BR112013023736B1

BR112013023736B1 - Instrumento cirúrgico articulado

Info

Publication number: BR112013023736B1
Application number: BR112013023736-8A
Authority: BR
Inventors: Rebecca J. Mollere; Janna B. Volz; John C. Schuckmann; Megan A. O'connor; Charles J. Scheib; Chad O. Boudreaux; Michael J. Vendely; Aron O. Zingman; Jeffrey S. Swayze; Barry C. Worrell
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Inc
Priority date: 2011-03-15
Filing date: 2012-03-13
Publication date: 2021-07-13
Also published as: US8926598B2; RU2600203C2; US20120239009A1; AU2012230059B2; BR112013023736A2; EP2685918A2; CN103429177A; CA2829824A1; EP2685918B1; CA2829824C; AU2012230059A1; BR112013023736B8; EP3628246A1; WO2012125635A2; RU2013145903A; WO2012125635A3; JP2014515641A

Abstract

instrumentos cirúrgicos com efetor de extremidade articulável e rotativo. a presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos manuais que possuem um atuador de extremidade fixado a uma haste alongada. o efetor de extremidade pode ser articulado e girado em relação à haste por meio de uma disposição de bocal suportada por um cabo, a partir do qual se estende a haste alongada. em várias modalidades, o bocal pode ser operado pela mesma mão que é usada para suportar o cabo.

Description

Campo Técnico

[0001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e,em várias modalidades, a instrumentos cirúrgicos minimamente invasivos que têm um atuador de extremidade articulado.

Antecedentes

[0002] Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos e outros minimamente invasivos tipicamente incluem um atuador de extremidade posicionado na extremidade distal de uma haste alongada e um cabo na extremidade proximal da haste alongada, que permite que um médico manipule o atuador de extremidade. Em uso, o atuador de extremidade é fornecido em um sítio cirúrgico através de uma cânula de um trocarte. No local cirúrgico, o atuador de extremidade engata o tecido de inúmeras maneiras para alcançar um efeito diagnóstico ou terapêutico. Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos são, com frequência, preferenciais em comparação aos instrumentos cirúrgicos abertos tradicionais, devido ao fato de que requerem incisões menores, que geralmente são curadas com menor tempo de recuperação pós- operatório que as incisões de cirurgia abertas tradicionais. Por causa disso e de outros benefícios da cirurgia endoscópica, houve um desenvolvimento significativo em uma faixa de instrumentos cirúrgicos endoscópicos com atuadores de extremidade que engatam tecido para realizar várias tarefas cirúrgicas. Por exemplo, foram desenvolvidos atuadores de extremidade para atuarem como instrumentos cirúrgicos endoscópicos, pegadores, cortadores, grampeadores, aplicadores de grampos, dispositivos de acesso, dispositivos de aplicação de terapia de fármaco/gene, ultrassom, dispositivos de energia de laser ou RF e outros instrumentos cirúrgicos.

[0003] Em uso, o posicionamento do atuador de extremidade nosítio cirúrgico pode ser restrito pela cânula de trocarte. Em geral, a haste alongada do dispositivo permite que o médico insira o atuador de extremidade a uma profundidade desejada e gire o atuador de extremidade em torno do eixo geométrico longitudinal da haste. Isso permite que o atuador de extremidade seja posicionado no sítio cirúrgico, até certo grau. Com a colocação criteriosa do trocarte e o uso de pegadores, por exemplo, através de um outro trocarte, este nível de posicionamento é, com frequência, suficiente. Entretanto, dependendo da natureza da operação, pode ser desejável ajustar o posicionamento do atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico endoscópico. Em particular, é frequentemente desejável orientar o atuador de extremidade em qualquer um dentre os múltiplos ângulos em relação ao eixo geométrico longitudinal da haste alongada do instrumento.

[0004] O movimento do atuador de extremidade através demúltiplos ângulos em relação à haste do instrumento é, convencionalmente, chamado de "articulação". A articulação é tipicamente realizada por uma junta de pivô (ou articulação) que é colocada na haste alongada próxima ao atuador de extremidade. Isso permite que o médico articule o atuador de extremidade remotamente, para um lado ou para o outro, para melhor colocação cirúrgica dos fixadores de tecido e manipulação e orientação de tecido mais fáceis. Um atuador de extremidade articulado permite que o médico engate mais facilmente o tecido em alguns casos, como atrás de um órgão. Além disso, o posicionamento articulado permite, vantajosamente, que um endoscópio seja posicionado atrás do atuador de extremidade, sem ser bloqueado pela haste alongada.

[0005] As abordagens para os atuadores de extremidadearticulados tendem a ser complicadas devido ao fato de que os mecanismos, para controlarem a articulação, precisam ser integrados com os mecanismos para operar o atuador de extremidade. Por exemplo, para atuadores de extremidade que têm recursos de garra com capacidade de abrir e fechar, a luva de fechamento, o membro de acionamento e os mecanismos para articulação precisam ser implementados dentro das restrições do pequeno diâmetro da haste do instrumento. Um projeto anterior comum envolve um mecanismo articulado em forma de sanfona ("pescoço flexível") que é articulado através da extração seletiva de uma das duas varetas de conexão através da haste de implemento, sendo que cada vareta é deslocada respectivamente em lados opostos da linha central da haste. As varetas de conexão engatam em forma de catraca através de uma série de posições distintas.

[0006] Ao longo dos anos, outras formas de disposições de atuadorde extremidade articulado foram desenvolvidas. Por exemplo, a patente US n° 7.670.334, intitulada "Surgical Instrument Having an Articulating End Effector", e a patente US n° 7.819.298, intitulada "Surgical Stapling Apparatus With Control Features Operable With One Hand", cujas descrições são aqui incorporadas, por referência em suas respectivas totalidades, descrevem vários instrumentos cirúrgicos que empregam as disposições de atuador de extremidade articulado que abordam efetivamente muitas das desvantagens dos instrumentos anteriores com atuadores articulados.

[0007] Muitas disposições de instrumento cirúrgico anteriorestambém empregam um componente comumente denominado "bocal" que é suportado de modo giratório no cabo do instrumento e é fixado à haste alongada. Quando o médico deseja girar o atuador de extremidade em torno do eixo geométrico da haste, ele simplesmente gira o bocal em relação ao cabo. Quando o médico também deseja articular o atuador de extremidade, o médico precisa atuar uma barra de deslizamento ou outra forma de membro de controle de articulação, para realizar a articulação desejada. Tais dispositivos de controle (por exemplo, o bocal e a disposição de barra/controle de articulação) tipicamente precisam ser atuados através do uso de ambas as mãos.

[0008] Na execução de muitos procedimentos cirúrgicos, édesejável efetuar uma quantidade desejada de articulação e rotação de atuador de extremidade através do uso de apenas uma mão. Por exemplo, muitas operações vasculares requerem controle preciso do atuador de extremidade. Em tais aplicações, seria desejável poder ter um instrumento cirúrgico que empregue um único mecanismo de controle para articular e girar seletivamente o atuador de extremidade, que possa ser facilmente atuado através do uso da mesma mão que está suportando a porção de cabo do instrumento.

[0009] A discussão anteriormente mencionada se destina somentea ilustrar algumas das desvantagens presentes no campo da invenção no momento, e não devem ser tomadas como uma negação do escopo das concretizações.

SUMÁRIO

[00010] De acordo com aspectos gerais de ao menos uma forma, é fornecido um instrumento cirúrgico articulado que inclui uma haste que define um eixo geométrico longitudinal. Um efetor de extremidade é acoplado à haste para deslocamento seletivo em torno de um eixo de articulação, que é substancialmente transversal ao eixo longitudinal. Um bocal é suportado em relação à haste, de modo que o bocal pode ser movido axialmente na primeira e segunda direções axiais em relação à haste. A rotação do bocal em torno do eixo longitudinal faz com que a haste gire em torno do eixo longitudinal. Um conjunto de articulação faz interface, de modo operacional, com o efetor de extremidade e o bocal, de modo que o movimento do bocal na primeira direção axial faz com que o conjunto de articulação aplique um primeiro movimento de articulação ao efetor de extremidade, para fazer com que o efetor de extremidade se mova em uma primeira direção de articulação em torno do eixo de articulação e o movimento do bocal na segunda direção axial faz com que o conjunto de articulação aplique um segundo movimento de articulação ao efetor de extremidade, para fazer com que o efetor de extremidade se mova em uma segunda direção de articulação em torno do eixo de articulação.

[00011] De acordo com outros aspectos gerais de ao menos uma forma, é fornecido um instrumento cirúrgico articulado que inclui uma haste que define um eixo longitudinal. Um efetor de extremidade é acoplado à haste para deslocamento seletivo em torno de um eixo de articulação, que é substancialmente transversal ao eixo longitudinal. Sob várias formas, um bocal é suportado de forma articulada em relação à haste, de modo que o bocal pode ser pivotado na primeira e segunda direções de atuação em relação à haste e a rotação do bocal em torno do eixo longitudinal faz com que o efetor de extremidade gire em torno do eixo longitudinal. Um conjunto de articulação faz interface, de modo operacional, com o efetor de extremidade e o bocal, de modo que a o movimento do bocal na primeira direção de atuação faz com que o conjunto de articulação aplique um primeiro movimento de articulação ao efetor de extremidade para fazer com que o efetor de extremidade se mova em uma primeira direção de articulação em torno do eixo de articulação, e o movimento do bocal na segunda direção de atuação faz com que o conjunto de articulação aplique um segundo movimento de articulação ao efetor de extremidade, para fazer com que o efetor de extremidade se mova em uma segunda direção de articulação em torno do eixo de articulação.

[00012] Ainda de acordo com outros aspectos gerais de ao menos uma forma, é fornecido um instrumento cirúrgico articulado que inclui uma haste que define um eixo longitudinal. Um efetor de extremidade é acoplado à haste para deslocamento seletivo em torno de um eixo de articulação, que é substancialmente transversal ao eixo longitudinal. Sob várias formas, um bocal de rotação é acoplado à haste de modo que a rotação do bocal de rotação faça com que o efetor de extremidade gire em torno do eixo longitudinal. Um bocal de articulação é alinhado coaxialmente com o bocal de rotação e é suportado de forma articulada em relação à haste, de modo que o bocal de articulação possa ser movido de forma articulada em primeira e segunda direções pivotantes em relação à haste. Sob várias formas, um conjunto de articulação faz interface, de modo operacional, com o efetor de extremidade e o bocal de articulação, de modo que o movimento do bocal de articulação na primeira direção pivotante faz com que o conjunto de articulação aplique um primeiro movimento de articulação ao efetor de extremidade para fazer com que o efetor de extremidade se mova em uma primeira direção de articulação em torno do eixo de articulação, e o movimento do bocal de articulação na segunda direção pivotante faz com que o conjunto de articulação aplique um segundo movimento de articulação ao efetor de extremidade para fazer com que o efetor de extremidade se mova em uma segunda direção de articulação em torno do eixo de articulação.

[00013] De acordo com um outro aspecto geral de ao menos uma forma, é fornecido um instrumento cirúrgico articulado que inclui uma haste que define um eixo longitudinal. Um efetor de extremidade é acoplado de forma articulada à haste para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo de articulação que é substancialmente transversal ao eixo longitudinal. Sob várias formas, o instrumento cirúrgico inclui adicionalmente um conjunto do bocal que compreende um primeiro segmento do bocal que é suportado de maneira móvel na haste, e um segundo segmento do bocal que é acoplado de maneira móvel ao primeiro segmento do bocal e é suportado de maneira móvel na haste, de modo que o primeiro e o segundo segmentos do bocal podem ser movidos seletivamente na haste, um em relação ao outro. Sob várias formas, o instrumento cirúrgico inclui adicionalmente um conjunto de articulação que faz interface, de modo operacional, com o efetor de extremidade e o primeiro e o segundo segmentos do bocal, de modo que o movimento do primeiro segmento do bocal em uma primeira direção axial faz com que o conjunto de articulação aplique um primeiro movimento de articulação ao efetor de extremidade e o movimento do segundo segmento do bocal em uma segunda direção axial, faz com que o conjunto de articulação aplique um segundo movimento de articulação ao efetor de extremidade.

[00014] De acordo com um outro aspecto geral de ao menos uma forma, é fornecido um instrumento cirúrgico articulado que inclui uma haste que define um eixo longitudinal. Um efetor de extremidade é acoplado de forma articulada à haste para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo de articulação que é substancialmente transversal ao eixo longitudinal. Um atuador é suportado de forma articulada em relação à haste e compreende uma primeira porção de atuador que é suportada de forma articulada em relação à haste. A primeira porção de atuador tem um primeiro came de atuador. Uma segunda porção de atuador é suportada, de forma articulada, em relação à haste e tem uma segunda ranhura de came de atuador. Sob várias formas, o instrumento cirúrgico articulado compreende, ainda, um primeiro membro de articulação alongado que tem uma primeira extremidade proximal e uma primeira extremidade distal. A primeira extremidade distal é acoplada de modo operacional ao efetor de extremidade e a primeira extremidade proximal tem um primeiro pino pivô que se estende a partir da mesma, para a primeira ranhura de came. O instrumento compreende, ainda, um segundo membro de articulação alongado que tem uma segunda extremidade proximal e uma segunda extremidade distal. A segunda extremidade distal é acoplada de modo operacional ao efetor de extremidade e a segunda extremidade proximal tem um segundo pino que se estende a partir da mesma para a segunda ranhura de came, de modo que a operação do atuador em uma primeira direção pivotante faz com que o primeiro membro de articulação alongado aplique um primeiro movimento de articulação ao efetor de extremidade, e a operação do atuador em uma segunda direção pivotante, faz com que o segundo membro de articulação alongado aplique um segundo movimento de articulação ao efetor de extremidade.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[00015] As características acima mencionadas e outras características e vantagens desta invenção, e a maneira de obtenção das mesmas, se tornarão mais aparentes e a invenção em si será melhor compreendida por referência à seguinte descrição de modalidades da invenção, tomada em conjunto com os desenhos em anexo, nos quais:

[00016] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico com uma modalidade de atuador de extremidade de articulação não limitadora de uma forma da presente invenção;

[00017] a Figura 2 é uma vista de conjunto explodida de uma modalidade de atuador de extremidade de articulação não limitadora de pelo menos uma forma da presente invenção;

[00018] a Figura 3 é um vista de conjunto de uma modalidade não limitadora de sistema de controle de articulação de pelo menos uma forma da presente invenção;

[00019] a Figura 4 é uma vista em perspectiva do sistema de controle de articulação não limitador da Figura 3;

[00020] a Figura 5 é uma vista em perspectiva de uma porção do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 3 e 4;

[00021] a Figura 6 é uma vista em perspectiva do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 3 a 5, com uma porção do mesmo mostrada em seção transversal;

[00022] a Figura 7 é uma vista de planta em seção transversal do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 3 a 6, com o atuador de extremidade articulado em uma primeira direção de articulação;

[00023] a Figura 8 é uma outra vista de planta em seção transversal do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 3 a 7, com o atuador de extremidade em uma orientação não articulada;

[00024] a Figura 9 é uma outra vista de planta em seção transversal do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 3 a 8, com o atuador de extremidade articulado em uma segunda direção de articulação;

[00025] a Figura 10 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de sistema de controle de articulação não limitadora de pelo menos uma outra forma da presente invenção;

[00026] a Figura 11 é uma vista em perspectiva do sistema de controle de articulação não limitador da Figura 10, com o bocal de rotação omitido para maior clareza;

[00027] a Figura 12 é uma vista em perspectiva do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 10 e 11, com alguns componentes do mesmo mostrados em seção transversal;

[00028] a Figura 13 é uma vista de conjunto explodida do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 10 a 12;

[00029] a Figura 14 é uma vista de planta em seção transversal do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 10 a 13, com o atuador de extremidade articulado em uma primeira direção de articulação;

[00030] a Figura 15 é uma outra vista de planta em seção transversal do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 10 a 14, com o atuador de extremidade em uma orientação não articulada;

[00031] a Figura 16 é uma outra vista de planta em seção transversal do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 10 a 15, com o atuador de extremidade articulado em uma segunda direção de articulação;

[00032] a Figura 17 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de sistema de controle de articulação não limitadora de pelo menos uma outra forma da presente invenção;

[00033] a Figura 18 é uma outra vista em perspectiva do sistema de controle de articulação não limitador da Figura 17, com alguns componentes do mesmo mostrados em seção transversal;

[00034] a Figura 19 é uma vista de conjunto explodida do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 17 e 18, com alguns componentes do mesmo mostrados em seção transversal;

[00035] a Figura 20 é uma outra vista de conjunto explodida do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 17 a 19, com alguns componentes do mesmo mostrados em seção transversal;

[00036] a Figura 21 é uma vista em perspectiva do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 17 a 20, com a porção de bocal direita do mesmo movida na primeira direção de atuação;

[00037] a Figura 22 é uma vista de planta em seção transversal do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 17 a 21, com o atuador de extremidade articulado em uma primeira direção de articulação;

[00038] a Figura 23 é uma outra vista de planta em seção transversal do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 17 a 22, com o atuador de extremidade articulado em uma segunda direção de articulação;

[00039] a Figura 24 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de conjunto de bocal não limitadora de uma outra forma da presente invenção;

[00040] a Figura 25 uma vista em seção transversal do conjunto de bocal da Figura 24, tomada ao longo da linha 25-25 na Figura 24;

[00041] a Figura 26 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de sistema de controle de articulação não limitadora de pelo menos uma outra forma da presente invenção;

[00042] a Figura 27 é uma vista em perspectiva de uma porção da modalidade de sistema de controle de articulação não limitadora da Figura 26;

[00043] a Figura 28 é uma outra vista em perspectiva da porção da modalidade de sistema de controle de articulação não limitadora da Figura 27, com uma porção mostrada em seção transversal;

[00044] a Figura 29 é uma vista de conjunto explodida do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 26 a 28;

[00045] a Figura 30 é uma vista em elevação lateral de uma porção do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 26 a 29;

[00046] a Figura 31 é uma vista de planta em seção transversal do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 26 a 30, tendo o efetor de extremidade articulado em uma primeira direção de articulação;

[00047] a Figura 32 é uma outra vista de planta em seção transversal do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 26 a 31, com o atuador de extremidade em uma orientação não articulada;

[00048] a Figura 33 é uma outra vista de planta em seção transversal do sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 26 a 32, com o efetor de extremidade articulado em uma segunda direção de articulação;

[00049] a Figura 34 é uma vista em perspectiva de uma modalidade do sistema de controle de articulação não limitador de ao menos uma outra forma da presente invenção;

[00050] a Figura 35 é uma vista em perspectiva de uma porção da modalidade do sistema de controle de articulação não limitador da Figura 34;

[00051] a Figura 36 é uma vista em perspectiva posterior da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 34 e 35;

[00052] a Figura 37 é uma vista em perspectiva em seção transversal da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 34 a 36;

[00053] a Figura 38 é um vista de conjunto explodida da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 34 a 37;

[00054] a Figura 39 uma vista em seção transversal da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 34 a 38;

[00055] a Figura 40 é uma outra vista em seção transversal da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 34 a 39, com o efetor de extremidade articulado em uma primeira direção de articulação;

[00056] a Figura 41 é uma outra vista em seção transversal da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 34 a 40;

[00057] a Figura 42 uma vista em seção transversal da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 34 a 41, com o efetor de extremidade articulado em uma segunda direção de articulação;

[00058] a Figura 43 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de sistema de controle de articulação não limitador da presente invenção;

[00059] a Figura 44 é uma vista de conjunto explodida da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador da Figura 43;

[00060] a Figura 45 é uma outra vista de conjunto explodida da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 43 e 44;

[00061] a Figura 46 é uma outra vista de conjunto explodida da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 43 a 45;

[00062] a Figura 47 uma vista em seção transversal da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 43 a 46, em uma posição destravada;

[00063] a Figura 48 é uma vista em seção transversal ampliada de uma porção da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 43 a 47 em uma posição destravada;

[00064] a Figura 49 é uma vista em seção transversal da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 43 a 48 em uma posição travada; e

[00065] a Figura 50 é uma vista em seção transversal ampliada de uma porção da modalidade de sistema de controle de articulação não limitador das Figuras 43 a 49 em uma posição travada.DESCRIÇÃO DETALHADA

[00066] O requerente do presente pedido também possui o Pedido de patente US n° de série 13/048579, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE ARTICULATABLE END EFFECTOR", Súmula n° END6845USNP/100530, o qual foi depositado na mesma data, juntamente, e que está aqui incorporado a título de referência, em sua totalidade.

[00067] Determinadas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para proporcionar o entendimento geral dos princípios da estrutura, função, fabricação e uso dos instrumentos e métodos descritos aqui. Um ou mais exemplos destas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os elementos versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplares não limitadoras, e que o escopo das várias modalidades da presente invenção é definido somente pelas concretizações. A referência do início ao fim do relatório descritivo de "várias modalidades", "algumas modalidades", "uma modalidade", ou "a modalidade", ou similares, significa que um atributo, estrutura, ou características descrita em conjunto com a modalidade é incluída em pelo menos uma modalidade. Portanto, a aparição das frases "em várias modalidades", "em algumas modalidades", "em uma modalidade", ou "na modalidade", ou similares, em lugares do início ao fim do relatório descritivo não estão necessariamente todos referindo-se à mesma modalidade. Além disso, os atributos, estruturas, ou características particulares podem ser combinados em qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os atributos, estruturas, ou características particulares ilustrados ou descritos em conjunto com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com as estruturas dos atributos, ou características de uma ou mais outras modalidades sem limitação. Tais modificações e variações devem ser incluídas no escopo das várias modalidades da invenção apresentadas na presente invenção e seus respectivos equivalentes.

[00068] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência à manipulação que um clínico faz da porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao clínico, e o termo "distal" refere-se à porção situada mais distante do clínico. Será adicionalmente entendido que, a título de conveniência e clareza, os termos espaciais como "vertical", "horizontal", "cima", "baixo", "direita" e "esquerda" podem ser usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e não se pretende que esses termos sejam limitadores e/ou absolutos.

[00069] Vários instrumentos e métodos exemplificadores são fornecidos para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, aqueles com conhecimento comum da técnica entenderão prontamente que os vários métodos e instrumentos apresentados na presente invenção podem ser usados em numerosos procedimentos e aplicações cirúrgicas incluindo, por exemplo, em conexão com procedimentos cirúrgicos "abertos". Com o avanço da presente Descrição Detalhada, aqueles com conhecimento comum da técnica apreciarão, adicionalmente, que os vários instrumentos aqui apresentados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho, através da qual o atuador de extremidade e a haste alongada de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[00070] Voltando agora aos desenhos, em que os números de referência denotam componentes similares por todas as diversas vistas, a Figura 1 apresenta uma modalidade de um instrumento cirúrgico de grampeamento e separação 10 que é capaz de colocar em prática os diversos benefícios exclusivos de pelo menos uma forma da presente invenção. Várias porções do instrumento 10 podem ser idênticas às porções dos dispositivos apresentados na patente US n° 7.670.334, que foi aqui incorporada, por referência e/ou patente US n° 7.000.818, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems", cujo relatório é aqui incorporado a título de referência, em sua totalidade.

[00071] Conforme mostrado na Figura 1, em uma forma não limitadora, o instrumento cirúrgico 10 geralmente inclui um cabo 12, uma haste 14 e um atuador de extremidade de articulação 20, que é conectado de modo pivotante à haste 14 no pivô de articulação 16. Um controle de articulação 200 é fornecido para efetuar a rotação do atuador de extremidade 20 em torno do pivô de articulação 16. O atuador de extremidade 20 é mostrado configurado para atuar como um endocortador para pinçar, separar e grampear o tecido. Entretanto, os elementos versados na técnica irão compreender que várias modalidades da presente invenção podem incluir atuadores de extremidade (não mostrados) que são configurados para atuar como outros dispositivos cirúrgicos incluindo, por exemplo, pegadores, cortadores, grampeadores, aplicadores de grampos, dispositivos de acesso, dispositivos de aplicação de terapia com fármaco/gene, ultrassom, RF, ou dispositivos de energia de laser, etc.

[00072] O cabo 12 do instrumento 10 pode incluir um gatilho de fechamento 30 e um gatilho de disparo 40 para atuar o atuador de extremidade 20. Será reconhecido que os instrumentos que têm atuadores de extremidade direcionados a diferentes tarefas cirúrgicas, podem ter números ou tipos diferentes de gatilhos ou outros controles adequados para operar um atuador de extremidade. O atuador de extremidade 20 é mostrado separado de um cabo 12 pela haste alongada 14 que define um eixo geométrico longitudinal A-A. Um médico pode articular o atuador de extremidade 20 em relação à haste 14 em torno de um eixo geométrico de articulação B-B que é substancialmente transversal ao eixo geométrico longitudinal A-A (pivô de articulação 16) usando o controle de articulação 200, conforme será discutido em detalhes adicionais abaixo. Como usado aqui, a expressão, "substancialmente transversal ao eixo geométrico longitudinal" em que o "eixo geométrico longitudinal" é o eixo geométrico da haste 14, se refere a uma direção que é quase perpendicular ao eixo geométrico longitudinal. Será entendido, entretanto, que as direções que desviam um pouco da perpendicular ao eixo geométrico longitudinal, também são substancialmente transversais ao eixo geométrico longitudinal.

[00073] A Figura 2 mostra uma vista explodida do efetor de extremidade 20 e a haste alongada 14 incluindo vários componentes internos. Uma armação de efetor de extremidade 90 e uma armação de haste 100 são configuradas para ser unidas em um pivô de articulação 50 que define um eixo de articulação B-B (Figura 1). A armação de haste 100 é suportada pelo cabo 12 de uma maneira conhecida. Como tal, a construção de armação da haste 100 não será discutida em maiores detalhes aqui, além do que é necessário para compreender as várias modalidades da presente invenção. Em várias modalidades, por exemplo, a armação do atuador de extremidade 90 tem uma saliência 96 integralmente formada ou, de outro modo, fixada a ele, que é acoplada a um terminal distalmente direcionado 102 na armação da haste 100, definindo uma abertura 104. A abertura 104 pode ser posicionada para fazer interface com um pino de articulação (não mostrado) incluído na armação do atuador de extremidade 90, que permite que a armação do atuador de extremidade 90 pivote em relação à armação da haste 100 e, consequentemente, que o atuador de extremidade 20 pivote em relação à haste 14. Quando montados, os vários componentes podem pivotar em torno do pivô de articulação 50 no eixo geométrico de articulação B-B conforme mostrado na Figura 1.

[00074] Conforme pode ser visto adicionalmente na Figura 2, em uma forma não limitadora, o atuador de extremidade 20 inclui um canal alongado 110 que é dimensionado e configurado para suportar, de modo removível, um cartucho de grampo 120 ali. O canal alongado 110 é fixado à armação do atuador de extremidade 90 por um par de abas da armação 93, as quais se estendem em ranhuras correspondentes 115 no canal alongado 110. O cartucho de grampo 120 pode compreender um corpo de cartucho moldado 122 que suporta operacionalmente uma pluralidade de grampos 124, os quais repousam sobre os acionadores de grampo correspondentes 126 dentro de respectivas aberturas de grampo abertas para cima 128. Nessa modalidade não limitadora, o atuador de extremidade 20 inclui também uma garra fixa 130 que é acoplada ao canal alongado 110. Um par de aberturas 112 pode ser fornecido no canal alongado 110 para receber de modo móvel pinos giratórios ou pinos 132 na garra fixa 130, o que permite que a garra fixa 120 pivote a partir de uma posição aberta até uma posição fechada em relação ao canal alongado 110 e ao cartucho de grampo 120, em resposta a movimentos de abertura e fechamento recebidos a partir de um conjunto de tubo de fechamento 140. Tais movimentos de fechamento podem também ser usados para atuar efetivamente as garras de outros tipos de atuadores de extremidade, conforme é conhecido.

[00075] Conforme também pode ser visto na Figura 2, o conjunto de tubo de fechamento 140 emprega um conjunto de luva de fechamento de "pivô duplo" 142. Será entendido que a invenção não se limita a um design de luva de fechamento de pivô duplo e pode incluir qualquer disposição de luva de fechamento adequada. Em várias modalidades não limitadoras, por exemplo, o conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 142 inclui um segmento de tubo de fechamento proximal 141 que tem terminais superiores e inferiores 146, 148 que se projetam distalmente. Uma seção de tubo de fechamento de atuador de extremidade 150 inclui uma abertura em formato de ferradura 152 e uma aba 154 para engatar uma aba de abertura 134 na garra fixa 130. Conforme é conhecido, quando a seção de tubo de fechamento do atuador de extremidade 150 é avançada distalmente na armação do atuador de extremidade 90, a abertura em formato de ferradura aplica um movimento de fechamento à aba 134 para mover a garra fixa 130 em direção ao cartucho de grampo 120. Quando o tubo de fechamento de atuador de extremidade 150 é extraído na direção proximal, a aba 154 engata a aba 134 para mover a garra fixa 130 na direção contrária ao cartucho de grampo 120 para uma posição aberta. É mostrada a seção de tubo de fechamento 150 que tem terminais superiores 156 e inferiores (não visíveis), que se projetam proximalmente.

[00076] A seção de tubo de fechamento de atuador de extremidade 150 é fixada de modo pivotante à seção de segmento de tubo de fechamento proximal 141 por uma conexão superior de pivô duplo 160 e uma conexão inferior de pivô duplo 170. A conexão superior de pivô duplo 160 inclui pinos de pivô distais e proximais que se projetam para cima 162, 164, que engatam, respectivamente, um orifício de pinosuperior 157 no terminal superior que se projeta proximalmente 156 e um orifício de pino proximal superior 147 no terminal superior que se projeta distalmente 146. Uma conexão inferior de pivô duplo 170 inclui pinos de pivô proximais e distais que se projetam para baixo (não mostrados) que engatam, respectivamente, um orifício de pino distal inferior no terminal inferior que se projeta proximalmente e um orifício de pino proximal inferior 149 no terminal inferior que se projeta distalmente 148. Em uso, o conjunto de luva de fechamento 140 é transladado distalmente para fechar a garra fixa 130, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento 30.

[00077] O dispositivo 10 inclui, adicionalmente, uma barra de disparo 180 que é configurada para transladar longitudinalmente através do eixo 14, através do fechamento flexível e da junta de articulação de armação pivotante 50 e através de uma ranhura de disparo 91 na armação de atuador de extremidade 90 no atuador de extremidade 20. A barra de disparo 180 pode ser construída de uma seção sólida ou, em várias modalidades, pode incluir um material laminado que compreende, por exemplo, uma pilha de placas de aço 182. Será entendido que uma barra de disparo 180, produzida a partir de um material laminado, pode diminuir a força necessária para articular o atuador de extremidade 20. Uma extremidade que se projeta distalmente da barra de disparo 180 é fixada a um feixe 184, que auxilia no espaçamento da garra fixa 130 do cartucho de grampo 120 quando a garra fixa 130 está em uma posição fechada. Um gume cortante afiado 186 do feixe 184 pode também ser usado para separar o tecido.

[00078] Em operação, o feixe 184 atua o cartucho de grampo 120. Uma prancha em cunha 190 é acionada distalmente pelo feixe 184, que desliza sobre uma bandeja de cartucho 192 que contém os vários componentes do cartucho de grampo substituível 120. A prancha em cunha 192 desloca para cima, por came, os condutores de grampo 126 para forçar os grampos 124 para fora para contato de deformação com a garra fixa 130, enquanto uma superfície de corte 186 do feixe 184 separa o tecido pinçado. A barra de disparo 180 é suportada de modo móvel dentro da haste 14, de modo que passa através do cartucho 120 quando o instrumento 10 é disparado (por exemplo, atuado). Em pelo menos uma modalidade não limitadora, a barra de disparo 180, em vez disso, é posicionada dentro da haste 14, de modo que todo ou uma porção do corpo do elemento de barra de disparo 180 seja suportado por uma ranhura (não mostrada) na garra fixa 130 durante o disparo. Devido ao fato de que a garra fixa 130 pode ser mais forte que o cartucho 120, o suporte da ranhura pode impedir que a barra de disparo 180 entorte, mesmo quando cargas altas forem aplicadas à extremidade distal da barra de disparo 180. Isso pode ser útil em modalidades em que o elemento de barra de disparo 182 inclui placas laminadas 182.

[00079] Várias configurações de feixe também incluem pinos superiores 188, que são configurados para engatar a garra fixa 130 durante o disparo, enquanto os pinos medianos 185 e uma base inferior 187, engatam várias porções do corpo de cartucho 122, bandeja de cartucho 192 e canal alongado 110. Em uso, uma ranhura centralmente disposta 123 no corpo de cartucho 122, se alinha com uma ranhura 193 na bandeja de cartucho 190 e com uma ranhura 113 no canal alongado 110. A borda anterior do feixe em E 184 desliza através das ranhuras alinhadas 123, 193 e 113. Conforme a barra de disparo 180 é avançada distalmente, a base 187 é mantida contra o fundo do canal 110 e os pinos superiores 180 são mantidos em um sulco 131 na superfície inferior da garra fixa 130, para impedir que a garra fixa 130 e o canal 110 sejam forçados a se separarem por causa da resistência do tecido. Depois disso, a barra de disparo 180 é retraída de maneira proximal, retraindo também o feixe em E 184, que permite que a garra fixa 130 seja aberta para liberar as duas porções de tecido grampeadas e separadas (não mostrado).

[00080] Em várias modalidades não limitadoras, uma presilha de mola 195 é montada na armação do atuador de extremidade 90 como uma trava para a barra de disparo 180. As aberturas quadradas, distal e proximal 192, 193, formadas no topo da armação do atuador de extremidade 90, podem definir entre elas uma barra de presilha 196, a qual recebe um braço superior 197 de uma mola de presilha 195 cujo braço inferior distalmente estendido 198 confere uma força descendente em uma porção elevada 183 da barra de disparo 180, conforme é conhecido. Será entendido que várias modalidades podem incluir outros tipos de travas ou nenhuma trava de fato.

[00081] Nas diversas modalidades mostradas nas Figuras 1 e 3 a 9, o atuador de extremidade 20 é seletivamente giratório em torno do eixo geométrico longitudinal A-A e seletivamente articulável em torno do eixo geométrico de articulação B-B, em relação ao segmento de haste proximal 141 pelo sistema de controle de articulação 200. Em várias modalidades não limitadoras, o sistema de controle de articulação 200 inclui um bocal 210 que é suportado de modo rotativo em relação ao cabo 12. Nas modalidades mostradas nas Figuras 3 a 9, o bocal 210 tem uma porção de extremidade proximal 212 que se afunila para uma porção de extremidade distal 214. Para facilitar a fácil rotação do bocal 210 em torno do eixo geométrico longitudinal A-A por uma porção da mesma mão em que o médico está segurando o cabo 12, uma pluralidade de botões de atuação que se projetam radialmente 216 é formada em torno da extremidade proximal 212 do bocal 210 conforme mostrado. O médico pode, então, girar o bocal 210 em relação ao cabo com seu dedo indicador ou outro dedo ou porção de sua mão que estiver suportando o cabo 12.

[00082] Voltando às Figuras 3 e 4, pode-se notar que o bocal 210 pode ser fornecido em múltiplas peças para fins de montagem. Na modalidade ilustrada, por exemplo, o bocal 210 é formado a partir de uma porção de bocal inferior 211 e uma porção de bocal superior 213. As porções de bocal inferior e superior 211, 213 podem ser fabricadas, por exemplo, a partir de policarbonato com carga de vidro ou outro material adequado, e ser interconectadas uma à outra por adesivo, soldagem, recursos de encaixe por pressão, parafusos, hastes/orifícios de atrito adequados, etc. Em várias modalidades não limitadoras, o bocal 210 é preso de modo pivotante ao segmento de tubo de fechamento proximal 141 pelos pinos inferior e superior 220, 222, respectivamente. O segmento de tubo de fechamento proximal 141 pode ser fabricado em múltiplos segmentos para propósitos de montagem. Os elementos versados na técnica irão entender que a porção proximal do segmento de tubo de fechamento proximal 141 fará interface com componentes conhecidos para fixação ou comunicação com o gatilho de fechamento do dispositivo. Por exemplo, tais disposições são apresentadas na patente US n° 7.000.818, que foi incorporada aqui por referência. Entretanto, a atuação do conjunto de tubo de fechamento pode ser controlada por uma gama de outras disposições de gatilho e cabo conhecidas, sem que se afaste do espírito e do escopo da presente invenção. Na modalidade apresentada nas Figuras 3 a 6, o segmento de tubo de fechamento proximal 141 é fabricado a partir de um segmento de haste inferior 143 e um segmento de haste superior 145. Em várias modalidades, os segmentos de haste superior e inferior 143, 145 podem ser fabricados a partir de açoinoxidável ou outro material adequado, podendo ser conectados um ao outro por um adesivo adequado ou outra disposição de fixação adequada para formar uma estrutura tubular substancialmente oca, para acomodar os vários componentes do sistema de controle de articulação 200, como um conjunto de articulação 230 bem como a barra de disparo 182, a armação da haste 100, etc.

[00083] Conforme pode ser visto nas Figuras 3 e 6, em várias modalidades não limitadoras, o pino superior 220 é recebido rotativamente dentro de um orifício 149 no segmento de haste superior 145 e o pino inferior 222 é recebido rotativamente em um orifício inferior 147 no segmento de haste inferior 143. Os pinos inferior e superior 220, 222 são alinhados coaxialmente e definem um eixo geométrico de bocal C-C em torno do qual o bocal 210 pode pivotar em relação ao segmento de tubo de fechamento proximal 141. Conforme pode ser mais particularmente visto na Figura 6, é fornecido um orifício 219 através da extremidade proximal 214 do bocal 210. O orifício 219 é dimensionado em relação ao segmento de tubo de fechamento proximal 141, para permitir que o bocal 210 seja pivotado em torno do eixo geométrico de bocal C-C, como será discutido em detalhes adicionais abaixo.

[00084] Na modalidade não limitadora da Figura 2, o sistema de controle de articulação 200 inclui um conjunto de articulação 230. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de articulação 230 pode compreender uma vareta de articulação direita 232 e uma vareta de articulação esquerda 234. As varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 podem ser configuradas conforme mostrado nas Figuras 2 e 3, e podem ser fabricadas a partir de aço inoxidável ou outro material adequado. O conjunto de articulação 230 compreende uma vareta de articulação direita 232 e uma vareta de articulação esquerda 234 que, quando recebidos dentro do segmento de tubo de fechamento proximal 141, podem ser axialmente movida ali em relação uma a outra, conforme será discutido em detalhes adicionais abaixo. Conforme pode ser visto na Figura 2, as varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 definem uma ranhura alongada centralmente disposta 236 que é configurada para acomodar o movimento axial da barra de disparo 180 entre elas. Uma banda de articulação direita 238 se projeta distalmente a partir de uma extremidade distal 233 da vareta de articulação direita 232 e uma banda de articulação esquerda 240 se projeta distalmente a partir da extremidade distal 239 da vareta de articulação esquerda 234. Consulte a figura 2. Em várias modalidades não limitadoras, as bandas de articulação 238, 240 são fixadas à saliência 96. Por exemplo, as bandas 238, 240 podem ser presas de modo pivotante à saliência 96.

[00085] O conjunto de articulação 230 é configurado para fazer interface com o bocal 210, de modo que o percurso pivotante do bocal 210 em torno do eixo geométrico de bocal C-C resulte na atuação axial das varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 que, por fim, fazem com que o atuador de extremidade 20 articule em torno do eixo geométrico de articulação B-B. Mais especificamente e com referência às Figuras 3, 5 e 6 a 9, a vareta de articulação direita 232 tem um pino de pivô direito 250 que é fixado a ela e se projeta lateralmente a partir dela através de uma ranhura direita 251 no segmento de tubo de fechamento proximal 141. A extremidade do pino de pivô direito 250 se estende para um soquete ou abertura direita 252 no bocal 210. De modo similar, a vareta de articulação esquerda 234 tem um pino de pivô esquerdo 254 que é fixado a ela e se projeta lateralmente a partir dela através de uma ranhura esquerda 255 no segmento de tubo de fechamento proximal 141. A extremidade do pino de pivô esquerdo 254 se estende para um soquete ou abertura 256 no bocal 210.

[00086] A operação do sistema de controle de articulação 200 pode ser entendida a partir da referência às Figuras 7 a 9. A Figura 7 ilustra a articulação do atuador de extremidade 20 para a esquerda do pivô de articulação 50 (em torno do eixo geométrico de articulação B-B - mostrado na Figura 1). Para realizar essa faixa de articulação, o médico pivota o bocal 210 na primeira direção de atuação, representada pela seta "E" na Figura 7. Quando o bocal 210 é pivotado na direção "E", a vareta de articulação direita 232 é movida na direção distal "DD" e a vareta de articulação esquerda 234 é movida na direção proximal "PD". Tal movimento das varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 resulta na aplicação de um movimento de impulso da saliência 96 pela banda de articulação direita 238 e um movimento de puxamento para a saliência 96 pela banda de articulação esquerda 240, o que resulta na articulação do atuador de extremidade 20, conforme mostrado. A Figura 8 ilustra o atuador de extremidade 20 em alinhamento coaxial com a haste 14 (por exemplo, em uma posição não articulada). Tal orientação de atuador de extremidade pode ser empregada, por exemplo, durante a inserção do atuador de extremidade 20 através de uma cânula de trocarte (não mostrada) ou outra abertura, no paciente. A Figura 9 ilustra a articulação do atuador de extremidade 20 para a direita do pivô de articulação 50 (em torno do eixo geométrico de articulação B-B - mostrado na Figura 1). Para conseguir essa faixa de articulação, o médico pivota o bocal 210 na segunda direção de atuação, representada pela seta "F" na Figura 9. Quando o bocal 210 é pivotado na direção "F", a vareta de articulação direita 232 é movida na direção proximal "PD" e a vareta de articulação esquerda 234 é movida na direção distal "DD". Tal movimento das varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 resulta na aplicação de um movimento de impulso à saliência 96 pela banda de articulação esquerda 240, e em um movimento de puxamento à saliência 96 pela banda de articulação direita 238, resultando na articulação do atuador de extremidade 20, conforme mostrado. O atuador de extremidade 20 pode ser girado em torno do eixo geométrico longitudinal simplesmente através da rotação do bocal 210 em torno do eixo geométrico longitudinal A-A. Essa ação pode ser realizada por uma porção da mão que está suportando a porção do cabo do dispositivo, evitando assim a necessidade de que ambas as mãos girem o atuador de extremidade em torno do eixo geométrico longitudinal. Embora o conjunto de articulação 230, conforme descrito acima, empregue duas varetas ou membros de articulação alongados, em modalidades alternativas, apenas um membro de articulação alongado é empregado.

[00087] As Figuras 10 a 17 ilustram uma outra modalidade de sistema de controle de articulação não limitador da presente invenção, designada, em geral, como 300, que é similar ao sistema de controle de articulação 200 descrito acima, exceto pelas diferenças observadas abaixo. Esses componentes, que são os mesmos componentes empregados nas modalidades acima descritas, serão marcados com os mesmos números de elemento e os elementos versados na técnica podem se referir à descrição apresentada anteriormente neste documento que explica sua construção e operação. Conforme pode ser visto na Figura 10, o sistema de controle de articulação 300 emprega um bocal de rotação separado 302 para controlar a rotação (seta "G" na Figura 10) do conjunto de tubo de fechamento 140 e, por fim, o atuador de extremidade 12. Conforme pode ser visto na Figura 13, em pelo menos uma modalidade, o bocal de rotação 302 é fabricado a partir de uma porção superior de bocal de rotação 303 e uma porção inferior de bocal de rotação 304, que é fixada à porção superior de bocal de rotação 303, por exemplo, por colunas e soquetes de atrito 341, 343. Entretanto, as porções de bocal 303, 304 podem ser fixadas por outros meios adequados como adesivo, soldagem, recursos de encaixe por pressão, parafusos, etc. A porção de bocal superior giratória 303 e a porção de bocal inferior giratória 304 são fixadas ao segmento de tubo de fechamento proximal 141. Em pelo menos uma modalidade, por exemplo, a seção de bocal giratória superior 303 é ajustada ao segmento de haste superior 145 por um ajuste 305 que se estende através de uma abertura 306 no segmento de haste superior 145 e a seção de bocal giratória inferior 304 é ajustada ao segmento de haste inferior 143 por um ajuste 307 que se estende através de uma abertura 308 no segmento de haste inferior 143. Entretanto, o bocal giratório 302 pode ser fixado de modo não rotativo ao segmento de tubo de fechamento proximal 141 por outros meios adequados, de modo que a rotação do bocal giratório 302 resulte na rotação do atuador de extremidade 20 em torno do eixo geométrico longitudinal A-A.

[00088] Conforme mostrado na Figura 13, o bocal de articulação 310 pode ser fornecido em múltiplas peças para fins de montagem. Na modalidade ilustrada, por exemplo, o bocal de articulação 310 é formado a partir de uma porção de bocal direita 311 e uma porção de bocal esquerda 313. As porções de bocal direita e esquerda 311, 313 podem ser fabricadas a partir de, por exemplo, policarbonato com carga de vidro e podem ser interconectadas por colunas/orifícios de atrito 345, 347. Entretanto, as porções de bocal direita e esquerda 311, 313 podem ser fixadas por adesivo, soldagem, recursos de encaixe por pressão, parafusos apropriados etc. Em várias modalidades não limitadoras, o bocal de articulação 310 é montado de modo pivotante nos pinos inferior e superior 220, 222, respectivamente. O pino superior 220 é fixado ao segmento de haste superior 145 e o pino inferior 222 é fixado ao segmento de haste inferior 143. Os pinos inferior e superior 220, 222 são coaxialmente alinhados e definem um eixo geométrico de bocal CC, em torno do qual o bocal de articulação 310 pode pivotar em relação ao segmento de tubo de fechamento proximal 141. Conforme pode ser visto, de modo mais particular, na Figura 11, um orifício 319 é fornecido através da extremidade proximal 314 do bocal de articulação 310. O orifício 319 é dimensionado em relação à seção de tubo de fechamento 141 para permitir que o bocal de articulação 310 seja pivotado em torno do eixo geométrico de bocal C-C, conforme será discutido abaixo com mais detalhes.

[00089] Na modalidade não limitadora da Figura 13, o sistema de controle de articulação 300 inclui um conjunto de articulação 230. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de articulação 230 pode compreender uma vareta de articulação direita 232 e uma vareta de articulação esquerda 234. As varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 podem ser configuradas conforme mostrado na Figura 14 e ser fabricadas a partir de aço inoxidável ou outro material adequado. Conforme foi discutido acima, quando as varetas de articulação esquerda e direita são recebidas dentro do segmento de tubo de fechamento proximal 141, as mesmas podem ser movidas axialmente ali, uma em relação à outra. Quando recebidas dentro do segmento de tubo de fechamento proximal 141, as varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 definem uma ranhura alongada centralmente disposta 236, que é configurada para acomodar o movimento axial da barra de disparo 180. Uma banda de articulação direita 238 se projeta distalmente a partir de uma extremidade distal 233 da vareta de articulação direita 232 e uma banda de articulação esquerda 240 se projeta distalmente a partir da extremidade distal 239 da vareta de articulação esquerda 234. Em várias modalidades não limitadoras, as bandas de articulação 238, 240 são fixadas à saliência 96. Por exemplo, as bandas 238, 240 podem ser presas de modo pivotante à saliência 96.

[00090] O conjunto de articulação 230 é configurado para fazer interface com o bocal de articulação 310, de modo que o deslocamento pivotante do bocal de articulação 310 em torno do eixo geométrico de bocal C-C, resulte na atuação do conjunto de articulação 230 que, por fim, faz com que o atuador de extremidade 20 articule em torno do eixo geométrico de articulação B-B no pivô de articulação 50. Mais especificamente, e com referência às Figuras 14 a 17, a vareta de articulação direita 232 tem um pino de pivô direito 320 que é fixado a ela e se projeta lateralmente a partir dela através de uma ranhura direita 251 na seção de tubo de fechamento de haste 141. Em várias modalidades não limitadoras, uma esfera 321 pode ser fornecida na extremidade do pino de pivô direito 320 e ser recebida, rotativamente, dentro de uma abertura 323 no bocal de articulação 310. De modo similar, a vareta de articulação esquerda 234 tem um pino de pivô esquerdo 330 que é fixado a ela e se projeta lateralmente a partir dela através de uma ranhura esquerda 255 no segmento de tubo de fechamento proximal 141. Uma esfera 332 pode ser fornecida na extremidade do pino de pivô esquerdo 330 e ser recebida rotativamente dentro de uma abertura 334 no bocal de articulação 310.

[00091] A operação do sistema de controle de articulação 300 pode ser entendida a partir da referência às Figuras 14 a 16. A Figura 14 ilustra a articulação do atuador de extremidade 20 para a esquerda do pivô de articulação 50. Para realizar essa faixa de articulação, o médico pivota o bocal de articulação 310 na direção de atuação, representada pela seta "E" na Figura 14. Quando o bocal de articulação 310 é pivotado na direção "E", a vareta de articulação direita 232 é movida na direção distal "DD" e a vareta de articulação esquerda 234 é movida na direção proximal "PD". Tal movimento das varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 resulta na aplicação de um movimento de impulso à saliência 96 pela banda de articulação direita 238 e um movimento de puxamento à saliência 96 pela banda de articulação esquerda 240, resultando na articulação do atuador de extremidade 20, conforme mostrado. A Figura 15 ilustra o atuador de extremidade 20 em alinhamento coaxial com a haste 14 (por exemplo, em uma posição não articulada). Tal orientação de atuador de extremidade pode ser empregada, por exemplo, durante a inserção do atuador de extremidade 20 através de uma cânula de trocarte (não mostrada) ou outra abertura, no paciente. A Figura 16 ilustra a articulação do atuador de extremidade 20 para a direita do pivô de articulação 50. Para realizar essa faixa de articulação, o médico pivota o bocal de articulação 310 na direção de atuação representada pela seta "F" na Figura 15. Quando o bocal de articulação 310 é pivotado na direção "F", a vareta de articulação direita 232 é movida na direção proximal "PD" e a vareta de articulação esquerda 234 é movida na direção distal "DD". Tal movimento das varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 resulta na aplicação de um movimento de impulso à saliência 96 pela banda de articulação esquerda 240 e um movimento de puxamento à saliência 96 pela banda de articulação direita 238, resultando na articulação do atuador de extremidade 20, conforme mostrado. Embora o conjunto de articulação 230, conforme descrito acima, empregue duas varetas ou membros de articulação alongados, em modalidades alternativas, apenas um membro de articulação alongado é empregado.

[00092] As figuras 17 a 23 ilustram uma outra modalidade de sistema de controle de articulação não limitador da presente invenção, designada em geral como 400. Esses componentes, que são os mesmos componentes empregados nas modalidades acima descritas, serão marcados com os mesmos números de elemento e os elementos versados na técnica podem se referir à descrição apresentada anteriormente neste documento que explica sua construção e operação. Em várias modalidades não limitadoras, o sistema de controle de articulação 400 inclui um bocal de articulação 410 que é fabricado em múltiplas peças. Por exemplo, o bocal de articulação 410 tem uma porção de bocal direita 412 que é axialmente móvel em relação a uma porção de bocal esquerda 430. Consulte a Figura 21. Em pelo menos uma modalidade não limitadora, a porção de bocal direita 412 consiste em uma porção direita superior 414 e uma porção direita inferior 420. Consulte a Figura 19. As porções de bocal direitas superior e inferior 412, 414 podem ser fabricadas, por exemplo, a partir de policarbonato com carga de vidro ou outro material adequado. De modo similar, a porção de bocal esquerda 430 consiste em uma porção de bocal esquerda superior 432 e uma porção de bocal esquerda inferior 440. As porções de bocal esquerdas superior e inferior 432, 440 podem ser fabricadas, por exemplo, a partir de policarbonato com carga de vidro ou outro material adequado.

[00093] Conforme pode ser visto na Figura 20, a porção de bocal direita superior 414 é dotada de um par de segmentos de banda de retenção espaçados 416 e a porção de bocal direita inferior 420 é dotada de um par de segmentos de banda de retenção espaçados 422. Quando as porções de bocal direitas superior e inferior 414, 420 são unidas uma à outra, os segmentos de banda de retenção 416 na porção superior 414 cooperam com os segmentos de banda de retenção 422 na porção inferior 420 para formar bandas de retenção direitas anulares contínuas, em geral designadas como 424, cujo propósito será discutido em detalhes adicionais abaixo. De modo similar, a porção de bocal esquerda superior 432 é dotada de um par de segmentos de banda de retenção espaçados 434 e a porção de bocal esquerda inferior 440 é dotada de um par de segmentos de banda de retenção espaçados 442. Quando as porções de bocal esquerdas inferior e superior 432, 440 são unidas, os segmentos de banda de retenção 434 na porção superior 432 cooperam com os segmentos de banda de retenção 442 na porção inferior 440 para formar bandas de retenção esquerdas anulares contínuas, geralmente designadas como 444.

[00094] Em pelo menos uma modalidade não limitadora, o sistema de controle de articulação 400 inclui um conjunto de articulação 230. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de articulação 230 pode compreender uma vareta de articulação direita 232 e uma vareta de articulação esquerda 234. As varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 podem ser configuradas conforme mostrado na Figura 19 e ser fabricadas a partir de aço inoxidável ou outro material adequado. As varetas de articulação esquerda e direita 232, 234, quando suportadas de modo móvel dentro do segmento de tubo de fechamento proximal 141, conforme ilustrado, servem para definir uma ranhura alongada centralmente disposta 236 que é configurada para acomodar o movimento axial da barra de disparo 180. Uma banda de articulação direita 238 se projeta distalmente a partir de uma extremidade distal 233 da vareta de articulação direita 232 e uma banda de articulação esquerda 240 se projeta distalmente a partir da extremidade distal 239 da vareta de articulação esquerda 234. Em várias modalidades não limitadoras, as bandas de articulação 238, 240 são fixadas à saliência 96. Por exemplo, as bandas 238, 240 podem ser presas de modo pivotante à saliência 96. As varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 são inseridas de maneira deslizante no segmento de tubo de fechamento proximal oco 141. A vareta de articulação direita 232 tem um pino de pivô direito 450 que é fixado a ela e se projeta lateralmente a partir dela através de uma ranhura direita 251 na seção de tubo de fechamento de haste 141. De modo similar, a vareta de articulação esquerda 234 tem um pino de pivô esquerdo 460 que é fixado a ela e se projeta lateralmente a partir dela através de uma ranhura esquerda 255 na seção de tubo de fechamento de haste 141. Tal disposição permite que a vareta de articulação direita 232 e a segunda vareta de articulação sejam independentemente móveis axialmente dentro do segmento de tubo de fechamento proximal 141. A extremidade do pino de pivô direito 450 é configurada para ser recebida dentro de uma abertura 452 formada pelas porções de bocal direitas inferior e superior unidas 414, 420. De modo semelhante, a extremidade do pino de pivô esquerdo 460 é configurada para ser recebida dentro de uma abertura 462 formada pelas porções de bocal esquerdas superior e inferior 432, 440.

[00095] Para parecer pelo menos com uma modalidade, as porções de bocal superiores 414, 432 são unidas para formar um conjunto de bocal superior temporário 433, mas permanecem não fixadas entre si, como ilustrado na Figura 19. Conforme também é ilustrado na Figura 19, as porções de bocal inferiores 420, 440 são unidas para formar um conjunto de bocal inferior temporário 443, mas permanecem não fixadas entre si. Então, o conjunto de bocal superior temporário 433 é unido ao conjunto de bocal inferior temporário 443 sobre o segmento de tubo de fechamento proximal 141, enquanto captura o pino de pivô direito 450 na abertura direita 452 e o pino de pivô esquerdo 460 na abertura esquerda 462. Pelo menos em uma modalidade não limitadora, a porção de bocal superior à direita 414 é dotada de colunas de fixação 415 (Figura 20), que são dimensionadas para serem encaixadas por atrito em orifícios de fixação 425 na porção de bocal inferior à direita, para prender aquelas duas porções 414, 420 uma na outra, para formar a seção de bocal direita 412. De modo semelhante, a porção de bocal esquerda inferior 440 é dotada de colunas de fixação 445 que são dimensionadas para serem encaixadas com atrito nos orifícios de fixação 435 na porção de bocal esquerda superior 432 para reter essas duas porções 440, 432 para formar a porção de bocal esquerda 430. Entretanto, outras disposições de preensão e/ou adesivo podem ser empregadas para fixar a porção de bocal direita superior 414 à porção inferior de bocal direita 420 e à porção de bocal esquerda superior 432 e à porção de bocal esquerda inferior 440.

[00096] A operação do sistema de controle de articulação 400 pode ser entendida a partir da referência às Figuras 22 e 23. A Figura 22 ilustra a articulação do atuador de extremidade 20 para a esquerda do pivô de articulação 50. Para realizar essa faixa de articulação, o médico move axialmente a porção de bocal direita 412 na direção distal "D-D" e a porção de bocal esquerda 430 na direção proximal "PD", o que faz com que a vareta de articulação direita 232 e a vareta de articulação esquerda 234 movam o atuador de extremidade para a esquerda em torno do ponto de articulação 50. Tal movimento das varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 resulta na aplicação de um movimento de impulso à saliência 96 pela banda de articulação direita 238 e um movimento de puxamento à saliência 96 pela banda de articulação esquerda 240, resultando na articulação do atuador de extremidade 20, conforme mostrado. A Figura 23 ilustra a articulação do atuador de extremidade 20 para a direita do pivô de articulação 50. Para realizar essa faixa de articulação, o médico move axialmente a porção de bocal direita 412 na direção proximal "PD" e a porção de bocal esquerda 430 na direção distal "DD", que faz com que a vareta de articulação direita 232 e a vareta de articulação esquerda 234 movam o atuador de extremidade 20 para a direita em torno do ponto de articulação 50. Tal movimento das varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 resulta na aplicação de um movimento de impulso à saliência 96 pela banda de articulação esquerda 240 e um movimento de puxamento à saliência 96 pela banda de articulação direita 238, resultando na articulação do atuador de extremidade 20, conforme mostrado. Embora o conjunto de articulação 230, conforme descrito acima, empregue duas varetas ou membros de articulação alongados, em modalidades alternativas, apenas um membro de articulação alongado é empregado.

[00097] As figuras 24 e 25 ilustram uma modalidade alternativa de bocal 410' que pode ser empregada no lugar da modalidade de bocal 410, descrita acima. Nessa modalidade, o bocal 410’ é fabricado a partir de uma porção de bocal direita 412’ que é axialmente móvel em relação a uma porção de bocal esquerda 430’. Conforme pode ser visto nessas Figuras, a porção de bocal esquerda 430’ tem uma abertura axial esquerda 460 nela que define um ressalto axial esquerdo 462, o qual é adaptado para ser engatado de maneira deslizante por uma porção de trava direita 470. De modo semelhante, a porção de bocal direita 412 tem uma abertura axial direita 472 que tem um ressalto axial direito 474, o qual é adaptado para ser engatado de maneira deslizante por uma porção de trava esquerda 464. Tal disposição serve para unir entre si a porção de bocal direita 412’ à porção de bocal esquerda 430, em torno da haste de fechamento proximal 141, ao mesmo tempo em que permite que essas porções se movam axialmente em relação uma a outra. A porção de bocal direita 412’ tem uma abertura direita 452’ ali para receber o pino de pivô direito 450 nela e a porção de bocal esquerda 430’ tem uma abertura esquerda 462’ nela para receber o pino de pivô esquerdo 460 nela. O bocal alternativo 410’ é operado, de outro modo, da maneira acima descrita para articular o atuador de extremidade 20 em torno do pivô de articulação 50 e do eixo geométrico de articulação B-B.

[00098] As figuras 26 a 33 ilustram uma outra modalidade de sistema de controle de articulação não limitador da presente invenção, designada em geral como 500. Esses componentes, que são os mesmos componentes empregados nas modalidades acima descritas, serão marcados com os mesmos números de elemento e os elementos versados na técnica podem se referir à descrição apresentada anteriormente neste documento que explica sua construção e operação. Em pelo menos uma modalidade, o sistema de controle de articulação 500 inclui um bocal de articulação 510 que é fabricado em múltiplas peças. Por exemplo, o bocal de articulação 510 tem uma porção de bocal direita 512 que é configurada para ser fixada a uma porção de bocal esquerda 530. Vide a Figura 29. Em pelo menos uma modalidade não limitadora, a porção de bocal direita 512 pode ser dotada de colunas de fixação 513 ali formadas, que são dimensionadas para serem engatadas por atrito em aberturas de fixação correspondentes (não mostrado) na porção de bocal esquerda 530. A porção de bocal direita 512, de modo semelhante, pode ter aberturas de fixação 515 nela que são dimensionadas para engatar por atrito colunas de fixação correspondentes 531 na porção de bocal esquerda 530, para acoplar as porções de bocal direita e esquerda 512, 530. Vide a Figura 29. Outras disposições de fixação como adesivo, soldagem, fechos mecânicos, recursos de encaixe por pressão, etc. podem ser usadas para fixar as porções de bocal direita e esquerda. Em várias modalidades não limitadoras, a porção de bocal direita 512 tem uma extremidade proximal 514 com botões ou protuberâncias de atuação 516 formadas nela. A porção de bocal direita 512 tem, adicionalmente, uma extremidade distal 517 que tem um ajuste 518 formado nela para recepção dentro de uma abertura de ajuste 519 no segmento de tubo de fechamento proximal 141, para fixar de modo não rotativo a porção de bocal direita 512 ao segmento de tubo de fechamento proximal 141. De modo similar, a porção de bocal esquerda 530 tem uma extremidade proximal 534 com botões ou protuberâncias de atuação 516 formadas nela. A porção de bocal esquerda 530 tem, adicionalmente, uma extremidade distal 537 que tem um ajuste 538 formado nela para recepção em uma abertura de ajuste 539 no segmento de tubo de fechamento proximal 141, para fixar de modo não rotativo a porção de bocal esquerda 530 ao segmento de tubo de fechamento proximal 141. Consulte as Figuras 31 a 33.

[00099] Em pelo menos uma modalidade não limitadora, o sistemade controle de articulação 500 inclui um conjunto de articulação 230. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de articulação 230 pode compreender uma vareta de articulação direita 232 e uma vareta de articulação esquerda 234. As varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 podem ser configuradas conforme mostrado na Figura 29, e ser fabricadas a partir de aço inoxidável ou outro material adequado. As varetas de articulação esquerda e direita 232, 234, quando suportadas de modo móvel dentro do segmento de tubo de fechamento proximal 141, conforme ilustrado, servem para definir uma ranhura alongada centralmente disposta 236 que é configurada para acomodar o movimento axial da barra de disparo 180. Uma banda de articulação direita 238 se projeta distalmente a partir de uma extremidade distal 233 da vareta de articulação direita 232 e uma banda de articulação esquerda 240 se projeta distalmente a partir da extremidade distal 239 da vareta de articulação esquerda 234. Em várias modalidades, as bandas de articulação 238, 240 são fixadas à saliência 96. Por exemplo, as bandas 238, 240 podem ser presas de modo pivotante à saliência 96. As varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 são inseridas de maneira deslizante no segmento de tubo de fechamento proximal oco 141. A vareta de articulação direita 232 tem um pino de pivô direito 550 que é fixado a ela e se projeta lateralmente a partir dela através de uma ranhura direita 251 no segmento de tubo de fechamento proximal 141. De modo similar, a vareta de articulação esquerda 234 tem um pino de pivô esquerdo 560 que é fixado a ela e se projeta lateralmente a partir dela através de uma ranhura esquerda 255 no segmento de tubo de fechamento proximal 141.

[000100] Em pelo menos uma modalidade não limitadora, o controle de articulação 500 inclui um conjunto de atuador 562 que se projeta através de aberturas 564, 566 no bocal 510 e é seletivamente pivotável em torno de um eixo geométrico do atuador H-H, que é substancialmente transversal ao eixo geométrico longitudinal A-A. Sob várias formas, o conjunto de atuador 562 compreende uma primeira porção de atuador 570 que é acoplada a uma segunda porção de atuador 580. A primeira porção de atuador 570 tem um orifício de pivô 571 através dela que é adaptado para receber, de modo pivotante, um primeiro pino de atuador 590 que é acoplado ao segmento de tubo de fechamento proximal 141. Consulte as Figuras 28 e 19. De modo similar, a segunda porção de atuador 580 tem um orifício de pivô 581 através dela que é adaptado para receber, de modo pivotante, um segundo pino de atuador 592 que é acoplado ao segmento de tubo de fechamento proximal 141. Os primeiro e segundo pinos de atuador 590, 592 servem para definir o eixo geométrico do atuador H-H, que é substancialmente transversal ao eixo geométrico longitudinal A-A e em torno do qual o conjunto de atuador 562 pode pivotar. A primeira porção de atuador 570 pode ser fixada à segunda porção de atuador 580 por uma variedade de métodos. Na versão ilustrada, por exemplo, a primeira porção de atuador 570 tem um par de colunas de fixação 572 que são dimensionadas para serem recebidas com atrito dentro de orifícios de fixação correspondentes (não mostrados) na segunda porção de atuador 580. De modo semelhante, a segunda porção de atuador 580 pode ter colunas de fixação 580 que são dimensionadas para serem recebidas com atrito dentro dos orifícios de fixação 574 na primeira porção de atuador, de modo que quando as primeira e segunda porções de atuador 570, 580 são unidas, as mesmas formam o conjunto de atuador 562. Entretanto, as primeira e segunda porções de atuador 570, 580 podem ser acopladas com o uso de quaisquer meios adequados como por adesivo, recursos de encaixe por pressão, fechos, etc.

[000101] Conforme pode ser visto nas Figuras 28 e 29, a primeira porção de atuador 570 faz interface operacionalmente com a primeira vareta de articulação 232 para efetuar o movimento axial da mesma dentro do segmento de tubo de fechamento proximal 141, por meio de uma primeira ranhura de came 576 que é configurada para receber uma porção do pino de pivô direito 550 nela. Dessa forma, através da pivotação da primeira porção de atuador 570 em torno do eixo geométrico do atuador H-H, a interação entre a primeira ranhura de came 576 e o pino de pivô direito 550 fará com que a primeira vareta de articulação 232 se mova axialmente dentro do segmento de tubo de fechamento proximal 141. De modo similar, a segunda porção de atuador 580 faz interface operacionalmente com a segunda vareta de articulação 234 para efetuar o movimento axial da mesma dentro do segmento de tubo de fechamento proximal 141, por meio de uma segunda ranhura de came 586, configurada para receber uma porção do pino de pivô esquerdo 560 nela. Dessa forma, quando a segunda porção de atuador 580 pivota em torno do eixo geométrico do atuador H-H, a interação entre a segunda ranhura de came 586 e o pino de pivô esquerdo 560 fará com que a segunda vareta de articulação 234 se mova axialmente dentro do segmento de tubo de fechamento proximal 141.

[000102] A operação do sistema de controle de articulação 500 pode ser entendida a partir da referência às Figuras 26 e 31 a 33. Voltandose primeiro à Figura 26, para girar o segmento de tubo de fechamento proximal 141 e, por fim, o atuador de extremidade 20 (mostrado nas Figuras 31 a 33) em torno do eixo geométrico longitudinal AA, o médico simplesmente gira o bocal 510 em torno do eixo geométrico longitudinal A-A, conforme representado pela seta "I" na Figura 26. A Figura 31 ilustra a articulação do atuador de extremidade 20 para a esquerda do pivô de articulação 50. Para realizar essa faixa de articulação, o médico simplesmente pivota o conjunto de atuador 562 na direção "J" (ilustrado na Figura 30) em torno do eixo geométrico do atuador H-H. Tal movimento do conjunto de atuador 562 resulta na interação entre o pino de pivô direito 550 e a ranhura de came direita 576, que resulta no movimento axial da vareta de articulação direita 232 na direção distal "DD". Tal movimento do conjunto de atuador 562 também resulta na interação entre o pino de pivô esquerdo 560 e a ranhura de came esquerda 586, que simultaneamente resulta no movimento axial da vareta atuadora esquerda 234 na direção proximal "PD". Tal movimento das varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 resulta na aplicação de um movimento de impulso à saliência 96 pela banda de articulação direita 238 e um movimento de puxamento à saliência 96 pela banda de articulação esquerda 240, resultando na articulação do atuador de extremidade 20, conforme mostrado. A Figura 33 ilustra a articulação do atuador de extremidade 20 para a direita do pivô de articulação 50. Para realizar essa faixa de articulação, o médico pivota o conjunto de atuador 562 na direção "K" (mostrado na Figura 30) em torno do eixo geométrico do atuador H-H. Tal movimento do conjunto de atuador 562 resulta na interação entre o pino de pivô direito 550 e a ranhura de came direita 576, que resulta no movimento axial da vareta de articulação direita 232 na direção distal "DD". Tal movimento do conjunto de atuador 562 também resulta na interação entre o pino de pivô esquerdo 560 e a ranhura de came esquerda 586 que, simultaneamente, resulta no movimento axial da vareta atuadora esquerda 234 na direção proximal "PD". Tal movimento das varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 resulta na aplicação de um movimento de impulso à saliência 96 pela banda de articulação direita 240 e um movimento de puxamento à saliência 96 pela banda de articulação esquerda 238, que resulta na articulação do atuador de extremidade 20, conforme mostrado. Embora o conjunto de articulação 230, conforme descrito acima, empregue duas varetas ou membros de articulação alongados, em modalidades alternativas, apenas um membro de articulação alongado é empregado.

[000103] As Figuras 34 a 42 ilustram uma outra modalidade, não limitadora da presente invenção, do sistema de controle de articulação, geralmente designada como 600. Esses componentes, que são os mesmos componentes empregados nas modalidades acima descritas, serão marcados com os mesmos números de elemento e os elementos versados na técnica podem se referir à descrição apresentada anteriormente neste documento que explica sua construção e operação. Nessa modalidade, o sistema de controle de articulação 600 inclui um bocal de articulação 610 que é fabricado em múltiplas peças. Por exemplo, o bocal de articulação 610 tem uma porção de bocal superior 612 que é configurada para ser fixada a uma porção de bocal inferior 630. Consulte a Figura 38. Em pelo menos uma modalidade não limitadora, a porção de bocal superior 612 pode ser dotada de colunas de fixação (não mostradas) formadas nela, que são dimensionadas para serem engatadas por atrito em aberturas de fixação correspondentes 631 na porção de bocal inferior 630. Outras disposições de fixação como adesivo, fechos mecânicos, recursos de encaixe por pressão, etc., podem ser usadas para fixar as porções de bocal superior e inferior 612, 630. Em várias modalidades não limitadoras, a porção de bocal superior 612 tem uma extremidade proximal 614 com botões ou protuberâncias de atuação 616 formadas nela. De modo similar, a porção de bocal inferior 630 tem uma extremidade proximal 634 com botões ou protuberâncias de atuação 616 formadas nela.

[000104] Em pelo menos uma modalidade não limitadora, o sistema de controle de articulação 600 inclui um conjunto de articulação 700. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de articulação 700 pode compreender uma banda de articulação direita 710 e uma banda de articulação esquerda 730, que são recebidas com um segmento de tubo de fechamento proximal 750. A banda de articulação direita 710 tem uma porção de banda direita alongada 712 e uma porção de atuação proximal 714. De modo similar, a banda de articulação esquerda 730 tem uma porção de banda alongada esquerda 732 e uma porção de atuação proximal 734. As bandas de articulação esquerda e direita 710, 730 podem ser fabricadas a partir de aço inoxidável ou outro material adequado. O segmento de tubo de fechamento proximal 750 compreende um tubo oco que pode ser fabricado, por exemplo, a partir de aço inoxidável ou outro material adequado. Em pelo menos uma modalidade não limitadora, o segmento de haste de fechamento proximal oco 750 tem uma passagem de banda direita 752 e uma passagem de banda esquerda 754 formada em sua parede. O centro do segmento de tubo de fechamento proximal 750 fornece uma passagem para acomodar a porção de dorso ou de armação proximal do dispositivo (não mostrado) bem como a barra de disparo (não mostrado), nas várias maneiras descritas acima. Conforme ilustrado na Figura 38, a porção de banda de articulação direita alongada 712 é suportada de maneira deslizante dentro da passagem de banda direita 752 e a porção de banda de articulação esquerda alongada 732 é suportada de maneira deslizante na passagem de banda esquerda 754. Em várias modalidades não limitadoras, as bandas de articulação 712, 732 são fixadas à saliência 96. Consulte as Figuras 40 e 42. Por exemplo, as bandas 238, 240 podem ser presas de modo pivotante à saliência 96. As varetas de articulação esquerda e direita 232, 234 são inseridas de maneira deslizante no segmento de tubo de fechamento proximal oco 141. A vareta de articulação direita 232 tem um pino de pivô direito 550 que é fixado a ela e se projeta lateralmente a partir dela através de uma ranhura direita 251 no segmento de tubo de fechamento proximal 141. De modo similar, a vareta de articulação esquerda 234 tem um pino de pivô esquerdo 560 que é fixado a ela e se projeta lateralmente a partir dela através de uma ranhura esquerda 255 no segmento de tubo de fechamento proximal 141.

[000105] O bocal 610 é fixado de modo não rotativo ao segmento de haste de fechamento proximal 700, de modo que a rotação do bocal 610 em torno do eixo geométrico longitudinal A-A irá resultar na rotação do atuador de extremidade 20 em torno do eixo geométrico longitudinal A- A. Em pelo menos uma modalidade não limitadora, o bocal 610 tem um ajuste 613 que se estende até uma ranhura 751 no segmento de tubo de fechamento proximal 750. Consulte a Figura 38. Tal disposição serve para fixar, de modo não rotativo, o bocal 610 ao segmento de tubo de fechamento proximal 750, ao mesmo tempo que facilita o movimento axial do bocal 610 em relação ao mesmo. Conforme também pode ser visto nas Figuras 37 e 38, a porção de bocal superior 612 tem, adicionalmente, um entalhe de atuação 640 formado nela que é configurado para engatar operacionalmente um membro de pivô ou placa de pivô de atuação 650. Em pelo menos uma modalidade não limitadora, a placa de pivô 650 compreende uma porção de placa de pivô direita 652 e uma porção de placa de pivô esquerda 670. A porção de pivô direita tem um pino de pivô 654 formado nela que é adaptado para ser recebido de forma articulada dentro de um orifício de pivô 780 no segmento de tubo de fechamento proximal 750. Consulte a Figura 42. De modo similar, a porção de placa de pivô esquerda 670 tem um pino de pivô direito 672 formado nela que é adaptado para ser recebido de forma articulada dentro de um orifício de pivô 682 no segmento de tubo de fechamento proximal 750. Os pinos de pivô direito e esquerdo 654, 672 são coaxialmente alinhados entre si para definir um eixo geométrico de atuação L-L, em torno do qual a placa de pivô 650 pode pivotar e que é substancialmente transversal ao eixo geométrico longitudinal "L-L". As porções de placa de pivô direita e esquerda 650, 670 são fixadas por colunas (não mostradas) e orifícios 655, que são projetados para engate por atrito. As porções de placa de pivô direita e esquerda 650, 670 também podem ser fixadas por adesivo ou outra disposição de fixação adequada. Conforme pode ser visto nas Figuras 36, 37 e 39, o segmento de tubo de fechamento proximal 750 possui ranhuras de folga superior e inferior 753, 755 para facilitar odeslocamento pivotante da placa pivô 650 em torno do eixo de atuação L-L (Figura 36).

[000106] Conforme pode ser visto adicionalmente nas Figuras 37 a 40 e 41, a porção de placa de pivô direita 650 tem uma ranhura de atuação direita inferior 656 que é configurada para se alinhar com uma ranhura de atuação esquerda inferior correspondente 674 na porção de placa de pivô esquerda 670, para formar uma ranhura de atuação inferior 676 na placa de pivô 650 para receber e engatar operacionalmente uma aba de atuador 716 formada na porção de atuador 714 do conjunto de banda de atuador 710. A porção de placa de pivô direita 650 tem uma ranhura de articulação direita superior 658 que é configurada para se alinhar com uma ranhura de articulação esquerda superior correspondente (não mostrado) na porção de placa de pivô esquerda 670, para formar uma ranhura de articulação superior 678 na placa de pivô 650 para receber e engatar operacionalmente uma aba de atuador 736 formada na porção de atuador 734 do conjunto de banda de atuador 730.

[000107] A operação do sistema de controle de articulação 600 pode ser entendida a partir da referência às Figuras 39 a 42. Voltando primeiramente às Figuras 39 e 40, para que o efetor de extremidade 20 realize movimento pivotante na direção direita em torno do ponto pivô 50, o médico empurra axialmente o bocal 610 axialmente na direção distal "DD". Este movimento do bocal 610 na direção distal "DD", faz com que a placa pivô 650 realize movimento pivotante em torno do eixo de atuação L-L na direção "M" (Figura 39), empurrando, assim, o conjunto de banda de articulação esquerdo 730 na direção distal "DD" e puxando o conjunto de banda de articulação 750 na direção proximal "PD". Este movimento axial do bocal 610 e conjuntos de banda de articulação direito e esquerdo 710, 730, resultam na aplicação de um movimento de empurrão à saliência 96 pelo conjunto de banda de articulação esquerdo 730 e em um movimento de puxão sobre a saliência 96, aplicado pelo conjunto de banda de articulação direito 710, o que resulta na articulação do efetor de extremidade 20, conforme mostrado na Figura 40. Do mesmo modo, para que o efetor de extremidade 20 realize movimento pivotante em torno do ponto pivô 50 na direção esquerda (Figura 42), o médico puxa o bocal 610 na direção proximal "PD". Tal movimento do bocal 610 na direção proximal "PD", faz com que a placa pivô 650 realize movimento pivotante em torno do eixo de atuação L-L na direção "N" (Figura 41), empurrando, assim, o conjunto de banda de articulação direito 710 na direção distal "DD" e puxando o conjunto de banda de articulação esquerdo 750 na direção proximal "PD". Este movimento axial do bocal 610 e conjuntos de banda de articulação direito e esquerdo 710, 730, resultam na aplicação de um movimento de empurrão sobre a saliência 96 pelo conjunto de banda de articulação direito 710 e em um movimento de puxão sobre a saliência 96 pelo conjunto de banda de articulação 730, o que resulta na articulação do efetor de extremidade 20, conforme mostrado na Figura 42. Para girar o atuador de extremidade 20 em torno do eixo geométrico longitudinal A-A, o médico simplesmente gira o bocal 610 em torno do eixo geométrico longitudinal A-A. Tal ação pode ser realizada por uma porção da mesma mão que está suportando o cabo do instrumento. Embora o conjunto de articulação 230, conforme descrito acima, empregue duas varetas ou membros de articulação alongados, em modalidades alternativas, apenas um membro de articulação alongado é empregado.

[000108] As figuras 43 a 50 ilustram uma outra modalidade do sistema de controle de articulação da presente invenção, designada em geral como 800. Esses componentes, que são os mesmos componentes empregados nas modalidades acima descritas, serão marcados com os mesmos números de elemento e os elementos versados na técnica podem se referir à descrição apresentada anteriormente neste documento que explica sua construção e operação. Em pelo menos uma modalidade não limitadora, o sistema de controle de articulação 800 inclui um bocal de articulação 810 que é fabricado em múltiplas peças. Por exemplo, o bocal de articulação 810 tem uma primeira porção de bocal 812 que é configurada para ser fixada a uma segunda porção de bocal 830. Consulte as Figuras 44 a 46. Em pelo menos uma modalidade não limitadora, a porção de bocal direita 812 e a porção de bocal esquerda 830 são fixadas por uma coleção de colunas 813, que são recebidas por atrito em aberturas correspondentes 815. Outras disposições de fixação como adesivo, fechos mecânicos, recursos de encaixe por pressão, etc. podem ser usadas para fixar as primeira e segunda porções de bocal 812, 830. Em várias modalidades não limitadoras, a primeira porção de bocal 812 tem uma extremidade proximal 814 com botões ou protuberâncias de atuação 816 formadas nela. De modo similar, a segunda porção de bocal 830 tem uma extremidade proximal 834 com botões ou protuberâncias de atuação 816 formadas nela.

[000109] Em pelo menos uma modalidade não limitadora, o sistema de controle de articulação 800 inclui um conjunto de articulação seletivamente travável 900. Em pelo menos uma modalidade não limitadora, o conjunto de articulação 900 pode compreender uma banda de articulação direita 910 e uma banda de articulação esquerda 930 que são recebidas com um segmento de dorso 850, que é fixado ao cabo do instrumento (não mostrado). A banda de articulação direita 910 tem uma porção de banda direita alongada 912 e uma porção de atuação proximal 914 que tem uma aba de atuação direita 916 formada nela. De modo similar, a banda de articulação esquerda 930 tem uma porção de banda alongada esquerda 932 e uma porção de atuação proximal 934 que tem uma aba de atuação esquerda 936 formada nela. As bandas de articulação esquerda e direita 910, 930 podem ser fabricadas a partir de aço inoxidável ou outro material adequado.

[000110] Em várias modalidades não limitadoras, o segmento de dorso 850 compreende um tubo oco que pode ser fabricado, por exemplo, a partir de aço inoxidável ou outro material adequado. Em pelo menos uma modalidade não limitadora, o segmento de dorso oco 850 tem uma passagem de banda direita 852 e uma passagem de banda esquerda 854 formada em sua parede. O centro do segmento de dorso 850 fornece uma passagem 851 dimensionada e configurada para acomodar a porção de dorso ou armação proximal do dispositivo 100 (mostrado na Figura 2) bem como a barra de disparo 180 (mostrada na Figura 2), nas várias maneiras descritas acima. Conforme ilustrado na Figura 47, a porção de banda de articulação direita alongada 912 é suportada de maneira deslizante dentro da passagem de banda direita 852 e a porção de banda de articulação esquerda alongada 932 é suportada de maneira deslizante na passagem de banda esquerda 854. Em várias modalidades não limitadoras, as bandas de articulação 912, 932 são fixadas à saliência 96 da armação do atuador de extremidade 90, conforme foi discutido acima.

[000111] Conforme pode ser visto nas Figuras 44 a 47 e 49, em pelo menos uma modalidade não limitadora, as abas de atuação esquerda e direita 916, 936 são configuradas para engate operacional com uma placa de pivô ou atuação 980. Em várias modalidades, a placa de pivô 980 compreende uma primeira porção de placa de pivô 982 e uma segunda porção de placa de pivô 990. A primeira porção de placa de pivô 982 tem um primeiro pino de pivô 984 formado nela que é adaptado para ser recebido de modo articulado dentro de um primeiro orifício de pivô 853 no segmento de dorso 850. Consulte as Figuras 44 e 46. De modo similar, a segunda porção de placa de pivô 990 tem um segundo pino de pivô 992 formado nela que é adaptado para ser recebido de modo articulado dentro de um segundo orifício de pivô 852 no segmento de dorso 850. O primeiro pino de pivô 984 também se estende através de uma primeira ranhura alongada 954 em um segmento de tubo de fechamento proximal 950. De modo similar, o segundo pino de pivô 992 se estende através de uma segunda ranhura alongada 956 no segmento de tubo de fechamento proximal 950. Tal disposição permite que o segmento de tubo de fechamento proximal 950 se mova axialmente no segmento de dorso 850, ao mesmo tempo em que facilita o deslocamento pivotante da placa de pivô 980 em relação a isso. Os primeiro e segundo pinos de pivô 984, 992 são coaxialmente alinhados entre si para definir um eixo geométrico de atuação N-N, em torno do qual a placa de pivô 980 pode pivotar e que é substancialmente transversal ao eixo geométrico longitudinal "A-A". Consulte a Figura 45. As primeira e segunda porções de placa de pivô 982, 990 são fixadas por colunas 983 e orifícios 993 que são designados para engate por atrito. As primeira e segunda porções de placa de pivô 982, 990 também podem ser fixadas por adesivo, soldagem, recursos de encaixe por pressão ou outras disposições de fecho adequadas.

[000112] Conforme pode ser visto nas Figura 49, o segmento de dorso 850 tem uma ranhura de aba direita 860 através da qual a aba de atuador direita 916 se estende. O segmento de dorso 850 tem, adicionalmente, uma ranhura de aba esquerda 862 através da qual a aba de articulação esquerda 936 se estende. Além disso, a aba de atuador direita 916 se estende através de uma ranhura direita 960 no segmento de tubo de fechamento proximal 950 e a aba de atuador esquerda 936 se estende através de uma ranhura esquerda 962 no segmento de tubo de fechamento proximal 950. Conforme pode ser visto adicionalmente nas Figuras 44 a 47, a primeira porção de placa de pivô 982 tem uma ranhura de atuação direita 987 que é configurada para se alinhar com uma ranhura de atuação direita correspondente (não mostrada) na segunda porção de placa de pivô 990, para formar uma ranhura de articulação direita 995 na placa de pivô 980 para receber e engatar operacionalmente a aba de atuador direita 916 nisso. De modo similar, a porção de placa de pivô direita 982 tem uma ranhura de atuação esquerda 988 que é configurada para se alinhar com uma ranhura de atuação esquerda correspondente 996 na segunda porção de placa de pivô 990 para formar uma ranhura de articulação esquerda 997 na placa de pivô 980 para receber e engatar operacionalmente a aba de atuador esquerda 936 nisso.

[000113] Em várias modalidades não limitadoras, o bocal de articulação 810 é fixado de modo não rotativo a um segmento de haste de fechamento proximal 950, de modo que a rotação do bocal de articulação 610 em torno do eixo geométrico longitudinal A-A irá resultar na rotação do atuador de extremidade 20 em torno do eixo geométrico longitudinal A-A. Em pelo menos uma modalidade não limitadora, o bocal de articulação 810 tem um ajuste 818 que se estende em uma ranhura alongada correspondente 951 no segmento de tubo de fechamento proximal 950 e na ranhura correspondente 859 no segmento de dorso 850, conforme mostrado na Figura 49. Tal disposição facilita o movimento axial do bocal de articulação 810 em relação ao segmento de tubo de fechamento proximal 950 e ao segmento de dorso 950, ao mesmo tempo em que também facilita a rotação do segmento de tubo de fechamento proximal 950, como uma unidade, através da rotação do bocal 810 em torno do eixo geométrico longitudinal A-A. Conforme também pode ser visto nas Figuras 44 e 49, um entalhe de atuador 817 é fornecido no bocal de articulação 810 para engatar a placa de pivô 980. Dessa forma, o movimento axial do bocal 810 fará com que a placa de pivô 980 pivote em torno do eixo geométrico de atuação N-N.

[000114] Para pivotar o atuador de extremidade na direção esquerda em torno do ponto de pivô ou eixo geométrico de articulação, o médico move o bocal de articulação 810 axialmente na direção distal "DD". Tal movimento do bocal de articulação 810 na direção distal "DD" faz com que a placa de pivô 980 pivote em torno do eixo geométrico de atuação N-N, movendo assim a banda de articulação direita 910 na direção distal "DD" e puxando a banda de articulação esquerda 930 na direção proximal "PD". Tal movimento axial do bocal de articulação 810 e das bandas de articulação esquerda e direita 910, 930 resulta na aplicação de um movimento de impulso à saliência 96 pela banda de articulação direita 910 e um movimento de puxamento à saliência 96 pelo conjunto de banda de articulação esquerda 930, que resulta na articulação do atuador de extremidade. Consulte a Figura 49. De modo semelhante, para pivotar o atuador de extremidade em torno do ponto de pivô ou o eixo geométrico de articulação na direção direita, o médico puxa o bocal de articulação 810 na direção proximal "PD". Tal movimento do bocal 810 na direção proximal "PD" faz com que a placa de pivô 980 pivote em torno do eixo geométrico de atuação N-N empurrando assim a banda de articulação esquerda 930 na direção distal "DD" e puxando a banda de articulação direita 910 na direção proximal "PD". Tal movimento axial do bocal de articulação 810 e das bandas de articulação esquerda e direita 910, 930 resulta na aplicação de um movimento de impulso à saliência 96 pela banda de articulação esquerda 930 e um movimento de puxamento à saliência 96 pela banda de articulação direita 910, que resulta na articulação do atuador de extremidade para a direita do eixo geométrico longitudinal A-A. Para girar o atuador de extremidade em torno do eixo geométrico longitudinal A-A, o médico simplesmente gira o bocal de articulação 810 em torno do eixo geométrico longitudinal A-A.

[000115] Conforme foi discutido acima, o segmento de tubo de fechamento proximal 950 faz interface com o gatilho de fechamento, de modo que quando o médico atua o gatilho de fechamento, o segmento de tubo de fechamento proximal 950 se move na direção distal. Em várias modalidades não limitadoras, a porção de extremidade distal do segmento de tubo de fechamento proximal pode ser configurada conforme mostrado, por exemplo, na Figura 2, para ser acoplada de modo articulado ao segmento de tubo de fechamento distal 150, para aplicar os movimentos de abertura e fechamento à garra fixa 130. Em várias modalidades não limitadoras, o sistema de travamento de articulação 1000 é configurado para ser travado quando o segmento de tubo de fechamento proximal 950 é axialmente movido na direção distal "DD", e para ser destravado quando o segmento de tubo de fechamento proximal 950 é axialmente movido na direção proximal "PD".

[000116] Mais especificamente, conforme pode ser visto na Figura 45, a banda de articulação direita 910 tem uma pluralidade de detentores de travamento direitos 1010 formados nela. Cada detentor 1010 corresponde a uma orientação angular ou articulada particular do atuador de extremidade em torno do eixo geométrico de articulação. Os detentores de travamento direitos 1010 são configurados para serem engatados por uma esfera de travamento direita 1012, que é suportada de modo móvel em um orifício de travamento direito 1014 no segmento de dorso 850. De modo similar, a banda de articulação esquerda 930 possui uma pluralidade de detentores de travamento esquerdos 1020 formados nela, que são configurados para serem engatados por uma esfera de travamento esquerda 1022, que é suportada de modo móvel em um orifício de travamento esquerdo 1024 no segmento de dorso 850. Consulte a Figura 49. A esfera de travamento direita 1012 é recebida em uma cavidade de travamento direita alongada 1016 formada no segmento de tubo de fechamento proximal 950. Tal cavidade de travamento alongada 1016 fornece folga suficiente para que a esfera de travamento direita 1012 se mova radialmente, conforme a banda de articulação direita 912 é movida axialmente dentro do segmento de dorso 850. Conforme pode ser mais particularmente visto nas Figuras 48 e 50, a extremidade proximal 1017 da cavidade de travamento direita alongada 1016 tem uma elevação de travamento 1018 formada nela. De modo similar, a esfera de travamento esquerda 1022 é recebida em uma cavidade de travamento esquerda alongada 1026 formada no segmento de tubo de fechamento proximal 950. Tal cavidade de travamento alongada 1026 fornece folga suficiente para que a esfera de travamento esquerda 1022 se mova radialmente, conforme a banda de articulação esquerda 932 é movida axialmente dentro do segmento de dorso 850. Conforme pode ser mais particularmente visto na Figura 49, a extremidade proximal da cavidade de travamento esquerda alongada 1026 tem uma elevação de travamento esquerda 1028 formada nela.

[000117] A operação do sistema de controle de articulação 800 e do sistema de travamento de articulação 1000 será descrita agora, em referência às Figuras 47 a 50. Em várias modalidades não limitadoras, quando o médico deseja articular o atuador de extremidade em torno do eixo geométrico de articulação, o bocal 810 é axialmente movido em uma direção desejada, da maneira acima descrita. O médico pode realizar essa ação com a mesma mão que está usando para pegar e suportar o cabo do instrumento. Durante o processo de articulação, o gatilho de fechamento não foi atuado e o tubo de fechamento proximal 950 está na posição "aberta", conforme mostrado nas Figuras 47 e 48. Conforme a banda de articulação direita 912 é movida axialmente, permite-se que a esfera de travamento direita 1012 se mova suficientemente na direção contrária de modo radial à banda de articulação direita 912, para permitir que ela se mova axialmente assim, e, conforme a banda de articulação esquerda 932 é movida axialmente, permite-se que a esfera de travamento esquerda 1022 se mova suficientemente na direção contrária, de modo radial à banda de articulação esquerda 932 para permitir que ela se mova axialmente assim. Conforme o médico avança o bocal 810 na direção axial adequada e as bandas de articulação esquerda e direita 912, 932 se movem além das esferas de travamento direita e esquerda 1012, 1022, respectivamente, o médico recebe retroinformação tátil, conforme os detentores de travamento 1010, 1020 engatam de modo móvel asesferas de travamento 1012, 1022, respectivamente. Uma vez que o médico tenha atingido a quantidade desejada de articulação, que corresponde a uma posição em que a esfera de travamento direita 1012 engata um detentor de travamento direito 1010, que corresponde àquela posição articulada, e a esfera de travamento esquerda 1022, de modo semelhante, engata o detentor de travamento esquerdo 1020 que corresponde àquela posição articulada, o médico pode, então, ativar o gatilho de fechamento.

[000118] Conforme discutido acima, quando o médico ativa o gatilho de fechamento, o segmento de tubo de fechamento proximal 950 é axialmente avançado na direção distal "DD". Conforme o segmento de tubo de fechamento proximal 950 é distalmente avançado, a elevação de travamento direita 1018 engata a esfera de travamento direita 1012 e a pressiona radialmente para dentro para o engate de travamento com o detentor de travamento direito correspondente 1010. De modo semelhante, a elevação de travamento esquerda 1028 engata a esfera de travamento esquerda 1022 e a pressiona radialmente para dentro para o engate de travamento com o detentor de travamento esquerdo correspondente 1020. O avanço axial adicional do segmento de tubo de fechamento proximal 950 na direção distal "DD" continuará a pressionar as esferas de travamento direita e esquerda 1012, 1022 para o engate de travamento para reter o atuador de extremidade na posição articulada desejada enquanto a garra fixa é fechada e o instrumento é adicionalmente usado. Após o atuador de extremidade ter sido usado "disparado" e o gatilho de fechamento ser destravado para retornar para a posição aberta, o segmento de tubo de fechamento proximal 950 é movido na direção proximal "PD" para a posição inicial em que as bandas de articulação 912, 932 podem ser axialmente movidas, se for desejado, para orientar o atuador de extremidade na posição desejada para remoção do local cirúrgico. Dessa forma, tal sistema de travamento de articulação é essencialmente ativado pela aplicação de movimentos de fechamento ao atuador de extremidade. Embora o conjunto de articulação, conforme descrito acima, empregue duas varetas ou membros de articulação alongados, em modalidades alternativas, apenas um membro de articulação alongado é empregado. De modo semelhante, em modalidades alternativas, o sistema de travamento de articulação pode apenas empregar uma disposição de esfera de travamento configurada para engatar os detentores de travamento no membro de articulação alongado correspondente. Ademais, em modalidades que empregam dois membros de articulação alongados, apenas uma esfera de travamento pode ser empregada para travar um dos membros de articulação mediante a aplicação de uma força de fechamento ao atuador de extremidade.

[000119] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para serem descartados após único uso, ou os mesmos podem ser projetados para uso múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças particulares, e remontagem subsequente. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado, e qualquer número de peças ou partes particulares do dispositivo podem ser seletivamente trocadas ou removidas, em qualquer combinação. Após a limpeza e/ou a troca de peças particulares, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica apreciarão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontagem, limpeza ou troca, e remontagem. O uso de tais técnicas, e o dispositivo recondicionado resultante estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[000120] De preferência, as invenções descritas aqui serão processadas antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado é obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser então esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é colocado em um recipiente fechado e selado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento são então colocados no campo de uma radiação que pode penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação extermina bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode então ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente estéril mantém o instrumento estéril até que ele seja aberto na instalação médica.

[000121] Qualquer patente, publicação ou outro material de descrição, no todo ou em parte, que diz-se ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e até onde for necessário, a descrição como explicitamente aqui determinada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, que são tidos como incorporados a título de referência na presente invenção, mas que entra em conflito com definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui determinados serão aqui incorporados apenas até o ponto em que nenhum conflito surgirá entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[000122] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo desenhos exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da descrição. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção usando seus princípios gerais. Adicionalmente, este pedido destina-se a cobrir tais alterações da presente descrição, conforme é prática conhecida ou costumeira na técnica à qual esta invenção pertence.

Claims

1. Instrumento cirúrgico articulado, o instrumento compreendendo:uma haste (141) definindo um eixo longitudinal (A-A); eum efetor de extremidade (20) acoplado de forma pivotante à haste (141) para deslocamento pivotante seletivo ao redor de um eixo de articulação transversal ao eixo longitudinal (A-A);caracterizado pelo fato de que o instrumento ainda compreende:um conjunto de bocal (410) compreendendo:um primeiro segmento do bocal (412) suportado de maneira móvel na haste (141); eum segundo segmento do bocal (430) acoplado de maneira móvel ao primeiro segmento do bocal (412) e suportado de maneira móvel na haste (141) tal que os primeiro e segundo segmentos do bocal (412, 430) possam ser seletivamente movidos na haste (141) em relação um ao outro e em que o instrumento cirúrgico articulado ainda compreende:um conjunto de articulação (230) que faz interface com o efetor de extremidade (20) e os primeiro e segundo segmentos do bocal (412, 430) tal que movimento do primeiro segmento do bocal (412) em uma primeira direção axial faz com que o conjunto de articulação (230) aplique um primeiro movimento de articulação ao efetor de extremidade (20) e movimento do segundo segmento de bocal (430) em uma segunda direção axial faz com que o conjunto de articulação (230) aplique um segundo movimento de articulação ao efetor de extremidade (20).

2. Instrumento cirúrgico articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de articulação (230) compreende: um primeiro membro de articulação alongado (232) tendo uma primeira extremidade proximal e uma primeira extremidade distal em que a primeira extremidade distal é acoplada ao efetor de extremidade (20) e a primeira extremidade proximal faz interface com o primeiro segmento do bocal (412); eum segundo membro de articulação (242) alongado tendo uma segunda extremidade proximal e uma segunda extremidade distal em que a segunda extremidade distal é acoplada ao efetor de extremidade (20) e em que a segunda extremidade proximal faz interface com o segundo segmento do bocal (430).