UA123120C2 - Маніпулятор для обертання об'єкта маніпулювання - Google Patents

Abstract

Винахід стосується маніпулятора (10) для обертання об'єкта маніпулювання, при цьому маніпулятор (10) має раму, що містить поворотну основу, яка може обертатись в горизонтальній площині навколо вертикальної осі (11) обертання відносно рами за допомогою приводу (26), при цьому поворотна основа має стрілу (20), що містить тримач (15) вантажу, який розташований на вільному кінці стріли (20) та служить для під'єднання до об'єкта маніпулювання, при цьому тримач (15) вантажу має поворотний пристрій для обертання об'єкта маніпулювання в горизонтальній площині, де, для отримання поворотного шарнірного чотириланковика, сформованого в горизонтальній площині, і який при цьому містить стрілу (20), забезпечена керуюча штанга (24), що простягається від рами до поворотного пристрою, при цьому один кінець керуючої штанги (24) шарнірно з'єднаний із поворотним пристроєм тримача (15) вантажу, та при цьому інший кінець шарнірно з'єднаний із рамою за допомогою керуючого зубчастого механізму, таким чином, що у випадку поворотного руху основи поворотної основи, поворотний рух тримача вантажу, накладений на поворотний рух основи, здійснюється за допомогою керуючого зубчастого механізму та керуючої штанги (24).

Description

Винахід відноситься до маніпулятора для обертання об'єкта маніпулювання, при цьому маніпулятор має раму, що містить поворотну основу, яка може обертатись в горизонтальній площині навколо вертикальної осі обертання відносно рами за допомогою приводу, при цьому поворотна основа має стрілу, що містить тримач вантажу, який розташований на вільному кінці стріли та слугує для під'єднання до об'єкта маніпулювання, при цьому тримач вантажу має поворотний пристрій для обертання об'єкта маніпулювання в горизонтальній площині, де, для отримання поворотного шарнірного чотириланковика, сформованого в горизонтальній площині, і який при цьому містить стрілу, забезпечена керуюча штанга, що простягається від рами до поворотного пристрою, при цьому один кінець керуючої штанги шарнірно з'єднаний з поворотним пристроєм тримача вантажу та при цьому інший кінець шарнірно з'єднаний із рамою за допомогою керуючого зубчастого механізму, таким чином, що у випадку поворотного руху основи поворотної основи, поворотний рух тримача вантажу, накладений на поворотний рух основи, здійснюється за допомогою керуючого зубчастого механізму та керуючої штанги.

Зокрема, маніпулятори згаданого вище типу застосовують для зняття та встановлення кришок каналів розкриття льоток в безпосередній периферії доменної печі або також для роботи з монтажними основами буру пристроїв для відкривання льоток. Додаткові пристрої, такі як пристрій для закривання льотки, які необхідні для роботи доменної печі і також розташовуються в безпосередній периферії доменної печі та розміщуються із обох сторін каналу розкриття льотки, призводять до особливо обмежених умов під час роботи з ними.

Наприклад, кришку каналу розкриття льотки, після того, як її підняли із каналу розкриття льотки, необхідно буде перевести у положення у неробочому стані на сторону каналу розкриття льотки, при цьому поворотний рух, накладений на поворотний рух основи, повинен здійснюватись під час повороту поворотної основи маніпулятора, таким чином, щоб уникати зіткнення, наприклад, із пристроєм для відкривання льотки або із пристроєм для закривання льотки.

Отже, у випадку маніпуляторів, які до сьогодні застосовуються для вказаних робіт, тримач вантажу, який розташований на вільному кінці стріли та передбачений для під'єднання до об'єкта маніпулювання, на додаток до приводу повороту поворотної основи маніпулятора, повинен забезпечуватись іншим приводом повороту, що дає змогу стрілі, розташованій на поворотній основі, повертатись по відношенню до рами маніпулятора. Крім того факту, що

Зо розташування додаткового приводу повороту на тримачі вантажу буде призводити до збільшення вагового навантаження, що діє на стрілу, привід повороту, розташований на тримачі вантажу, також зазнає специфічного теплового навантаження, зокрема, коли його застосовують для зняття та встановлення кришок каналів розкриття льоток, з тієї причини, що кришки каналів розкриття льоток мають високу температуру внаслідок тепла, що випромінюється розпеченою

З5 до червоного сталлю, яка виходить із льотки доменної печі, при цьому, в свою чергу, вказана висока температура від кришки каналу розкриття льотки внаслідок теплопровідності та теплового випромінювання діє на привід повороту. Відповідно, вказане високе теплове навантаження призводить до необхідності частіше здійснювати роботи з технічного обслуговування, і - якщо відбувається пошкодження - необхідності частіше здійснювати роботи з ремонту, що перешкоджає безперебійній роботі доменної печі.

Отже, задача цього винаходу полягає в тому, щоб запропонувати маніпулятор згаданого вище типу, який потребує меншого технічного обслуговування.

Для досягнення вказаної задачі, маніпулятор відповідно до винаходу має ознаки пункту 1 формули винаходу.

Відповідно до винаходу, для отримання поворотного шарнірного чотириланковика, сформованого в горизонтальній площині, забезпечена керуюча штанга, яка простягається від рами до поворотного пристрою, при цьому один кінець вказаної керуючої штанги шарнірно з'єднаний із поворотним пристроєм тримача вантажу, і при цьому інший її кінець шарнірно з'єднаний із рамою за допомогою керуючого зубчастого механізму, таким чином, що у випадку поворотного руху основи поворотної основи, поворотний рух тримача вантажу, накладений на поворотний рух основи, здійснюється за допомогою керуючого зубчастого механізму та керуючої штанги.

За допомогою зубчастого механізму, маніпулятор, забезпечений відповідно до винаходу, дозволяє тримачу вантажу піддаватись поворотному руху, який поєднується із поворотним рухом поворотної основи по відношенню до рами, що означає, що привід, призначений для повороту поворотної основи, також може застосовуватись для повертання тримача вантажу, при цьому керуючий зубчастий механізм забезпечує те, що поворотний рух тримача вантажу може відбуватись до або після або супроти поворотного руху приводу повороту, даючи таким чином змогу тримачу вантажу під'єднуватись до об'єкту маніпулювання, причому тримач бо вантажу може знаходитись в інших поворотних положеннях, ніж поворотна основа. Керуючий зубчастий механізм дає змогу керувати поворотними положеннями об'єкта маніпулювання, під'єднаного до тримача вантажу; наприклад, вказане керування може запобігти зіткненням об'єкта маніпулювання із об'єктом, розташованим в зоні шляху повороту, таким як пристрій для закривання льотки або пристрій для відкривання льотки, за допомогою повороту краю об'єкта маніпулювання, який простягається по суті по прямій в горизонтальній площині, відносно поворотного руху поворотної основи у зоні зіткнення, або за допомогою його повороту із більшою швидкістю обертання, таким чином, що об'єкт маніпулювання може рухатись повз вказаний об'єкт без зіткнення.

Відповідно, застосовуючи керуючий зубчастий механізм, за допомогою залежності, яка встановлюється керуючим зубчастим механізмом, може налаштовуватись не тільки напрямок повороту, але також і швидкість обертання тримача вантажу та кришки каналу розкриття льотки, під'єднаної до нього, і в результаті застосування якого поворотний рух залежить від поворотного руху приводу повороту.

В переважному варіанті здійснення, керуючий зубчастий механізм має напрямну, сформовану на рамі, і яка при цьому взаємодіє із керуючим важелем, сформованим на поворотній основі, при цьому вказаний керуючий важіль шарнірно з'єднує керуючу штангу із напрямною, що означає не тільки те, що на тримач вантажу за допомогою керуючого зубчастого механізму може бути накладена керуюча дія, але також те, що керуючий важіль додатково забезпечує надійну передачу керуючих зусиль.

Якщо напрямна визначає керуючу траєкторію переміщення, вздовж якої направляється ведуча головка керуючого важеля, то поворотний рух тримача вантажу може бути легко налаштований на місці відповідно до заданої ситуації, що призводить до зіткнення, окремо визначаючи керуючу траєкторію переміщення.

Переважно, керуюча траєкторія переміщення являє собою направляючий паз, у який входить ведуча головка, яка являє собою ведучий елемент, що означає те, що керуюча траєкторія переміщення може бути сконструйована таким чином, щоб вона була надійною та механічно простою у виконанні.

Переважно, напрямна являє собою керуючий диск, що з'єднаний із рамою, який, зокрема, дає змогу на місці налаштовувати керуючий зубчастий механізм до конкретної ситуації, що

Зо призводить до зіткнення, за допомогою простої зміни керуючого диска.

Переважно, керуючий важіль являє собою коромисло важеля, що має вісь важеля, закріплену на поворотній основі для шарнірного кріплення керуючого важеля в площині обертання, паралельній площині напрямної, при цьому перше плече важеля керуючого важеля формує плече керуючого важеля, чий кінець входить у зачеплення із напрямною за допомогою ведучої головки, і при цьому друге плече важеля являє собою плече приводного важеля, що формує рухому ланку поворотного шарнірного чотириланковика.

Якщо вісь важеля розташовується на поворотній основі вище стріли, та перетинає поздовжню вісь паралельної стріли, то поворотний шарнірний чотириланковик, визначений у горизонтальній площині, реалізується, незважаючи на положення на поворотній основі осі важеля керуючого важеля та осі обертання стріли, що відрізняються один від одного.

Переважно, керуючий зубчастий механізм має шарнірний тримач, з'єднаний із поворотною основою, напрямну, з'єднану із рамою, та керуючий важіль, з'єднаний із шарнірним тримачем, за допомогою осі важеля, таким чином, що можливо отримати особливо компактну конструкцію керуючого зубчастого механізму.

В особливо переважному варіанті здійснення маніпулятора, який є особливо придатним для зняття та встановлення кришок каналів розкриття льотки, стріла шарнірно з'єднана із поворотною основою за допомогою осі обертання, та розташовується паралельно до навантажуючого плеча, шарнірно з'єднаного із поворотною основою за допомогою осі обертання, при цьому стріла та навантажуюче плече шарнірно з'єднані один з одним на своїх кінцях, протилежних поворотній основі, за допомогою тримача вантажу, з тим, щоб сформувати підйомну тягу, що має шарнірно-ланковий підйомний паралелограм, сформований у вертикальній площині.

Для того щоб отримати поворотний шарнірний чотириланковик в якості шарнірно-ланкового поворотного паралелограма, стріла переважно розташовується паралельно до керуючої штанги, забезпечуючи таким чином важільну систему приводу, яка демонструє особливо низьке зношення.

Переважно, вісь обертання стріли та вісь важеля керуючого важеля формуються разом на шарнірному тримачі.

В особливо переважному варіанті здійснення, привід слугує як для обертання підйомної 60 тяги, так і для обертання поворотного пристрою тримача вантажу.

Якщо привід розташовується на напрямній та, зокрема, на напрямній, яка являє собою керуючий диск, то як передача рушійної сили на шарнір, так і передача рушійної сили на керуючий важіль, може відбуватись по найкоротшій із можливих відстані, що дозволяє уникнути застосування ланцюгів приводу або подібного.

В особливо переважному варіанті здійснення, керуюча траєкторія переміщення є сконструйованою таким чином, що керуюча траєкторія переміщення визначає послідовність контрольних точок, чия відстань від вертикальної осі обертання поворотної основи визначає кут паралелограма, утворений між рухомою ланкою і нерухомою ланкою горизонтального шарнірно-ланкового паралелограма, при цьому вказана нерухома ланка визначається за допомогою відстані між віссю важеля та віссю обертання тримача вантажу.

Далі, переважний варіант здійснення винаходу буде пояснено більш докладно на основі графічних матеріалів.

Фіг. 1: показує маніпулятор у вигляді ізометричного зображення;

Фіг. 2: показує збільшене зображення тримача вантажу маніпулятора;

Фіг. 3: показує вигляд маніпулятора збоку;

Фіг. 4: показує вигляд маніпулятора, проілюстрованого на Фіг. З, зверху, в першому поворотному положенні;

Фіг. 5: показує вигляд маніпулятора, проілюстрованого на Фіг. З, зверху, в другому поворотному положенні;

Фіг. 6: показує збільшене зображення керуючого зубчастого механізму маніпулятора, розташованого в поворотному положенні, проілюстрованому на Фіг. 4;

Фіг. 7: показує збільшене зображення керуючого зубчастого механізму маніпулятора, проілюстрованого у другому поворотному положенні на Фіг. 5;

Фіг. 8: показує збільшене зображення керуючого зубчастого механізму маніпулятора, проілюстрованого на фіг. 3.

Фіг. З показує вигляд маніпулятора 10, проілюстрованого ізометрично на Фіг. 1 збоку, при цьому вказаний маніпулятор 10 має поворотну основу 13, яка кріпиться таким чином, щоб обертатись навколо вертикальної осі 11 обертання в рамі 12, при цьому вказана поворотна основа 13 забезпечена підйомною тягою 14, яка, на своєму вільному кінці, має тримач 15

Зо вантажу, призначений для під'єднання до кришки 16 каналу розкриття льотки, яка у вказаному випадку проілюстрована в якості об'єкта маніпулювання як приклад.

Підйомна тяга 14 має шарнірно-ланковий підйомний паралелограм 17, який може обертатись у вертикальній площині, та яка має навантажуюче плече 19, шарнірно з'єднане із поворотною основою 13 за допомогою осі 18 обертання і, паралельно до вказаного навантажуючого плеча 19, стрілу 20, яка також шарнірно з'єднана із поворотною основою 13 за допомогою осі 21 обертання. На своїх кінцях, протилежних поворотній основі 13, навантажуюче плече 19 та стріла 20 шарнірно з'єднані із тримачем 15 вантажу за допомогою осей 22 та 23 обертання, відповідно, формуючи таким чином шарнірно-ланковий підйомний паралелограм 17, який найкраще видно за допомогою допоміжних ліній, що взаємозв'язують осі обертання 18 і 21, 21123, 23 і 22, та 22 і 18, як показано на Фіг. З, при цьому вказаний шарнірно-ланковий підйомний паралелограм 17 дозволяє поворотний рух у вертикальній площині для піднімання або опускання кришки 16 каналу розкриття льотки, яка приєднана до тримача 15 вантажу, при цьому тримач 15 вантажу рухається у паралельній орієнтації до "нерухомої ланки" шарнірно- ланкового підйомного паралелограма 17, при цьому вказана нерухома ланка визначається за допомогою відстані на поворотній основі 13 між осями обертання 18 та 21, таким чином, кришка 16 каналу розкриття льотки при цьому підтримує своє вирівнювання по горизонталі під час переміщення вгору.

Для здійснення переміщення вгору, між поворотною основою 13 та навантажуючим плечем 19 забезпечений підйомний циліндр 39, який проілюстровано на фіг. 1 та 3.

На Фіг. 4 та 5, маніпулятор 10 проілюстрований у двох різних поворотних положеннях, Фіг. 4 при цьому показує перше поворотне положення, у якому підйомна тяга 14, яка з'єднана із поворотною основою 13, по суті вирівняна паралельно до пластини 41 для кріплення, яка формується на задній стороні рами 12, в горизонтальній площині обертання, яка у вказаному випадку співпадає із робочою площиною.

Для кращої ілюстрації керуючого зубчастого механізму 42, що діє на керуючу штангу 24, розташовану паралельно до стріли 20 шарнірно-ланкового підйомного паралелограма 17 у цьому випадку, на маніпуляторі 10, показаному на Фіг. 4 та Фіг. 5, чітко проілюстровано керуючий диск 25. На керуючому диску 25, який являє собою частину рами 12 або постійно з'єднаний із нею, розташовується привід 26, призначений для поворотного руху поворотної бо основи 13.

Як можна побачити на Фіг. 4 та Фіг. 5, у випадку проілюстрованого переважного варіанту здійснення маніпулятора для зняття та встановлення кришки 16 каналу розкриття льотки, стріла 20 та керуюча штанга 24 формують паралельні шарнірно-з'єднані ланки поворотного шарнірного чотириланковика, що розташовується в горизонтальній площині та виконаний у вигляді шарнірно-ланкового поворотного паралелограма 28, чиї інші паралельні шарнірно- з'єднані ланки формуються за допомогою плеча 29 приводного важеля керуючого важеля 30 та за допомогою поворотного плеча 31 поворотного пристрою 32 тримача 15 вантажу.

Як стає зрозумілим із об'єднаного вигляду Фіг. б, 7 та 8, зокрема, керуючий важіль 30 прикріплений з можливістю повертання на осі 34 важеля на шарнірному тримачі 33, розташованому на та постійно з'єднаному із поворотною основою 13, та формує коромисло важеля, таким чином, що перше плече важеля керуючого важеля 30 формує плече приводного важеля та друге плече важеля керуючого важеля 30 формує плече 35 керуючого важеля, яке, на своєму вільному кінці, має ведучий елемент 36, що входить у направляючий паз 27, сформований на нижній стороні керуючого диска 25. Як показано на Фіг. 8, зокрема, вісь 34 важеля керуючого важеля, сформована на шарнірному тримачі 33, розташовується вище стріли 20, таким чином, що центрова лінія 40 осі 34 важеля перетинає поздовжню вісь 37 стріли 20.

Таким чином, нерухома ланка шарнірно-ланкового поворотного паралелограма 28, розташованого в горизонтальній площині, формується кінематично між віссю 34 важеля та вертикальною віссю 38 обертання поворотного пристрою 32 тримача 15 вантажу.

Як є очевидним із об'єднаного вигляду Фіг. 7 та 8, зокрема, керуючий зубчастий механізм 42, в якості своїх основних елементів, має шарнірний тримач 33, жорстко з'єднаний із поворотною основою 13 ії, таким чином, здатний повертатись разом із поворотною основою 13, напрямну, сформовану вигляді направляючого паза 27 на рамі 12 або на керуючому диску 25, розташованому для спільного обертання на рамі 12, та керуючий важіль 30, шарнірно з'єднаний із шарнірним тримачем 33 за допомогою осі 34 важеля. Як показано на Фіг. 7, керуюча штанга 24 з'єднана із плечем 29 приводного важеля за допомогою поворотного шарніра 38, сформованого у цьому випадку у вигляді сферичної головки, що означає, що переміщення підйомної тяги 14 вгору, тобто, обертання шарнірно-ланкового підйомного паралелограма 17 у вертикальній площині, не призводить до обмежень у поворотному шарнірі 38. Фактично,

Зо обертання поворотного пристрою 32 шарнірного тримача 33, що призводить до відповідного повертання кришки 16 каналу розкриття льотки, передбачено лише в тому випадку, коли шарнірно-ланковий поворотний паралелограм 28 розташований у горизонтальній площині.

Як можна найкраще зрозуміти із Фіг. 4 та 5, для того щоб повернути поворотне плече 31 поворотного пристрою 32 тримача 15 вантажу, плече 29 приводного важеля, сформоване за допомогою першого плеча важеля керуючого важеля 30, діє на поворотне плече 31 поворотного пристрою 32 за допомогою керуючої штанги 24, що рухається паралельно до стріли 20.

Поворотний рух рухомої ланки 29 здійснюється за допомогою поворотних плечей 35 керуючого важеля керуючого важеля 30 навколо осі 34 важеля. Поворотний рух плеча 35 керуючого важеля здійснюється за допомогою відносного переміщення ведучого елементу 36 в направляючому пазі 27, коли поворотна основа 13 повертається при цьому в направляючому пазі 27 навколо вертикальної осі 11 обертання. Таким чином, керуючий зубчастий механізм 23, що приводиться в рух за допомогою поворотного руху поворотної основи 13, здійснює відносне повертання кришки 16 каналу розкриття льотки, яка з'єднана із поворотним пристроєм 32 тримача 15 вантажу, по відношенню до підйомної тяги 14, що означає те, що обертання поворотного пристрою 32 тримача 15 вантажу в горизонтальній площині накладається на поворотний рух, в горизонтальній площині, підйомної тяги 14, яка з'єднана із поворотною основою 13, при цьому кут « паралелограма, утворений між плечем 29 приводного важеля, що формує рухому ланку шарнірно-ланкового поворотного паралелограма 28, та навантажуючим плечем 19, залежить від відстані а між ведучим елементом 36 та вертикальною віссю 11 обертання.

Хоча напрямна 27 представлена у формі часткового кола, центр якого в проілюстрованому варіанті здійснення зміщений від вертикальної осі 11 обертання, направляючий паз 27 або керуюча траєкторія переміщення керуючого зубчастого механізму 42, виконана у вигляді направляючого пазу у випадку що розглядається, може мати складнопрофільну форму переміщення, забезпечену перемінними радіусами кривизни, при цьому вказана форма переміщення може визначатись відповідно до бажаного відносного переміщення тримача 15 вантажу по відношенню до підйомної тяги 14; при цьому тримач 15 вантажу також може здійснювати обертальні рухи в протилежних напрямках, що слідують один за одним.

Claims (14)

ФОРМУЛА ВИНАХОДУ

1. Маніпулятор (10) для обертання об'єкта маніпулювання, при цьому маніпулятор (10) має раму (12), що містить поворотну основу (13), яка може обертатись в горизонтальній площині навколо вертикальної осі (11) обертання відносно рами (12) за допомогою приводу (26), при цьому поворотна основа має стрілу (20), що містить тримач (15) вантажу, який розташований на вільному кінці стріли (20) та служить для під'єднання до об'єкта маніпулювання, при цьому тримач (15) вантажу має поворотний пристрій (32) для обертання об'єкта маніпулювання в горизонтальній площині, де, для отримання поворотного шарнірного чотириланковика, сформованого в горизонтальній площині, і який при цьому містить стрілу (20), забезпечена керуюча штанга (24), що простягається від рами (12) до поворотного пристрою (32), при цьому один кінець керуючої штанги (24) шарнірно з'єднаний із поворотним пристроєм (32) тримача (15) вантажу, та при цьому інший кінець шарнірно з'єднаний із рамою (12) за допомогою керуючого зубчастого механізму (42), таким чином, що, у випадку поворотного руху основи поворотної основи (13), поворотний рух тримача вантажу, накладений на поворотний рух основи, здійснюється за допомогою керуючого зубчастого механізму (42) та керуючої штанги (24).

2. Маніпулятор за пунктом 1, який відрізняється тим, що керуючий зубчастий механізм (42) має напрямну, сформовану на рамі (12), при цьому вказана напрямна взаємодіє із керуючим важелем (30), який розташовується на поворотній основі (13) та шарнірно з'єднує керуючу штангу (30) із напрямною.

З. Маніпулятор за пунктом 2, який відрізняється тим, що напрямна визначає керуючу траєкторію переміщення, вздовж якої направляється ведуча головка керуючого важеля (30).

4. Маніпулятор за пунктом 3, який відрізняється тим, що керуюча траєкторія переміщення являє собою направляючий паз (27), у який входить ведуча головка, яка являє собою ведучий елемент (36).

5. Маніпулятор за будь-яким із пунктів 2-4, який відрізняється тим, що напрямна являє собою керуючий диск (25), який з'єднаний із рамою (12).

6. Маніпулятор за будь-яким із пунктів 2-5, який відрізняється тим, що керуючий важіль (30) формує коромисло важеля, що має вісь (34) важеля, закріплену на поворотній основі (13) для Зо шарнірного кріплення керуючого важеля (30) в площині обертання, паралельній площині напрямної, при цьому перше плече важеля керуючого важеля формує плече (35) керуючого важеля, чий кінець входить у зачеплення із напрямною за допомогою ведучої головки, та друге плече важеля як плече (29) приводного важеля формує рухому ланку поворотного шарнірного чотириланковика.

7. Маніпулятор за пунктом 6, який відрізняється тим, що вісь (34) важеля розташовується вище стріли (20) на поворотній основі (13) та перетинає поздовжню вісь (37) стріли (20).

8. Маніпулятор за будь-яким із пунктів 2-7, який відрізняється тим, що керуючий зубчастий механізм (42) містить шарнірний тримач (33), з'єднаний із поворотною основою (13), напрямну, з'єднану із рамою (12), та керуючий важіль (30), з'єднаний із шарнірним тримачем (33), за допомогою осі (34) важеля.

9. Маніпулятор за будь-яким із попередніх пунктів, який відрізняється тим, що для формування підйомної тяги (14), яка має шарнірно-ланковий підйомний паралелограм (17), сформований у вертикальній площині, стріла (20) шарнірно з'єднана із поворотною основою (13) за допомогою осі (21) обертання та розташовується паралельно до навантажуючого плеча (19), шарнірно з'єднаного із поворотною основою (13) за допомогою осі (18) обертання, при цьому стріла (20) та навантажуюче плече (19) шарнірно з'єднані одне з одним за допомогою тримача (15) вантажу на своїх кінцях, протилежних поворотній основі (13).

10. Маніпулятор за пунктом 9, який відрізняється тим, що для отримання поворотного шарнірного чотириланковика як шарнірно-ланкового поворотного паралелограма (28), стріла (20) розташовується паралельно до керуючої штанги (24).

11. Маніпулятор за пунктом 9 або 10, який відрізняється тим, що вісь (21) обертання стріли (20) сформована на шарнірному тримачі (33) разом із віссю (34) важеля керуючого важеля (30).

12. Маніпулятор за будь-яким із попередніх пунктів, який відрізняється тим, що привід (26) слугує як для повороту підйомної тяги (14), так і для повороту поворотного пристрою (32) тримача (15) вантажу.

13. Маніпулятор за пунктом 12, який відрізняється тим, що привід (26) розташований на напрямній.

14. Маніпулятор за будь-яким із пунктів 3-13, який відрізняється тим, що керуюча траєкторія переміщення визначає послідовність контрольних точок, чия відстань а від вертикальної осі (11)