KR102214021B1 - 조작 대상을 피벗 회전하기 위한 머니퓰레이터 - Google Patents

Abstract

본 발명은 조작 대상을 피벗 회전하기 위한 머니퓰레이터에 관한 것이다.
상기 머니퓰레이터는, 피벗 베이스(13)를 포함하는 프레임(12)을 가지고,
상기 피벗 베이스(13)는 드라이브(26) 수단에 의해 프레임(12)과 관련된 수직 피벗 축(11)을 중심으로 수평 면 내에서 피벗 회전될 수 있고, 상기 피벗 베이스는 짐 운송기(15)를 포함하는 붐(20)을 가지고, 상기 짐 운송기(15)는 상기 붐(20)의 프리 엔드에 배치되어서 조작 대상을 연결하는 역할을 하고, 상기 짐 운송기(15)는 수평 면에서 상기 조작 대상을 피벗 회전시키기 위한 피벗 장치(32)를 가지고, 상기 제어 바(24)는 상기 붐(20)을 포함하는 4절 링크 장치가 수평 면에 형성되기 위해 상기 프레임(12)으로부터 상기 피벗 장치(32)로 연장되어 제공되고, 상기 제어 바(24)의 한 끝은 상기 짐 운송기(15)의 피벗 장치(32)에 관절 연결되고 다른 끝은 컨트롤 기어 기구(42)를 통해 상기 프레임(12)에 관절 연결되어서, 상기 피벗 베이스(13)가 베이스 피벗 회전 이동할 때 상기 컨트롤 기어 기구(42)와 상기 제어 바(24)를 통해 상기 베이스 피벗 회전 이동과 짐 운송기 피벗 회전 이동이 중첩된다.

Description

조작 대상을 피벗 회전하기 위한 머니퓰레이터

본 발명은 조작 대상을 피벗 회전하기 위한 머니퓰레이터에 관한 것이다.

상기 머니퓰레이터는 피벗 베이스를 포함하는 프레임을 가지고, 상기 피벗 베이스는 드라이브 수단에 의해 프레임과 관련된 상기 수직 피벗 축을 중심으로 수평 면 내에서 피벗 회전될 수 있고, 상기 피벗 베이스는 짐 운송기를 포함하는 붐을 가지고, 상기 짐 운송기는 상기 붐의 프리 엔드에 배치되어서 조작 대상을 연결하는 역할을 하고, 상기 짐 운송기는 수평 면에서 상기 조작 대상을 피벗 회전시키기 위한 피벗 장치를 가지고, 상기 제어 바는 상기 붐을 포함하는 4절 링크 장치가 수평 면에 형성되기 위해 상기 프레임으로부터 상기 피벗 장치로 연장되어 제공되고, 상기 제어 바의 한 끝은 상기 짐 운송기의 피벗 장치에 관절 연결되고 다른 끝은 컨트롤 기어 기구를 통해 상기 프레임에 관절 연결되어서, 상기 피벗 베이스가 베이스 피벗 회전 이동할 때 상기 컨트롤 기어 기구와 상기 제어 바를 통해 상기 베이스 피벗 회전 이동과 짐 운송기 피벗 회전 이동이 중첩된다.

위에서 언급된 종류의 머니퓰레이터는 특히 용광로 바로 앞에서 탭핑 채널 리드를 핸들링하기 위해 또는 탭 홀 드릴링 장치의 드릴 장착(drill mounts of tap hole drilling devices)을 다루기 위해 사용된다. 탭 구멍 마개 장치(tap hole plugging machine)같이 용광로의 작동에 필요한 다른 장치가 용광로 바로 앞에 위치되고 상기 탭핑 채널 리드의 양쪽 특히 핸들링하는 동안 비좁은 환경에 배치된다. 예를 들어, 탭핑 채널 리드를 탭핑 채널에서 들어 올린 후에, 탭핑 채널 리드는 탭핑 채널의 옆 휴식 위치(resting position)로 이송될 것이다. 머니퓰레이터의 피벗 베이스의 피벗 회전 동안 예를 들어, 탭 홀 드릴링 장치 또는 탭 구멍 마개 장치와의 충돌을 피해기 위해 피벗 회전 이동은 상기 베이스 피벗 회전 이동에 중첩되어 이루어져야 한다.

그래서, 상기 핸들링을 위해 지금까지 사용된 머니퓰레이터에서, 붐의 프리 엔드에 배치되어 조작 대상과 연결되기 위해 제공된 짐 운송기는 머니퓰레이터의 피벗 베이스의 피벗 드라이브(피벗 베이스에 배치된 붐이 머니퓰레이터의 프레임과 관련하여 피벗 회전하도록 함)에 추가적으로 다른 피벗 드라이브가 제공되어야 한다. 짐 운송기에 추가적인 피벗 드라이브를 배치하는 사실 외에도 붐에 작용하는 무게가 증가될 것이다. 탭핑 채널 리드는 용광로에서 배출된 빨갛게　달아오른 강철(red-hot steel)에서 방출된 열에 의해 고온을 가지기 때문에 탭핑 채널 리드에 사용될 때, 상기 짐 운송기에 배치된 상기 피벗 드라이브는 특히 열적 스트레스에 노출되고, 탭핑 채널 리드에서 나온 상기 고온은 열 전도 및 열 복사기 때문에 상기 피벗 드라이브에 작용한다.이 고온은 많은 유지 업무를 야기시키고, 만약 고장이 발생하면 많은 수리 업무를 야기시키며, 이 것은 용광로의 원활한 운영을 방해한다.

그래서, 본 발명의 목적은 앞서 언급한 유지활동이 적은 머니퓰레이터를 제안하는 것이다.

이 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 머니퓰레이터는 청구항 1의 특징을 가진다.

본 발명에 따르면, 상기 제어 바는 상기 붐을 포함하는 4절 링크 장치가 수평 면에 형성되기 위해 상기 프레임으로부터 상기 피벗 장치로 연장되어 제공되고, 상기 제어 바의 한 끝은 상기 짐 운송기의 피벗 장치에 관절 연결되고 다른 끝은 컨트롤 기어 기구를 통해 상기 프레임에 관절 연결되어서, 상기 피벗 베이스가 베이스 피벗 회전 이동할 때 상기 컨트롤 기어 기구와 상기 제어 바를 통해 상기 베이스 피벗 회전 이동과 짐 운송기 피벗 회전 이동이 중첩된다.

상기 기어 기구를 통해, 본 발명에 따라 구성된 상기 머니퓰레이터는 짐 운송기가 프레임과 관련된 피벗 베이스의 피벗 회전 이동과 연결된 피벗 회전 이동하도록 할 수 있다. 이 것은 피벗 베이스의 피벗 회전을 위해 제공된 드라이브가 짐 운송기의 피벗 회전을 위해 사용될 수도 있다는 것을 의미한다. 상기 짐 운송기의 피벗 회전 이동을 보장하는 상기 컨트롤 기어 기구는 상기 피벗 드라이브의 피벗 회전 이동보다 앞서 또는 피벗 회전 이동에 따라서 또는 피벗 회전 이동에 반대로 일어날 수 있다. 그래서 상기 짐 운송기와 상기 짐 운송기에 연결된 조작 대상은 피벗 베이스과 다른 피벗 위치를 가질 수 있다. 상기 컨트롤 기어 기구는 상기 짐 운송기에 연결된 조작 대상의 피벗 위치의 제어를 허용한다. 예를 들어, 상기 제어는 피벗 베이스의 피벗 회전 이동에 대한 충동 영역에 대해서 수평 면에서 실질적으로 편평하게 연장된 조작 대상의 코너를 피벗 하거나 또는 조작 대상이 충돌없이 지나갈 수 있도록 더 빠른 속도로 회전시키는 피벗을 통해 피벗 경로 영역에 배치된 물건(예: 탭 홀 드릴링 장치 또는 탭 구멍 마개 장치)과 조작 대상의 충돌을 방지할 수 있다.

따라서, 컨트롤 기어 기구를 사용하면, 피벗 방향 뿐만 아니라 짐 운송기 및 짐 운송기에 연결된 탭핑 채널 리드의 회전 속도 역시 상기 컨트롤 기어 기구 및 피벗 드라이브의 피벗 회전 이동에 의존하는 피벗 회전 이동에 의해 설정된 기능을 통해 설정될 수 있다.

바람직한 실시예에서, 상기 컨트롤 기어 기구는 상기 프레임에 형성된 가이드를 가지고, 상기 가이드는 제어 레버와 상호 작용하고, 상기 제어 레버는 상기 피벗 베이스에 배치되고 상기 제어 바를 상기 가이드에 관절 연결된다. 이 것은 상기 컨트롤 기어 기구의 수단에 의해 상기 제어 기능이 짐 운송기에 중첩될 수 있는 것뿐만 아니라, 상기 제어 레버가 제어 힘의 확실한 전달(secure transmission of the control forces)을 추가적으로 보장한다.

만약 상기 가이드가 상기 제어 레버의 제어 헤드가 가이드 되는 것을 따라 컨트롤 커브를 정의하면, 짐 운송기의 피벗 회전 이동은 상기 컨트롤 커브를 개별적으로 정의하여 현장에 주어진 충돌 조건에 맞춰 쉽게 조정할 수 있다.

바람직하게, 상기 컨트롤 커브는 드라이버인 제어 헤드가 체결되는 가이드 홈이다. 이 것은 상기 컨트롤 커브는 강력하고 기계적으로 구현이 쉬운 방법으로 설계될 수 있다는 것을 의미한다.

바람직하게, 상기 가이드는 상기 프레임에 연결된 제어 디스크이다. 이 것은 제어 디스크를 간단히 교체하는 것을 통해 현장의 특정 충돌 조건에 상기 컨트롤 기어 기구를 조절하도록 한다.

바람직하게, 상기 제어 레버는 상기 가이드의 가이드 면에 평행한 피벗 면에 상기 제어 레버를 피벗-장착하기 위해 상기 피벗 베이스에 고정된 레버 축을 가진 레버 로커를 형성하고, 상기 제어 레버의 제1 레버 암은 제어 레버 암을 형성하고, 제어 레버 암의 끝은 상기 제어 헤드를 통해 상기 가이드에 체결되고, 구동 레버 암으로서 제2 레버 암은 피벗식 4절 링크 장치의 구동 부재를 형성한다.

만약 상기 레버 축이 상기 피벗 베이스의 상기 붐 위에 배치되고 상기 붐의 수직 축과 교차하면, 수평 면에 정의된 4절 링크 장치는 상기 제어 레버의 레버 축의 위치와 상기 피벗 베이스에서 서로 다른 붐의 피벗 축의 위치에 불구하고 구현된다.

바람직하게, 상기 컨트롤 기어 기구는 상기 피벗 베이스에 연결된 피벗 캐리어, 상기 프레임에 연결된 가이드 및 상기 레버 축을 통해 상기 피벗 캐리어(33)에 연결된 제어 레버를 포함하다. 그래서 컨트롤 기어 기구의 특히 콤팩트한 설계가 가능하다.

특히, 탭핑 채널 리드를 핸들링하기에 적합한 머니퓰레이터의 바람직한 실시예에서, 상기 붐은, 수직 면에 형성된 관절 연결된 리프팅 평행사변형을 가진 리프팅 연결 장치를 형성하기 위해,

피벗 축을 통해 상기 피벗 베이스에 관절 연결되고 피벗 축을 통해 상기 피벗 베이스에 관절 연결된 로드 암에 평행하게 배치되고, 상기 붐 및 상기 로드 암은 피벗 베이스의 반대 끝에서 상기 짐 운송기를 통해 상호 관절 연결된다.

피벗식 4절 링크 장치를 관절 연결된 피벗 평행사변형으로 구현하기 위해, 상기 붐은 상기 제어 바에 평행하게 배치된다.

바람직하게, 상기 붐의 피벗 축은 상기 제어 레버의 레버 축과 함께 피벗 캐리어에 형성된다.

특히 바람직한 실시예에서, 상기 드라이브는 상기 리프팅 연결 장치를 피벗 회전시키고 상기 짐 운송기의 피벗 장치를 피벗 회전시키는 역할을 한다.

만약 상기 드라이브가 상기 가이드에, 특히 컨트롤 디스크인 가이드에 배치되면, 상기 피벗 베이스로의 구동력(driving force) 전달 및 제어 레버로의 구동력 전달은 최단 거리로 이루어질 수 있으며, 이것 때문에 구동 트레인 등의 사용을 피할 수 있다.

특히 바람직한 실시예에서, 상기 컨트롤 커브가 피벗 베이스(13)의 수직 피벗 축(11)으로부터 거리 a인 제어 포인트의 순서를 정의하고, 구동 부재와 관절 연결된 피벗 평행사변형의 고정된 부재 사이에 형성된 평행사변형 각도 α를 정의하는 방식으로 상기 컨트롤 커브가 설계된다. 상기 고정된 부재는 레버 축과 짐 운송기의 피벗 축 사이의 거리에 의해 정의된다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 머니퓰레이터의 등각 투영도이다.
도 2는 머니퓰레이터의 짐 운송기의 확대도이다.
도 3은 머니퓰레이터의 측면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 머니퓰레이터의 제1 피벗 위치에서의 평면도이다.
도 5는 도 3에 도시된 머니퓰레이터의 제2 피벗 위치에서의 평면도이다.
도 6은 도 4에 도시된 피벗 위치에서 머니퓰레이터의 컨트롤 기어 기구의 확대도이다.
도 7은 도 5에 도시된 제2 피벗 위치에서 머니퓰레이터의 컨트롤 기어 기구의 확대도이다.
도 8은 도 3에 도시된 머니퓰레이터의 컨트롤 기어 기구의 확대도이다.

도 3은 도 1에 등각 투영도로 도시된 머니퓰레이터(manipulator, 10)의 측면도이다. 상기 머니퓰레이터(10)는 프레임(frame, 12)의 수직 피벗 축(vertical pivot axis, 11)을 중심으로 피벗 회전하도록 장착된 피벗 베이스(pivot base, 13)를 가진다. 상기 피벗 베이스(13)는 리프팅 연결 장치(lifting linkage, 14)가 제공된다. 상기 리프팅 연결 장치(14)는 그 끝 부분(free end)에 탭핑 채널 리드(tapping channel lid, 16)를 연결하기 위한 짐 운송기(load carrier, 15)를 가진다. 이 경우에 상기 탭핑 채널 리드는 조작 대상의 예시로 도시되었다.

리프팅 연결 장치(14)는 관절 연결된 리프팅 평행사변형(lifting parallelogram, 17)을 가진다. 관절 연결된 리프팅 평행사변형(17)은 수직면에서 피벗 회전될 수 있고 로드 암(load arm, 19)과 상기 로드 암(19)에 평행한 붐(boom, 20)을 가진다. 로드 암(19)은 피벗 축(18)을 통해 피벗 베이스(13)에 관절로 연결된다. 붐(20)은 피벗 축(21)을 통해 피벗 베이스(13)에 관절로 연결된다. 로드 암(19)과 붐(20)은 피벗 베이스(13)의 반대편 끝에서 피벗 축(22) 및 피벗 축(23)을 통해 각각 짐 운송기(15)에 관절 연결된다. 그래서 도 3에 도시된 바와 같이, 피벗 축 18과 21, 21과 23, 23과 22 그리고 22와 18을 서로 연결하는 보조라인을 통해 잘 보여지는 관절 연결된 리프팅 평행사변형(17)을 형성한다. 상기 관절 연결된 리프팅 평행사변형(17)은 짐 운송기(18)에 연결된 탭핑 채널 리드(16)를 들어 올리거나 내리기 위해 수직면에서의 피벗 회전 이동을 가능하게 한다. 짐 운송기(15)는 관절 연결된 리프팅 평행사변형(17)의 "고정된 부재(fixed member)"에 평행하게 정렬된다. 상기 고정된 부재는 피벗 축 18과 21 사이의 피벗 베이스(13)에 의해 정의된다. 그래서 탭핑 채널 리드(16)는 올리는 동작 동안 수평 정렬을 유지한다.

리프팅 동작을 수행하기 위해, 도 1 및 도 3에 도시된, 리프팅 실린더(lifting cylinder, 39)는 피벗 베이스(13)와 로드 암(19) 사이에 제공된다.

도 4 및 도 5에서 머니퓰레이터(10)는 2개의 다른 피벗 위치로 도시되어 있다. 도 4는 피벗 베이스(13)에 연결된 리프팅 연결 장치(14)가 장착판(mounting plate, 41)에 실질적으로 평행하게 정렬된 제1 피벗 위치를 보여준다. 장착판(41)은 본 도면 평면과 일치하는 수평 피벗 평면(horizontal pivot plane)인 프레임(12)의 후면(rear side)에 형성된다.

본 예시에서 관절 연결된 리프팅 평행사변형(17)의 붐(20)에 평행하게 배치된 제어 바(control bar, 24)를 작동시키는 컨트롤 기어 기구(control gear mechanism)의 보다 나은 도식을 위해, 머니퓰레이터(10)의 제어 디스크(25)는 도 4 및 도 5에서 투명하게 도시되어 있다. 피벗 베이스(13)의 피벗 구동을 위한 드라이브(26)가 제어 디스크(25, 프레임(12)의 일부이거나 또는 프레임(12)에 영구적으로 연결됨)에 배치된다.

도 4 및 도 5에 보여지듯이, 탭핑 채널 리드(16)을 다루기 위한 머니퓰레이터의 도시된 바람직한 실시예에서, 붐(20)과 제어 바(24)는 피벗식 4절 링크 장치(pivoting four-bar linkage)의 평행하게 관절 연결된 부재들을 형성한다. 4절 링크 장치는 수평 면에 위치하고 관절 연결된 피벗 평행사변형(articulated pivoting parallelogram, 28)을 구성한다. 관절 연결된 피벗 평행사변형의 다른 구성은 제어 레버(control lever, 30)의 구동 레버 암(driving lever arm, 29) 및 짐 운송기(15)의 피벗 장치(pivot device, 32)의 피벗 암(pivot arm, 31)에 의해 형성된다.

도 6, 7 및 8의 조합에 의해 명백해지는 바와 같이, 특히 제어 레버(30)은 피벗 베이스(13)에 배치되어 영구하게 연결된 피벗 캐리어(pivot carrier, 33)의 레버 축(lever axis, 34)에 피벗 회전하도록 장착되고, 제어 레버(30)의 제1 레버 암이 구동 레버 암(driving lever arm)을 형성하고 제어 레버(30)의 제2 레버 암이 제어 레버 암(control lever arm, 35)를 형성하는 방식으로 레버 로커(lever rocker)를 형성한다. 제어 레버 암(35)은 그 프리 엔드에 제어 디스크(25)의 아래쪽에 형성된 가이드 홈(guiding groove, 27)에 체결된 드라이버(driver, 36)를 가진다. 도 8에 도시된 바와 같이, 특히 피벗 캐리어(33)에 형성된 제어 레버의 레버 축(34)은 레버 축(34)의 중심선(40)이 붐(20)의 수직 축(37)과 교차하는 방식으로 붐(20) 위에 위치한다. 그래서 수평 면에 배치된 관절 연결된 피벗 평행사변형(28)의 고정된 부재는 레버 축(34)와 짐 운송기(15)의 피벗 장치(32)의 수직 피벗 축(38) 사이에 역학적(kinematically)으로 형성된다.

도 7 및 도 8의 조합에 의해 명백해지는 바와 같이, 특히 컨트롤 기어 기구(42)는 실질적인 구성 요소로서 피벗 캐리어(33), 가이드 및 제어 레버(30)을 가진다. 피벗 캐리어(33)는 피벗 베이스(13)에 견고하게 연결되어서 피벗 베이스와 함께 피벗 회전이 가능하다. 프레임(12) 또는 제어 디스크(25)에 가이드 홈(27)으로 형성된 가이드는 프레임(12)과 함께 회전하도록 배치된다. 제어 레버(30)은 레버 축(34)를 통해서 피벗 캐리어(33)에 관절 연결된다. 도 7에 도시된 바와 같이, 제어 바(24)는 이 경우 구형 헤드(spherical head)로 형성된 스위블 조인트(swivel joint, 38)을 통해 구동 레버 암(29)에 연결된다. 이 것은 리프팅 연결 장치(14)의 올리는 동작 즉, 수직 면에서 관절 연결된 리프팅 평행사변형(17)의 피벗 회전이 스위블 조인트(38)의 구속을 유도하지 않는다는 것을 의미한다. 사실, 탭핑 채널 리드(16)의 피벗 회전을 발생시키는 피벗 캐리어(33)의 피벗 장치(32)의 피벗 회전은 관절 연결된 피벗 평행사변형이 수평 면에 배치될 경우에만 관찰된다.

도 4 및 5를 통해 잘 이해될 수 있는 바와 같이, 짐 운송기(15)의 피벗 장치(32)의 피벗 암(31)의 피벗 회전을 위해, 제어 레버(30)의 제1 레버 암에 의해 형성된 구동 레버 암(29)은 붐(20)에 평행하게 움직이는 제어 바(24)를 통해 피벗 장치(32)의 피벗 암(31)에 작용한다. 구동 부재(driving member, 29)의 피벗 회전 이동은 레버 축(34)을 중심으로 하는 제어 레버(30)의 제어 레버 암(35)의 피벗 회전에 의해 이루어진다. 피벗 베이스(13)가 가이드 홈(27)에서 수직 피벗 축(11)을 중심으로 피벗 회전할 때, 제어 레버 암(35)의 피벗 회전 이동은 가이드 홈(27)에서 드라이버(36)의 상대적 이동으로 이루어진다. 그래서 피벗 베이스(13)의 피벗 회전 이동에 의해 구동되는 컨트롤 기어 기구(42)는 리프팅 연결 장치(14)와 관련된 짐 운송기(15)의 피벗 장치(32)에 피벗 회전하도록 연결된 탭핑 채널 리드(16)의 상대적인 회전을 일으킨다. 이것은 수평 면에서 짐 운송기(15)의 피벗 장치(32)의 회전이 수평 면에서 피벗 베이스(13)에 연결된 리프팅 연결 장치(14)의 피벗 회전 이동에 중첩되는 것을 의미한다. 관절 연결된 피벗 평행사변형(28)의 구동 부재를 형성하는 구동 레버 암(29)과 로드 암(19) 사이에서 평행사변형 각 α가 형성된다. 로드 암(19)은 드라이버(36)와 수직 피벗 축(11) 사이의 거리 a에 의존한다.

비록, 가이드(27)는 도시된 실시예에서 중심이 수직 피벗 축(11)에서 오프셋(offset)된 부분적인 원형을 가지고 있지만, 가이드 홈(27) 또는 본 경우에 가이드 홈으로 구성된 컨트롤 기어 기구(42)의 컨트롤 커브(control curve)는 변화하는 곡률 반경(alternating curvature radii)에 의해 제공되는 불규칙적인 진행(irregular progression)을 가질 수 있다. 상기 진행은 리프팅 연결 장치(14)와 관련된 짐 운송기(15)의 요구된 상대적 이동에 따라 정의될 수 있다. 짐 운송기(15)는 각각을 따르는 반대 회전 이동 역시 수행할 수 있다.

Claims (14)

1. 조작 대상을 회전시키는 머니퓰레이터로서, 피벗 베이스(13)를 포함하는 프레임(12)을 가지되, 상기 피벗 베이스(13)는 드라이브(26) 수단에 의해 프레임(12)과 관련된 수직 피벗 축(11)을 중심으로 수평면 내에서 피벗 회전될 수 있고, 상기 피벗 베이스는 짐 운송기(15)를 포함하는 붐(20)을 가지되, 상기 짐 운송기(15)는 상기 붐(20)의 프리 엔드에 배치되어서 조작 대상을 연결하는 역할을 하고, 상기 짐 운송기(15)는 수평면에서 상기 조작 대상을 피벗 회전시키기 위한 피벗 장치(32)를 가지며,
   상기 붐(20)을 포함하고 수평면에 형성되는 피벗식 4절 링크 장치(pivoting four-bar linkage)를 생성하기 위해, 상기 프레임(12)으로부터 상기 피벗 장치(32)로 연장되는 제어 바(24)가 제공되고, 상기 제어 바(24)의 한쪽 끝은 상기 짐 운송기(15)의 피벗 장치(32)에 관절 연결되고 다른쪽 끝은 컨트롤 기어 기구(42)를 통해 상기 프레임(12)에 관절 연결되어, 상기 피벗 베이스(13)가 베이스 피벗 회전 이동할 때, 상기 피벗 베이스(13)의 베이스 피벗 회전 이동에 의해 구동되는 컨트롤 기어 기구(42), 및 상기 제어 바(24)를 통해, 상기 베이스 피벗 회전 이동에 중첩되는 짐 운송기 피벗 회전 운동이 수행되는, 머니퓰레이터(10).
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 컨트롤 기어 기구(42)는 상기 프레임(12)에 형성된 가이드를 가지고,
   상기 가이드는 제어 레버(30)와 상호 작용하고,
   상기 제어 레버(30)는 상기 피벗 베이스(13)에 배치되고 상기 제어 바(24)를 상기 가이드에 관절 연결하는 것을 특징으로 하는, 머니퓰레이터(10).
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 가이드는 상기 제어 레버(30)의 제어 헤드가 가이드 되는 것을 따라 컨트롤 커브를 정의하는 것을 특징으로 하는, 머니퓰레이터(10).
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 컨트롤 커브는 드라이버(36)인 제어 헤드가 체결되는 가이드 홈(27)인 것을 특징으로 하는, 머니퓰레이터(10).
   
5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 가이드는 상기 프레임(12)에 연결된 제어 디스크(25)인 것을 특징으로 하는, 머니퓰레이터(10).
   
6. 제3항에 있어서,
   상기 제어 레버(30)는 상기 가이드의 가이드 면에 평행한 피벗 면에 상기 제어 레버(30)를 피벗-장착하기 위해 상기 피벗 베이스(13)에 고정된 레버 축(34)을 가진 레버 로커(lever rocker)를 형성하며,
   상기 제어 레버(30)는 상기 레버 축(34)에 대하여 일측에 제어 레버 암(35), 타측에 구동 레버 암(29)을 가지며, 상기 제어 레버 암(35)의 끝은 상기 제어 헤드를 통해 상기 가이드에 체결되고, 상기 구동 레버 암(29)은 상기 제어 바(24)에 연결되어, 상기 구동 레버 암(29)은 상기 피벗식 4절 링크 장치의 구동 부재를 형성하는 것을 특징으로 하는, 머니퓰레이터(10).
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 레버 축(34)은 상기 피벗 베이스(13)의 상기 붐(20) 위에 배치되고, 상기 붐(20)의 수직 축(37)과 교차하는 것을 특징으로 하는, 머니퓰레이터(10).
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 컨트롤 기어 기구(42)는 상기 피벗 베이스(13)에 연결된 피벗 캐리어(33), 상기 프레임(12)에 연결된 가이드 및 상기 레버 축(34)를 통해 상기 피벗 캐리어(33)에 연결된 제어 레버(30)를 포함하는 것을 특징으로 하는. 머니퓰레이터(10).
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 붐(20)은, 수직 면에 형성된 관절 연결된 리프팅 평행사변형(17)을 가진 리프팅 연결 장치(14)를 형성하기 위해,
   피벗 축(21)을 통해 상기 피벗 베이스(13)에 관절 연결되고 피벗 축(18)을 통해 상기 피벗 베이스(13)에 관절 연결된 로드 암(19)에 평행하게 배치되고,
   상기 붐(20) 및 상기 로드 암(19)은 피벗 베이스(13)의 반대 끝에서 상기 짐 운송기(15)를 통해 상호 관절 연결된 것을 특징으로 하는, 머니퓰레이터(10).
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 붐(20)은, 피벗식 4절 링크 장치를 관절 연결된 피벗 평행사변형(28)으로 구현하기 위해, 상기 제어 바(24)에 평행하게 배치되는 것을 특징으로 하는, 머니퓰레이터(10).
    
11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 붐(20)의 피벗 축(21)은 상기 제어 레버(30)의 레버 축(34)과 함께 피벗 캐리어(33)에 형성된 것을 특징으로 하는, 머니퓰레이터(10).
    
12. 제9항에 있어서,
    상기 드라이브(26)는 상기 리프팅 연결 장치(14)를 피벗 회전시키고 상기 짐 운송기(15)의 피벗 장치(32)를 피벗 회전시키는 역할을 하는 것을 특징으로 하는, 머니퓰레이터(10).
    
13. 제12항에 있어서,
    상기 드라이브(26)은 상기 가이드에 배치된 것을 특징으로 하는, 머니퓰레이터(10).
    
14. 제3항에 있어서,
    상기 컨트롤 커브는, 피벗 베이스(13)의 수직 피벗 축(11)으로부터 거리 a인 제어 포인트의 순서를 정의하고, 구동 부재와 관절 연결된 피벗 평행사변형의 고정된 부재 사이에 형성된 평행사변형 각도 α를 정의하는 것을 특징으로 하는, 머니퓰레이터(10).

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