Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Wenden und Stapeln von geschweissten Gittermatten, bestehend aus zwei axial hintereinander angeordneten Ständern, denen jeweils ein über die Stapelstelle einer Schweissstrasse für Gittermatten ausschwenkbarer Ausleger zugeordnet ist und die Ausleger ihrerseits über eine mit Greifmitteln versehene Traverse miteinander verbunden sind. Derartige Gittermatten sind beispielsweise als Baustahlmatten verwendbar. Gittermatten werden bekanntermassen innerhalb von sogenannten Schweissstrassen in Schweisseinrichtungen hergestellt, wobei Längs- und Querdrähte miteinander verschweisst werden.
Der entstehende Mattenstrang wird mittels einer an sich bekannten, der Schweisseinrichtung nachgeordneten Trennschere entsprechend der gewünschten Länge der Gittermatte getrennt, und die entstehenden fertigen Gittermatten werden mittels an sich bekannter Fördermittel sowie einer Einzugsvorrichtung, z.B. gem. DE-PS 3 406 680, der Stapelstelle zugeführt. Die Ablage der Gittermatte erfolgt üblicherweise derart, dass mittels einer Wende- und Stapeleinrichtung jede zweite Gittermatte um 180 DEG gewendet und auf die vorhergehende Matte abgelegt wird. Sinn dieser Verfahrensweise ist es, einen kompakten Stapel von Gittermatten zu erzielen.
Die jeweils jeder Schweissstrasse zugeordnete Wende- und Stapeleinrichtung besteht in einer bekannten Ausführungsform aus zwei seitlich der Schweissstrasse in unmittelbarer Nähe der Stapelstelle angeordneten Ständern, denen jeweils ein mittels Hydraulikzylinder oder Spindelsystem vertikal verfahrbarer Auslegerarm zugeordnet ist. Die Auslegerarme sind antriebstechnisch mechanisch miteinander verbunden, um einen Synchronlauf zu garantieren. Im Bereich über der Stapelstelle sind die beiden Auslegerarme weiterhin über eine Wendetraverse miteinander verbunden, wobei mittels der Wendetraverse und ihr zugeordneter, an sich bekannter Aufnahmemittel, die z.B. als Magnete oder Haken ausgeführt sein können, die jeweilige Gittermatte gegriffen, um 180 DEG gewendet und wieder, wie oben schon beschrieben, abgelegt wird (siehe Drahtweit, 1980, Nr. 5, S. 178-180).
Des Weiteren sind auch antriebstechnisch fest miteinander verbundene schwenkbare Hebelarme bekannt, die ebenfalls über die vorbeschriebene Wendetraverse verfügen (s. DE-PS 1 265 660).
Nachteilig an all diesen bekannten Lösungen ist, dass eine mechanische Verbindung zwischen beiden Auslegerarmen bzw. Schwenkarmen gegeben ist, die zwar den Synchronlauf garantiert, jedoch zum einen ein hoher Verschleiss zu verzeichnen ist und zum anderen nicht die hohen Geschwindigkeiten, angepasst an geforderte günstigere Taktzeiten der Schweissstrasse, erzielbar sind.
Weiterhin ist festzustellen, dass eine Anpassung dieser bekannten Wende- und Stapeleinrichtungen an gegebenenfalls wechselnde Mattenlängen nur mit hohem technischem und zeitlichem Aufwand möglich ist, da bei Veränderung des Abstandes der Ständer zueinander die mechanische Verbindung jeweils angepasst werden muss.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, die gattungsgemässe Vorrichtung zum Wenden und Stapeln von geschweissten Gittermatten dahingehend zu verbessern, dass sie für verschiedene Mattenlängen einsetzbar ist, d.h. unkompliziert und mit vertretbarem Aufwand anpassbar ist, und eine Erhöhung von Taktfolgen, resultierend aus der Schweisseinrichtung, an sich problemlos zulässt.
Erfindungsgemäss wird die Aufgabe gem. Anspruch 1 gelöst, indem die ausschwenkbaren und über eine Traverse miteinander verbundenen Ausleger der zwei axial hintereinander angeordneten Ständer als synchron zueinander arbeitende Roboterarme mit jeweils eigenen Antrieben in Form von Elektromotoren und Robotergetrieben ausgeführt sind und die Ständer ihrerseits getrennt voneinander angeordnet sind.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung können gem. Anspruch 2 die Roboterarme jede beliebige Schwenklage im Bereich zwischen 0 DEG und 90 DEG und gegebenenfalls 0 DEG und 180 DEG anfahren.
Weiterhin ist als erfindungsgemäss anzusehen, dass die Ständer axial zueinander verschiebbar, jedoch arretierbar, und die Traverse drehfest oder drehbar, jedoch arretierbar, ausgeführt ist.
In Anpassung an denkbare Schweissstrassenkonfigurationen ist die Vorrichtung zum Wenden und Stapeln von geschweissten Gittermatten entweder parallel neben einer oder parallel zwischen zwei ebenfalls parallel zueinander angeordneten Schweissstrassen angeordnet, wobei im letzteren Fall beide Schweissstrassen wechselseitig mittels der Vorrichtung zum Wenden und Stapeln von geschweissten Gittermatten bedient werden können.
Die Vorteile aus der Erfindung werden insbesondere gesehen in der unproblematischen Anpassung der Wende- und Stapeleinrichtung an beliebige Gittermattenabmessungen infolge der antriebstechnischen Trennung (keine mechanische Verbindung) der ausschwenkbaren Ausleger, der hohen erzielbaren Geschwindigkeit für die Schwenkbewegungen und den geringen Verschleiss derartiger Robotersysteme.
Des Weiteren ist diese Vorrichtung, wie oben schon erwähnt, für verschiedene Schweissstrassenkonfigurationen einsetzbar, da infolge der hohen realisierbaren Taktgeschwindigkeit gleichzeitig, d.h. wechselseitig, zwei parallel zueinander angeordnete Schweissstrassen bedient werden können.
Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Erläuterung des in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels. Es zeigen:
Fig. 1 die Seitenansicht eines Ständers mit Roboterarm;
Fig. 2 die Draufsicht auf eine Vorrichtung zum Wenden und Stapeln von geschweissten Gittermatten.
Gem. den Fig. 1 und 2 besteht die Vorrichtung zum Wenden und Stapeln von geschweissten Gittermatten 1 aus zwei axial hintereinander und getrennt voneinander angeordneten Ständern 2, denen jeweils ein über die Stapelstelle 3 einer Schweissstrasse 4 für Gittermatten 1 ausschwenkbarer Ausleger 5 zugeordnet ist.
Die beiden Ausleger 5 sind über eine Traverse 6 miteinander verbunden, wobei die Traverse 6 Greifmittel 7, z.B. Haken oder Magnete, aufweist, mit denen die zu wendende Gittermatte 3 gegriffen wird.
Die Ausleger 5 sind erfindungsgemäss als synchron zueinander arbeitende Roboterarme ausgeführt, die jeweils einen eigenen Antrieb, in Form eines Elektromotors 8 mit Robotergetriebe 9, aufweisen. Der Schwenkbereich der Roboterarme kann zwischen 0 DEG und 90 DEG und gegebenenfalls zwischen 0 DEG und 180 DEG liegen, sodass verschiedenste Schweissstrassenkonfigurationen bedient werden können.
Im Zusammenspiel mit der drehfest oder drehbar, jedoch arretierbar, ausgeführten Traverse 6 können sowohl eine Schweissstrasse 4 als auch zwei parallel zueinander angeordnete Schweissstrassen 4; 4 min bedient werden. Wird nur eine Schweissstrasse 4 bedient, wird die Gittermatte 1, wie bekannt, auf die abgesenkte Traverse 6 mittels an sich bekannter, nicht näher dargestellter Fördermittel der Schweissstrasse 4 auf die Traverse 6 aufgebracht und von dieser mittels der Greifmittel 7 gegriffen. Im Anschluss daran bewegt sich die Traverse 6 aufgrund einer Schwenkbewegung der Ausleger (Roboterarme) 5 nach oben, die Traverse 6 wird mittels bekannter, nicht näher dargestellter Antriebe gedreht und die Gittermatte 1 wird abschliessend auf einem Stapel von Gittermatten 1 abgelegt.
Zwischenzeitlich ist eine fertige Gittermatte 1 schon auf dem Stapel von Gittermatten 1 direkt von nicht näher dargestellten Flurfördermitteln abgelegt worden. Die Traverse 6 senkt sich ab und der Vorgang kann beliebig wiederholt werden.
In Abhängigkeit von der Gittermattenbreite ist es nicht immer erforderlich, die maximale Schwenkbewegung der Ausleger 5, hier 90 DEG , auszunutzen, um ein Drehen der Traverse 6 mit Gittermatte 1 erfolgreich ohne negative Beeinflussung der nachfolgenden Mattenablage vornehmen zu können. Mittels der als Roboterarme ausgeführten Ausleger 5 ist jede beliebige Schwenkstellung anfahrbar, sodass auch Zeiteinsparungen für den Wende- und Stapelvorgang, in Abhängigkeit von unterschiedlichen Mattenbreiten, erzielt werden können.
Ist die Vorrichtung zum Wenden und Stapeln von geschweissten Gittermatten 1 gegebenenfalls zwei parallel zueinander angeordneten Schweissstrassen 4; 4 min zugeordnet, sind die Ständer 2 mit Ausleger 5 und Traverse 6 parallel zwischen diesen, im unmittelbaren Bereich der Stapelstellen 3; 3 min , angeordnet.
Als vorteilhaft hat sich erwiesen, dass dann die Traverse 6 parallel zum Ausleger 5 fest angeordnet ist. Der Wende- und Stapelvorgang erfolgt dann derart, dass z.B. in der Schweissstrasse 4 eine fertige Gittermatte 1 auf die parallel zur Förderebene abgesenkte Traverse 6 mittels Fördermittel aufgleitet und durch die Greifmittel 7 der Traverse 6 gegriffen wird. Gleichzeitig wird eine fertige Gittermatte 1 der Schweissstrasse 4 min direkt auf dem Stapel von Gittermatten 1 der Stapelstelle 3 min der Schweissstrasse 4 min abgelegt.
Im Anschluss daran werden die Ausleger 5 um 180 DEG geschwenkt, die Gittermatte 1 hängt an der Traverse 6 und wird abschliessend auf dem Stapel von Gittermatten 1 in der Schweissstrasse 4 min gewendet abgelegt. Gleichzeitig gleitet, wie vorbeschrieben, eine Gittermatte 1 auf die Traverse 6 auf, eine fertige Gittermatte 1 der Schweissstrasse 4 wird direkt auf dem Stapel von Gittermatten 1 der Schweissstrasse 4 abgelegt und der Vorgang wiederholt sich, indem die Gittermatte 1 der Schweissstrasse 4 min gegriffen, durch Schwenken der Ausleger 5 um 180 DEG gewendet und auf dem Stapel von Gittermatten 1 in der Schweissstrasse 4 abgelegt wird.
Voraussetzung dieser Verfahrensweise ist, dass die beiden Schweissstrassen 4; 4 min synchron zueinander arbeiten und jeweils eine Schnelleinzugsvorrichtung für die Stapelstellen 3; 3 min aufweisen, die die Gittermatte 1 in einer Zeiteinheit in den Bereich der Stapelstellen 3; 3 min einführt, die geringer ist als die Zeit, die für das Herstellen der jeweils nachfolgenden Gittermatte 1 benötigt wird. Dadurch wird eine zeitliche Lücke für einen erfolgreichen Wende- und Stapelvorgang geschaffen.
Weiterhin ist festzustellen, dass durch die antriebstechnische Trennung der vorhandenen synchron zueinander arbeitenden Ausleger 5 eine einfache und problemlose Anpassung der Vorrichtung zum Wenden und Stapeln an unterschiedliche Gittermattenlängen gewährleistet ist. Es ist nunmehr lediglich erforderlich, die Ständer 2 axial zueinander zu verschieben und eine entsprechend neue Traverse 6 einzusetzen.