BRPI1008732B1

BRPI1008732B1 - Grampeador cirúrgico que compreende uma junta de articulação

Info

Publication number: BRPI1008732B1
Application number: BRPI1008732-0A
Authority: BR
Inventors: Charles J. Scheib; Gary S. Jaworek; Steven G. Hall
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Inc.
Priority date: 2009-02-05
Filing date: 2010-01-28
Publication date: 2020-02-11
Also published as: CN102368960A; EP3542735B1; BRPI1008732B8; RU2526255C2; EP3292826B1; AU2010210789B2; JP2012516752A; EP2393427B1; CA2751377A1; CA2751377C; WO2010090934A1; CN102368960B; EP3542735A1; RU2011136722A; EP3292826A1; US8485413B2; US20100193567A1; JP5752607B2; EP2393427A1; BRPI1008732A2

Abstract

grampeador cirúrgico que compreende uma junta de articulação a presente invenção refere-se a um instrumento de grampeamento cirúrgico que em várias modalidades pode compreender uma pluralidade de elementos magnéticos configurados para articular um efetor de extremidade do instrumento cirúrgico. o instrumento cirúrgico pode compreender pelo menos um eletroímã que pode ser ativado, ou polarizado, de modo seletivo, para gerar um campo magnético suficiente para motivar um segundo elemento magnético, como um imã permanente e/ou um núcleo de ferro, por exemplo, montado no efetor de extremidade. em certas modalidades, um instrumento de grampeamento cirúrgico pode compreender uma pluralidade de elementos magnéticos configurados para abrir e/ou fechar um efetor de extremidade do instrumento cirúrgico. em pelo menos uma modalidade, um instrumento de grampeamento cirúrgico pode compreender uma pluralidade de elementos magnéticos configurados para avançar e/ou retrair uma barra de disparo, um elemento de corte, e/ou um trilho de grampos no instrumento cirúrgico para inserir e/ou grampear o tecido posicionado em um efetor de extremidade do instrumento cirúrgico.

Description

1. Grampeador cirúrgico (1200, 1300, 1400, 1500, 1600) que compreende:

uma haste (1204);

uma junta de articulação (1220) compreendendo um primeiro membro de junta (1226) e um segundo membro de junta (1222), um do dito primeiro membro de junta (1226) e o dito segundo membro de junta (1222) compreendendo um elemento de bola (1227), o outro do dito primeiro membro de junta (1226) e o dito segundo membro de junta (1222) compreendendo um soquete (1223), em que o dito elemento de bola (1227) é configurado para se mover dentro do dito soquete (1223) para permitir o dito segundo membro de junta (1222) articular em relação ao dito primeiro membro de junta (1226);

um primeiro membro magnético (1249a, 1249b) montado no dito primeiro membro de junta (1226);

um segundo membro magnético (1240a, 1240b); e um efetor de extremidade (1206), em que o dito efetor de extremidade (1206) é acoplado de modo móvel à dita haste (1204) pela dita junta de articulação (1220), o dito efetor de extremidade (1206) compreendendo:

um canal de cartucho de grampos (113) configurado para receber um cartucho de grampos (115); e uma bigorna (114) acoplada de modo móvel ao dito canal de cartucho de grampos (113), em que um do dito primeiro elemento magnético (1249a, 1249b) e o dito segundo elemento magnético (1240a, 1240b) é configurado para aplicar uma força magnética ao outro do dito primeiro elemento magnético (1249a, 1249b) e o dito segundo elemento magnético (1240a, 1240b), e em que a dita força magnética é suficiente para articular o dito efetor de extremidade (1206) em relação à dita haste (1204);

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 83/94

2/4 um membro de disparo 1250;

em que o dito segundo elemento magnético (1240a, 1240b) é montado no dito segundo membro de junta (1222) caracterizado pelo fato de que o elemento de bola e o soquete definem uma passagem (1254) que é configurada para receber de modo deslizante um membro de disparo (1250).

2. Grampeador cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro membro de junta (1226) é configurado para articular em relação à dita haste (1204), e em que o dito efetor de extremidade (1206) é configurado para articular em relação ao dito segundo membro de junta (1222).

3. Grampeador cirúrgico (1200), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que um do dito elemento de bola (1227) e o dito soquete (1223) compreende um flange (1224), em que o outro do dito elemento de bola e do dito soquete (1223) compreende um sulco (1221) configurado para receber o dito flange (1224), e em que o dito flange (1224) e o dito sulco (1221) são configurados para definir um plano no qual o dito efetor de extremidade (1206) pode articular em relação à dita haste (1204).

4. Grampeador cirúrgico (1300), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, uma haste elástica (1343) que se estende através do dito primeiro membro de junta (1326) e o dito segundo membro de junta (1322), em que a dita haste elástica (1343) é configurada para inclinar o dito efetor de extremidade para uma posição não articulada.

5. Grampeador cirúrgico (1300), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro membro de junta (1326) compreende uma primeira abertura de haste (1346) e o dito segundo membro de junta (1322) compreende uma segunda abertura de haste (1346), em que a dita haste elástica (1343) é recebida de

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 84/94

3/4 modo deslizante na dita primeira abertura de haste (1346) e na dita segunda abertura de haste (1346), em que a dita haste elástica (1343) é montada em um do dito efetor de extremidade (1306) e a dita haste (1304), e em que o outro do dito efetor de extremidade (1306) e a dita haste (1304) compreende uma abertura de haste de extremidade (1397) configurada para receber de modo deslizante uma extremidade da dita haste elástica (1343).

6. Grampeador cirúrgico (1200) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro membro magnético montado no dito primeiro membro de junta (1226) compreende um primeiro eletroímã (1240a) e um segundo eletroímã (1240b); e o dito segundo membro magnético montado no dito segundo membro de junta (1222) compreende um primeiro elemento magnético (1249a) e um primeiro elemento magnético (1249b), o dito segundo membro de junta (1222) sendo articulável em relação ao dito primeiro membro de junta (1226);

em que o dito primeiro eletroímã (1240a) é configurado para gerar de modo seletivo um primeiro campo magnético configurado para mover o dito primeiro elemento magnético (1249a) em relação ao dito primeiro eletroímã (1240a) e articular o dito efetor de extremidade (1206) em uma primeira direção, e em que o dito segundo eletroímã (1240b) é configurado para gerar de modo seletivo um segundo campo magnético configurado para mover o dito segundo elemento magnético (1249b) em relação ao dito segundo eletroímã (1240b) e articular o dito efetor de extremidade (1206) em uma segunda direção.

7. Grampeador cirúrgico (1200), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a dita junta de articulação compreende, ainda, um eixo de articulação, em que o dito primeiro eletroímã (1240a) é posicionado em um primeiro lado do dito eixo de arti-

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 85/94

4/4 culação, e em que o dito segundo eletroímã é posicionado em um lado substancialmente oposto do dito eixo de articulação.

8. Grampeador cirúrgico (1200), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro elemento magnético (1249a) é alinhado com o dito primeiro eletroímã (1240a) ao longo de um primeiro eixo, em que o dito segundo elemento magnético (1249b) é alinhado com o dito segundo eletroímã (1240b) ao longo de um segundo eixo, em que o dito primeiro eixo é substancialmente paralelo ao dito eixo de articulação, e em que o dito segundo eixo é substancialmente paralelo ao dito eixo de articulação.

9. Grampeador cirúrgico (1300), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro membro de junta (1326) compreende, ainda, um terceiro eletroímã (1340c) e um quarto eletroímã (1340d), em que o dito segundo membro de junta (1322) compreende, ainda um terceiro elemento magnético (1349c) e um quarto elemento magnético, em que o dito terceiro eletroímã (1340c) é configurado para gerar de modo seletivo um terceiro campo magnético configurado para mover o dito terceiro elemento magnético (1349c) em relação ao dito terceiro eletroímã (1340c) e articular o dito efetor de extremidade em uma terceira direção, e em que o dito quarto eletroímã (1340d) é configurado para gerar de modo seletivo um quarto campo magnético configurado para mover o dito quarto elemento magnético em relação ao dito quarto eletroímã (1340d) e articular o dito efetor de extremidade em uma quarta direção.

Claims

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para GRAMPEADOR CIRÚRGICO QUE COMPREENDE UMA JUNTA DE ARTICULAÇÃO.

ANTECEDENTES

i. Campo da Técnica [001] A presente invenção refere-se, em geral, a instrumentos cirúrgicos e, mais particularmente, a instrumentos de grampeamento cirúrgico.

ii. Antecedentes da Técnica Relacionada [002] Os instrumentos de grampeamento cirúrgico têm sido usados para, simultaneamente, fazer uma incisão em tecido e aplicar linhas de grampos em lados opostos da incisão. Tais instrumentos incluem, comumente, um par de elementos de garras que cooperam, se o instrumento for destinado para aplicações endoscópicas ou laparoscópicas forem capazes de passar por uma passagem de cânula. Em várias modalidades, um dos elementos de garra pode receber um cartucho de grampo que tem pelo menos duas fileiras lateralmente espaçadas de grampos. O outro elemento de garra pode definir uma bigorna que tem bolsos formadores de grampo alinhados com as fileiras de grampos no cartucho. O instrumento pode, ainda, incluir uma pluralidade de cunhas, ou um suporte deslizante de grampo, que, quando acionado em posição distal, passa pelas aberturas no cartucho de grampo e engata acionadores que sustentam os grampos para efetuar o disparo dos grampos em direção à bigorna. A separação simultânea de tecido enquanto se formam fileiras de grampos em cada lado do corte pode reduzir o sangramento e simplificar vários procedimentos cirúrgicos. Em determinadas circunstâncias, entretanto, a força necessária para formar os grampos e cortar o tecido simultaneamente pode ser significativa.
2/77 am uma montagem de cabo, uma haste alongada se estendendo a partir da montagem de cabo e um atuador de extremidade montado de maneira móvel na haste alongada, em que o atuador de extremidade pode ser articulado em relação à haste alongada. Frequentemente, exige-se de um cirurgião que ele use ambas as mãos para articular o atuador de extremidade em relação à haste, isto é, exige-se frequentemente do cirurgião que ele use uma mão para segurar a montagem de cabo do instrumento cirúrgico, por exemplo, e use a outra mão para operar uma alavanca, por exemplo, que articula o atuador de extremidade. Enquanto tais instrumentos cirúrgicos podem ser adequados em muitas circunstâncias, um cirurgião pode não ter uma mão livre para realizar outra etapa no procedimento cirúrgico. A discussão anteriormente mencionada se destina somente a ilustrar algumas das desvantagens presentes no campo da invenção no momento, e não devem ser tomadas como uma negação do escopo das reivindicações. SUMÁRIO [004] Em um aspecto geral, um instrumento cirúrgico pode compreender uma pluralidade de elementos magnéticos configurados para articular um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico. O instrumento cirúrgico pode compreender pelo menos um eletroímã que pode ser seletivamente ativado ou polarizado para gerar um campo magnético o suficiente para motivar pelo menos um segundo elemento magnético, como um imã permanente e/ou um núcleo de ferro, por exemplo, montado no atuador de extremidade. Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode compreender um primeiro eletroímã configurado para gerar um primeiro campo magnético que gira um atuador de extremidade em uma primeira direção e, além disso, um segundos eletroímã configurado para gerar um segundo campo magnético que gira o atuador de extremidade em uma segunda direção. Em certas modalidades, um instrumento cirúrgico pode compreender

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 7/94
3/77 pelo menos um solenoide que pode ser configurado para revolver um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico.

[003] Instrumentos de grampeamento cirúrgico anteriores incluíPetição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 6/94
4/77 atuador de extremidade do instrumento cirúrgico. Em certas modalidades, o elemento de corte pode compreender pelo menos um eletroímã montado no mesmo que pode ser configurado para gerar um campo magnético configurado para interagir com um ou mais imãs permanentes, por exemplo, montado no atuador de extremidade.
5/77 [0012] A figura 3 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade da figura 2 que ilustra um solenoide posicionado no interior da haste alongada do instrumento cirúrgico, em que o solenoide é configurado para articular o atuador de extremidade;

[005] Em um aspecto geral, um instrumento cirúrgico pode compreender um motor que pode ser configurado para pivotar um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico. Em certas modalidades, o motor pode compreender enrolamentos que podem ser seletivamente energizados para girar um núcleo de ferro. Em pelo menos uma modalidade, o motor pode compreender pelo menos um eletroímã que pode ser configurado para girar uma haste tendo pelo menos um elemento magnético montado na mesma. Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode, ainda, compreender uma trava e/ou freio que pode ser configurado para evitar, ou, pelo menos, inibir a articulação do atuador de extremidade do instrumento cirúrgico. Em certas modalidades, uma trava pode compreender pelo menos um solenoide, motor, e/ou eletroímã que pode ser configurado para mover um elemento de trava entre as posições de travado e destravado para engatar e desengatar o elemento de trava com o atuador de extremidade.
6/77 de extremidade, da junta de articulação, e da haste alongada da figura

[006] Em um aspecto geral, um instrumento cirúrgico pode compreender uma pluralidade de elementos magnéticos configurados para abrir e fechar um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico pode compreender pelo menos um eletroímã que pode ser seletivamente ativado, polarizado, para gerar um campo magnético o suficiente para motivar pelo menos um segundo elemento magnético, como um imã permanente e/ou um núcleo de ferro, por exemplo, montado a uma bigorna do atuador de extremidade. Em outro aspecto geral, um instrumento de grampeamento cirúrgico pode compreender uma pluralidade de elementos magnéticos configurados para avançar e/ou retrair uma barra de disparo, elementos de corte, e/ou suporte deslizante de grampo no instrumento cirúrgico para cortar e/ou grampear tecido posicionado em um

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 8/94
7/77 [0030] A figura 21 é uma vista em seção transversal de uma porção de cabo do instrumento cirúrgico da figura 20;

[007] Esse Sumário é destinado a contornar brevemente certas modalidades do pedido de patente em questão. Deve-se compreender que o presente pedido não se limita às modalidades apresentadas neste sumário, e se destina a abranger modificações que estão incluídas no seu espírito e escopo, como definido pelas reivindicações. Deve ser compreendido ainda que este sumário não deve ser lido ou interpretado de forma que limite o escopo das reivindicações.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [008] As características acima mencionadas e outras características e vantagens desta invenção, e a maneira de alcançá-las, se tornarão mais aparentes e a invenção em si será melhor compreendida por referência à descrição a seguir de modalidades da invenção, obtidas em conjunto com os desenhos em anexo, sendo que:
8/77 [0038] A figura 29 é uma vista desmontada da junta de articulação da figura 27 ilustrada com alguns componentes removidos;
9/77 [0047] A figura 38 é uma vista de montagem do disco da figura 36 e um segundo disco posicionado adjacente ao mesmo, em que o segundo disco compreende uma pluralidade de imãs permanentes posicionados em um primeiro conjunto de aberturas e outro conjunto de aberturas configurados para permitir que os fios da figura 36 se estendam através das mesmas;

9 ilustrada com alguns componentes removidos;

[009] A figura 1A é uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico que compreende uma montagem de cabo, uma haste alongada que se estende a partir da montagem de cabo, e um atuador de extremidade articulável que se estende a partir da haste alongada;
10/77 gura 46;

[0010] A figura 1B é uma vista explodida do atuador de extremidade do instrumento cirúrgico da figura 1;
11/77 alongada de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção que ilustra uma barra de disparo em uma posição não disparada; e [0067] A figura 55 é uma vista em seção transversal do instrumento cirúrgico da figura 54 que ilustra a barra de disparo movida em uma posição de disparo por uma bobina eletromagnética.

[0011] A figura 2 é uma vista em perspectiva de uma junta de articulação que conecta um atuador de extremidade e uma haste alongada de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção, sendo que a articulação é ilustrada com alguns componentes removidos;

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 9/94
12/77

END6570USNP/090046; e [0072] (2) Pedido de patente US n° de série.________, intitulado

SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING A MAGNETIC

ELEMENT DRIVER, n° de súmula de advogado

END6569USNP/090045.
13/77 que a porção de tubo distal 118 se articule em relação ao tubo de fechamento 112 quando o efetor de extremidade 106 articular em relação à haste alongada 104. Em qualquer circunstância, uma vez que a bigorna 114 foi fechada, o gatilho de disparo 110 da montagem de cabo 112 pode ser acionado para mover um membro de grampeamento e/ou corte pelo efetor de extremidade 106 para grampear e/ou cortar tecido capturado no efetor de extremidade 106. Depois que o tecido foi suficientemente cortado e/ou grampeado, o gatilho de disparo 108 pode ser liberado para mover o tubo de fechamento 112 em uma direção longitudinal oposta e abrir a bigorna 114. Outros instrumentos cirúrgicos são apresentados em patentes U.S. n° 7.441.685, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH A RETURN MECHANISM, concedida em 28 de outubro de 2008, sendo que sua descrição total é aqui incorporada a título de referência. Instrumentos cirúrgicos adicionais são apresentados no pedido de patente U.S. n° de série 12/008.303, intitulado SURGICAL STAPLING U.S. WITH A GEARED RETURN MECHANISM, depositado em 10 de janeiro de 2008, e pedido de patente U.S. n° de série 12/008.266, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH A FIRING MEMBER RETURN MECHANISM, depositado em 10 de janeiro de 2008, sendo que suas descrições são aqui incorporadas sem sua totalidade a título de referência.

[0013] A figura 4 é uma vista em perspectiva parcial do atuador de extremidade, junta de articulação, e haste alongada da figura 2 ilustrada com alguns componentes removidos;
14/77 sa, e/ou encaixado por pressão em e/ou através das aberturas 111 no canal de cartucho 113 e abertura 121 na placa de pivô 122 para prender a placa de pivô 122 ao canal de cartucho 113. Em certas modalidades, a placa de pivô 122 pode ser retida de maneira imóvel no interior do canal de cartucho de grampo 113. Adicionalmente ao acima, a haste alongada 104 pode compreender adicionalmente a placa de inserção de pino 126 que pode ser presa no lugar pela espinha 116 em que, em pelo menos uma modalidade, a placa de inserção de pino 126 pode ser retida de maneira imóvel no interior da haste alongada 104. Com referência, primariamente, à figura 1B, a placa de pivô 122 pode compreender adicionalmente a abertura de pino 123 que pode ser configurada para receber o pino de articulação 127 que se estende a partir da placa de inserção de pino 126. Em várias modalidades, o pino 127 e a abertura de pino 123 pode ser dimensionado e configurado para definir um eixo, como o eixo 128, por exemplo, acerca do qual o canal de cartucho de grampo 113 e a placa de pivô 122 podem girar em relação à placa de inserção de pino 126. Como consequência do citado acima, o efetor de extremidade 106 pode ser articulado em relação à haste alongada 104 para posicionar adequadamente o efetor de extremidade 106 em um sítio cirúrgico, por exemplo. Uma vez que posicionado adequadamente, o efetor de extremidade 106 pode ser travado em posição em relação à haste 104. Em certas modalidades, a haste alongada 104 pode compreender, ainda, uma trava ou freio, como a trava 130, por exemplo, que pode ser configurada para engatar de maneira seletiva a placa de pivô 122, por exemplo, e mantê-la em posição em relação à placa de inserção de pino 126. Em pelo menos uma tal modalidade, a placa de pivô 122 pode incluir um ou mais dentes 125 que podem ser capturados no interior de, ou entrelaçados com, um ou mais entalhes 131 na extremidade distal da trava 130 de modo que o movimento relativo entre os dentes 125 e os entalhes 131

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 19/94

[0014] A figura 5 é uma vista em seção transversal lateral de uma junta de articulação que conecta um atuador de extremidade e uma haste alongada de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção;
15/77 seja evitado, ou pelo menos limitado.

[0015] A figura 6 é uma vista de seção transversal inferior do instrumento cirúrgico da figura 5 tirada ao longo da linha 6-6 na figura 5 que ilustra uma trava de articulação acionada por solenoide;
16/77 modalidades, as ligações de pivô 211 podem permitir que o tubo distal 118 articule em relação ao tubo de fechamento 112 mesmo que pelo menos uma porção do tubo de fechamento 112 tenha sido avançada distalmente passando pela junta de articulação 120. Em todo caso, uma vez que a bigorna 114 tenha sido adequadamente fechada, o gatilho 110 pode ser acionado para avançar a barra de disparo distalmente no efetor de extremidade 106. Embora a barra de disparo não esteja ilustrada nas figuras 1A e 1B, o instrumento cirúrgico 200, com referência às figuras 2 a 4, inclui uma barra de disparo adequada 250 e um elemento de corte 252 que pode ser configurado para ser avançado para dentro de e/ou no interior do efetor de extremidade 106. Em pelo menos uma modalidade, a haste alongada e/ou o efetor de extremidade do instrumento cirúrgico 100, por exemplo, pode incluir uma ou mais fendas configuradas para receber e/ou guiar a barra de disparo 250 e/ou o elemento de corte 252 quando eles são avançados e/ou retraídos no interior da haste e/ou efetor de extremidade do instrumento cirúrgico 100.

[0016] A figura 7 é uma vista em seção transversal de uma junta de articulação que conecta um atuador de extremidade e uma haste alongada de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção;
17/77

206 em relação à haste 204. Em pelo menos uma tal modalidade, a haste alongada 204 pode compreender, ainda, um primeiro solenoide 240 e um segundo solenoide 242 montados na mesma que podem ser engatados operavelmente com a placa de pivô 222 de modo que a atuação do primeiro solenoide 240 e/ou o segundo solenoide 242 possa girar a placa de pivô 222 acerca de um eixo, por exemplo. Em certas modalidades, o primeiro solenoide 240 pode compreender um pistão e/ou bastão 241 suficientemente montado na placa de pivô 222 de modo que a placa de pivô 222 possa ser pressionada distalmente e/ou puxada proximalmente pelo primeiro solenoide 240 para girar o efetor de extremidade 206 nos sentidos horário (CW) e/ou anti-horário (CCW). Em determinadas circunstâncias, tal articulação pode ser chamada de articulação ativa.

[0017] A figura 8 é uma vista em detalhe da junta de articulação da figura 7 que ilustra um motor configurado para articular o atuador de extremidade;
18/77 binas ou enrolamentos 247 que podem ser energizados por uma corrente elétrica e/ou tensão para criar um campo magnético suficiente para mover o bastão 241 em uma direção distal e/ou proximal, dependendo da direção em que a corrente está fluindo, e/ou a polaridade da tensão aplicada aos enrolamentos. Em pelo menos uma tal modalidade, o pistão e/ou bastão 241 pode compreender um núcleo de ferro, por exemplo, que pode ser configurado para interagir com o campo magnético produzido pelos enrolamentos solenoides 247.

[0018] A figura 9 é uma vista em seção transversal de uma junta de articulação que conecta um atuador de extremidade e uma haste alongada de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção;
19/77 tor de extremidade foi adequadamente articulado. Em várias modalidades, com referência às figuras 5 e 6, um instrumento cirúrgico, como um instrumento cirúrgico 300, por exemplo, pode incluir uma haste alongada 304 e um efetor de extremidade 306, em que um efetor de extremidade 306 pode ser configurado para articular em relação à haste alongada 304 acerca da junta de articulação 320. Similar ao instrumento cirúrgico 100, o efetor de extremidade 306 pode compreender uma placa de pivô 322 retida no interior de um canal de cartucho de grampo 313, em que a placa de pivô 322 pode compreender uma abertura de pino 323 configurada para receber o pino de articulação 327 que se estende de uma placa de inserção de pino 326 retida no interior da haste alongada 304. Em certas modalidades, a haste alongada 304 pode, ainda, compreender uma trava, ou um freio, e um acionador de trava que pode ser configurado para engatar a trava com a placa de pivô 322 e, como consequência, manter a placa de pivô 322 na posição em relação à haste alongada 304. Em pelo menos uma modalidade, a haste alongada 304 pode compreender o acionador de trava 332 que pode ser configurado para mover a trava 330 distalmente para engatar a trava 330 com a placa 322 e/ou mover a trava 330 proximalmente para desengatar a trava 330 da placa 322. Em pelo menos uma tal modalidade, o acionador de trava 332 pode compreender um solenoide montado no interior da haste alongada 304 em que o solenoide pode compreender um pistão e/ou bastão 333 que pode ser estendido distalmente e/ou retraído proximalmente por bobinas ou enrolamentos 334. Em certas modalidades, a trava 330 pode ser montada no bastão 333 de modo que o deslocamento do bastão 333 possa deslocar a trava 330 em direção a e/ou para longe da placa de pivô 322. Similar ao que foi dito acima, a trava 330 pode ser inclinada em contato com a placa de pivô 322 de modo que o entalhe 331 na extremidade distal da trava 330 possa engatar, ou entrelaçar com, uma saPetição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 24/94

[0019] A figura 10 é uma vista em perspectiva parcial do atuador de extremidade, da junta de articulação, e da haste alongada da figura 9 que ilustra um motor engatado de maneira operativa com uma engrenagem espiral configurada para articular o atuador de extremidade;
20/77 liência, ou dente, 325 que se estende da placa de pivô 322. Em pelo menos uma modalidade, o acionador de trava 332 pode compreender, ainda, um elemento de inclinação, como uma mola 335, por exemplo, que pode ser configurado para inclinar a trava 330 em engate com a placa de pivô 322. Em pelo menos uma tal modalidade, o solenoide de acionador de trava 332 pode superar a força inclinação aplicada pela mola 335 para desengatar a trava 330 da placa de pivô 322. Em certas modalidades, a mola 335 pode ser comprimida entre um flange 336 que se estende a partir de uma trava 330 e um flange 337 estacionário, ou pelo menos substancialmente estacionário, na haste alongada 306 de modo que a mola 335 possa aplicar uma força de inclinação à trava 330. Em pelo menos uma modalidade, a mola 335 pode compreender uma mola linear em que a força que ela aplica pode ser proporcional à distância em que é comprimida.

[0020] A figura 11 é outra vista em perspectiva parcial do atuador

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 10/94
21 /77 haste alongada 404 pode compreender adicionalmente um motor, como um motor 440, por exemplo, montado nisso que pode ser engatado de forma operável com a placa pivô 422 a fim de girar, ou articular, o efetor de extremidade 406 em relação à haste 404. Mais particularmente, em pelo menos uma tal modalidade, o motor 440 pode ser configurado para girar uma engrenagem, como uma roda dentada 439, por exemplo, que pode ser engatada de forma entrelaçada a um ou mais dentes, como os dentes 429, por exemplo, sobre a placa pivô 422 de tal modo que a rotação da roda dentada 439 possa ser transmitida para a placa pivô 422. Em pelo menos uma tal modalidade, os dentes 429 podem ser dispostos em um arranjo pelo menos parcialmente anular ao redor do perímetro da placa pivô 422. Em várias modalidades, a haste alongada 404 pode compreender adicionalmente uma caixa de engrenagem, como a caixa de engrenagem 441, por exemplo, para redução e/ou aumentar, a relação entre engrenagens entre uma haste de entrada acionada pelo motor 440 e uma haste de saída que aciona a roda dentada 439.

[0021] A figura 12 é uma vista em perspectiva parcial de uma junta de articulação que conecta um atuador de extremidade e uma haste alongada de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção;
22/77 no interior da haste alongada 504. Em pelo menos uma modalidade, a haste alongada 504 pode compreender adicionalmente um motor, como um motor 540, por exemplo, montado nisso que pode ser engatado de forma operável com a placa pivô 522 a fim de girar, ou articular, o efetor de extremidade 506 em relação à haste 504. Mais particularmente, em pelo menos uma tal modalidade, o motor 540 pode ser configurado para girar uma espiral, como a espiral 539, por exemplo, que pode ser engatada de forma entrelaçada a uma engrenagem espiral, ou uma porção de roda espiral côncava, 529 sobre a placa pivô 522 de tal modo que a rotação da espiral 539 possa ser transmitida para a placa pivô 522. Uma disposição de acionamento espiral, como a descrita acima, por exemplo, pode fornecer uma relação entre engrenagens muito grande de tal modo que uma caixa de engrenagem não seja necessária para reduzir a velocidade do motor, embora uma caixa de engrenagem possa ser usada. Em certas modalidades, uma disposição de acionamento espiral pode apresentar auto-bloqueio. Mais particularmente, o ângulo de inclinação da rosca helicoidal na espiral 539 pode ser de tal modo que o efetor de extremidade 506 e a porção da engrenagem espiral 529 não possam ser girados a fim de acionar a espiral 539 e o motor 540 em reverso. Indicado de outra forma, a porção da engrenagem espiral 529 e a espiral 539 podem ser configuradas de tal modo que as mesmas sejam travadas por atrito juntamente se uma força rotacional for aplicada ao efetor de extremidade 506. Em certas modalidades, como resultado, a articulação do efetor de extremidade 506 em relação à haste alongada 504 pode ser controlada apenas pela rotação seletiva da espiral 539 através do motor 540 em direções de sentido horário e de sentido anti-horário a fim de girar o efetor de extremidade 506 em direções esquerda e direita, por exemplo, sobre a junta de articulação 520. Em pelo menos uma tal modalidade, uma trava de articulação separada, como aquelas descritas

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 27/94

[0022] A figura 13 é vista em seção transversal do atuador de extremidade, da junta de articulação, e da haste alongada da figura 12 ilustrando um tubo acionado por motor configurado para articular o atuador de extremidade;
23/77 acima, por exemplo, pode não ser necessária, embora as mesmas possam ser usadas.

[0023] A figura 14 é outra vista em perspectiva parcial do atuador de extremidade, da junta de articulação, e da haste alongada da figura 12 com alguns componentes removidos e outros ilustrados em linhas imaginárias;
24/77 como a abertura 623, por exemplo, configurada para receber de maneira próxima os pinos pivô 627a e 627b de tal modo que o membro pivô 622 e o efetor de extremidade 606 possam ser girados ou articulados sobre um eixo conforme descrito acima.

[0024] A figura 15 é uma vista explodida da junta de articulação da figura 12;
25/77 tos magnéticos mostrados nisso que, quando expostos ao campo magnético, ou campos, criados pelo eletroímã 647, podem interagir com o campo magnético, ou campos, e fazer com que o acionador 639 gire. Em pelo menos uma tal modalidade, o acionador 639 pode compreender uma ou mais aberturas ou reentrâncias, como as aberturas 648, por exemplo, que podem ser configuradas para receber um ou mais imãs permanentes 649 nisso.

[0025] A figura 16 é uma vista em perspectiva de instrumento cirúrgico que tem um botão de articulação para articular um efetor de extremidade do instrumento cirúrgico e um botão de rotação para girar o efetor de extremidade;
26/77 de tal modo que os mesmos tenham polaridades opostas, ou pólos positivo (norte) e negativo (sul)diferentes, e de tal modo que os pólos dos eletroímãs 647a e 647b sejam dispostos de forma alternada. Em várias modalidades, a direção da corrente que flui através dos condutores enrolados em torno dos núcleos dos eletroímãs 647a, 647b pode determinar a polaridade do(s) campo(s) magnético(s) gerado pelos eletroímãs. Em uso, a direção da corrente que flui através dos condutores, conforme descrito acima, pode ser repetidamente comutada, ou alternada, de tal modo que as polaridades de um ou mais dentre os eletroímãs 647a e 647b possam ser repetidamente comutadas, ou alternadas, a fim de atrair e/ou repelir os imãs permanentes 649 de uma maneira de tal modo que o acionador 639 pode ser continuamente girado em direções de sentido horário e/ou de sentido anti-horário, por exemplo.

[0026] A figura 17 é uma vista em seção transversal lateral de uma porção de cabo do instrumento cirúrgico da figura 16;
27/77 com referência primeiramente à figura 14, o acionador 639 pode ser girado em uma primeira direção indicada pela seta D1 a fim de girar o efetor de extremidade 606 em uma direção de sentido horário indicada pela seta CW e, além disso, o acionador 639 pode ser girado em uma segunda direção indicada pela seta D2 a fim de girar o efetor de extremidade 606 em uma direção de sentido anti-horário indicada pela seta CCW. Em pelo menos uma modalidade, como resultado, o acionador 639 pode ser girado sobre um primeiro eixo e o efetor de extremidade 606 pode ser girado sobre um segundo eixo, em que o primeiro eixo e o segundo eixo podem ser perpendiculares, ou pelo menos, substancialmente perpendiculares, um em relação ao outro. Em outras modalidades, o primeiro e o segundo eixos podem não ser paralelos, transversais e/ou inclinados em relação ao outro. Em várias modalidades, novamente com referência à figura. 14, o acionador 639 pode incluir adicionalmente uma segunda porção de engrenagem 639b que pode ser engatada de forma operável a uma segunda porção de engrenagem 629b do membro pivô 622 através de uma engrenagem de transmissão 653. Em pelo menos uma tal modalidade, a engrenagem de transmissão 653 pode ser montada de modo rotatório ao membro do pino pivô 626 através de um pino, como o pino 655, por exemplo, de tal modo que, quando o acionador 639 é girado na direção D1 conforme descrito acima, a segunda porção de engrenagem 639b é assistida a primeira porção de engrenagem 639a na rotação do membro pivô 622 em uma direção de sentido horário CW, por exemplo.

[0027] A figura 18 é uma vista em seção transversal em perspectiva da porção de cabo da figura 17;
28/77 de disparo 110 também montado de modo pivotante ao quadro 701. Similar ao instrumento cirúrgico 100, a operação do gatilho de fechamento 108, e o acionamento de fechamento associado a isso, podem deslocar o tubo de fechamento 712 longitudinalmente ao longo da haste alongada 704 a fim de abrir e fechar a bigorna 114. Em certas modalidades, agora com referência primeiramente à figura 17, o acionamento de fechamento pode compreender um colar de retenção 108b posicionado de maneira deslizante no interior do quadro 701 e, além disso, uma ligação de fechamento 108a montado de modo pivotante ao colar de retenção 108b e gatilho 108. Em pelo menos uma tal modalidade, pelo menos uma porção do tubo de fechamento 712 pode ser retida no interior do colar de retenção 108b de tal modo que a rotação do gatilho de fechamento 108 na direção da pega da pistola 103 possa deslocar a ligação de fechamento 108a, o colar de retenção 108b e o tubo de fechamento 712 distalmente, isto é, em uma direção indicada pela seta D.

[0028] A figura 19 é uma vista explodida da porção de cabo da figura 17;
29/77 dentes de trava, ou projeções, 771 no nó de rotação 770 de tal modo que o nó de articulação 760 não possa ser girado em relação ao nó de rotação 770 quando o nó de articulação 760 estiver posicionado em sua posição travada, ou distal. Em pelo menos uma tal modalidade, como resultado, o nó de articulação 760 não pode ser utilizado para girar o acionador 739 e para articular o efetor de extremidade 706 quando o nó de articulação 760 estiver em sua posição travada.

[0029] A figura 20 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção que compreende um comutador de articulação e um comutador de rotação;

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 11/94
30/77 abranja pelo menos uma porção do tubo de fechamento 712. Em pelo menos uma tal modalidade, o tubo de fechamento 712 pode incluir uma abertura, ou janela, 765 que pode ser configurada para permitir que pelo menos uma porção de anel de chaveta 763 se estenda através do tubo de fechamento 712 e se engate de forma operável ao acionador 739. Mais particularmente, o anel de chaveta 763 pode compreender adicionalmente uma ou mais saliências, ou chaves, 766 estendendo-se a partir disso que podem ser recebidas no interior de uma ou mais aberturas 767 no acionador 739 de tal modo que, quando o anel de chaveta 763 é girado pelo nó de articulação 760, o anel de chaveta 763 pode girar o acionador 739. Em várias modalidades, como resultado, o nó de articulação 760 e o acionador 739 podem ser girados em relação ao tubo de fechamento 712 e ao membro espinhal 716 quando o nó de articulação 760 estiver em sua posição destravada.
31/77

706 pode ser girado substancialmente 10 graus na direção CW. Tais modalidades podem ser referidas como tendo uma relação entre engrenagens de 1:1, embora outras modalidades sejam concebidas como tenho uma relação entre engrenagens menor ou uma relação entre engrenagens maior. Em qualquer evento, uma vez que o efetor de extremidade 706 tenha sido satisfatoriamente articulado, o cirurgião pode liberar o nó de articulação 760 de tal modo que a mola 768 possa mover o nó de articulação 760 de sua posição destravada para sua posição travada novamente. Com referência à figura. 19, os dentes de trava 761 e/ou os dentes de trava 771 podem, cada um, compreender um arranjo que pode ser configurado de tal modo que pelo menos alguns dentre os dentes de trava 761 e 771 possam interlaçar, ou serem entrelaçados, Independentemente do grau em que o nó de articulação 760 é girado em relação ao nó de rotação 770. Na modalidade ilustrada, os dentes 761 e os dentes 771 são, cada um, dispostos em um arranjo anular, ou pelo menos substancialmente anular, e um arranjo concêntrico, ou pelo menos substancialmente concêntrico.

[0031] A figura 22 é uma vista em perspectiva de uma junta de articulação que conecta um efetor de extremidade e uma haste alongada de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção ilustrado com alguns componentes removidos;
32/77 primeiramente à figura 19, o nó de rotação 770 pode compreender um ou mais dentes de trava, ou projeções, 772 que podem ser configurados para serem engatados a um ou mais dentes de trava 773, ou projeções, no quadro 701 de tal modo que o nó de rotação 770 não possa ser girado em relação ao quadro 701 quando o nó de rotação 770 estiver posicionado em sua posição travada, ou distal. Quando o nó de rotação 770 é destravado do quadro 701, entretanto, o nó de rotação 770 pode ser girado em relação ao quadro 701 a fim de girar o efetor de extremidade 706 em torno do eixo longitudinal 799. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o nó de rotação 770 pode incluir adicionalmente uma ou mais porções do acionador, como porções planas do acionador 774, por exemplo, que podem ser configuradas para transmitir a rotação do nó de rotação 770 para a porção espinhal 716 através de porções planas correspondentes 775 na porção espinhal 716. Em pelo menos uma tal modalidade, com referência primeiramente à figura 19, as porções planas do acionador 774 podem ser configuradas para se estenderem através da janela 765 no tubo de fechamento 712 e, além disso, a janela 776 no acionador 739 de tal modo que as porções planas do acionador 774 possam engatar diretamente as porções planas 775 na espinha 716.

[0032] A figura 23 é uma ilustração esquemática de eletroímãs posicionados no interior da haste alongada da figura 22 configurada para aplicar uma força magnética para imãs permanente montado no efetor de extremidade da figura 22;
33/77 rotação síncrona do membro espinhal 716 e do acionador 739, o efetor de extremidade 706 pode não articular em relação à haste alongada 704 quando o nó de rotação 770 é girado em relação ao quadro do cabo 701. Indicado de outra forma, como o nó de rotação 770 não é girado em relação ao nó de articulação 760 e o acionador 739 não é girado em relação à espinha 716, o acionador 739 pode não ser capaz de articular o efetor de extremidade 706 em relação à haste 704. Em qualquer evento, uma vez que o efetor de extremidade 706 tenha sido adequadamente girado sobre o eixo 799, o nó de rotação 770 pode ser liberado a fim de re-engatar os dentes de trava 772 do nó de rotação 770 aos dentes de trava 773 do quadro do cabo 701. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 17 a 19, a montagem de cabo 702 pode compreender adicionalmente um elemento de ativação, como a mola 778, por exemplo, posicionado intermediário ao nó de rotação 770 e ao quadro 701, em que a mola 778 pode ser comprimida entre o nó de rotação 770 e o quadro 701 quando o nó de rotação 770 for movido de sua posição travada distal para sua posição destravada proximal e, quando o nó de rotação 770 for liberado, conforme descrito acima, a mola 778 pode ativar o nó de rotação 770 para longe do quadro 701 de tal modo que o dente de trava 772 seja re-engatado ao dente de trava 773. Com referência à figura. 19, os dentes de trava 772 e/ou os dentes de trava 773 podem, cada um, compreender um arranjo que pode ser configurado de tal modo que pelo menos alguns dentre os dentes de trava 772 e 773 possam interlaçar, ou serem entrelaçados, Independentemente do grau em que o nó de articulação 770 é girado em relação ao quadro 701. Na modalidade ilustrada, os dentes de trava 772 e os dentes de trava 773 são, cada um, dispostos em um arranjo anular, ou pelo menos substancialmente anular, e um arranjo concêntrico, ou pelo menos substancialmente concêntrico.

[0033] A figura 24 é uma vista em seção transversal da haste alongada da figura 22;
34/77 acima, um cirurgião pode reter a montagem de cabo 702 em uma mão, como sua mão direita, por exemplo, e operar o instrumento cirúrgico 700. Em pelo menos uma modalidade, conforme descrito acima, o cirurgião pode retrair os gatilhos 108 e 110 na direção da pega da pistola 103 ao posicionar seu dedo polegar, por exemplo, sobre o lado proximal da pega da pistola 103 e ao posicionar um ou mais dedos da mesma mão no lado distal dos gatilhos 108 e 110 a fim de aplicar uma força a isso e empurrá-los na direção da pega da pistola 103. Conforme também disposto acima, um cirurgião pode estender um ou mais de seus dedos da mesma mão distalmente a fim de segurar o lábio 769 do nó de articulação 760 o lábio 779 do nó de rotação 770 e empurrá-los proximalmente. Indicado de outra forma, um cirurgião pode abrir e fechar a bigorna 114 através do gatilho de fechamento 108, cortar e grampear o tecido através do gatilho de disparo 110, articular o efetor de extremidade 706 em relação à haste alongada 704 sobre a junta de articulação 720 e, além disso, girar o efetor de extremidade 706 em torno do eixo longitudinal 799 tudo com uma mão. Como resultado, o cirurgião pode ter sua outra mão disponível para executar outras tarefas durante uma cirurgia. Em várias circunstâncias, entretanto, a operação de nós 760 e 770 e gatilhos 108 e 110 pode exigir que um cirurgião utilize as duas mãos para operar o instrumento cirúrgico, especificamente se as mãos do cirurgião forem muito pequenas ou incapazes de executar as tarefas propostas acima, t superando assim uma ou mais vantagens possíveis. Em várias modalidades alternativas, agora com referência às figuras 20 e 21, um instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico 800, por exemplo, pode incluir um sistemas de elementos magnéticos para articulação do efetor de extremidade 706 em relação à haste alongada 704 e, além disso, um sistemas de elementos magnéticos para rotação do efetor de extremidade 706 em torno do eixo longitudinal 799. Em várias modalidades, o ins

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 39/94

[0034] A figura 25 é uma vista em perspectiva de uma junta de articulação que conecta um efetor de extremidade e uma haste alongada de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção com alguns componentes removidos;
35/77 trumento cirúrgico 800 pode compreender adicionalmente sistemas adicionais de elementos magnéticos para movimento do nó de articulação 760 e do nó de rotação 770 entre sua posição travada e destravada. Em qualquer evento, o instrumento cirúrgico 800 pode ser similar ao instrumento cirúrgico 700 em muitos aspectos embora várias diferenças sejam discutidas em maiores detalhes posteriormente abaixo.

[0035] A figura 26 é uma vista em seção transversal do efetor de extremidade da figura 25 que ilustra uma pluralidade de eletroímãs;
36/77

860 proximalmente. Em pelo menos uma tal modalidade, os eletroímãs 881 podem aplicar uma força imãmotiva suficiente (mmf) aos elementos magnéticos 882 a fim de deslocar suficientemente o nó de articulação 860 e desengatar o dente de trava 761 do dente de trava 762 de tal modo que o nó de articulação 860 possa ser girado em relação ao nó de rotação 870, conforme descrito em maiores detalhes posteriormente. Em várias modalidades, similar ao disposto acima, um elemento de ativação, como a mola 768, por exemplo, pode ser posicionado intermediário ao nó de articulação 860 e ao nó de rotação 870 de tal modo que a mola 768 seja comprimida quando o nó de articulação 860 for movido para, e mantido em, sua posição destrava proximal pelos eletroímãs 881. Após os eletroímãs 881 terem sido suficientemente desenergizados, ou despolarizados, a mola 768 pode ser configurada para ativar o nó de articulação 860 de volta para sua posição travada distal. Em várias modalidades, adicionalmente ao que foi disposto acima, os elementos magnéticos 882 podem consistir em ferro, e/ou qualquer material ferromagnético adequado, por exemplo, que pode interagir com um campo magnético. Em pelo menos algumas modalidades, os elementos magnéticos 882 podem compreender imãs permanentes, como imãs de neodímio, imãs de samário-cobalto e/ou qualquer imã terroso raro adequado, por exemplo. Em pelo menos uma tal modalidade, os elementos magnéticos 882 podem ser dispostos e configurados para atrair, ou repelir, pelo menos uma porção dos eletroímãs 881 de tal modo que a mmf aplicada aos eletroímãs 881 possa pré-carregar a mola 768 e/ou fornecer uma força de resistência ao movimento proximal do nó de articulação 860.

[0036] A figura 27 é uma vista em perspectiva de uma junta de articulação que conecta um efetor de extremidade e uma haste alongada de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção ilustrada com alguns componentes removidos;
37/77 rias modalidades, o nó de articulação 860 pode incluir um ou mais elementos magnéticos 849 que podem ser configurados para interagir com um campo magnético, ou campos, produzido por um ou mais eletroímãs 847 montados ao nó de rotação 870. Em pelo menos uma tal modalidade, os elementos magnéticos 849 podem consistir em ferro, e/ou qualquer outro material ferromagnético adequado, por exemplo, e podem ser embutidos no interior e/ou montados de outra maneira adequadamente ao nó de articulação 860. Em várias modalidades, os eletroímãs 847 podem aplicar uma força imãmotiva (mmf) aos elementos magnéticos 849 a fim de deslocar os elementos magnéticos 849, e o nó de articulação 860, em relação aos eletroímãs 847 e ao nó de rotação 870. Em pelo menos uma modalidade, a polaridade dos eletroímãs 847 pode ser comutada entre primeira e segunda polaridades a fim de acionar o nó de articulação 860 em uma primeira direção indicada pela seta D1 (figura 20) e/ou uma segunda direção indicada pela seta D2. Em uso, com referência à figura 20, um cirurgião pode atuar a chave 869 para colocar uma fonte de corrente e/ou fonte de tensão em comunicação com os eletroímãs 847 de tal modo que os eletroímãs 847 possam produzir um campo magnético suficiente para deslocar o nó de articulação 860 em relação ao nó de rotação 870 em uma direção desejada e, em conformidade, articular o efetor de extremidade 706 em relação à haste alongada 704 da mesma maneira, ou uma maneira pelo menos similar, conforme descrito acima em conjunto com o instrumento cirúrgico 700, por exemplo.

[0037] A figura 28 é uma vista em seção transversal da junta de articulação da figura 27 que ilustra um sistema de imãs permanentes e eletroímãs configurados para articular o efetor de extremidade do instrumento cirúrgico e outro sistema de imãs e eletroímãs permanentes configurados para travar o efetor de extremidade na posição em relação à haste alongada do instrumento cirúrgico;

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 12/94
38/77 mover o nó de rotação 870 entre sua posição travada e destravada. Em pelo menos uma tal modalidade, com referência à figura 21, o quadro 801 pode incluir uma pluralidade ou eletroímãs 886 montados a isso que estão dispostos em um arranjo circular, ou pelo menos substancialmente circular, em que os eletroímãs 886 podem ser configurados para gerar um campo magnético, ou campos, configurado para atrair e/ou repelir os elementos magnéticos 887 montados ao nó de rotação 870. Similar ao disposto acima, os eletroímãs 886 podem ser suficientemente energizados, ou polarizados, a fim de empurrar os elementos magnéticos 887, e o nó de rotação 870, na direção dos eletroímãs 886 a fim de desengatar o dente de trava 772 do dente de trava no quadro 701. Uma vez que o nó de rotação 870 está em sua posição destravada, o nó de rotação 870 pode ser girado em relação ao quadro 801 através de outro sistemas de eletroímãs e elementos magnéticos. Em pelo menos uma tal modalidade, novamente com referência à figura 21, o quadro 801 pode incluir uma pluralidade de elementos magnéticos 880 montada a isso que pode ser configurada para interagir com um campo magnético, ou campos, produzido pelos eletroímãs 847. Similar ao supracitado, com referência à figura 20, um cirurgião pode operar uma chave 879 a fim de energizar seletivamente, ou polarizar, elementos magnéticos 847 a fim de produzir um primeiro campo magnético para girar o botão de rotação 870 em uma primeira direção e um segundo campo magnético para girar o botão de rotação 870 em uma segunda direção. Em tais modalidades, quando o botão de rotação 870 é girado, o botão de rotação 870 pode girar o efetor de extremidade 706 em torno do eixo longitudinal 799 da mesma maneira, ou pelo menos de uma maneira similar, conforme descrito acima em conjunto com o instrumento cirúrgico 700, por exemplo.
39/77 te de alimentação comum, como uma bateria, por exemplo, e/ou diferentes fontes de alimentação. Referindo-se novamente à figura 21, o instrumento cirúrgico 800 pode incluir, também, um ou mais condutores, ou fios, para colocar a fonte de alimentação, ou fontes, em comunicação com os eletroímãs do instrumento cirúrgico 800. Em várias modalidades, a montagem de cabo 802 pode compreender adicionalmente um ou mais condutores, ou fios, 883 que podem suprir corrente e/ou aplicar tensão aos eletroímãs 847. Em algumas modalidades, embora não ilustrado, os condutores 883 podem ter flexibilidade e/ou folga suficiente a fim de acomodar o movimento relativo entre o botão de rotação 870 e a armação 801. Em outras modalidades, com referência à figura 21, a montagem de cabo 802 pode compreender uma ou mais escovas 888 posicionadas intermediariamente à armação 801 e ao botão de rotação 870 que podem ser configuradas para conduzir a corrente entre uma fonte de alimentação e os eletroímãs 847 independentemente se o botão de rotação 870 está em movimento em relação à armação 801 e/ou independentemente do grau de rotação entre o botão de rotação 870 e a armação 801. Em pelo menos tal modalidade, as escovas 888 podem ser posicionadas em uma matriz anular, ou ao menos substancialmente anular, em torno da armação 801 e do botão de rotação 870. Em várias modalidades, as escovas 888 podem compreender escovas de fibras de metal, como escovas de cobre trançadas, por exemplo, escovas de carbono, e/ou qualquer outra escova adequada. Em pelo menos uma modalidade, uma escova pode compreender um ou mais blocos de material, como um bloco de carbono, por exemplo, que pode ser configurado para conduzir corrente e permitir contato deslizante relativo de uma escova oposta ao longo de uma face da mesma. Em certas modalidades, uma escova pode compreender qualquer membro maleável adequado. Em qualquer caso, as escovas 888 podem ser suficientemente resilientes de tal modo

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 44/94

[0039] A figura 30 é uma vista explodida da junta de articulação da figura 27;
40/77 que possam se flexionar, ou comprimir, quando o botão de rotação

870 for puxado em posição distal e re-expandir quando o botão de rotação 870 for movido de volta para sua posição travada.

[0040] A figura 31 é uma vista em seção transversal da junta de articulação da figura 27 que ilustra o sistema de imãs e eletroímãs permanentes para articular o efetor de extremidade do instrumento cirúrgico;
41 /77 podem entrar em contato com e deslizar sobre. Em outras várias modalidades, uma escova 885, por exemplo, pode compreender primeira e segunda metades com cerdas que se estendem a partir da mesma, sendo que a primeira e a segunda metades podem ser montadas no botão de rotação 870 e na armação 801 e podem entrar em contato com e deslizar uma sobre a outra. Em qualquer caso, as escovas 885 podem ser posicionadas em uma matriz anular, ou ao menos substancialmente anular, em torno da armação 885 e do botão de rotação 870. Em várias modalidades, referindo-se novamente à figura 21, a montagem de cabo 802 pode incluir um ou mais condutores, ou fios, 889 que podem suprir corrente e/ou aplicar tensão aos eletroímãs 886.

[0041] A figura 32 é uma vista em seção transversal da junta de articulação da figura 27 ilustrando o sistema dos imãs e eletroímãs permanentes para travar o efetor de extremidade em posição;
[0042] A figura 33 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico que compreende uma montagem de cabo, uma haste alongada, e um efetor de extremidade articulável em relação à haste alongada de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção;
43/77 mã 940b pode ser controlada através do controle da magnitude de corrente que flui através do condutores 947b, sendo que uma corrente maior pode produzir um campo magnético mais intenso e uma corrente menor pode produzir um campo magnético menos intenso. Em certas modalidades, similar ao supracitado, a direção em que a corrente é suprida, ou a polaridade em que a tensão é aplicada, ao condutor 947b pode controlar a polaridade do polo magnético gerado na extremidade distal do eletroímã 940b. Mais particularmente, se a corrente que flui através do condutor 947b está fluindo em uma primeira direção, a corrente pode gerar um polo positivo na extremidade distal do núcleo 941b ao passo que, se a corrente que flui através do condutor 947b flui na direção oposta, a corrente pode gerar um polo negativo na extremidade distal do núcleo 941b. Em várias modalidades, como resultado, a direção da corrente que flui através do condutor 947b pode ser seletivamente alterada a fim de alterar seletivamente a polaridade do campo magnético produzida pelo eletroímã 940b, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, a polaridade inicial da extremidade distal do eletroímã 940b pode ser positiva, por exemplo, a fim de repelir um primeiro ímã 949 sendo que a polaridade da extremidade distal do eletroímã 940b pode, então, ser alterada de positiva para negativa com a finalidade de puxar o próximo ímã permanente 949 em direção ao eletroímã 940b a fim de continuar a girar a placa pivô 922 e o efetor de extremidade 906. Uma vez que o segundo ímã permanente 949 foi suficientemente posicionado, a polaridade do eletroímã 940b pode ser comutada mais uma vez, isto é, de negativa para positiva, e repelir o segundo eletroímã 949 na direção contrária ao eletroímã 940b e, novamente, continuar a girar a placa pivô 922 e o efetor de extremidade 906.

[0043] A figura 34 é uma vista em seção transversal de uma junta de articulação conectando a haste alongada e o efetor de extremidade da figura 33, em que a junta de articulação compreende uma pluralidade de discos;
44/77 haste alongada 904. Em certas modalidades, embora não ilustrado, a haste alongada 904 pode incluir um ou mais batentes que podem ser configurados para bloquear a rotação do efetor de extremidade 906 quando este é movido em uma direção em sentido horário e/ou uma direção em sentido anti-horário. Em pelo menos uma modalidade, os batentes podem limitar a rotação máxima do efetor de extremidade 906 nas direções em sentido horário e/ou em sentido anti-horário. Em algumas modalidades, com referência à figura 23, um instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente meios para detectar a posição, ou ângulo relativo, entre o efetor de extremidade 906 e a haste alongada 904 e, além disso, meios para bloquear a rotação do efetor de extremidade 906 uma vez que o efetor de extremidade 906 foi suficientemente deslocado. Em pelo menos uma modalidade, a haste alongada 904 pode incluir adicionalmente um ou mais sensores que podem ser configurados para detectar uma ou mais marcações no efetor de extremidade 906 a fim de determinar a quantidade, ou grau, em que o efetor de extremidade 906 foi girado em relação à haste 904. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, a haste alongada 904 pode compreender adicionalmente pelo menos um fotossensor, como fotossensor 991, por exemplo, que pode ser configurado para detectar marcações de codificador 990 conforme as mesmas passam sob o fotossensor 991 quando o efetor de extremidade 906 é girado. Em várias modalidades, o fotossensor 991 pode compreender adicionalmente um emissor de luz e, além disso, as marcações de codificador 990 podem compreender pelo menos superfícies parcialmente reflexivas na placa pivô 922 que podem ser configuradas para refletir luz produzida pelo emissor de luz a fim de facilitar a detecção de marcações de codificador 990. Em certas modalidades, as marcações de codificador 990 podem ser gravadas em uma superfície na placa pivô 922. Em pelo menos uma modalidade, embora não ilustrado, o

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 49/94

[0044] A figura 35 é uma vista em seção transversal da junta de articulação da figura 34 que ilustra a junta de articulação em uma configuração articulada;
45/77 efetor de extremidade 906 pode compreender uma pluralidade de fendas, ou aberturas, disposta em uma matriz adequada similar à disposição de marcações de codificador 990, sendo que as aberturas podem ser configuradas para permitir que a luz passe através das mesmas a partir de uma fonte de luz posicionada no lado oposto, ou fundo, da placa pivô 922. Em pelo menos uma modalidade, a fonte de luz pode compreender um ou mais diodos emissores de luz. Em certas outras modalidades, embora não ilustrado, um efetor de extremidade e uma haste alongada podem compreender um codificador mecânico que é indexado conforme o efetor de extremidade é girado.

[0045] A figura 36 é uma vista em perspectiva em seção transversal de um disco da junta de articulação da figura 34 que ilustra eletroímãs posicionados em um primeiro conjunto de aberturas e fios que se estendem através de outro conjunto de aberturas, sendo que os fios acoplam eletricamente os eletroímãs com uma fonte de alimentação;
46/77 lação de efetor de extremidade 906, sendo que o PSD 993 pode ser configurado para transmitir o grau em que o efetor de extremidade 906 foi girado em relação a um visor LCD na montagem de cabo do instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, o visor LCD pode compreender uma tela, sendo que os dados podem ser exibidos na forma de números, texto e/ou uma forma gráfica como uma escala de barra crescente ou decrescente, por exemplo. Em várias modalidades, adicionalmente ao que fora supracitado, a unidade de controle 992 pode incluir adicionalmente um modulador de largura de pulso (PWM) que pode ser configurado para modificar e controlar os sinais de saída ou energia suprida para os eletroímãs 940a e 940b.

[0046] A figura 37 é outra vista em perspectiva em seção transversal do disco da figura 36;

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 13/94
47/77 entemente articulado, similar ao supracitado, o efetor de extremidade 106 pode ser travado na posição. Em várias modalidades, referindo-se à figura 23, a haste alongada 904 pode compreender adicionalmente a trava 930 que pode ser movida entre uma posição não travada proximal e uma posição travada distal em que a trava 930 é engatada nos dentes 925 na placa pivô 922. Em pelo menos uma modalidade, a trava 930 pode incluir uma pluralidade de reentrâncias 931 que pode ser configurada para receber um ou mais dentes 925 de tal modo que a placa pivô 922 não possa girar, ou pelo menos substancialmente girar, em relação à trava 930 e, de modo correspondente, à haste alongada 904. Similarmente, a trava 930 pode compreender uma pluralidade de dentes posicionados intermediariamente às reentrâncias 931 que pode ser configurados para serem recebidos no interior de reentrâncias posicionadas intermediariamente aos dentes 925 na placa pivô 922, por exemplo. Em várias modalidades, também similar ao supracitado, a haste alongada 904 pode compreender adicionalmente o atuador de trava 932 que pode ser configurado para mover a trava 930 entre suas posições travadas e não travadas. Em pelo menos uma modalidade, o atuador de trava 932 pode compreender uma solenoide, por exemplo. [00103] Em várias modalidades, com referência agora às figuras 27 a 32, um instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico 1100, por exemplo, pode compreender uma haste alongada 1104 e um efetor de extremidade 1106, sendo que o efetor de extremidade 1106 pode ser configurado para se articular em relação à haste alongada 1104 em torno da junta de articulação 1120. Em pelo menos uma modalidade, similar ao supracitado, o efetor de extremidade 1106 pode compreender a placa pivô 1122 montada nisso e, além disso, a haste alongada 1104 pode compreender o membro de placa de pino 1126 montado nisso, sendo que o pino 127 que se estende a partir do membro de placa de pino 1126 pode ser proximamente recebido no interior da

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 52/94
48/77 abertura de pino 123 na placa pivô 1122 a fim de definir um eixo em torno do qual a placa pivô 1122, e o efetor de extremidade 1106, podem ser articular em relação à haste alongada 1104. Também similar ao supracitado, a haste alongada 1104 pode compreender adicionalmente um ou mais eletroímãs que podem ser configurados para gerar um campo magnético, ou campos, que podem ser configurados para interagir com um ou mais elementos magnéticos montados no efetor de extremidade 1106. Em pelo menos uma modalidade, referindo-se principalmente às figuras 28 a 31, a placa pivô 1122 do efetor de extremidade 1106 pode ter uma pluralidade de ímãs permanentes 1149 montados nisso sendo que, em pelo menos uma modalidade, os ímãs permanentes 1149 podem ser embutidos no interior de uma ou mais cavidades dentro da placa pivô 1122. Em certas modalidades, similar ao supracitado, os ímãs permanentes 1149 podem polos negativos e positivos que podem ser dispostos de uma maneira adequada de tal modo que, quando os eletroímãs 1141 montados no interior da haste alongada 1104 forem suficientemente energizados, ou polarizados, os ímãs permanentes 1149 poderão interagir com o campo magnético, ou campos, gerados por eletroímãs 1141. Em pelo menos uma modalidade, os polos positivos dos ímãs permanentes 1149 podem ser dispostos de tal modo que seus polos positivos sejam posicionados radialmente para fora em relação a seus polos negativos. Conforme estabelecido de outra forma, em pelo menos uma modalidade, os polos positivos dos ímãs permanentes 1149 podem ser posicionados em posição adjacente à superfície 1125 ao passo que os polos negativos dos ímãs 1149 podem ser posicionados em posição distal, ou pelo menos um pouco distalmente, em relação aos polos positivos. Em certas outras modalidades, os ímãs permanentes 1141 podem ser dispostos de tal modo que seus polos se alternem. Por exemplo, os ímãs permanentes 1141 podem ser dispostos de tal modo que a extremidade radialmente

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 53/94

[0048] A figura 39 é uma vista explodida do disco da figura 36;
49/77 voltada para fora de um primeiro ímã 1141 seja positiva, por exemplo, a extremidade radialmente voltada para fora de um segundo ímã 1141 seja negativa, e a extremidade radialmente voltada para fora de um terceiro ímã seja positiva, e assim por diante.

[0049] A figura 40 é uma ilustração esquemática elétrica dos imãs e eletroímãs permanentes da junta de articulação da figura 34;
50/77 os polos positivos dos ímãs permanentes 1149 a fim de continuar a rotação do efetor de extremidade 1106 em uma direção em sentido anti-horário, por exemplo. Em certas outras modalidades, o primeiro grupo de eletroímãs 1141 pode ser energizado de tal modo que suas extremidades distais gerem uma polaridade negativa, por exemplo, enquanto o segundo grupo de eletroímãs 1141 pode ser energizado de tal modo que suas extremidades distais gerem uma polaridade positiva, por exemplo. Em várias modalidades, o primeiro e o segundo grupos podem ser energizados de tal modo que possuam diferentes polaridades simultaneamente ou em uma sequência alternada adequada.

[0050] A figura 41 é uma vista em perspectiva parcial de uma junta de articulação de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade alternativa da presente invenção ilustrada com alguns componentes removidos e outros mostrados em seção transversal;
51/77 vô 1122 de tal modo que a sapata de freio 1131 entre em contato com a superfície do freio 1125. Em várias modalidades, a sapata de freio 1131 pode incluir um ou mais elementos magnéticos 1133 montados nisso que podem interagir com o campo magnético, ou campo, produzidos por ímãs permanentes 1138, sendo que o campo magnético, ou campos, podem aplicar uma força imãmotriz suficiente (mmf) a elementos magnéticos 1133 de tal modo que a força de rolamento, ou força de frenagem, entre a sapata de freio 1131 e a superfície do freio 1125 seja suficiente para impedir, ou pelo menos inibir, o movimento relativo entre a placa pivô 1122 e o membro de pino pivô 1126.

[0051] A figura 42 é uma vista em seção transversal da junta de articulação da figura 41 que ilustra o primeiro e o segundo discos alternando da junta de articulação;
52/77 eletroímãs 1133 são energizados, os polos negativos gerados nas extremidades distais dos eletroímãs 1133 podem ser repelidos pelos polos negativos dos ímãs permanentes 1138. Em pelo menos uma modalidade, referindo-se principalmente às figuras 29 e 32, a trava 1130 pode compreender um ou mais recursos para limitar o deslocamento da sapata de freio 1131 de tal modo que a sapata de freio 1131 percorra ao longo de uma trajetória predeterminada, como eixo 1199, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, a trava 1130 pode compreender adicionalmente uma ou mais saliências, ou limitadores de percurso 1130a, e a sapata de freio 1131 pode compreender adicionalmente braços batentes 1131a, sendo que os limitadores de percurso 1130a e os braços batentes 1131a podem ser configurados para evitar, ou pelo menos inibir, o movimento relativo entre a sapata de freio 1131 e a trava 1130 que é transversal ao eixo 1199.

[0052] A figura 43 é uma vista em seção transversal da junta de articulação da figura 41 ilustrada em uma configuração articulada;
53/77 ser dispostos em uma disposição alternada sendo que, em pelo menos uma modalidade, os primeiros membros de junção 1222 podem incluir um ou mais ímãs permanentes montados nisso e os segundos membros de junção 1226 podem incluir um ou mais eletroímãs montados nisso. Com referência agora às figuras 38 e 40, cada primeiro membro de junção 1222 pode incluir um primeiro ímã permanente 1249a posicionado dentro de uma abertura ali, como uma abertura 1248, por exemplo, e, além disso, um segundo ímã permanente 1249b posicionado dentro de outra abertura 1248 no lado oposto, ou pelo menos substancialmente oposto do primeiro membro de junção 1222. De modo similar, referindo-se às figuras 36 a 40, cada segundo membro de junção 1226 pode incluir um primeiro eletroímã 1240a posicionado dentro de uma abertura nisso, como uma abertura 1251, por exemplo, e, além disso, um segundo eletroímã 1240b posicionado dentro de outra abertura 1251 no lado oposto, ou pelo menos substancialmente oposto do segundo membro de junção 1226. Em várias modalidades, referindo-se novamente às figuras 34 e 35, os membros de junção 1222 e 1226 podem ser dispostos de tal modo que os ímãs permanentes 1249a estejam alinhados, ou pelo menos substancialmente alinhados, com eletroímãs 1240a e, além disso, os ímãs permanentes 1249b sejam alinhados, ou pelo menos substancialmente alinhados, com os eletroímãs 1240b.

[0053] A figura 44 é uma vista de extremidade da junta de articulação da figura 41;
54/77 dade. Conforme esboçado acima, a polaridade de tais campos magnéticos pode depender da direção em que a corrente está fluindo através dos condutores 1247a. Similar ao supracitado, cada ímã permanente 1240b pode compreender um núcleo, como núcleo 1241b, por exemplo, e um condutor, como condutor 1247b, por exemplo, sendo que os condutores 1247b podem ser configurados para conduzir corrente quando uma fonte de corrente e/ou fonte de tensão é suprida para os condutores 1247b. Em uso, em pelo menos uma modalidade, o efetor de extremidade 1206 pode ser articulado para a direita, ou em uma direção em sentido horário, por exemplo, conforme ilustrado na figura 35, quando a corrente é suprida para, e/ou a tensão é aplicada aos condutores 1247a de tal modo que a corrente flui através dos condutores 1247a em uma primeira direção. Mais particularmente, referindo-se novamente à figura 40, os eletroímãs 1240a podem ser energizados, ou polarizados, de tal modo que os polos negativos, ou sul, dos ímãs permanentes 1249a, marcados com um S, sejam atraídos para os polos positivos, ou norte, gerados por eletroímãs 1240a e, além disso, os polos positivos de ímãs permanentes 1249a, marcados com um N, são atraídos para polos negativos gerados por eletroímãs 1240a. Em tais circunstâncias, referindo-se novamente à figura 35, as forças imãmotrizes (mmf) entre os eletroímãs 1240a e os ímãs permanentes 1249a podem ser suficientes para fazer com que os primeiros membros de junção 1222 e os segundos membros de junção 1226 se articulem um em relação ao outro. Em certas modalidades, os membros de junção 1222 e 1226 podem se articular um em relação ao outro até que estejam em posição limítrofe com o outro. Em certas modalidades, o efetor de extremidade 1206 pode ser articulado para a esquerda, ou em uma direção em sentido anti-horário, conforme ilustrado na figura 33, quando a corrente é suprida para, e/ou a tensão é aplicada aos condutores 1247a de tal modo que a corrente flui através dos conduto

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 59/94

[0054] A figura 45 é outra vista em seção transversal da junta de articulação da figura 41 que ilustra as configurações expandida e contraída dos fios de eletroímã posicionados no interior dos discos da junta de articulação;
55/77 res 1247a em uma segunda direção oposta. Em tais modalidades, referindo-se novamente à figura 40, os eletroímãs 1240a podem ser energizados, ou polarizados, de tal modo que os polos negativos de ímãs permanentes 1249 sejam repelidos por polos negativos gerados por eletroímãs 1240a e, além disso, os polo positivos de ímãs permanentes 1249a sejam repelidos por polos gerados por eletroímãs 1240a.

[0055] A figura 46 é uma vista em seção transversal de um efetor de extremidade de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção que ilustra uma pluralidade de imãs permanentes posicionados no interior de uma bigorna do efetor de extremidade;
56/77 oposta. Em tais modalidades, referindo-se novamente à figura 40, os eletroímãs 1240b podem ser energizados, ou polarizados, de tal modo que os polos negativos de ímãs permanentes 1249b sejam repelidos por polos negativos gerados por eletroímãs 1240b e, além disso, os polo positivos de ímãs permanentes 1249b sejam repelidos por polos gerados por eletroímãs 1240b. Em várias modalidades, adicionalmente ao que fora supracitado, o efetor de extremidade 1206 e/ou a haste alongada 1204 pode incluir um ou mais ímãs permanentes e/ou eletroímãs que podem ser configurados para articular um ou mais dos membros de junção 1222 e/ou 1226.

[0056] A figura 47 é uma vista em elevação de uma bigorna da fiPetição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 14/94
57/77 com o outro. Em determinadas outras modalidades, conforme ilustrado na figura 40, por exemplo, cada eletroímã 1240a pode ser ativado independentemente dos outros eletroímãs 1240a e, de modo similar, cada eletroímã 1240b pode ser ativado independentemente dos outros eletroímãs 1240b. Em pelo menos uma tal modalidade, os eletroímãs 1240a, 1240b podem ser acionados seletivamente de modo que o efetor de extremidade 1206 possa ser articulado menos do que sua articulação máxima. Por exemplo, apenas um eletroímã 1240a pode ser energizado ou polarizado, a fim de articular o efetor de extremidade 1206 a aproximadamente 20 graus; dois eletroímãs 1240a podem ser energizados ou polarizados para articular o efetor de extremidade 1206 a aproximadamente 40 graus; e três eletroímãs 1240a podem ser energizados ou polarizados para articular o efetor de extremidade 1206 a aproximadamente 70 graus. Em determinadas modalidades, o efetor de extremidade 1206 e/ou haste alongada 1204 pode incluir um ou mais eletroímãs que podem ser acionados para articular o efetor de extremidade1206 mais do que 70 graus, como aproximadamente 80 graus, por exemplo ou menos que 20 graus.

[0057] A figura 48 é uma vista em elevação de um elemento de corte do efetor de extremidade da figura 46 que compreende uma pluralidade de eletroímãs configurados para cooperar com imãs permanente posicionados no efetor de extremidade do instrumento cirúrgico e avançar e/ou retrair o elemento de corte no interior do efetor de extremidade;
58/77 figura 36, os primeiros membros de junta 1222 e/ou segundos membros de junta 1226 podem compreender adicionalmente um ou mais canais 1296, por exemplo, que podem ser configurados para receber um ou mais condutores 1247a e/ou 1247b tal que os condutores possam ser assentados de maneira nivelada à e/ou abaixo das faces de membros de junta 1222 e 1226. Em várias modalidades, um ou mais condutores, como condutores 1247a e 1247b, por exemplo, podem se estender através de passagens 1250 de membros de junta 1222 e 1226. Em pelo menos uma tal modalidade, as passagens 1250 podem repousar ao longo de um eixo neutro da junta de articulação tal que o estresse e tensão aplicados aos condutores 1247a e 1247b possam ser minimizados. Indicado de outro modo, em pelo menos uma modalidade, uma trajetória que se estende através de passagens 1250 pode definir um comprimento através de da junta de articulação em que o comprimento não altera ou, pelo menos altera substancialmente, quando o efetor de extremidade é articulado de modo que os condutores não sejam submetidos a grandes deformações.

[0058] A figura 49 é uma vista em perspectiva do elementos de corte da figura 48;
59/77 rado para ser recebido dentro de um soquete 1223 de um primeiro membro de junta adjacente 1222. Em pelo menos uma tal modalidade, os membros de esfera 1227 podem ser esféricos ou, pelo menos, substancialmente esféricos e os soquetes 1223 podem compreender um bolso semiesférico ou, pelo menos, parcialmente esférico. Em várias modalidades, as juntas de esfera e soquete podem ser configuradas para permitir que os primeiros e segundos membros de junta 1222 e 1226 se movam em uma direção lado a lado e em uma direção para cima e para baixo e/ou em qualquer outra direção adequada. Em várias modalidades, os membros de esfera 1227 e soquetes 1223 podem definir uma passagem 1254 que pode ser configurada para receber de maneira deslizante o membro de disparo 1250 (figura 35) e definir uma trajetória para o membro de disparo 1250, especificamente quando o efetor de extremidade 1206 estiver em uma posição articulada. Em determinadas modalidades, uma ou mais das juntas de esfera e soquete podem ser configuradas para limitar o movimento relativo entre os membros de junta 1222 e 1226. Em pelo menos uma tal modalidade, uma ou mais das juntas de esfera e soquete podem ser configuradas para limitar o movimento relativo entre os primeiros e segundos membros de junta tal que os membros de junta possam apenas se mover um em relação ao outro ao longo de um plano, por exemplo. Novamente com referência à figura 36, os membros de esfera 1227 podem incluir um ou mais flanges de alinhamento 1224, por exemplo, que se estendem pelos mesmo que, agora com referência às figuras 37 e 38, podem ser configurados para serem recebidos dentro de sulcos de alinhamento 1221, por exemplo, definidos dentro de soquetes 1223. Em pelo menos uma tal modalidade, as cristas de alinhamento 1224 e sulcos de alinhamento 1221 pode ser dimensionados e configurados para limitar o movimento relativo entre os primeiros membros de junta 1222 e os segundos membros de junta 1226 ao longo de um

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 64/94

[0059] A figura 50 uma outra vista em seção transversal do efetor de extremidade da figura 46;
60/77 plano definido por flanges de alinhamento 1224, por exemplo.

[0060] As figuras 51A a 51C ilustram porções distal, do meio, e proximal de uma haste alongada de um instrumento cirúrgico e uma barra de disparo móvel posicionada no interior da haste alongada de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção;
61/77 para permitir que o efetor de extremidade 1306 seja articulado em relação à haste 1304. similar à junta de articulação 1220, a junta de articulação 1320 pode compreender uma pluralidade de primeiros membros de junta 1322 e uma pluralidade de segundos membros de junta 1326 que podem ser configurados para se articularem um em relação ao outro. Ao contrário de membros de junta 1222 e 1226, de qualquer forma, os membros de junta 1322 e 1326 não incluem recursos de alinhamento 1221 e 1224 que limitam o movimento relativo entre os mesmos. Em pelo menos uma modalidade, como resultado, o efetor de extremidade 1306 pode ser articulado em uma pluralidade de direções e/ou planos. Em determinadas modalidades, com referência principalmente à figura 41, cada segundo membros de junta 1326 pode incluir quatro eletroímãs, como eletroímãs 1340a, 1340b, 1340c e 1340d, por exemplo, que podem ser montados no segundo membro de junta 1326 dentro de aberturas em membro de junta 1326. Em pelo menos uma tal modalidade, os eletroímãs 1340a a 1340d podem ser posicionados de modo equidistante um em relação ao outro e em relação ao centro de membro de junta 1326. De modo correspondente, cada primeiro membro de junta 1322 pode incluir quatro imãs permanentes que compreendem, com referência à figura 42, imãs permanentes 1349a, 1349b, 1349c (figura 41), e um quarto imã permanente não ilustrado, em que cada imã permanente 1349a pode ser alinhado com um ou mais eletroímãs 1340a, em que cada imã permanente 1349b pode ser alinhado com um ou mais eletroímãs 1340b, em que cada imã permanente 1349c pode ser alinhado com um ou mais eletroímãs 1340c e em que cada quarto imã permanente pode ser alinhado com um ou mais eletroímãs 1340d.

[0061] A figura 51A é uma vista em seção transversal da porção distal da haste alongada e da barra de disparo móvel que ilustra um arranjo de eletroímãs posicionado no interior da haste alongada;
62/77 em relação à haste alongada 1304 nas direções esquerda e direita. Indicado de outro modo, com referência à figura 44, o efetor de extremidade 1306 pode ser articulado nas direções esquerda e direita em relação ao eixo 1395v, em que, em algumas modalidades, o eixo 1395v pode se estender através de eletroímãs 1340c e 1340d e pode cruzar e se estender transversalmente para o eixo longitudinal 1399. Em adição ao citado acima, os eletroímãs 1340c e/ou eletroímãs 1340d podem ser ativados seletivamente a fim de articularem o efetor de extremidade 1306 em relação à haste alongada 1304 e nas direções para cima e para baixo. Indicado de outro modo, o efetor de extremidade 1306 pode ser articulado nas direções para cima e para baixo em relação ao eixo 1395h, em que, em algumas modalidades, o eixo 1395h pode se estender através de eletroímãs 1340a e 1340b e pode cruzar e se estender transversalmente para o eixo longitudinal 1399. Em várias modalidades, qualquer combinação adequada de eletroímãs 1390a, 1390b, 1390c e 1390d pode ser ativada a fim de articular o efetor de extremidade 1306 em relação à haste alongada 1304 em qualquer direção adequada. Por exemplo, novamente com referência à figura 44, os eletroímãs 1340b e 1340c podem ser ativados a fim de articularem o efetor de extremidade 1306 em uma direção ao longo do eixo 1395n. Em tal modalidade, a magnitude da corrente que flui através de condutores 1347b pode ser igual ou, pelo menos, substancialmente igual à magnitude da corrente que flui através de condutores 1347c, de modo que as intensidades dos campos magnéticos gerados pelos eletroímãs 1340b e 1340c possam ser iguais ou, pelo menos, substancialmente iguais, tal que sejam aplicadas forças imãmotivas iguais ou, pelo menos, substancialmente iguais aos seus imãs permanentes totalmente alinhados respectivamente. Os eletroímãs 1340a e 1340d podem ser ativados a fim de articularem o efetor de extremidade 1306 em uma direção oposta ao longo de 1395n. De moPetição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 67/94

[0062] A figura 51B é uma vista em seção transversal da porção média da haste alongada e da barra de disparo móvel da figura 51A que ilustra os imãs permanentes montados na barra de disparo e eletroímãs posicionados no interior da haste;
63/77 do similar, os eletroímãs 1340a e 1340c podem ser ativados a fim de articularem o efetor de extremidade 1306 em uma direção ao longo do eixo 1395p e, em adição, os eletroímãs 1340b e 1340d podem ser ativados a fim de articularem o efetor de extremidade 1306 em uma direção oposta ao longo do eixo 1395p.

[0063] A figura 51C é uma vista em seção transversal da porção proximal da haste alongada e da barra de disparo móvel da figura 51A; [0064] A figura 52 é uma vista em seção transversal da haste alongada e da barra de disparo móvel das figuras 51A a C;
64/77 madamente duas vezes a magnitude da corrente suprida aos condutores 1347b de eletroímãs 1340b de modo a articularem o efetor de extremidade 1306 em uma direção que é intermediária aos eixos 1395n e 1395v. Em qualquer evento, os eletroímãs 1340a, 1340b, 1340c e 1340d podem ser todos ativados simultaneamente a fim de reajustar a junta de articulação 1320 ao longo do eixo longitudinal 1399, por exemplo. Em determinadas modalidades, novamente com referência às figuras 41 e 43, a junta de articulação 1320 pode compreender adicionalmente um ou mais bastões de alinhamento e ajuste flexíveis, como bastões 1343, por exemplo, que podem ser configurados para ajustar a junta de articulação 1320. Em pelo menos uma tal modalidade, as extremidades proximais de bastões 1343 podem ser montadas na haste alongada 1304 em que bastões 1343 podem se estender através de aberturas 1346 em membros de junta 1322 e 1326 e se estendem em aberturas 1397 no efetor de extremidade 1306. Quando o efetor de extremidade 1306 é articulado conforme descrito acima, os bastões 1343 podem ser suficientemente flexíveis para permitir tal articulação, mas podem ser suficientemente resilientes para retornarem ao seu formato original, uma vez que os eletroímãs 1340a, 1340b, 1340c e 1340d tenham sido desenergizados. Em pelo menos uma modalidade, os bastões 1343 podem ser configurados para deslizar dentro de aberturas 1346 e aberturas 1397 a fim de acomodar as inúmeras configurações de junta de articulação 1320. Similar ao citado acima, com referência às figuras 41 e 45, os membros de junta 1322 e 1326 podem incluir um ou mais orifícios atravessantes 1398a a 1398d que podem ser configurados para receber de maneira deslizante os condutores 1347a a 1347d nos mesmos, em que os condutores 1347a a 1347d também podem ser suficientemente flexíveis para acomodar as inúmeras configurações de junta de articulação 1320.
65/77 e eletroímãs pode ser utilizado para articular um efetor de extremidade em relação a uma haste alongada de um instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode incluir um sistema de imãs permanentes e eletroímãs configurados para acionar um membro de corte e/ou acionador de através de um efetor de extremidade do instrumento cirúrgico. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 46 a 50, um instrumento cirúrgico, como instrumento cirúrgico 1400, por exemplo, pode incluir um efetor de extremidade 1406, uma haste alongada 1404 e um membro de corte 1452 configurado para ser avançado e/ou retraído dentro do efetor de extremidade 1406. Com referência, principalmente, às figuras 46 e 50, o efetor de extremidade 1406 pode compreender um canal de cartucho de grampo 1413 configurado para suportar e/ou prender o cartucho de grampo 115, por exemplo, no mesmo. O efetor de extremidade 1406 pode compreender adicionalmente um bigorna 1414 que pode ser acoplada rotacionalmente no canal de cartucho de grampo 1413 tal que a bigorna 1414 possa ser girada entre as posições aberta e fechada. Conforme mais bem ilustrado na figura 46, a bigorna 1414 pode incluir adicionalmente uma pluralidade de imãs permanentes 1417 montada na mesma em que, quando a bigorna 1414 está na posição fechada, por exemplo, os imãs permanentes 1417 podem ser configurados para avançar ou retrais o membro de corte 1452. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o membro de corte 1452 pode compreender um ou mais eletroímãs 1456 (figuras 48 a 50) que podem ser energizados ou polarizados a fim de criar um campo ou campos magnéticos, que podem interagir com imãs permanentes 1417 e gerar uma força imãmotiva entre os mesmos. Em várias modalidades, essas forças podem deslocar o membro de corte 1452 proximalmente e/ou em posição distal dentro do efetor de extremidade 1406. Em pelo menos uma modalidade, os imãs permanentes 1417 podem

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 70/94

[0065] A figura 53 é outra vista em seção transversal da porção distal da haste alongada e da barra de disparo móvel da figura 51A que ilustra a barra de disparo em uma posição disparada;
66/77 ser fixados dentro de aberturas equidistantes ou, pelo menos, substancialmente equidistantes na bigorna 1414 e, em adição, os eletroímãs 1456 podem ser montados dentro da sapata superior 1458. Em várias modalidades, com referência à figura 50, a sapata superior 1458 pode ser configurada para ser recebida dentro do canal 1405a na bigorna 1414 tal que, quando o membro de corte 1452 atravesse a bigorna 1414, a sapata superior 1458 possa inclinar a bigorna 1414 para baixo para comprimir o tecido posicionado intermediário à bigorna 1414 e ao cartucho de grampo 115, por exemplo.

[0066] A figura 54 é uma vista em seção transversal de uma haste

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 15/94
67/77 po 115, por exemplo. Em determinadas modalidades, várias porções de cartucho de grampo 115, do canal de cartucho de grampo 1413 e/ou da bigorna 1414 podem consistir em um material ou materiais não-condutivos, que podem ter uma rigidez dielétrica suficiente para evitar que a corrente flua entre os eletroímãs e/ou entre os eletroímãs e os imãs permanentes, ainda sendo suficientemente transmissiva aos campos magnéticos. Em qualquer evento, similar ao citado acima, o instrumento cirúrgico 1400 pode compreender adicionalmente um ou mais condutores, tais como fios 1484, por exemplo, que podem ser configurados para suprir os eletroímãs 1456 e/ou 1457 com um fluxo de corrente a fim de polarizar seletivamente os eletroímãs 1456 e 1457. Em pelo menos uma tal modalidade, similar ao citado acima novamente, a direção da corrente que flui através de condutores 1484 pode ser alternada seletivamente a fim de controlar os polos gerados por eletroímãs 1456 e/ou 1457. Em várias modalidades, pelo menos uma porção de condutores 1484 pode ser integrada na barra de disparo 1450. Em determinadas modalidades, a barra de disparo 1450 pode compreender duas ou mais camadas laminadas, em que, embora não ilustradas, pelo menos uma porção de condutores 1484 pode ser posicionada intermediária às camadas e, em que as camadas podem ser configuradas para proteger e/ou isolar eletricamente os condutores 1484 contra o aterramento não intencional de um em relação ao outro e/ou de qualquer outra porção do instrumento cirúrgico 1400. Em várias modalidades, embora não ilustrado, os condutores 1484 podem compreender um cabo de borracha flexível que pode compreender uma pluralidade de condutores 1484 dispostos em paralelo e eletricamente isolados entre si. Em qualquer evento, o sistema de imãs permanentes e eletroímãs dentro do efetor de extremidade 1406 pode ser suficiente para avançar e retrair o membro de corte 1452 sem uma força de disparo adicional sendo transmitida para o membro de corte

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 72/94
68/77

1452 por meio da barra de disparo 1450, apesar de a barra de disparo

1450 poder ser configurada para transmitir uma força de disparo adicional para o membro de corte 1452.

[0068] Os caracteres de referência correspondentes indicam as partes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações aqui descritas ilustram modalidades preferenciais da invenção, em uma forma, e tais exemplificações são não devem ser consideradas como limitadoras do escopo da invenção de qualquer maneira. DESCRIÇÃO DETALHADA [0069] Determinadas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para proporcionar o entendimento geral dos princípios da estrutura, função, fabricação e uso dos dispositivos e métodos descritos aqui. Um ou mais exemplos de três modalidades são ilustrados nos desenhos anexos. Aqueles de habilidade comum na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplificadoras e não-limitadoras, e que o escopo das várias modalidades da presente invenção é definido somente pelas reivindicações. Os aspectos ilustrados ou descritos em conexão com uma modalidade exemplificadora podem ser combinados com os aspectos de outras modalidades. Essas modificações e variações são destinadas a estarem incluídas dentro do escopo da presente invenção.
69/77 imãs permanentes e eletroímãs configurados para avançar e/ou retrair uma barra de disparo dentro de uma haste alongada de um instrumento cirúrgico. Agora com referência às figuras 51A a 51C e 53, o instrumento cirúrgico 1500 pode compreender uma haste alongada 1504 e uma barra de disparo 1550, em que a barra de disparo 1550 pode ser distalmente avançada (figura 53) e/ou retraída proximalmente (figuras 51A a 51C) a fim de mover um membro de corte e/ou acionador de grampo, como membro de corte 1452, por exemplo, dentro de um efetor de extremidade a fim de cortar o tecido e/ou posicionar os grampos no tecido, por exemplo. Em determinadas modalidades, a haste 1504 pode compreender uma chaveta 1516 que pode compreender uma ou mais fendas configuradas para permitir que a barra de disparo 1550 deslize na mesma. Em pelo menos uma tal modalidade, a haste alongada 1504 pode compreender adicionalmente um ou mais eletroímãs 1556 montados na chaveta 1516 que pode ser configurada para gerar seletivamente um ou mais campos magnéticos. Similar ao citado acima, tais campos magnéticos podem interagir com imãs permanentes 1517 montados na barra de acionamento 1550, de modo que a força imãmotiva gerada entre os eletroímãs 1556 e os imãs permanentes 1517 possa mover os imãs permanentes 1517 e a barra de acionamento 1550, em relação aos eletroímãs 1556 e à chaveta 1516. Em pelo menos uma modalidade, agora com referência à figura 52, a haste alongada 1504 pode incluir um primeiro conjunto de eletroímãs 1556 posicionado sobre um lado da barra de disparo 1550 e um segundo conjunto de eletroímãs 1556 posicionado sobre o lado oposto da barra de disparo 1550. De modo correspondente, um primeiro conjunto de imãs permanentes 1517 pode ser posicionado sobre o primeiro lado da barra de disparo 1550 e um segundo conjunto de imãs permanentes 1517 pode ser posicionado sobre o lado oposto da barra de disparo 1550. Também similar ao citado acima, a corrente suprida aos eletroíPetição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 74/94 lorn mãs 1556 pode ser suprida seletivamente a fim de gerar polos positivos, polos negativos e/ou nenhuma polaridade dentro dos eletroímãs 1556, conforme necessário, a fim de atrair e repelir suficientemente os polos positivos e negativos de imãs permanentes 1517. Em certas modalidades, novamente com referência à figura 52, a haste alongada 1504 pode compreender adicionalmente um ou mais condutores 1584 que podem ser configurados para fornecer corrente aos eletroimãs 1556. Em certas modalidades, os condutores 1584 podem compreender um cabo de fita posicionado intermediário à espinha 1516 e aos eletroimãs 1556, em que a espinha 1516 pode consistir em um material eletricamente não-condutivo, por exemplo.
[0070] As descrições dos Pedidos de Patente de propriedade comum, depositadas simultaneamente U.S. estão aqui incorporadas a título de referência em suas totalidades:
71/77 jetória predeterminada no interior da haste. Em pelo menos uma tal modalidade, uma barra de disparo, ou bastão, tendo uma porção de ferro, por exemplo, pode ser posicionada no interior de uma abertura definida pelos condutores enrolados de tal modo que, quando a corrente é fornecida aos condutores, o campo magnético, ou campos, gerados pelo fluxo de corrente possa mover a barra de disparo de ferro ao longo da trajetória predeterminada. Em pelo menos uma modalidade, similar ao disposto acima, a corrente que flui através dos condutores em uma primeira direção pode mover a barra de disparo distalmente no interior da haste, por exemplo, e, além disso, a corrente que flui através dos condutores em uma direção oposta pode mover a barra de disparo em uma direção proximal ou oposta.

[0071] (1) Pedido de patente US n° de série.________, intitulado

SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, n° de súmula de advogado.

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 16/94
72/77 podem ser energizados pela corrente a fim de gerar um campo magnético polarizado. Similar ao disposto acima, o solenoide pode compreender adicionalmente um elemento magnético 1617, que pode consistir em ferro, por exemplo, que pode ser configurado para interagir com o campo magnético. Em uso, a corrente que flui em uma primeira direção pode ser fornecida para os enrolamentos 1656 de tal modo que o campo magnético produzido pelos enrolamentos 1656 possa avançar o elemento magnético 1617, e acionar a barra 1650 montada nisso, distalmente no interior da haste alongada 1604 conforme ilustrado na figura 55. Em certas modalidades, o gatilho pode ser liberado a fim de desconectar o fornecimento de corrente para os enrolamentos 1656 e interromper o avanço da barra de disparo 1650. Em pelo menos uma tal modalidade, a montagem de cabo 1602 e/ou a haste alongada 1604 pode incluir uma ou mais molas (não ilustrado) que podem ser configuradas para ativar o elemento magnético 1617 e a barra de disparo 1650 de volta para suas posições iniciais que são ilustradas na figura 54. Em outras modalidades, a corrente que flui no interior dos enrolamentos 1656 pode ser revertida quando o gatilho de disparo for liberado de tal modo que a polaridade do campo magnético gerado pelos enrolamentos 1656 seja revertido e o elemento magnético 1617 seja retraído. Ainda em outras modalidades, o gatilho da montagem de cabo 1602 pode ser atuado novamente a fim de reverter a corrente no interior dos enrolamentos 1656 e retrair o elemento magnético 1617.
73/77 namento passível de rotação são apresentados na patente U.S. N° 7.422.139 por Shelton, IV, et al., intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, que foi concedida no dia 09 de setembro de 2008; e patente U.S. N° 7.416.101 por Shelton, IV, et al., intitulada MOTORDRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK, que foi concedida no dia 28 de agosto de 2008, em que a totalidade de suas descrições está incorporada ao presente documento a título de referência. Em pelo menos uma modalidade, o motor do instrumento cirúrgico pode compreender um motor de passos que pode ser configurado para girar uma haste de acionamento através de um intervalo predeterminado de rotação. Em pelo menos uma modalidade, um ou mais elementos magnéticos, como núcleos de ferro, por exemplo, podem ser colocados em ou embutidos no interior da haste de acionamento, em que os elementos magnéticos podem ser configurados para serem detectados por um ou mais sensores posicionados no interior da haste, por exemplo. Em certas modalidades, tais sensores podem compreender sensores do Efeito de Hall, ou bobinas, que podem ser configurados para detectar disrupções no interior de um ou mais campos magnéticos, isto é, disrupções criadas pelos elementos magnéticos.

[0073] Em várias modalidades, com referência à figura 1A e 1B, um instrumento cirúrgico, como instrumento cirúrgico 100, por exemplo, pode compreender uma montagem de cabo 102, uma haste alongada 104 que se estende da montagem de cabo 102, e um efetor de extremidade 106 que pode ser movido, ou articulado, em relação à haste alongada 104 conforme descrito com mais detalhes abaixo. Em pelo menos uma modalidade, a montagem de cabo 102 pode compreender um gatilho de fechamento 108 que pode ser configurado para abrir e fechar o efetor de extremidade 106. Mais particularmente, o efetor de extremidade 106 pode compreender a bigorna 114 e, além disso, a haste alongada 104 pode compreender o tubo de fechamento 112 em que a atuação do disparo de fechamento 108 pode deslocar o tubo de fechamento 112 de maneira longitudinal para girar a bigorna 114 entre as posições de aberta e fechada em relação ao canal de cartucho de grampo 113 e ao cartucho de grampo 115. Em pelo menos uma modalidade, o tubo de fechamento 112 pode ser configurado para deslizar em relação a uma porção estacionária da haste alongada 104, como a espinha 116 (A figura 1B), por exemplo. Em certas modalidades, o efetor de extremidade 106 pode compreender adicionalmente uma porção de tubo, como uma porção de tubo distal 118, por exemplo, que pode ser deslocada pelo tubo de fechamento 112 para abrir e/ou fechar a bigorna 114. Em pelo menos uma modalidade, o instrumento cirúrgico 100 pode compreender, ainda, uma ou mais ligações de pivô 211 (figuras 2 e 3) que podem ser configuradas para conectar o tubo de fechamento 112 à porção de tubo distal 118 e permitir

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 17/94
74/77 nal do cartucho de grampo e, além disso, um ou mais elementos magnéticos podem ser posicionados no interior da bigorna, em que, quando os eletroimãs são energizados, ou polarizados, os eletroimãs podem gerar um campo magnético que pode mover os elementos magnéticos na direção dos eletroimãs e, como resultado, mover a bigorna entre uma posição aberta e uma posição fechada. Em algumas modalidade, a polaridade dos eletroimãs pode ser revertida a fim de repelir os elementos magnéticos montados à bigorna e, como resultado, mover a bigorna entre uma posição fechada e uma posição aberta. Em outras modalidades, a corrente sendo fornecida aos eletroimãs pode ser suficientemente reduzida, ou desconectada, de tal modo que os eletroimãs não possam produzir um campo magnético suficiente para reter a bigorna em sua posição fechada. Em pelo menos uma tal modalidade, o efetor de extremidade pode compreender adicionalmente uma mola que pode ser configurada para ativar a bigorna para sua posição aberta de tal modo que, quando os eletroimãs são suficientemente desenergizados conforme descrito acima, a mola possa mover a bigorna para sua posição aberta. Em várias modalidades alternativas, os eletroimãs podem ser configurados para ativar a bigorna para sua posição aberta e a mola pode ser configurada para ativar a bigorna para sua posição fechada.

[0074] Em várias modalidades, com referência mais uma vez às figuras 1A e 1B, um instrumento cirúrgico pode compreender, ainda, uma junta de articulação, como uma junta de articulação 120, pode exemplo, que pode ser configurada para permitir que o efetor de extremidade 106 mova em relação à haste alongada 104. Em pelo menos uma modalidade, o efetor de extremidade 106 pode compreender, ainda, uma placa de pivô 122 que pode ser retida no interior do canal de cartucho de grampo 113 pelo pino de canal 124. Conforme ilustrado na figura 1B, o pino de canal 124 pode ser inserido, ajustado por pren

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 18/94
75/77 são concebidas em conjunto com qualquer dispositivo médico adequado. Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo desenhos exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e escopo da descrição. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção usando seus princípios gerais. Adicionalmente, este pedido destina-se a cobrir tais alterações da presente descrição, conforme é prática conhecida ou costumeira na técnica à qual esta invenção pertence.

[0075] Em uso, a trava 130 pode ser desengatada da placa de pivô 122 de modo que o efetor de extremidade 106 possa ser girado em relação à haste alongada 104. Uma vez que a trava 130 foi desengatada da placa de pivô 122, em pelo menos uma tal modalidade, o efetor de extremidade 106 pode ser colocado contra a parede da cavidade no interior de um sítio cirúrgico, como a paredes da cavidade peritoneal, por exemplo, e uma força longitudinal pode ser aplicada à haste 104 através de uma montagem de cabo 102 para girar o efetor de extremidade 106 em relação à haste alongada 104. Em determinadas circunstâncias, tal articulação pode ser chamada de articulação passiva. Em qualquer caso, uma vez que o efetor de extremidade 106 foi adequadamente articulado, a trava 130 pode ser re-engatada com a placa de pivô 122 e o tubo de fechamento 112 pode ser avançado longitudinalmente pelo gatilho 108 para fechar a bigorna 114 conforme descrito acima. O leitor notará que, quando o efetor de extremidade 106 é movido entre uma posição reta, isto é, uma posição em que está alinhado ou pelo menos substancialmente alinhado com a haste alongada 104, e uma posição articulada, a porção de tubo distal 118 pode ser movida entre um primeiro ângulo em relação ao tubo de fechamento 112 e um segundo, ou diferente, ângulo em relação ao tubo de fechamento 112. Para acomodar tal movimento relativo, com referência às figuras 2 e 3, as ligações de pivô 211 podem ser conectadas de maneira pivotante à porção de tubo distal 118 e ao tubo de fechamento 112 através de projeções de pino 109 que se estender a partir das ligações de pivô 211 e através das aberturas 107 no interior da porção de tubo 118 e do tubo de fechamento 112. As projeções de pino 109 e as aberturas de pino 107 podem ser configuradas de modo que as ligações de pivô 211 possam fornecer pelo menos um grau de liberdade entre a porção de tubo distal 118 e o tubo de fechamento 112. Em tais

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 20/94
76/77 modalidades, o cartucho de grampos pode não ser removível e/ou substituível durante o uso comum do instrumento cirúrgico mas, em algumas circunstâncias, ele pode ser substituível durante e/ou após o grampeador cirúrgico ser recondicionado, conforme descrito em mais detalhes abaixo. Em várias modalidades, o cartucho de grampos pode fazer parte de uma unidade de carregamento ou efetor de extremidade descartável que pode incluir, ainda, um suporte de cartucho de grampos, garra fixa, elemento de corte, e/ou acionador de grampos. Em pelo menos uma tal modalidade, toda a unidade de carregamento ou efetor de extremidade descartável, ou pelo menos uma porção dela, pode ser conectada de forma separável a um instrumento cirúrgico e pode ser configurada para ser reposta.

[0076] Em várias modalidades, com referência às figuras 2 a 4, um instrumento cirúrgico, como um instrumento cirúrgico 200, por exemplo, pode incluir uma haste alongada 204 e um efetor de extremidade 206, em que o efetor de extremidade 206 pode ser configurado para articular em relação à haste alongada 204 acerca da junta de articulação 220. Similar ao instrumento cirúrgico 100, o efetor de extremidade 206 pode compreender uma placa de pivô 222 retida em um canal de cartucho de grampo 213, em que a placa de pivô 222 pode compreender uma abertura de pino 223 configurada para receber o pino de articulação 227 que se estende da placa de inserção de pino 226. Em várias modalidades, com referência primariamente à figura 4, a haste alongada 204 pode compreender, ainda, um ou mais efetores que podem ser configurados para girar, ou pivotar, o efetor de extremidade

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 21/94
77/77 [00130] De forma preferencial, a presente invenção descrita aqui será processada antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado é obtido e se necessário limpo. O instrumento pode ser então esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e selado, tal como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento são então colocados em um campo de radiação que pode penetrar no recipiente, tal como radiação gama, raios X, ou elétrons de alta energia. A radiação extermina bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode então ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente estéril mantém o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica.

[0077] Em várias modalidades, adicionais à acima, o bastão 241 pode ser avançado distalmente em uma direção indicada pela seta D para girar o efetor de extremidade 206 em um sentido horário indicado pela seta CW. para girar o efetor de extremidade 206 em um sentido anti-horário indicado pela seta CCW, o bastão 241 pode ser retraído proximalmente em uma direção indicada pela seta P. Em certas modalidades, o bastão 241 pode incluir uma extremidade distal 245 que pode ser posicionada no interior de uma abertura 246 na placa de pivô 222 de modo que o bastão 241 possa pivotar em relação à placa de pivô 222. Em pelo menos uma modalidade, o bastão 241 pode ser adequadamente flexível para acomodar o movimento relativo entre a placa de pivô 222 e o solenoide 240. Em certas modalidades, o solenoide 240 pode ser montado de maneira deslizante e/ou rotacionável no interior da haste alongada 204 de modo que o bastão 241 não flexione ou ligue inadequadamente quando está estendido ou retraído para acionar a placa de pivô 222 acerca de um eixo. Em qualquer circunstância, com referência à figura 3, o solenoide 240 pode incluir bo

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 22/94
[0078] Em certas modalidades, adicionais à acima, a haste alongada 204 pode incluir pelo menos um solenoide adicional, como o solenoide 242, por exemplo, que pode ser configurado para girar a placa de pivô 222 simultaneamente com, e/ou independentemente do solenoide 240. Em pelo menos uma tal modalidade, um solenoide 242 pode compreender um pistão e/ou bastão 243 que pode ser avançado distalmente e/ou proximalmente para girar o efetor de extremidade 206 em um sentido horário e/ou sentido horário. Ao contrário do solenoide 240, o bastão 243 pode ser estendido distalmente para girar a placa de pivô 222 e um sentido anti-horário e/ou retraído proximalmente para girar a placa de pivô 222 em um sentido horário. Similar ao solenoide 240, o bastão 243 pode incluir uma extremidade distal 245 que pode ser montada de maneira pivotável no interior de uma abertura 246 na placa de pivô 222. Também similar ao solenoide 240, o solenoide 242 pode ser montado de maneira rotacionável e/ou de maneira deslizante no interior da haste alongada 204 para adicionar pelo menos um grau de liberdade a um sistema de ligações que compreende uma placa de pivô 222, uma placa de inserção de pino 226, um solenoide 242, e bastão 243 para permitir a articulação entre o efetor de extremidade 206 e a haste 204.
[0079] Conforme descrito acima, um efetor de extremidade de um instrumento cirúrgico pode ser travado em posição uma vez que o efe

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 23/94
[0080] Em várias modalidades, com referência às figuras 7 e 8, um instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico 400, por exemplo, pode incluir um ou mais motores configurados para articular um efetor de extremidade do instrumento cirúrgico. Em tais modalidades, um motor pode compreender um motor de indução, uma motor CC sem escovas, um motor de passos e/ou um motor síncrono, por exemplo. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico 400 pode compreender uma haste alongada 404 e um efetor de extremidade 406, em que o efetor de extremidade 406 pode ser configurado para articular em relação à haste alongada 404 sobre a junta de articulação 420. Similar ao instrumento cirúrgico 100, o efetor de extremidade 406 pode compreender uma placa pivô 422 retida no interior de um canal do cartucho de grampo 413, em que a placa pivô 422 pode compreender uma abertura do pino 423 configurada para receber o pino de articulação 427 estendendo-se a partir de uma placa de inserto de pino 426 retida no interior da haste alongada 404. Em pelo menos uma modalidade, a

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 25/94
[0081] Similar ao disposto acima, um instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico 500, por exemplo, pode incluir um ou mais motores configurados para articular um efetor de extremidade do instrumento cirúrgico com o uso de uma disposição de acionamento espiral. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 500 pode compreender uma haste alongada 504 e um efetor de extremidade 506, em que o efetor de extremidade 506 pode ser configurado para articular em relação à haste alongada 504 sobre a junta de articulação 520. Similar ao instrumento cirúrgico 400, o efetor de extremidade 506 pode compreender uma placa pivô 522 retida no interior de um canal do cartucho de grampo 513 em que a placa pivô 522 pode compreender uma abertura do pino 523 configurada para receber o pino de articulação 526 estendendo-se a partir de uma placa de inserto de pino 526 retida

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 26/94
[0082] Em várias modalidades, pelo menos uma porção de uma haste alongada de um instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico 600, por exemplo, pode compreender um motor configurado para articular um efetor de extremidade de um instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, com referência às figuras 12 a 15, o instrumento cirúrgico 600 pode compreender uma haste alongada 604 e um efetor de extremidade 606, em que o efetor de extremidade 606 pode ser configurado para articular em relação à haste alongada 604 sobre a junta de articulação 620. Em várias modalidades, o efetor de extremidade 606 pode compreender adicionalmente um membro pivô 622 montado nisso em que, em pelo menos algumas modalidades, o membro pivô 622 pode ser montado de forma imóvel no interior do efetor de extremidade 606. Além disso, a haste alongada 604 pode compreender um ou mais motores, como o motor 640, por exemplo, que podem ser configurados para girar o membro pivô 622 sobre um eixo definido pelos pinos pivô 627a e 627b. Em pelo menos uma modalidade, o motor 640 pode compreender uma porção espinhal 616 montada no interior da haste alongada 604 e, além disso, um membro do pino pivô 626 montado à porção espinhal 616, em que a porção espinhal 616 e o membro do pino pivô 626 podem ser montados de forma imóvel no interior da haste alongada 604. Com referência à figura 15, o membro do pino pivô 626 pode compreender dentes superior e inferior 626a, 626b estendendo-se a partir disso, em que os pinos pivô 627a e 627b podem se estender dos dentes 626a e 626b, respectivamente, e pode ser montado no interior das aberturas 627c no interior dos dentes 626a e 626b de qualquer maneira adequada como através de uma relação de ajuste da prensa e/ou um adesivo, por exemplo. Em várias modalidades, o membro pivô 622 pode incluir uma ou mais aberturas,

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 28/94
[0083] Em várias modalidades, adicionalmente ao que foi disposto acima, a porção espinhal 616 e/ou o membro do pino pivô 626 pode incluir uma ou mais aberturas ou reentrâncias, como as aberturas 651, por exemplo, que podem ser configuradas para receber um ou mais eletroímãs, como o eletroímã 647, por exemplo, montados nisso. Embora não ilustrado, o instrumento cirúrgico 600 pode compreender adicionalmente um ou mais condutores, como os fios isolados, por exemplo, que podem ser configurados para conduzir uma corrente elétrica através dos fios quando uma fonte de corrente e/ou fonte de tensão, como uma bateria, por exemplo, está acoplada de forma operável aos condutores. Em pelo menos uma tal modalidade, os condutores podem se estender de uma montagem de cabo do instrumento cirúrgico, como a montagem de cabo 102, por exemplo, até a extremidade distal da haste alongada 606, em que os condutores podem estar ao redor ou enrolados em espiral ao redor dos núcleos ferromagnéticos, que podem consistir em ferro e/ou cobalto, por exemplo, para compreender os eletroímãs 647a e 647b. Em uso, em pelo menos uma modalidade, um instrumento cirúrgico pode incluir adicionalmente um comutador, ou atuador, que pode ser operado para acoplar seletivamente a fonte de corrente e/ou a fonte de tensão aos condutores. Em certas modalidades, quando a corrente elétrica não flui através dos condutores, os eletroímãs 647a, 647b podem não gerar um campo magnético e, quando flui uma corrente elétrica suficiente através dos condutores, a corrente elétrica pode gerar um ou mais campos magnéticos que podem ser utilizados para girar o acionador 639. Com referência primeiramente à figura 15, o acionador 639 pode incluir um ou mais elemenPetição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 29/94
[0084] Em várias modalidades, adicionalmente ao que foi disposto acima, os imãs permanentes 649 podem compreender um polaridade magnética Independentemente de estar presente em um campo magnético. Em pelo menos uma modalidade, cada imã permanente 649 pode compreender um pólo positivo, ou norte 649n e um pólo negativo, ou sul 649s, em que os pólos 649n e 649s podem estar dispostos de tal modo que, quando o campo magnético, ou campos, produzido pelos eletroímãs 647a e 647b são seletivamente produzidos, tais campos magnéticos possam interagir com os campos magnéticos produzidos pelos imãs permanentes 649 e, como resultado, girar o acionador 639. Em várias modalidades, o acionador 639 pode ser recebido de maneira próxima e suportado de maneira rotatória no interior da abertura 654 na espinha 616 de tal modo que o acionador 639 pode ser girado sobre um eixo quando os imãs permanentes 649 são dispostos no interior do campo magnético produzido pelos eletroímãs 647a, 647b. Conforme descrito acima, os eletroímãs 647a e 647b podem ser seletivamente energizados para criar um campo magnético que, devido à polaridade de imãs permanentes 649, faz com que os imãs permanentes 649 possam ser deslocados no interior do(s) campo(s) magnético(s). Em várias modalidades, os eletroímãs 647a e 647b podem ser energizados de tal modo que o eletroímã 647a tenha uma polaridade diferente da polaridade do eletroímã 647b. Em pelo menos uma modalidade, os eletroímãs 647a e 647b podem ser energizados

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 30/94
[0085] Conforme descrito acima, a operação dos imãs permanentes 647a, 647b pode girar o acionador 639 em uma direção de sentido horário e/ou de sentido anti-horário. Em várias modalidades, o acionador 639 pode compreender adicionalmente uma ou mais porções de engrenagem, ou dente de acionamento, que podem ser configuradas para engatar ou corresponder a uma porção de engrenagem correspondente, ou dente de acionamento, no membro pivô 622. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o acionador 639 pode incluir uma primeira porção de engrenagem 639a estendendo-se a partir disso que pode ser configurada para engatar uma primeira porção de engrenagem 629a estendendo-se a partir do membro pivô 622 de tal modo que, quando o acionador 639 for girado conforme descrito acima, a primeira porção de engrenagem 639a poderá acionar a primeira porção de engrenagem 629a para pivotar ou articular o membro pivô 622 e, de modo correspondente, o efetor de extremidade 606 sobre os pinos pivô 627a e 627b. Em pelo menos uma tal modalidade,

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 31/94
[0086] Conforme descrito acima, um instrumento cirúrgico pode incluir uma montagem de cabo para operação do instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, agora com referência à figura. 16 e 17, um instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico 700, por exemplo, pode compreender um quadro 701, um gatilho de fechamento 108 montado de modo pivotante ao quadro 701 e, além disso, um gatilho

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 32/94
[0087] Em adição ao acionamento de fechamento descrito acima, a montagem de cabo 702 pode compreender adicionalmente um sistema de articulação configurado para girar um acionador, como o acionador 739, por exemplo, a fim de articular o efetor de extremidade 706 em relação à haste alongada 704. Em pelo menos uma tal modalidade, a montagem de cabo 702 pode compreender adicionalmente o nó de articulação 760 que pode ser movido entre posições travada e destravada em que, em certas modalidades, com referência primeiramente à figura 17, o nó de articulação 760 pode ser deslizado entre uma primeira posição, ou distal, em que é travado à rotação do nó 770 e uma segunda posição, ou proximal, em que é destravado da rotação do nó 770. Com referência primeiramente à figura 19, o nó de articulação 760 pode compreender um ou mais dentes de trava, ou projeções, 761 que podem ser configurados para serem engatados a um ou mais

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 33/94
[0088] Adicionalmente ao que foi descrito acima, quando o nó de articulação 760 é movido para sua posição destravada, ou proximal, os dentes de trava 761 podem ser suficientemente desengatados dos dentes de trava 771 de tal modo que o nó de articulação 760 possa ser girado em relação ao nó de rotação 770. Em pelo menos uma tal modalidade, novamente com referência à figura. 16, o nó de articulação 760 pode ser girado em uma primeira direção indicada pela seta D1 a fim de girar o efetor de extremidade 706 em uma direção de sentido horário indicada pela seta CW e, de modo correspondente, o nó de articulação 760 pode ser girado em uma segunda direção indicada pela seta D2 a fim de girar o efetor de extremidade 706 em uma direção de sentido anti-horário indicada pela seta CCW, por exemplo. Com referência primeiramente à figura 18, o nó de articulação 760 pode ser engatado de forma operável ao anel de chaveta 763 de tal modo que, quando o nó de articulação 760 é girado, o anel de chaveta 763 pode ser girado pelo nó de articulação 760. Em pelo menos uma tal modalidade, com referência à figura 18, o anel de chaveta 763 pode incluir uma ou mais chavetas 764 que podem ser configuradas para permitir que o nó de articulação 760 deslize entre sua posição travada e destravada, e para transmitir ainda o movimento rotacional para o anel de chaveta 763. Em várias modalidades, agora com referência à figura 19, o anel de chaveta 763 pode compreender duas ou mais porções que pode ser montadas juntas de tal modo que o anel de chaveta 763

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 34/94
[0089] Em uso, conforme descrito acima, o nó de articulação 760 pode ser empurrado proximalmente para desengatar os dentes de trava 761 dos dentes de trava 771 do nó de rotação 770. Em várias modalidades, geralmente com referência à figura 16, o nó de articulação 760 pode compreender adicionalmente o lábio 769 estendendo-se a partir disso em que, em pelo menos uma modalidade, o lábio 769 pode ser configurado para permitir que um cirurgião pegue o lábio 769 com um ou mais dedos e empurre o nó de articulação 760 proximalmente. Em tais circunstâncias, com referência à figura 17, o nó de articulação 760 pode comprimir um elemento de ativação, como a mola 768, por exemplo, posicionado intermediário ao nó de articulação 760 e ao nó de rotação 770. Em certas modalidades, o nó de articulação 760, o acionador 739 e o efetor de extremidade 706 podem ser configurados de tal modo que, quando o nó de articulação 760 é girado substancialmente 10 graus na direção D1, por exemplo, o efetor de extremidade

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 35/94
[0090] Em várias modalidades, adicionalmente ao que foi disposto acima, o nó de rotação 770 pode ser configurado para girar o efetor de extremidade 706 em torno de um eixo longitudinal, como o eixo longitudinal 799, por exemplo. Em pelo menos uma tal modalidade, com referência primeiramente à figura 17, o nó de rotação 770 pode ser movido entre uma posição travada distal em que está travado ao quadro 701 e uma posição destravada proximal em que está destravado do quadro 701. Em várias modalidades, com referência à figura. 17 novamente, o nó de rotação 770 pode compreender adicionalmente o lábio 779 estendendo-se a partir disso em que, em pelo menos uma modalidade, o lábio 779 pode ser configurado para permitir que um cirurgião segure o lábio 779 com um ou mais dedos e empurre o nó de rotação 770 proximalmente. Similar ao disposto acima, com referência

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 36/94
[0091] Em adição ao que foi disposto acima, com referência à figura 17, o nó de rotação 770 pode ser configurado de tal modo que, quando é empurrado proximalmente para sua posição destravada conforme descrito acima, os dentes de trava 771 podem ser transmitir a rotação do nó de rotação 770 para o nó de articulação 760 através dos dentes de trava 761. Em pelo menos uma tal modalidade, como resultado, o nó de articulação 760 pode girar em sincronia com o nó de rotação 770 de tal modo que o membro espinhal 716 possa girar em sincronia com o acionador 739 quando o nó de rotação 770 estiver em sua posição destravada. Em pelo menos uma modalidade, devido à

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 37/94
[0092] Em várias modalidades, adicionalmente ao que foi disposto

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 38/94
[0093] Similar ao nó de articulação 760 do instrumento cirúrgico 700, agora com referência à figura 20, o nó de articulação 860 do instrumento cirúrgico 800 pode ser movido entre uma posição travada distal e uma posição destravada proximal. Também similar ao nó de articulação 760, com referência à figura 21, o nó de articulação 860 pode incluir o dente de trava 761 que pode ser engatado e desengatado do dente de trava 762 no nó de rotação 870 quando o nó de articulação 860 é movido entre sua posição travada e destravada, respectivamente. Em várias modalidades, o nó de articulação 860 pode ser empurrado de volta, ou proximalmente, através de um sistemas de eletroímãs 881 e elementos magnéticos 882, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, novamente com referência à figura 21, os eletroímãs 881 podem ser montados ao nó de rotação 870 em um arranjo circular, ou pelo menos substancialmente circular, que pode estar concêntrico, ou pelo menos substancialmente concêntrico, a um arranjo circular, ou pelo menos substancialmente circular, de elementos magnéticos 882 montados ao nó de articulação 860. Em várias modalidades, um cirurgião pode operar uma chave na montagem de cabo 802, por exemplo, a fim de colocar uma fonte de corrente e/ou fonte de tensão em em comunicação com os eletroímãs 881 de tal modo que os eletroímãs 881 possam ser suficientemente energizados, ou polarizados, a fim de atrair os elementos magnéticos 882 na direção dos eletroímãs 881 e, de modo correspondente, mover o nó de articulação

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 40/94
[0094] Uma vez que o nó de articulação 860 tenha sido suficientemente destravado, conforme descrito acima, o nó de articulação 860 pode ser girado em relação ao nó de rotação 870 a fim de articular o efetor de extremidade 706 em relação à haste alongada 704. Em vá

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 41/94
[0095] Similar ao nó de rotação 770 do instrumento cirúrgico 700, o nó de rotação 870 do instrumento cirúrgico 800 pode ser movido entre uma posição distal em que está travado ao quadro 801 e uma posição proximal em que está destravado do quadro 801. Em várias modalidades, adicionalmente ao que foi disposto acima, um sistemas de eletroímãs e elementos magnéticos, por exemplo, pode ser utilizado para

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 42/94
[0096] Embora não ilustrado, o leitor irá observar que os eletroímãs do instrumento cirúrgico 800 podem ser alimentados por uma fon

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 43/94
[0097] Em várias modalidades, similar ao supracitado, a montagem de cabo 802 pode compreender adicionalmente um ou mais condutores, ou fios, 884 que podem suprir corrente e/ou aplicar tensão aos eletroímãs 881. Em algumas modalidades, embora não ilustrado, os condutores 884 podem ter flexibilidade e/ou folga suficiente a fim de acomodar o movimento relativo entre o botão de rotação 870 e a armação 801. Em outras modalidades, similar ao supracitado, a montagem de cabo 802 pode compreender uma ou mais escovas 885 posicionadas intermediariamente ao botão de rotação 870 e à armação 801 que podem ser configuradas para conduzir a corrente entre uma fonte de alimentação e os eletroímãs 801 independentemente se o botão de rotação 870 está em movimento em relação à armação 801 e/ou independentemente do grau de rotação entre o botão de rotação 870 e a armação 801. Similar ao supracitado, as escovas 885 compreendem escovas de fibras de metal, como escovas de cobre trançadas, por exemplo, escovas de carbono, e/ou qualquer outra escova adequada que possa ser suficientemente resiliente de tal modo que possa se flexionar, ou comprimir, quando o botão de rotação 870 for puxado em posição distal e re-expandir quando o botão de rotação 870 é movido de volta para sua posição travada. Além do supracitado, as escovas 885, e/ou as escovas 888, podem permitir o movimento deslizante relativo entre duas metades da escova. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, uma escova 885, por exemplo, pode compreender uma primeira metade montada ao botão de rotação 870 apresentando cerdas que se estendem a partir do mesmo, sendo que a segunda metade da escova 885 pode compreender uma placa de contato, ou placas, montadas na armação 801 contra as quais as cerdas

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 45/94
[0098] Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode incluir um ou mais eletroímãs posicionados dentro de uma haste alongada, sendo que os eletroímãs podem ser configurados para articular um efetor de extremidade do instrumento cirúrgico em relação à haste alongada. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 22 a 24, o instrumento cirúrgico 900 pode compreender uma haste alongada 904 e um efetor de extremidade 906 (mostrado com porções removidas), sendo que o efetor de extremidade 906 pode ser pivotadamente conectado à haste alongada 904 através da junta de articulação 920. Similar ao supracitado, o efetor de extremidade 906 pode compreender uma placa pivô 922 e, além disso, a haste alongada 904 pode compreender uma placa de inserção de pino 926 que pode ser presa no interior da haste alongada 904 por chaveta 916. Também similar ao supracitado, a placa de inserção de pino 926 pode incluir um pino que se estende a partir disso que pode ser configurado para ser proximamente recebido dentro da abertura de pino 123 na placa pivô 922. Em certas modalidades, referindo-se primeiramente à figura 23, a haste alongada 904 pode compreender adicionalmente eletroímãs 940a e 940b montados nisso e, além disso, a placa pivô 922 pode

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 46/94

42ΓΠ compreender adicionalmente elementos magnéticos 949 montados nisso sendo que os eletroímãs 940a, 940b podem ser configurados para gerar um campo magnético, ou campos, que podem ser configurados para interagir com os elementos magnéticos 949 e girar a placa pivô 922, e o efetor de extremidade 906, em torno de um eixo definido pela placa de inserção de pino 926. Em várias modalidades, os elementos magnéticos 949 podem compreender ímãs, como ímãs de terra-rara, por exemplo, que podem ser posicionados e dispostos na placa pivô 922 de tal modo que os polos dos ímãs são alinhados em uma orientação predeterminada. Em pelo menos uma modalidade, os elementos magnéticos 949 podem ser dispostos de tal modo que os polos de cada ímã sejam dispostos em uma configuração de extremidade à extremidade de tal modo que o polo positivo, ou norte, de cada ímã seja posicionado próximo ao polo negativo, ou sul, do ímã adjacente, por exemplo. Outras modalidades são abrangidas, nas quais os polos positivos dos ímãs 949 são posicionados radialmente para fora no que diz respeito a seus polos negativos, por exemplo.
[0099] Em uso, em pelo menos uma modalidade, o eletroímã 940b, por exemplo, pode ser energizado, ou polarizado, de tal modo que a extremidade distal do eletroímã 940b compreenda um polo magnético positivo, ou norte de um campo magnético. Em tais circunstâncias, os polos positivos de elementos magnéticos 949 podem ser repulsados na direção contrária ao eletroímã 940b e os polos negativos de elementos magnéticos 949 possam ser atraídos em direção ao eletroímã 940b. Em várias modalidades, como resultado, o campo magnético produzido pelo eletroímã 940b, por exemplo, pode ser suficiente para deslocar, ou girar, a placa pivô 922, e o efetor de extremidade 906, em uma direção em sentido anti-horário indicada pela seta CCW, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, com referência à figura 23, a intensidade do campo magnético produzido por eletroí

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 47/94
[00100] Em várias modalidades, pode ser desejável limitar a faixa em que o efetor de extremidade 906 pode ser girado em relação à

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 48/94
[00101] Em várias modalidades, referindo-se principalmente à figura 23, o fotossensor 991, por exemplo, pode ser colocado em comunicação de sinal com uma unidade de controle, como a unidade de controle 992, por exemplo, de tal modo que os dados relacionados ao número de marcações de codificador 990 que passam sob fotossensor 991 possam ser transmitidos para a unidade de controle 992. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, a unidade de controle 992 pode compreender pelo menos um processador de sinal digital, como PSD 993, por exemplo, que pode ser configurado para receber pulsos de sinal do fotossensor 991 que correspondem à passagem de marcações de codificador 990 sob o fotossensor 991. Por exemplo, se cinco marcações 990 passam sob o sensor 991, o sensor 991 pode transmitir cinco pulsos de sinal para o PSD 993 através do condutor 994, embora tal comunicação possa ser sem fio através de um transmissor sem fio (não ilustrado). Em qualquer caso, o PSD 993 pode ser configurado para processar tais pulsos de sinal, calcular a quantidade em que o efetor de extremidade 906 foi girado em relação ao efetor de extremidade 904, e emitir tais informações para o cirurgião. Em pelo menos uma modalidade, adicionalmente ao supracitado, a detecção de uma marcação de codificador 990 pode representar um grau de articu

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 50/94
[00102] Conforme descrito acima, a haste alongada 904 pode compreender dois eletroímãs, isto é, os eletroímãs 940a e 940b, que podem ser configurados para emitir um campo magnético, ou campo, que podem interagir com os elementos magnéticos 949. Conforme ilustrado na figura 23, a placa pivô 922 inclui cinco elementos magnéticos 949 integrados nisso; entretanto, outras modalidades podem ter menos que cinco elementos magnéticos 949 ou mais que cinco elementos magnéticos. Similarmente, outros instrumentos cirúrgicos podem compreender qualquer número adequado de eletroímãs. Em pelo menos uma modalidade, com referência agora à figura 25, uma haste alongada 1004 do instrumento cirúrgico 1000 pode compreender quatro eletroímãs, isto é, eletroímãs 1040a, 1040b, 1040c, e 1040d que podem ser configurados para gerar independentemente um campo magnético e a polaridade nas extremidades distais de núcleos 1041a a 1041d, respectivamente. Similar ao supracitado, a força e a polaridade dos campos magnéticos produzidos por eletroímãs 1040a a 1040d podem ser determinadas pela direção e pela magnitude da corrente que flui através do condutores, ou fios, 1041a a 1041d, respectivamente.
Em qualquer caso, uma vez que o efetor de extremidade 906 foi sufici

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 51/94
[00104] Em várias modalidades, adicionalmente ao que fora supracitado, os eletroímãs 1141 podem ser seletivamente energizados, ou polarizado, a fim de retrair ou repelir os ímãs permanentes 1149 e girar o efetor de extremidade 1106 em uma direção desejada. Em certas modalidades, referindo-se às figuras 28 e 30, os eletroímãs 1141 podem ser integrados ou posicionados no interior de uma ou mais cavidades no membro atuador 1140. Em pelo menos uma modalidade, um primeiro grupo de eletroímãs 1141 pode ser energizado, ou polarizado, de tal modo que suas extremidades distais, isto é, suas extremidades posicionadas em posição adjacente a ímãs permanentes 1149, gerem polos negativos, por exemplo, enquanto um segundo grupo de eletroímãs 1141 pode permanecer não energizado, ou não polarizado, ou pelo menos substancialmente não energizado, ou não polarizado. Em pelo menos uma modalidade, como resultado, a polaridade negativa das extremidades distais de eletroímãs 1141 pode atrair os polos positivos dos ímãs permanentes 1149 e mover os ímãs permanentes 1149 em direção aos eletroímãs de polos negativos 1141. Em várias circunstâncias, a energização seletiva, ou polarização, do primeiro grupo de eletroímãs 1141 pode deslocar os ímãs permanentes 1149 de tal modo que o efetor de extremidade 1106 seja girado em uma direção em sentido anti-horário, por exemplo. Em certas circunstâncias, o primeiro grupo de eletroímãs 1141 pode ser subsequentemente desenergizado, ou despolarizado, ou pelo menos substancialmente desenergizados, ou despolarizados, e o segundo grupo de eletroímãs 1141 pode ser energizado, ou polarizado, de tal modo que suas extremidades distais gerem uma polaridade negativa que, similar ao supracitado, atrai

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 54/94
[00105] Uma vez que o efetor de extremidade 1106 foi suficientemente articulado, adicionalmente ao supracitado, o efetor de extremidade 1106 pode ser travado na posição. Em várias modalidades, referindo-se às figuras 28 a 30 e 32, a haste alongada 1104 pode compreender adicionalmente a trava 1130, sendo que pelo menos uma porção da trava 1130 pode ser movida entre uma posição travada distal, em que está engatada na placa pivô 1122, por exemplo, e uma posição não travada proximal em que é suficientemente desengatada da placa pivô 1122 para permitir que o efetor de extremidade 1106 gire em torno de um eixo definido pela abertura de pino 123 e pelo pino 127. Em pelo menos uma modalidade, a trava 1130 pode compreender uma sapata de frio móvel, como sapata de freio 1131, por exemplo, que pode ser movida entre as posições proximal e distal. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, a placa pivô 1122 pode incluir um ou mais ímãs permanentes 1138 montados nisso, sendo que os ímãs permanentes 1138 podem ser configurados e dispostos de tal modo que seus polos positivos, ou norte, por exemplo, sejam posicionados radialmente para fora em relação a seus polos aspectos negativos, ou sul, e sendo que os ímãs permanentes 1138 podem ser configurados para atrair a sapata de freio 1131 em direção à placa pi

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 55/94
[00106] A fim de desengatar a sapata de freio 1131 da placa pivô 1122, em várias modalidades, os elementos magnéticos 1133 podem compreender eletroímãs que podem ser seletivamente energizados para criar um campo magnético, ou campos, que podem mover a sapata de freio 1131 para longe da placa pivô 1122. Em pelo menos uma circunstância, os eletroímãs 1133 podem ser energizados a fim de gerar polos positivos em suas extremidades distais, isto é, suas extremidades mais próximas à placa pivô 122, de tal modo que os polos positivos gerados por eletroímãs 1133 sejam repelidos pelos polos positivos de ímãs permanentes 1138. Em várias modalidades, os eletroímãs 1133 podem ser montados na sapata de freio 1131 de tal modo que, quando uma força imãmotriz suficiente é gerada, a sapata de freio 1131 pode ser deslocada de maneira proximal. A sapata de freio 1131 pode ser deslocada de maneira proximal de tal modo que a sapata de freio 1131 não seja mais engatada à superfície do freio 1125 e/ou de tal modo que a sapata de freio 1131 seja, de outro modo, incapaz de aplicar uma força de frenagem suficiente à placa pivô 1122 a fim de manter o efetor de extremidade 1106 em posição. Em certas outras modalidades, os polos negativos dos ímãs permanentes 1138 podem ser posicionados radialmente para fora de tal modo que, quando os

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 56/94
[00107] Em várias modalidades, adicionalmente ao que fora supracitado, uma junta de articulação pode compreender primeira e segunda porções que podem ser configuradas para se articular uma em relação à outra. Em várias outras modalidades, uma junta de articulação pode compreender mais de duas porções que podem se articular uma em relação à outra. Em pelo menos uma modalidade, referindo-se às figuras 33 a 40, um instrumento cirúrgico, como instrumento cirúrgico 1200, por exemplo, pode compreender uma montagem de cabo 1202, uma haste alongada 1204, e um efetor de extremidade 1206, sendo que a junta de articulação 1220 pode ser configurada para permitir que o efetor de extremidade 1206 gire em relação à haste alongada 1204, e sendo que a junta de articulação 1220 pode compreender uma pluralidade de primeiros membros de junção 1222 e uma pluralidade de segundos membros de junção 1226, por exemplo. Em certas modalidades, referindo-se principalmente às figuras 34 e 35, os primeiros membros de junção 1222 e os segundos membros de junção 1226 podem

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 57/94
[00108] Em várias modalidades, adicionalmente ao que fora supracitado, cada eletroímã 1240a pode compreender um núcleo, como núcleo 1241a, por exemplo, e um condutor, como condutor 1247a, por exemplo, sendo que os condutores 1247a podem ser configurados para conduzir corrente quando uma fonte de corrente e/ou fonte de tensão é suprida para os condutores 1247a, e sendo que pelo menos uma porção de condutores 1247a pode ser envolta em torno de núcleos 1241a a fim de gerar um campo magnético que tem uma polari

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 58/94
[00109] Em várias modalidades, o efetor de extremidade 1206 pode ser articulado para a esquerda, ou em uma direção em sentido antihorário, por exemplo, quando a corrente é suprida para, e/ou a tensão é aplicada aos condutores 1247b de tal modo que a corrente flui através dos condutores 1247b em uma primeira direção. Mais particularmente, referindo-se novamente à figura 40, os eletroímãs 1240b podem ser energizados, ou polarizados, de tal modo que os polos negativos, ou sul, dos ímãs permanentes 1249b, marcados com um S, sejam atraídos para os polos positivos, ou norte, gerados por eletroímãs 1240b e, além disso, os polos positivos de ímãs permanentes 1249b, marcados com um N, são atraídos para polos negativos gerados por eletroímãs 1240b. Em tais circunstâncias, referindo-se novamente à figura 33, as forças imãmotrizes (mmf) entre os eletroímãs 1240b e os ímãs permanentes 1249b podem ser suficientes para fazer com que os primeiros membros de junção 1222 e os segundos membros de junção 1226 se articulem um em relação ao outro. Em certas modalidades, os membros de junção 1222 e 1226 podem se articular um em relação ao outro até que estejam em posição limítrofe com o outro. Também similar ao supracitado, o efetor de extremidade 1206 pode ser articulado para a direita, ou em uma direção em sentido horário, conforme ilustrado na figura 35, quando a corrente é suprida para, e/ou a tensão é aplicada aos condutores 1247b de tal modo que a corrente flui através dos condutores 1247b em uma segunda direção

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 60/94
[00110] Em várias modalidades, também adicionalmente ao que fora supracitado, cada eletroímã 1240a, por exemplo, na junta de articulação 1220 pode ser energizado simultaneamente a fim de alcançar uma articulação máxima para a direita do efetor de extremidade 1206. De modo similar, cada eletroímã 1240b, por exemplo, pode ser energizado simultaneamente a fim de alcançar uma articulação máxima para a esquerda do efetor de extremidade 1206. Em pelo menos uma modalidade, referindo-se à figura 35, a junta de articulação 1220 pode compreender três primeiros membros de junção móveis 1222 e três segundos membros de junção móveis 1226, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, cada um dos seis membros de junção pode ser configurado para se articular por aproximadamente 10 grau em relação a um membro de junção adjacente, por exemplo, resultando em aproximadamente 70 grau da articulação total, por exemplo. Em determinadas modalidades, embora não ilustrado, um único condutor pode ser utilizado para energizar ou polarizar cada dentre os eletroímãs 1240a e, além disso, um único condutor pode ser utilizado para energizar ou polarizar cada dentre os eletroímãs 1240b. Na realidade, os eletroímãs 1240a podem ser colocados em série um com o outro e, de modo similar, os eletroímãs 1240b podem ser colocados em série um

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 61/94
[00111] Conforme descrito acima, cada eletroímã 1240a, 1240b pode incluir um condutor 1247a, 1247b, respectivamente, que pode ser configurado para conduzir a corrente. Em várias modalidades, os condutores 1247a e 1247b podem compreender fios, por exemplo, que podem ser suficientemente flexíveis para acomodar um movimento relativo entre os primeiros membros de junta 1222 e segundos membros de junta 1226. Em pelo menos uma modalidade, os condutores 1247a e 1247b podem se estender através de um ou mais orifícios atravessantes 1298 em membros de junta 1222 e 1226, em que os condutores 1247a e 1247b podem ter folga suficiente de modo que não sofram danos quando o efetor de extremidade 1206 for articulado. Em pelo menos algumas modalidades, novamente com referência à

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 62/94
[00112] Em várias modalidades, conforme descrito acima, os primeiros membros de junta 1222 podem ser configurados para se articularem em relação aos segundos membros de junta 1226 e, de modo correspondente, os segundos membros de junta 1226 podem ser configurados para se articularem em relação aos primeiros membros de junta 1222. Em pelo menos uma modalidade, novamente com referência às figuras 36 a 39, os membros de junta 1222 e 1226 podem ser acoplados por uma ou mais disposições de esfera e soquete ou juntas. Mais particularmente, cada primeiro membro de junta 1222 pode incluir um membro de esfera 1227 que pode ser configurado para ser recebido dentro de um soquete 1223 de um segundo membro de junta adjacente 1226. De modo similar, cada segundo membro de junta 1226 pode também incluir um membro de esfera 1227 que pode ser configu

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 63/94
[00113] Em qualquer evento, adicionalmente ao citado acima, um ou mais primeiros membros de junta 1222 e um ou mais segundos membros de junta 1226 podem ser realinhados ao longo de um eixo após serem movidos ou articulados um em relação ao outro. Em pelo menos uma modalidade, os eletroímãs 1240a e 1240b, por exemplo, podem ser energizados a fim de ajustar a junta de articulação 1220 e, além disso, realinhar o efetor de extremidade 1206 com a haste 1204. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, os eletroímãs 1240a e eletroímãs 1240b podem ser energizados simultaneamente tal que os primeiros membros de junta 1222 e os segundos membros de junta 1226 sejam posicionados ao longo de um eixo central definido pela haste 1204. Em determinadas modalidades, a magnitude da corrente e/ou potência, suprida aos eletroímãs 1240a e 1240b pode ser diferente, pelo menos inicialmente, a fim de mover os membros de junta 1222 e 1226 em um alinhamento substancial um com o outro, em que, consequentemente, a magnitude da corrente e/ou potência suprida aos eletroímãs 1240a e 1240b pode ser equalizada ou, pelo menos, substancialmente equalizada, de modo que os membros de junta 1222 e 1226 possam ser mais precisamente alinhados. Em determinadas modalidades, a magnitude da corrente e/ou potência suprida aos eletroímãs 1240a e 1240b podem ser iguais ou, pelo menos, substancialmente iguais, inicialmente, especificamente quando o efetor de extremidade 1206 não foi significativamente articulado.
[00114] Em várias modalidades, adicionalmente ao citado acima, um efetor de extremidade de um instrumento cirúrgico pode ser articulado em mais de um plano. Em pelo menos uma modalidade, agora com referência às figuras 41 a 45, um instrumento cirúrgico 1300 pode compreender uma haste alongada 1304, um efetor de extremidade 1306 e uma junta de articulação 1320 que são podem ser configurados

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 65/94
[00115] Em uso, similar ao que foi citado acima e com referência à figura 43, os eletroímãs 1340a e/ou eletroímãs 1340b podem ser ativados seletivamente a fim de articularem o efetor de extremidade 1306

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 66/94
[00116] Em várias modalidades, conforme apresentado acima, os eletroímãs 1340b e 1340c podem ser ativados a fim de articularem o efetor de extremidade 1306 em uma direção ao longo do eixo 1395n, por exemplo. Em pelo menos uma tal modalidade, os eletroímãs 1340b e 1340c podem ser ativados a fim de atraírem os imãs permanentes 1349b e 1349c, respectivamente, para os mesmos. Contemporaneamente, em certas modalidades, os eletroímãs 1340a e 1340d podem ser ativados a fim de repelirem os imãs permanentes 1349a e 1349d, respectivamente, a fim de ajudarem na articulação do efetor de extremidade 1306. Em várias modalidades, em vista do citado acima, qualquer combinação adequada de eletroímãs pode ser ativada de modo que possam atrair e/ou repelir os inúmeros imãs permanentes associado aos mesmos, por exemplo, ao mesmo tempo e/ou em qualquer ordem adequada.
[00117] Conforme descrito acima, várias combinações de eletroímãs 1340a, 1340b, 1340c e 1340d podem ser ativadas a fim de articular o efetor de extremidade 1306 em que, em algumas modalidades, a mesma magnitude da corrente pode ser suprida aos eletroímãs ativados a fim de articular o efetor de extremidade 1306 ao longo dos eixos 1395n e 1395p, isto é, ao longo de aproximadamente ângulos de 45 graus em relação aos eixos 1395v e 1395h, por exemplo. Em outras modalidades, diferentes magnitudes de corrente podem ser supridas para vários eletroímãs, tal que o efetor de extremidade 1306 seja articulado em outras direções. Por exemplo, os condutores 1347c de eletroímãs 1340c podem ser supridos com uma corrente que tem aproxiPetição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 68/94
[00118] Conforme descrito acima, um sistema de imãs permanentes

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 69/94
[00119] Em várias modalidades, similar ao citado acima, o canal de cartucho de grampo 1413 pode incluir adicionalmente uma pluralidade de imãs permanentes 1419 montada no mesmo em que imãs permanentes 1419 podem ser configurados para avançar ou retrair o membro de corte 1452. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o membro de corte 1452 pode compreender um ou mais eletroímãs 1457 que podem ser energizados ou polarizados a fim de criar um campo ou campos magnéticos, que podem interagir com os imãs permanentes 1419 e gerar uma força imãmotiva entre os mesmos. Em várias modalidades, tais forças podem deslocar o membro de corte 1452 proximalmente e/ou distalmente dentro do efetor de extremidade 1406. Em pelo menos uma modalidade, os imãs permanentes 1419 podem ser fixados dentro de aberturas equidistantes ou, pelo menos, substancialmente equidistantes no canal de cartucho de grampo 1413 e, em adição, os eletroímãs 1457 podem ser montados dentro da sapata inferior 1459. Em várias modalidades, com referência à figura 50, a sapata inferior 1459 pode ser configurada para ser recebida dentro do canal 1405b no cartucho de grampo 115 tal que, quando o membro de corte 1452 atravessa o cartucho de grampo 115, a sapata inferior 1459 pode cooperar com a sapata superior 1458 para comprimir o tecido posicionado intermediário à bigorna 1414 e ao cartucho de gram

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 71/94
[00120] Em várias modalidades, conforme descrito acima, os eletroímãs podem ser posicionados em e/ou dentro de um membro de corte móvel dentro de um efetor de extremidade. Em uso, os eletroímãs podem ser ativados ou energizados, de modo que possam produzir um campo magnético polarizado. Em pelo menos uma tal modalidade, cada eletroímã pode incluir pelo menos um condutor disposto em uma configuração envolta em que, quando a corrente é fornecida ao condutor, a corrente pode gerar um campo que tem polos positivos e negativos. Em determinadas modalidades, conforme também descrito acima, os núcleos de ferro dentro do condutor envolto podem ampliar o campo magnético produzido pela corrente. Embora os eletroímãs sejam totalmente adequados em várias modalidades, qualquer dispositivo capaz de gerar seletivamente um ou mais campos magnéticos pode ser usado. Em pelo menos uma modalidade, por exemplo, um dispositivo polarizável pode incluir um imã permanente anular ou toroidal e/ou um núcleo de ferro, em que um condutor possa se estender através de uma abertura no mesmo e em que um campo magnético produzido pela corrente que flui através do condutor possa ser ampliado pelo núcleo de ferro anular que circunda o condutor. Em várias circunstâncias, o campo magnético produzido por tal dispositivo pode ser suficiente para criar uma força imãmotiva utilizável conforme descrito na presente invenção. Em determinadas modalidades, os campos produzidos por um dispositivo Hall Effect ou bobina, podem ser usados para mover um membro de corte, por exemplo, dentro de um efetor de extremidade.
[00121] Em várias modalidades, em adição a ou em vez do citado acima, um instrumento cirúrgico pode compreender um sistema de

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 73/94
[00122] Em várias modalidades, adicionalmente ao que foi disposto acima, um instrumento cirúrgico pode compreender um sistemas incluindo elementos magnéticos, como núcleos de ferro e/ou imãs permanentes, por exemplo, e eletroimãs seletivamente atuáveis, em que o sistema pode compreender um motor linear configurado para mover uma barra de disparo e/ou elementos de corte ao longo de uma trajetória predeterminada, e em que a trajetória pode compreender porções lineares e/ou porções curvas em uma ou mais direções. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um computador, ou processador, que pode ser configurado para calcular a magnitude, duração e/ou direção adequada da corrente a ser fornecida para os eletroimãs. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente uma ou mais chaves que podem ser operadas pelo computador a fim de seletivamente fornecer corrente a um ou mais eletroimãs. Em certas modalidades, embora não ilustrado, um instrumento cirúrgico pode incluir um cabo, uma haste alongada estendendo-se a partir do cabo, e um efetor de extremidade acoplado de forma operável à haste, em que a haste pode incluir um ou mais condutores enrolados ao redor de um eixo ou da traPetição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 75/94
[00123] Em várias modalidades, uma haste alongada de um instrumento cirúrgico pode incluir um solenoide configurado para avançar e/ou retrair uma barra de disparo, elementos de corte e/ou acionador de grampo. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 54 e 55, o instrumento cirúrgico 1600 pode compreender uma montagem de cabo 1602, uma haste alongada 1604 e uma barra de disparo 1650. Similar à montagem de cabo 102, a montagem de cabo 1602 pode compreender adicionalmente um gatilho (não ilustrado) configurado para avançar e/ou retrair a barra de disparo 1650. Em pelo menos uma modalidade, o gatilho da montagem de cabo 1602 pode ser configurado para fechar, ou completar, um circuito quando atuado, em que o circuito fechado pode ser configurado para fornecer corrente a um solenoide engatado de forma operável à barra de disparo 1650. Em certas modalidades, embora não ilustrado, a montagem de cabo 1602, por exemplo, pode incluir uma ou mais baterias posicionadas nisso, em que as baterias, e um ou mais condutores, podem ser configurados para fornecer a corrente ao solenoide. Em pelo menos uma modalidade, o solenoide pode compreender enrolamentos 1656 que

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 76/94
[00124] Em várias modalidades, embora não ilustrado, um instrumento cirúrgico pode incluir um cabo, uma haste estendendo-se a partir do cabo e um efetor de extremidade acoplado de forma operável à haste, em que a haste pode incluir uma haste de acionamento passível de rotação, e em que o instrumento cirúrgico pode incluir adicionalmente um motor configurado para girar a haste de acionamento. Vários instrumentos cirúrgicos incluindo um motor e uma haste de acio

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 77/94
[00125] Em várias modalidades, embora não ilustrado, um instrumento cirúrgico pode incluir um sistemas de eletroimãs e elementos magnéticos que pode ser configurado para fechar e/ou abrir um efetor de extremidade de um instrumento cirúrgico. Em pelo menos uma tal modalidade, similar ao disposto acima, o efetor de extremidade pode compreender um canal do cartucho de grampo configurado para receber um cartucho de grampo e, além disso, uma bigorna acoplada de forma giratória ao canal do cartucho de grampo. Em certas modalidades, um ou mais eletroimãs podem ser posicionados no interior do ca

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 78/94
[00126] Embora a presente invenção tenha sido ilustrada pela descrição de várias modalidades e embora as modalidades ilustrativas tenham sido descritas em detalhes consideráveis, não é intenção dos requerentes restringir ou de qualquer forma limitar o escopo das reivindicações em anexo a tais detalhes. Vantagens e modificações adicionais podem mostrar-se facilmente disponíveis para os versados na técnica. Mais adicionalmente, embora as modalidades apresentadas na presente invenção tenham sido descritas em conjunto com um instrumento de corte e grampeamento endoscópico, outras modalidades

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 79/94
[00127] Além do disposto acima, as várias modalidades da presente invenção foram descritas acima com relação a instrumentos cirúrgicos de corte. Deve-se observar, entretanto, que em outras modalidades, os instrumentos cirúrgicos aqui apresentados não precisam ser um instrumento cirúrgico de corte. Por exemplo, poderia ser um instrumento cirúrgico de não-corte, uma garra, um grampeador, um aplicador de clipes, um dispositivo de acesso, um dispositivo de distribuição de terapia de droga/gênica, um dispositivo de energia que usa ultrassom, RF, laser, etc. Embora a presente invenção tenha sido aqui descrita em conjunto com determinadas modalidades apresentadas, muitas modificações e variações àquelas modalidades podem ser implantadas. Por exemplo, tipos diferentes de efetores de extremidade podem ser empregados. Também, onde os materiais são revelados para determinados componentes, outros materiais podem ser usados. A descrição mencionada anteriormente e as reivindicações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.
[00128] Além do exposto, os vários cartuchos de grampo aqui apresentados podem ser descartáveis. Em pelo menos uma modalidade, um cartucho de grampos usado, ou um cartucho de grampos pelo menos parcialmente usado, pode ser removido de um grampeador cirúrgico e substituído por outro cartucho de grampos. Em várias outras

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 80/94
[00129] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para serem descartados após único uso, ou os mesmos podem ser projetados para uso múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reutilização após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças particulares, e remontagem subsequente. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado, em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Na limpeza e/ou substituição de partes particulares, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Aqueles versados na técnica apreciarão que o recondicionamento de um dispositivo pode utilizar uma variedade de técnicas para desmontagem, limpeza/substituição, e remontagem.
O uso de tais técnicas, e o dispositivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido de patente.

Petição 870190103933, de 15/10/2019, pág. 81/94
[00131] Qualquer patente, publicação ou outro material de descrição, no todo ou em parte, que diz-se ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e até onde for necessário, a descrição como explicitamente aqui determinada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência.