示，在光盘库的XYZ直角坐标系中，光盘托盘弹出的方向定义为X方向，所述第一扫描线对应于垂直于X方向的Y方向，即图6中的A1B1直线，所述第二扫描线对应于图6中的C1D1直线即X方向，A1B1直线与C1D1直线垂直。本方法中，首先，驱动抓盘器沿B1A1方向扫描找到中心圆孔的第一光盘边界点A1点，然后沿A1B1方向扫描找到第二光盘边界点B1点，根据所述第一光盘边界点A1点和第二光盘边界点B1点的坐标计算所述第一光盘边界点和第二光盘边界点的中点O03的坐标，所述中点O03点的纵坐标Y为中心圆孔的纵坐标；其次，驱动抓盘器沿D1C1方向扫描找到中心圆孔的第三光盘边界点C1点，然后沿C1D1方向扫描找到第四光盘边界点D1点，根据所述第三光盘边界点C1点和第四光盘边界点D1点的坐标计算所述第三光盘边界点和第四光盘边界点的中点O04点的坐标，所述中点O04点的横坐标X为中心圆孔的横坐标，中心圆孔O0的水平坐标为(X，Y)，从而完成对光盘托盘中心点的定位。

本发明还提供了一种采用上述抓盘器定位光盘匣仓中光盘托盘中心的方法，包括以下步骤：

步骤1、驱动抓盘器移动至光盘匣仓内指定的光盘托盘位置，驱动抽盘器抽出指定的光盘托盘，所述光盘托盘内装载有光盘；

步骤2、驱动抓盘器移动至光盘的中心圆孔上方；

步骤3、光电传感器在抓盘器的带动下在水平面内沿直线扫描所述光盘的中心圆孔，将所述直线定义为第一光盘扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述光盘的中心圆孔的边界与第一光盘扫描线相交的两个光盘边界点，分别将所述两个光盘边界点定义为第一光盘边界点和第二光盘边界点，获取所述第一光盘边界点和第二光盘边界点的坐标；

步骤4、光电传感器在抓盘器的带动下以步骤S3中的第一光盘扫描线中点为起点，沿与所述第一光盘扫描线垂直的直线扫描所述光盘的中心圆孔，并将所述与所述第一光盘扫描线垂直的直线定义为第二光盘扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述光盘的中心圆孔的边界与第二光盘扫描线相交的两个光盘边界点，分别将所述两个光盘边界点定义为第三光盘边界点和第四光盘边界点，获取所述第三光盘边界点和第四光盘边界点的坐标；

步骤5、根据所述第一光盘边界点、第二光盘边界点、第三光盘边界点和第四光盘边界点的坐标，计算所述光盘的中心圆孔的圆心坐标，将所述圆心定义为光盘匣仓中光盘托盘的中心点。

本方法的具体扫描过程可参照定位光驱中光盘托盘中心的方法。

本发明提供的抓盘器，在抓盘器下端的导向柱内设置有光电传感器，从而能够获取抓盘器下方光盘中心孔的边界信息。采用本发明提供的抓盘器定位光驱中和光盘匣仓中光盘托盘中心的方法，通过十字交叉方式扫描托盘内的调试盘或光盘的中心圆孔，得到中心圆孔的中心位置坐标，实现对光驱中和光盘匣仓中光盘托盘中心的定位，解决了现有技术无法精确定位光盘托盘中心的问题，提高抓盘器加载和卸载光盘的准确性，从而降低抓盘器及整个光盘库的故障率，提高抓盘器及整个光盘库的效率。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于抓盘器的定位光驱中光盘托盘中心的方法，所述抓盘器包括抓盘器主体(1)和设置在抓盘器主体(1)的下端的光电传感器(2)，所述抓盘器主体(1)用于抓持或卸载光盘，所述光电传感器(2)为反射式光电传感器，所述光电传感器(2)用于感测其下方的光盘的中心圆孔的边界；抓盘器通过扫描下方的光盘的中心圆孔获取边界坐标，根据所述边界坐标确定所述中心圆孔的中心位置；其特征在于，

包括以下步骤：

S1、弹出光驱的光盘托盘，所述光盘托盘内装载有调试盘；

S2、驱动抓盘器移动至所述调试盘的中心圆孔上方；

S3、光电传感器在抓盘器的带动下在水平面内沿直线扫描所述调试盘的中心圆孔，将所述直线定义为第一扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的两个边界点，分别将所述两个边界点定义为第一边界点和第二边界点，获取所述第一边界点和第二边界点的坐标；

S4、光电传感器在抓盘器的带动下沿与所述第一扫描线垂直的直线扫描所述调试盘的中心圆孔，并将所述与所述第一扫描线垂直的直线定义为第二扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的两个边界点，分别将所述两个边界点定义为第三边界点和第四边界点，获取所述第三边界点和第四边界点的坐标；

S5、根据所述第一边界点、第二边界点、第三边界点和第四边界点的坐标，计算所述调试盘的中心圆孔的圆心坐标，将所述圆心定义为光驱中光盘托盘的中心点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3中所述的第一扫描线为与光驱的光盘托盘被抽出的方向平行的直线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3中所述的第一扫描线为与光驱的光盘托盘被抽出的方向垂直的直线。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述调试盘的形状与光盘托盘的槽相匹配。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于：步骤S3包括以下步骤：

S301、驱动抓盘器沿第一扫描线的一个方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的边界点的坐标信息，将所述边界点定义为第一边界点；

S302、驱动抓盘器沿第一扫描线上与步骤S301的扫描方向相反的方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第一扫描线相交的另一个边界点的坐标信息，将所述边界点定义为第二边界点；

步骤S4包括以下步骤：

S401、驱动抓盘器沿第二扫描线的一个方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的边界点坐标信息，将所述边界点定义为第三边界点；

S402、驱动抓盘器沿第二扫描线上与步骤S401的扫描方向相反的方向扫描所述调试盘的中心圆孔，光电传感器采集在扫描过程中所述调试盘的中心圆孔的边界与第二扫描线相交的另一个边界点的坐标信息，将采集到的边界点定义为第四边界点。

6.一种基于抓盘器的定位光盘匣仓中光盘托盘中心的方法，所述抓盘器包括抓盘器主体(1)和设置在抓盘器主体(1)的下端的光电传感器(2)，所述抓盘器主体(1)用于抓持或卸载光盘，所述光电传感器(2)为反射式光电传感器，所述光电传感器(2)用于感测其下方的光盘的中心圆孔的边界；抓盘器通过扫描下方的光盘的中心圆孔获取边界坐标，根据所述边界坐标确定所述中心圆孔的中心位置；其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、驱动抓盘器移动至光盘匣仓内指定的光盘托盘位置，驱动抽盘器抽出指定的光盘托盘，所述光盘托盘内装载有光盘；

步骤2、驱动抓盘器移动至光盘的中心圆孔上方；

步骤3、光电传感器在抓盘器的带动下在水平面内沿直线扫描所述光盘的中心圆孔，将所述直线定义为第一光盘扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述光盘的中心圆孔的边界与第一光盘扫描线相交的两个光盘边界点，分别将所述两个光盘边界点定义为第一光盘边界点和第二光盘边界点，获取所述第一光盘边界点和第二光盘边界点的坐标；

步骤4、光电传感器在抓盘器的带动下以步骤S3中的第一光盘扫描线中点为起点，沿与所述第一光盘扫描线垂直的直线扫描所述光盘的中心圆孔，并将所述与所述第一光盘扫描线垂直的直线定义为第二光盘扫描线，光电传感器感测在扫描过程中所述光盘的中心圆孔的边界与第二光盘扫描线相交的两个光盘边界点，分别将所述两个光盘边界点定义为第三光盘边界点和第四光盘边界点，获取所述第三光盘边界点和第四光盘边界点的坐标；

步骤5、根据所述第一光盘边界点、第二光盘边界点、第三光盘边界点和第四光盘边界点的坐标，计算所述光盘的中心圆孔的圆心坐标，将所述圆心定义为光盘匣仓中光盘托盘的中心点。