CN101254784A - 制动装置 - Google Patents

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Abstract

一种制动装置，该制动装置即使防抱死制动装置动作，也不助长主缸内的液压变动，有助于提高脚踏感，其具有输入构件(8)和辅助构件(9)以及电动助力装置(1)，所述输入构件根据制动踏板(4)的操作进行进退移动，所述辅助构件通过将电动机(10)作为驱动源的电动执行机构进行进退移动，所述电动助力装置通过由制动踏板给予输入构件的输入推力和由电动执行机构(11)给予辅助构件(9)的辅助推力在主缸(2)内产生被助力的制动液压，在主缸内产生的制动液压经过防抱死制动装置的液压回路(5)向车轮制动缸(6)供给，在防抱死制动装置的动作中，利用增压控制机构(12)限制辅助构件的动作，抑制伴随辅助构件动作的主缸内的液压变动。

Description

制动装置
技术领域
本发明涉及用于车辆的制动的制动装置，更详细地说，涉及具有将电动执行机构作为助力源而动作的电动助力装置的制动装置。
背景技术
将电动执行机构作为助力源而动作的电动助力装置有，例如专利文献1公开的电动助力装置。该电动助力装置，具有：根据制动踏板的操作进行进退移动的主活塞(输入构件)和利用电动机(电动执行机构)进行进退移动的增压活塞(辅助构件)，通过由制动踏板传递给主活塞的输入推力和由电动机传递给增压活塞的增压推力(辅助推力)在主缸内产生制动液压，将由该制动液压产生的反力的一部分传递给所述输入构件，其他一部分则传递给所述辅助构件。
专利文献1：日本特开平10-138909号公报
然而，当把所述的电动助力装置和防抱死制动装置组合使用时，如果防抱死制动装置动作使主缸内的液压变动，该液压变动传递至输入构件(主活塞)，便成为作用于制动踏板的反力而变动踩制动踏板的踏力。在所述专利文献1公开的电动助力装置的构成为，如果踩制动踏板，踏力传感器就检测踏力，根据该踏力而得到合适的辅助推力，从而控制电动机。因此，如果因所述防抱死制动装置的动作而使踏力变动，由于因该踏力的变动，用于给予辅助推力的电动机动作，因此主缸内的液压变动就变大，结果，存在助长防抱死制动装置的动作中的踏力变动，脚踏感明显恶化的问题。
发明内容
本发明是鉴于上述的以前的问题点而提出的，其需要解决的技术问题是：提供一种即使防抱死制动装置动作，也不助长主缸内的液压变动的、有助于提高脚踏感的制动装置。
为了解决上述问题，本发明提供一种制动装置，其特征在于，具有：主缸，其产生制动液压；防抱死制动装置，其设在所述主缸和车轮制动缸之间；输入构件，其根据制动踏板的操作进行进退移动；辅助构件，其利用电动执行机构进行进退移动；以及电动助力装置，其把制动液压产生的反力的一部分传递给所述输入构件，另一部分则传递给所述辅助构件，该制动液压通过由所述制动踏板给予所述输入构件的输入推力和由所述电动执行机构给予所述辅助构件的辅助推力在所述主缸内被增力，所述电动执行机构在所述防抱死制动装置的动作中进行控制，以限制所述辅助构件的动作。
通过本发明的制动装置，当由于防抱死装置的动作而使主缸内的液压变动时，因为限制辅助构件的动作，所以防止了助长主缸内的液压变动，就可以提高脚踏感。
附图说明
图1是表示作为本发明的一实施方式的制动装置结构的系统图；
图2是表示构成本制动装置的电动助力装置的整体结构的剖面图；
图3是表示构成本制动装置的电动助力装置的要部结构的剖面图；
图4是表示本电动助力装置的基本概念的模式图；
图5是表示防抱死制动装置动作时的电动助力装置的控制流程的流程图；
图6是表示防抱死制动装置动作时的电动助力装置的动作的时序图；
图7是表示输入构件的位置和衰减该位置的辅助构件的目标位置之间关系的流程图；
图8是表示防抱死制动装置动作时的电动助力装置的其他控制流程的流程图；
图9是表示电动助力装置的其他实施方式的剖面图。
附图标记说明
2串联式主缸
3电动助力装置
4制动踏板
5防抱死制动装置的液压回路
6车轮制动缸(盘式制动器)
8输入构件
9辅助构件
10电动机
11电动执行机构
12增压控制机构
13行程传感器(相对位移检测机构)
14旋转位置传感器(相对位移检测机构)
27，28主缸的压力室
61滚珠丝杠机构
62旋转传递机构
100主活塞(主缸的活塞)
具体实施方式
下面，参照附图说明用于实施本发明的最佳实施方式。
图1是表示本发明的制动装置的整体系统结构图。在该图中，1是液压单元，其具有一体化的串联式主缸2和电动助力装置3，并根据制动踏板4的操作在主缸2内产生制动液压；5是防抱死制动装置(ABS)的液压回路；6是车轮制动缸(这里是盘式制动器)。在这里，车轮制动缸6按照X型回路分配的方式，即RL和FR、RR和FL成为一对，通过ABS液压回路5连接在从串联式主缸2的各压力室各自独立地延长的主制动液通路7A、7B。
如后述，所述电动助力装置3具有：输入构件8、辅助构件9、电动执行机构11及增压制动装置12，该输入构件8根据制动踏板4的操作进行进退移动，该辅助构件9可相对移动地封装该输入构件8，该电动执行机构11将电动机10作为驱动源使所述辅助构件9做进退移动，该增压制动装置12用于控制所述电动机10的旋转。增压制动机构12输入的信号有：检测所述输入构件8的位移的行程传感器(位移检测机构)13的信号、从电动机10的旋转位置检测所述辅助构件9的位移的旋转位置传感器14的信号以及检测ABS动作状态的CAN信息。增压制动机构12根据这些信号控制电动机10。
ABS液压回路5具有：入口阀15、出口阀17及泵18，该入口阀15是常开的，用于控制制动液从主缸2向各车轮制动缸6的供给与排出，该出口阀17是常闭的，用于将各车轮制动缸6的制动液向储油室16放出，该泵18用于汲取所述储油室16内的制动液并送回至主缸2。在这样的ABS回路5中，根据来自控制机构(图中省略标注)的指令，控制入口阀15和出口阀17，使它们分别处于闭的位置和开的位置，由此，车轮制动缸2内的制动液流至储油室16，防止锁住车轮。
如图2和图3所示，构成液压单元15的串联式主缸2将构成所述电动助力装置3的输入构件8和辅助构件9的组合体(活塞组合体)20作为主活塞而共同使有。主缸2具有有底的缸体主体21和储油室(图中省略标注)。在该缸体主体21内的深处侧设有副活塞22，该副活塞22与作为所述主活塞的活塞组合体20成对。在本实施方式中，如图3所示，活塞组合体20和副活塞22在嵌合在缸体主体21内的套筒23和在其两端侧的两个导环24、25、以及电动助力装置3的后述的在外套50和缸体主体21之间安装的压环对26的作用下进行滑动。在缸体主体21内，由所述活塞组合体(主活塞)20和副活塞22划分成两个压力室27、28。随着所述两活塞20、22的前进，各压力室27、28内密封的制动液压送至所述车轮制动缸6。
另外，在缸体主体21、套筒23及导环24、25中，形成连通各压力室27、28内和所述储油室的释放口29、30。而且，在套筒23、压环对26、缸体主体21中，按照夹着所述释放口29、30的方式，设有密封活塞组合体20、副活塞22之间的各一对的密封构件31、32。随着所述两活塞20、22的前进，所述各一对的密封构件31、32与对应的活塞20、22的外周面滑接，各压力室27、28相对于释放口29、30关闭。另外，在各压力室27、28内分别设有使作为所述主活塞的活塞组合体20和副活塞22向后退方向施力的复位弹簧33、34。
构成液压单元1的电动助力装置3的外套50由第1筒体52和第2筒体53构成，该第2筒体53与所述第1筒体52同轴连接。第一筒体52经由环形状的安装板51固定在车室40的璧41的前面。在该第2筒体53的前端连接有所述串联式主缸2的缸体主体21。另外，在第1筒体52安装有支承板54，而且在该支承板54固定有所述电动机10。另外，安装板51固定在车室壁41，此时安装板51的内径凸台部51a位于车室壁41的开口42内。
构成活塞组合体20的辅助构件9形成为筒状，在该辅助构件9内设有与该辅助构件9可相对移动的输入构件8。如图2所示，输入构件8构成为，在其后端设置的大径部56a连接从车室40内的制动踏板4延伸的输入连杆43，由此根据制动踏板4的操作(踏板操作)进行进退移动。此时，输入连杆43是以其前端部与在所述大径部56a设置的球面状凹部56b嵌合的状态连接，由此，允许输入连杆43摇动。
构成活塞组合体20的辅助构件9，在其内部的长度方向的中间部位具有隔壁55a，所述输入构件8插通该隔壁55a并延长。辅助构件9的前端侧插入在主缸2内的压力室(主室)27，一方面，输入构件8的前端侧插入在同压力室27内的辅助构件9的内侧。辅助构件9和输入构件8之间由配置在辅助构件9的隔壁55a的前侧的密封构件57密封，通过该密封构件57和所述的活塞组合体20的周围的密封构件31，防止制动液从压力室27向主缸2漏出。另外，在辅助构件9的前端部和副活塞22的前端部，分别穿设有与所述主缸2内的释放口29、30可连通的贯通孔58、59。
将所述电动机10作为驱动源动作并且使辅助构件9进行进退移动的电动执行机构11大致由滚珠丝杠机构61和旋转传递机构62构成，所述滚珠丝杠机构61在外壳50的第1筒体52内部包围输入构件8而设置，所述旋转传递机构62的作用是降低电动机10的转速并使其旋转传递给滚珠丝杠机构61。
滚珠丝杠机构61由螺母构件64和中空的螺旋轴66构成，所述螺母构件64经由轴承(角接触轴承)63旋转自由地支承在第1筒体52，所述中空的螺旋轴66经由滚珠65啮合在该螺母构件64。螺旋轴66的后端部不能旋转地且可滑动地支承在固定在外壳50的安装板51的导环67，由此，根据螺母构件64的旋转，螺旋轴66直线移动。旋转传递机构62由第1皮带轮68、第2皮带轮70及皮带(同步皮带)71构成，所述第1皮带轮68安装在电动机10的输出轴13a，所述第2皮带轮70经由销69不能转动地安装在所述螺母构件64，所述皮带(同步皮带)71挂在所述两个皮带轮68和70之间。第2皮带轮70的直径比第1皮带轮68的直径大，由此，电动机10的转速被降低后其旋转传递到滚珠丝杠机构61的螺母构件64。另外，通过旋入螺母构件64的螺母72，经由第2皮带轮70及轴环73，向角接触轴承63施压。
在构成所述滚珠丝杠机构61的中空的螺旋轴66的前端部和后端部分别嵌合固定有凸缘构件74和筒状构件75。凸缘构件74和筒状构件75分别设有内径，以便使凸缘构件74和筒状构件75作为导轨使所述输入构件8滑动。所述凸缘构件74是随着螺旋轴66的图中左方向的前进抵接在所述辅助构件9的后端，由此辅助构件9也前进。另外，在构成外壳50的第2筒体53的内部设置复位弹簧77，其一端卡止于在该第2筒体53的内面形成的环状突起76，另一端则卡止于在所述凸缘构件74，当制动装置不动作时，通过该复位弹簧77，螺旋轴66定位在图示的原位置。
这里，如图3所示，在输入构件8和辅助构件9的相互之间划分形成有环状空间78。在该环状空间78设有一对弹簧(弹簧机构)81，一对弹簧81的一端卡止于在输入构件8设置的凸缘部79，另一端则分别卡止于辅助构件9的隔壁55a和固定在辅助构件9的后端部的定位环80。该一对弹簧81的作用是：当制动装置不动作时，将输入构件8和辅助构件9保持在相对移动的中立位置。
如图2所示，电动助力装置3的所述行程传感器13设置在车室40内。该行程传感器13由内置电阻体的主体部82和从主体部82可伸缩地延伸的传感器连杆83构成。主体部82安装在托架84，该托架固定在外壳50的安装板51的凸台部51a，主体部82以及传感器连杆83与输入构件8平行。传感器连杆83通过内置在主体部82的弹簧一直在伸长方向被施力，其前端与固定在所述输入构件8的后端部的托架85抵接。另外，检测所述辅助构件9的位移的旋转位置传感器14内置在电动机10。辅助构件9的位置可以利用由旋转位置传感器14检测的电动机10的旋转位置、滚珠丝杠机构61的减速比及导程(リ一ド)计算。因而，行程传感器13和旋转位置传感器14构成检测输入构件8和辅助构件9之间相对位移的相对位移检测机构。
下面，说明如上所述构成的制动装置的作用。
当ABS装置不动作时，如果踩制动踏板4，电动助力装置3内的输入构件8前进，其位移由行程传感器13检测，于是，增压控制机构12从行程传感器13收到信号，向电动机10输出启动指令，由此电动机10旋转，该旋转经由旋转传递机构62传递给滚珠丝杠机构61，螺旋轴66就前进，辅助构件9跟着移动。即，输入构件8和辅助构件9一体地前进，由此在串联式主缸2内的压力室27、28产生液压，该液压压送至车轮制动缸6。
这里，如图4所示，如果设：输入构件8的截面积为Ai，辅助构件9的截面积为Ab，面向主缸2的压力室27的区域中的输入构件8的产生力(踏板推力)为Fi，在同一区域中的辅助构件9的产生力(辅助推力)为Fb，输入构件8和辅助构件9之间的弹簧81的弹簧系数为K，输入构件8和辅助构件9之间的相对位移量为ΔX，主缸2的压力室27(28)内的液压为Pb，那么该区域中的压力平衡式如下式(1)所示。其中，相对位移量ΔX定义为ΔX＝Xb-Xi；式中，Xi为输入构件8的位移(踏板行程量)，Xb为辅助构件9的位移(增压器行程量)。因而，ΔX在相对移动的中立位置为0，在辅助构件9相对输入构件8前进的方向为正符号，在其反方向为负符号。另外，在该压力平衡式(1)中忽视密封的滑动阻力。
Pb＝(Fi-KΔX)/Ai＝(Fb+KΔX)/Ab    (1)
一方面，助力比n由下式(2)表示，因而，如果在该式(2)中代入所述压力平衡式(1)的Pb，则得到如下式(3)的助力比n。此时，如果根据行程传感器13的检测结果控制(反馈控制)电动机10的旋转，使相对位移量ΔX＝0，则助力比n变为如下式(4)，并可以实现与组合通常的气压式助力装置(真空增压器)和截面积为Ai+Ab的主缸的系统同等的踏脚感。但是，只要将弹簧81的弹簧系数K设为大值，同时将相对位移量ΔX设定为规定的负值，并且控制电动机10的旋转使相对位移量ΔX为规定值，由式(3)助力比n就得到(1-KΔX/Fi)倍的大小，也就得到相应的制动辅助。换言之，可以谋求大大降低踏板的踏力。
n＝Pb(Ab+Ai)/Fi    (2)
n＝(1-KΔX/Fi)×(Ab/Ai+1)    (3)
n＝(Ai+Ab)/Ai    (4)
一方面，当ABS动作时，电动助力装置3按照如图5所示的处理流程被控制，下面，对该处理流程的每步骤(S)分项进行说明。
S1：利用行程传感器13检测伴随制动踏板4的踩踏而前进的输入构件8的位置。
S2：从利用旋转传感器14检测的电动机10的旋转位置计算辅助构件9的位置。
S3：从在S1步骤检测的输入构件8的位置计算用于进行通常制动控制的辅助构件9的目标位置A。
S4：从车辆的CAN信息判断ABS是不是在动作中。
S5：如果在S4步骤判断为ABS在动作中时，判断ABS的动作是否开始。
S6：如果在S5步骤判断出ABS的动作开始，设在S2步骤计算的辅助构件9的位置为保持位置。此时，在图6的时序图中，以时间T1表示输入构件8的位置和辅助构件9的位置。
S7：如果在S5步骤判断为ABS的动作没有开始(已经动作开始)时，从在S1步骤检测的输入构件8的位置和在S2步骤检测的辅助构件9的位置计算相对位移量ΔX。
S8：判断在S7步骤计算的相对位移量ΔX是否达到特定的增压侧的临界值以上。
S9：如果在S8步骤判断为在S7步骤计算的相对位移量ΔX达到增压侧的临界值以上时，设在S1步骤检测的输入构件8的位置为辅助构件9的保持位置。此时，在图6的时序图中，以时间T2表示输入构件8的位置和辅助构件9的位置。
这里，对输入构件8的位置和辅助构件9的位置的移动进行说明，即，在ABS动作中，如果车辆从低μ路突然驶入高μ路时，由于驾驶员进一步踩制动踏板4，因此在主缸2不得不增加车轮制动缸6的液压。于是，在增压侧，为了适应该进一步踩制动踏板的动作，设相对位移量ΔX的临界值为小值，如在S8和S9步骤中所述那样，当相对位移量ΔX达到增压侧的临界值以上时，设辅助构件9的保持位置为输入构件8的位置，伴随输入构件8的前进使目标位置前进(向增压侧移动)。于是，可以适应在ABS动作中因车辆从低μ路突然驶入高μ路而进一步踩制动踏板4时的增压。
S10：如果在S8步骤判断为在S7步骤计算的相对位移量ΔX没有达到增压侧的临界值以上时，判断相对位移量ΔX是否达到特定的增压侧的临界值以下，即判断驾驶员是否松开制动踏板4使其复位。这里，设相对位移量ΔX为减压侧临界值以下的目的是，使在输入构件8和辅助构件9之间安装的弹簧81(图2、图3)处于该弹簧81紧贴而不发生异常声音的范围。因此，设定减压侧的临界值为弹簧81没有达到紧贴长度的值。
S11：如果在S10步骤判断为在S7步骤计算的相对位移量ΔX小于减压侧的临界值时，将在S1步骤检测的输入连杆8后退的位置加上减压侧的临界值得到的值设为辅助构件9的保持位置。此时，在图6的时序图中，以时间T3表示输入构件8的位置和辅助构件9的位置。另外，如果在S10步骤判断为在S7步骤计算的相对位移量ΔX不是减压侧的临界值以下时，保持位置就不更新。
S12：设从S6、S9、S11、S16中的任意步骤求出的保持位置为辅助构件9的目标位置。
S13：如果在S4步骤判断为ABS不在动作中时，判断ABS动作是否结束。
S14：如果在S13步骤判断为ABS动作结束(ABS动作从启动切换为关闭)时，将启动动作结束处理中标志。
S15：如果在S13步骤判断为ABS动作结束完成(图6的时序图的时间T4以后)时，判断动作结束处理中标志是否被启动。
S16：如果在S15步骤判断为ABS的动作结束处理中(动作结束处理中标志启动)时，为了防止因突然的踏力变动而导致脚踏感的恶化，使辅助构件9的位置逐渐接近于在S3步骤求出的目标位置A(图6中虚线所示)。这是因为，如果瞬时把辅助构件9的保持位置移动到在S3步骤求出的目标位置A，伴随辅助构件9的突然动作，主缸2内的液压就变动，产生突然的踏力变动。此时，在图6的时序图中的时间T4以后实线所示的区域表示输入构件8的位置和辅助构件9的位置。
S17：判断在S16步骤求出的辅助构件9的保持位置是否达到目标位置A。这里，如果判断辅助构件9没有达到目标位置A时，就继续保持ABS的动作结束处理中标志为启动(on)。
S18：如果判断为在S17步骤求出的辅助构件9的保持位置达到目标位置A时，使ABS的动作结束处理中标志为关闭(off)。
S19：如果在S15步骤判断为ABS的动作结束处理中标志不是启动(ABS未动作或已经动作结束处理完成)时，设辅助构件9的目标位置为在S3步骤求出的目标位置A。
S20：根据在S12和S19步骤求出的辅助构件9的目标位置进行位置控制。
S21：判断系统的结束，如果没有结束，就回到S1步骤继续处理，若判断为结束，则结束电动助力装置3的控制。
这样当检测到ABS的动作时，控制电动执行机构11，使辅助构件9相对输入构件8的移动而停止在限制位置动作，由此不助长主缸2内的液压变动，提高制动感。
在所述实施方式中，当由于ABS的动作在主缸2内产生液压变动时，设输入构件8的位置为辅助构件9的目标位置，但是，本发明也可以为了使辅助构件9相对输入构件8的移动而衰减后移动，将输入构件8的位置变动通过低通滤波器，并变换为将衰减的值设为辅助构件9的目标位置的控制。此时，输入构件8的位置和将该位置通过低通滤波器而衰减的辅助构件9的目标位置之间的关系如图7所示。因为由此可以限制输入构件8的移动，所以可以降低主缸2内的液压变动，防止脚踏感的恶化。
图8是用于执行所述的控制的处理流程的图，下面对该处理流程的每步骤分项进行说明。
S31：利用行程传感器13检测对应制动踏板4的踩踏前进的输入构件8的位置。
S32：从旋转位置传感器14检测的电动机10的旋转位置计算辅助构件9的位置。
S33：从在S31步骤检测的输入构件8的位置计算用于进行通常制动控制的辅助构件9的目标位置A。
S34：从车辆的CAN信息判断ABS是不是在动作中。
S35：如果在S34步骤为判断ABS在动作中时，将在S33步骤计算的辅助构件9的目标位置A通过低通滤波器(LPF)，并设为衰减的位置。
S36：将在S35步骤求出的衰减位置设为辅助构件9的目标位置。
S37：如果在S34步骤判断为ABS不在动作中时，判断ABS的动作是否结束。
S38：如果在S37判断为ABS动作结束(ABS动作从启动切换为关闭)时，启动动作结束处理中标志。
S39：如果在S37判断为ABS动作结束完成时，判断动作结束处理中标志是否启动。
S40：如果在S39步骤判断为ABS的动作结束处理中时，判断在S36步骤求出的辅助构件9的目标位置的值是否与目标位置A相等。这里，如果辅助构件9的衰减位置没有达到目标位置A时，就继续保持ABS的动作结束处理中标志为启动。
S41：如果在S40步骤判断为辅助构件9的目标位置与目标位置A相等时，将ABS的动作结束处理中标志设为关闭。
S42：如果在S39步骤判断为ABS的动作结束处理中标志没有启动(ABS未动作或动作结束处理已经完成)时，将辅助构件9的目标位置设为在S33步骤求出的目标位置A。
S43：根据在S36和S42步骤求出的辅助构件9的目标位置进行位置控制。
S44：判断系统的结束，如果没有结束时，就回到S31步骤继续处理，若判断为结束，则结束电动助力装置3的控制。
这样当检测到ABS的动作时，控制电动执行机构11使辅助构件9在该检测时的位置减衰，由此不助长主缸2内的液压变动，提高制动感。
另外，在所述实施方式中的电动助力装置3具有将活塞组合体20(输入构件8、辅助构件9)的前端部面向主缸2的压力室27，并作为串联式主缸2的主活塞共用的结构，但是，本电动助力装置的结构可以是：将活塞组合体20从主缸2的主活塞分开而独立配置。
图9表示将活塞组合体20(输入构件8、辅助构件9)从主缸2的主活塞100分开而独立配置时的一种实施方式。另外，由于作为本实施方式的电动助力装置3′的基本结构，和所述实施方式中的电动助力装置3相同，因此，这里在和图2和图3中所示的部分相同的部分标注相同的符号，省略重复的说明。在本实施方式中，构成活塞组合体20的所述辅助构件9(图2、图3)被由嵌合固定在构成滚珠丝杠机构61的中空的螺旋轴66的前端部的所述环状的凸缘构件74代替。所述主活塞100的后端部延伸到与该凸缘构件74抵接的位置。另外，省略了制动不动作时将输入构件8和辅助构件9保持在相对移动的中立位置的一对弹簧81，输入构件8的前端部直接连接在所述主活塞100的后端部。而且，在本实施方式中，在制动踏板4设有踏力传感器101，根据该踏力传感器101检测的踏力，可以控制电动执行机构11。
该电动助力装置3′的作用与所述实施方式中的电动助力装置3几乎相同，如果在AB S不动作的通常制动控制时，踩制动踏板4(图2)使输入构件8前进，根据踏力传感器101检测的踏力，利用增压控制机构12的指令，使电动机10旋转，接着凸缘构件74(辅助构件)与输入构件8一体地前进。由此主活塞100被挤压，在主缸2内的压力室27、28产生液压。另外，在ABS动作时，进行限制作为辅助构件的凸缘构件74的动作的控制，由此踏力传感器101检测的踏力的变化变小，不会助长主缸2内的液压变动，提高制动感。在本实施方式中，特别是由于利用串联式主缸2的主活塞100，因此可以利用已有的主缸2，相应地液压单元1的结构变得简单。

Claims (10)

1.一种制动装置，其特征在于，具有：
主缸，其产生制动液压；
防抱死制动装置，其设在所述主缸和车轮制动缸之间；
输入构件，其根据制动踏板的操作进行进退移动；
辅助构件，其利用电动执行机构进行进退移动；以及
电动助力装置，其把制动液压产生的反力的一部分传递给所述输入构件，另一部分则传递给所述辅助构件，该制动液压通过由所述制动踏板给予所述输入构件的输入推力和由所述电动执行机构给予所述辅助构件的辅助推力在所述主缸内被增力，
所述电动执行机构在所述防抱死制动装置的动作中进行控制，以限制所述辅助构件的动作。
2.如权利要求1所述的制动装置，其特征在于，当检测所述防抱死制动装置的动作时，控制所述电动执行机构使得所述辅助构件在该检测时的位置停止。
3.如权利要求2所述的制动装置，其特征在于，所述电动执行机构由电动机和将该电动机的旋转力作为直动推力传递给所述辅助构件的具有可逆性的传递机构构成，当检测到所述防抱死制动装置的动作时，向所述电动机供给使所述辅助构件停止的保持电流。
4.如权利要求1所述的制动装置，其特征在于，设置用于检测所述输入构件和所述辅助构件的相对位移的相对位移检测机构，在所述防抱死制动装置的动作中，当所述相对位移检测机构检测的相对位移超过规定的临界值时，将所述辅助构件的停止位置变更为所述输入构件的移动方向。
5.如权利要求1或2所述的制动装置，其特征在于，当检测所述防抱死制动装置的动作时，控制所述电动执行机构使得所述辅助构件相对所述输入构件的移动而衰减后移动。
6.如权利要求1所述的制动装置，其特征在于，构成为筒状的所述辅助构件封装所述输入构件，两构件作为所述主缸的活塞，将各自的前端部面向主缸内的压力室。
7.如权利要求6所述的制动装置，其特征在于，当检测到所述防抱死制动装置的动作时，控制所述电动执行机构使得所述辅助构件在该检测时的位置停止。
8.如权利要求7所述的制动装置，其特征在于，所述电动执行机构由电动机和将该电动机的旋转力作为直动推力向所述辅助构件传递的具有可逆性的传递机构构成，当检测到所述防抱死制动装置的动作时，向所述电动机供给使所述辅助构件停止的保持电流。
9.如权利要求6所述的制动装置，其特征在于，设置用于检测所述输入构件和所述辅助构件的相对位移的相对位移检测机构，在所述防抱死制动装置的动作中，当所述相对位移检测机构检测到的相对位移超过规定的临界值时，将所述辅助构件的停止位置变更为所述输入构件的移动方向。
10.如权利要求6所述的制动装置，其特征在于，当检测到所述防抱死制动装置的动作时，控制所述电动执行机构使得所述辅助构件相对所述输入构件的移动而衰减后移动。
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