BR112019011459B1 - Manipulador para girar em torno de seu próprio eixo um objeto de manipulação - Google Patents

Abstract

A presente invenção se refere a um manipulador (10) para girar um objeto de manipulação, em que o manipulador (10) tem uma estrutura que compreende uma base de pivô que pode ser pivotada em um plano horizontal sobre um eixo geométrico de pivô vertical (11) em relação à estrutura por meio de um acionamento (26), em que a base de pivô tem uma lança (20) que compreende um transportador de carga (15) que é disposto em uma extremidade livre da lança (20) e serve para ser conectado ao objeto de manipulação, em que o transportador de carga (15) tem um dispositivo de pivô para pivotar o objeto de manipulação no plano horizontal, em que, a fim de produzir uma ligação de quatro barras pivotante formada no plano horizontal e que compreende a lança (20), uma barra de controle (24) se estende a partir da estrutura até o dispositivo de pivô é fornecida, em que uma extremidade da barra de controle (24) é articulada com o dispositivo de pivô do transportador de carga (15) e a outra extremidade é articulada com a estrutura através de um mecanismo de engrenagem de controle de tal forma que no evento de um movimento de pivotação de base da base de pivô, um movimento de pivô de (...).

Description

[001] A presente invenção refere-se a um manipulador para girar em torno do seu eixo um objeto de manipulação, em que o manipulador tem uma estrutura que compreende uma base de eixo que pode ser girada em torno de seu próprio eixo em um plano horizontal sobre um eixo geométrico de pivô vertical em relação à estrutura por meio de um dispositivo de acionamento, em que a base de eixo tem uma longarina que compreende um suporte de carga que é disposto em uma extremidade livre da longarina e serve para ser conectado ao objeto de manipulação, em que o suporte de carga tem um dispositivo de pivô para girar em torno de seu próprio eixo o objeto de manipulação no plano horizontal, em que, a fim de produzir uma ligação de quatro barras de articulação formada no plano horizontal e que compreende a longarina, uma barra de controle, que se estende a partir da estrutura até o dispositivo de eixo, é fornecida, em que uma extremidade da barra de controle é articulada com o dispositivo de eixo do suporte de carga e a outra extremidade é articulada com a estrutura através de um mecanismo de engrenagem de controle de tal forma que no evento de um movimento de articulação de base da base de eixo, um movimento de articulação de suporte de carga sobreposto no movimento de articulação de base seja efetuado através do mecanismo de engrenagem de controle e da barra de controle.

[002] Manipuladores do tipo acima mencionado são usados para manusear tampas de canal de vazamento na periferia de um alto-forno ou também para manusear montagens de broca de dispositivos de perfuração de furo de macho. Dispositivos adicionais, tal como uma máquina de tamponamento de furo de macho, que são necessários para operar o alto-forno e também estão localizados na periferia imediata do alto-forno e são dispostos em ambos os lados do canal de vazamento levam a condições particularmente difíceis durante o manuseio. Por exemplo, após ter sido levantada a partir de um canal de vazamento, uma tampa de canal de vazamento deverá ser transferida para uma posição de descanso para o lado do canal de vazamento, em que um movimento de articulação sobreposto no movimento de articulação de base deve ser realizado durante o giro em torno de seu próprio eixo da base de eixo do manipulador, de modo a evitar a colisão com o dispositivo de perfuração de furo de macho ou o dispositivo de tamponamento de furo de macho, por exemplo.

[003] Portanto, no caso de manipuladores usados até agora para o dito manuseio, o suporte de carga disposto na extremidade livre de uma longarina e fornecido de modo a ser conectado ao objeto de manipulação deve ser fornecido com outro dispositivo de acionamento de eixo, além de um dispositivo de acionamento de eixo da base de eixo do manipulador que permite que a longarina disposta na base de eixo gire em torno de seu próprio eixo em relação a uma armação do manipulador. Além do fato de que a disposição do dispositivo de acionamento de eixo adicional no suporte de carga levará a um aumento na carga de peso que atua sobre a longarina, o dispositivo de acionamento de eixo disposto no suporte de carga, também está sujeito a estresse térmico específico, especialmente quando é usado para manuseio tampas de canal de vazamento, pois as tampas do canal de vazamento têm uma alta temperatura devido ao calor irradiado pelo aço aquecido descarregado do furo de macho do alto-forno, em que a alta temperatura, por sua vez, atua a partir da tampa do canal de vazamento sobre o dispositivo de acionamento de eixo devido à condução de calor e radiação térmica. Esta alta carga térmica resulta em um trabalho de manutenção correspondentemente grande e, se ocorrer um dano, um trabalho de reparo complexo, que interfere no bom funcionamento do alto-forno.

[004] Portanto, o objetivo da presente invenção é propor um manipulador do tipo acima mencionado que exija menos manutenção.

[005] Para atingir esse objetivo, o manipulador de acordo com a invenção possui as características da reivindicação 1.

[006] De acordo com a invenção, a fim de produzir uma ligação de quatro barras de articulação formada no plano horizontal, uma barra de controle, que se estende a partir da estrutura até o dispositivo de eixo, é fornecida, em que uma extremidade da dita barra de controle é articulada com o dispositivo de eixo do suporte de carga, e a outra extremidade é articulada com a estrutura, através de um mecanismo de engrenagem de controle, de tal forma que no caso de um movimento de articulação de base da base de eixo, um movimento de articulação de suporte de carga sobreposto no movimento de articulação de base seja efetuado através do mecanismo de engrenagem de controle e da barra de controle.

[007] Através do mecanismo de engrenagem, o manipulador configurado de acordo com a invenção permite que o suporte de carga sofra um movimento de articulação que é acoplado ao movimento de articulação da base de eixo em relação à estrutura, o que significa que o acionamento para girar em torno de seu próprio eixo a base de eixo, também pode ser usado para articular o suporte de carga, em que o mecanismo de engrenagem de controle assegura que o movimento de articulação do suporte de carga possa ocorrer à frente, ou seguindo ou oposto ao movimento pivotante do acionamento de eixo, assim, permitindo que o suporte de carga e o objeto de manipulação conectado ao suporte de carga estejam em posições articuladas diferentes da base de eixo. O mecanismo de engrenagem de controle permite o controle das posições articuladas do objeto de manipulação conectado ao suporte de carga; por exemplo, o dito controle pode impedir colisões do objeto de manipulação com um objeto disposto na área do caminho de articulação, tal como um dispositivo de tamponamento de furo de macho ou um dispositivo de perfuração de furo de macho, pelo giro em torno de seu eixo de um canto do objeto de manipulação, que se estende de maneira plana no plano horizontal, contra o movimento de articulação da base de eixo na zona de colisão girando em torno do seu eixo com uma velocidade maior de rotação, de modo que o objeto de manipulação possa ser movido além do objeto sem colisão.

[008] Consequentemente, com o uso do mecanismo de engrenagem de controle, não apenas a direção de articulação, mas também a velocidade de rotação do suporte de carga e da tampa de canal de vazamento conectada ao mesmo podem ser definidas através de uma função que é definida pelo mecanismo de engrenagem de controle, e pela qual o movimento de articulação depende do movimento de articulação do acionamento de eixo.

[009] Em uma modalidade, o mecanismo de engrenagem de controle tem um guia formado na estrutura e que interage com uma alavanca de controle formada na base de eixo, em que a dita alavanca de controle articula a barra de controle com o guia, o que significa não apenas que a função de controle pode ser sobreposta no suporte de carga por meio do mecanismo de engrenagem de controle, mas também que a alavanca de controle garante adicionalmente a transmissão segura das forças de controle.

[010] Se o guia definir uma curva de controle ao longo da qual uma cabeça de controle da alavanca de controle é guiada, o movimento de articulação do suporte de carga pode ser facilmente ajustado às condições de colisão fornecidas no local, definindo-se individualmente a curva de controle.

[011] A curva de controle é um sulco-guia no qual a cabeça de controle, que é um acionador, engata, o que significa que a curva de controle pode ser projetada em uma forma que é robusta e mecanicamente simples de implementar.

[012] O guia é um disco de controle que é conectado à estrutura, que, em particular, permite que o mecanismo de engrenagem de controle seja ajustado às condições de colisão específicas no local alterando-se simplesmente o disco de controle.

[013] A alavanca de controle é um balancim de alavanca que tem um eixo geométrico de alavanca fixado à base de eixo para montagem de eixo da alavanca de controle em um plano de eixo paralelo ao plano guia do guia, em que um primeiro braço de alavanca da alavanca de controle forma um braço de alavanca de controle, cuja extremidade é engatada com o guia através da cabeça de controle, e em que um segundo braço de alavanca é um braço de alavanca de acionamento que forma um membro de acionamento da ligação de quatro barras de articulação.

[014] Se o eixo geométrico de alavanca for disposto acima da longarina na base de eixo e cruzar um eixo geométrico longitudinal da longarina paralela, uma ligação de quatro barras de articulação definida no plano horizontal é realizada, apesar de as posições do eixo geométrico de alavanca da alavanca de controle e do eixo geométrico de pivô da longarina diferirem uma das outras na base de eixo.

[015] O mecanismo de engrenagem de controle tem um suporte giratório conectado à base de eixo, o guia conectado à estrutura, e a alavanca de controle conectada ao suporte giratório através do eixo geométrico de alavanca, de modo que um design particularmente compacto do mecanismo de engrenagem de controle seja possível.

[016] Em uma outra modalidade de um manipulador, que é adequado para manusear tampas de canal de vazamento, a longarina é articulada e é adequada para manusear tampas de canal de vazamento, a longarina é articulada com a base de eixo através de um eixo geométrico de pivô e é disposta paralela a um braço de carga articulado com a base de eixo através de um eixo geométrico, em que a longarina e o braço de carga são articulados um com o outro em suas extremidades opostas à base de eixo através do suporte de carga, a fim de formar uma ligação de içamento que tem um paralelogramo de içamento articulado formado em um plano vertical.

[017] A fim de produzir a ligação de quatro barras de articulação como um paralelogramo de eixo articulado, a longarina é disposta paralela à barra de controle, assim, permitindo que a cinemática exiba, particularmente, baixo desgaste.

[018] O eixo geométrico da longarina e o eixo geométrico de alavanca da alavanca de controle são formados juntos no suporte giratório.

[019] Em uma outra modalidade, o acionamento serve tanto para girar em torno de seu próprio eixo a ligação de içamento quanto para girar em torno de seu próprio eixo o dispositivo de eixo do suporte de carga.

[020] Se o dispositivo de acionamento for disposto no guia e, em particular, no guia que é um disco de controle, tanto a transmissão da força de acionamento para o eixo, quanto a transmissão da força de acionamento para a alavanca de controle, podem acontecer em uma distância mais curta possível, permitindo que o uso de unidades de tração ou similares seja evitado.

[021] Em uma outra modalidade, a curva de controle é projetada de tal forma que a curva de controle defina uma sequência de pontos de controle cuja distância a partir do eixo geométrico vertical da base de eixo define um ângulo de paralelogramo formado entre o membro de acionamento e o membro fixo do paralelogramo articulado horizontal, em que o dito membro fixo é definido pela distância entre o eixo geométrico de alavanca e o eixo geométrico do suporte de carga.

[022] A seguir, uma outra modalidade da invenção será explicada com mais detalhes com base nos desenhos. Figura 1: mostra um manipulador em uma ilustração isométrica; Figura 2: mostra uma ilustração ampliada de um suporte de carga do manipulador; Figura 3: mostra uma vista lateral do manipulador; Figura 4: mostra uma vista de topo do manipulador, conforme ilustrado na Figura 3 em uma primeira posição articulada; Figura 5: mostra uma vista de topo do manipulador, conforme ilustrado na Figura 3 em uma segunda posição articulada; Figura 6: mostra uma ilustração ampliada de um mecanismo de engrenagem de controle do manipulador disposto na posição articulada ilustrada na Figura 4; Figura 7: mostra uma ilustração ampliada do mecanismo de engrenagem de controle do manipulador ilustrado na segunda posição articulada na Figura 5; Figura 8: mostra uma ilustração ampliada do mecanismo de engrenagem de controle do manipulador ilustrado na Figura 3.

[023] Figura 3 mostra uma vista lateral de um manipulador 10 ilustrado na Figura 1, em que o dito manipulador 10 tem uma base de eixo 13 que é montada de modo a girar em torno de seu próprio eixo sobre um eixo geométrico vertical 11 em uma estrutura 12, em que a dita base de eixo 13 é dotada de uma ligação de içamento 14 que, em sua extremidade livre, tem um suporte de carga 15 para ser conectado a uma tampa de canal de vazamento 16, que é ilustrada como um objeto de manipulação a título de exemplo nesse caso.

[024] A ligação de içamento 14 tem um paralelogramo de içamento articulado 17 que pode ser girado em torno de si mesmo em um plano vertical e que tem um braço de carga 19 articulado com a base de eixo 13 através de um eixo geométrico 18 e, paralelo ao dito braço de carga 19, uma longarina 20 que também é articulada à base de eixo 13 através de um eixo geométrico 21. Em suas extremidades opostas à base de eixo 13, o braço de carga 19 e a longarina 20 são articulados com o suporte de carga 15 através dos eixos de articulação 22 e 23, assim, formando o paralelogramo de içamento articulado 17, que é visto melhor a partir das linhas auxiliares que interconectam os eixos de articulação 18 e 21, 21 e 23, 23 e 22, e 22 e 18, conforme ilustrado na Figura 3, em que o dito paralelogramo de içamento articulado 17 permite um movimento de articulação em um plano vertical para levantar ou abaixar a tampa de canal de vazamento 16, que está conectada ao suporte de carga 18, em que o suporte de carga 15 se move em alinhamento paralelo a um "membro fixo" de paralelogramos de içamento articulados 17, em que o dito membro fixo é definido pela base de eixo 13 entre os eixos de articulação 18 e 21, a tampa de canal de vazamento 16, assim, mantendo o seu alinhamento horizontal durante o movimento de içamento.

[025] Para realizar o movimento de içamento, um cilindro de içamento 39, que é ilustrado nas Figuras 1 e 3, é fornecido entre a base de eixo 13 e o braço de carga 19.

[026] Nas Figuras 4 e 5, o manipulador 10 é ilustrado em duas diferentes posições articuladas, a Figura 4 que mostra uma primeira posição articulada, em que a ligação de içamento 14, que é conectada à base de eixo 13, é alinhada paralela a uma placa de montagem 41, que é formada em um lado traseiro de estrutura 12, em um plano de eixo horizontal, que coincide com o plano de desenho em seu caso.

[027] Para melhor ilustração de um mecanismo de engrenagem de controle 42 que atua em uma barra de controle 24 disposta paralela à longarina 20 de paralelogramo de içamento articulado 17 nesse caso, um disco de controle 25 é ilustrado de modo transparente no manipulador 10 mostrado na Figura 4 e na Figura 5. No disco de controle 25, que é parte de estrutura 12 ou conectada ao mesmo, um dispositivo de acionamento 26 para o acionamento de eixo de base de eixo 13 é disposto.

[028] Como pode ser visto na Figura 4 e Figura 5, no caso da modalidade ilustrada de um manipulador para manusear uma tampa de canal de vazamento 16, a longarina 20 e a barra de controle 24 formam membros articulados paralelos de uma ligação de quatro barras de articulação que é disposta no plano horizontal e configurada como um paralelogramo de eixo articulado 28, cujos outros membros articulados paralelos são formados por um braço de alavanca de acionamento 29 de uma alavanca de controle 30, e por um braço de pivô 31 de um dispositivo de eixo 32 de suporte de carga 15.

[029] Como fica claro a partir de uma vista combinada das Figuras 6, 7 e 8, a alavanca de controle 30 é montada de modo a girar em torno de seu próprio eixo em um eixo geométrico de alavanca 34 em um suporte giratório 33 disposto e conectado de modo permanente à base de eixo 13, e forma um balancim de alavanca, de tal forma que um primeiro braço de alavanca de alavanca de controle 30 forme o braço de alavanca de acionamento, e um segundo braço de alavanca de alavanca de controle 30 forme um braço de alavanca de controle 35 que tem, em sua extremidade livre, um dispositivo de acionamento 36 que engata em um sulco-guia 27 formado na parte inferior de disco de controle 25. Conforme mostrado na Figura 8, o eixo geométrico de alavanca 34 da alavanca de controle formada no suporte giratório 33 está localizado acima da longarina 20, de tal forma que uma linha central 40 de eixo geométrico de alavanca 34 cruze com um eixo geométrico longitudinal 37 de longarina 20. Assim, um membro fixo de paralelogramo de eixo articulado 28, disposto no plano horizontal, é formado cinematicamente entre o eixo geométrico de alavanca 34 e um eixo geométrico vertical 38 de dispositivo de eixo 32 de suporte de carga 15.

[030] Conforme é evidente a partir de uma vista combinada das Figuras 7 e 8, o mecanismo de engrenagem de controle 42 tem, como componentes, o suporte giratório 33 conectado de modo rígido à base de eixo 13 e, assim, articulado juntamente com a base de eixo 13, o guia formado como um sulco- guia 27 na estrutura 12 ou em disco de controle 25 disposto para co-rotação em estrutura 12, e alavanca de controle 30 articulada ao suporte de eixo 33 através de eixo geométrico de alavanca 34. Conforme mostrado na Figura 7, a barra de controle 24 é conectada para acionar o braço de alavanca 29 através de uma junta giratória 38, formada como uma cabeça esférica nesse caso, o que significa que um movimento de içamento da ligação de içamento 14, isto é, um giro em torno de si mesmo do paralelogramo de içamento articulado 17 em um plano vertical, não leva a restrições na junta giratória 38. De fato, o giro em torno de si mesmo o do dispositivo de eixo 32 de suporte giratório 33, que causa o giro em torno de si mesmo da tampa de canal de vazamento 16, é apenas previsto se o paralelograma 28 for disposto no plano horizontal.

[031] Como pode ser melhor compreendido a partir das Figuras 4 e 5, para girar em torno de seu próprio eixo o braço de articulação 31 de dispositivo de eixo 32 de suporte de carga 15, o braço de alavanca de acionamento 29, formado pelo primeiro braço de alavanca de alavanca de controle 30, atuam sobre o braço de articulação 31 de dispositivo de eixo 32 através da barra de controle 24 movida paralela à longarina 20. O movimento de articulação de membro de acionamento 29 é efetuado girando os braços de alavanca de controle 35 de alavanca de controle 30 sobre o eixo geométrico de alavanca 34. O movimento de articulação de braço de alavanca de controle 35 é efetuado pelo movimento relativo do dispositivo acionador 36 no sulco-guia 27 quando a base de eixo 13 estiver sendo girada sobre o eixo geométrico vertical 11 no sulco-guia 27. Assim, o mecanismo de engrenagem de controle 23 acionado por meio do movimento de articulação de base de eixo 13 efetua uma rotação relativa da tampa de canal de vazamento 16, que é conectada ao dispositivo de eixo 32 de suporte de carga 15, em relação à ligação de içamento 14, o que significa que a rotação de dispositivo de eixo 32 de suporte de carga 15 no plano horizontal é sobreposta ao movimento de articulação de ligação de içamento 14, que é conectada à base de eixo 13, no plano horizontal, um ângulo de paralelogramo α formado entre o braço de alavanca de acionamento 29, que forma o membro de acionamento de paralelogramo de eixo articulado 28, e em que o braço de carga 19 é dependente da distância entre o acionador 36 e o eixo geométrico vertical 11.

[032] Embora o guia 27 seja no formato de um círculo parcial, cujo centro de círculo seja deslocado a partir do eixo geométrico vertical 11 na modalidade ilustrada, o sulco-guia 27 ou uma curva de controle de mecanismo de engrenagem de controle 42, configurado como o sulco-guia no caso em questão, pode ter uma progressão irregular com raios de curvatura alternados, em que a dita progressão é passível de ser definida de acordo com o movimento relativo desejado de suporte de carga 15 relativo à ligação de levantamento 14; o suporte de carga 15 também pode realizar movimentos de rotação opostos sucessivos.

Claims (14)

1. Manipulador (10) para girar em torno de si mesmo um objeto de manipulação, em que o manipulador (10) tem uma estrutura (12) que compreende uma base de eixo (13) que pode ser girada em torno de seu eixo em um plano horizontal sobre um eixo geométrico vertical (11) em relação à estrutura (12) por meio de um dispositivo de acionamento (26), em que a base de eixo tem uma longarina (20) que compreende um suporte de carga (15) que é disposto em uma extremidade livre da longarina (20) e serve para ser conectado ao objeto de manipulação, em que o suporte de carga (15) tem um dispositivo de eixo (32) para girar em torno de si mesmo o objeto de manipulação no plano horizontal, caracterizado pelo fato de que, para produzir uma ligação de quatro barras de articulação formada no plano horizontal e que compreende a longarina (20), uma barra de controle (24) que se estende a partir da estrutura (12) até o dispositivo de eixo (32) é fornecida, em que uma extremidade da barra de controle (24) é articulada com o dispositivo de eixo (32) do suporte de carga (15) e a outra extremidade é articulada com estrutura (12) através de um mecanismo de engrenagem de controle (42) de tal forma que no caso de um movimento articulado de base da base de eixo (13), um movimento articulado de suporte de carga sobreposto ao movimento de articulação de base seja efetuado através do mecanismo de engrenagem de controle (42) e da barra de controle (24).

2. Manipulador, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de engrenagem de controle (42) tem um guia formado na estrutura (12), em que o dito guia que interage com uma alavanca de controle (30) que é disposta na base de eixo (13) e articula a barra de controle (30) para o guia.

3. Manipulador, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o guia define uma curva de controle ao longo da qual uma cabeça de controle da alavanca de controle (30) é guiada.

4. Manipulador, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a curva de controle é um sulco-guia (27) no qual a cabeça de controle, que é um acionador (36), engata.

5. Manipulador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 4, caracterizado pelo fato de que o guia é um disco de controle (25) que é conectado na estrutura (12).

6. Manipulador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 5, caracterizado pelo fato de que a alavanca de controle (30) forma um balancim de alavanca que tem um eixo geométrico de alavanca (34) fixado à base de eixo (13) para montagem de eixo da alavanca de controle (30) em um plano de eixo paralelo ao plano de guia do guia, em que um primeiro braço de alavanca da alavanca de controle forma um braço de alavanca de controle (35), cuja extremidade é engatada com o guia através da cabeça de controle, e um segundo braço de alavanca como um braço de alavanca de acionamento (29) forma um membro de acionamento da ligação de quatro barras de articulação.

7. Manipulador, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o eixo geométrico de alavanca (34) é disposto acima da longarina (20) na base de eixo (13) e cruza um eixo geométrico longitudinal (37) da longarina (20).

8. Manipulador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 7, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de engrenagem de controle (42) compreende um suporte giratório (33) conectado à base de eixo (13), o guia conectado à estrutura (12), e a alavanca de controle (30) conectada ao suporte giratório (33) através do eixo geométrico de alavanca (34).

9. Manipulador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que a fim de formar uma ligação de içamento (14) que tem um paralelogramo de içamento articulado (17) formado em um plano vertical, a longarina (20) é articulada com a base de eixo (13) por meio de um eixo geométrico (21) e disposta de modo paralelo a um braço de carga (19) articulado com a base de eixo (13) através de um eixo geométrico (18), em que a longarina (20) e o braço de carga (19) são articulados entre si através do suporte de carga (15) em suas extremidades opostas à base de eixo (13).

10. Manipulador, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que, a fim de realizar a ligação de quatro barras de articulação como um paralelogramo de eixo articulado (28), a longarina (20) é disposta paralela à barra de controle (24).

11. Manipulador, de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que o eixo geométrico (21) da longarina (20) é formado no suporte giratório (33) juntamente com o eixo geométrico de alavanca (34) da alavanca de controle (30).

12. Manipulador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado pelo fato de que o acionamento (26) serve tanto para girar em torno de si mesma a ligação de içamento (14) quanto para girar em torno de si mesmo o dispositivo de eixo (32) do suporte de carga (15).

13. Manipulador, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o acionamento (26) é disposto no guia.

14. Manipulador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 13, caracterizado pelo fato de que a curva de controle define uma sequência de pontos de controle cuja distância a partir do eixo geométrico vertical (11) da base de eixo (13) define um ângulo de paralelogramo α formado entre o membro de acionamento e o membro fixo do paralelogramo de eixo articulado (28).

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