BR112018003627B1 - Dispositivo cirúrgico - Google Patents

Abstract

DISPOSITIVO CIRÚRGICO QUE TEM RECURSOS QUE DESLOCAM E TRAVAM UM ATUADOR. Dispositivos cirúrgicos e métodos são descritos. Os dispositivos cirúrgicos podem incluir, de modo geral, um compartimento (102) que tem um ou mais atuadores, como um atuador de fechamento (106). Uma haste alongada (104) pode se estender distalmente a partir do compartimento, e um atuador de extremidade pode ser seletivamente acoplado a uma extremidade distal da haste. O dispositivo cirúrgico pode incluir vários recursos que impeçam um usuário de acionar o dispositivo quando o atuador de extremidade não está devidamente acoplado à haste. Mais especificamente, o compartimento pode incluir um membro de travamento (112) que pode ser articulado ou, de outra forma, pode se mover em relação ao compartimento para fazer com que vários recursos internos do compartimento se movam para uma posição pronta para carregamento. Com o membro de travamento (112) e o atuador (106) assim posicionados, um atuador de extremidade pode ser carregado sobre a haste e o membro de travamento pode ser movido da posição pronta para carregamento para a posição pronta para acionamento, permitindo, assim, que o atuador de fechamento esteja em uma posição pronta para acionamento.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] O presente pedido se refere a dispositivos cirúrgicos com características que deslocam e travam um atuador.

ANTECEDENTES

[0002] Procedimentos cirúrgicos são usados frequentemente para tratar e curar uma ampla gama de doenças, condições e lesões. Uma cirurgia frequentemente exige acesso ao tecido interno através de procedimentos cirúrgicos abertos ou procedimentos cirúrgicos endoscópicos. O termo "endoscópico" refere-se a todos os tipos de procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos, incluindo procedimentos laparoscópicos, artroscópicos, intraluminais por orifício natural, e transluminais por orifício natural.

[0003] A cirurgia endoscópica tem numerosas vantagens em relação aos procedimentos cirúrgicos abertos tradicionais, incluindo um trauma reduzido, uma recuperação mais rápida, um risco reduzido de infecção, e redução de cicatrizes. A cirurgia endoscópica é frequentemente executada com um fluido de insuflação presente na cavidade do corpo, como dióxido de carbono ou solução salina, para fornecer um espaço adequado para execução dos procedimentos cirúrgicos intencionados. A cavidade insuflada fica em geral sob pressão e é algumas vezes mencionada como estando em estado de pneumoperitônio. Dispositivos de acesso cirúrgico são frequentemente usados para manipular o tecido interno do paciente enquanto se mantém o pneumoperitônio. Por exemplo, são usados com frequência trocartes para fornecer uma porta através da qual são passados instrumentos cirúrgicos endoscópicos. Os trocartes geralmente têm uma vedação de instrumento que evita que os fluidos de insuflação escapem enquanto um instrumento é posicionado no trocarte.

[0004] Diversos instrumentos cirúrgico podem ser configurados para manipular o tecido durante um procedimento cirúrgico endoscópico. Alguns instrumentos cirúrgicos podem ter um compartimento ou porção de cabo, uma haste alongada, e um atuador de extremidade que pode ser seletivamente acoplado à haste e pode se articular em relação à haste. Em certos aspectos, o dispositivo pode incluir uma ou mais características modulares, como ter um atuador de extremidade modular que pode ser seletivamente fixado e removido do eixo. Embora a modularidade do atuador de extremidade possa melhorar a versatilidade do dispositivo, a modularidade pode fazer com que o usuário acione o dispositivo de forma incorreta. Por exemplo, um usuário pode tentar acionar as garras do atuador de extremidade quando o atuador de extremidade não estiver devidamente acoplado à haste, como quando as garras estão incorretamente alinhadas ou se um ou mais recursos de acoplamento entre o atuador de extremidade e a haste falham. Isso pode atrasar o procedimento e um usuário pode acreditar erroneamente que o dispositivo está danificado e inutilizável quando, ao invés disso, há um atuador de extremidade incorretamente carregado. Além disso, durante o carregamento de um atuador de extremidade, um atuador de fechamento deve estar em um ângulo particular em relação ao compartimento do dispositivo para assegurar que os componentes do dispositivo estejam na posição correta para receber o atuador de extremidade. Alguns dispositivos da técnica anterior incluem um suporte ou trava externa conectada de maneira articulada a um compartimento de modo que a trava se mova entre uma posição travada e uma posição destravada. Quando a trava está em uma posição travada, a trava engata um atuador de fechamento para manter o atuador em um ângulo particular em relação ao compartimento. No entanto, um usuário pode esquecer de engatar a trava antes de começar a carregar o atuador de extremidade na haste e isso pode levar a um atuador de extremidade incorretamente carregado e/ou pode atrasar o procedimento. Também pode ser difícil operar a trava enquanto se segura o dispositivo e desempenha-se outras etapas de um procedimento cirúrgico.

[0005] Consequentemente, há a necessidade de métodos cirúrgicos endoscópicos e dispositivos com recursos alternativos que travam e deslocam o atuador.

SUMÁRIO

[0006] Os dispositivos cirúrgicos que possuem recursos que deslocam e travam um atuador são fornecidos para facilitar o carregamento de um atuador de extremidade em um dispositivo cirúrgico. Em uma modalidade exemplificadora, um dispositivo cirúrgico inclui um compartimento, um atuador de fechamento acoplado ao compartimento e configurado para girar em relação ao compartimento, uma haste alongada que se estende distalmente do compartimento e um membro de travamento operacionalmente acoplado a um ou mais componentes de atuação dispostos dentro do compartimento. Um ou mais componentes de atuação podem ser acoplados ao atuador de fechamento de modo que o movimento do membro de travamento efetua o movimento do atuador de sistema de fechamento. A haste alongada pode ter uma zona de carregamento localizada em uma extremidade distal da haste alongada, a zona de carregamento sendo configurada para receber um atuador de extremidade. O membro de travamento pode ser configurado para se mover para uma posição de carregamento na qual o atuador de fechamento é mantido em um local fixo em relação ao compartimento, de modo que um atuador de extremidade pode ser carregado na extremidade distal da haste alongada na zona de carregamento.

[0007] O dispositivo cirúrgico pode variar em qualquer número de formas. Por exemplo, o dispositivo pode incluir uma haste interna disposta dentro de um lúmen interno da haste alongada, a haste interna tendo uma extremidade proximal acoplada a um ou mais componentes de atuação dispostos dentro do compartimento, a haste interna sendo configurada para transladar em relação à haste alongada ao longo de um eixo longitudinal da mesma, e a haste interna está configurada para travar um atuador de extremidade na extremidade distal da haste alongada na zona de carregamento quando uma extremidade distal da haste interna está disposta dentro de uma porção do lúmen interno contido dentro da zona de carregamento. Quando o membro de travamento está na posição de carregamento, a extremidade distal da haste interna pode estar localizada proximalmente à zona de carregamento. O dispositivo pode incluir uma haste intermediária disposta entre a haste alongada e a haste interna. A haste intermediária pode ter uma posição avançada em que uma porção da haste intermediária que se estende distalmente além da extremidade distal da haste alongada faz parte da zona de carregamento. O membro de travamento também pode ter uma posição de uso na qual o atuador de fechamento está localizado mais longe do compartimento do que quando o membro de travamento está na posição de carregamento. O atuador de fechamento pode incluir uma abertura formada em uma porção do mesmo, com pelo menos uma porção da abertura estando disposta dentro do compartimento e uma superfície de came que está configurada para mover o atuador de fechamento em direção ao local fixo em resposta ao movimento do membro de travamento para a posição de carregamento.

[0008] Um ou mais componentes de atuação também podem variar. Por exemplo, um ou mais componentes de atuação podem incluir uma placa acoplada de maneira articulada ao atuador de fechamento e configurada para ser acoplada de forma deslizante à haste interna. Um ou mais componentes de atuação podem incluir ainda um deslizador e uma ligação, estando o deslizador acoplado à extremidade proximal da haste interna e sendo configurado para deslizar ao longo de uma trajetória dentro do compartimento, o deslizador engatando a placa quando o deslizador é posicionado sobre uma porção proximal da trajetória e uma ligação que tem uma primeira extremidade acoplada ao membro de travamento e uma segunda extremidade acoplada ao deslizador.

[0009] Em algumas modalidades, um dispositivo cirúrgico inclui um compartimento, um atuador de fechamento acoplado ao compartimento em uma porção distal inferior do compartimento, o atuador de fechamento sendo configurado para girar em relação ao compartimento, uma haste alongada que se estende distalmente de uma porção superior e distal do compartimento, a haste alongada tendo uma extremidade distal configurada para receber um atuador de extremidade e um membro de travamento que se estende a partir de uma porção proximal e superior do compartimento. O membro de travamento pode ser configurado para se mover entre uma posição de carregamento na qual um atuador de extremidade pode ser carregado na extremidade distal da haste alongada, e uma posição de disparo em que o atuador do sistema de fechamento pode ser operado para controlar um atuador de extremidade carregado na extremidade distal da haste alongada.

[00010] O dispositivo cirúrgico pode variar em qualquer número de formas. Por exemplo, o membro de travamento pode ser configurado para girar em relação ao compartimento entre a posição de carregamento e a posição de disparo. Como outro exemplo, o compartimento pode incluir uma porção de cabo configurada para ser segurada pela mão de um operador, o membro de travamento sendo configurado para ser controlado por um ou mais dedos ou polegar da mão do operador enquanto a mão permanece segurando a porção de cabo.

[00011] O dispositivo pode ter uma ou mais hastes. Por exemplo, uma haste interna pode ser disposta dentro de um lúmen interno da haste alongada e pode ser configurada para transladar em relação à haste alongada ao longo de um eixo longitudinal do mesmo, a haste interna sendo configurada para travar um atuador de extremidade na extremidade distal da haste alongada quando uma extremidade distal da haste interna está disposta dentro de uma porção do lúmen interno que tem um atuador de extremidade disposto ao redor do mesmo. Quando o membro de travamento está na posição de carregamento, a extremidade distal da haste interna pode estar localizada proximalmente à porção do lúmen interno que tem um atuador de extremidade disposto ao redor do mesmo, e quando o membro de travamento está na posição de disparo, a extremidade distal da haste interna pode estar localizada dentro da porção do lúmen interno que tem um atuador de extremidade disposto ao redor do mesmo. O dispositivo pode incluir ainda uma haste intermediária disposta entre a haste alongada e a haste interna. A haste intermediária pode ter uma posição avançada em que uma porção da haste intermediária que se estende distalmente além da extremidade distal da haste alongada é configurada para receber um atuador de extremidade.

[00012] O compartimento pode incluir vários outros componentes. Uma placa pode ser disposta dentro do compartimento e acoplada de maneira articulada ao atuador de fechamento e configurada para ser acoplada de maneira deslizante à haste interna. Um deslizador pode ser configurado para percorrer ao longo de uma trajetória dentro do compartimento e pode se acoplar a uma extremidade proximal da haste interna, o deslizador engatando a placa quando o deslizador percorre ao longo de uma porção da trajetória. O compartimento pode incluir, ainda, uma ligação que tem uma primeira extremidade acoplada ao membro de travamento e uma segunda extremidade acoplada ao deslizador. Em algumas modalidades, um pino pode ser disposto sobre deslizador e pode ser configurado para engatar a placa para evitar que a placa e o atuador de fechamento avancem distalmente quando o membro de travamento estiver na posição de carregamento.

[00013] Um método cirúrgico exemplificador inclui mover um membro de travamento de um dispositivo cirúrgico para uma posição de carregamento, o que também faz com que um atuador de fechamento do dispositivo cirúrgico se mova para uma posição de carregamento fixa. Quando o membro de travamento está na posição de carregamento e o atuador de fechamento está na posição de carregamento fixa, um atuador de extremidade pode ser carregado sobre uma extremidade cirúrgica do dispositivo cirúrgico. O método pode incluir, ainda, o acoplamento de um atuador de extremidade à extremidade cirúrgica do dispositivo cirúrgico.

[00014] Em algumas modalidades, o acoplamento de um atuador de extremidade à extremidade cirúrgica do dispositivo cirúrgico pode incluir avançar distalmente uma haste interna do dispositivo cirúrgico dentro de um lúmen de uma haste externa do dispositivo cirúrgico. Em certos aspectos, o avanço distal da haste interna do dispositivo cirúrgico dentro do lúmen da haste externa do dispositivo cirúrgico pode expandir um ou mais braços de uma haste intermediária disposta entre a haste externa e a haste interna radialmente para fora para acoplar o atuador de extremidade à extremidade cirúrgica do dispositivo cirúrgico.

[00015] O método cirúrgico pode variar de várias maneiras, e pode incluir a formação de uma incisão no tecido usando uma extremidade distal da haste interna antes de mover um membro de travamento de um dispositivo cirúrgico para a posição de carregamento. Em algumas modalidades, a extremidade cirúrgica do dispositivo cirúrgico pode ser inserida em um sítio cirúrgico através de uma primeira incisão e um carregador pode ser inserido em um sítio cirúrgico através de uma segunda incisão, o carregador sendo configurado para apresentar um atuador de extremidade à extremidade cirúrgica do dispositivo cirúrgico. BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[00016] Esta divulgação será compreendida mais completamente a partir da descrição detalhada a seguir tomada em conjunto com os desenho em anexo, nos quais:

[00017] A Figura 1A é uma vista lateral de um dispositivo cirúrgico modular tendo uma haste alongada com um recurso de acoplamento distal que pode se acoplar a um atuador de extremidade;

[00018] A Figura 1B é uma vista lateral, semitransparente de um compartimento do dispositivo cirúrgico da Figura 1A;

[00019] A Figura 2A é uma vista lateral do recurso de acoplamento distal da haste alongada da Figura 1A;

[00020] A Figura 2B é uma vista lateral do recurso correspondente distal da Figura 2A que tem um obturador que se estende distalmente através do mesmo;

[00021] As Figuras de 3A a 3D são vistas em perspectiva de vários atuadores de extremidade que podem ser acoplados à haste alongada do dispositivo cirúrgico da Figura 1A;

[00022] A Figura 3E é uma vista em perspectiva, em seção transversal, de uma extremidade distal da haste alongada do dispositivo da Figura 1A acoplado a um atuador de extremidade;

[00023] A Figura 3F é uma vista em perspectiva, em seção transversal, da extremidade distal da haste alongada e do atuador de extremidade da Figura 3E com o atuador de extremidade em uma configuração empurrada;

[00024] A Figura 4 é uma vista em perspectiva de um dispositivo carregador que pode ser usado para carregar um atuador de extremidade no dispositivo cirúrgico da Figura 1A;

[00025] A Figura 5A é uma vista em perspectiva dos componentes de atuação do compartimento da Figura 1B vistos de um lado do dispositivo;

[00026] A Figura 5B é uma vista em perspectiva dos componentes de atuação da Figura 5A vistos a partir de um segundo lado do dispositivo;

[00027] A Figura 5C é uma vista explodida dos componentes de atuação das Figuras 5A e 5B;

[00028] A Figura 6 é um fluxograma que ilustra um método exemplificador de carregamento de um atuador de extremidade no dispositivo cirúrgico da Figura 1A;

[00029] A Figura 7A é uma vista lateral, semitransparente do compartimento do dispositivo cirúrgico da Figura 1A em uma primeira posição, na qual um atuador de extremidade não está fixo ao dispositivo e um membro de travamento está em uma primeira posição;

[00030] A Figura 7B é uma vista lateral, semitransparente do compartimento da Figura 7A com o membro de travamento e o atuador de fechamento sendo articulados em relação ao compartimento;

[00031] A Figura 7C é uma vista lateral, semitransparente do compartimento da Figura 7B com o membro de travamento e o atuador de fechamento logo antes de uma posição pronta para carregamento na qual o dispositivo está configurado para receber um atuador de extremidade;

[00032] A Figura 7D é uma vista lateral, semitransparente do compartimento da Figura 7C ilustrando o atuador de fechamento na posição pronta para carregamento e pronta para ser posteriormente movida para uma posição pronta para acionamento em que o dispositivo está configurado para acionar o atuador de extremidade;

[00033] A Figura 8A é uma vista em perspectiva do dispositivo cirúrgico da Figura 1A e do dispositivo de carregamento da Figura 4 antes do carregamento de um atuador de extremidade no dispositivo cirúrgico;

[00034] A Figura 8B é uma vista em perspectiva do recurso de acoplamento da haste alongada do dispositivo cirúrgico da Figura 8A sendo posicionado adjacente e alinhado axialmente com o dispositivo de carregamento da Figura 8A;

[00035] A Figura 8C é uma vista em perspectiva do recurso de acoplamento da haste alongada que se acopla a um atuador de extremidade no dispositivo de carregamento da Figura 8B; e

[00036] A Figura 8D é uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 3A acoplado ao dispositivo cirúrgico da Figura 8C.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00037] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui divulgados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos anexos são modalidades exemplificadoras não limitadoras, e que o escopo da presente invenção é definido somente pelas reivindicações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção. Adicionalmente, até o ponto em que recursos, lados ou etapas são descritos como "primeiro" ou "segundo", essa ordem numérica é geralmente arbitrária, e, dessa forma, essa numeração pode ser intercambiável.

[00038] Dispositivos cirúrgicos são descritos e podem, de modo geral, incluir um compartimento ou porção de cabo com um ou mais atuadores, como um atuador de sistema de fechamento, que opera um atuador de extremidade. Uma haste alongada pode se estender do compartimento e uma extremidade distal da haste pode ser configurada para se acoplar seletivamente a um atuador de extremidade in vivo ou ex vivo. O dispositivo pode incluir vários recursos que impedem o usuário de acionar o dispositivo quando o atuador de extremidade não está devidamente acoplado à haste. Mais especificamente, o compartimento pode incluir um membro de travamento que pode ser articulado ou, de outra forma, movido em relação ao compartimento para fazer com que vários componentes de atuação internos do compartimento se movam para uma posição pronta para carregamento (também chamada de uma posição de carregamento). Quando os componentes do dispositivo estão na posição pronta para carregamento, um atuador de extremidade pode ser carregado na extremidade distal da haste. Quando o atuador de extremidade é carregado na haste, o membro de travamento e o atuador de fechamento podem ser movidos para uma posição pronta para acionar (também chamada de uma posição de disparo) em que o usuário pode engatar o atuador de fechamento para operar o atuador de extremidade. Convenientemente, o membro de travamento pode ser operado com um ou mais dedos ou polegar enquanto um usuário pode, ainda, empunhar o compartimento com uma única mão para mover o membro de travamento e os componentes de atuação entre as posições prontas para carregamento e prontas para acionamento.

[00039] A Figura 1A mostra um instrumento ou dispositivo exemplificador 100 que tem um compartimento ou porção de cabo 102 e uma haste alongada externa 104 que se estende distalmente do compartimento 102, a haste 104 sendo configurada para ter um atuador de extremidade (não mostrado) acoplado seletivamente à mesma. Conforme mostrado, a haste alongada 104 pode se estender a partir de uma porção superior e distal do compartimento 102, e pode ser fixa de forma removível e substituível aos componentes operáveis no compartimento 102 como ilustrado aqui e, como, de outro modo, conhecido pelos versados na técnica. O compartimento 102 pode incluir um braço estacionário 103 e um atuador de fechamento 106, como um gatilho articulado, que é configurado para se mover em relação ao compartimento 102 para acionar um atuador de extremidade quando um atuador de extremidade é acoplado à haste 104. Como mostrado, o atuador de fechamento 106 pode ser acoplado a uma porção inferior e distal do compartimento 102.

[00040] O dispositivo 100 pode incluir vários componentes que facilitam o uso do dispositivo durante um procedimento cirúrgico. Por exemplo, o compartimento 102 pode incluir uma chave de travamento 108 que pode ser ativada seletivamente para travar o atuador de fechamento 106 em uma posição angular fixa em relação ao compartimento 102, como através de recursos de catraca que manterão o atuador de fechamento 106 na posição uniforme mesmo quando uma força manual não for aplicada por um usuário. A título de exemplo adicional, o compartimento 102 pode incluir um botão 110 configurado para girar a haste alongada 104, e dessa forma, um atuador de extremidade acoplado à mesma. O botão 110 pode incluir um ou mais recursos que podem travar o botão 110 proporcionalmente à força aplicada ao atuador de fechamento 106 para movê-lo em direção ao compartimento 102 e/ou a capacidade de rotação do botão pode ser reduzida por atrito à medida que uma carga é gerada através do atuador de extremidade. Isso pode ajudar a evitar a rotação inadvertida do botão 110 e do atuador de extremidade quando o atuador de fechamento 106 é engatado e o atuador de extremidade está sendo acionado. Ainda adicionalmente, o dispositivo 100 pode incluir duas hastes intermediárias e internas 128 e 138, respectivamente, (mostradas na Figura 2B) dispostas no interior da haste alongada 104 e sendo configuradas para se mover proximalmente e distalmente em relação à haste alongada 104. Conforme será descrito em maiores detalhes abaixo, ambas as hastes intermediárias e internas 128, 138 podem ser usadas para auxiliar no acoplamento dos atuadores de extremidade à haste alongada. Além disso, a haste intermediária 128 pode ser usada para acionar esses atuadores de extremidade, e uma extremidade distal da haste interna 138 pode incluir uma ponta obturadora pontiaguda que pode ser usada para perfurar o tecido. Além disso, o dispositivo 100 pode ter um membro de travamento 112 disposto ao longo de uma porção superior e proximal do compartimento 102, e o membro de travamento 112 pode cooperar com os componentes de atuação dispostos no compartimento 102 para colocar o dispositivo em ambas as posições prontas para carregamento e prontas para acionamento.

[00041] A Figura 1B mostra vários componentes internos ao compartimento 102 que podem cooperar com o membro de travamento 112 para manter o atuador de fechamento 106 em uma posição pronta para carregamento e para retrair a haste interna ao longo de um eixo longitudinal L da haste 104, em relação à haste 104, na preparação para carregamento de um atuador de extremidade na haste 104. Conforme mostrado, o compartimento 102 pode incluir, ainda, um membro de placa pivotante 114, um deslizador de haste interna 116 e um deslizador de haste intermediária 118. Um primeiro acoplamento 120a pode acoplar o membro de placa 114 ao deslizador de haste intermediária 118. Adicionalmente, um segundo acoplamento 140 (mostrado na Figura 5A) pode acoplar um braço interno 122 do membro de travamento 112 ao deslizador de haste interna 116 de modo que quando o membro de travamento 112 é articulado no sentido anti-horário em torno do seu ponto de pivô 124, o deslizador de haste interna 116 se move proximalmente dentro do compartimento. Como será descrito em maior detalhe a seguir, estas conexões entre os componentes podem assegurar que as hastes interna e intermediária acopladas aos deslizadores 116, 118 e o atuador de fechamento 106 estejam na posição adequada para carregar um atuador de extremidade na extremidade distal 104d da haste 104.

[00042] As Figuras 2A e 2B ilustram a extremidade distal 104d da haste 104 em maiores detalhes, incluindo mecanismos de fixação exemplificadores situados na extremidade distal 104d da haste alongada 104, de modo que um atuador de extremidade (não mostrado nas Figuras 2A e 2B) pode ser encaixado na haste 104. Os mecanismos de fixação podem formar uma zona de colocação 10 para colocação de um atuador de extremidade. Ao mesmo tempo em que o mecanismo de fixação pode variar, na modalidade ilustrada um sulco circunferencial 126 pode estar posicionado em torno de uma superfície externa de uma porção distal da haste 104. O primeiro e o segundo braços 128a, 128b podem se projetar distalmente a partir da extremidade distal 104d da haste 104 e podem ser acoplados a ou de outro modo integralmente formados sobre um eixo intermediário 128. Os braços 128a, 128b podem ser axialmente deslizantes em relação à haste alongada 104, por exemplo, para acionar um atuador de extremidade acoplado à haste alongada 104, e pode ser resilientemente defletível medialmente para dentro do vão. Os braços 128a, 128b podem ter, cada um, um recurso correspondente, que nessa modalidade é um entalhe lateral com degraus 130a, 130b.

[00043] Uma ponta distal 138d de uma haste interna 138 (mostrada como uma região sombreada na Figura 2B) pode ser posicionada medialmente em relação aos braços 128a, 128b e pode ser axialmente deslizante em relação aos braços 128a, 128b. Mais especificamente, a ponta distal 138d da haste interna 138 pode deslizar entre uma posição destravada na qual a ponta distal 138d da haste interna 138 é proximal aos braços 128a, 128b, isto é, proximal à zona de colocação 10, permitindo a deflexão medial dos braços 128a, 128b (conforme mostrado na Figura 2A), e uma posição travada na qual a ponta distal 138d da haste interna 138 é alinhada ou distal aos braços 128a, 128b, isto é, alinhada com ou distal em relação a zona de colocação 10, e para evitar a deflexão medial dos braços 128a, 128b (conforme mostrado na Figura 2B). Em determinados aspectos, a haste interna 138 e os braços 128a, 128b podem deslizar independentemente ao longo de um eixo longitudinal L da haste alongada 104. Conforme mostrado na modalidade da Figura 2B, a ponta distal 138d da haste interna 138 também é chamada neste documento como uma ponta obturadora que pode ser apontada e/ou afiada de modo que a ponta distal 138d pode passar através do tecido. Na modalidade ilustrada, as extremidades distais dos braços 128a, 128b, e a extremidade distal 104d da haste alongada 104 podem se afunilar de uma direção proximal para distal, e isso pode facilitar a passagem dos braços 128a, 138b e da haste alongada 104 através de uma incisão (não mostrada), como uma incisão formada pela ponta distal 138d. Conforme será entendido pelos versados na técnica, a ponta distal 138d da haste interna 138 não precisa ser afiada ou pontiaguda, e as hastes externa e intermediária podem incluir diversos tipos de mecanismos de fixação para encaixe com um atuador de extremidade, e não precisam incluir um afunilamento, sulcos, etc.

[00044] As Figuras de 3A a 3D fornecem alguns exemplos não limitadores de atuadores de extremidade que podem ser fixados ao instrumento 100. Todos ou alguns dos atuadores de extremidade podem ser fornecidos em um kit, de modo que um cirurgião pode trocar os atuadores de extremidade conforme necessário para um procedimento cirúrgico específico. A Figura 3A ilustra um atuador de extremidade com garras bipolar 130 que tem uma primeira e segunda garras 132a, 132b, a Figura 3B ilustra um atuador de extremidade de cisalhamento de corte 130’ que tem uma primeira e segunda garras 132a', 132b', a Figura 3C ilustra uma atuador de extremidade de dissecador Maryland 130" que tem uma primeira e segunda garras 132a'', 132b'', e a Figura 3D ilustra um atuador de extremidade de cisalhamento ultrassônico130"’ que tem uma primeira e segunda garras 132a''', 132b'''. Cada um dos atuadores de extremidade 130, 130', 130'', e 130"’ pode ter uma abertura proximal 134, 134', 134'', 134''' formada nos mesmos, que pode ser configurada para se encaixar com mecanismos de fixação ou recursos da, ou de outro modo, associados com a, haste intermediária 128 e a haste externa 104. Por exemplo, em algumas modalidades, as aberturas 134, 134', 134'', e 134''' podem ser dimensionadas e moldadas para se estender sobre o primeiro e o segundo braços 128a, 128b das Figuras 2A e 2B. Embora os atuadores de extremidade 130, 130', 130'' e 130''' possuam garras cooperantes, os atuadores de extremidade 130, 130', 130'' e 130''' não precisam incluir garras e/ou os atuadores também podem incluir facas de gancho, alças e similares. Como será entendido, qualquer um dos atuadores de extremidade 130, 130', 130'' e 130’’’ pode ser configurado também para transmitir energia ao tecido e, nessas modalidades, o invólucro e o eixo do instrumento cirúrgico podem ter mecanismos de transmissão de energia adequados. Por exemplo, conexões elétricas adequadas podem ser adicionadas ao atuador de extremidade com garras bipolar 130' da Figura 3A e podem se estender através da haste alongada 104. De modo similar, um transdutor ultrassônico e um guia de onda podem ser adicionados ao atuador de extremidade de cisalhamento ultrassônico 130''' da Figura 3D.

[00045] Os atuadores de extremidade como aqueles ilustradas nas Figuras de 3A a 3D podem ser encaixados na haste alongada 104 de várias maneiras. A Figura 3E ilustra uma interação exemplificadora entre um atuador de extremidade 30 e as hastes intermediária e interna 128, 138. Conforme ilustrado, o atuador de extremidade 30 tem uma extremidade proximal 31 que se estende sobre uma extremidade distal 104d da haste alongada 104. Na modalidade ilustrada, o sulco 126 dos braços 128a, 128b da haste intermediária 128 se acopla com uma nervura 27 do atuador de extremidade 30 evitando o movimento axial relativo. Os sulcos laterais 130a, 130b dos braços 128a, 128b correspondem a um anel 33 do atuador de extremidade 30 que evita o movimento axial relativo. A nervura 32 está conectada de forma rígida ao compartimento externo 37 do atuador de extremidade 30 e o anel 33 está conectado de forma rígida e fixa a um atuador de garras 34 do atuador de extremidade 30 através do acoplamento 35. Consequentemente, o movimento axial dos braços 128a, 128b em relação à haste intermediária 128 pode causar o movimento axial do atuador de garra 34 em relação ao compartimento 37 do atuador de extremidade 30, fazendo com que as garras (não mostradas) do atuador de extremidade 30 se abram e fechem. A Figura 3F ilustra o atuador de extremidade 30 pronto para ser removido da haste alongada 104. Em particular, o avanço distal dos braços 128a, 128b da haste intermediária podem empurrar o anel 33 distalmente até a nervura 27 desencaixar do sulco 126 e permite que a extremidade distal 104d da haste alongada 104 seja removida do atuador de extremidade 30.

[00046] Um dispositivo de carregamento exemplificador 200 é mostrado na Figura 4. O carregador 200 pode ter uma haste rígida e substancialmente reta 202, conforme mostrado, ou a haste 202 pode ser curva e/ou flexível, o que pode ser benéfico para a introdução da haste 202 em um orifício natural. O carregador 200 pode ter uma porção distal ou tubo de articulação 204 controlado por um ou mais atuadores, como um botão giratório 206 disposto sobre um cabo 208 do carregador 200, e a porção distal 204 pode ser articulada antes ou depois de ser inserida em um sítio cirúrgico. Uma articulação de pivô 205 pode acoplar o tubo 204 à haste 202 e o tubo 204 pode ser inclinado em relação à haste 202, como mostrado, ativando o atuador 206. Um braço 210 pode ser conectado e se estender a partir de uma superfície externa do cabo 208 para facilitar que um usuário segure o cabo 208 e a orientação rotacional da porção distal articulada 204 em torno de um eixo longitudinal LS da haste 202. O carregador 200 pode ser configurado para manter um atuador de extremidade no mesmo e carregar o atuador de extremidade na haste 104 do instrumento 100. Na modalidade ilustrada, a porção distal 204 do carregador 200 inclui um tubo 212 de um atuador de extremidade 30, o tubo 212 tendo uma abertura 214. Enquanto o atuador de extremidade 30 é mostrado, qualquer atuador de extremidade pode ser usado, incluindo os atuadores de extremidade descritos anteriormente. A porção distal 204 pode incluir um ou mais recursos de engate (não mostrados) para prender o atuador de extremidade 30 na mesma. Ao mesmo tempo em que o recurso de engate pode variar, em uma modalidade exemplificadora, uma pluralidade de feixes de molas (não mostrados) pode estar disposta no interior da porção distal 204 e pode fornecer um encaixe por interferência com um atuador de extremidade para prender por atrito o atuador de extremidade 30 na porção distal 204 do carregador 200. Na modalidade ilustrada, quando o atuador de extremidade é carregado na porção distal 204, uma extremidade distal do atuador de extremidade 30 está posicionada no mesmo. Esta disposição impede que as garras (não mostradas) do atuador de extremidade 30 se abram quando o atuador de extremidade 30 é posicionado no interior da porção distal 204 do carregador 200.

[00047] Em outra modalidade (não mostrada), um carregador pode ter uma porção distal que é seletivamente afixável a, e removível da haste. Isso pode ser realizado de várias maneiras, como com o uso de uma conexão em baioneta, mas outras conexões também são contempladas, incluindo conexões por encaixe, conexões rosqueadas e similares. Uma vantagem desta modalidade é que um único tubo dimensionado pode não acomodar certos atuadores de extremidade e a capacidade de selecionar o tipo apropriado de recurso para prender um atuador de extremidade aumenta a versatilidade do carregador.

[00048] As Figuras 5A e 5B ilustram os componentes de atuação internos dispostos no compartimento (o que está oculto nesta vista). Com referência primeiramente ao membro de travamento 112, um ou mais recursos que aumentam o atrito entre o dedo e/ou o polegar de um usuário, como sulcos ou projeções, podem ser formados no membro de travamento 112. Na modalidade ilustrada, o membro de travamento 112 tem três protuberâncias em formato de crescente 142a, 142b, 142c espaçadas ao longo de uma superfície superior do membro de travamento 112. O braço 122 do membro de travamento 112 pode ter uma extremidade terminal 122b que se acopla a uma extremidade proximal 140p de um segundo acoplamento 140, a segunda ligação 140 tendo uma extremidade distal que se acopla a uma superfície externa do deslizador de haste interna 116. O atuador de fechamento 106 pode incluir uma primeira porção de braço 106a e uma segunda porção de braço 106b posicionada fora do compartimento, como mostrado na Figura 7A, e pode definir uma reentrância substancialmente em formato de U disposta entre elas de modo que um usuário pode posicionar os seus dedos e/ou palma entre as porções de braço 106a, 106b.

[00049] O atuador de fechamento 106 pode incluir, ainda, uma placa de extensão 106e disposta substancialmente dentro do compartimento e configurada para interagir com um ou mais dos componentes de atuação. A placa de extensão 106e pode ser acoplada ou, de outro modo, formada de forma integral em uma superfície superior definida pelas primeira e segunda porções de braço 106a, 106b. A placa de extensão 106e pode ser conformada de várias maneiras, mas na modalidade ilustrada tem um formato de seção transversal substancialmente triangular e uma largura relativamente estreita que é menor que uma largura do atuador de fechamento 106. A placa de extensão 106e pode ter uma abertura 144 formada aqui que pode atuar como um came e guiar o movimento de um ou mais dos componentes de atuação. A abertura 144 pode ser conformada de várias formas, mas na modalidade ilustrada tem um formato de seção transversal substancialmente triangular definido pelo primeiro e pelo segundo lados planos 144a, 144b, um terceiro lado curvo 144c, e a primeira e a segunda extremidades arredondadas 144d, 144e onde o primeiro e o segundo lados planos 144a, 144b se encontram com o terceiro lado curvo 144c. Uma superfície proximal da placa de extensão 106e pode, opcionalmente, incluir um ou mais recursos que podem permitir o avanço incremental do atuador de fechamento 106 em direção ao compartimento e para longe do compartimento, como dentes de catraca 109 mostrados na Figura 5C. Um lado superior da placa de extensão 106e pode ter uma pluralidade de curvas, lados planos, etc., que podem fornecer espaço para os outros componentes de atuação dispostos no compartimento. O atuador de fechamento 106 e a placa de extensão 106e, e a interação com os outros componentes de acionamento aqui fornecidos, pode resultar no aprimoramento do acionamento do atuador de fechamento 106 e pode reduzir a folga e o trajeto do atuador morto.

[00050] Como mencionado anteriormente, o membro de placa pivotante 114 pode girar no interior do compartimento e é mostrado em maior detalhe nas Figuras 5B e 5C. O membro de placa 114 pode ser conformado de várias formas e pode incluir uma ou mais superfícies curvas ou planas que podem acomodar outros componentes de atuação e, como resultado, o membro de placa 114 pode ter um formato geométrico único. Na modalidade ilustrada, o membro de placa 114 tem uma primeira aba 146 que tem uma protuberância lateral (não mostrada) que se assenta na abertura 144 no atuador de sistema de fechamento. A protuberância pode ser disposta sobre um primeiro lado lateral da placa e pode ser conformada de várias formas, mas na modalidade ilustrada tem uma seção transversal em formato de anel e uma abertura 148 que se estende através da mesma. A protuberância pode ter uma largura em uma direção lateral que é suficientemente grande de modo a permitir que a protuberância seja assentada na abertura 144 e/ou um pino ou um outro tipo de membro de acoplamento (não mostrado) possa se estender através da abertura 146 no membro de placa 114 e através da abertura 144 no atuador de fechamento 106. O membro de placa 114 pode incluir uma segunda aba 147 (mostrada na Figura 5C) tendo uma abertura formada na mesma, e a segunda aba pode ser recebida em um membro de manilha 150 que pode ser engatado para controlar o movimento de catraca do atuador de fechamento 106 quando o mecanismo de catraca é ativado, reduzindo, assim, a folga e o controle do atuador morto.

[00051] O membro de placa 114 pode ter uma superfície curva de forma côncava 152 entre a primeira aba 146 e a segunda aba 147, ou a superfície pode ser substancialmente reta. Na modalidade ilustrada, a superfície curva 152 impede que o membro de placa 114 entre em contato com outros componentes próximos no compartimento 102, como o membro de manilha 150. O membro de placa 114 também pode ter uma porção de extensão 154 que pode ter um formato em seção transversal substancialmente triangular. A porção de extensão 154 pode ter uma superfície plana voltada para a extremidade proximal 154p que pode entrar em contato com uma superfície voltada para a extremidade distal (não mostrada) do deslizador de haste intermediária 118, como será descrito em maior detalhe a seguir. Uma terceira aba 156 pode ser disposta adjacente e proximal à porção de extensão 154 que pode ter uma outra abertura (não mostrada) formada através da mesma e pode ter uma superfície curva que pode fornecer o espaço para outros componentes de atuação, como a chave de travamento 108 e um bastão alongado 158 que se estende lateralmente através da mesma e um acoplamento 159. Com o movimento proximalmente a partir da terceira aba 156, uma ou mais superfícies do membro de placa 114 podem ser curvas de forma côncava para acomodar um bastão alongado da chave de travamento 108 e o deslizador da haste intermediária 118 e pode definir um braço 160 que tem uma porção terminal 162 dimensionada e conformada para interagir com um ou mais recursos do deslizador de haste interna 116. A porção terminal 162 pode incluir, por exemplo, uma primeira e uma segunda superfícies planas 161a, 161b e uma aba de formato substancialmente retangular 163 que é adjacente à segunda superfície plana 161b. Conforme será descrito em maior detalhe abaixo, quando o deslizador de haste interna 116 está em uma posição retraída durante o carregamento do atuador de extremidade, um pino de lateral 117 disposto sobre o deslizador de haste interna 116 pode entrar em contato com uma superfície da protuberância de formato retangular 163 e pode impedir que o membro de placa 114 gire. Conforme mostrado, o pino de lateral 117 pode ser deslocado a partir do eixo longitudinal L que se estende através da haste alongada 104, que por sua vez fornece uma maior vantagem mecânica em operação. Como resultado, a quantidade de força de aperto necessária para ser aplicada por um usuário para fechar as garras do atuador de extremidade é reduzida, e a quantidade máxima da força fornecida pelas garras ao tecido disposto no mesmo pode ser aumentada.

[00052] O deslizador de haste interna 116 pode interagir com vários componentes de atuação e pode ser dimensionado e conformado para facilitar esta interação. Na modalidade ilustrada, o deslizador de haste interna 116 tem um formato de seção transversal substancialmente retangular. O deslizador de haste interna 116 pode ser substancialmente alongado em uma direção proximal-distal e as suas dimensões podem ser selecionadas com base nas dimensões do membro de placa 114 para permitir que o membro de placa 114 interaja com o pino lateral 117 quando os componentes estão na posição pronta para carregamento. O deslizador de haste interna 116 pode incluir uma primeira e uma segunda asas 165, 167 que podem se estender lateralmente a partir da, e ser niveladas com a, superfície superior do deslizador de haste interna 116. A primeira e a segunda asas 165, 167 podem, cada uma, ter uma superfície lateral plana com um formato de seção transversal substancialmente retangular, mas com cantos arredondados. Em certos aspectos, as superfícies planas 169, 171 de cada uma das asas 165, 167 podem ser assentadas no primeiro e segundo trilhos (não mostrados) formados sobre uma superfície interna do compartimento para estabilizar e guiar o movimento do deslizador de haste interna 116. Uma superfície voltada proximalmente para a primeira asa 165 pode ter um recorte ou reentrância 170 formado na mesma e configurado para permitir que a protuberância com formato retangular 163 do membro de placa 114 se mova através do mesmo, à medida que o membro de placa 114 gira em relação ao compartimento. O deslizador de haste interna 116 pode ser fixamente acoplado a uma extremidade proximal (não mostrada) da haste interna 138 ou a um componente intermediário que pode engatar a haste interna 138 de modo que o movimento do deslizador de haste interna 116 em uma direção proximal ou distal possa causar um movimento correspondente da haste interna 138. O deslizador de haste interna 116 pode incluir, ainda, um ou mais recursos que podem ser combinados com um acoplador deslizante 176, como um braço de extensão 172 tendo um recurso de acoplamento 174 formado na sua extremidade distal que pode ser recebido em, e acoplado a uma reentrância de acoplamento correspondente 173 formada no acoplador deslizante 176.

[00053] O compartimento também pode incluir o deslizador de haste intermediária 118, também chamado de um deslizador de atuador de extremidade porque o avanço distal da haste intermediária 128 pode acionar o atuador de extremidade 30. O deslizador de haste intermediária 118 pode controlar o movimento da haste intermediária 128 que tem os braços 128a, 128b, empurrando um flange 121 disposto em uma extremidade proximal 128p da haste intermediária 128 com um empurrador 123. O deslizador de haste intermediária 118 pode ter uma extremidade proximal 118p com um recorte ou reentrância em formato cuboide retangular 119 que cria um espaço para o primeiro e o segundo acoplamentos 120a, 120b que estão acopladas à extremidade proximal do deslizador 118. O deslizador de haste intermediária 118 pode ser conformado em várias formas, mas na modalidade ilustrada tem um formato de seção transversal substancialmente retangular com uma extremidade proximal arredondada. Similar ao deslizador de haste interna 116, o deslizador de haste intermediária 118 também pode ter asas laterais 178a, 178b que podem se assentar nos trilhos correspondentes formados em uma superfície interna do compartimento. O deslizador de haste intermediária 118 também pode incluir uma primeira e uma segunda protuberâncias 180a, 180b que se estendem em uma direção vertical configuradas para acoplarem com as extensões 181a, 181b que se estendem lateralmente a partir do acoplador deslizante 176. Isto pode permitir que o deslizador de haste intermediária 118 e o acoplador deslizante 176 se movam em conjunto como uma unidade. Como resultado, quando o deslizador de haste intermediária 118 se move proximalmente, uma plataforma 176s (vide Figura 5C) interna ao acoplador 176 entra em contato e puxa o flange 121 e, assim, a haste intermediária 128, proximalmente, para retrair a haste intermediária 128. O deslizador de haste intermediária 118 pode incluir outros recursos, como uma reentrância ou recorte 182 formado na asa lateral 178 que inclui uma superfície curva voltada para o fundo e uma superfície plana voltada para a porção distal. A reentrância 182 pode ser dimensionada em um formato para permitir que a porção de extensão do membro de placa 114 se mova dentro da reentrância 182 e a superfície voltada para a porção distal também possa atuar como um batente para impedir que o membro de placa 114 gire além de um ângulo particular.

[00054] As Figuras 5A a 5C também ilustram um botão de liberação 177 que se estende a partir de uma superfície superior do compartimento 102 e configurado para ser operado manualmente por um usuário para liberar as hastes intermediária e/ou interna 128, 138 do compartimento 102. O botão de liberação 177 pode incluir um compartimento 179 tendo um espaço 181 para as hastes intermediária e interna 128, 138 e a haste alongada 104 se estenderem através do mesmo. Este botão de liberação 177 pode ser seletivamente pressionado por um usuário para fazer com que um acoplamento 183 (deslocado para cima na direção do botão 177 por uma mola 183s disposta entre o acoplamento 183 e uma superfície interna do compartimento 102) deslize em direção a uma porção inferior do compartimento 102, contra o deslocamento. Este movimento permite que o acoplador deslizante 176 deslize na mesma direção e permite que o recurso de acoplamento 174, e, desse modo, o deslizador de haste interna 116, se desconecte do acoplador 176. Este movimento do acoplador deslizante 176 em relação ao deslizador de haste intermediária 118 libera a haste intermediária 128 para ser removida seletivamente do compartimento 102, enquanto que a separação do recurso de acoplamento 174 e do deslizador de haste interna 116 do acoplador deslizante 176 libera a haste interna 138 para ser removida seletivamente do compartimento 102.

[00055] O dispositivo 100 pode incluir vários recursos e configurações para facilitar a limpeza dos componentes. Por exemplo, o compartimento 102 pode ser separado em duas metades, a peça 102a e a peça 102b, conforme mostrado na Figura 5C. Os componentes de atuação internos do compartimento 102 podem ser retidos e assentados em um dos lados, por exemplo, a peça 102a, de modo que o outro lado, por exemplo, a peça 102b, possa ser removida, o que permite fácil acesso para limpeza. Em algumas modalidades, as duas peças 102a, 102b podem ser acopladas juntas usando ímãs de terras raras e estes ímãs podem ser posicionados em um dos lados, por exemplo, peça 102a, para permitir a fácil fixação e liberação do outro lado, por exemplo, peça 102b. Ainda, a título de exemplo não limitativo, uma porta de descarga pode ser incorporada no compartimento 102 e pode ser utilizada para assegurar que a haste alongada 104, a haste intermediária 128, e a haste interna 138 possam ser limpas. Além disso, a modularidade das hastes 128, 138, 104 discutida acima pode facilitar a limpeza das hastes uma vez que elas podem ser removidas, limpas, e, em seguida, substituídas.

[00056] A Figura 6 ilustra um método exemplificador para engatar e desengatar o membro de travamento 112 do dispositivo cirúrgico 100. O método pode incluir o acionamento do membro de travamento 112 fazendo-o girar no sentido anti-horário o que, por sua vez, faz com que o atuador de fechamento 106 e os componentes de atuação internos do compartimento se movam para uma posição pronta para carregamento (vide também a Figura 7C, descrito a seguir). Mais especificamente, o atuador de fechamento 106 e os componentes de atuação internos se movem proximalmente. Um atuador de extremidade 30 pode ser carregado na extremidade distal 104d da haste alongada 104 ex vivo ou in vivo. Após o atuador de extremidade 30 ser carregado sobre a haste 104, o usuário pode mover o membro de travamento 112 na direção oposta, isto é, pode girar o membro de travamento 112 em um sentido horário. Como resultado, o atuador de fechamento 106 pode se mover para longe do compartimento 102, e o atuador de fechamento 106 pode se mover livremente em relação ao compartimento 102 para permitir que um usuário acione o atuador de extremidade 30 acoplado à haste alongada 104. Em outra modalidade, o membro de travamento 112, os componentes de atuação internos, e o atuador de fechamento 106 podem se mover automaticamente para a posição pronta para acionamento em resposta ao atuador de extremidade 30 que está sendo carregado sobre haste alongada 104.

[00057] A Figura 7A ilustra os componentes internos do compartimento 102 em uma primeira posição de repouso antes do carregamento em um atuador de extremidade 130. Nesta posição, a superfície externa do membro de travamento 112 se estende ao longo de uma superfície superior e proximal do compartimento 102. A primeira e a segunda porções de braço 106a, 106b do atuador de fechamento 106 são inclinadas para longe do compartimento 102. O acoplador deslizante 176, o deslizador de haste interna 116, e o deslizador de haste intermediária 118 estão nas suas posições mais distais em relação ao braço estacionário 103 e ao compartimento 102. A primeira aba 146 do membro de placa 114 é assentada na segunda extremidade arredondada 144e da abertura 144 do atuador de fechamento 106. A aba em formato retangular 163 do membro de placa 114 é posicionada na reentrância 170 formada na primeira asa 165 do deslizador de haste interna 116, mas não entra em contato com o deslizador de haste interna 116. A porção terminal do membro de placa 114 onde a primeira e a segunda superfícies planas 161a, 161b se encontram pode entrar em contato com o pino lateral 117 que se estende lateralmente a partir do deslizador de haste interna 116. Ainda, adicionalmente, o braço de extensão 172 do deslizador de haste interna 116 pode ser recebido dentro do, e se acoplar com o, acoplador deslizante 176.

[00058] Com os componentes assim posicionados, um usuário pode aplicar uma força pivotante sobre o membro de travamento 112 na direção proximal em sentido anti-horário, conforme mostrado na Figura 7B para começar a mover os componentes de atuação para a posição pronta para carregamento. Isto pode ser conseguido enquanto um usuário empunha o braço estacionário 103 com sua palma da mão e usa um ou mais dedos e/ou um polegar da mesma mão para girar o componente de travamento 112. Ao mesmo tempo, antes, ou depois, o usuário também pode usar um ou mais dedos para operar o atuador de fechamento 106. A palma da mão do usuário pode empunhar o braço estacionário 103 na medida em que o membro de travamento 112 é movido por um ou mais dedos e/ou polegar dessa mesma mão, e adicionalmente, um ou mais dedo(s) e/ou polegar dessa mesma mão podem ser usados para operar o atuador de fechamento 106.

[00059] A rotação do membro de travamento 112 pode fazer com que o atuador de fechamento 106 gire em direção ao compartimento 102 e a primeira aba 146 do membro de placa 114 pode avançar distalmente e ao longo da segunda superfície plana 144b da abertura 144 no atuador de fechamento 106. Esta também pode aplicar uma força proximal em relação ao acoplamento 140 que acopla o braço interno 122 do membro de travamento 112 ao deslizador de haste interna 116. Uma vez que o deslizador de haste interna 116 é acoplado ao acoplador deslizante 176 através do braço de extensão 172 e o acoplador 176 engata o flange 121 disposto na extremidade distal 138d da haste interna 138 com os suas plataformas internas 176s, o movimento proximal do deslizador de haste interna 116 faz com que o acoplador deslizante 176 e o deslizador de haste intermediária 118 acoplados ao mesmo se movam proximalmente em relação ao compartimento 102, conforme mostrado pelas respectivas setas. O movimento proximal do deslizador de haste interna 116 pode fazer com que o pino lateral 117 também se mova proximalmente e gire o membro de placa 114 em um sentido horário, conforme mostrado pela respectiva seta. O movimento dos componentes e a rotação do membro de placa 114 são também mostrados na Figura 7C que ilustra o membro de travamento 112 sendo girado na direção da, e imediatamente antes que ele atinja a, posição pronta para carregamento, da primeira aba 146 do membro de placa se movendo em direção à primeira extremidade arredondada 144d da abertura 144 no atuador de fechamento 106.

[00060] Quando os componentes estão na posição pronta para carregamento da Figura 7D, o pino 117 do deslizador de haste interna 116 se assenta contra uma superfície voltada para a porção distal da aba de formato retangular 163 do membro de placa 114, impedindo que o membro de placa 114 gire distalmente em um sentido anti-horário. Adicionalmente, o membro de travamento 112 não pode ser girado adicionalmente no sentido anti-horário. O segundo braço 106b do atuador de fechamento 106 pode ser posicionado de forma adjacente ao braço estacionário 103 ou geralmente espaçado a uma distância do braço estacionário 103 que é menor do que quando o atuador de fechamento 106 está na primeira posição de repouso. Em qualquer exemplo, o atuador de fechamento 106 se encontra em uma posição fixa e um usuário não pode mover o atuador de fechamento 106 em relação ao compartimento 102. Conforme mencionado anteriormente, isto pode assegurar que um usuário não tente acionar o atuador de fechamento 106 antes que um atuador de extremidade a ser carregado sobre o dispositivo 100.

[00061] Embora não mostrado, neste momento um atuador de extremidade pode ser carregado sobre o dispositivo 100 e, em seguida, o acoplador deslizante 176, o deslizador de haste interna 116, o deslizador de haste intermediária 118, o atuador de fechamento 106, e o membro de travamento 112 podem voltar para a posição da Figura 7A. Isto pode ser conseguido por rotação do membro de travamento 112 em um sentido horário para a posição da Figura 7A usando a mesma e única mão que pode ser disposta primeiramente em torno do braço estacionário 103. Isto fará com que o deslizador de haste interna 116 e o deslizador de haste intermediária 118 deslizem distalmente para sua posição distal, e permitirá que o membro de placa 114 gire no sentido anti-horário até que os componentes de atuação e o atuador de fechamento 106 estejam na posição da Figura 7A, como ilustrado pelas respectivas setas na Figura 7D. Notavelmente, à medida que o deslizador de haste intermediária 118 avança distalmente, o membro de placa 114 é capaz de girar para a posição pronta para disparo, pois o seu movimento não é mais limitado pelo pino 117. Isto libera do mesmo modo o atuador de fechamento 106 para se mover para a posição pronta para disparo e ser operado pelo usuário como desejado.

[00062] Um método para realizar um procedimento cirúrgico pode incluir a passagem da haste alongada 104 do instrumento cirúrgico 100 através de uma primeira incisão 300, conforme mostrado na Figura 8. A primeira incisão 300 pode ser uma incisão percutânea formada pelo menos parcialmente por uma punção formada com a ponta obturadora distal da haste interna (não mostrada), ou a incisão pode ser formada através do uso de um instrumento separado. À medida que a haste alongada 104 passa através da incisão 300 em uma parede de tecido 302, o dispositivo pode estar na primeira posição de repouso da Figura 7A e a ponta distal da haste interna e os braços da haste intermediária podem estar na posição distal além da extremidade distal da haste alongada 104, ou o dispositivo pode estar na posição pronta para carregamento da Figura 7D. Um atuador de extremidade pode ser selecionado dentre uma pluralidade de atuadores de extremidade fornecidos em um kit (embora a descrição a seguir refira-se ao atuador de extremidade 130, qualquer atuador de extremidade pode ser utilizado) e o processo de carregamento pode começar conforme mostrado na Figura 8A. O atuador de extremidade 130 pode ser carregado ex vivo dentro da extremidade distal do carregador 200. Neste exemplo, o atuador de extremidade 130 tem garras para apreensão de tecido, mas como previamente mencionado, uma variedade de outros atuadores de extremidade também podem ser usados. A extremidade distal do carregador 200 com o atuador de extremidade 130 colocado na mesma pode ser passada através de uma segunda incisão 400 formado em uma parede de tecido 402, conforme mostrado. A segunda incisão 400 também pode ser uma incisão percutânea espaçada da primeira incisão 300. Se pneumoperitônio é desejado, as incisões 300, 400 podem ter vedações de instrumento como pelo posicionamento de um trocarte em cada incisão, e inserção do instrumento cirúrgico 100 ou carregador 200 através do trocarte. Em outras modalidades, trocartes não precisam ser usados e, ao invés disso, a resiliência do tecido pode formar uma vedação em torno do eixo 104, 202 do instrumento 100, 200 sem o auxílio de um trocarte ou dispositivo de vedação separado.

[00063] As anatomias da parede do tecido irão variar com base no procedimento cirúrgico, mas alguns exemplos não limitadores incluem incisões percutâneas que se estendem para dentro do abdome, tórax ou pelve. As incisões 300, 400 podem ser formadas por um instrumento de corte ou perfuração, e tipicamente estarão espaçadas uma em relação à outra. As paredes de tecido 302, 402 podem ser de anatomias iguais ou diferentes. Por exemplo, as paredes de tecido 302, 402 podem ser ambas a parede abdominal. Em outro exemplo, a parede de tecido pode ser um órgão (por exemplo, estômago, cólon, esôfago, etc) acessível através de um orifício natural, enquanto a incisão na parede de tecido pode ser percutânea. Em ainda outro exemplo, a primeira incisão 300 pode fornecer acesso ao abdômen, enquanto a segunda incisão 400 pode fornecer acesso à pélvis. O atuador de extremidade cirúrgico 130 pode ser anexável de modo seletivo in vivo e removível in vivo do mecanismo de fixação/zona de colocação localizada na extremidade distal da haste alongada 104 do instrumento 100. Para fixação in vivo, o carregador 200 pode prender o atuador de extremidade 130 durante a fixação e remoção do instrumento cirúrgico 100. A porção distal 204 do carregador 200 é tipicamente introduzida e removida através uma incisão em linha com a haste 202 e, então, articulada ao redor da junta 205 in vivo para alinhar o atuador de extremidade 130 à haste 104 do instrumento cirúrgico 100. Em outra modalidade, o atuador de extremidade 130 pode ser colocado ex vivo sobre a extremidade distal 104d da haste 104 e então introduzido no campo cirúrgico através da primeira incisão 300.

[00064] A porção distal 204 do carregador 200 pode ser articulada em relação à haste 202 do carregador 200, como desejado, de modo a alinhar a extremidade proximal do atuador de extremidade 130 e os mecanismos de fixação do instrumento cirúrgico 100 para formar a zona de carregamento, conforme mostrado na Figura 8B. O membro de travamento 112 pode ser girado no sentido anti-horário, e isso pode fazer com que o acoplador deslizante 176, o deslizador de haste interna 116, e o deslizador de haste intermediária 118 deslizem proximalmente no interior do compartimento 102. O dispositivo 100 pode ser avançado distalmente para uma extremidade proximal do atuador de extremidade 130 até que a extremidade distal da haste 104 esteja disposta na porção distal 204 do carregador 200 conforme mostrado na Figura 8C. Os braços 128a, 128b podem defletir-se centralmente, de modo a criar um perfil de tamanho menor que pode se encaixar dentro do tubo do atuador de extremidade 212. Após o atuador de extremidade 130 estar sobre a haste 104 e se engatar com a crista dos braços, um usuário pode girar o membro de travamento 112 de volta para a sua primeira posição de repouso para fazer com que o atuador de extremidade 130 trave sobre a haste 104 pelos braços e a ponta distal se mova distalmente. Alternativamente, o carregamento do atuador de extremidade 130 para a haste 104 pode automaticamente fazer com que o acoplador deslizante 176, o deslizador de haste interna 116, e o deslizador de haste intermediária 118 se movam distalmente e a ponta distal da haste interna e os braços da haste intermediária 118 possam se engatar com o atuador de extremidade 130. Em ambas as modalidades, o atuador de fechamento 106 terá voltado para a sua primeira posição inclinada para longe do compartimento 102. Esta posição é também chamada de uma posição pronta para acionamento, pois o atuador de extremidade 130 está agora acoplado ao dispositivo 100.

[00065] Com o atuador de extremidade 130 fixo ao dispositivo 100, uma força pode ser aplicada em uma direção proximal ao compartimento 102 do dispositivo 100 para remover o atuador de extremidade 130 do carregador 200, como mostrado na Figura 8D. O tecido pode ser então manipulado com o uso do dispositivo 100 mediante o acionamento do atuador de fechamento 106 do compartimento 102 (por exemplo, movendo-se o atuador de fechamento na direção ao, ou afastando-o do compartimento 102) para mover o deslizador do eixo intermediário 118 para operar o atuador de extremidade 130, por exemplo, abrir e fechar as garras de pivô. Com o atuador de extremidade 130 adequadamente carregado sobre o dispositivo 100, os recursos de catraca do atuador de fechamento 106 podem ser engatadas, se desejado, por depressão ou, de outro modo, por ativação da chave de travamento 108 disposta sobre o compartimento 102 antes ou depois do atuador de fechamento 106 ser articulado na direção do compartimento 102. A ativação da chave de travamento 108 pode manter o atuador de fechamento 106 em uma posição fixa, mesmo quando um usuário deixa de aplicar uma força para manter o atuador de fechamento 106, e pode, ainda, permitir que um usuário avance de forma incremental o atuador de fechamento 106 na direção do compartimento 102.

[00066] Depois de completar o procedimento cirúrgico, o atuador de extremidade 130 pode ser separado da haste ex vivo ou in vivo. Se o carregador 200 foi anteriormente removido, o carregador 200 pode ser reintroduzido através da segunda incisão no campo cirúrgico, de modo a permitir uma separação in vivo do atuador de extremidade 130. A extremidade distal do atuador de extremidade 130 pode ser inserida e assentada na extremidade distal do carregador 200, e a haste interna pode ser movida proximalmente para a sua posição destravada por rotação do membro de travamento 112 para a posição pronta para carregamento. Os braços podem também se mover proximalmente ao mover o membro de travamento 112 para a posição pronta para carregamento. O atuador de extremidade 130 pode ser mantido no carregador 200 pelo recurso de engate (não mostrado) e a extremidade distal da haste 104 pode, então, ser removida, deixando o atuador de extremidade 130 no carregador 200 e desprendendo, assim, o atuador de extremidade 130 do instrumento 100. O carregador 200 com o atuador de extremidade 130 disposto sobre o mesmo pode ser removido do campo cirúrgico. Um atuador de extremidade diferente 130 pode ser então inserido no carregador 200 e, então, fixado ao instrumento cirúrgico 100 através do uso das etapas descritas acima, ou o instrumento cirúrgico 100 pode ser removido do campo cirúrgico.

[00067] Os versados na técnica adicionalmente apreciarão que a presente invenção apresenta aplicações em instrumentação endoscópica e de cirurgia aberta convencionais assim como aplicações em cirurgia com auxílio robótico.

[00068] Os dispositivos aqui divulgados podem ser projetados para que sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[00069] De preferência, os dispositivos aqui descritos serão processados antes da cirurgia. Primeiramente, um instrumento novo ou usado é obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK®. O recipiente e seus conteúdos são então colocados em um campo de radiação que pode penetrar o recipiente, tal como radiação gama, raios x, ou elétrons de alta energia. A radiação extermina bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode ser, então, armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado mantém o instrumento estéril até que o mesmo seja aberto na unidade médica.

[00070] É preferido que o dispositivo seja esterilizado. Isto pode ser realizado por qualquer número de formas conhecidas daqueles versados na técnica incluindo radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor.

[00071] O versado na técnica compreenderá outras características e vantagens da invenção com base nas modalidades acima descritas. Consequentemente, a invenção não deve ser limitada pelo que foi particularmente mostrado e descrito, exceto conforme indicado pelas reivindicações anexas. Todas as publicações e referências citadas estão expressamente aqui incorporadas na íntegra, a título de referência.

Claims (9)

1. Dispositivo cirúrgico (100), que compreende: um compartimento (102); um atuador de fechamento (106) acoplado ao compartimento e configurado para girar em relação ao compartimento; uma haste alongada (104) que se estende distalmente a partir do compartimento, a haste alongada tendo uma zona de carregamento localizada em uma extremidade distal da haste alongada, a zona de carregamento sendo configurada para receber um atuador de extremidade; e um membro de travamento (112) operacionalmente acoplado a um ou mais componentes de atuação dispostos no interior do compartimento, o um ou mais componentes de atuação também sendo acoplados ao atuador de fechamento de modo que o movimento do membro de travamento efetua o movimento do atuador de fechamento, caracterizado pelo fato de que o membro de travamento é configurado para se mover para uma posição de carregamento na qual o atuador de fechamento se move para um local fixo em relação ao compartimento, em que quando o membro de travamento está na posição de carregamento, o atuador de fechamento é mantido no local fixo em relação ao compartimento, de modo que um atuador de extremidade pode ser carregado na extremidade distal da haste alongada na zona de carregamento.

2. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: uma haste interna disposta dentro de um lúmen interno da haste alongada, a haste interna tendo uma extremidade proximal acoplada a um ou mais componentes de atuação dispostos dentro do compartimento, a haste interna sendo configurada para transladar em relação à haste alongada ao longo de um eixo longitudinal da mesma, e a haste interna sendo configurada para travar um atuador de extremidade na extremidade distal da haste alongada na zona de carregamento quando uma extremidade distal da haste interna está disposta dentro de uma porção do lúmen interno contido dentro da zona de carregamento, em que, quando o membro de travamento está na posição de carregamento, a extremidade distal da haste interna está localizada proximalmente à zona de carregamento.

3. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o um ou mais componentes de atuação compreende uma placa acoplada de maneira articulada ao atuador de fechamento e configurada para ser acoplada de maneira deslizante à haste interna.

4. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o um ou mais componentes de atuação ainda compreendem: um deslizador acoplado à extremidade proximal da haste interna e configurado para deslizar ao longo de uma trajetória dentro do compartimento, o deslizador engatando a placa quando o deslizador está posicionado em uma porção proximal da trajetória; e um acoplamento tendo uma primeira extremidade acoplada ao membro de travamento e uma segunda extremidade acoplada ao deslizador.

5. Dispositivo, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o atuador de fechamento compreende uma abertura formada em uma porção do mesmo, com pelo menos uma porção da abertura estando disposta dentro do compartimento, e uma superfície de came que está configurada para mover o atuador de fechamento em direção ao local fixo em resposta ao movimento do membro de travamento para a posição de carregamento.

6. Dispositivo, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o membro de travamento tem uma posição de uso na qual o atuador de fechamento está localizado mais longe do compartimento do que quando o membro de travamento está na posição de carregamento.

7. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma haste intermediária disposta entre a haste alongada e a haste interna, a haste intermediária tendo uma posição avançada na qual uma porção da haste intermediária que se estende distalmente além da extremidade distal da haste alongada é parte da zona de carregamento.

8. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o compartimento ainda compreende uma porção de cabo configurada para ser empunhada por uma mão de um operador, o membro de travamento sendo configurado para ser controlado por um ou mais dedos ou polegar da mão do operador, enquanto a mão permanece empunhando a porção de cabo.

9. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um pino disposto sobre o deslizador e configurado para impedir que a placa e o atuador de fechamento se movam, quando o atuador de fechamento está na posição de carregamento.

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