JP2012152851A - 搬送アーム装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】基台2上に基部111を枢設された第1アーム11と、その先端部112に基部121を枢設された第2アーム12と、その先端部122に基部131を枢設されたハンド部13と、第1アーム回動手段6と、第2アーム回動手段7とを有し、基台2に対する第1アーム11および第2アーム12の角度をそれぞれ変化させることでハンド部13の基部131を所定の位置に移動させる搬送アーム装置1であって、第2アーム回動手段7が、基台2上に枢設され第1アーム11と同一の回動中心114を有する回動部材14と、回動部材14と第2アーム12とを連結する連結手段20とを備えており、基台2に対して回動部材14および第2アーム12が同一方向に同一角度連動して回動するように構成した。
【選択図】図1
Description
2…基台
3…モータ
4…被搬送物
6…第1アーム回動手段
7…第2アーム回動手段
11…第1アーム
12…第2アーム
13…ハンド部
14…回動部材
15…補助アーム
20…連結手段
21…第1連結部材
22…第2連結部材
33…第3連結部材
34…第4連結部材
101…第1の平行リンク機構
102…第2の平行リンク機構
103…第3の平行リンク機構
104…第4の平行リンク機構
Claims (5)
- 基台上に基部を枢設され、当該基部より外径方向に延出された先端部を有する第1アームと、当該第1アームの先端部に基部を枢設され、当該基部より外径方向に延出された先端部を有し、前記第1アームの回動平面と略平行な面内を回動可能な第2アームと、当該第2アームの先端部に基部を枢設され、当該第1アームおよび第2アームの回動平面と略平行な面内を回動可能なハンド部と、前記基台に対する前記第1アームの角度を変化させる第1アーム回動手段と、前記基台に対する前記第2アームの角度を変化させる第2アーム回動手段とを有し、前記基台に対する前記第1アームおよび前記第2アームの角度をそれぞれ変化させることで前記ハンド部の基部を所定の位置に移動させる搬送アーム装置であって、前記第2アーム回動手段が、前記基台上に枢設され前記第1アームと同一の回動中心を有する回動部材と、当該回動部材と前記第2アームとを連結する連結手段とを備えており、前記基台に対して前記回動部材および前記第2アームが同一方向に同一角度連動して回動するように構成したことを特徴とする搬送アーム装置。
- 前記連結手段が、取付位置の位相を変えて設けられた複数の連結部材からなることを特徴とする請求項1に記載の搬送アーム装置。
- 前記複数の連結部材を前記第1アームの回動する平面と直交する方向に、相互に位置をずらして配置したことを特徴とする請求項2に記載の搬送アーム装置。
- 前記第1アームの回動中心から前記第2アームの回動中心までの距離と、当該第2アームの回動中心から前記ハンド部13の回動中心までの距離を略同一にするとともに、前記回動部材を前記第1アームの回動と連動して逆方向に同一角度回動するよう構成したことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の搬送アーム装置。
- 前記第1アームの先端部に第2アームと同一の回動中心を有する補助アームを枢設し、当該補助アームおよび前記第1アームの双方をリンクとして含み、前記基台に対する前記補助アームの向きを維持するための平行リンク機構と、前記補助アーム、前記第2アームおよび前記ハンド部をリンクとして含み、前記補助アームと前記ハンド部の平行を維持するための別の平行リンク機構とを有することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の搬送アーム装置。
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- 2011-01-26 JP JP2011013743A patent/JP2012152851A/ja active Pending
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