CN101537833B - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种尊重驾驶者的意图的同时可靠地减速到目标车速的技术。具体是，取得本车辆前方的规定位置的目标车速，取得要使车速减速到上述目标车速时的不同减速度的多个减速动作模式，根据用于控制上述本车辆的车速的驾驶操作，从上述多个减速动作模式中选择减速动作模式，以上述所选择的减速动作模式为基准，在到达上述规定位置之前把上述本车辆的车速减速到上述目标车速。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序

技术领域

本发明涉及进行车辆的驾驶辅助控制的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序。

背景技术

以往，公知有一种使用由导航装置提供的道路信息控制车辆速度的技术。在专利文献1中，记载了如下的技术：进行控制以判断是否需要从根据前方的弯道区间的形状所决定的距离之前的地点实施减速控制，在判断为必要的减速度在规定值以上的情况下，如果驾驶者松开了油门踏板，则认为驾驶者有减速意志，从而开始进行减速控制。

[专利文献1]日本特开2004-116637号公报

但是在以往的技术中，不能同时兼顾到可靠地使车辆在某个减速完成目标地点之前减速、和尽量尊重驾驶者关于减速控制的实施意图的情况。例如，在专利文献1的技术中，当是油门踏板已被踏下的状态时，不能实施减速控制。而希望即使在油门踏板已被踏下，例如在要以高速度进入弯道区间的情况下，强制实施减速控制。

发明内容

本发明就是鉴于上述的问题而完成的，其目的是提供一种在尊重驾驶者的意图的同时，可靠地减速到目标车速的技术。

为了达到上述的目的，在本发明中采用如下的结构，即，取得要使本车辆减速到目标车速时的不同减速度的多个减速动作模式，根据用于控制上述本车辆的车速的驾驶操作，从上述多个减速动作模式中选择减速动作模式，以上述所选择的减速动作模式为基准，在到达上述规定位置之前把上述本车辆的车速减速到上述目标车速。当然，使车辆向某个规定位置行驶时的驾驶操作的内容和时机根据不同的驾驶者而不同，即使同一驾驶者使车辆向同一地点行驶，也会因不同的时间而不同。根据本发明的结构，在使车辆向某个规定位置行驶时，能够根据驾驶者进行的驾驶操作的方式，从多个减速动作模式中选择预先与驾驶操作的方式建立了对应关系的减速动作模式，以所选择的减速动作模式为基准实施减速控制。预先与驾驶操作的方式建立了对应关系的减速动作模式，是指把驾驶操作的方式预先与为了尊重根据该驾驶操作的方式推定的驾驶者的意图而预先规定的减速动作模式建立了对应关系的情况。因此，根据本发明的结构，能够在尽量尊重驾驶者的意图的同时，可靠地把车辆减速到目标车速。

目标车速取得单元只要能够取得本车辆前方的规定位置的目标车速即可。即，只要能够确定本车辆的当前位置，取得该当前位置的前方的规定位置的目标车速即可。关于确定本车辆的当前位置的结构，例如可采用利用传感器或照相机确定车辆的位置的结构、或根据来自GPS的信号和地图上的本车辆的轨迹、车车间通信、路车间通信等取得位置的结构等。这里，作为规定位置，可设想是某个一系列的减速控制中的减速完成目标地点。例如，可假定是弯道区间的入口、道路的限制速度切换到较慢的速度的地点、或设定时机可预测要停止的信号灯交叉路口、和暂停交叉路口等。关于目标车速，可以直接使用与规定位置建立对应关系而预先决定的速度(例如道路的限制速度)，也可以构成为根据道路形状计算出。具体是，例如在规定位置是弯道区间的入口的情况下，也可以以使在该弯道区间行驶时的横向加速度成为规定的值的方式，根据弯道区间的形状(盲区弯道、连续弯道、坡度等)计算出该规定位置的目标车速。另外，也可以参考路面的摩擦系数、车辆的重量、和道路的拥堵状况等进行计算。

减速动作模式取得单元，作为设为为了以上述目标车速在上述规定位置行驶而使本车辆减速到目标车速时的基准的模式，只要能够取得不同减速度的多个减速动作模式即可。这里，减速动作模式，只要能够规定把本车辆减速到目标车速时的减速动作即可，例如，可以规定为减速度，也可以规定为至规定位置为止的各个位置的基准车速的集合。或者，规定为至规定位置为止的各个时间的基准车速的集合。

减速动作模式选择单元根据用于控制本车辆的车速的驾驶操作，从上述多个减速动作模式中选择减速动作模式。用于控制速度的驾驶操作包括为了加速、车速维持、减速的各种驾驶操作。例如，是维持油门踏板的踏入状态、改变油门踏板的踏入量、松开油门踏板、改变制动踏板的踏入量、改变变速比等操作。而且，减速动作模式选择单元，越是在进行了用于加速的驾驶操作时，越选择减速度大的减速动作模式。这是因为，后述的减速控制单元，在进行了为了加速的驾驶操作的情况下，为了尽量尊重该驾驶操作，延后减速控制介入的时机，且能够可靠地减速到目标车速。

减速控制单元只要能够把上述所选择的减速动作模式作为基准使用，在到达规定位置之前把本车辆的车速减速到目标车速即可。所谓把减速动作模式作为基准的减速控制是指，至少作为实施减速控制的时机的判定基准而使用。例如，也可以在，为了从本车辆的当前位置的车速减速到规定位置的目标车速所需要的减速度，超过了作为基准而使用的减速动作模式所表示的减速度时，开始减速控制。而且，在开始了减速控制后，例如也可以，以近似所选择的减速动作模式的方式进行控制以使本车辆减速，也可以，根据开始了减速控制的时间点的车速、到规定距离的距离、和目标车速计算出必要减速度，根据该必要减速度进行控制以使车辆减速。关于减速控制可采用各种结构，例如，可采用通过控制驱动源的输出的调整量(节气门开度等)、变速机、制动器等进行减速。

并且，在本发明中，减速动作模式选择单元，也可以构成为，在进行了油门踏板的操作的情况下，与未进行操作的情况下相比，选择减速度大(绝对值大)的减速动作模式。这是因为，为了尽量尊重已踏下油门踏板之类的驾驶者的意图，延后减速控制介入的时机，且能够可靠地减速到目标车速。即，选择具有大的减速度的减速动作模式，能够延后为了从本车辆的当前位置的当前车速在规定位置减速到目标车速所需要的减速度，超过所选择的减速动作模式的减速度的时机。而且，把控制介入的时机延后，使被加速到超过作为基准使用的减速动作模式的减速度的车速，以近似该减速动作模式的方式减速，由此，能够在规定位置减速到目标车速。

反之，在未进行油门踏板的操作的情况下，选择比进行了操作的情况缓和的减速度的减速动作模式。在未踏下油门踏板时，可推定为有减速意图(至少无加速意图)，通过在控制介入的时机判定中使用缓和的减速度，能够在比已踏下油门踏板时早的时机开始减速控制。另外，能够以接近缓和的减速度的减速动作模式的方式减速，在规定位置减速到目标车速。

并且，在本发明中，减速控制单元也可以构成为，参照根据上述减速动作模式在至上述规定位置为止的各个位置设定的基准车速，判定本车辆的当前车速是否大于上述各个位置的基准车速，在当前车速大于基准车速的情况下，实施减速控制。即，在至规定位置为止的各个位置，比较本车辆的车速是否超过了基准车速，从已超过的时间点开始减速控制。而且，在开始了减速控制后，可以以接近所选择的减速动作模式的方式使本车辆减速，也可以根据开始了减速控制的时间点的车速、至规定距离的距离、和目标车速计算出必要减速度，根据该必要减速度进行控制以使车辆减速。

另外，如本发明那样，取得将本车辆减速到目标车速时的不同减速度的多个减速动作模式，根据用于控制上述本车辆的车速的驾驶操作从上述多个减速动作模式中选择减速动作模式，把上述所选择的减速动作模式作为基准，使上述本车辆减速的技术，也能够以进行该处理的程序和方法的形式应用。另外，上述那样的驾驶辅助装置、程序、和方法，既存在以单独的装置实现的情况，也存在利用与被设置在车辆中的各个部分共有的部件来实现的情况，包括各种形式。另外，可以进行适宜变更，例如构成其一部分采用软件，一部分采用硬件的结构等。并且，本发明也可以作为控制驾驶辅助装置的程序的记录介质来实现。当然，该软件的记录介质可以是磁记录介质、也可以是光磁记录介质，同样也可以是今后开发的所有的记录介质。

附图说明

图1是导航装置的方框图。

图2是表示弯道区间和减速区间的示意图。

图3是表示驾驶辅助处理的流程图。

图4是表示减速区间的各个位置的基准车速的曲线图。

图5是表示减速区间中的车速的推移例的曲线图。

图6是表示减速区间中的车速的推移例的曲线图。

图7是表示减速区间中的车速的推移例的曲线图。

图中：10-导航装置；20-控制部；21-导航程序；21a-目标车速取得部；21b-减速动作模式取得部；21c-减速动作模式选择部；21d-减速控制部；30-存储介质；30a-地图信息；30a1-弯道区间信息；30a2-减速区间信息；40-GPS接收部；41-车速传感器；42-陀螺仪传感器；43-油门操作检测部；44-变速部；45-制动部；46-节气门控制部；Ca-减速区间Zd的开始地点；Gf-减速度；Go-减速度；Gp-必要减速度；Gt-横向加速度；L0-距离；P-地点；R-半径；Re-弯道区间Zr的结束地点；Rs-弯道区间Zr的开始地点；Vc-当前车速；Vf-基准车速；Vo-基准车速；Vreq-目标车速；Zd-减速区间；Zr-弯道区间。

具体实施方式

下面，按照以下的顺序对本发明的实施方式进行说明。

(1)导航装置的结构

(2)驾驶辅助处理

(3)其他实施方式。

(1)导航装置的结构

图1是表示包括本发明的驾驶辅助装置的导航装置10的结构的方框图。导航装置10具有包括CPU、RAM、ROM等的控制部20和存储介质30，能够由控制部20执行被存储在存储介质30和ROM中的程序。在本实施方式中，作为该程序之一，可执行导航程序21，该导航程序21，作为其功能之一，具有使本车辆向本车前方的规定位置减速到目标车速的功能。

在本车辆(搭载了导航装置10的车辆)中，为了实现基于导航程序21的上述功能，具有GPS接收部40、车速传感器41、陀螺仪传感器42、油门操作检测部43、变速部44、制动部45、和节气门控制部46，通过使这些各个部与控制部20配合动作，来实现基于导航程序21的功能。

GPS接收部40接收来自GPS卫星的电波，通过未图示的接口输出用于计算出车辆的当前位置的信息。控制部20取得该信号并取得车辆的当前位置。车速传感器41输出与车辆所具有的车轮的旋转速度对应的信号。控制部20通过未图示的接口取得该信号，取得本车辆的速度。陀螺仪传感器42检测关于本车辆在水平面内的旋转的角加速度，输出与本车辆的方向对应的信号。控制部20通过未图示的接口取得该信号，取得本车辆的行驶方向。车速传感器41和陀螺仪传感器42用于对根据GPS接收部40的输出信号确定的本车辆的当前位置进行修正等。另外，通过对照后述的地图信息30a适宜修正本车辆的当前位置。

油门操作检测部43由检测油门踏板位置的位置传感器构成。油门操作检测部43输出表示检测出的油门踏板的位置的信息。控制部20取得该信息，确定油门踏板是处于已踏下的状态还是已松开的状态。

变速部44具有自动变速机，该自动变速机例如具有多个变速级，该变速部44能够一边以对应各个变速级的变速比调整转速，一边向本车辆的车轮传递发动机的驱动力。控制部20通过未图示的接口输出用于切换变速级的控制信号，变速部44可取得该控制信号来切换变速级。

制动部45包括用于控制轮缸压力的装置，该轮缸用于调整基于被配置在本车辆的车轮上的制动器的减速程度，控制部20，可以向该制动部45输出控制信号，来调整轮缸的压力。因此，若控制部20向该制动部45输出控制信号，来使轮缸的压力增加，则制动器的制动力增加，本车辆被减速。

节气门控制部46包括控制用于调整向被配置在本车辆上的发动机供给的空气量的节气门的装置，对应由油门操作检测部43检测出的油门踏板的位置来调整节气门的开度。节气门控制部46可以取得由控制部20向该节气门控制部46输出的控制信号，根据该控制信号调整节气门的开度。若控制部20向该节气门控制部46输出控制信号来使进气量增加，则发动机的转速增加。

控制部20通过执行导航程序21，根据GPS接收部40的输出信息和后述的地图信息等，进行车辆的路径搜索，并通过未图示的显示部和扬声器进行路径引导等。另外，为了实现使本车辆向本车前方的规定位置减速到目标车速的减速控制，导航程序21具有目标车速取得部21a、减速动作模式取得部21b、减速动作模式选择部21c、和减速控制部21d。

另外，在存储介质30中，存储有用于实施基于导航程序21的上述功能的地图信息30a。地图信息30a包含表示设定在车辆行驶的道路上的节点的节点数据、用于确定节点之间的道路形状的形状插补点数据、表示节点之间的连接的路段数据、表示在道路和其周围存在的地物的数据等，地图信息30a被利用在本车辆的当前位置的确定、至目的地的路径搜索、针对目的地的路径引导、和减速控制等中。

在本实施方式中，构成为在到达弯道区间(一定半径的区间)之前进行减速控制，表示弯道区间及其前后道路的信息被包含在地图信息30a中。图2是表示弯道区间Zr的一例的图，表示本车辆C正在向虚线所示的弯道区间Zr行驶的状态。在本实施方式中，相当于弯道区间Zr的开始地点Rs的节点数据与表示是该弯道区间Zr的开始地点Rs的情况的信息相对应，相当于弯道区间Zr的结束地点Re的节点数据与表示是该弯道区间Zr的结束地点Re的情况的信息相对应。另外，表示该开始地点Rs与结束地点Re之间的道路形状的形状插补数据是表示弯道区间Zr的圆弧上的位置的数据，根据该形状插补数据，可确定弯道区间Zr上的一定的半径R和以一定的车速在该半径R的区间行驶时的车速(目标车速Vreq)。在本实施方式中，把表示弯道区间Zr的开始地点Rs和结束地点Re、和其之间的形状插补点的信息称为弯道区间信息30a1。

另外，在上述的弯道区间Zr之前的区间中，设定有为了在到达该弯道区间Zr之前进行减速的减速区间Zd(在图2中用点划线表示的区间)，在本实施方式中，相当于减速区间Zd的开始地点Ca的节点数据与表示是该减速区间Zd的开始地点Ca的情况的信息相对应。另外，在本实施方式中，减速区间Zd的结束地点与弯道区间Zr的开始地点Rs一致，减速区间Zd的开始地点Ca与弯道区间Zr的开始地点Rs(减速区间Zd的结束地点)之间的形状由形状插补数据表示。另外，根据表示减速区间Zd的开始地点Ca与结束地点Rs的位置的信息可确定减速区间Zd的距离L0。在本实施方式中，把表示减速区间Zd的开始地点Ca和结束地点Rs、以及表示其间的道路形状的形状插补数据的信息称为减速区间信息30a2。

目标车速取得部21a是使控制部20实现取得本车辆前方的规定位置的目标车速的功能的模块。即，具有确定本车辆的当前位置，取得离该当前位置为规定距离的前方的位置的目标车速的功能。

减速动作模式取得部21b是使控制部20实现如下功能的模块：作为设为为了在上述规定位置以上述目标车速行驶而使本车辆减速到目标车速时的基准的模式，取得不同减速度(在把本车辆的行进方向设为正时的负的加速度)的多个减速动作模式。这里，减速动作模式只要能够规定使本车辆减速到目标车速时的减速动作即可，在本实施方式中，对应关于后述的油门踏板的2种操作状态，取得2种减速度Go、Gf作为减速动作模式。

减速动作模式选择部21c是使控制部20实现如下功能的模块：根据用于控制本车辆的车速的基于驾驶者的驾驶操作，从上述多个减速动作模式中选择减速动作模式。作为用于控制车速的驾驶操作，可包括用于加速、车速维持、减速等的各种驾驶操作。在本实施方式中，把油门踏板已被踏下的状态、和已松开油门踏板的状态设为用于控制本发明中所说的车速的驾驶操作。而且在本实施方式中，进行了油门踏板的操作的情况，与未进行操作的情况相比，选择减速度大(绝对值大)的减速动作模式。

减速控制部21d是使控制部20实现如下功能的模块：使用所选择的减速动作模式作为基准，使本车辆减速到目标车速。所谓以减速动作模式为基准的减速控制是指，至少作为是否介入减速控制的时机的判定基准而使用。在本实施方式中，参照根据所选择的减速动作模式在至规定位置为止的各个位置设定的基准车速，判定本车辆的当前车速在上述各个位置是否比上述基准车速大，在当前车速比上述基准车速大的情况下实施减速控制。而且，在开始了减速控制后，例如把所选择的减速动作模式作为参考，通过反馈控制进行减速，以使本车辆的减速动作接近该减速动作模式。另外，例如也可以根据已开始减速控制的时间点的车速、到规定位置的距离、和目标车速计算出必要减速度，根据该必要减速度进行控制以使车辆减速。减速控制部21d控制变速部44、制动部45、和节气门控制部46等，来使车速减速。

以上说明了导航装置10的结构。

(2)驾驶辅助处理

下面，说明在上述结构中导航装置10所实施的驾驶辅助处理。在导航装置10执行导航程序21时，利用该导航程序21所具备的各个模块的功能，执行图3所示的处理。由控制部20每经过规定的时间反复执行图3所示的处理。

首先，控制部20通过执行目标车速取得部21a的处理，取得本车辆的当前位置和当前车速Vc(步骤S100)，参照地图信息30a取得从本车辆的当前位置开始到前方的规定范围的道路信息(步骤S105)，根据已取得的道路信息判定是否到达了(通过了)距本车前方的弯道区间Zr的开始地点Rs为规定距离L0之前的地点Ca(步骤S110)。即，控制部20根据GPS接收部40等的输出信号取得本车辆的当前位置，参照道路信息在当前位置前方的规定范围内检索是否存在弯道区间。而且，在存在弯道区间的情况下，取得关于该弯道区间的弯道区间信息30a1、减速区间信息30a2。然后，参照弯道区间信息30a1取得弯道区间Zr的开始地点Rs的位置，判定本车辆的当前位置是否位于距开始地点Rs的位置为规定距离L0之前(弯道区间Zr的反方向侧)。并根据车速传感器41的输出信息确定当前车速Vc。另外，在步骤S110中，还判定是否通过了地点Rs，在未到达地点Ca或已经通过了地点Rs的情况下，不进入步骤S115，暂时停止驾驶辅助处理，在经过规定的时间后再次从步骤S100开始执行处理。

在步骤S110中，在判定为已到达了地点Ca(减速区间Zd的开始地点)的情况下的直到通过地点Rs为止的期间，控制部20通过执行目标车速取得部21a的处理，取得在弯道区间Zr行驶时的目标车速(步骤S115)。具体是，例如参照弯道区间信息30a1确定弯道区间Zr的半径R，取得用于在该半径R的区间以在预先设定的横向加速度Gt(例如0.2G)下的一定车速行驶的车速(Gt·R)^1/2，作为目标车速Vreq。

然后，控制部20通过执行减速动作模式取得部21b的处理，取得减速到目标车速时的不同减速度的多个减速动作模式(步骤S120)，根据该多个减速动作模式的每个，分别计算出包括本车辆的当前位置的至开始地点Rs为止的各个位置的基准车速(步骤S125)。具体是，作为在油门踏板已被踏下的情况下所选择的减速动作模式而取得减速度Go(例如0.2G)，作为在松开了油门踏板的情况下所选择的减速动作模式而取得减速度Gf(例如0.1G)。而且，控制部20根据作为减速动作模式的减速度Go、Gf，计算出减速区间Zd的各个位置的基准车速。图4是表示根据减速度Go、Gf计算出的减速区间Zd的各个位置的基准车速的曲线图。在本车辆的当前位置P，与减速度Go对应的基准车速被称为Vo，在当前位置中与减速度Gf对应的基准车速被称为Vf。

然后，控制部20通过执行减速动作模式选择部21c的处理，判定是否是已踏下油门踏板的状态(步骤S130)，在判定为是已被踏下的情况下，选择减速度Go，将本车辆的当前位置的当前车速Vc与基准车速Vo的大小关系进行比较(步骤S135)。当在步骤S135中判定为当前车速Vc比基准车速Vo大的情况下，控制部20通过减速控制部21d的处理，实施用于以减速度Go为基准使本车辆减速到目标车速Vreq的减速控制(步骤S140)。具体是，控制部20通过控制变速部44、制动部45、节气门控制部46等的任意一个，进行反馈控制使车辆减速，以使实际车速接近根据减速度Go计算出的各个位置的基准车速。当在步骤S135中未判定为当前车速Vc比基准车速Vo大的情况下，不开始减速控制。

当在步骤S130中判定为油门踏板未被踏下的情况下，控制部20通过减速动作模式选择部21c的处理，选择减速度Gf，比较当前车速Vc与基准车速Vf的大小关系(步骤S145)。当在步骤S145中判定为当前车速Vc比基准车速Vf大的情况下，控制部20通过减速控制部21d的处理，以减速度Gf为基准实施用于把本车辆减速到目标车速Vreq的减速控制(步骤S140)。具体是，控制部20通过控制变速部44、制动部45、和节气门控制部46等的任意一个，进行反馈控制使车辆减速，以使实际车速接近根据减速度Gf计算出的各个位置的基准车速。当在步骤S145中未判定为当前车速Vc比基准车速Vf大的情况下，不实施减速控制。即，不进行比基于松开油门踏板的减速(基于空气阻力、路面的摩擦阻力、发动机制动等的减速)更大的减速控制。

下面，结合图5～图7，说明通过每隔规定的时间反复执行以上说明的驾驶辅助处理，来实施减速控制的时机的示例。图5表示在已踏下油门踏板的状态下，在减速区间Zd行驶，并将以此状态进入弯道区间Zr时的当前车速Vc的推移例。在减速区间Zd中，由于是已踏下油门踏板的状态，所以在减速控制的开始时机判定中选择减速度Go。在通过地点Ca到达地点P为止的期间，由于当前车速Vc比各个地点的基准车速Vo小，所以不开始减速控制。在地点P，由于当前车速Vc超过了基准车速Vo，所以在地点P之后，开始减速控制，以近似由减速度Go所表示的减速动作模式的方式进行减速。

图6表示在已松开油门踏板的状态下，在减速区间Zd行驶，并将以此状态进入弯道区间Zr时的当前车速Vc的推移例。在减速区间Zd中，由于处于油门踏板已松开的状态，所以在减速控制的开始时机判定中选择减速度Gf。在图6的情况下，由于在本车辆通过了地点Ca时间点当前车速Vc超过了基准车速Vf，所以立即开始减速控制，以近似由减速度Gf所表示的减速动作模式的方式进行减速。

这样，在本实施方式中，在进行了油门踏板的操作的情况，与未进行操作的情况相比，选择减速度大的减速动作模式。这里，所谓已踏下油门踏板的情况是指驾驶者无减速意志的情况。如果在该情况下以与未踏下油门踏板时相同的减速动作模式实施减速控制，则不能反映出驾驶者的意图。因此，在本实施方式中，通过如上述那样根据油门踏板的操作选择减速动作模式，即使是如图5和图6所示那样在地点Ca当前车速Vc是大致相同的速度，也能够使以已踏下油门踏板的状态在减速区间Zd行驶的情况，与以已松开油门踏板的状态在减速区间Zd行驶的情况相比，延后开始减速控制的时机。即，在已踏下油门踏板的情况下，可尽量尊重已踏下油门踏板的驾驶者的意图。而且，通过把因延后介入控制的时机而被加速到超过基于减速度Go的基准车速的车速，以近似减速度Go的方式减速，能够在地点Rs减速到目标车速Vreq。即，能够在尊重驾驶者的意图的同时，可靠地减速到目标车速。

反之，在未进行油门踏板的操作的情况下，与已操作的情况相比选择缓的减速度的减速动作模式。因此，即使在地点Ca当前车速Vc是相同的速度，也能够使开始减速控制的时机比已踏下油门踏板时早的时机开始减速控制。即，能够推定已松开油门踏板的驾驶者的减速意图(至少是无加速的意图的情况)，以近似缓和的减速度的减速动作模式的方式进行减速，以使在规定位置(地点Rs)成为目标车速。

图7表示在从地点Ca到地点P，油门踏板被踏下，在地点P松开了油门踏板的情况下的当前车速Vc的推移例。从地点Ca到地点P，由于是油门踏板被踏下的状态，所以在减速控制的开始时机的判定中选择减速度Go，在地点P以后，由于是油门踏板被松开的状态，所以在减速控制的开始时机的判定中选择减速度Gf。由于在地点P当前车速Vc超过基准车速Vf，所以从通过了地点P后实施减速控制。另外，此时的减速控制，虽然可以如上述那样以近似由减速度Gf所示的减速动作模式的方式进行减速，但也可以例如图7所示那样，根据从地点P到地点Re的距离、地点P的当前车速Vc、和目标车速Vreq计算出必要减速度Gp，并且根据减速度Gp计算出从地点P到地点Rs的各个位置的基准车速，以使本车辆的车速接近与各个位置对应的基准车速的方式进行减速。或者，也可以选择Go或Gf中的地点P的基准车速接近地点P中的当前车速Vc的一方的减速度，以近似由该减速度所表示的减速动作模式的方式使本车辆减速。以上，如图7所示，在减速区间内，即使在途中驾驶者的意图从加速改变到非加速的情况下，也能够在有加速意图的期间尽量不违背驾驶者的意图介入减速控制，并且在驾驶者的意图变化到非加速、且需要介入减速控制的情况下，可立即开始减速控制。

如以上说明的那样，根据本发明，在车辆向某个规定位置行驶时，能够根据驾驶者进行的驾驶操作的方式，从多个减速动作模式中选择预先与驾驶操作的方式建立了对应关系的减速动作模式，以所选择的减速动作模式为基准，实施减速控制。预先与驾驶操作的方式建立了对应关系的减速动作模式是指，如上述那样，预先把驾驶操作的方式与为了尊重根据该驾驶操作的方式推定的驾驶者的意图而预先规定的减速动作模式相对应。因此，能够在尽可能尊重驾驶者的意图的同时，可靠地使车辆减速到目标车速。

(3)其他实施方式

以上的实施方式只是用于实施本发明的一例，只要能够取得使本车辆减速到目标车速时的不同减速度的多个减速动作模式，根据用于控制上述本车辆的车速的驾驶操作，从上述多个减速动作模式中选择减速动作模式，以上述所选择的减速动作模式作为基准，使上述本车辆减速，也可以采用其他各种实施方式。

例如，在上述实施方式中，作为用于控制速度的驾驶操作，以有无油门踏板的踏入操作为例进行了说明，但上述驾驶操作还包括用于加速、车速维持、减速的其他各种驾驶操作。例如，本发明也可以适用改变油门踏板的踏入量、松开油门踏板和制动器踏板、改变制动器踏板的踏入量、改变变速比等的操作。在这种情况下，也可以进一步具备制动器操作检测部、变速操作检测部等，根据油门踏板的踏入量、制动器踏板的踏入量和变速操作的内容，推定驾驶者的加速、车速维持、和减速的意图，加速意图越强，则选择减速度越大的减速动作模式。例如，油门踏板的踏入量越多，则判断为加速的意图越强，制动器踏板的踏入量越多，则判断为加速的意图越弱。其结果，在进行了用于加速的驾驶操作的情况下，为了尽量尊重该驾驶操作，可延后减速控制介入的时机。

在上述实施方式中，说明了技术方案中所记载的规定位置是弯道区间的入口的情况，但也可以假定其他一系列减速控制中的减速完成目标地点。例如，也可以假定是道路的限制速度切换到较慢的速度的地点、或设定时机可预测要停止的信号灯交叉路口、暂停交叉路口等。关于目标车速，可以直接使用与规定位置预先建立对应关系的速度(例如道路的限制速度)，也可以根据道路形状计算出。具体是，例如在规定位置是弯道区间的入口的情况下，也可以以使在该弯道区间行驶时的横向加速度成为规定的值的方式，根据弯道区间的形状(盲区弯道、连续弯道、坡度等)计算出该规定位置的目标车速。另外，也可以参考路面的摩擦系数、车辆的重量、道路的拥堵状况等进行计算。

另外，在减速控制单元中，关于减速控制开始的判定不限于将当前车速与基准车速比较的情况。例如，也可以在从本车辆的当前位置的车速减速到规定位置的目标车速的所需的减速度，超过了由作为基准使用的减速动作模式所表示的减速度时，开始减速控制。

另外，关于减速动作模式，也可以不像上述实施方式那样由减速度来规定，可以规定为至规定位置的各个位置的基准车速的集合，或者，也可以规定为至规定位置的各个时间的基准车速的集合。另外，对于减速动作模式，也可以根据上述规定位置前后的道路形状、路面状况、坡度值、交通状况等进行调整。

Claims (3)

1.一种驾驶辅助装置，其中具有：

目标车速取得单元，其取得本车辆前方的规定位置的目标车速；

减速动作模式取得单元，其取得要使车速减速到上述目标车速时的不同减速度的多个减速动作模式；

减速动作模式选择单元，其根据用于控制上述本车辆的车速的驾驶操作，从上述多个减速动作模式中选择减速动作模式；和

减速控制单元，其以上述所选择的减速动作模式为基准，在到达上述规定位置之前把上述本车辆的车速减速到上述目标车速，

上述减速控制单元，参照根据上述减速动作模式在至上述规定位置为止的各个位置设定的基准车速，判定上述本车辆的当前车速在上述各个位置是否比上述基准车速大，在上述当前车速比上述基准车速大的情况下，实施上述减速控制。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

上述减速动作模式选择单元，在进行了油门踏板的操作的情况下，与未进行操作的情况相比，选择减速度大的减速动作模式。

3.一种驾驶辅助方法，其中包括：

目标车速取得步骤，取得本车辆前方的规定位置的目标车速；

减速动作模式取得步骤，取得要使车速减速到上述目标车速时的不同减速度的多个减速动作模式；

减速动作模式选择步骤，根据用于控制上述本车辆的车速的驾驶操作，从上述多个减速动作模式中选择减速动作模式；和

减速控制步骤，以上述所选择的减速动作模式为基准，在到达上述规定位置之前使上述本车辆的车速减速到上述目标车速，

上述减速控制步骤中，参照根据上述减速动作模式在至上述规定位置为止的各个位置设定的基准车速，判定上述本车辆的当前车速在上述各个位置是否比上述基准车速大，在上述当前车速比上述基准车速大的情况下，实施上述减速控制。

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