CN100575170C - 电动动力转向装置 - Google Patents

电动动力转向装置 Download PDF

Info

Publication number
CN100575170C
CN100575170C CN200710002360A CN200710002360A CN100575170C CN 100575170 C CN100575170 C CN 100575170C CN 200710002360 A CN200710002360 A CN 200710002360A CN 200710002360 A CN200710002360 A CN 200710002360A CN 100575170 C CN100575170 C CN 100575170C
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque
movement
amount
auxiliary property
detecting unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN200710002360A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101003283A (zh
Inventor
西山明宏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JTEKT Corp
Original Assignee
JTEKT Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JTEKT Corp filed Critical JTEKT Corp
Publication of CN101003283A publication Critical patent/CN101003283A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100575170C publication Critical patent/CN100575170C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

本发明提供一种电动动力转向装置，包括：操作量检测单元，其检测用于转向车辆的操作构件的操作量；基本辅助特性设定单元，其设定相对操作构件的操作量的电动机驱动目标值的基本特性即基本辅助特性；电动机驱动目标值设定单元，其按照沿操作量坐标轴方向移动基本辅助特性而得到的修正辅助特性，设定电动机驱动目标值；偏航速率检测单元，其检测或推定车辆的偏航速率；移动量设定单元，其根据车辆的偏航速率来设定所述修正辅助特性相对所述基本辅助特性的移动量。

Description

电动动力转向装置
技术领域
本发明涉及具有将电动机产生的驱动力作为转向辅助力传递给转向机构的结构的电动动力转向装置。
背景技术
一直以来使用具有如下结构的电动动力转向装置：通过齿轮机构(减速机构)或直接传动方式将电动机产生的驱动力机械地传递给转向机构，由此辅助转向。
在这样的电动动力转向装置中，预先确定了辅助特性，并作为辅助图存储于存储器中，其中，所述辅助特性确定施加于转向盘上的转向转矩、和从电动机施加于转向机构上的辅助转矩目标值之间的关系。而且，根据该辅助图读出与转向转矩对应的辅助转矩目标值，基于该读出的辅助转矩目标值来驱动控制电动机。
如图7所示，辅助特性设定为转向转矩越大辅助转矩目标值越大。转向转矩例如相对右转向方向配置为正值，相对左转向方向配置为负值。辅助特性设定为使正值的辅助转矩目标值与转向转矩的正值对应，使负值的辅助转矩目标值与转向转矩的负值对应。
当辅助转矩目标值是正值时，对转向机构作用使掌舵车轮向右方向转舵的转向辅助力。与此相对，当辅助转矩目标值是负值时，对转向机构作用使掌舵车轮向左方向转舵的转向辅助力。当转向转矩是零附近的死区内的值时，辅助转矩目标值为零。
在适用了这样的辅助特性的电动动力转向装置中，当进行朝向转向角中点使转向盘旋转的返回转向时，存在如下的问题：产生比驾驶员的期望更强的、向转向角中点返回的转向感(所谓的弹簧感)。即，在进行返回转向时，由于转向转矩变小，因此与其对应，辅助力变小，掌舵车轮因来自车轮的相反输入而强烈地向转向角中点返回。
该问题可以如下解决：增大辅助特性曲线的倾斜，以相对转向转矩设定更大的辅助转矩目标值。但是，该情况下，存在有损切入转向时的手感的问题。
因而，在United States Patent Application Publication Number US2004/0226770A1的现有技术中，提出了具有如下结构的电动动力转向装置：基于转向速度修正基本辅助特性，按照由此得到的修正辅助特性来辅助转向。在该现有技术中，在前进转向时按照基本辅助特性来辅助转向，另一方面，在停止转向时及返回转向时，对应于转向速度在转向转矩坐标轴方向上移动基本辅助特性，由此得到修正辅助特性。由此，能够设定在前进转向时和停止转向时及返回转向时不同的辅助特性。具体地，能够在前进转向时得到充分的手感。在停止转向时及返回转向时，通过充分的转向辅助力传递给转向机构，能够消除比驾驶员的期望更强的、向中立位置返回这样的不希望的转向感(弹簧感)。
但是，来自路面的相反输入(反力)是由车辆的运动确定的值，与此相对，转向速度是与车辆的运动相关的量，但不是直接表示车辆的运动的量。因此，在基于转向速度设定移动量的所述现有技术中，有时因状况而产生转向不协调感。
相对转向速度，表示车辆的运动的偏航速率(yaw rate)的响应迟缓。在US 2004/0226770A1的现有技术中，由于对应于转向速度来确定移动量，因此无法正确地对应车辆的运动。即，驾驶员在转向中刚刚停止了方向盘操作后(转向速度刚刚变为零后)，由于车辆的偏航转矩的变化迟缓，因此通常方向盘变得较重。但是，在所述现有技术中，由于辅助量增大，因此有时在转向速度刚刚变为零后，会感到有损切入时的手感。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够进一步改善转向感的电动动力转向装置。
本发明提供一种电动动力转向装置，其将电动机的驱动力传递给转向机构而辅助转向，包括：操作量检测单元，其检测用于转向车辆的操作构件的操作量；基本辅助特性设定单元，其设定相对由所述操作量检测单元检测出的操作量的电动机驱动目标值的基本特性即基本辅助特性；电动机驱动目标值设定单元，其按照沿操作量的坐标轴方向移动由所述基本辅助特性设定单元设定的基本辅助特性而得到的修正辅助特性，设定与由所述操作量检测单元检测出的操作量对应的电动机驱动目标值；偏航速率检测单元，其检测或推定所述车辆的偏航速率；移动量设定单元，其在由所述偏航速率检测单元检测或推定的偏航速率的方向与由所述操作量检测单元检测出的操作量的方向不一致时，根据由所述偏航速率检测单元检测或推定的偏航速率来设定所述修正辅助特性相对所述基本辅助特性的移动量。
根据本发明，通过对由基本辅助特性设定单元设定的基本辅助特性进行修正而得到的修正辅助特性适用于由操作量检测单元检测出的操作量。即，按照修正辅助特性来设定电动机驱动目标值。
修正辅助特性相对基本辅助特性的移动量根据由偏航速率检测单元检测或推定的偏航速率来设定。偏航速率是直接表示车辆的旋转运动的量，与旋转时车辆产生的横向加速度以及驾驶员的转向力直接相关。因而，通过与偏航速率对应来设定移动量的本发明的结构，能够设定与车辆的旋转运动对应的适当的移动量。由此，能够进行没有过度和不足的转向辅助的结果，能够抑制转向不协调感，改善转向感。
优选，所述移动量设定单元，在进行了沿从转向角中点离开的方向操作所述操作构件的切入转向时，将所述修正辅助特性相对所述基本辅助特性的移动量设定为零，在进行了朝向转向角中点操作所述操作构件的返回转向时，将所述修正辅助特性相对所述基本辅助特性的移动量设定为能够得到相对由所述操作量检测单元检测出的操作量的、电动机驱动目标值的绝对值增加后的修正辅助特性的值。
基本辅助特性的修正通过沿操作量的坐标轴方向移动该基本辅助特性来进行。而且，在切入转向时(向从转向角中点离开的方向的转向时。通常，偏航速率的方向和转向转矩的方向一致时。)，移动量设为零。另外，在返回转向时(向朝向转向角中点的方向的转向时。通常，偏航速率的方向和转向转矩的方向不一致时。)，以能够得到电动机驱动目标值的绝对值比基本辅助特性时增大那样的修正辅助特性的方式设定移动量。
例如，由作为操作量检测单元的一例的转向转矩检测单元检测出的转向转矩，相对右转向方向取为正值，相对左转向方向取为负值，在基本辅助特性上，相对转向转矩的正值分配为电动机驱动目标值的正值，相对负值的转向转矩设定为负值的电动机驱动目标值。另外，偏航速率相对车辆的右旋转方向取为正值，相对车辆的左旋转方向取为负值。
该情况下，例如，转向转矩是零以上的情况下，当偏航速率取为第一规定值以上的正值时(切入转向时)，将移动量设为零，当偏航速率取为小于该第一规定值的值时，设定与偏航速率对应的移动量即可。此时，就基本辅助特性而言，不使其向转向转矩坐标轴的正方向移动，而使其专门向转向转矩坐标轴的负方向移动即可。即，可以按如下的方式确定移动量：将偏航速率取为第一规定值时的值设定为零，相对小于第一规定值的偏航速率，伴随着偏航速率的减少而单调地(例如，阶梯状或直线地)减少到负的下限值。由此，在基本辅助特性上朝向原点移动正的转向转矩的范围的部分，因此，转向辅助力增大，从而能够改善返回转向时的弹簧感。还有，所述第一规定值设定为零以上的值即可，不过若设为正值，则能够在偏航速率成为大致零的停止转向状态时增加转向辅助力，因此能够减轻停止转向状态时的驾驶员的转向负担。另外，在偏航速率取为负值的返回转向状态下，移动量可以对应偏航速率可变设定，也可以不依存偏航速率而固定为负的下限值。
另一方面，在转向转矩是负值的情况下，当偏航速率取为第二规定值以下的负值时，将移动量设为零，当偏航速率取为超过该第二规定值的值时，设定与偏航速率对应的移动量即可。此时，就基本辅助特性而言，不使其向转向转矩坐标轴的负方向移动，而使其专门向转向转矩坐标轴方向的正方向移动即可。即，可以按如下的方式设定移动量：将偏航速率取为第二规定值时的值设定为零，相对超过第二规定值的偏航速率，伴随着偏航速率的增加而单调地(例如，阶梯状或直线地)增加到正的上限值。由此，在基本辅助特性上朝向原点移动负的转向转矩范围的部分，因此，转向辅助力增大，从而能够改善返回转向时的弹簧感。还有，所述第二规定值设定为零以下的值即可，不过若设为负值，则能够在偏航速率成为大致零的停止转向状态时增加转向辅助力，因此能够减轻停止转向状态时的驾驶员的转向负担。另外，在偏航速率取为正值的返回转向状态下，移动量可以对应偏航速率可变设定，也可以不依存偏航速率而固定为正的上限值。
通过按照如此得到的修正辅助特性来设定电动机驱动目标值，能够设定在切入转向时和返回转向时不同的辅助特性。由此，能够在切入转向时得到充分的手感，并且在返回转向时，通过将充分的转向辅助力传递给转向机构，能够消除比驾驶员的期望更强的、向中立位置返回这样的不希望的转向感(弹簧感)。
所述电动动力转向装置还可以包括：车速检测单元，其检测搭载有该电动动力转向装置的车辆的行驶速度；车速适应移动量设定单元，其根据由所述车速检测单元检测出的车速，可变设定所述修正辅助特性相对所述基本辅助特性的移动量。
根据该结构，由于能够根据车速可变设定基本辅助特性的移动量，因此例如，也能够应对停车时或低速行驶时的转向操作这样的、不太需要修正辅助特性的情况。
另外，所述电动动力转向装置还可以包括：转向转矩检测单元(也可以兼为所述操作量检测单元)，其检测施加于操作构件的转向转矩；转向转矩适应移动量设定单元，其根据由所述转向转矩检测单元检测出的转向转矩，可变设定所述修正辅助特性相对所述基本辅助特性的移动量。
根据该结构，例如，在转向转矩取为零附近的较小值时，能够抑制移动量或使其为零，由此，能够限制不需要修正辅助特性的微小转向转矩范围的辅助特性的修正。
通过参照附图而如下所述的实施方式的说明，将会更加明确本发明的所述的、进而其它的目的、特征及效果。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的电动动力转向装置的电构成的框图；
图2是用于说明基本辅助特性、和将其沿转向转矩轴向移动而得到的修正辅助特性的图；
图3(a)及(b)是表示基本移动量相对偏航速率的关系的图；
图4是用于说明移动量相对车速的可变设定的图；
图5是用于说明移动量相对转向转矩的可变设定的图；
图6是用于说明与微型计算机所进行的电动机的驱动控制相关联的处理的流程图；
图7是表示辅助特性的一例的图。
具体实施方式
图1是表示本发明的一实施方式的电动动力转向装置的电构成的框图。施加于作为操作构件的转向盘1上的转向转矩经由转向轴2机械地传递给包括齿条轴的转向机构3。转向辅助力从电动机M经由齿轮机构(减速机构)等驱动力传递机构、或通过直接传动方式机械地传递给转向机构3。
转向轴2分割为与转向盘1侧结合的输入轴2A、和与转向机构3侧结合的输出轴2B，这些输入轴2A和输出轴2B由扭杆4相互连结。扭杆4对应于转向转矩产生扭转，该扭转的方向及量由转矩传感器5(操作量检测单元、转向转矩检测单元)检测。该转矩传感器5的输出信号输入控制器10(ECU：电子控制单元)中。
进而，检测搭载有该电动动力转向装置的车辆的行驶速度的车速传感器6(车速检测单元)的输出信号、和检测该车辆的偏航速率的偏航速率传感器7的输出信号输入控制器10中。
控制器10根据由转矩传感器5检测出的转向转矩Th、由车速传感器6检测出的车速V、及由偏航速率传感器7检测出的偏航速率γ，确定需要从电动机M赋予转向机构3的辅助转矩目标值，并驱动控制电动机M，以对转向机构3赋予与转向转矩等对应的转向辅助力。
控制器10具有微型计算机20、基于来自该微型计算机20的控制信号来驱动电动机M的电动机驱动器30。
微型计算机20具备：作为通过执行程序处理而实现的功能处理部的辅助转矩目标值设定部21(电动机驱动目标值设定单元)、和由微型计算机20内的存储器的存储区域构成的辅助特性存储部22(基本辅助特性设定单元)。辅助特性存储部22存储有与相对多个车速区域的各自而预先确定的多个基本辅助特性分别对应的多个基本辅助图。基本辅助特性确定了相对转向转矩的辅助转矩目标值的基本特性，与多个转向转矩的值对应，辅助转矩目标值的基本值以辅助图(表)的形式存储于辅助特性存储部22中。
微型计算机20具备移动量运算部24(移动量设定单元)，该移动量运算部24运算使基本辅助特性沿转向转矩坐标轴方向移动而得到假想的修正辅助特性时的移动量。移动量运算部24基于由偏航速率传感器7检测出的偏航速率γ、由车速传感器6检测出的车速V、由转矩传感器5检测出的转向转矩Th，运算用于得到沿转向转矩坐标轴方向移动基本辅助特性的假想的修正辅助特性的移动量。
辅助转矩目标值设定部21基于转矩传感器5所检测的转向转矩Th、车速传感器6所检测的车速V、及由移动量运算部24运算的移动量ΔTh(该符号表示移动方向、该绝对值表示移动长度的量)，从辅助特性存储部22读出与修正辅助特性对应的辅助转矩目标值Ta。基于该读出的辅助转矩目标值Ta，电动机驱动器30对电动机M供给必要充分的驱动电流。
图2是用于说明与辅助特性存储部22所存储的基本辅助图对应的基本辅助特性、和将其沿转向转矩坐标轴方向移动而得到的修正辅助特性的图。
由转矩传感器5检测出的转向转矩Th，在用于右方向转向的转矩施加于转向盘1上时取为正值，在用于左方向转向的转矩施加于转向盘1上时取为负值。在图2中，基本辅助特性由曲线L0表示。该基本辅助特性设定为，相对转向转矩Th的正值对应辅助转矩目标值Ta的正值，相对转向转矩Th的负值对应辅助转矩目标值Ta的负值。如上所述，在辅助特性存储部22中存储有与多个车速区域对应的多个基本辅助图，不过为了使说明简单，在图2中，表示了在某一车速区域中适用的一个基本辅助特性。
在曲线L0表示的基本辅助特性中，在转向转矩Th＝0附近，不依存转向转矩Th的值，设为辅助转矩目标值Ta＝0。这样的转向转矩范围是死区NS。
在该实施方式中，只是基于偏航速率γ、车速V及转向转矩Th由移动量运算部24运算的移动量ΔTh，基于使基本辅助特性沿转向转矩Th的坐标轴方向(正方向或负方向)移动而得到的假想的修正辅助特性(例如，由曲线L11、L12表示的特性)，设定辅助转矩目标值Ta。
不过如以下说明所述，在转向转矩Th为零以上的状况下，只沿转向转矩Th的坐标轴的负方向移动基本辅助特性(参照曲线L11)。另外，在转向转矩Th取为负值的状况下，只沿转向转矩Th的坐标轴的正方向移动基本辅助特性(参照曲线L12)。
图3(a)及图3(b)是用于说明移动量运算部24的工作的图，表示了基本移动量ΔThB相对偏航速率γ的关系。偏航速率γ在该实施方式中，相对车辆的右旋转方向的偏航速率γ取为正值，相对车辆的左旋转方向的偏航速率γ取为负值。移动量运算部24在按照图3确定的基本移动量ΔThB上乘以后述的车速增益Gv及转矩增益GT，由此求出移动量ΔTh(＝GV×GT×ΔThB)。
移动量运算部24具有存储了例如与图3(a)及图3(b)所示的特性的曲线(在该例中为折线)对应的表的存储器。移动量运算部24，在转向转矩Th为Th≥0时，按照图3(a)所示的特性的表确定基本移动量ΔThB，在转向转矩Th为Th＜0时，按照图3(b)所示的特性的表确定基本移动量ΔThB。
在Th≥0时适用的图3(a)的特性的表中，在偏航速率γ为第一规定值γ1(＞0)以下的范围内，设定零或负的基本移动量ΔThB。更具体地，在偏航速率γ为第一规定值γ1以下的范围内，以如下的方式设定基本移动量ΔThB：伴随着偏航速率γ的减少，将下限值β(其中，β＜0)作为下限，单调地(在图3(a)的例中直线地)减少。与此相对，在偏航速率γ超过第一规定值γ1的范围内，不依存偏航速率γ，设为基本移动量ΔThB＝0。
另一方面，在Th＜0时适用的图3(b)的特性的表中，在偏航速率γ是第二规定值γ2(其中，γ2＜0。例如，|γ2|＝γ1)以上的范围内，设定零或正的基本移动量ΔThB。更具体地，在偏航速率γ是第二规定值γ2以上的范围内，以如下的方式设定基本移动量ΔThB：伴随着偏航速率γ的增加，将上限值α(其中，α＞0。例如α＝|β|)作为上限，单调地(在图3(b)的例中直线地)增加。与此相对，在偏航速率γ小于第二规定值γ2的范围内，不依存偏航速率γ，设为基本移动量ΔThB＝0。
因而，在转向转矩Th的方向和偏航速率γ的方向(车辆的旋转方向)一致的切入转向时(向从转向角中点离开的方向的转向时)，基本移动量ΔThB成为零。另一方面，在转向转矩Th的方向和偏航速率γ的方向不一致的返回转向时(向朝向转向角中点的方向的转向时)，基本移动量ΔThB设定为将基本辅助特性沿转向转矩坐标轴向接近原点的方向移动那样的值。进而，在偏航速率γ取为零附近的值(γ2＜γ＜γ1)时(停止转向时)，以沿转向转矩坐标轴向接近原点的方向移动基本辅助特性的方式设定基本移动量ΔThB。
于是，在切入转向时，能够赋予驾驶员充分的手感。另一方面，在返回转向时及停止转向时，通过将基本辅助特性向原点方向移动，能够消除返回转向时的弹簧感，并且，能够减轻停止转向时的转向负担，实现良好的转向感。
而且，通过对应于偏航速率γ来确定移动量，能够进行与车辆的运动对应的适当的转向辅助。由此，能够以适当的时序抑制成为弹簧感的原因的车辆的反力，从而能够大幅度改善转向感。
图4是用于说明与车速V对应的移动量ΔTh的可变设定的图，图5是用于说明与转向转矩Th对应的移动量ΔTh的可变设定的图。移动量运算部24按照图3(a)、3(b)所示的特性求出基本移动量ΔThB，进而，将按照图4所示的特性确定的车速增益GV和按照图5所示的特性确定的转矩增益GT与基本移动量ΔThB相乘，由此求出移动量ΔTh(＝ΔThB×GV×GT)。辅助转矩目标值设定部21使用该移动量ΔTh，对存储于辅助特性存储部22中的基本辅助图进行检索，由此读出与对应于偏航速率γ、车速V及转向转矩Th而假想地确定的修正辅助特性一致的辅助转矩目标值Ta。
车速增益GV在车速V从零到规定速度的范围内以如下的方式设定：伴随着车速V的增加，以规定的上限值(在图4的例中是“1”)为上限，单调地(在该例中直线地)增加。
由此，也能够应对停车时或低速行驶时的转向操作这样的、不太需要修正辅助特性的情况。
另一方面，转矩增益GT以转向转矩Th＝0附近的区域为死区，在该死区外，以如下的方式设定：伴随着转向转矩Th的绝对值的增加，以规定的上限值(在该例中是“1”)为上限，单调地(在该例中直线地)增加。由此，限制不需要修正转向转矩Th＝0附近的辅助特性的范围内的辅助特性的修正。
基于如上所述确定的移动量ΔTh，按照沿转向转矩坐标轴使基本辅助特性仅移动了移动量ΔTh而得到的假想的修正辅助特性确定辅助转矩目标值Ta。
具体地，若使用函数f将基本辅助特性表示为Ta＝f(Th)，则将从转矩传感器5所检测的转向转矩Th减去了移动量ΔTh而得到的值作为辅助图检索用的转向转矩值Th*而使用(即，Th＊＝Th-ΔTh)，使用该检索用转向转矩值Th*来检索存储于辅助特性存储部22中的基本辅助图即可。由此，能够按照假想的修正辅助特性，确定辅助转矩目标值Ta(＝f(Th＊))。
图6是用于说明由微型计算机20反复执行的处理的流程图。微型计算机20读入由车速传感器6检测出的车速V及由转矩传感器5检测出的转向转矩Th(步骤S 1、S2)。进而，读入偏航速率传感器7的输出信号，求出偏航速率γ(步骤S3)。基于该求出的偏航速率γ，移动量运算部24读出与该偏航速率γ对应的基本移动量ΔThB(步骤S4)。进而，移动量运算部24基于由车速传感器6检测出的车速V求出车速增益GV(步骤S5。车速适应移动量设定单元)。另外，移动量运算部24基于由转矩传感器5检测出的转向转矩Th求出转矩增益GT(步骤S6。转向转矩适应移动量设定单元)。然后，通过将该求出的车速增益GV及转矩增益GT与基本移动量ΔThB相乘，来运算移动量ΔTh(步骤S7)。
该求出的移动量ΔTh被赋予辅助转矩目标值设定部21。辅助转矩目标值设定部21作为Th＊←Th-ΔTh，求出检索用的转向转矩值Th*，基于该检索用转向转矩值Th*来检索存储于辅助特性存储部22中的基本辅助图(步骤S8)。
于是，从辅助特性存储部22读出与使基本辅助特性沿转向转矩轴向仅移动了移动量ΔTh而得到的假想的修正辅助特性一致的辅助转矩目标值Ta。基于该读出的辅助特性目标值Ta，控制电动机驱动器30，使电动机M产生与其对应的驱动力，并赋予转向机构3。
以上，说明了本发明的一实施方式，不过本发明还可以按其它方式来实施。例如，在所述实施方式中，对辅助特性的移动量ΔTh加上了车速V及转向转矩Th，不过也不一定需要依存车速V及转向转矩Th的移动量的可变设定。即，也可以将所述实施方式的基本移动量ΔThB直接作为移动量ΔTh使用，也可以不使用转矩增益GT而只将车速增益GV与基本移动量ΔThB相乘来求出移动量ΔTh，或不使用车速增益GV而只将转矩增益GT与基本移动量ΔThB相乘来求出移动量ΔTh。
另外，在所述实施方式中，在辅助特性存储部22中存储了与基本辅助特性对应的辅助图，并根据该辅助图来读出辅助转矩目标值Ta，不过也可以通过函数运算来确定与检索用转向转矩值Th*对应的辅助转矩目标值Ta。
移动量运算部24也是同样，可以将基本移动量ΔThB相对偏航速率γ的特性预先存储于存储器中，也可以通过函数运算来求出相对偏航速率γ的基本移动量ΔThB。相对车速V的车速增益GV或相对转向转矩Th的转矩增益GT的运算也同样。
另外，在所述实施方式中，将辅助转矩目标值作为电动机驱动目标值，并将辅助转矩目标值相对转向转矩的特性作为辅助特性而进行了说明，不过本发明并不限定于此，也可以将电动机电流目标值或电动机电压目标值作为电动机驱动目标值，并将转向转矩和它们之间的关系作为辅助特性。
进而，在所述实施方式中，由偏航速率传感器7检测偏航速率γ，不过也可以不设置偏航速率传感器，而设置转向角传感器，基于由该转向角传感器检测出的转向角和车速来推定偏航速率。
详细地说明了本发明的实施方式，不过它们只不过是用于明确本发明的技术内容的具体例，本发明不限定于这些具体例的解释，而是只由本发明的精神及请求的范围来限定。
本申请与2006年1月16日向日本国专利局提出的特愿2006-7869号对应，本申请在此引用了特愿2006-7869号的全部内容。

Claims (5)

1.一种电动动力转向装置，其将电动机的驱动力传递给转向机构而辅助转向，包括：
操作量检测单元，其检测用于转向车辆的操作构件的操作量；
基本辅助特性设定单元，其设定相对由所述操作量检测单元检测出的操作量的电动机驱动目标值的基本特性即基本辅助特性；
电动机驱动目标值设定单元，其按照沿操作量的坐标轴方向移动由所述基本辅助特性设定单元设定的基本辅助特性而得到的修正辅助特性，设定与由所述操作量检测单元检测出的操作量对应的电动机驱动目标值；
偏航速率检测单元，其检测或推定所述车辆的偏航速率；
移动量设定单元，其在由所述偏航速率检测单元检测或推定的偏航速率的方向与由所述操作量检测单元检测出的操作量的方向不一致时，根据由所述偏航速率检测单元检测或推定的偏航速率来设定所述修正辅助特性相对所述基本辅助特性的移动量。
2.如权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，
所述移动量设定单元，在进行了沿从转向角中点离开的方向操作所述操作构件的切入转向时，将所述修正辅助特性相对所述基本辅助特性的移动量设定为零，在进行了朝向转向角中点操作所述操作构件的返回转向时，将所述修正辅助特性相对所述基本辅助特性的移动量设定为能够得到相对由所述操作量检测单元检测出的操作量的、电动机驱动目标值的绝对值增加后的修正辅助特性的值。
3.如权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，
所述操作量检测单元包括检测施加于操作构件的转向转矩的转向转矩检测单元，
由所述转向转矩检测单元检测出的转向转矩相对作为左右任一方向的第一转向方向取为正值，相对作为另一方向的第二方向转向方向取为负值，
在基本辅助特性中，相对转向转矩的正值分配电动机驱动目标值的正值，相对负值的转向转矩设定负值的电动机驱动目标值，
由所述偏航速率检测单元检测出的偏航速率，相对与所述第一转向方向对应的车辆的第一旋转方向取为正值，相对与所述第二转向方向对应的车辆的第二旋转方向取为负值，
所述移动量设定单元，
在由所述转向转矩检测单元检测出的转向转矩在零以上的情况下，当由所述偏航速率检测单元检测出的偏航速率取为第一规定值以上的正值时，将移动量设为零，当偏航速率取为小于该第一规定值的值时，设定与偏航速率对应的移动量，
在由所述转向转矩检测单元检测出的转向转矩是负值的情况下，当由所述偏航速率检测单元检测出的偏航速率取为第二规定值以下的负值时，将移动量设为零，当偏航速率取为超过该第二规定值的值时，设定与偏航速率对应的移动量。
4.如权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，还包括：
车速检测单元，其检测搭载有该电动动力转向装置的车辆的行驶速度；
车速适应移动量设定单元，其根据由所述车速检测单元检测出的车速，可变设定所述修正辅助特性相对所述基本辅助特性的移动量。
5.如权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，还包括：
转向转矩检测单元，其检测施加于所述操作构件的转向转矩；
转向转矩适应移动量设定单元，其根据由所述转向转矩检测单元检测出的转向转矩，可变设定所述修正辅助特性相对所述基本辅助特性的移动量。
CN200710002360A 2006-01-16 2007-01-15 电动动力转向装置 Expired - Fee Related CN100575170C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006007869A JP4895091B2 (ja) 2006-01-16 2006-01-16 電動パワーステアリング装置
JP2006007869 2006-01-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101003283A CN101003283A (zh) 2007-07-25
CN100575170C true CN100575170C (zh) 2009-12-30

Family

ID=37930400

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200710002360A Expired - Fee Related CN100575170C (zh) 2006-01-16 2007-01-15 电动动力转向装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20070168093A1 (zh)
EP (1) EP1808360B1 (zh)
JP (1) JP4895091B2 (zh)
CN (1) CN100575170C (zh)
DE (1) DE602007001466D1 (zh)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4866644B2 (ja) * 2006-04-10 2012-02-01 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 感性識別装置、アシスト力制御装置、アシスト力設定装置、感性識別方法、アシスト力制御方法、アシスト力設定方法、感性識別プログラム、アシスト力制御プログラム、アシスト力設定プログラム、および記録媒体
JP4632093B2 (ja) * 2006-06-07 2011-02-16 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
JP4587050B2 (ja) * 2006-06-13 2010-11-24 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
WO2009094517A1 (en) * 2008-01-25 2009-07-30 Delphi Technologies, Inc. Methods and systems involving torque
JP5396723B2 (ja) * 2008-03-06 2014-01-22 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP5217794B2 (ja) * 2008-08-29 2013-06-19 株式会社ジェイテクト 電気式動力舵取装置
KR100963967B1 (ko) * 2008-11-19 2010-06-15 현대모비스 주식회사 전동식 파워스티어링 시스템의 조향 보상방법
WO2012037951A2 (en) * 2010-09-23 2012-03-29 Thyssenkrupp Presta Ag Driver assistance control in an electric steering system
JP5821659B2 (ja) * 2011-12-22 2015-11-24 トヨタ自動車株式会社 車両用操舵装置
JP2016088436A (ja) * 2014-11-10 2016-05-23 株式会社デンソー モータ制御装置
JP6496588B2 (ja) * 2015-03-26 2019-04-03 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両挙動制御装置
EP3254935B1 (en) 2015-10-30 2020-05-20 Komatsu Ltd. Work vehicle and work vehicle control method
JP6616661B2 (ja) 2015-10-30 2019-12-04 株式会社小松製作所 作業車両
EP3178724B1 (en) * 2015-12-08 2018-10-24 Volvo Car Corporation Vehicle steering arrangement, autonomous vehicle steering arrangement, a vehicle, and a method of steering a vehicle
FR3076529B1 (fr) * 2018-01-10 2020-01-10 Jtekt Europe Procede de compensation de deviation de trajectoire au freinage avec une direction assistee

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2894006B2 (ja) * 1991-05-27 1999-05-24 トヨタ自動車株式会社 車両の操舵反力制御装置
US5528497A (en) * 1992-09-16 1996-06-18 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle steering control system
JP3497746B2 (ja) * 1998-10-26 2004-02-16 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP2001088726A (ja) * 1999-09-20 2001-04-03 Suzuki Motor Corp 電動式パワーステアリングの制御方法
ATE308446T1 (de) * 2000-08-31 2005-11-15 Peugeot Citroen Automobiles Sa Elektrische servolenkeinrichtung für ein kraftfahrzeug
JP4161250B2 (ja) * 2002-05-31 2008-10-08 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP4193113B2 (ja) * 2003-02-27 2008-12-10 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP2004256067A (ja) * 2003-02-27 2004-09-16 Koyo Seiko Co Ltd 電動パワーステアリング装置
JP2004276805A (ja) * 2003-03-17 2004-10-07 Koyo Seiko Co Ltd 電動パワーステアリング装置
JP4411514B2 (ja) * 2003-09-08 2010-02-10 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP4895091B2 (ja) 2012-03-14
CN101003283A (zh) 2007-07-25
JP2007186169A (ja) 2007-07-26
US20070168093A1 (en) 2007-07-19
EP1808360A1 (en) 2007-07-18
DE602007001466D1 (de) 2009-08-20
EP1808360B1 (en) 2009-07-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100575170C (zh) 电动动力转向装置
US5265019A (en) Steering control apparatus for vehicle
CN102666253B (zh) 转向传动比可变装置的控制装置
US11760407B2 (en) Steer-by-wire steering systems for vehicles and related methods
CN102947166A (zh) 车辆行驶控制装置
US9902423B2 (en) Method for improving the steering response in motor vehicles with superimposed steering system at the front axle
US4697816A (en) Front and rear wheel steering device
JP3738673B2 (ja) 車輌用自動操舵装置
CN105102304B (zh) 载重卡车
JP2000318632A (ja) 車両用操舵装置
WO2018056077A1 (ja) 電動パワーステアリング装置
CN103987613A (zh) 转向装置
US20230091186A1 (en) Vehicle steering system
JPH0832517B2 (ja) 自動車の操舵装置
JP2023032089A (ja) ステアリングシステム
JP4161250B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2006082696A (ja) 車両の制御装置
JP4419109B2 (ja) 車両用操舵制御装置
JPH0427664A (ja) 動力舵取装置
JP3816800B2 (ja) 車両の操舵装置
JP4761015B2 (ja) 車両の操舵装置
JPH0976929A (ja) 車両用操舵制御装置
JP2023064569A (ja) 車両の操舵システム、反力トルクの制御方法、及びプログラム
JPH03227768A (ja) 電動式パワーステアリング装置
CN116729471A (zh) 转向控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20091230

Termination date: 20110115