CN101443995A - 交流旋转机械的控制装置 - Google Patents

交流旋转机械的控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101443995A
CN101443995A CNA2006800546438A CN200680054643A CN101443995A CN 101443995 A CN101443995 A CN 101443995A CN A2006800546438 A CNA2006800546438 A CN A2006800546438A CN 200680054643 A CN200680054643 A CN 200680054643A CN 101443995 A CN101443995 A CN 101443995A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
rotary machinery
axle
current
starting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2006800546438A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101443995B (zh
Inventor
金原义彦
河野雅树
江口清
畠中启太
鹿岛美津夫
有泽浩一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN101443995A publication Critical patent/CN101443995A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101443995B publication Critical patent/CN101443995B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/141—Flux estimation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18—Estimation of position or speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/34—Arrangements for starting
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H02P25/024—Synchronous motors controlled by supply frequency
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage

Abstract

本发明提供一种交流旋转机械的控制装置，即使在交流旋转机械的温度变化下，也可以抑制交流相电流的振幅的大的变化，而稳定地起动交流旋转机械。控制单元构成为进行包括针对交流旋转机械的起动控制的控制，上述控制单元在上述起动控制中，根据检测电流运算出与上述交流旋转机械的电阻降低对应的电阻降低分量，根据从上述电压指令减去上述电阻降低信号而得到的减法值调节上述交流输出电压的角频率，一并地，上述控制单元在上述起动控制中，调节交流输出电压的振幅，以使交流相电流的振幅按照规定的函数而变化。

Description

交流旋转机械的控制装置
技术领域
本发明涉及使用电力变换器控制交流旋转机械的交流旋转机械的控制装置，特别涉及进行在自由转动状态等下起动交流旋转机械的起动控制的交流旋转机械的控制装置。
背景技术
在不使用交流旋转机械的旋转角速度检测器，而利用电力变换器进行交流旋转机械的可变速控制的交流旋转机械的控制装置中，可以省略旋转角速度检测器所需的价格以及布线。但是，由于未使用旋转角速度检测器，所以在交流旋转机械处于自由转动状态、即电力变换器停止电力变换动作，且交流旋转机械以任意旋转速度旋转的状态下起动时，无法得知交流旋转机械的旋转速度，因此，在交流旋转机械的转矩以及旋转速度中不会发生大的变动，而难以进行稳定的起动。
在日本特开昭63-77397号(专利文献1)中，公开出不使用旋转角速度检测器，而起动感应电动机的起动方法。在该专利文献1中，使用指令电力变换器的各相输出电压的开关状态信号、直流电压源的电压检测值和电动机电流检测值来运算出电动机的瞬时磁通向量信号以及瞬时发生转矩信号，并使用这些电动机的瞬时磁通向量信号和瞬时发生转矩信号，发生3个控制标志。利用这些3个控制标志的组合，指定电力变换器的开关状态，以发生使转矩响应最佳化的电压向量，进行控制以使电动机的发生转矩追随指令值，并且进行控制以使磁通向量描绘出近似的圆轨迹，感应电动机从自由转动状态被起动。在该起动控制中，在将电力变换器中的交流电压的角频率设定成比在正常运转时产生的最高角频率高之后，接通电力变换器的直流输入侧的开闭器4，而进行同步引入。
专利文献1：日本特开昭63-77397号公报
发明内容
在专利文献1中，根据感应电动机中的初级端子电压向量值、初级端子电流向量和初级绕组电阻运算出感应电动机的瞬时磁通向量信号，校正针对电力变换器的电压指令，以使该瞬时磁通向量信号保持规定的值。但是，在感应电动机例如配置于室外的情况下，其温度较大地变动，例如在严冬处于冰点以下，并且在感应电动机的过负载连续运转中，超过100℃。专利文献1的控制装置在该感应电动机的温度变化下，校正针对电力变换器的电压指令而起动，以使感应电动机的瞬时磁通向量信号保持期望的值，但伴随感应电动机的温度变化，在流过感应电动机的交流相电流的振幅中也产生大的变化，存在当起动时交流相电流变大的不合理情况，在最差的情况下，发生保护功能动作的事态，而成为无法起动感应电动机的事态。另外，在专利文献1的控制装置中，校正针对电力变换器的电压指令以使瞬时磁通向量信号保持期望的值，所以由于校正的延迟，在起动时产生感应电动机的输出转矩混乱，存在引起振动以及转速变动的不合理情况。
本发明提出一种交流旋转机械的控制装置，可以改善这样的不合理情况，而进行稳定的起动。
本发明的交流旋转机械的控制装置具备：控制单元，根据电流指令发生电压指令，根据该电压指令发生开关指令；电力变换器，发生根据上述开关指令控制了振幅和角频率的交流输出电压；至少1个交流旋转机械，与该电力变换器连接；以及电流检测器，根据从上述电力变换器流过上述交流旋转机械的交流相电流输出检测电流，该交流旋转机械的控制装置的特征在于，上述控制单元构成为进行包括针对上述交流旋转机械的起动控制的控制，上述控制单元在上述起动控制中，根据上述检测电流运算出与上述交流旋转机械的电阻降低对应的电阻降低分量，根据从上述电压指令减去上述电阻降低信号而得到的减法输出调节上述交流输出电压的角频率，一并地，上述控制单元在上述起动控制中，调节上述交流输出电压的振幅，以使上述交流相电流的振幅按照规定的函数而变化。
在本发明的交流旋转机械的控制装置中，控制单元在起动控制中，根据检测电流运算出与交流旋转机械的电阻降低对应的电阻降低分量，根据从电压指令减去电阻降低信号而得到的减法输出调节交流输出电压的角频率，所以不会伴随用于校正针对电力变换器的电压指令以使瞬时磁通向量信号保持期望的值的以往的控制装置那样的延迟，而可以调节电力变换器的交流输出电压的角频率，一并地，调节电力变换器的交流输出电压的振幅以使从电力变换器流向交流旋转机械的交流相电流的振幅按照规定的函数而变化，所以即使在交流旋转机械的温度变化下，也可以抑制交流相电流的振幅的大的变化，而稳定地起动交流旋转机械。
附图说明
图1是示出本发明的交流旋转机械的控制装置的实施方式1的框图。
图2是示出实施方式1中的函数发生器和带通滤波器的输出波形的波形图。
图3是示出本发明的交流旋转机械的控制装置的实施方式3的框图。
图4是示出本发明的交流旋转机械的控制装置的实施方式4的框图。
图5是示出本发明的交流旋转机械的控制装置的实施方式5的框图。
图6是示出本发明的交流旋转机械的控制装置的实施方式6的框图。
图7是示出本发明的交流旋转机械的控制装置的实施方式7的框图。
具体实施方式
以下参照附图对本发明的几个实施方式进行说明。
实施方式1
图1是示出本发明的交流旋转机械的控制装置的实施方式1的框图。本实施方式1的交流旋转机械的控制装置包括电力变换器1、交流旋转机械2、电流检测器3、控制电路10。电力变换器1例如是三相电力变换器，进行直流电力与三相的交流电力的电力变换。电力变换器1包括向直流电源相互并联连接的U、V、W的三相变换电路。U、V、W的各变换电路如公知，分别包括正侧和负侧的一对开关，在各变换电路的一对开关之间，连接有三相的交流供给路径1u、1v、1w。
电力变换器1具体而言构成为可变电压可变频率型的三相电力变换器。该电力变换器1从控制电路10接收开关指令Su＊、Sv＊、Sw＊，在将直流电力变换成三相交流电力时，根据该开关指令Su＊、Sv＊、Sw＊，发生具有被控制的输出电压和被控制的角频率的三相交流电力。开关指令Su＊、Sv＊、Sw＊分别被供给到U、V、W相的变换电路，通过被控制的相位接通、断开各变换电路的一对开关。
交流旋转机械2在实施方式1中是交流感应电机2I，具体而言，是三相的感应电动机，经由三相的交流供电路径1u、1v、1w与电力变换器1连接。电流检测器3例如被配置于交流供电路径1u、1v，根据从电力变换器1流向交流感应电机2I的交流相电流、即U相电流iu和V相电流iv，发生检测电流idet。该检测电流idet包含U相检测电流iudet和V相电流分量ivdet。U相电流分量iudet对应于流过U相交流供电路径1u的U相电流iu，V相电流分量ivdet对应于流过V相交流供电路径1v的V相电流iv。在实施方式1中，由于交流旋转机械2是交流感应电机2I，所以在其起动期间从电力变换器1流向交流感应电机2I的交流相电流iu、iv、iw是针对交流感应电机2I的励磁电流。
控制电路10包括电压指令发生单元11、坐标变换器31、32、相位信号发生单元40。电压指令发生单元11在包括所正交的d轴和q轴的旋转二轴坐标上，发生电压指令v＊。该电压指令v＊包括d轴电压指令vd＊和q轴电压指令vq＊。电压指令发生单元11包括起动电流指令单元12、起动后的电流指令单元15、切换单元18、电流控制器20。
起动电流指令单元12是在由控制电路10进行交流感应电机2I的起动控制时使用的。该起动控制是在电力变换器1停止电力变换动作，且交流感应电机2I处于自由转动状态时，起动电力变换器1而开始其电力变换动作，而由该电力变换器1起动交流感应电机2I时使用的。该起动控制是直到在交流感应电机2I中产生电枢磁通Φ为止的起动期间SP的期间中执行的。该起动期间SP具体而言是几10毫秒至几百毫秒，在实施方式1中，例如设定成100毫秒、即100(msec)。起动电流指令单元12在该起动期间SP中，发生起动电流指令i1＊。
起动电流指令单元12包括函数发生器13和带通滤波器14，发生起动电流指令i1＊。起动电流指令i1＊包括d轴起动电流指令id1＊和q轴电流指令iq1＊。带通滤波器14与函数发生器13连接，发生d轴起动电流指令id1＊。q轴起动电流指令iq1＊在实施方式1中，例如被设成零，iq1＊＝0。该q轴起动电流指令iq1＊＝0是从外部提供的。
起动后的电流指令单元15通过在起动完成后对切换单元18进行切换，而代替起动电流指令单元12。该起动后的电流指令单元15发生起动后的电流指令i2＊。该起动后的电流指令i2＊包括d轴电流指令id2＊和q轴电流指令iq2＊。电流指令电路15具有d轴电流指令器16和比例增益乘法器17。d轴电流指令器16发生起动后的d轴电流指令id2＊。比例增益乘法器17接收转矩指令τ＊，对该转矩指令τ＊乘上比率增益K，而发生q轴电流指令Iq2＊。iq2＊＝τ＊×K。
切换单元18在经过起动期间SP之后，从起动电流指令单元12进行向起动后的电流指令单元15的切换。该切换单元18在起动期间SP，从起动电流指令单元12向电流控制器20供给起动电流指令i1＊而作为电流指令i＊，在经过了起动期间SP之后，从起动后的电流指令单元15向电流控制器20供给电流指令i2＊而作为电流指令i＊。该切换单元18包括d轴切换开关18d和q轴切换开关18q。d轴切换开关18d进行d轴起动电流指令id1＊与起动后的d轴电流指令id2＊的切换。q轴切换开关18q进行q轴起动电流指令iq1＊与起动后的q轴电流指令iq2＊的切换。这些切换开关18d、18q是相互连动地切换的。在起动期间SP中，切换开关18d选择d轴起动电流指令id1＊，向电流控制器20供给该d轴起动电流指令id1＊而作为d轴电流指令id＊，并且切换开关18q选择q轴起动电流指令iq1＊，向电流控制器20供给该q轴起动电流指令iq1＊而作为q轴电流指令iq＊。在经过了起动期间SP之后，切换开关18d、18q都被切换，切换开关18d选择起动后的d轴电流指令id2＊，向电流控制器20供给该d轴电流指令id2＊而作为d轴电流指令id＊，并且切换开关18q选择起动后的q轴电流指令iq2＊，向电流控制器20供给该q轴电流指令iq2＊而作为q轴电流指令iq＊。
图2(a)示出从起动电流指令单元12的函数发生器13输出的阶梯状函数指令is＊，图2(b)例示出据此从带通滤波器14输出的滤波函数指令if＊。在实施方式1中，输出滤波函数指令if＊而作为d轴起动电流指令id1＊。在图2(a)(b)中，横轴为公共的时间轴。函数发生器31的阶梯状函数指令is＊在时刻0.1(秒)是上升的阶梯状波形，但从带通滤波器14输出的滤波函数指令if＊随着时间经过而减少。在实施方式1中，将交流感应电机2I的角频率的控制范围设为1～60(Hz)，带通滤波器14的通过频带宽度也与其对应地设为1～60(Hz)。
在未使用带通滤波器14时，向电流控制器20供给函数发生器13的阶梯状函数指令is＊而作为d轴起动电流指令id1＊，但例如在交流旋转机械2是交流感应电机2I，并起动该感应电机2I的情况下，指令包括交流感应电机2I的旋转角频率分量的电压以及电流即可，即使供给了这些指令所需的频率以外的频率分量，也可以起动交流感应电机2I。在图2(a)所示的函数发生器13的阶梯状函数指令is＊中，关于所有的频带成为相等的振幅，但从带通滤波器14输出的滤波函数指令if＊仅抽取起动中所需的频带，所以与将函数发生器13的阶梯状函数指令is＊设为d轴起动电流指令id1＊相比，可以将电力变换器1的电流振幅抑制得更小。
在电力变换器1的电流容量特性相对在短时间发生的电流宽大的情况下，与将函数发生器13的阶梯状函数指令is＊设为d轴起动电流指令id1＊相比，在将带通滤波器14的滤波函数指令if＊设为d轴起动电流指令id1＊时，可以提供更大的d轴起动电流指令id1＊，可以提高从交流旋转机械2得到的检测电流idet的精度，且可以提高利用相位信号发生电路40的角频率ω的运算精度。这样带通滤波器14生成截断了无需的信号分量的滤波函数指令if＊，所以在起动期间SP中，不供电起动中无需的浪费的电流指令分量，而可以高效地起动交流旋转机械2。
另外，函数发生器13设为发生阶梯状函数指令is＊，但也可以代替阶梯状函数指令is＊，而发生利用了M序列信号或随机数表的假噪声信号。在该情况下，带通滤波器14也仅使起动中无需的频率分量通过，而发生滤波函数指令if＊，所以不供给用于起动的浪费的电流分量，而可以高效地进行起动。
坐标变换器31是从包括所正交的d轴和q轴的旋转二轴坐标向三相时间坐标的坐标变换器，接收电压指令v＊，发生开关指令Su＊、Sv＊、Sw＊。该开关指令Su＊、Sv＊、Sw＊被供给到电力变换器1。坐标变换器32是从三相时间坐标向包括所正交的d轴和q轴的旋转二轴坐标的坐标变换器，从电流检测器3接收检测电流idet，将其变换成包括所正交的d轴和q轴的旋转二轴坐标上的检测电流i。该旋转二轴坐标上的检测电流i包括d轴检测电流id和q轴检测电流iq。
d轴检测电流id和q轴检测电流iq都被供给到电压指令发生单元11的电流控制器20。电流控制器20与d轴电流指令Id＊和q轴电流指令iq＊一起，接收d轴检测电流id和q轴检测电流iq，以使d轴检测电流id与d轴电流指令id＊相等，并且使q轴检测电流iq与q轴电流指令iq＊相等的方式，发生d轴电压指令vd＊和q轴电压指令vq＊。
如上所述在起动期间SP中，控制单元10使用起动电流指令单元12，根据该起动电流指令单元12的起动电流指令id＊发生电压指令v＊，根据该电压指令v＊，利用坐标变换器31发生开关指令Su＊、Sv＊、Sw＊，而起动电力变换器1。在该起动期间SP中，从电力变换器1流向交流感应电机2I的交流相电流iu、iv、iw是针对交流感应电机2I的励磁电流，该交流相电流iu、iv、iw的振幅是利用起动电流指令i＊决定的。在起动电流指令i1＊中，d轴起动电流指令id1＊被设为从带通滤波器14输出的滤波函数指令if＊，并且q轴电流指令iq1＊被设成零。
如果将交流相电流iu、iv、iw的振幅设为ia，则该振幅ia用下式(1)来表示。
ia＝a×{(id＊)2+(iq＊)2}1/2...(1)
其中，a是常数。
在起动期间SP中，id1＊＝id＊，并且iq1＊＝iq＊＝0，所以振幅ia成为下式(2)。
ia＝a×id1＊...(2)
换言之，交流相电流iu、iv、iw的振幅是按照式(2)利用d轴起动电流指令iq1＊来决定的。在交流感应电机2I等交流旋转机械2例如配置于屋外的情况下，其温度较大地变动，例如在严冬处于冰点以下，并且在交流旋转机械2的过负载连续运转中，超过100℃，所以交流旋转机械2的电枢电阻R伴随该温度变换而较大地变动。但是，在实施方式1中，在起动期间SP中，交流相电流iu、iv、iw的振幅是利用d轴起动电流指令id1＊来决定的，并且由电流控制器20进行电流控制，所以不受到交流旋转机械2的温度变化的影响。因此，在起动期间SP中，该交流相电流iu、iv、iw的振幅不会伴随交流旋转机械2的温度变换而较大地变化，不发生保护功能动作那样的事态，而可以稳定地起动交流旋转机械2。
接下来对相位信号发生单元40进行说明。该相位信号发生单元40包括交流旋转机械2的电阻降低运算单元41、减法单元43、积分器45、除法器46、积分器47。电阻降低运算单元41包括d轴电阻降低运算器41d和q轴电阻降低运算器41q。从坐标变换器32向d轴电阻降低运算器41d供给d轴检测电流id，对该d轴检测电流id乘上交流旋转机械2的电枢电阻R，而输出d轴电阻降低分量(R×id)。从坐标变换器32向q轴电阻降低运算器41q供给q轴检测电流iq，对该q轴检测电流iq乘上交流旋转机械2的电枢电阻R，而输出q轴电阻降低分量(R×iq)。
减法单元43包括d轴减法器43d和q轴减法器43q。向d轴减法器43d，从电流控制器20供给d轴电压指令vd＊，并且从d轴电阻降低运算器41d供给d轴电阻降低分量(R×id)。该d轴减法器43d从d轴电压指令vd＊减去d轴电阻降低分量(R×id)，而输出这些减法输出(vd＊-R×id)。向q轴乘法器43q，从电流控制器20供给q轴电压指令vq＊，并且从q轴电阻降低运算器41q供给q轴电阻降低分量(R×iq)。该q轴减法器43q从d轴电压指令vq＊减去q轴电阻降低分量(R×iq)，而输出这些减法输出(vq＊-R×iq)。
从d轴减法器43d向积分器45供给减法输出(vd＊-R×id)。积分器45对该积分输出(vd＊-R×id)进行积分，而输出积分输出Φd。该积分输出Φd将交流旋转机械2的电枢磁通Φ分解成包括所正交的d轴和q轴的旋转二轴坐标上的d轴分量Φd和q轴分量Φq，相当于将该q轴分量Φq设为零时的d轴分量Φd。向除法器46，从q轴减法器43q供给减法输出(vq＊-R×iq)，并且从积分器45供给积分输出Φd。除法器46用减法输出(vq＊-R×iq)除以积分输出Φd，而发生除法输出ω。即，该除法输出ω用下式(3)来表示。
ω＝(vq＊-R×iq)/Φd
 ＝(vq＊-R×iq)/∫(vd＊-R×id)...(3)
该除法输出ω相当于在将交流旋转机械2的电枢磁通Φ的q轴分量Φq设为零时，从电力变换器1输出的交流输出电压的角频率ω。
从除法器46向积分器47供给除法输出ω，对该除法输出ω进行积分，而发生相位信号θ。该除法输出ω相当于在将交流旋转机械2的电枢磁通Φ的q轴分量Φq设为零时，从电力变换器1输出的交流输出电压的相位θ。该相位信号θ被供给到坐标变换器31、32。坐标变换器31利用该相位信号θ将包括所正交的d、q轴的旋转二轴坐标上的电压指令v＊变换成三相时间坐标上的开关指令Su＊、Sv＊、Sw＊，并且坐标变换器32利用相位信号θ将三相时间轴上的检测电流iudet、ivdet变换成包括所正交的d、q轴的旋转二轴坐标的d、q轴上的检测电流id、iq。
这样，在相位信号发生单元40中，根据由电流检测器3检测出的检测电流idet运算出交流旋转机械2的d轴电阻降低分量(R×id)以及q轴电阻降低分量(R×iq)，从d轴电压指令vd＊以及q轴电压指令vq＊分别减去这些d轴电阻降低分量(R×id)以及q轴电阻降低分量(R×iq)，并根据该减法输出(vd＊-R×id)、(vq＊-R×iq)运算出流过交流旋转机械2的交流相电流iu、iv、iw的角频率ω，所以可以将从电力变换器1输出的交流输出电压的角频率调节成与流过该交流旋转机械的交流相电流iu、iv、iw的角频率一致。
进而对由相位信号发生单元40运算的角频率ω进行说明。在包括所正交的d轴和q轴的旋转二轴坐标以任意的角频率ω旋转的情况下，交流旋转机械2的电枢磁通Φ的d轴分量Φd和q轴分量Φq用下式(4)(5)表示。
Φd＝∫(vd＊-R×id+ω×Φq)dt...(4)
Φq＝∫(vq＊-R×iq+ω×Φd)dt...(5)
其中，vd＊、vq＊是由电压指令发生单元11的电流控制器20发生的旋转二轴坐标上的电压指令，id、iq是由坐标变换器32将与流过交流旋转机械2的交流相电流iu、iv对应的检测电流iudet、ivdet变换成旋转二轴坐标轴上的检测电流。
另外，交流旋转机械2的输出转矩Tm用下式(6)表示。
τm＝Pm×(Φd×iq-Φq×id)...(6)
其中，Pm是交流旋转机械2的极对数。
在旋转二轴坐标的d轴方向与电枢磁通Φ的方向一致的情况下，电枢磁通Φ的q轴分量Φq成为零，Φq＝0。此处，如果向式(4)(5)分别代入Φq＝0，则得到下式(7)(8)(9)。
Φd＝∫(vd＊-R×id)dt...(7)
vq＊-R×iq-ω×Φd＝0...(8)
ω＝(vq＊-R×iq)÷Φd...(9)
换言之，如果使包括所正交的d、q轴的旋转二轴坐标与按照式(7)(8)(9)运算出的角频率ω同步地旋转，则可以使旋转二轴坐标的d轴方向与电枢磁通Φ的方向一致，可以将电枢磁通Φ的q轴分量Φq设为零、即设为Φq＝0。
相位信号发生单元40按照该式(7)(8)(9)运算出角频率ω。d轴减法器43d运算式(7)中的(vd＊-R×id)，积分器45运算用式(7)表示的电枢磁通Φ的d轴分量Φd。q轴减法器43q运算式(9)中的(vq＊-R×iq)，除法器47运算用式(9)表示的角频率ω。相位信号θ是根据角频率ω计算出，而对坐标变换器31、32的坐标变换进行控制的参数，所以其结果，包括所正交的d、q轴的旋转二轴坐标可以与按照式(9)运算出的角频率ω同步地旋转，而使旋转二轴坐标的d轴方向与电枢磁通Φ的方向一致，可以将电枢磁通Φ的q轴分量Φq设为零、即设为Φq＝0。从电力变换器1输出的交流输出电压的角频率被控制成与旋转二轴坐标的旋转角频率ω对应地与该旋转二轴坐标的角频率相等，所以从该电力变换器1输出的交流输出电压的角频率被调节成与流过交流旋转机械的交流相电流iu、iv、iw的角频率一致。
另外，在实施方式1中，与从电力变换器1输出的交流输出电压的角频率的控制一并地，起动电流指令电路12在起动期间SP向电流控制器20供给q轴起动电流指令iq1＊＝0而作为q轴电流指令iq＊。因此，在起动期间SP中，与Φq一起iq＊也被设成零。即iq＊＝0，Φq＝0。因此，在起动期间SP，式(6)的(Φd×iq-Φq×id)成为零，交流旋转机械2的输出转矩成为Tm、即被保持成τm＝0。
如上所述在实施方式1中，旋转二轴坐标的角频率ω是利用针对坐标变换器31、32的相位信号θ而控制的，所以不会产生延迟，而可以使从电力变换器1输出的交流输出电压的角频率与流过交流旋转机械2的交流相电流iu、iv、iw的角频率一致，一并在起动期间SP中，通过使交流旋转机械2的输出转矩τm成为零，并起动处于自由转动状态的交流旋转机械2，而可以防止交流旋转机械2的输出转矩在起动期间SP变动的现象，可以抑制在交流旋转机械2中发生振动以及转速变动的现象。在专利文献1的以往的控制装置中，根据角频率ω，对电力变换器的输出电压的角频率进行校正，所以由于校正延迟而发生轴偏移，但在实施方式1中，可以消除由于该校正延迟引起的轴偏移，抑制振动以及转速变动而起动交流旋转机械2。
另外，在实施方式1中，与交流旋转机械2的电枢电阻R无关地，从起动电流指令电路12提供对电流控制器20供给的起动电流指令i1＊，而决定交流相电流iu、iv、iw的振幅。因此，即使交流旋转机械2的电枢电阻R根据交流旋转机械2的温度条件而变化，起动电流指令i1＊也不会受到该电枢电阻R的影响。因此，在起动期间SP中，即使该电枢电阻R根据交流旋转机械2的温度条件而变化，流过交流旋转机械2的交流电流的振幅也不会变动，其结果，可以在起动期间SP中回避过电流保护等保护功能动作那样的事态，而进行稳定的起动。
另外，在实施方式1中，由起动电流指令电路12将起动期间SP中的q轴起动电流指令iq1＊保持成零，并且将由电流控制器20发生的q轴电压指令vq＊的起动期间SP中的初始值设为零而进行起动。在该情况下，在起动期间SP的开始时刻，成为iq1＊＝0、vq＊＝0。因此，在起动期间SP的开始时刻，q轴减法器43q的减法输出(vq＊-R×iq)也成为零，除法器46的除法输出ω也成为零。换言之，在起动期间SP的开始时刻，角频率ω成为零，该角频率ω随着起动期间SP的经过而上升。
在专利文献1的控制装置中，在起动期间的开始时刻，将电力变换器的角频率设定成比电力变换器的正常运转时产生的最高角频率高，所以在起动期间的开始时刻，电力变换器的角频率需要选择正或负中的任意一个后，设定成最高角频率以上的频率，成为起动响应根据交流旋转机械的旋转方向而不同的结果。在实施方式1中，在起动期间SP的开始时刻，将电力变换器1的角频率ω设为零而进行起动，所以可以与交流旋转机械2的旋转方向无关地进行总是稳定的起动。
另外，在实施方式1中，在起动期间SP中，将q轴起动电流iq1＊保持成零，但在起动期间SP中，即使将q轴起动电流指令iq1＊保持成零以外的规定值，也可以得到同样的效果。在该情况下，电枢磁通Φ的d轴分量Φd伴随d轴起动电流指令id1＊的增加而从零增大，交流旋转机械2的输出转矩Tm随着电枢磁通的d轴分量Φd的增减而增大。但是，在起动期间SP中，由于d轴起动电流指令id1＊从零增大，所以成为交流旋转机械2的输出转矩τm也从零增大的结果，可以一边抑制大的振动以及急剧的转速变动，一边稳定地起动交流旋转机械2。
实施方式2
在实施方式1中，在交流旋转机械2成为自由转动状态时，起动交流旋转机械2，但在本实施方式2中，在无法判别交流旋转机械2处于自由转动状态、还是处于停止状态时，起动交流旋转机械2。控制电路10与实施方式1同样地构成，起动电力变换器1，并起动交流旋转机械2。交流旋转机械2处于自由转动状态时的起动控制与实施方式1相同，并且即使在交流旋转机械2处于停止状态的情况下，也可以与其同样地进行稳定的起动。
在交流旋转机械2处于停止状态时，在起动期间SP的开始时刻，交流旋转机械2的旋转角频率为零，由相位信号发生电路40运算的角频率ω也成为零，但伴随电力变换器1被起动，交流旋转机械2的电枢磁通Φ逐渐提高，而可以进行稳定的起动。
实施方式3
图3是示出本发明的交流旋转机械的控制装置的实施方式2的框图。在本实施方式3中，实施方式1中的控制单元10被置换成控制单元10A，在该控制单元10A中，实施方式1的起动电流指令单元12被置换成起动电流指令单元12A。在该起动电流指令单元12A中，带通滤波器14被去除，从函数发生器13通过切换单元18的d轴切换开关18d向电流控制器20供给阶梯状函数指令is＊而作为d轴起动电流指令id1＊。其他与实施方式1或实施方式2同样地构成。
在本实施方式3中，无法利用带通滤波器14截断起动电流指令Id1＊的浪费的分量，但其他可以得到与实施方式1或2相同的效果。
实施方式4
图4是示出本发明的交流旋转机械的控制装置的实施方式4的框图。在本实施方式4中，将同步电机2S用作交流旋转机械2。该同步电机2S具体而言例如是三相同步电动机。
即使交流旋转机械2是同步电机2S，式(1)～式(9)也同样地成立，所以在本实施方式4中，也基本上与实施方式1同样地进行起动控制。在本实施方式4中，伴随使用同步电机2S，实施方式1的控制单元10被置换成控制单元10B，在该控制单元10B中，实施方式1的起动电流指令单元12被置换成起动电流指令单元12B。在该起动电流指令单元12B中，将q轴起动电流指令iq1＊设为零，并且d轴起动电流指令id1＊也设为零、即id1＊＝0，通过切换单元18的d轴切换开关18d向电流控制器20供给该id1＊＝0。q轴起动电流指令iq1＊＝0与实施方式1同样地通过切换单元的q轴切换开关18q而被供给到电流控制器20。其他与实施方式1同样地构成。
在实施方式1中交流旋转机械2为感应电机2I，为了起动该处于自由转动状态的感应电机2I，需要对感应电机2I进行旋转角速度分量的电压以及电流的供电，但在起动处于自由转动状态的同步电机2S的情况下，由于在同步电机2S中发生起因于转子的感应电压，所以无需从电力变换器1供给旋转角速度分量的电压以及电流，因此使d轴起动电流指令id1＊成为零。在起动同步电机2S时，在该起动期间SP的开始时刻，在极其短时间内流过交流相电流iu、iv、iw以消除在同步电机2S中发生的感应电压，所以相位信号发生单元40根据该交流相电流iu、iv、iw与实施方式1同样地运算出角频率ω，根据该角频率ω对电力变换器1的交流输出电压的角频率进行控制。在本实施方式4中，通过使d轴起动电流指令id1＊成为零，无需对同步电机2S供电无需的电流，而可以高效地起动同步电机2S。另外，q轴起动电流指令iq1＊与实施方式1同样地设为零，但还可以设为零以外的规定值。
实施方式5
图5是示出本发明的交流旋转机械的控制装置的实施方式5的框图。在本实施方式5中，也与实施方式4同样地将同步电机2S用作交流旋转机械2。
在实施方式5中，实施方式4中的控制单元10B被置换成控制单元10C，在该控制单元10C中，实施方式4的起动电流指令单元12B被置换成起动电流指令单元12C。在该起动电流指令单元12C中，使用d轴起动电流指令器19，在起动期间SP中，d轴起动电流指令id1＊通过切换单元18的d轴切换开关18d被供给到电流控制器20。向该d轴起动电流指令器19，供给设为d轴起动电流指令id1＊＝0的外部指令i0＝0，并且从相位信号发生单元40的除法器46供给角频率ω。其他与实施方式4同样地构成。
d轴起动电流指令器19在来自除法器46的角频率ω的绝对值小于规定值ωBASE的情况下，根据外部指令i0，将d轴起动电流指令id1＊设为零、即设为id1＊＝0。另外，d轴起动电流指令器13A在来自除法器46的角频率ω的绝对值为规定值ωBASE以上的情况下，根据外部指令i0，将d轴起动电流指令id1＊设为(A-B/ω)。
如果将其用式表示，则成为下式(10)。
id1＊＝0(|ω|<ωBASE时)
id1＊＝A-B/ω(|ω|≥ωBASE时)...(10)
其中，A、B为常数，ωBASE＝B/A。
通过使用该d轴起动电流指令器19，在角频率ω的绝对值小于ωBASE时，无需为了起动同步电机2S向同步电机2S供给浪费的电流，而高效地起动同步电机2，并且在角频率ω的绝对值为ωBASE以上时，将A-B/ω作为负值，而进行弱磁通控制。可以防止电力变换器1的电压饱和。另外，q轴起动电流指令iq1＊与实施方式1同样地设为零，但还可以设为零以外的规定值。
实施方式6
图6是示出本发明的交流旋转机械的控制装置的实施方式6的框图。在本实施方式6中，对电力变换器1并联连接了2台交流旋转机械，具体而言并联连接了2台感应电机2I1、2I2。感应电机2I1、2I2是额定相互相等的三相感应电动机，例如搭载于电车上，而驱动电车。
感应电机2I1、2I2具有相互相等的电枢电阻R。该感应电机2I1、2I2由于相互并联地与电力变换器1连接，所以从电力变换器1观察的合成电枢电阻成为(R/2)。在本实施方式6中，实施方式1中的控制单元10被置换成控制单元10D，在该控制单元10D中，实施方式1的相位信号发生单元40被置换成相位信号发生单元40D。该相位信号发生单元40D具有电阻降低运算电路41D，该电阻降低运算单元41D具有d轴电阻降低运算器411d和q轴电阻降低运算器411q。其他与实施方式1同样地构成。
d轴电阻降低运算器411d从坐标变换器32接收d轴检测电流id的供给，对该d轴检测电流id乘上(R/2)，输出d轴电阻降低{(R/2)×id}。q轴电阻降低运算器411q从坐标变换器32接收q轴检测电流iq的供给，对该q轴检测电流iq乘上(R/2)，而输出q轴电阻降低{(R/2)×iq}。根据这些d轴电阻降低和q轴电阻降低，d轴减法器43d输出减法输出{vd＊-(R/2)×id}，q轴减法器43q输出减法输出{vq＊-(R/2)×iq}。另外，积分器45由于输出积分输出∫{vd＊-(R/2)×id}dt，所以本实施方式6中的除法器46的除法输出ω成为下式(11)。
ω＝∫{vd＊-(R/2)×id}dt÷{vq＊-(R/2)×id}...(11)
实施方式6的相位信号发生单元40D按照式(11)运算出角频率ω，电力变换器1的交流输出电压的角频率被控制成与该角频率ω相等。在本实施方式6中，也可以与实施方式1同样地，稳定地起动处于自由转动状态的2台感应电机2I1、2I2。在与电力变换器1并联地连接3台以上的感应电机的情况下，通过根据该连接台数来调节电阻降低运算电路41D中的乘法系数，同样地，可以稳定地起动处于自由转动状态的3台以上的感应电机。
实施方式7
图7是示出本发明的交流旋转机械的控制装置的实施方式7的框图。在本实施方式7中，向电力变换器1相互并联地连接了2台交流旋转机械、具体而言相互并联连接了2台同步电机2S1、2S2。同步电机2S1、2S2例如是额定相互相等的三相同步电动机。伴随使用同步电机2S1、2S2，实施方式6的控制单元10D被置换成控制单元10E，在该控制单元10E中，控制单元10D的起动电流指令单元12被置换成起动电流指令单元12B。该起动电流指令单元12B与实施方式4相同。其他与实施方式6同样地构成。
在起动处于自由转动状态的同步电机2S1、2S2时，如果同步电机2S1、2S2的磁极位置一致，则在这些同步电机2S1、2S2之间不流过循环电流。在起动处于自由转动状态的同步电机2S1、2S2的情况下，如果同步电机2S1、2S2为无负载，则在这些同步电机2S1、2S2中不流过循环电流的状态为稳定状态，在该稳定状态下，起动同步电机2S1、2S2。在该情况下，从电力变换器1观察的合成电枢电阻成为(R/2)，所以可以使用与实施方式6相同的相位信号发生单元40D，与实施方式4同样地，稳定地起动处于自由转动状态的2台同步电机2S1、2S2。在向电力逆变器1并联连接了3台以上的同步电机的情况下，通过根据该连接台数调节电阻降低运算电路41D中的乘法系数，同样地，可以稳定地起动处于自由转动状态的3台以上的同步电机。
产业上的可利用性
本发明的交流旋转机械的控制装置利用于感应电机、同步电机等交流旋转机械。

Claims (14)

1.一种交流旋转机械的控制装置，具备：
控制单元，根据电流指令发生电压指令，根据该电压指令发生开关指令；
电力变换器，发生根据上述开关指令控制了振幅和角频率的交流输出电压；
至少1个交流旋转机械，与该电力变换器连接；以及
电流检测器，根据从上述电力变换器流过上述交流旋转机械的交流相电流而输出检测电流，
该交流旋转机械的控制装置的特征在于，
上述控制单元构成为进行包括针对上述交流旋转机械的起动控制的控制，
上述控制单元在上述起动控制中，根据上述检测电流运算出与上述交流旋转机械的电阻降低对应的电阻降低分量，根据从上述电压指令减去上述电阻降低信号而得到的减法输出，调节上述交流输出电压的角频率，
一并地，上述控制单元在上述起动控制中，调节上述交流输出电压的振幅，以使上述交流相电流的振幅按照规定的函数变化。
2.根据权利要求1所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，上述控制单元在上述起动控制中，在起动期间的开始时刻，将上述交流输出电压的角频率控制成零。
3.根据权利要求1所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，上述控制单元在上述起动控制中，根据上述电流指令，调节上述交流旋转机械的输出转矩。
4.根据权利要求3所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，上述控制单元在上述起动控制中，将上述交流旋转机械的输出转矩调节成零。
5.根据权利要求1所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，在无法判别上述交流旋转机械处于停止状态和自由转动状态中的哪一个状态时，上述控制单元进行上述起动控制。
6.根据权利要求1所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，在上述交流旋转机械处于自由转动状态时，上述控制单元进行上述起动控制。
7.根据权利要求1所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，在上述电压指令包含包括与上述交流输出电压的角频率同步地旋转的d轴和q轴的正交二轴旋转坐标轴上的d轴电压指令和q轴电压指令时，上述控制单元在上述起动控制中，根据上述检测电流，发生与上述交流旋转机械的电阻降低对应的d轴电阻降低分量和q轴电阻降低分量，根据从上述d轴电压指令减去上述d轴电阻降低分量而得到的d轴减法输出、和从上述q轴电压指令减去上述q轴电阻分量而得到的q轴减法输出，调节上述交流输出电压的角频率。
8.根据权利要求7所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，上述控制单元在上述起动控制中，根据上述d轴减法输出运算出上述交流旋转机械的磁通振幅，用上述q轴减法输出除以上述磁通振幅，根据该除法输出调节上述交流输出电压的角频率。
9.根据权利要求1所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，上述控制单元具有：函数发生器；以及从来自该函数发生器的起动电流指令仅抽取起动所需的频带的带通滤波器，从上述带通滤波器输出规定的函数指令而作为上述电流指令，根据该函数指令，调节上述交流输出电压的振幅。
10.根据权利要求1所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，上述控制单元在上述起动控制中，调节上述交流输出电压的振幅，以使上述交流相电流的振幅成为零。
11.根据权利要求1所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，上述控制单元在上述起动控制中，在上述交流输出电压的角频率为规定值以下的情况下，调节上述交流输出电压的振幅，以使上述交流相电流的振幅成为零，并且在上述交流输出电压的角频率超过上述规定值的情况下，调节上述交流输出电压的振幅，以使上述交流相电流的振幅成为零以外的规定值。
12.根据权利要求1所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，上述交流旋转机械为感应电机。
13.根据权利要求1所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，上述交流旋转机械为同步电机。
14.根据权利要求1所述的交流旋转机械的控制装置，其特征在于，上述电力变换器连接有并联连接的多个交流旋转机械。
CN2006800546438A 2006-06-29 2006-06-29 交流旋转机械的控制装置 Active CN101443995B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2006/312990 WO2008001445A1 (fr) 2006-06-29 2006-06-29 Dispositif de commande de machine rotation à courant alternatif

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101443995A true CN101443995A (zh) 2009-05-27
CN101443995B CN101443995B (zh) 2011-04-27

Family

ID=38845220

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800546438A Active CN101443995B (zh) 2006-06-29 2006-06-29 交流旋转机械的控制装置

Country Status (9)

Country Link
US (1) US8022660B2 (zh)
EP (1) EP2034604A4 (zh)
JP (1) JP4757306B2 (zh)
KR (1) KR101037519B1 (zh)
CN (1) CN101443995B (zh)
CA (1) CA2654432C (zh)
HK (1) HK1129264A1 (zh)
TW (1) TWI345364B (zh)
WO (1) WO2008001445A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102986133A (zh) * 2010-05-20 2013-03-20 株式会社东芝 旋转无传感器控制装置
CN103548253A (zh) * 2011-05-24 2014-01-29 三菱电机株式会社 电机控制装置
CN105322859A (zh) * 2014-07-29 2016-02-10 株式会社安川电机 电动机控制装置、电动机的磁通估计装置及磁通估计方法
CN107482987A (zh) * 2017-08-18 2017-12-15 迪百仕电机科技（苏州）有限公司 一种交流电机控制系统

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4631936B2 (ja) * 2008-06-18 2011-02-16 トヨタ自動車株式会社 動力出力装置およびその制御方法並びに車両
JP5159465B2 (ja) * 2008-06-24 2013-03-06 株式会社東芝 モータ制御装置および半導体集積回路装置
WO2009007468A2 (en) 2008-09-26 2009-01-15 Phonak Ag Wireless updating of hearing devices
JP4459301B1 (ja) * 2009-04-27 2010-04-28 三菱電機株式会社 電力変換装置
US8415835B2 (en) * 2010-02-26 2013-04-09 The Invention Science Fund I, Llc Plug-in power line conditioner
JP5043981B2 (ja) * 2010-04-26 2012-10-10 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング装置
JP5707761B2 (ja) * 2010-07-20 2015-04-30 日産自動車株式会社 欠相診断装置及び欠相診断方法
US8847528B2 (en) * 2010-07-23 2014-09-30 Mitsubishi Electric Corporation Control apparatus and control method for AC rotary machine
BR112013001384A2 (pt) 2010-07-27 2016-05-24 Mitsubishi Electric Corp aparelho de controle para uma máquina giratória de ca
KR101190360B1 (ko) * 2011-03-08 2012-10-16 엘에스산전 주식회사 유도 전동기의 제동 장치
JP5382069B2 (ja) * 2011-07-04 2014-01-08 株式会社安川電機 インバータ装置および電動機ドライブシステム
JP5656775B2 (ja) * 2011-08-31 2015-01-21 日立オートモティブシステムズ株式会社 電力変換装置
JP2013162623A (ja) * 2012-02-03 2013-08-19 Toshiba Corp 給電システム
EP2752330B1 (en) * 2013-01-04 2018-03-07 Visedo Oy A mobile working machine with intermediate circuit voltage control
US20140285124A1 (en) * 2013-03-12 2014-09-25 Universiteit Gent Control method and device therefor
EP3171508A1 (en) * 2015-11-19 2017-05-24 ENEL-PC Spólka z orgraniczona odpowiedzialnoscia Method for the scalar control of an induction motor, particularly at low speed operation, and scalar control system for an induction motor
US9948224B1 (en) 2016-10-17 2018-04-17 General Electric Company System and method for sensorless control of electric machines using magnetic alignment signatures
JP7046157B2 (ja) 2018-03-30 2022-04-01 三菱電機株式会社 モータ駆動装置及び冷凍サイクル適用機器
US11929694B2 (en) * 2021-05-20 2024-03-12 Mitsubishi Electric Corporation Rotary machine control apparatus, machine learning apparatus, and inference apparatus

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0667273B2 (ja) 1986-09-17 1994-08-24 東洋電機製造株式会社 誘導電動機の再起動方法
JPH054797U (ja) * 1991-04-05 1993-01-22 三菱電機株式会社 駆動制御装置
JP3422101B2 (ja) 1994-11-04 2003-06-30 富士電機株式会社 速度センサレスベクトル制御方法
JPH09140200A (ja) * 1995-11-13 1997-05-27 Hitachi Ltd 速度センサレスベクトル制御装置
JP2000253505A (ja) 1999-02-25 2000-09-14 Railway Technical Res Inst 速度センサレス制御を用いた電気車制御装置
WO2001073448A1 (fr) * 2000-03-27 2001-10-04 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Capteur concu pour detecter l'etat de rotation d'une machine synchrone et procede de detection de l'etat de rotation d'une machine synchrone
JP4249916B2 (ja) * 2000-09-18 2009-04-08 エドワーズ株式会社 ブラシレスモータの制御回路、ブラシレスモータ装置、及び真空ポンプ装置
JP4380089B2 (ja) * 2001-06-07 2009-12-09 富士電機システムズ株式会社 自由回転中の誘導電動機の回転速度検出方法と再起動方法
JP3672876B2 (ja) * 2002-02-26 2005-07-20 株式会社東芝 ベクトル制御インバータ装置及び回転駆動装置
JP2003259699A (ja) * 2002-03-06 2003-09-12 Toshiba Corp 電力変換装置
JP4202055B2 (ja) 2002-06-13 2008-12-24 株式会社東芝 インバータ装置及び洗濯機
JP4198415B2 (ja) 2002-08-06 2008-12-17 株式会社東芝 ベクトル制御インバータ装置
JP4076882B2 (ja) * 2003-03-06 2008-04-16 三菱電機株式会社 電気車制御装置
JP4342878B2 (ja) * 2003-09-03 2009-10-14 株式会社東芝 電気車制御装置
JP3900358B2 (ja) * 2003-12-15 2007-04-04 三菱電機株式会社 電気車制御装置
CN1283041C (zh) 2004-09-17 2006-11-01 清华大学 无速度传感器永磁同步电机－空调压缩机系统的控制方法
JP4519864B2 (ja) * 2007-01-29 2010-08-04 三菱電機株式会社 交流回転機の電気的定数測定方法およびこの測定方法の実施に使用する交流回転機の制御装置

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102986133A (zh) * 2010-05-20 2013-03-20 株式会社东芝 旋转无传感器控制装置
CN102986133B (zh) * 2010-05-20 2015-09-16 株式会社东芝 旋转无传感器控制装置
CN103548253A (zh) * 2011-05-24 2014-01-29 三菱电机株式会社 电机控制装置
CN103548253B (zh) * 2011-05-24 2016-04-06 三菱电机株式会社 电机控制装置
CN105322859A (zh) * 2014-07-29 2016-02-10 株式会社安川电机 电动机控制装置、电动机的磁通估计装置及磁通估计方法
CN105322859B (zh) * 2014-07-29 2018-01-23 株式会社安川电机 电动机控制装置、电动机的磁通估计装置及磁通估计方法
CN107482987A (zh) * 2017-08-18 2017-12-15 迪百仕电机科技（苏州）有限公司 一种交流电机控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2008001445A1 (fr) 2008-01-03
KR101037519B1 (ko) 2011-05-26
US8022660B2 (en) 2011-09-20
JPWO2008001445A1 (ja) 2009-11-26
TW200803147A (en) 2008-01-01
EP2034604A4 (en) 2012-11-14
CA2654432A1 (en) 2008-01-03
JP4757306B2 (ja) 2011-08-24
TWI345364B (en) 2011-07-11
HK1129264A1 (en) 2009-11-20
KR20090009967A (ko) 2009-01-23
CA2654432C (en) 2012-06-05
CN101443995B (zh) 2011-04-27
EP2034604A1 (en) 2009-03-11
US20090251083A1 (en) 2009-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101443995B (zh) 交流旋转机械的控制装置
JP7013342B2 (ja) 多相電動機駆動装置
CN101635555B (zh) 马达控制装置、马达控制系统、马达控制模块及制冷装置
Kelecy et al. Control methodology for single inverter, parallel connected dual induction motor drives for electric vehicles
US6838860B2 (en) Power generating system including permanent magnet generator and shunt AC regulator
US4361791A (en) Apparatus for controlling a PWM inverter-permanent magnet synchronous motor drive
CN101001068B (zh) 电动机驱动控制装置和电动机驱动系统
US3805135A (en) Apparatus for field-oriented control or regulation of asynchronous machines
CN110114951A (zh) 电源系统
JPS5820234B2 (ja) 交流電動機を安定にする装置
CN109952701B (zh) 电动机控制装置及具备该电动机控制装置的电动助力转向控制装置
CN108450055A (zh) 永磁体型旋转电机的控制装置
JP2003299391A (ja) 回転電機の制御装置
Horch et al. Backstepping approach for nonlinear super twisting sliding mode control of an induction motor
JPH0348749B2 (zh)
CN104094516B (zh) 交流电机的控制装置
Bogalecka et al. Control systems of doubly-fed induction machine supplied by current controlled voltage source inverter
JPH10229687A (ja) 誘導電動機の可変速制御装置
JPH0250718B2 (zh)
CN105830336B (zh) 电动机的控制装置
CN113785486A (zh) 六相电机转矩测量和控制系统
JP3551164B2 (ja) 回転電機の電流検出装置
Awaar et al. Real-Time BLDC Motor Control and Characterization Using TMS320F28069M with CCS and GUI
Rossi et al. Vector control of voltage fed three-phase inverters variable switching regions
JP2003319697A (ja) 同期機の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1129264

Country of ref document: HK

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: GR

Ref document number: 1129264

Country of ref document: HK