CN104340197A - 电子制动器系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电子制动器系统及其控制方法。电子制动器系统包括：主缸，该主缸包括活塞；输出杆，该输出杆接触活塞；输入杆，该输入杆构造为通过驾驶员对制动器踏板进行操纵而向前移动，输入杆与主缸以共轴的方式布置，并且输入杆与输出杆隔开预定的隔离间隙；电驱动助力器，该电驱动助力器包括电机、滚珠丝杠和运动转换单元，滚珠丝杠移动输出杆，运动转换单元通过将电机的旋转运动转换成滚珠丝杠的线性移动而使滚珠丝杠前后移动；以及电子控制单元，该电子控制单元基于上述隔离间隙的尺寸来控制电机的操作。当滚珠丝杠在防锁死制动系统模式下向后移动时，电子控制单元在输出杆碰撞输入杆之前停止滚珠丝杠的向后移动。

Description

电子制动器系统及其控制方法

技术领域

本发明的实施方式涉及电子制动器系统及其控制方法，尤其涉及，能够使用电驱动助力器来调节主缸的压力的电子制动器系统及其控制方法。

背景技术

典型地，在包括电驱动助力器的电子制动器系统中，当驾驶员踩踏制动器踏板时，踏板力传感器检测驾驶员的踏板力，电子控制单元(ECU)基于踏板力传感器的检测结果来驱动电驱动助力器的电机以输送倍增力至主缸。基于从电驱动助力器输送的倍增力，主缸传递液压压力至车轮制动器。

于是，电子稳定性控制器(ESC)根据制动模式调节传递至前后车轮制动器的液压力以实现适当的制动操作。换句话说，ESC允许在正常操作模式下制动器油被供给至相应的车轮制动器。但是，在防锁死制动系统(ABS)模式下，即，当至少一个车轮遭受锁死现象时，ESC允许ABS通过关闭一些制动器油路来执行制动操作。

在包括电驱动助力器的这种电子制动器系统中，当驾驶员通过踩踏制动器踏板施加压力至制动器踏板时，设置在电驱动助力器中的电机沿一个方向旋转滚珠丝杠以向前移动滚珠丝杠。滚珠丝杠构造为通过将电机的旋转运动转换为线性移动而前后移动。滚珠丝杠引起连接至主缸的活塞的输出杆向前移动，从而向前移动活塞。随着活塞向前移动，主缸的内压增加，而增加的压力被传递至车轮制动器。

当施加至制动器踏板的压力被释放时，电机沿相反方向旋转滚珠丝杠以向后移动滚珠丝杠。因此，主缸的活塞向后移动，主缸的内压降低。

但是，在ABS模式下，主缸中的制动器油会波动，因为由于从车轮缸体返回至主缸的制动器油会使得主缸的内压变得不规则。在这种情况下，如果主缸的压力大于参考压力，电驱动助力器的滚珠丝杠向后移动以降低主缸的压力。如果主缸的压力小于参考压力，电驱动助力器的滚珠丝杠向前移动以增加主缸的压力。

总之，隔离间隙形成于连接至主缸的活塞的输出杆和连接至制动器踏板的输入杆之间。在电子制动器系统的非正常操作中，输入杆移动了与输入杆和输出杆之间的隔离间隙对应的距离，然后物理地接触输出杆，从而直接传递踏板力至主缸。

但是，在ABS模式下当主缸的压力大于参考压力时，如果电驱动助力器的滚珠丝杠向后移动以降低主缸的压力，那么随着滚珠丝杠向后移动，接触主缸的活塞的输出杆也一起向后移动。

此时，因为驾驶员保持踩踏在制动器踏板上因而连接至制动器踏板的输入杆处于向前换挡位置，所以输入杆移动的距离超出隔离间隙并且会与输入杆碰撞，这导致返程现象，使得由于与输出杆的碰撞，物理震动传递至连接至输入杆的制动器踏板。这种返程现象会引起驾驶员体验到制动器踏板上的脉冲，从而给予驾驶员不愉快的感觉。

发明内容

本发明的一个方案是提供一种电子制动器系统及其控制方法，能够防止在ABS模式下由于返程现象引起的制动器踏板上的脉动。

本发明的其他方案将部分地在以下的部分说明中提出，部分通过说明可以明显得到，或者可以通过本发明的实践来教导。

根据本发明的一个方案，电子制动器系统包括：主缸，该主缸包括活塞，以通过施加压力至制动器油来生成液压压力；输出杆，该输出杆构造为接触所述活塞；输入杆，该输入杆构造为通过驾驶员对制动器踏板进行操纵而向前移动，所述输入杆与所述主缸以共轴的方式布置，并且所述输入杆与接触所述主缸的所述活塞的所述输出杆隔开预定的隔离间隙；电驱动助力器，该电驱动助力器包括电机、滚珠丝杠和运动转换单元，滚珠丝杠移动所述输出杆，运动转换单元通过将所述电机的旋转运动转换成所述滚珠丝杠的线性移动而使所述滚珠丝杠前后移动；以及电子控制单元，该电子控制单元基于所述输入杆和所述输出杆之间的隔离间隙的尺寸来控制所述电机的操作。当所述电驱动助力器的所述滚珠丝杠在防锁死制动系统(ABS)模式下向后移动时，所述电子控制单元在所述输出杆碰撞所述输入杆之前停止所述滚珠丝杠的向后移动。

所述电子制动器系统可以进一步包括压力传感器以感测所述主缸的压力，在ABS模式下，如果由所述压力传感器感测到的所述主缸的压力大于参考压力，那么所述电子控制单元可以驱动所述电机以向后移动所述滚珠丝杠来降低所述主缸的压力。

所述电子制动器系统可以进一步包括：踏板行程传感器，该踏板行程传感器感测所述制动器踏板的踏板行程；以及电机位置传感器，该电机位置传感器感测所述电机的绝对角度，并且所述电子控制单元可以基于由所述踏板行程传感器感测到的踏板行程来确定所述输入杆的换挡位置，可以基于由所述电机位置传感器感测到的所述电机的绝对角度来确定所述输出杆的换挡位置，并且可以基于所述输入杆的所确定的换挡位置和所述输出杆的所确定的换挡位置来估计所述隔离间隙的尺寸。

所述电子制动器系统可以进一步包括感测单元以感测所述隔离间隙的尺寸，并且所述电子控制单元可以通过所述感测单元来确定所述隔离间隙的尺寸。

根据本发明的另一方案，电子制动器系统包括：主缸，该主缸包括活塞，以通过施加压力至制动器油来生成液压压力，输入杆，该输入杆构造为通过驾驶员对制动器踏板进行操纵而向前移动，所述输入杆与所述主缸以共轴的方式布置，并且所述输入杆与所述主缸的所述活塞隔开预定的隔离间隙；电驱动助力器，该电驱动助力器包括电机、滚珠丝杠和运动转换单元，滚珠丝杠移动所述活塞，运动转换单元通过将所述电机的旋转运动转换成所述滚珠丝杠的线性移动而使所述滚珠丝杠前后移动；以及电子控制单元，该电子控制单元基于所述输入杆和所述活塞之间的所述隔离间隙的尺寸来控制所述电机的操作。当所述电驱动助力器的所述滚珠丝杠在ABS模式下向后移动时，所述电子控制单元在所述活塞碰撞所述输入杆之前停止所述滚珠丝杠的向后移动。

所述电子制动器系统可以进一步包括：踏板行程传感器，该踏板行程传感器感测所述制动器踏板的踏板行程；以及电机位置传感器，该电机位置传感器感测所述电机的绝对角度；并且所述电子控制单元可以基于由所述踏板行程传感器感测到的踏板行程来确定所述输入杆的换挡位置，可以基于由所述电机位置传感器感测到的所述电机的绝对角度来确定所述活塞的换挡位置，并且可以基于所述输入杆的所确定的换挡位置和所述活塞的所确定出的换挡位置来估计所述隔离间隙的尺寸。

所述电子制动器系统可以进一步包括感测单元以感测所述隔离间隙的尺寸，并且所述电子控制单元可以通过所述感测单元来确定所述隔离间隙的尺寸。

根据本发明的进一步方案，公开了一种控制电子制动器系统的方法，所述电子制动器系统包括：主缸，该主缸包括活塞，以通过施加压力至制动器油来生成液压压力；输出杆，该输出杠构造为接触所述活塞；输入杆，该输入杆构造为通过驾驶员对制动器踏板进行操纵而向前移动，所述输入杆与所述主缸以共轴的方式布置，并且所述输入杆与接触所述主缸的所述活塞的所述输出杆隔开预定的隔离间隙；以及电驱动助力器，所述电驱动助力器包括电机、滚珠丝杠和运动转换单元，滚珠丝杠移动所述输出杆，运动转换单元通过将所述电机的旋转运动转换成所述滚珠丝杠的线性移动而使所述滚珠丝杠前后移动，所述控制方法包括：确定在ABS模式下是否需要将所述电驱动助力器的所述滚珠丝杠向后移动；一旦确定出需要将所述电驱动助力器的所述滚珠丝杠向后移动，就驱动所述电机以使得所述电驱动助力器的所述滚珠丝杠向后移动；以及基于所述输入杆和所述输出杆之间的隔离间隙的尺寸来控制所述电机的操作以在所述输出杆碰撞所述输入杆之前停止所述滚珠丝杠的向后移动。

所述控制方法可以进一步包括：在ABS模式下，通过构造为感测所述主缸的压力的压力传感器感测所述主缸的压力；确定所述主缸的所感测到的压力是否大于参考压力；以及一旦确定出所述主缸的所感测到的压力大于所述参考压力，就驱动所述电机以向后移动所述滚珠丝杠来降低所述主缸的压力。

所述控制方法可以进一步包括：基于由构造为感测所述制动器踏板的踏板行程的踏板行程传感器感测到的踏板行程来确定所述输入杆的换挡位置；基于由构造为感测所述电机的绝对角度的电机位置传感器感测到的所述电机的绝对角度来确定所述输出杆的换挡位置；以及基于所述输入杆的所确定的换挡位置和所述输出杆的所确定的换挡位置来估计所述隔离间隙的尺寸。

所述控制方法可以进一步包括通过构造为感测所述隔离间隙的尺寸的感测单元来确定所述隔离间隙的尺寸。

从上述说明明显可见的是，为了防止所述输出杆在ABS模式下由于所述电驱动助力器的所述滚珠丝杠的向后移动而碰撞所述输入杆，在所述输出杆碰撞所述输入杆之前停止所述滚珠丝杠的向后移动。因此，防止了由于输出杆和输入杆的碰撞而使震动传递至制动器踏板的返程现象，从而改善了乘坐舒适度以及驱动稳定性。

附图说明

结合附图，通过以下实施方式的说明，本发明的这些和/或其他方案将变得明显并且更易于理解，在附图中：

图1是解释根据本发明示范实施方式的电子制动器的构造的示意图；

图2是示意地图示出根据本发明示范实施方式的电子制动器系统的立体图；

图3是解释根据本发明示范实施方式的电子制动器系统在ABS模式下的电驱动助力器的操作的视图；

图4是根据本发明示范实施方式的电子制动器系统的控制框表；

图5是图示出根据本发明示范实施方式的电子制动器系统的控制方法的控制流程图。

具体实施方式

现在将详细描述本发明的优选实施方式，附图图示了优选实施方式的例子。说明书中描述及附图示出的优选实施方式仅是示意性的，而不旨在代表所有本发明的方案，使得可以进行各种等同和修改，这并不超出本发明的精神。在本发明的以下说明中，并入的公知功能和构造当它们会使本发明的主题不清楚时将省略对它们的说明。为了便于描述，在附图中，元件的宽度、长度、厚度等可以被夸大。此外，在附图中，相同或者类似元件由相同附图标记指代，虽然它们出现在不同的附图中。

图1是解释根据本发明示范实施方式的电子制动器的构造的示意图，而图2是示意地图示出根据本发明示范实施方式的电子制动器系统的立体图。

参考图1和图2，电子制动器系统包括：制动器踏板10、电驱动助力器20、主缸30、电子稳定性控制器(ESC)40、车轮制动器50、踏板行程传感器60、压力传感器70以及电子控制单元(ECU)80。

电驱动助力器20用于通过使用电机将驾驶员的踏板行程的倍增力传递至主缸30。电驱动助力器20包括电机21、滚珠丝杠22以及运动转换单元23。

电机21构造为选择性地沿一个方向向前旋转或者沿反方向向后旋转。滚珠丝杠22构造为前后线性移动。运动转换单元23用于将电机21的旋转运动转换为滚珠丝杠22的线性移动。运动转换单元23的一个端部可以连接至电机21的旋转轴，其另一端部可以构造有连接至滚珠丝杠22的皮带传动机构。

电驱动助力器20包括输入杆24和输出杆25。

输入杆24连接至制动器踏板10。输入杆24不是直接连接至制动器踏板10，而是可以通过连接至制动器踏板10的推杆而间接连接至制动器踏板10。

输出杆25的一个端部连接至设置在主缸30中的第一活塞32，稍后将对其进行描述，其另一端部连接至滚珠丝杠22。随着滚珠丝杠22向前移动，输出杆25与滚珠丝杠22一起向前移动以向前移动主缸30的第一活塞32，从而增加主缸30的压力。随着滚珠丝杠22向后移动，输出杆25与滚珠丝杠22一起向后移动以向后移动主缸30的第一活塞32，从而降低主缸30的压力。

隔离间隙形成于输入杆24和输出杆25之间。在电子制动器系统的非正常操作中，当驾驶员猛烈地踩踏制动器踏板10时，输入杆24移动了与输入杆24和输出杆25之间的隔离间隙对应的距离，然后物理地接触输出杆25，从而直接引起主缸30的活塞向前移动。

主缸30用于基于从电驱动助力器20传递的倍增力来传递液压压力至车轮制动器50。这种行为使用存储在储油罐31中的制动器油。从主缸30传递的液压压力意味着从主缸30生成的朝向车轮制动器50的制动器油压力以在相应车轮制动器50处创建需要的摩擦制动力。

主缸30包括第一活塞32、第二活塞33、第一弹簧34和第二弹簧35以形成两个液压回路。

在主缸30中形成两个液压回路的目的是确保在有故障的情况下的安全性。例如，两个液压回路中的一个连接至右前车轮和左后车轮，而另一回路连接至左前车轮和右后车轮。可替换地，两个液压回路中的一个连接至两个前轮，而另一回路连接至两个后轮。这样，因为两个液压回路彼此独立构成，所以甚至当回路中的一个有故障时，也能实现车辆的制动操作。

主缸30的第一活塞32压缩第一弹簧34，随后，第二活塞33压缩第二弹簧35，从而压缩主缸30中的制动器油，引起生成液压制动压力。

ESC40的作用是通过根据制动模式来调节传递至前后车轮制动器50的液压压力以实现合适的制动操作。具体地，ESC40允许在正常操作模式下制动器油传输至相应的车轮制动器50，并且允许在ABS模式下，即当至少一个车轮遭受锁死现象时，通过关闭一些制动器油路来允许执行防锁死制动系统(ABS)的制动操作。

踏板行程传感器60设置在制动器踏板10处以感测制动器踏板10的踏板行程。

压力传感器70用于感测主缸30的内压。

当驾驶员踩踏制动器踏板时，ECU80通过踏板行程传感器60检测踏板行程，并且沿一个方向旋转电机21以生成对应于检测到的踏板行程的目标制动压力，从而通过运动转换单元23向前移动滚珠丝杠22。因此，滚珠丝杠22向前移动输出杆25，同时向前移动的输出杆25施加压力至接触输出杆25的第一活塞32。被加压的第一活塞32压缩第一弹簧34，而第二活塞33压缩第二弹簧35。从而，主缸30中的制动器油被压缩，因而主缸30的压力增加。

当驾驶员把脚移开制动器踏板以释放施加到制动器踏板上的压力时，ECU80沿反方向旋转电机21以通过运动转换单元23向后移动滚珠丝杠22。因此，随着滚珠丝杠22向后移动，输出杆25也一起向后移动，从而降低主缸30的压力。

在ABS模式下，如果主缸30的压力大于参考压力，ECU80沿一个方向旋转电驱动助力器20的电机21以向后移动滚珠丝杠22,从而向后移动主缸30的活塞32和33，由此降低主缸30的压力。如果主缸30的压力小于参考压力，ECU80沿反方向旋转电驱动助力器20的电机21以向前移动滚珠丝杠22从而向前移动主缸30的活塞32和33，由此增加主缸30的压力(参见图3中的(a))。

另外，在因为ABS模式下主缸30的压力大于参考压力所以电驱动助力器20的滚珠丝杠22向后移动以降低主缸30的压力的情况下，ECU80基于隔离间隙的尺寸来控制电机21的操作，以便在连同滚珠丝杠22一起向后移动的输出杆25移动的距离超出隔离间隙并且与输入杆24碰撞之前停止滚珠丝杠22的向后移动(参见图3中的(b))。因此，在ABS模式期间，防止当滚珠丝杠22向后移动时输出杆25与输入杆24碰撞，这防止了物理震动传递至制动器踏板的返程现象的生成。结果，可以改善乘坐舒适度以及驱动稳定性。

图4是根据本发明示范实施方式的电子制动器系统的控制框表。

参考图4，电子制动器系统可以包括踏板行程传感器60、压力传感器70、电机位置传感器90、电机驱动单元100、电机21、存储单元110以及电子控制单元(ECU)80。

电机位置传感器90安装至电机21，其作用为感测电机21的位置，即，根据电机21的旋转来感测电机21的绝对角度和相对角度中的至少一个，并且传递感测到的输出至ECU80。为此，电机位置传感器90可以包括以下中的至少一个：相对角度传感器以感测电机21的相对旋转角度；以及绝对角度传感器以感测电机21的绝对旋转角度。

电机驱动单元100构造为根据从ECU80传递的电机控制信号来驱动电机21。

存储单元110构造为存储信息，所述信息关于输入杆分别对应于踏板行程的换挡位置以及输出杆根据电机的旋转分别对应于电机的绝对角度(或相对角度)的向前换挡或向后换挡位置。

ECU80构造为控制电子制动器系统的整体操作。具体地，ECU80接收信息，所述信息关于来自踏板行程传感器60的踏板行程，来自压力传感器70的主缸30的压力，以及来自电机位置传感器90的电机21的绝对角度。基于关于踏板行程、电机的绝对角度以及主缸的压力的信息，ECU80通过电机驱动单元100控制电机21的操作以向前或向后移动滚珠丝杠。

另外，在因为ABS模式下主缸30的压力大于参考压力所以电驱动助力器20的滚珠丝杠22向后移动以降低主缸30的压力的情况下，ECU80基于与由踏板行程传感器60感测到的制动器踏板10的踏板行程对应的输入杆的换挡位置以及与由电机位置传感器90感测到的电机21的绝对角度对应的输出杆的向后换挡位置，来估计隔离间隙的尺寸，并且在隔离间隙的估计值达到0之前停止电机21的旋转，从而在连同滚珠丝杠22一起向后移动的输出杆25移动的距离超出隔离间隙并且与输入杆24碰撞之前停止滚珠丝杠22的向后移动。

图5是图示出根据本发明示范实施方式的电子制动器系统的控制方法的控制流程图。

参考图5，在操作200中，ECU80感测制动器踏板10的踏板行程。

在感测制动器踏板10的踏板行程之后，ECU80驱动电驱动助力器20以在主缸30中生成液压制动压力，并且在操作201中供给生成的制动压力至相应的车轮制动器50。

在通过驱动电驱动助力器20供给制动压力之后，在操作202中，ECU80确定ABS模式是否被激活或者处于操作中。

如果在操作202中确定出ABS模式被激活，在操作203中，ECU80通过压力传感器70感测主缸30的压力。

在感测主缸30的压力之后，在操作204中，ECU80确定感测到的主缸30的压力P是否等于或大于参考压力P_ref。

如果在操作204中确定出感测到的主缸30的压力P等于或大于参考压力P_ref，在操作205中，ECU80沿反方向旋转电驱动助力器20的电机21以向后移动滚珠丝杠22。随着滚珠丝杠22向后移动，增压主缸30的第一活塞32的输出杆25一起向后移动，从而主缸30的压力开始降低。

这时，在操作206中，ECU80确定输入杆24的换挡位置以及输出杆25的换挡位置。通过核查存储单元110处的与由踏板行程传感器60感测到的踏板行程对应的输入杆24的换挡位置信息，来确定输入杆24的换挡位置。而且，通过核查存储单元110处的与由电机位置传感器90感测到的电机的绝对角度对应的输出杆25的换挡位置信息，来确定输出杆25的换挡位置。

在操作207中，基于确定出的输入杆24的换挡位置和确定出的输出杆25的换挡位置，ECU80估计隔离间隙的尺寸，即输入杆24和输出杆25之间的尺寸。

在估计隔离间隙的尺寸之后，在操作208中，ECU80确定隔离间隙的估计值是否等于或者小于预定参考间隙Gap_ref。如果在操作208中确定出隔离间隙的估计值Gap超过预定参考间隙Gap_ref，则该处理返回至操作204，并且重复上述操作。

如果在操作208中确定出隔离间隙的估计值Gap等于或者小于预定参考间隙Gap_ref，即，如果在输出杆25和输入杆24之间存在碰撞风险，则在操作209中，ECU80停止电驱动助力器20的电机21的旋转，从而停止滚珠丝杠22的向后移动。因此，停止了输出杆25朝向输入杆24的向后移动，从而防止了因输出杆25与输入杆24的碰撞引起的震动传递至制动器踏板的返程现象。此处，预定参考间隙Gap_ref指的是具有最小距离的间隙以避免输入杆24和输出杆25之间的碰撞。

此后，如果主缸30的压力被降低至参考压力以下，那么ECU80沿一个方向旋转电驱动助力器20的电机21以向前移动滚珠丝杠22。随着滚珠丝杠22向前移动，输出杆25一起向前移动以加压主缸30的第一活塞32，由此主缸30的压力增加。

虽然上面已经描述了输出杆介于电驱动助力器的滚珠丝杠和主缸的活塞之间，但是实施方式并不局限于此。例如，滚珠丝杠可以通过直接接触活塞而向前和向后移动主缸的活塞。在这种情况下，隔离间隙指的是形成于活塞和输入杆之间的间隙。

以上描述的该实施方式的控制方法包括：在操作206中，确定输入杆24的换挡位置以及输出杆25的换挡位置。虽然上面已经描述了：基于通过使用由踏板行程传感器60感测到的踏板行程所确定的输入杆24的换挡位置以及通过使用由电机位置传感器90感测到的电机的绝对角度所确定的输出杆25的换挡位置来估计输入杆24和输出杆25之间的隔离间隙，但是实施方式并不局限于此。例如，输入杆24和输出杆25之间的间隙可以通过包括磁体和磁传感器的感测单元来直接感测。也即，基于磁传感器的磁场振动，该磁场振动由安装至输出杆25的磁体和安装至输入杆24的磁传感器引起，可以测量输入杆24和输出杆25之间的间隙。

虽然已经示出并描述了本发明的若干实施方式，但本领域的技术人员将认识到的是，可以对这些实施方式进行改变，这并不超出本发明的原则和精神，本发明的范围由权利要求及其等同结构来限定。

Claims (11)

1.一种电子制动器系统，该电子制动器系统包括：

主缸，该主缸包括活塞，以通过施加压力至制动器油来生成液压压力；

输出杆，该输出杆构造为接触所述活塞；

输入杆，该输入杆构造为通过驾驶员对制动器踏板进行操纵而向前移动，所述输入杆与所述主缸以共轴的方式布置，并且所述输入杆与接触所述主缸的所述活塞的所述输出杆间隔开预定的隔离间隙；

电驱动助力器，该电驱动助力器包括：

电机；

滚珠丝杠，该滚珠丝杠移动所述输出杆；以及

运动转换单元，该运动转换单元通过将所述电机的旋转运动转换成所述滚珠丝杠的线性移动而使所述滚珠丝杠前后移动；以及

电子控制单元，该电子控制单元基于所述输入杆和所述输出杆之间的所述隔离间隙的尺寸来控制所述电机的操作，

其中，当所述电驱动助力器的所述滚珠丝杠在防锁死制动系统模式下向后移动时，所述电子控制单元在所述输出杆碰撞所述输入杆之前停止所述滚珠丝杠的向后移动。

2.根据权利要求1所述的电子制动器系统，该电子制动器系统进一步包括：

压力传感器，该压力传感器感测所述主缸的压力，

其中，在防锁死制动系统模式下，如果所述主缸的由所述压力传感器感测到的压力大于参考压力，那么所述电子控制单元驱动所述电机，以向后移动所述滚珠丝杠来降低所述主缸的压力。

3.根据权利要求1所述的电子制动器系统，该电子制动器系统进一步包括：

踏板行程传感器，该踏板行程传感器感测所述制动器踏板的踏板行程；以及

电机位置传感器，该电机位置传感器感测所述电机的绝对角度，

其中，所述电子控制单元基于由所述踏板行程传感器感测到的所述踏板行程来确定所述输入杆的换挡位置，所述电子控制单元基于由所述电机位置传感器感测到的所述电机的所述绝对角度来确定所述输出杆的换挡位置，并且所述电子控制单元基于所述输入杆的所确定的所述换挡位置和所述输出杆的所确定的所述换挡位置来估计所述隔离间隙的尺寸。

4.根据权利要求1所述的电子制动器系统，该电子制动器系统进一步包括：

感测单元，该感测单元感测所述隔离间隙的尺寸，

其中，所述电子控制单元通过所述感测单元来确定所述隔离间隙的尺寸。

5.一种电子制动器系统，该电子制动器系统包括：

主缸，该主缸包括活塞，以通过施加压力至制动器油来生成液压压力；

输入杆，该输入杆构造为通过驾驶员对制动器踏板进行操纵而向前移动，所述输入杆与所述主缸以共轴的方式布置，并且所述输入杆与所述主缸的所述活塞隔开预定的隔离间隙；

电驱动助力器，该电驱动助力器包括：

电机；

滚珠丝杠，该滚珠丝杠移动所述活塞；以及

运动转换单元，该运动转换单元通过将所述电机的旋转运动转换成所述滚珠丝杠的线性移动而使所述滚珠丝杠前后移动；以及

电子控制单元，该电子控制单元基于所述输入杆和所述活塞之间的所述隔离间隙的尺寸来控制所述电机的操作，

其中，当所述电驱动助力器的所述滚珠丝杠在防锁死制动系统模式下向后移动时，所述电子控制单元在所述活塞碰撞所述输入杆之前停止所述滚珠丝杠的向后移动。

6.根据权利要求5所述的电子制动器系统，该电子制动器系统进一步包括：

踏板行程传感器，该踏板行程传感器感测所述制动器踏板的踏板行程；以及

电机位置传感器，该电机位置传感器感测所述电机的绝对角度，

其中，所述电子控制单元基于由所述踏板行程传感器感测到的所述踏板行程来确定所述输入杆的换挡位置，所述电子控制单元基于由所述电机位置传感器感测到的所述电机的所述绝对角度来确定所述活塞的换挡位置，并且所述电子控制单元基于所述输入杆的所确定的所述换挡位置和所述活塞的所确定的所述换挡位置来估计所述隔离间隙的尺寸。

7.根据权利要求5所述的电子制动器系统，该电子制动器系统进一步包括：

感测单元，该感测单元感测所述隔离间隙的尺寸，

其中，所述电子控制单元通过所述感测单元来确定所述隔离间隙的尺寸。

8.一种控制电子制动器系统的方法，所述电子制动器系统包括：

主缸，该主缸包括活塞，以通过施加压力至制动器油来生成液压压力；

输出杆，该输出杆构造为接触所述活塞；

输入杆，该输入杆构造为通过驾驶员对制动器踏板进行操纵而向前移动，所述输入杆与所述主缸以共轴的方式布置，并且所述输入杆与接触所述主缸的所述活塞的所述输出杆隔开预定的隔离间隙；以及

电驱动助力器，该电驱动助力器包括：

电机；

滚珠丝杠，该滚珠丝杠移动所述输出杆；以及

运动转换单元，该运动转换单元通过将所述电机的旋转运动转换成所述滚珠丝杠的线性移动而使所述滚珠丝杠前后移动，所述控制方法包括：

确定在防锁死制动系统模式下是否需要使所述电驱动助力器的所述滚珠丝杠向后移动；

一旦确定出需要使所述电驱动助力器的所述滚珠丝杠向后移动，就驱动所述电机以使得所述电驱动助力器的所述滚珠丝杠向后移动；以及

基于所述输入杆和所述输出杆之间的所述隔离间隙的尺寸来控制所述电机的操作，以在所述输出杆碰撞所述输入杆之前停止所述滚珠丝杠的向后移动。

9.根据权利要求8所述的控制方法，该控制方法进一步包括：

在防锁死制动系统模式下，通过构造为感测所述主缸的压力的压力传感器来感测所述主缸的压力；

确定所述主缸的所感测到的压力是否大于参考压力；以及

一旦确定出所述主缸的所感测到的压力大于所述参考压力，就驱动所述电机以向后移动所述滚珠丝杠来降低所述主缸的压力。

10.根据权利要求8所述的控制方法，该控制方法进一步包括：

基于由构造为感测所述制动器踏板的踏板行程的踏板行程传感器感测到的踏板行程来确定所述输入杆的换挡位置；

基于由构造为感测所述电机的绝对角度的电机位置传感器感测到的所述电机的绝对角度来确定所述输出杆的换挡位置；以及

基于所述输入杆的所确定的所述换挡位置和所述输出杆的所确定的所述换挡位置来估计所述隔离间隙的尺寸。

11.根据权利要求8所述的控制方法，该控制方法进一步包括：

通过构造为感测所述隔离间隙的尺寸的感测单元来确定所述隔离间隙的尺寸。