JPH06297361A - ロボット装置およびロボットの協調方法 - Google Patents
ロボット装置およびロボットの協調方法Info
- Publication number
- JPH06297361A JPH06297361A JP8073693A JP8073693A JPH06297361A JP H06297361 A JPH06297361 A JP H06297361A JP 8073693 A JP8073693 A JP 8073693A JP 8073693 A JP8073693 A JP 8073693A JP H06297361 A JPH06297361 A JP H06297361A
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- JP
- Japan
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- robot
- article
- scara
- chuck
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スカラロボットと多関節ロボットとを協調さ
せて物品の結合または分離を行うことにより物品の組み
立て、分解または穴あけ加工などを行う。 【構成】 多関節ロボットの第１のチャック手段を所定
位置に停止させ、スカラロボットの第２のチャック手段
が前記所定位置にあって、両ロボットの各チャック手段
を相対的に近づけ、両チャック手段にて物品同士を結合
させたり分離させたりする。
せて物品の結合または分離を行うことにより物品の組み
立て、分解または穴あけ加工などを行う。 【構成】 多関節ロボットの第１のチャック手段を所定
位置に停止させ、スカラロボットの第２のチャック手段
が前記所定位置にあって、両ロボットの各チャック手段
を相対的に近づけ、両チャック手段にて物品同士を結合
させたり分離させたりする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スカラロボットと多関
節ロボットとを協調させて物品の結合や分離を行うこと
により物品の組み立てや分解や穴あけ加工などを行うロ
ボット装置に関するものである。
節ロボットとを協調させて物品の結合や分離を行うこと
により物品の組み立てや分解や穴あけ加工などを行うロ
ボット装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、２台のロボットを協調させるロボ
ット装置として、例えば特開平１−３２１１８５号公報
の如く２台の多関節ロボットを協調させて物品の組み立
てを行ったり、実開平２−５１０８８号公報の如く２台
のロボットを協調させて一つの物品を搬送するロボット
装置が知られている
ット装置として、例えば特開平１−３２１１８５号公報
の如く２台の多関節ロボットを協調させて物品の組み立
てを行ったり、実開平２−５１０８８号公報の如く２台
のロボットを協調させて一つの物品を搬送するロボット
装置が知られている
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような２台の多
関節ロボットを協調させるロボット装置にあっては、そ
れぞれのロボットに物品の組み立て動作に不要な機能を
備えており、ロボットの使い方にロスがあり装置全体と
して複雑となる。又、２台のロボットを協調させて一つ
の物品を搬送するロボット装置にあっては、ロボットと
しての機能は単に搬送だけで物品の結合または分離を行
うことには用いられない。
関節ロボットを協調させるロボット装置にあっては、そ
れぞれのロボットに物品の組み立て動作に不要な機能を
備えており、ロボットの使い方にロスがあり装置全体と
して複雑となる。又、２台のロボットを協調させて一つ
の物品を搬送するロボット装置にあっては、ロボットと
しての機能は単に搬送だけで物品の結合または分離を行
うことには用いられない。
【０００４】本発明はこのような従来の問題点を解消し
ようとするものであり、複数のロボットを協調させて、
物品の組み立て、分解または穴あけ加工などを行うロボ
ット装置を簡単な構成で提供することを目的とするもの
である。
ようとするものであり、複数のロボットを協調させて、
物品の組み立て、分解または穴あけ加工などを行うロボ
ット装置を簡単な構成で提供することを目的とするもの
である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するために本発明は、スカラロボットのチャック手段で
把持された物品と多関節ロボットのチャック手段で把持
された物品とが両ロボットとの協調動作で物品の結合や
分離を行うよう構成されたロボット装置および両ロボッ
トを互いに近づけて物品の結合または分離を行うよう構
成されたロボットの協調方法である。
するために本発明は、スカラロボットのチャック手段で
把持された物品と多関節ロボットのチャック手段で把持
された物品とが両ロボットとの協調動作で物品の結合や
分離を行うよう構成されたロボット装置および両ロボッ
トを互いに近づけて物品の結合または分離を行うよう構
成されたロボットの協調方法である。
【０００６】
【作用】多関節ロボットに設けた第１のチャック手段の
動作と、スカラロボットに設けた第２のチャック手段の
動作とを協調させるロボット装置であって、前記第１の
チャック手段を第２のチャック手段に相対的に近づける
多関節腕と、両チャック手段を対向させた状態で第１の
チャック手段の方向に移動させるスカラ腕とを有し両チ
ャック手段に把持された物品同士を結合または分離させ
るよう動作する。
動作と、スカラロボットに設けた第２のチャック手段の
動作とを協調させるロボット装置であって、前記第１の
チャック手段を第２のチャック手段に相対的に近づける
多関節腕と、両チャック手段を対向させた状態で第１の
チャック手段の方向に移動させるスカラ腕とを有し両チ
ャック手段に把持された物品同士を結合または分離させ
るよう動作する。
【０００７】特に、前記第１のチャック手段の多関節腕
および前記第２のチャック手段のスカラ腕は回動体から
なり、両チャック手段が相対的に近づくよう動作する。
および前記第２のチャック手段のスカラ腕は回動体から
なり、両チャック手段が相対的に近づくよう動作する。
【０００８】多関節ロボットの第１のチャック手段を所
定位置に停止させる段階と、スカラロボットの第２のチ
ャック手段を前記所定位置に配置させる段階と、両ロボ
ットの各チャック手段を相対的に前記所定位置に近づけ
る段階とからなり、両チャック手段にそれぞれ物品を把
持させて物品同士を結合または分離させるよう両ロボッ
トが協調動作する。
定位置に停止させる段階と、スカラロボットの第２のチ
ャック手段を前記所定位置に配置させる段階と、両ロボ
ットの各チャック手段を相対的に前記所定位置に近づけ
る段階とからなり、両チャック手段にそれぞれ物品を把
持させて物品同士を結合または分離させるよう両ロボッ
トが協調動作する。
【０００９】多関節ロボットの第１のチャック手段にて
第１の物品を把持する段階と、第２のチャック手段にて
第２の物品を把持する段階と、両ロボットの各チャック
手段を相対的に近づける段階と、多関節ロボットのチャ
ック手段にある第１の物品を所定位置に停止させ、スカ
ラロボットのチャック手段にある第２の物品を接触させ
る段階とからなり、両チャック手段に把持された物品同
士を結合または分離させるよう両ロボットが協調動作す
る。
第１の物品を把持する段階と、第２のチャック手段にて
第２の物品を把持する段階と、両ロボットの各チャック
手段を相対的に近づける段階と、多関節ロボットのチャ
ック手段にある第１の物品を所定位置に停止させ、スカ
ラロボットのチャック手段にある第２の物品を接触させ
る段階とからなり、両チャック手段に把持された物品同
士を結合または分離させるよう両ロボットが協調動作す
る。
【００１０】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。図１は本発明の実施例であって、多関節ロボ
ット１の第１のチャック手段３とスカラロボット２の第
２のチャック手段４とを協調させて物品７と物品８とが
結合した全体構成図を示すものである。
説明する。図１は本発明の実施例であって、多関節ロボ
ット１の第１のチャック手段３とスカラロボット２の第
２のチャック手段４とを協調させて物品７と物品８とが
結合した全体構成図を示すものである。
【００１１】図３はベース９に回動支持された多関節ロ
ボット１の動作状態を示し、実際は同一場所にて回動支
持されているが、判りやすくするために３ステップに位
置を換えて示している。この多関節ロボット１はステー
ションＡに位置する物品７を第１のチャック手段３にて
把持し、次に第１のチャック手段３を支持する多関節腕
５にてＰ方向に回動させて、更に多関節腕５をＱ方向に
回動させて物品７を反転させて後、Ｒ方向に回動させる
ことにより第１のチャック手段３が第２のチャック手段
４の位置に移動する。このように多関節ロボット１の多
関節腕５はベース９に軸５４で回動支持された腕５２お
よび前記腕５２に軸５３で回動支持された腕５５および
前記腕５５に支持されかつ第１のチャック手段３を回動
自在とする腕５６とから構成するものであり、垂直方向
や水平方向などあらゆる方向例えば６軸方向に第１のチ
ャック手段３を移動させるものである。
ボット１の動作状態を示し、実際は同一場所にて回動支
持されているが、判りやすくするために３ステップに位
置を換えて示している。この多関節ロボット１はステー
ションＡに位置する物品７を第１のチャック手段３にて
把持し、次に第１のチャック手段３を支持する多関節腕
５にてＰ方向に回動させて、更に多関節腕５をＱ方向に
回動させて物品７を反転させて後、Ｒ方向に回動させる
ことにより第１のチャック手段３が第２のチャック手段
４の位置に移動する。このように多関節ロボット１の多
関節腕５はベース９に軸５４で回動支持された腕５２お
よび前記腕５２に軸５３で回動支持された腕５５および
前記腕５５に支持されかつ第１のチャック手段３を回動
自在とする腕５６とから構成するものであり、垂直方向
や水平方向などあらゆる方向例えば６軸方向に第１のチ
ャック手段３を移動させるものである。
【００１２】図４はベース１０に回動支持されたスカラ
ロボット２の動作状態を示し、実際は同一場所にて回動
支持されているが、判りやすくするために２ステップに
位置を換えて示している。このスカラロボット２はステ
ーションＢに位置する物品８を第２のチャック手段４に
て把持し、次に第２のチャック手段４を支持するスカラ
腕６をＳ方向に回動させて第１のチャック手段３の位置
に移動する。この場合スカラロボット２にカメラなどの
視覚認識装置（図示せず）を設けておけば、第１のチャ
ック手段３の位置を精度よく認識して物品７と物品８と
の結合または分離を確実に行うことができる。このよう
に、スカラロボット２のスカラ腕６はベース１０に回動
支持された腕６２および前記腕６２に軸６３にて回動支
持された腕６１および前記腕６１に垂直方向のみ移動自
在に支持された腕６４とで構成するものであり、図５に
示すように、両チャック手段３、４は対面させて後、第
２のチャック手段４のみが垂直方向に移動（図１ではＸ
方向に下降）して第２のチャック手段４の物品８が第１
のチャック手段３の物品７に結合して物品の組み立てが
終了するのである。
ロボット２の動作状態を示し、実際は同一場所にて回動
支持されているが、判りやすくするために２ステップに
位置を換えて示している。このスカラロボット２はステ
ーションＢに位置する物品８を第２のチャック手段４に
て把持し、次に第２のチャック手段４を支持するスカラ
腕６をＳ方向に回動させて第１のチャック手段３の位置
に移動する。この場合スカラロボット２にカメラなどの
視覚認識装置（図示せず）を設けておけば、第１のチャ
ック手段３の位置を精度よく認識して物品７と物品８と
の結合または分離を確実に行うことができる。このよう
に、スカラロボット２のスカラ腕６はベース１０に回動
支持された腕６２および前記腕６２に軸６３にて回動支
持された腕６１および前記腕６１に垂直方向のみ移動自
在に支持された腕６４とで構成するものであり、図５に
示すように、両チャック手段３、４は対面させて後、第
２のチャック手段４のみが垂直方向に移動（図１ではＸ
方向に下降）して第２のチャック手段４の物品８が第１
のチャック手段３の物品７に結合して物品の組み立てが
終了するのである。
【００１３】上記両ロボットの起動から停止に到る動作
はコントローラ１１にて図２に示す通り制御される。
はコントローラ１１にて図２に示す通り制御される。
【００１４】図５は異なる実施例を示し、スカラロボッ
ト２の第２のチャック手段４は水平方向（Ｙ方向）に移
動してピン８Ａ状の物品８を多関節ロボット１の第１の
チャック手段３にて把持された物品７の孔７Ａに挿入ま
たは逆に取り外しを行う例である。
ト２の第２のチャック手段４は水平方向（Ｙ方向）に移
動してピン８Ａ状の物品８を多関節ロボット１の第１の
チャック手段３にて把持された物品７の孔７Ａに挿入ま
たは逆に取り外しを行う例である。
【００１５】また、図６は他の異なる実施例を示し、ス
カラロボット２の第２のチャック手段４はドリルビット
を把持し、垂直方向（Ｘ方向）に移動して、多関節ロボ
ット１の第１のチャック手段３にて把持された物品７に
穴を形成する穴加工装置に適用する例である。
カラロボット２の第２のチャック手段４はドリルビット
を把持し、垂直方向（Ｘ方向）に移動して、多関節ロボ
ット１の第１のチャック手段３にて把持された物品７に
穴を形成する穴加工装置に適用する例である。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように本発明は、多関節ロボ
ットとスカラロボットとを協調させて両ロボットのチャ
ック手段で把持した物品を結合または分離するようにし
たので、両ロボットの機能を無駄無く用いて物品の組み
立てや分解や穴あけ加工などを装置の簡単な構成で行う
ことができる。
ットとスカラロボットとを協調させて両ロボットのチャ
ック手段で把持した物品を結合または分離するようにし
たので、両ロボットの機能を無駄無く用いて物品の組み
立てや分解や穴あけ加工などを装置の簡単な構成で行う
ことができる。
【図１】本発明のロボット装置の全体構成図である。
【図２】本発明のロボット装置の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図３】本発明の多関節ロボットの動作状態図である。
【図４】本発明のスカラロボットの動作状態図である。
【図５】本発明の両ロボットの動作状態図である。
【図６】本発明の異なる実施例を示す部分斜視図である
【図７】本発明の他の異なる実施例を示す部分斜視図で
ある
ある
１…多関節ロボット ２…スカラロボット ３…第１のチャック手段 ４…第２のチャック手段 ５…多関節腕 ６…スカラ腕 ７…物品 ８…物品
Claims (4)
- 【請求項１】多関節ロボットに設けた第１のチャック手
段の動作と、スカラロボットに設けた第２のチャック手
段の動作とを協調させるロボット装置であって、前記第
１のチャック手段を第２のチャック手段に相対的に近づ
ける多関節腕と、両チャック手段を対向させた状態で第
１のチャック手段の方向に移動させるスカラ腕とを有
し、両チャック手段に把持された物品同士を結合または
分離させるよう構成させたことを特徴とするロボット装
置。 - 【請求項２】前記第１のチャック手段の多関節腕および
前記第２のチャック手段のスカラ腕をそれぞれ回動体に
て回動させて、両チャック手段が相対的に近づけるよう
構成させたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のロボット装置。 - 【請求項３】多関節ロボットの第１のチャック手段を所
定位置に停止させる段階と、スカラロボットの第２のチ
ャック手段を相対的に前記所定位置に配置させる段階
と、両ロボットの各チャック手段を前記所定位置に近づ
ける段階とからなり、両チャック手段にそれぞれ物品を
把持させて物品同士を結合または分離させるよう動作さ
せることを特徴とするロボットの協調方法。 - 【請求項４】多関節ロボットの第１のチャック手段にて
物品を把持する段階と、スカラロボットの第２のチャッ
ク手段にて別の物品を把持する段階と、両ロボットの各
チャック手段を相対的に所定位置に近づける段階と、第
１のチャック手段にある物品を前記所定位置に停止さ
せ、第２のチャック手段にある別の物品を接触させる段
階とからなることを特徴とするロボットの協調方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8073693A JPH06297361A (ja) | 1993-04-07 | 1993-04-07 | ロボット装置およびロボットの協調方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8073693A JPH06297361A (ja) | 1993-04-07 | 1993-04-07 | ロボット装置およびロボットの協調方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06297361A true JPH06297361A (ja) | 1994-10-25 |
Family
ID=13726681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8073693A Pending JPH06297361A (ja) | 1993-04-07 | 1993-04-07 | ロボット装置およびロボットの協調方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06297361A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009277340A (ja) * | 2008-04-18 | 2009-11-26 | Seiko Epson Corp | ディスク処理装置のディスク搬送機構およびディスク処理装置 |
| JP2012071400A (ja) * | 2010-09-29 | 2012-04-12 | Yaskawa Electric Corp | 部品組み付け装置及び機械部品の製造方法 |
| CN102441790A (zh) * | 2010-09-28 | 2012-05-09 | 株式会社安川电机 | 部件组装装置及部件组装方法 |
-
1993
- 1993-04-07 JP JP8073693A patent/JPH06297361A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009277340A (ja) * | 2008-04-18 | 2009-11-26 | Seiko Epson Corp | ディスク処理装置のディスク搬送機構およびディスク処理装置 |
| CN102441790A (zh) * | 2010-09-28 | 2012-05-09 | 株式会社安川电机 | 部件组装装置及部件组装方法 |
| JP2012071400A (ja) * | 2010-09-29 | 2012-04-12 | Yaskawa Electric Corp | 部品組み付け装置及び機械部品の製造方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010807 |