BR112018008955B1

BR112018008955B1 - Dispositivo de carregamento de atuador de extremidade cirúrgico e kit de instrumento cirúrgico

Info

Publication number: BR112018008955B1
Application number: BR112018008955-9A
Authority: BR
Inventors: Christopher J. Hess; Frederick E. Shelton Iv; Ryan A. Bledsoe; Jeffrey L. Savage; Craig T. Gates; Douglas E. Withers
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2015-11-03
Filing date: 2016-10-25
Publication date: 2023-04-25
Also published as: US20170119360A1; EP3165185A1; BR112018008955A8; WO2017078981A1; BR112018008955A2; EP3165185B1; JP6858771B2; EP3165185B8; CN108472061A; CN108472061B; US10675009B2; JP2018535751A

Abstract

REPOSITÓRIO COM MÚLTIPLOS CABEÇOTES PARA USO COM UM DISPOSITIVO CIRÚRGICO A presente invenção refere-se a dispositivos e a métodos para organizar uma pluralidade de atuadores de extremidade e para passá-los seletivamente através de trocartes cirúrgicos. Em uma modalidade, é fornecido um dispositivo de carregamento de atuador de extremidade cirúrgico que inclui pelo menos um elemento de encaixe para fazer interface com um trocarte cirúrgico, um lúmen de implantação posicionado para se alinhar com um canal de trabalho de um trocarte cirúrgico, um repositório de atuador de extremidade que tem uma pluralidade de lúmens de atuador de extremidade formados no mesmo para receber atuadores de extremidade, o repositório é configurado para alinhar seletivamente qualquer um dentre a pluralidade de lúmens de atuador de extremidade com o lúmen de implantação, e um avançador acoplado ao repositório e configurado para avançar um atuador de extremidade a partir do repositório através do lúmen de implantação.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção refere-se, de modo geral, a instrumen tos cirúrgicos e, mais particularmente, a dispositivos que fornecem atuadores de extremidade a um sítio cirúrgico.

ANTECEDENTES

[002] Os procedimentos cirúrgicos são usados para tratar e curar uma ampla gama de doenças, condições e lesões. A cirurgia, geralmente, requer acesso ao tecido interno através de procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos ou abertos. O termo "minimamente invasivo" se refere a todos os tipos de procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos, incluindo procedimentos endoscópicos, laparos- cópicos, artroscópicos, intraluminais por orifícios naturais e translumi- nais por orifícios naturais. A cirurgia minimamente invasiva pode ter diversas vantagens em comparação com procedimentos cirúrgicos abertos tradicionais, incluindo trauma reduzido, recuperação mais rápida, risco reduzido de infecção e redução de cicatrizes.

[003] Em muitos procedimentos minimamente invasivos, a cavi dade abdominal é insuflada com gás dióxido de carbono para fornecer espaço adequado para a realização de um procedimento. A cavidade insuflada fica em geral sob pressão e é algumas vezes mencionada como estando em estado de pneumoperitônio. Os dispositivos de acesso cirúrgico são frequentemente usados para facilitar a manipulação cirúrgica do tecido interno, mantendo o pneumoperitônio. Por exemplo, durante um procedimento cirúrgico a parede abdominal pode ser perfurada e uma cânula ou trocarte (como o trocarte mostrado nas Figuras 1A a 2) pode ser inserido na cavidade abdominal. O trocarte pode fornecer uma porta através da qual outros instrumentos cirúrgi- cos podem ser passados para o interior do corpo de um paciente para realizar uma variedade de procedimentos.

[004] O desenvolvimento da cirurgia minimamente invasiva resul tou em procedimentos cada vez mais complexos que necessitam de múltiplos instrumentos e manipulações precisas dentro do corpo. Devido ao espaço de acesso limitado fornecido por um trocarte e ao tamanho de ferimento relativamente maior associado ao mesmo, uma solução tem sido o uso de instrumentos cirúrgicos percutâneos inseridos diretamente em uma cavidade corporal e usados para suplementar instrumentos introduzidos através de um ou mais trocartes. Por exemplo, foram desenvolvidos procedimentos que envolvem instrumentos percutâneos adicionais para auxiliar na retração de órgãos e estruturas. Em alguns procedimentos, um ou mais instrumentos percu- tâneos que têm atuadores de extremidade removíveis são utilizados em combinação com um trocarte que pode acomodar a passagem de vários atuadores de extremidade para a conexão com o instrumento in vivo. A inserção de instrumentos cirúrgicos de maneira percutânea, isto é, que passam diretamente através do tecido sem um dispositivo de acesso, pode reduzir ainda mais o trauma e cicatrizes ao paciente reduzindo-se o tamanho do ferimento criado. Detalhes adicionais sobre tais instrumentos podem ser encontrados, por exemplo, na publicação de pedido de patente US n° 2011/0087267 de Spivey et al., intitulada "Method For Exchanging End Effectors In Vivo", que está aqui incorporada a título de referência.

[005] Entretanto, o uso crescente de instrumentos cirúrgicos inse ridos de maneira percutânea não é isento de desafios. Por exemplo, o uso de instrumentos cirúrgicos inseridos de maneira percutânea pode exigir uma grande equipe operacional para manipular simultaneamente o instrumento inserido de maneira percutânea, o trocarte que fornece o acesso para a passagem de um atuador de extremidade e um disposi- tivo de carregamento usado para fornecer o atuador de extremidade através do trocarte e prendê-lo à extremidade distal do instrumento. A complexidade dessa operação é agravada quando vários atuadores de extremidade são usados em sequência para realizar diferentes tarefas (por exemplo, segurar, cortar, etc.). Em tal caso, um cirurgião ou outro usuário é forçado a manusear a pluralidade de atuadores de extremidade juntamente com pelo menos um dispositivo de carregamento, um trocarte e um instrumento percutâneo.

[006] Além disso, pode ser difícil prender e remover corretamente um atuador de extremidade de um instrumento inserido de maneira percutânea no interior do corpo de um paciente. Há vários motivos para isso, dentre os quais um dos mais críticos é o ambiente confinado e remoto no qual o eixo de acionamento do instrumento e o atuador de extremidade são manipulados. Cirurgiões podem se esforçar para assegurar que o eixo de acionamento reto do trocarte cirúrgico e o eixo de acionamento reto do instrumento percutâneo estejam em alinhamento durante o acoplamento ou desacoplamento de um atuador de extremidade. Ademais, nesse ambiente confinado pode ser difícil determinar quando um atuador de extremidade está completa e corretamente acoplado a um instrumento percutâneo e/ou a um dispositivo de carregamento. Realizar essa determinação pode ser importante, entretanto, visto que liberar prematuramente um atuador de extremidade de um instrumento antes de acoplá-lo a outro pode derrubar o atuador de extremidade dentro da cavidade do corpo, o que exigirá mais tempo e ação para recuperá-lo.

[007] Uma tentativa de solução para esses desafios tem sido uti lizar o trocarte como um meio para passar a extremidade distal de um instrumento inserido de maneira percutânea fora do corpo de um paciente a fim de trocar atuadores de extremidade. A passagem do instrumento (com ou sem um atuador de extremidade preso) através do tro- carte na direção "errada" (isto é, a partir de sua extremidade distal em direção à sua extremidade proximal) pode danificar a uma ou mais vedações presentes no trocarte que ajudam a manter o pneumoperitônio. Isso se deve ao fato de que as vedações do trocarte são frequentemente projetadas com um formato de "bico de pato" ou outro formato que seja orientado para a passagem do instrumento a partir da extremidade proximal para a distal.

[008] Consequentemente, existe uma necessidade por dispositi vos e métodos melhorados que auxiliem os usuários no gerenciamento de vários atuadores de extremidade cirúrgicos modulares e na passagem dos mesmos para o interior do corpo de um paciente para preen- são a um instrumento cirúrgico posicionado no interior do corpo. Também existe uma necessidade por dispositivos e métodos melhorados que forneçam melhor retroinformação a um usuário a respeito do acoplamento (ou falta do mesmo) entre um atuador de extremidade e um outro instrumento.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[009] A presente invenção fornece, de modo geral, dispositivos e métodos para gerenciar e liberar atuadores de extremidade cirúrgicos no corpo de um paciente para preensão a um outro instrumento cirúrgico in vivo. Os dispositivos e métodos aqui descritos podem reduzir a complexidade desse tipo de operação por meio do fornecimento de um dispositivo de carregamento que tem um repositório de atuador de extremidade capaz de alojar uma pluralidade de atuadores de extremidade e implantar seletivamente qualquer tal atuador de extremidade no corpo de um paciente. Adicionalmente, os dispositivos e métodos aqui descritos podem se acoplar a um trocarte cirúrgico do mesmo modo que um obturador é tipicamente acoplado a um trocarte. Esse acoplamento pode combinar eficazmente o dispositivo de carregamento e o trocarte em um único componente que pode ser manipulado mais facilmente por um usuário. Tal componente único proporciona organização e implantação de uma pluralidade de atuadores de extremidade cirúrgicos. Os dispositivos e métodos aqui descritos também podem incluir recursos projetados para facilitar o processo de alinhamento e acoplamento de um atuador de extremidade a um instrumento percutâneo, como a habilidade de articular um atuador de extremidade dentro do corpo do paciente para um alinhamento mais fácil, ou a inclusão de um ou mais recursos que fornecem retroinformação sobre um atuador de extremidade estar ou não acoplado de forma segura.

[010] Em um aspecto, é fornecido um dispositivo de carregamen to de atuador de extremidade cirúrgico que inclui pelo menos um elemento de encaixe configurado para fazer interface com pelo menos um elemento de encaixe complementar de um trocarte cirúrgico para restringir o movimento do dispositivo de carregamento em relação ao tro- carte, assim como um lúmen de implantação formado em uma extremidade distal do dispositivo de carregamento e posicionado para se alinhar com um canal de trabalho do trocarte cirúrgico quando o pelo menos um elemento de encaixe fizer interface com o pelo menos um elemento de encaixe complementar do trocarte. O dispositivo inclui adicionalmente um repositório de atuador de extremidade que tem uma pluralidade de lúmens de atuador de extremidade formados no mesmo que são, cada um, configurados para receber um atuador de extremidade cirúrgico, sendo que o repositório de atuador de extremidade é adicionalmente configurado para alinhar seletivamente qualquer um dentre a pluralidade de lúmens de atuador de extremidade com o lúmen de implantação. O dispositivo também inclui pelo menos um avançador acoplado ao repositório de atuador de extremidade e configurado para avançar um atuador de extremidade cirúrgico a partir de um lúmen de atuador de extremidade do repositório de atuador de extremidade através do lúmen de implantação.

[011] Os dispositivos e métodos aqui descritos podem ter uma série de recursos e/ou variações adicionais, todos os quais fazendo parte do escopo da presente revelação. Em algumas modalidades, por exemplo, o repositório de atuador de extremidade pode ser um carrossel giratório. Em tal modalidade, o carrossel pode girar para alinhar qualquer um dentre uma pluralidade de lúmens de atuador de extremidade formados no mesmo com um lúmen de implantação do dispositivo de carregamento e/ou com um canal de trabalho de um trocarte cirúrgico. Em outras modalidades, entretanto, o repositório de atuador de extremidade pode ter formatos alternativos, como um cartucho retangular que translada para alinhar vários lúmens de atuador de ex-tremidade com um lúmen de implantação e/ou um canal de trabalho do trocarte. Independentemente de seu formato, o repositório de atuador de extremidade pode ter qualquer número de lúmens de atuador de extremidade formados no mesmo e, em certas modalidades, pode ter três ou mais lúmens de atuador de extremidade.

[012] Em algumas modalidades, o repositório de atuador de ex tremidade pode incluir uma pluralidade de portas de visão posicionadas de modo a permitir a visualização do conteúdo de cada lúmen de atuador de extremidade. Tais portas podem permitir que um usuário determine rapidamente quais lúmens de atuador de extremidade têm atuadores de extremidade carregados nos mesmos e qual tipo de atu- ador de extremidade está em cada lúmen.

[013] Em certas modalidades, o pelo menos um avançador pode ser disposto de modo deslizável dentro de um lúmen de atuador de extremidade do repositório de atuador de extremidade e configurado para transladar o atuador de extremidade cirúrgico ao longo de um eixo geométrico longitudinal do lúmen de atuador de extremidade. Além disso, o pelo menos um avançador pode ser acoplado a um atuador que se estende além de um diâmetro externo do lúmen de atuador de extremidade. Em tal modalidade, um usuário pode avançar um atuador de extremidade transladando o atuador distalmente ao longo de um comprimento do dispositivo de carregamento.

[014] Outras configurações do pelo menos um avançador tam bém são possíveis. Por exemplo, em algumas modalidades, o pelo menos um avançador pode incluir um mecanismo de acionamento de rosca sem fim para gerar o movimento de um atuador de extremidade ao longo de um eixo geométrico longitudinal do dispositivo. O mecanismo de acionamento de rosca sem fim pode incluir, por exemplo, um retentor de atuador de extremidade que se acopla a um atuador de extremidade e translada ao longo de um comprimento do dispositivo de carregamento conforme o mecanismo de acionamento de rosca sem fim é girado. Deve-se notar que, em algumas modalidades, uma combinação de um avançador de translação e um mecanismo de acionamento de rosca sem fim ou outra configuração pode ser empregada em conjunto, por exemplo, com um avançador que transporta o atuador de extremidade através de uma primeira distância e um outro avançador que transporta o atuador de extremidade através de uma segunda distância.

[015] Conforme observado acima, em certas modalidades, o dis positivo de carregamento pode incluir um retentor de atuador de extremidade disposto dentro do lúmen de implantação e configurado para se acoplar a um atuador de extremidade cirúrgico. O retentor de atuador de extremidade pode, em algumas modalidades, se articular em relação ao dispositivo de carregamento a fim de articular o atuador de extremidade em relação ao dispositivo de carregamento após o atuador de extremidade avançar através do lúmen de implantação. Articular o atuador de extremidade desse modo pode auxiliar no alinhamento do atuador de extremidade com um instrumento cirúrgico inserido de maneira percutânea para facilitar o processo de acoplamento.

[016] Em ainda outras modalidades, o retentor de atuador de ex tremidade ou outra porção do dispositivo de carregamento pode incluir um ou mais recursos para indicar quando um atuador de extremidade está acoplado ao mesmo. Esses podem incluir, por exemplo, indicadores do tipo articulado ou do tipo "pop-up" que são atuados por um atu- ador de extremidade que se encaixa completamente ao retentor de atuador de extremidade. Esses indicadores podem fornecer retroin- formação útil a um usuário.

[017] Em um outro aspecto, é fornecido um kit de instrumento cirúrgico que inclui um dispositivo de carregamento que tem pelo menos um elemento de encaixe, um lúmen de implantação formado em uma extremidade distal do mesmo, um repositório de atuador de extremidade que tem uma pluralidade de lúmens de atuador de extremidade formados no mesmo, sendo que o repositório de atuador de extremidade é configurado para alinhar seletivamente qualquer um dentre a pluralidade de lúmens de atuador de extremidade com o lúmen de implantação, e pelo menos um avançador acoplado ao repositório de atuador de extremidade. O kit inclui adicionalmente um trocarte que tem uma extremidade proximal, uma extremidade distal, pelo menos um elemento de encaixe e um canal de trabalho que se estende através do mesmo a partir da extremidade proximal até a extremidade distal, assim como uma pluralidade de atuadores de extremidade cirúrgicos. Adicionalmente, a pluralidade de atuadores de extremidade cirúrgicos é recebida na pluralidade de lúmens de atuador de extremidade do repositório de atuador de extremidade, sendo que o pelo menos um elemento de encaixe do dispositivo de carregamento faz interface com o pelo menos um elemento de encaixe do trocarte, e o lúmen de implantação do dispositivo de carregamento se alinha com o canal de trabalho do trocarte.

[018] Assim como no caso do dispositivo descrito acima, diversas variações e recursos adicionais são possíveis. Por exemplo, em algumas modalidades, o repositório de atuador de extremidade pode ser um carrossel giratório. Ademais, em certas modalidades, o repositório de atuador de extremidade pode incluir uma pluralidade de portas de visão posicionadas para permitir a visualização do conteúdo de cada lúmen de atuador de extremidade.

[019] Também similar ao dispositivo descrito acima, em algumas modalidades, o pelo menos um avançador pode ser disposto de modo deslizável dentro de um lúmen de atuador de extremidade do repositório de atuador de extremidade e configurado para transladar o atuador de extremidade cirúrgico ao longo de um eixo geométrico longitudinal do lúmen de atuador de extremidade. Adicionalmente, o pelo menos um avançador pode ser acoplado a um atuador que se estende além de um diâmetro externo do lúmen de atuador de extremidade.

[020] Em certas modalidades, o dispositivo de carregamento do kit pode incluir adicionalmente um retentor de atuador de extremidade posicionado dentro do lúmen de implantação e configurado para se acoplar seletivamente a um dentre a pluralidade de atuadores de extremidade cirúrgicos. Ademais, em algumas modalidades, o retentor de atuador de extremidade pode se articular em relação ao dispositivo de carregamento a fim de articular um atuador de extremidade cirúrgico acoplado ao mesmo em relação ao dispositivo de carregamento após o atuador de extremidade cirúrgico avançar através do lúmen de implantação.

[021] Em um outro aspecto, é apresentado um método que inclui acoplar um dispositivo de carregamento a um trocarte cirúrgico de modo que um lúmen de implantação formado no dispositivo de carregamento se alinhe coaxialmente a um canal de trabalho do trocarte cirúrgico e recursos de encaixe complementares no dispositivo de carregamento e no trocarte cirúrgico restrinjam o movimento relativo entre os mesmos. O método inclui adicionalmente atuar um repositório de atuador de extremidade do dispositivo de carregamento para alinhar um dentre uma pluralidade de lúmens de atuador de extremidade formados no mesmo com o lúmen de implantação do dispositivo de carregamento, e avançar um atuador de extremidade cirúrgico alojado no interior do lúmen de atuador de extremidade através do lúmen de implantação do dispositivo de carregamento e do canal de trabalho do trocarte cirúrgico.

[022] Em algumas modalidades, avançar o atuador de extremi dade cirúrgico pode incluir girar um mecanismo de acionamento de rosca sem fim para gerar o avanço distal do atuador de extremidade cirúrgico. Em outras modalidades, entretanto, avançar o atuador de extremidade cirúrgico pode incluir transladar um avançador distalmen- te dentro do lúmen de atuador de extremidade. Em ainda outras modalidades, avançar o atuador de extremidade cirúrgico pode incluir uma combinação de transladar e girar vários componentes do dispositivo de carregamento.

[023] Em certas modalidades, o método pode incluir adicional mente articular o atuador de extremidade cirúrgico em relação ao dispositivo de carregamento após o atuador de extremidade ter avançado através do canal de trabalho do trocarte cirúrgico. Isso pode, por exemplo, facilitar o processo de alinhamento do atuador de extremidade com um instrumento cirúrgico para acoplamento ao mesmo.

[024] Qualquer um dos recursos ou variações descritos acima pode ser aplicado a qualquer aspecto ou modalidade particular da invenção em várias combinações diferentes. A ausência de citação explícita de qualquer combinação particular se deve unicamente à evita- ção da repetição nesse sumário.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[025] A Figura 1A é uma vista em perspectiva de uma modalida- de de um trocarte cirúrgico da técnica anterior;

[026] A Figura 1B é uma vista em perspectiva alternativa do tro- carte cirúrgico da Figura 1A;

[027] A Figura 2 é uma vista explodida do trocarte cirúrgico da Figura 1A;

[028] A Figura 3A é uma vista em perspectiva de uma modalida de de um dispositivo de carregamento de atuador de extremidade cirúrgico;

[029] A Figura 3B é uma vista em perspectiva alternativa do dis positivo da Figura 3A;

[030] A Figura 3C é uma vista de topo do dispositivo da Figura 3A;

[031] A Figura 4A é uma vista em perspectiva de um conjunto que inclui o dispositivo da Figura 3A acoplado ao trocarte da Figura 1A;

[032] A Figura 4B é uma vista em perspectiva alternativa do con junto da Figura 4A;

[033] A Figura 4C é uma vista em seção transversal lateral do conjunto da Figura 4A tomada ao longo da linha A-A mostrada na Figura 3C;

[034] A Figura 4D é uma vista em perspectiva parcialmente transparente do conjunto da Figura 4A;

[035] A Figura 5 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um elemento de encaixe do dispositivo de carregamento de atuador de extremidade cirúrgico da Figura 3A;

[036] A Figura 6 é uma vista em perspectiva de componentes de uma modalidade de um kit cirúrgico;

[037] A Figura 7A é uma vista explodida do dispositivo da Figura 3A e de uma modalidade de um atuador de extremidade cirúrgico;

[038] A Figura 7B é uma vista explodida em perspectiva alternati- va do dispositivo da Figura 7A;

[039] A Figura 7C é uma vista em detalhe de uma porção do dis positivo da Figura 7A;

[040] A Figura 7D é uma vista em perspectiva alternativa da por ção do dispositivo mostrado na Figura 7C;

[041] A Figura 8 é uma vista em seção transversal lateral de uma modalidade de um repositório de atuador de extremidade;

[042] A Figura 9A é uma vista em perspectiva de uma outra mo dalidade de um dispositivo de carregamento de atuador de extremidade cirúrgico;

[043] A Figura 9B é uma vista em perspectiva alternativa do dis positivo da Figura 9A;

[044] A Figura 10A é uma vista em perspectiva de um conjunto que inclui o dispositivo da Figura 9A acoplado ao trocarte da Figura 1A;

[045] A Figura 10B é uma vista em perspectiva alternativa do conjunto da Figura 10A;

[046] A Figura 11 é uma vista explodida do dispositivo da Figura 9A;

[047] A Figura 12 é uma vista em perspectiva de um tubo de ros ca sem fim do dispositivo da Figura 9A;

[048] A Figura 13A é uma vista em perspectiva de um retentor de atuador de extremidade do dispositivo da Figura 9A;

[049] A Figura 13B é uma vista frontal do retentor de atuador de extremidade da Figura 13A;

[050] A Figura 14 é uma vista em perspectiva de uma guia de re tentor de atuador de extremidade do dispositivo da Figura 9A;

[051] A Figura 15 é uma vista em perspectiva parcialmente trans parente de uma porção distal do dispositivo da Figura 9A;

[052] A Figura 16 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um atuador de extremidade cirúrgico;

[053] A Figura 17 é uma vista em seção transversal lateral de uma porção distal do dispositivo da Figura 9A e do atuador de extremidade da Figura 16 tomada ao longo da linha B-B;

[054] A Figura 18A é uma vista em perspectiva de uma modali dade de um conjunto de dispositivo de carregamento de atuador de extremidade cirúrgico que tem um avançador disposto em uma localização entre uma primeira posição retraída e uma segunda posição de prontidão;

[055] A Figura 18B é uma vista em seção transversal lateral do dispositivo da Figura 18A tomada ao longo da linha C-C;

[056] A Figura 18C é uma vista em perspectiva do dispositivo da Figura 18A com o avançador na segunda posição de prontidão;

[057] A Figura 19 é uma vista explodida do avançador, do reten tor de atuador de extremidade e do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 18A;

[058] A Figura 20 é uma vista em perspectiva de um alojamento de retentor de atuador de extremidade do dispositivo da Figura 18A;

[059] A Figura 21 é uma vista em perspectiva de um tampão de articulação de retentor de atuador de extremidade do dispositivo da Figura 18A;

[060] A Figura 22 é uma vista em perspectiva de um clipe de re tenção de retentor de atuador de extremidade do dispositivo da Figura 18A;

[061] A Figura 23A é uma vista em perspectiva do retentor de atuador de extremidade e do atuador de extremidade da Figura 18A em uma configuração desacoplada;

[062] A Figura 23B é uma vista lateral do retentor de atuador de extremidade e do atuador de extremidade da Figura 23A;

[063] A Figura 24A é uma vista em perspectiva do retentor de atuador de extremidade e do atuador de extremidade da Figura 18A em uma configuração acoplada;

[064] A Figura 24B é uma vista lateral do retentor de atuador de extremidade e do atuador de extremidade da Figura 24A;

[065] A Figura 25A é uma vista em perspectiva de uma modali dade de um conjunto que inclui um dispositivo de carregamento de atuador de extremidade cirúrgico que tem um indicador de acoplamento em uma primeira posição;

[066] A Figura 25B é uma vista em perspectiva do conjunto da Figura 25A com o indicador de acoplamento em uma segunda posição;

[067] A Figura 26 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um conjunto que inclui um instrumento cirúrgico percutâneo e um dispositivo de carregamento de atuador de extremidade com uma porção de um manípulo do dispositivo de carregamento de atuador de extremidade removida para propósitos ilustrativos;

[068] A Figura 27A é uma vista em detalhe de uma porção do dispositivo de carregamento de atuador de extremidade da Figura 26;

[069] A Figura 27B é uma vista parcialmente transparente da porção do dispositivo da Figura 27A;

[070] A Figura 28A é uma vista parcialmente transparente de uma porção do dispositivo de carregamento de atuador de extremidade da Figura 26 antes do acoplamento do atuador de extremidade;

[071] A Figura 28B é uma vista parcialmente transparente da porção do dispositivo da Figura 28A após o acoplamento do atuador de extremidade;

[072] A Figura 29A é uma vista em detalhe de uma porção do ins trumento cirúrgico percutâneo da Figura 26;

[073] A Figura 29B é uma vista parcialmente transparente da porção do dispositivo da Figura 29A;

[074] A Figura 30A é uma vista parcialmente transparente de uma porção do instrumento cirúrgico percutâneo da Figura 26 antes do acoplamento do atuador de extremidade; e

[075] A Figura 30B é uma vista parcialmente transparente da porção do dispositivo da Figura 30A após o acoplamento do atuador de extremidade.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO

[076] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos anexos são modalidades exemplificado- ras não limitadoras, e que o escopo da presente invenção é definido somente pelas concretizações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[077] Adicionalmente, até o ponto em que dimensões lineares ou circulares são usadas na descrição dos dispositivos e métodos revelados, tais dimensões não se destinam a limitar os tipos de formatos que podem ser usados em combinação com tais dispositivos e métodos. Um versado na técnica reconhecerá que um equivalente a tais dimensões lineares e circulares podem facilmente ser determinadas para qualquer formato geométrico. Ainda adicionalmente, tamanhos e formatos dos dispositivos, e os componentes dos mesmos, podem depender pelo menos da anatomia do indivíduo em que os dispositivos serão usados, do tamanho e do formato dos componentes com os quais os dispositivos serão usados e dos métodos e procedimentos em que os dispositivos serão usados.

[078] São aqui descritos dispositivo e métodos cirúrgicos que proporcionam organização e liberação melhoradas de atuadores de extremidade do instrumento cirúrgico ao corpo de um paciente através de um trocarte cirúrgico. Os dispositivos e métodos fornecidos incluem um repositório de atuador de extremidade capaz de alojar uma pluralidade de atuadores de extremidade modulares e liberar seletivamente qualquer um dentre os atuadores de extremidade através de um lúmen de implantação. Além disso, os recursos são incluídos para encaixar um dispositivo de carregamento de atuador de extremidade a um tro- carte cirúrgico de modo que um cirurgião ou outro usuário não precise mais manipular dois dispositivos separadamente. Combinando-se um dispositivo de carregamento de atuador de extremidade e um trocarte cirúrgico em um único dispositivo e fornecendo-se a capacidade para organizar e implantar uma pluralidade de atuadores de extremidade, a complexidade de procedimentos que envolvem os atuadores de extremidade pode ser significativamente reduzida. Ademais, certas mo-dalidades dos dispositivos e métodos aqui descritos podem fornecer outros recursos, como a habilidade de articular um atuador de extremidade em relação ao dispositivo de carregamento ou indicadores de retroinformação de acoplamento, para melhorar ainda mais um procedimento cirúrgico.

[079] As Figuras 1A a 2 ilustram uma modalidade de um trocarte cirúrgico 100 conhecido na técnica que pode ser usado em conexão com os dispositivos e métodos aqui descritos. O trocarte ilustrado 100 é similar aos trocartes vendidos sob o nome comercial de ENDOPATH XCEL® pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA, embora qualquer outro trocarte conhecido na técnica também possa ser empregado com, ou facilmente adaptado para ser empregado com os dispositivos e métodos aqui descritos. O trocarte 100 normalmente inclui uma luva de trocarte distal 102 que é acoplada a um alojamento de trocarte proximal 104. O trocarte 100 pode ter um lúmen ou canal de trabalho 106 que se estende através do mesmo e uma ou mais vedações (vide Figura 2) podem ser dispostas através do canal de trabalho entre a luva distal 102 e o alojamento proximal 104. Adicionalmente, uma porta de insuflação 108 pode ser incluída para permitir a introdução de gás insuflador, como dióxido de carbono, para ajudar a manter o pneumoperitônio durante um procedimento.

[080] O alojamento de trocarte 104 pode incluir uma superfície proximal 110 configurada para se acoplar, por exemplo, a um obturador (não mostrado) que pode ser utilizado para ajudar a passar o tro- carte 100 através do tecido. O alojamento de trocarte 104 também pode incluir pelo menos um elemento de encaixe configurado para auxiliar o acoplamento do obturador ao trocarte 100. Na modalidade ilustrada, por exemplo, o pelo menos um elemento de encaixe inclui uma pluralidade de reentrâncias 112 configuradas para receber protuberâncias correspondentes formadas no obturador (não mostrado). Detalhes adicionais sobre um acoplamento exemplificador entre um obturador e um trocarte podem ser encontrados na Patente US n° 8.034.032 de Voegele et al., intitulada "Multi-Angled Duckbill Seal Assembly", que está aqui incorporada a título de referência.

[081] Os trocartes são produzidos em uma variedade de tama nhos e são tipicamente denotados por um diâmetro do canal de trabalho 106. Essa medida representa o instrumento de maior largura ou diâmetro que pode ser passado para o interior do corpo de um paciente através do trocarte. No caso de trocartes ENDOPATH XCEL®, por exemplo, o canal de trabalho tem tipicamente 5 mm ou 12 mm de diâmetro. O menor entre os dois tamanhos é tipicamente utilizado para introduzir atuadores de extremidade e outros instrumentos cirúrgicos, enquanto um dispositivo de visualização é frequentemente introduzido através do canal de trabalho de maior tamanho. Obviamente, essas não são limitações no tamanho e uso pretendido de um trocarte, mas meramente exemplos.

[082] Além dos componentes básicos descritos acima, as várias vedações de um trocarte são importantes para manter o pneumoperi- tônio e podem ser um pouco complexas. A Figura 2 ilustra uma vista explodida do trocarte 100 incluindo seus vários componentes internos nessa modalidade exemplar não limitadora. A partir da extremidade proximal do trocarte 100, uma primeira vedação de instrumento 202 é mostrada. A vedação de instrumento 202 tem comumente uma abertura redonda em seu centro que é coaxialmente alinhada com o canal de trabalho 106. A vedação de instrumento 202 é configurada para formar uma vedação em torno, por exemplo, de um dispositivo de visualização ou instrumento de formato redondo que é passado através do canal de trabalho do trocarte. Em algumas modalidades, quando nenhum instrumento está presente, a abertura pode permanecer aberta, isto é, a mesma não se retrai completamente para vedar as porções proximal e distal do canal de trabalho 106.

[083] A vedação de instrumento 202 pode ser disposta proximal- mente a uma vedação tipo "bico de pato" 204 que é configurada para vedar o canal de trabalho 106 quando nenhum instrumento está presente. O formato da vedação tipo bico de pato 204, que tem paredes laterais opostas que formam um rebordo reto, pode ser eficaz para vedar o canal na ausência de um instrumento, mas frequentemente falha em formar uma vedação hermética em torno de um instrumento. Esse é um motivo para incluir duas vedações em série que tenham formatos e propósitos diferentes. Obviamente, vários outros formatos, números e configurações de vedação são conhecidos na técnica e podem ser empregados com os dispositivos e métodos aqui descritos.

[084] O trocarte ilustrado 100 também inclui uma válvula de porta de insuflação 206 e um alojamento interno 208 que circunda as vedações 202, 204. Finalmente, a modalidade ilustrada inclui um conjunto de removedor de fluido formado por um raspador 210 e um membro absorvente 212. O conjunto de removedor de fluido é configurado para remover fluidos corporais ou outros fluidos que possam estar presentes em um instrumento à medida que o mesmo é retraído proximal- mente através do canal de trabalho do trocarte. Em particular, o raspador 210, que pode ser formado a partir de um poli-isopreno moldado e tem um orifício central coaxialmente alinhado com o canal de trabalho 106, pressiona contra um instrumento e remove o fluido à medida que o instrumento é movido em relação ao mesmo. O raspador 210 pode incluir uma série de canais radiais (não mostrados) formados no mesmo e estendendo-se a partir do orifício central. Os canais terão um efeito capilar e permitirão que o fluido flua radialmente para fora na direção oposta ao orifício central do raspador 210. Esse fluido, então, será absorvido pelo membro absorvente 212 que está em contato com uma porção externa do raspador 210. O membro absorvente 212 pode ser formado a partir de, por exemplo, uma poliolefina ou outro material absorvente.

[085] Conforme observado acima, o trocarte 100 e outras modali dades do mesmo são frequentemente usados durante procedimentos minimamente invasivos para fornecer um meio de acesso ao interior do corpo de um paciente. Adicionalmente, os mesmos são comumente usados em conexão com instrumentos inseridos de maneira percutâ- nea a fim de passar atuadores de extremidade modulares para o interior do corpo do paciente. Esses atuadores de extremidade podem, então, ser acoplados à extremidade distal estreita do instrumento per- cutâneo para permitir que o instrumento execute uma variedade de tarefas. Por exemplo, uma modalidade de um atuador de extremidade modular pode incluir um par de garras que pode ser atuado através do movimento relativo de dois eixos de acionamento concêntricos de um instrumento inserido de maneira percutânea. Os eixos de acionamento podem ser facilmente passados através do tecido sem o uso de um trocarte ou outro dispositivo de acesso, e as garras podem ser acopladas ao mesmo in vivo para transformar os eixos de acionamento em uma ferramenta útil para segurar e manipular o tecido.

[086] Desafios com o uso desses tipos de instrumentos surgem tipicamente em conexão com o processo de acoplamento, desacopla- mento ou troca dos atuadores de extremidade modulares com a extremidade distal do instrumento inserido de maneira percutânea. O processo envolve tipicamente um dispositivo de carregamento separado que segura o atuador de extremidade e é usado para introduzir o atuador de extremidade no corpo do paciente passando-o através do canal de trabalho do trocarte 100. O dispositivo de carregamento e o instrumento devem, então, ser corretamente alinhados para inserir o eixo de acionamento do instrumento em um soquete formado no atua- dor de extremidade. Concluir esse processo de acoplamento pode exigir a manipulação do dispositivo de carregamento, do trocarte através do qual é passado e do instrumento inserido de maneira percutânea simultaneamente. Ademais, à medida que o número de atuadores de extremidade usados aumenta, também aumentam a complexidade do procedimento e as demandas da equipe cirúrgica, visto que os atuado- res de extremidade devem ser rastreados e organizados, e cada troca exige a manipulação simultânea dos componentes mencionados acima.

[087] Além da dificuldade de manipular múltiplos componentes simultaneamente ou de gerenciar um conjunto de atuadores de extremidade modulares, também pode ser difícil alcançar um alinhamento desejado entre os vários componentes ou discernir quando um atuador de extremidade modular está acoplado a um determinado componente (e pode, portanto, ser liberado de um outro componente) no ambiente confinado e remoto em que o procedimento ocorre. Em uma tentativa de contornar essas dificuldades, alguns cirurgiões e outros usuários optam por passar o instrumento inserido de maneira percutânea fora do corpo através do trocarte 100. Isso pode permitir que o cirurgião manipule diretamente o atuador de extremidade e a extremidade distal do instrumento. Entretanto, passar o instrumento através do trocarte 100 a partir de sua extremidade distal até sua extremidade proximal pode danificar as vedações do trocarte. Conforme mostrado na Figura 2, as vedações do trocarte (assim como o conjunto de remoção de fluido, se estiver presente) são projetadas para aceitar instrumentos que se movem em uma direção proximal para distal. A retração de instrumentos inicialmente passados desse modo não é problemática, visto que o eixo de acionamento do instrumento mantém a vedação em uma posição aberta e evita a deformação acidental das vedações durante a retração proximal. Quando um instrumento é inicialmente passado em uma direção distal para proximal, entretanto, o instrumento pode deformar ou destruir as vedações do trocarte 202, 204.

[088] As Figuras 3A a 3C ilustram uma modalidade de um dispo sitivo de carregamento de atuador de extremidade cirúrgico 300 que aborda esses e outros desafios. O dispositivo 300 normalmente inclui um alojamento 302 com uma porção distal 303 que é configurada para estar em posição limítrofe contra uma extremidade proximal de um tro- carte cirúrgico. O dispositivo 300 também inclui pelo menos um elemento de encaixe 304 que é acoplado ao alojamento 302 e configurado para fazer interface com um elemento de encaixe complementar de um trocarte cirúrgico (por exemplo, elementos de encaixe 112 do tro- carte 100) para restringir o movimento do alojamento em relação ao trocarte. Um lúmen de implantação 306 se estende a partir da porção distal 303 do alojamento 302 e é configurado para se alinhar ou se estender em um canal de trabalho de um trocarte cirúrgico. Em posição proximal ao lúmen de implantação 306 está um repositório de atuador de extremidade 308 que inclui uma pluralidade de lúmens de atuador de extremidade formados no mesmo que pode alojar um atuador de extremidade modular cirúrgico. O repositório 308 na modalidade ilustrada é um carrossel que pode ser girado para alinhar qualquer um dos lúmens de atuador de extremidade com o lúmen de implantação 306. Um avançador 310 pode, então, ser usado para mover um atuador de extremidade cirúrgico do repositório 308 para o lúmen de implantação 306 para liberação no corpo de um paciente através de um trocarte cirúrgico.

[089] As Figuras 4A e 4B ilustram vistas do dispositivo de carre gamento 300 acoplado ao trocarte 100. Conforme mostrado nas figuras, a primeira porção voltada para a direção distal 303 do alojamento 302 pode estar em posição limítrofe contra a superfície proximal 110 do trocarte 100. Adicionalmente, o lúmen de implantação 306 pode se estender através do canal de trabalho 106 do trocarte 100 de modo que um atuador de extremidade cirúrgico possa ser liberado para fora de uma extremidade distal da luva de trocarte 102. Embora uma extremidade distal do lúmen de implantação 306 seja mostrada estendendo-se a partir de uma extremidade distal do canal de trabalho 106 do trocarte 100, são possíveis outras configurações nas quais a extremidade distal do lúmen de implantação 306 permanece próxima à extremidade distal do canal de trabalho, ou se estende mais distalmen- te do que o mostrado.

[090] O dispositivo de carregamento 300 pode ser acoplado ao trocarte 100 por meio de um ou mais elementos de encaixe formados no dispositivo que fazem interface com elementos de encaixe complementares formados no trocarte. As Figuras 4C e 4D ilustram o aco- plamento entre o dispositivo de carregamento 300 e o trocarte 100 em mais detalhes. Conforme mostrado na vista em detalhe do elemento de encaixe 304 na Figura 5, o elemento de encaixe pode ser sob a forma de uma estrutura em formato de U 500 que tem ganchos, farpas ou clipes 502 formados nas extremidades distais da mesma. A estrutura em formato de U 500 também pode incluir um lúmen central 503 formado na mesma que é configurado para receber o lúmen de implantação 306. O elemento de encaixe 304 pode ser formado a partir de um material resiliente, como um metal ou polímero elasticamente deformável, e pode ser inclinado na direção oposta a um eixo geométrico longitudinal L do elemento de encaixe 304 e do dispositivo de car-regamento 300. Essa inclinação pode auxiliar o elemento de encaixe 304 a fazer interface com uma reentrância formada no trocarte 100. O elemento de encaixe 304 também pode incluir superfícies de atuação opostas 504 que podem ser despressionadas por um cirurgião ou outro usuário a fim de desacoplar ou liberar seletivamente o dispositivo de carregamento 300 do trocarte 100 quando desejado. As superfícies de atuação 504 podem incluir cristas ou outros recursos de superfície formados nas mesmas para auxiliar um usuário a segurar e despressi- oná-las. Embora o elemento de encaixe 304 seja ilustrado como uma única estrutura em formato de U 500 com recursos de extremidade distal opostos 502, em outras modalidades pode-se empregar uma pluralidade de elementos de encaixe separados em várias posições em torno do lúmen de implantação 306 que é configurado para se estender em um canal de trabalho do trocarte cirúrgico 100, ou uma estrutura diferentemente conformada pode ser empregada, por exemplo, uma estrutura em formato de T ou em formato de cruz com quatro recursos de encaixe distais.

[091] Novamente com referência às vistas em seção transversal e parcialmente transparentes das Figuras 4C e 4D, pode-se observar a interação entre o elemento de encaixe 304 do dispositivo de carregamento 300 e os elementos de encaixe complementares 112 do trocarte 100. Em particular, os ganchos 502 formados nas extremidades distais do elemento de encaixe em formato de U 304 se estendem nas reentrâncias 112 formadas na superfície proximal 110 do trocarte 100. Adicionalmente, devido à inclinação para fora do elemento de encaixe 304, os ganchos 502 engatam um lado de baixo da superfície proximal 110 do trocarte 100 e evitam que o dispositivo de carregamento 300 seja retirado do trocarte de maneira axial (isto é, ao longo de um eixo geométrico longitudinal L). Além disso, o formato em seção transversal genericamente retangular do elemento de encaixe 304 pode substancialmente preencher as reentrâncias genericamente retangulares 112, evitando, assim, que o dispositivo de carregamento 300 gire ou, de outra forma, se mova radialmente em relação ao eixo geométrico longitudinal L. Consequentemente, o elemento de encaixe 304 do dispositivo de carregamento 300 pode ser configurado para restringir o movimento do dispositivo de carregamento 300 em relação ao trocarte 100 em todos os graus de liberdade.

[092] Para liberar o dispositivo de carregamento 300 do trocarte 100 (por exemplo, na término de um procedimento cirúrgico, ou se um dispositivo de carregamento diferente com um conjunto diferente de atuadores de extremidade cirúrgicos precisar ser passado através do canal de trabalho do trocarte 106), um cirurgião ou outro usuário pode despressionar as superfícies de atuação opostas 504 do elemento de encaixe 304 a fim de mover os ganchos distais 502 contra qualquer força de inclinação em direção ao eixo geométrico longitudinal L. Esse movimento dos ganchos 502 pode permitir que os mesmos desengatem do lado de baixo da superfície proximal 110 do trocarte 100 e passem através das reentrâncias 112 formadas na mesma. Consequentemente, o dispositivo de carregamento 300 pode ser seletivamente acoplado ao trocarte 100.

[093] Entretanto, o elemento de encaixe 304 ilustrado é apenas uma modalidade de um elemento de encaixe, e uma variedade de outras configurações também é possível. Por exemplo, a configuração de ganchos que se projetam distalmente 502 no dispositivo de carregamento 300 e reentrâncias 112 formadas no trocarte 100 pode ser invertida de modo que os ganchos que se projetam a partir da superfície proximal do trocarte possam ser recebidos nas reentrâncias formadas em uma porção voltada para a direção distal 303 do dispositivo de carregamento alojamento 302. Em ainda outras modalidades, a inclinação e a orientação dos ganchos 502 podem ser invertidas de modo que os mesmos sejam inclinados radialmente para dentro em direção a um eixo geométrico longitudinal L, em vez de radialmente para fora conforme mostrado. Ademais, os ganchos 502 podem ser posicionados em uma superfície externa do dispositivo de carregamento 300 e configurados para engatar com as reentrâncias, protrusões ou outros recursos de superfície formados em uma superfície externa de uma porção proximal do trocarte 100. Há uma variedade de outros mecanismos de acoplamento conhecidos na técnica que também podem ser empregados. Independentemente da configuração específica dos elementos de encaixe, o dispositivo de carregamento 300 pode incluir pelo menos um elemento de encaixe que é complementar a pelo menos um elemento de encaixe formado no trocarte 100. Em muitos casos, o pelo menos um elemento de encaixe no trocarte pode ser preexistente e utilizado para prender outros acessórios de trocarte, como um obturador.

[094] Ainda adicionalmente, certas modalidades do pelo menos um elemento de encaixe 304 podem ser configuradas para permitir pelo menos parte do movimento relativo entre o dispositivo de carregamento 300 e o trocarte 100. Por exemplo, em algumas modalidades, o pelo menos um elemento de encaixe 304 pode incluir pelo menos uma haste cilíndrica ou outra projeção que se estende para dentro de uma reentrância formada no trocarte 100 sem utilizar um gancho ou outro recurso para se prender firmemente ao trocarte. Em tal modalidade, o dispositivo de carregamento 300 pode ser impedido de se mover radialmente em relação a um eixo geométrico longitudinal L ou de girar em torno do mesmo, mas pode ser permitido que se mova axialmente em relação ao eixo geométrico longitudinal L. Em ainda outras modalidades, uma porção voltada para a direção distal 303 do dispositivo de carregamento alojamento 302 pode incluir uma parede externa configurada para se estender ao longo de uma porção proximal do tro- carte 100, e uma ou mais nervuras podem ser formadas tanto no dispositivo de carregamento 300 quanto no trocarte 100 para evitar a ro-tação relativa ou o movimento radial em relação ao eixo geométrico longitudinal L. Em ainda outras modalidades, a rotação em torno do eixo geométrico longitudinal L pode ser permitida enquanto o movimento em outras direções pode ser restringido. Obviamente, qualquer combinação de vários elementos de encaixe pode ser utilizada conforme conhecido na técnica, e não precisa se adequar aos exemplos específicos aqui fornecidos.

[095] A Figura 6 ilustra vários componentes que podem formar um kit de instrumento cirúrgico de acordo com os ensinamentos da presente revelação. O kit pode incluir um atuador de extremidade modular cirúrgico 602 (ou uma pluralidade do mesmo), um dispositivo de carregamento de atuador de extremidade 604 similar ao dispositivo 300 descrito acima e um trocarte cirúrgico 606 similar ao trocarte 100 descrito acima. Em uso, um ou mais atuadores de extremidade cirúrgicos 602 podem ser carregados em um repositório de atuador de extremidade do dispositivo de carregamento 604. O carregamento dos atuadores de extremidade feito desse modo pode auxiliar a manter os atuadores de extremidade organizados para uma fácil seleção e implantação durante um procedimento cirúrgico. Para essa finalidade, as paredes do repositório de atuador de extremidade podem ser formadas a partir de um material transparente ou podem incluir uma ou mais portas de visão formadas nas mesmas para permitir que um usuário observe quais lúmens de atuador de extremidade do repositório têm atuadores de extremidade carregados nos mesmos e qual tipo de atu- ador de extremidade está disponível para implantação. O dispositivo de carregamento de atuador de extremidade carregado 604 pode, então, ser acoplado ao trocarte cirúrgico 606 da mesma forma que um obturador ou outro acessório de trocarte. O resultado final é um único dispositivo que pode ser facilmente manipulado com uma mão durante um procedimento (em oposição a uma definição mais tradicional em que um trocarte e um dispositivo de carregamento separados precisam ser manipulados simultaneamente com o uso de pelo menos duas mãos). Adicionalmente, o repositório de atuador de extremidade pode alinhar seletivamente qualquer um de seus lúmens de atuador de extremidade com um lúmen de implantação principal a fim de liberar qualquer atuador de extremidade carregado no corpo de um paciente através do trocarte 606. Na modalidade ilustrada, isso pode ser feito girando-se o repositório de carrossel até que o lúmen de atuador de extremidade desejado esteja alinhado com o lúmen de implantação. Obviamente, o procedimento também pode ser invertido para retornar um atuador de extremidade para um lúmen de atuador de extremidade vazio após o uso.

[096] As Figuras 7A a 7D ilustram os vários componentes do dis positivo de carregamento 300 discutidos acima com mais detalhes. Conforme mostrado nas figuras, o alojamento 302 e o lúmen de implantação 306 são um componente integralmente formado nessa modalidade. Esse não precisa ser o caso em todas as modalidades. Ademais, o lúmen de implantação 306 pode ter qualquer comprimento desejado e, em algumas modalidades, pode ser apenas um furo passante formado no alojamento 302 ou na porção voltada para a direção distal 303. O pelo menos um elemento de encaixe 304 está disposto entre o alojamento proximal 302 e a porção voltada para a direção distal 303, e o lúmen de implantação 306 passa através do lúmen central 503 formado no mesmo. Em uma extremidade proximal do dispositivo, o repositório de atuador de extremidade 308 é acoplado ao alojamento 302. O repositório 308 ilustrado está sob a forma de um carrossel giratório que tem três lúmens de atuador de extremidade formados no mesmo. Um avançador 310 é posicionado de modo deslizante em cada lúmen de atuador de extremidade do repositório e pode ser usado para mover um atuador de extremidade de dentro do lúmen de atuador de extremidade para o lúmen de implantação 306 e, por fim, para fora de uma extremidade distal do mesmo para o interior do corpo de um paciente. Cada avançador 310 pode incluir um atuador 701 acoplado ao mesmo que se estende além de um diâmetro externo do lúmen de atuador de extremidade e pode ser diretamente manipulado por um usuário para controlar o avanço de um atuador de extremidade. Finalmente, um botão 702 é incluído no alojamento 302 que pode ser usado para bloquear seletivamente o lúmen de implantação 306 e evitar que qualquer atuador de extremidade avance através do mesmo.

[097] As Figuras 7C e 7D ilustram o acoplamento entre o aloja mento 302 e o repositório de atuador de extremidade 308 em mais detalhes. Conforme mostrado na Figura 7C, o alojamento 302 inclui um recorte 704 dimensionado para receber o repositório 308 e permitir sua rotação em torno de um eixo geométrico central. O lúmen de implantação 306 se estende através do alojamento 302 de modo que possa ser seletivamente alinhado com qualquer um dos lúmens de atuador de extremidade do repositório 308. O botão 702 também é ilustrado com mais detalhes, o qual inclui uma projeção 706 que pode preencher o orifício do lúmen de implantação 306 para bloquear a passagem de qualquer atuador de extremidade através do mesmo. O botão 702 é inclinado para uma posição aberta pelo elemento de inclinação 708 e, como resultado, exige a atuação para bloquear a passagem do lúmen de implantação.

[098] A Figura 7D ilustra o alojamento 302 e o repositório 308 a partir de um ângulo alternativo e mostra os três lúmens de atuador de extremidade 710 da modalidade ilustrada. Conforme observado acima, cada lúmen pode ter um eixo geométrico longitudinal e pode incluir um avançador deslizante 310 configurado para transladar ao longo do eixo geométrico longitudinal do lúmen dentro do qual está disposto. Alternativamente, um único avançador 310 pode ser configurado para ser usado com todos os lúmens de atuador de extremidade 710, por exemplo, inserindo-se de maneira removível o avançador no lúmen de atuador de extremidade desejado. Conforme observado acima, o repositório de atuador de extremidade 308 na modalidade ilustrada está sob a forma de um carrossel giratório que tem três lúmens de atuador de extremidade 710. Entretanto, essa é meramente uma modalidade exemplificadora, visto que repositórios com um número maior ou menor de lúmens de atuador de extremidade são possíveis. Além disso, repositórios com diferentes formatos e mecanismos para alinhar seletivamente um determinado lúmen de atuador de extremidade com um lúmen de implantação também são possíveis. Por exemplo, um repositório de atuador de extremidade com um formato retangular pode ter uma pluralidade de lúmens de atuador de extremidade colocados de modo adjacente uns aos outros ao longo de uma única dimensão dos mesmos, e o repositório poderia ser configurado para transladar ao longo dessa dimensão para alinhar seletivamente qualquer um dos lúmens de atuador de extremidade com um lúmen de implantação.

[099] O avançador 310 ilustrado e descrito acima inclui um eixo de acionamento alongado disposto em um lúmen de atuador de extremidade 710 de modo que o movimento do atuador 701 por um usuário possa avançar um atuador de extremidade através do lúmen de implantação 306 até uma extremidade distal do dispositivo de carregamento 300. Conforme observado acima, entretanto, o lúmen de implantação 306 pode ter qualquer comprimento desejado, incluindo um comprimento muito curto. Em tal modalidade, pode ser desejável incluir um avançador de comprimento muito mais curto também. Além disso, algumas modalidades podem empregar um segundo mecanismo avançador para controlar o avanço de um atuador de extremidade através do lúmen de implantação, conforme descrito em mais detalhes abaixo. Em tais modalidades, um avançador mais curto no repositório de atuador de extremidade também pode ser desejável. A Figura 8 ilustra uma modalidade de tal dispositivo de carregamento e do avan- çador. O dispositivo de carregamento 800 pode incluir de modo similar um alojamento 802 e um repositório de atuador de extremidade 804. Adicionalmente, o repositório 804 pode incluir uma pluralidade de lú- mens de atuador de extremidade 806 que podem, cada um, receber um atuador de extremidade modular cirúrgico 602. Na modalidade ilustrada, entretanto, o avançador 808 é muito mais curto, de modo que o atuador de extremidade 602 fique mais próximo do atuador 810 que controla a posição do avançador 808. Consequentemente, quando o atuador 810 é movido para uma posição mais distal, o atuador de extremidade 602 será posicionado em uma extremidade proximal do lú- men de implantação (não mostrado).

[0100] As Figuras 9A a 17 ilustram uma outra modalidade de um dispositivo de carregamento de atuador de extremidade 900 que inclui mecanismos avançadores separados para controlar o movimento de um atuador de extremidade no repositório de atuador de extremidade e no lúmen de implantação. O dispositivo 900 inclui vários componentes que são similares aos dispositivos descritos acima, incluindo um alojamento 902, uma porção voltada para a direção distal 903, pelo menos um elemento de encaixe 904, um lúmen de implantação 906, o repositório de atuador de extremidade 908 e o avançador deslizante 910. Além disso, o dispositivo 900 se acopla a um trocarte cirúrgico, como o trocarte 100 descrito acima, de uma maneira similar ao dispositivo 300. O dispositivo 900, entretanto, também inclui um mecanismo de acionamento de rosca sem fim 914 que controla o avanço de um atuador de extremidade 916 através do lúmen de implantação 906.

[0101] A vista explodida da Figura 11 ilustra os componentes do dispositivo 900 em mais detalhes. A construção do alojamento 902, 903, do elemento de encaixe 904 e do repositório de atuador de extremidade 908 é similar à construção do dispositivo 300 descrito acima. Além disso, o dispositivo 900 também inclui um botão 1102 para bloquear seletivamente a passagem de atuadores de extremidade no lúmen de implantação 906. Adicionalmente, o avançador 910 é similar à modalidade ilustrada na Figura 8 e descrita acima. O mecanismo de acionamento de rosca sem fim 914 inclui o lúmen de implantação 906, um retentor de atuador de extremidade de translação 1108 e uma guia de retentor de atuador de extremidade 1110. A guia de retentor de atuador de extremidade 1110 está situada dentro do lúmen de implantação 906 e é fixada de forma giratória em relação ao dispositivo 900, enquanto o retentor de atuador de extremidade 1108 desliza ao longo da guia 1110 à medida que o lúmen de implantação 906 é girado. Ademais, roscas fêmeas 1204 (vide Figura 12) podem ser formadas em uma parede lateral interna do lúmen de implantação 906 para guiar o movimento do retentor de atuador de extremidade 1108 à medida que o lúmen de implantação é girado.

[0102] A Figura 12 ilustra o lúmen de implantação 906 em mais detalhes. O lúmen de implantação 906 do dispositivo 900 pode girar livremente em relação ao alojamento 902, e inclui um flange alargado 1202 para permitir que um usuário segure o lúmen de implantação e controle sua rotação. O flange 1202 pode incluir recursos formados em uma superfície externa do mesmo para melhorar a pega de um usuário.

[0103] As Figuras 13A e 13B ilustram a guia de atuador de extre midade 1108. A guia 1108 pode ser um componente em formato genérico de anel 1302 dimensionado para deslizar no lúmen de implantação e permitir a passagem de um atuador de extremidade através de um lúmen interno formado no mesmo. A superfície externa do componente 1302 pode incluir uma ou mais projeções 1304 configuradas para serem recebidas pelas roscas fêmeas 1204 formadas nas paredes laterais internas do lúmen de implantação 906, assim como uma ou mais reentrâncias 1306 configuradas para receber uma porção da guia de retentor de atuador de extremidade 1110.

[0104] A Figura 14 ilustra a guia de retentor de atuador de extre midade 1110 que pode ser fixada de forma giratória em relação ao dispositivo 900 (por exemplo, fixada ao alojamento 902 em uma extremidade proximal do mesmo) e pode guiar a translação proxi- mal/distal do retentor de atuador de extremidade 1108 à medida que o lúmen de implantação 906 é girado. A guia 1110 pode incluir um anel de retenção proximal 1402 e um anel de retenção distal 1404, assim como um ou mais trilhos estendendo-se longitudinalmente 1406. Os trilhos 1406 podem ser fixados aos anéis de retenção proximal e distal 1402, 1404 e podem ser dimensionados para serem recebidos na uma ou mais reentrâncias 1306 formadas no retentor de atuador de extremidade 1108. Considerando-se que a guia 1110 não pode girar em relação ao alojamento 902, a interação entre os trilhos 1406 e as reentrâncias 1306 pode evitar que o retentor de atuador de extremidade 1108 também gire.

[0105] A Figura 15 ilustra a guia de retentor de atuador de extre midade 1110 disposta no lúmen de implantação 906. Na figura estão visíveis o anel de retenção distal 1404 (o anel de retenção proximal 1402 não é mostrado e pode estar afixado ao alojamento 902), trilhos estendendo-se longitudinalmente 1406 e roscas fêmeas 1204 formadas em uma parede lateral interna do lúmen de implantação 906. O retentor de atuador de extremidade 1108 pode transladar proximal e distalmente ao longo dos trilhos 1406 à medida que o lúmen de implantação 906 é girado, visto que as projeções 1304 se movimentarão ao longo das roscas fêmeas 1204 formadas na parede lateral do lú- men de implantação enquanto os trilhos impedem qualquer rotação do retentor de atuador de extremidade 1108.

[0106] A Figura 16 ilustra o atuador de extremidade 916, algumas vezes chamado de um conjunto de atuador de extremidade, em mais detalhes para mostrar uma modalidade de um mecanismo para o acoplamento do atuador de extremidade ao retentor de atuador de extremidade 1108. O atuador de extremidade 916 pode incluir uma porção distal 1602 configurada para realizar uma tarefa específica (por exemplo, garras de pega opostas na modalidade ilustrada), assim como um soquete 1604 formado em uma extremidade proximal do mesmo para receber uma extremidade distal de um eixo de acionamento do instrumento cirúrgico percutâneo. Em uma porção média do atuador de extremidade 916, podem ser formados um ou mais recursos de encaixe 1606 que são configurados para fazer interface com o retentor de atu- ador de extremidade 1108. Por exemplo, na modalidade ilustrada, uma série de cristas definem uma depressão de formato anular em torno do atuador de extremidade 916 que pode receber o membro em formato de anel 1302 do retentor de atuador de extremidade 1108. Os tamanhos dos recursos de encaixe 1606 e do retentor de atuador de extre- midade 1108 podem ser controlados de modo que seja alcançado um encaixe por interferência desejado que é suficientemente firme, mas que também pode ser superado quando desejado para acoplar ou de- sacoplar o atuador de extremidade 916 do retentor de atuador de extremidade 1108.

[0107] O retentor de atuador de extremidade 1108 ilustrado é ape nas uma modalidade possível e uma série de variações ou alternativas pode ser empregada. Por exemplo, a configuração ilustrada pode ser invertida para fornecer um recurso de encaixe do atuador de extremidade 1606 que tem protuberâncias inclinadas radialmente para fora formadas no mesmo que são configuradas para se encaixar nas reentrâncias formadas em uma parede lateral interna do retentor de atua- dor de extremidade 1108. Alternativamente, qualquer um dentre uma variedade de outros mecanismos de trava pode ser utilizado para acoplar o atuador de extremidade 916 ao retentor de atuador de extremidade 1108. Certas modalidades de um retentor de atuador de extremi-dade 1108 podem permitir a rotação do atuador de extremidade 916 quando acoplado (e permitir o acoplamento do atuador de extremidade em qualquer orientação rotacional), como a depressão anular ilustrada, ou podem evitar tal rotação (por exemplo, se reentrâncias hemisféricas separadas forem empregadas em vez da reentrância anular).

[0108] A Figura 17 ilustra a interação dos vários componentes do mecanismo de acionamento de rosca sem fim 914 em mais detalhes. Na vista em seção transversal da Figura, o retentor de atuador de extremidade 1108 pode ser visto assentado na depressão anular 1606 formada na porção central do atuador de extremidade 916. Isso trava seletivamente o atuador de extremidade 916 ao retentor de atuador de extremidade 1108. Ademais, as projeções 1304 que se estendem a partir de uma superfície externa do retentor de atuador de extremidade 1108 podem ser vistas se movendo dentro das roscas fêmeas 1204 formadas na parede lateral interna do lúmen de implantação 906. Como resultado dessas interações, juntamente com a interação entre o retentor de atuador de extremidade 1108 e a guia 1110, o atuador de extremidade 916 pode ser transportado ao longo do comprimento do lúmen de implantação 906 por um usuário que gira o lúmen por meio do flange 1202.

[0109] Quando o atuador de extremidade 916 alcança uma extre midade distal do lúmen de implantação 906, um eixo de acionamento do instrumento cirúrgico percutâneo pode ser inserido no soquete exposto 1604 na extremidade proximal do atuador de extremidade para acoplar o atuador de extremidade ao instrumento. O instrumento pode, então, ser retirado e uma força exercida sobre o atuador de extremidade pode superar o encaixe por interferência entre o retentor de atu- ador de extremidade 1108 e o recurso de encaixe do atuador de extremidade 1606, libertando, assim, o atuador de extremidade do dispositivo de carregamento 900. Esse procedimento pode ser invertido para retornar o atuador de extremidade 916 para o dispositivo de carregamento 900 ao término do procedimento, ou quando um atuador de extremidade precisar ser trocado por outro.

[0110] Além de fornecer a habilidade de gerenciar e seletivamente implantar qualquer um dentre uma pluralidade de atuadores de extremidade modulares de um único dispositivo, os dispositivos e métodos aqui descritos também fornecem alinhamento mais fácil de um atuador de extremidade com um instrumento cirúrgico percutâneo que deve ser acoplado ao mesmo, assim como retroinformação melhorada a respeito da situação de tal acoplamento. Esses recursos podem ser benéficos visto que permitem que um cirurgião ou outro usuário execute um acoplamento ou desacoplamento do atuador de extremidade in vivo com menos dificuldade.

[0111] O alinhamento mais fácil de atuadores de extremidade e instrumentos cirúrgicos pode ser realizado, em algumas modalidades, utilizando-se um retentor de atuador de extremidade que permite articular um atuador de extremidade em relação a um dispositivo de carregamento uma vez que o atuador de extremidade tenha avançado através do canal de trabalho de um trocarte cirúrgico. As Figuras 18A a 18C ilustram uma modalidade de um dispositivo de carregamento de atuador de extremidade 1800 com esse tipo de retentor de atuador de extremidade 1802. Nas vistas em perspectiva e em seção transversal das Figuras 18A e 18B, respectivamente, um avançador 1804 é posicionado em um ponto intermediário entre suas posições mais proximal e mais distal, e o retentor de atuador de extremidade 1802 é, consequentemente, parcialmente estendido a partir de uma extremidade distal do trocarte 100. Conforme o avançador 1804 continua a ser movido distalmente em relação ao dispositivo 1800, o retentor de atuador de extremidade 1802 se estenderá totalmente a partir da extremidade distal do trocarte 100, conforme mostrado na Figura 18C (indicado pela seta 1). Uma vez que o retentor de atuador de extremidade 1802 esteja totalmente estendido, uma porção do mesmo pode se articular em relação a um eixo geométrico longitudinal L do dispositivo 1800 para alterar a orientação do atuador de extremidade 1806 preso ao retentor 1802 (indicado pela seta 2). Essa alteração na orientação do atuador de extremidade 1806 pode tornar mais fácil o alinhamento de um instrumento cirúrgico inserido de maneira percutânea para acoplamento ao atuador de extremidade. O movimento de articulação pode ser controlado de várias formas. Por exemplo, um cabo de controle pode ser direcionado para baixo do retentor de atuador de extremidade 1802 a partir de uma extremidade proximal do dispositivo e utilizado para controlar o movimento de articulação. Em outras modalidades, o movimento de articulação pode se tornar parte do avanço distal do retentor de atuador de extremidade 1802 com o uso de um mecanismo de ca me, de modo que a porção final do percurso distal do avançador 1804 provoque o movimento de articulação. Tal configuração pode ter a vantagem de minimizar a complexidade e assegurar que atuador de extremidade 1806 avance suficientemente para fora da extremidade distal do trocarte 100 antes de começar o movimento de articulação. Independentemente da configuração utilizada, qualquer quantidade desejada de articulação pode ser fornecida. Nas modalidades que utilizam um mecanismo de came, uma quantidade máxima de articulação pode ser, em alguns casos, cerca de 100°.

[0112] As Figuras 19 a 22 ilustram o retentor de atuador de extre midade 1802 em mais detalhes. Conforme observado acima, o retentor de atuador de extremidade 1802 pode ser disposto em uma extremidade distal de um componente de êmbolo 1902 do avançador 1804 e pode ser configurado para se acoplar seletivamente a um atuador de extremidade 1806. O retentor de atuador de extremidade pode incluir um alojamento 1906, assim como um tampão de articulação 1908 e um clipe de retenção 1910. O retentor de atuador de extremidade 1802 ilustrado pode facilitar o processo de alinhamento de um atuador de extremidade com um instrumento cirúrgico inserido de maneira percu- tânea permitindo-se que o atuador de extremidade se articule em rela-ção ao retentor, em contrapartida, por exemplo, ao retentor de atuador de extremidade 1108 que exige que um instrumento se alinhe a um eixo geométrico longitudinal L do dispositivo de carregamento 900.

[0113] A Figura 20 ilustra o alojamento de retentor de atuador de extremidade 1906 em mais detalhes. O alojamento 1906 pode incluir uma extremidade proximal 2002 configurada para ser acoplada a uma extremidade distal do componente de êmbolo 1902 do avançador 1804. Uma extremidade distal do alojamento 1906 pode incluir braços opostos 2004 que têm reentrâncias 2006 formadas nos mesmos que são configuradas para se acoplar aos pinos de pivô 2102 (vide Figura 21) do tampão de articulação 1908. O alojamento 1906 pode ter um lúmen 2008 formado no mesmo e pode incluir um recorte 2010 de uma porção de uma parede lateral do mesmo. O lúmen 2008 pode ser configurado para receber um atuador de extremidade 1806, e o recorte da parede lateral 2010 pode ser dimensionado para permitir que o atua- dor de extremidade 1806 articule na direção oposta ao alojamento 1906 ou para o interior do mesmo quando preso ao tampão de articulação (vide Figura 18C).

[0114] O tampão de articulação 1908 pode incluir, conforme men cionado acima, uma extremidade proximal que tem pinos de pivô opostos 2102 configurados para serem recebidos nas reentrâncias formadas em uma extremidade distal do alojamento de retentor de atuador de extremidade 1906. Conforme mostrado na Figura 21, o tampão de articulação 1908 pode ter um formato genericamente cilíndrico que tem um lúmen interno 2106 formado no mesmo para receber um atuador de extremidade 1806. Uma porção distal 2104 pode incluir um recorte da parede lateral 2108 dimensionado para receber o clipe de retenção 1910.

[0115] O clipe de retenção 1910, conforme mostrado na Figura 22, pode ser um componente em formato de U resiliente, como um anel de encaixe por pressão ou clipe com mola. O clipe de retenção 1910 pode ser configurado para ser recebido no recorte da parede lateral 2108 formado no tampão de articulação 1908 de modo que se estenda resilientemente para o interior do lúmen interno 2106 do tampão de articulação. O clipe de retenção 1910 pode ter uma variedade de formatos, tamanhos e rigidez e, em algumas modalidades, pode incluir um corpo bicolor disposto para fornecer a um cirurgião ou outro usuário uma indicação visual do acoplamento do atuador de extremidade, conforme descrito em mais detalhes abaixo. Em uma modalidade, por exemplo, uma circunferência externa 2202 do clipe de retenção 1910 pode ter uma cor diferente daquela de uma porção interna 2204 do mesmo.

[0116] As Figuras 23A a 24B ilustram uma modalidade exemplifi- cadora do acoplamento de um atuador de extremidade 1806 ao retentor de atuador de extremidade 1802. Nas Figuras 23A e 23B, o atuador de extremidade 1806 está alinhado ao, mas a uma certa distância do tampão de articulação 1908 do retentor de atuador de extremidade 1802. Como mostrado melhor na vista lateral da Figura 23B, antes de o atuador de extremidade 1806 ser inserido no tampão de articulação 1908, o clipe de retenção resiliente 1910 se estende para o interior do lúmen interno 2106 do tampão de articulação. Para acoplar o atuador de extremidade 1806 ao retentor de atuador de extremidade 1802, o atuador de extremidade pode ser avançado para a configuração mostrada nas Figuras 24A e 24B. Nessa configuração, a inserção do atua- dor de extremidade 1806 no lúmen 2106 do tampão de articulação 1908 pode pressionar o clipe de retenção 1910 radialmente para fora em relação a um eixo geométrico longitudinal L do tampão. A força de inclinação do clipe de retenção 1910 pode segurar o atuador de extremidade 1806 e evitar que o mesmo caia do retentor de atuador de extremidade 1802. Adicionalmente, em algumas modalidades, o atua- dor de extremidade 1806 pode ser inserido de modo que uma reentrância ou outro recurso, como a depressão anular 1606 descrita acima, se alinhe ao clipe de retenção 1910. Assentar o clipe de retenção 1910 na depressão 1606 pode aumentar a intensidade do acoplamento entre o atuador de extremidade 1806 e o retentor 1802.

[0117] Além disso, o uso de um clipe de retenção multicolorido 1910 pode fornecer uma indicação visual a um cirurgião ou outro usuário quando um atuador de extremidade está suficiente inserido no retentor de atuador de extremidade 1802. Por exemplo, na configuração da Figura 23A, o clipe de retenção 1910 está assentado de modo que apenas a superfície da circunferência externa 2202 esteja visível. En- tretanto, na configuração da Figura 24A, em que o atuador de extremidade 1806 é segurado pelo clipe de retenção 1910, a porção interna com cor diferente 2204 está visível. Ver essa superfície com cor diferente pode servir como uma indicação de que o atuador de extremidade 1806 está acoplado ao retentor de atuador de extremidade 1802 e pode ser, por exemplo, liberado com segurança da extremidade distal de um instrumento cirúrgico inserido de maneira percutânea.

[0118] Em algumas modalidades, pode ser desejável fornecer uma indicação a respeito da situação do acoplamento entre um atuador de extremidade e um dispositivo de carregamento em uma localização mais facilmente visível por um usuário. Na modalidade das Figuras 25A e 25B, por exemplo, um dispositivo de carregamento 2500 pode incluir um botão 2502 posicionado ao longo de uma porção proximal do dispositivo (por exemplo, o alojamento do dispositivo) para fornecer tal indicação. O botão 2500 pode, por exemplo, ser conectado a um retentor de atuador de extremidade, como o retentor 1802 descrito acima, por meio de uma ligação mecânica de modo que o botão seja pressionado para fora contra uma força de inclinação quando um atu- ador de extremidade estiver acoplado ao retentor (conforme mostrado na Figura 25B). De maneira similar ao clipe de retenção bicolor 1910 descrito acima, o botão 2502 pode incluir uma porção 2504 que tem uma cor diferente que é apenas visível quando o botão é impelido para fora contra a força de inclinação. Consequentemente, a posição e a cor visível do botão podem fornecer uma indicação facilmente observável da situação do acoplamento de um retentor e um atuador de extremidade.

[0119] As Figuras 26 a 30B ilustram ainda uma outra modalidade de uma indicação de situação do acoplamento que pode ser empregado tanto no atuador de extremidade (para indicar a situação do acoplamento de um atuador de extremidade e um instrumento cirúrgico percutâneo) quanto em um dispositivo de carregamento (para indicar a situação do acoplamento de um atuador de extremidade e o dispositivo de carregamento). A Figura 26 ilustra os componentes básicos de um instrumento cirúrgico percutâneo 2602 e um dispositivo de carregamento mais tradicional 2610, embora os mesmos princípios possam ser aplicados aos dispositivos de carregamento com múltiplos cabeçotes aqui descritos. O instrumento cirúrgico percutâneo 2602 inclui um atuador 2604 (por exemplo, um manípulo no caso de um instrumento operado manualmente), um eixo de acionamento 2606 configurado para inserções percutâneas através do tecido e um atuador de extremidade 2608. De modo similar, o dispositivo de carregamento 2610 inclui um atuador 2612 e um eixo de acionamento 2614, assim como um retentor de atuador de extremidade 2616.

[0120] As Figuras 27A a 28B ilustram o retentor de atuador de ex tremidade 2616 do dispositivo de carregamento 2610 em mais detalhes. Conforme mostrado nas figuras, o retentor de atuador de extremidade 2616 pode ser acoplado ao eixo de acionamento 2614 por uma junta articulada 2702 e o retentor pode alojar um atuador de extremidade modular 2708. O retentor de atuador de extremidade 2616 também pode incluir um indicador de acoplamento articulado 2704 que se estende para cima a partir da superfície externa do retentor de atu- ador de extremidade 2616 quando um atuador de extremidade 2708 está acoplado ao retentor. Assim como no caso do clipe de retenção 1910 e do botão 2502 descritos acima, o indicador 2704 pode incluir uma porção 2706 que tem uma cor diferente e é apenas visível quando o indicador está estendido acima da superfície do retentor 2616. O indicador 2704 pode, assim, fornecer o mesmo tipo de indicação facilmente observável da situação do acoplamento que o clipe de retenção 1910 e o botão 2502 descritos acima.

[0121] As Figuras 28A e 28B, em particular, ilustram a atuação do indicador 2704 à medida que um atuador de extremidade 2708 é inserido no retentor de atuador de extremidade 2616. Na Figura 28A, por exemplo, o indicador 2704 permanece em uma configuração retraída à medida que o atuador de extremidade 2708 é inicialmente inserido no retentor 2616 (mostrado pela seta 1). Isso pode ocorrer devido ao indicador 2704 ser inclinado em direção à configuração ilustrada na Figura 28A, isto é, inclinado em direção ao lúmen interno 2707 do retentor de atuador de extremidade 2616. Quando o atuador de extremidade 2708 está totalmente inserido no lúmen interno 2707, entretanto, o mesmo pode impelir o indicador 2704 para fora para a configuração mostrada na Figura 28B. Nessa configuração estendida, a porção diferentemente colorida 2706 pode estar visível para um usuário (mostrado pela seta 2), fornecendo, assim, retroinformação do acoplamento correto entre o atuador de extremidade 2708 e o retentor de atuador de extremidade 2616.

[0122] Esse mesmo tipo de indicador pode ser utilizado no próprio atuador de extremidade para fornecer uma indicação da situação do acoplamento a um instrumento cirúrgico percutâneo 2602. Conforme mostrado nas Figuras 29A a 30B, por exemplo, o atuador de extremidade 2608 que se acopla ao eixo de acionamento 2606 do instrumento 2602 pode incluir um indicador de acoplamento articulado 2902 similar ao indicador 2704 descrito acima. Ou seja, o indicador 2704 pode ser configurado para se mover entre uma configuração retraída, quando o instrumento 2602 não está acoplado (ou está apenas parcialmente acoplado) ao atuador de extremidade 2608, e uma configuração estendida, quando o instrumento e o atuador de extremidade estão totalmente acoplados. Adicionalmente, o indicador 2902 pode incluir uma porção diferentemente colorida 2904 que é apenas visível na configuração estendida para fornecer uma indicação facilmente observável da situação do acoplamento.

[0123] A Figura 29B ilustra um mecanismo exemplificador para acoplar o atuador de extremidade 2608 ao restante do instrumento 2602. Conforme observado acima, o atuador de extremidade 2608 pode incluir um soquete 2906 formado em uma extremidade proximal do mesmo que pode receber uma extremidade distal do eixo de acionamento do instrumento 2606. O eixo de acionamento 2606 pode incluir múltiplos eixos de acionamento concêntricos alojados no mesmo, incluindo um eixo de acionamento interno 2908 e um eixo de acionamento intermediário 2910. Com o eixo de acionamento interno 2908 retraído de maneira proximal, os braços opostos do eixo de acionamento intermediário 2910 podem defletir para dentro para passar através de um colar 2912 do atuador de extremidade 2608. O eixo de aci-onamento interno 2908 pode, então, avançar distalmente para evitar que os braços do eixo de acionamento intermediário 2910 se curvem para dentro, travando, assim, o atuador de extremidade 2608 ao instrumento. O movimento relativo adicional entre os vários eixos de acionamento 2606, 2908 e 2910 pode produzir o movimento de, por exemplo, garras ou outros implementos do atuador de extremidade 2608. Informações adicionais sobre os mecanismos de acoplamento exemplificadores para um atuador de extremidade e um instrumento percutâneo podem ser encontradas na publicação de patente US n° 2011/0087267 de Spivey et al., intitulada "Method for Exchanging End Effectors In Vivo", que está aqui incorporada a título de referência.

[0124] As Figuras 30A e 30B ilustram a operação do indicador 2902, que é similar à operação do indicador 2704 mostrado nas Figuras 28A e 28B e descrito acima. Em particular, o indicador 2902 do atuador de extremidade 2608 pode ser inclinado para dentro em direção a um lúmen interno do soquete 2906 de modo que fique na posição mostrada na Figura 30A. À medida que os eixos de acionamento 2606, 2908 e 2910 são inseridos no soquete 2906 (conforme mostrado pela seta 1 na Figura 30A), os mesmos podem entrar em contato com o indicador 2902 e impelir o mesmo para a configuração estendida mostrada na Figura 30B. Em tal configuração, a porção diferentemente colorida 2904 pode estar visível para um usuário, fornecendo, assim, retroinformação de que o atuador de extremidade 2608 foi acoplado ao instrumento 2602.

[0125] Embora as várias modalidades descritas acima possam ter apenas um subconjunto dos recursos aqui descritos, os vários componentes e funcionalidades descritos podem ser combinados em uma variedade de formas, todas as quais são consideradas como estando dentro do escopo da presente invenção. Por exemplo, um dispositivo de carregamento poderia incluir tanto o avançador de translação quanto o mecanismo de acionamento de rosca sem fim do dispositivo 900, assim como o retentor de atuador de extremidade do dispositivo de articulação 1800.

[0126] Os dispositivos aqui descritos podem ser utilizados em uma variedade de procedimentos cirúrgicos. Em geral, um método de uso dos dispositivos aqui descrito pode incluir o acoplamento de um dispositivo de carregamento a um trocarte cirúrgico de modo que um lúmen de implantação formado no dispositivo de carregamento se alinhe coaxialmente a um canal de trabalho do trocarte cirúrgico e recursos de encaixe complementares no dispositivo de carregamento e no trocarte cirúrgico restrinjam o movimento relativo entre os mesmos. O acoplamento do dispositivo de carregamento ao trocarte pode ocorrer após o carregamento de um ou mais atuadores de extremidade cirúrgicos no dispositivo de carregamento, ou o dispositivo de carregamento pode vir pré-instalado com um ou mais atuadores de extremidade cirúrgicos, ou o dispositivo de carregamento pode ser inserido sem um atuador de extremidade em vista da possibilidade do recebimento de um atuador de extremidade a partir de um instrumento cirúrgico inserido de manei- ra percutânea (por exemplo, ao término de um procedimento). Conforme mencionado acima, o acoplamento do dispositivo de carregamento e do trocarte pode fazer uso de recursos de encaixe preexistentes formados sobre o trocarte ou no mesmo para a preensão de outros acessórios, como um obturador.

[0127] Métodos de uso dos dispositivos aqui descritos podem in cluir adicionalmente a atuação de um repositório de atuador de extremidade do dispositivo de carregamento para alinhar um dentre uma pluralidade de lúmens de atuador de extremidade formados no mesmo com o lúmen de implantação do dispositivo de carregamento. A atuação do repositório de atuador de extremidade pode incluir, por exemplo, girar um repositório do tipo carrossel para alinhar um lúmen de atuador de extremidade desejado com o lúmen de implantação. O lú- men de atuador de extremidade desejado pode ser determinado de várias maneiras, incluindo a leitura de marcadores no lado de fora do repositório, a observação do conteúdo de cada lúmen de atuador de extremidade através de uma porta de visão formada no mesmo, etc.

[0128] Método de uso dos dispositivos aqui descritos podem incluir adicionalmente avançar um atuador de extremidade cirúrgico alojado no lúmen de atuador de extremidade através do lúmen de implantação do dispositivo de carregamento e do canal de trabalho do trocarte cirúrgico. O avanço do atuador de extremidade pode ser realizado com o uso de uma variedade de mecanismos, incluindo avançadores do tipo êmbolo deslizantes dispostos no lúmen de atuador de extremidade, engrenagem de rosca sem fim ou outros mecanismos de acionamento acoplados ao dispositivo, combinações dos mesmos, etc.

[0129] Uma vez que um atuador de extremidade avance através do lúmen de implantação, etapas adicionais podem ser executadas, como articular o atuador de extremidade em relação ao dispositivo de carregamento, por exemplo, para melhor alinhamento com um instru- mento cirúrgico percutâneo, e liberar seletivamente o atuador de extremidade do dispositivo de carregamento, por exemplo, após o atua- dor de extremidade ter sido acoplado a uma extremidade distal do instrumento cirúrgico percutâneo.

[0130] Qualquer um dos componentes e dispositivos conhecidos na técnica e/ou aqui descritos podem ser fornecidos como parte de um kit, incluindo qualquer um dentre um dispositivo de carregamento, um trocarte e um ou mais atuadores de extremidade cirúrgicos, conforme descrito aqui, assim como outros componentes com os quais tais componentes são tipicamente usados, por exemplo, um obturador. O dispositivo de carregamento pode ser configurado para ser acoplado de modo removível ao trocarte com o uso de um ou mais recursos de encaixe complementares ou elementos presentes no trocarte e no dispositivo de carregamento. O trocarte pode ser de qualquer modelo ou configuração específica de trocarte conhecido na técnica. Adicionalmente, os atuadores de extremidade fornecidos no kit podem executar funções diferentes, incluindo, mas não se limitando às funções aqui descritas, e/ou podem ser incluídos em conjunto em um único kit para executar uma função específica, como um kit especificamente adaptado para estiramento e grampeamento de tecido. Adicionalmente, uma ou mais outras portas ou instrumentos cirúrgicos, incluindo câmeras e outros instrumentos de visão, podem ser fornecidos para auxiliar na execução de um determinado procedimento.

[0131] Os dispositivos aqui revelados podem ser formados a partir de uma variedade de materiais e podem ter uma variedade de tamanhos e formatos diferentes. Por exemplo, dispositivos de carregamento e trocartes podem ser formados a partir de vários polímeros e/ou metais. Além disso, componentes específicos podem ser formados a partir de um material diferente de outros componentes. A título de exemplo adicional, um alojamento de dispositivo de carregamento pode ser formado a partir de um material polimérico (por exemplo, policarbonato), enquanto um retentor de atuador de extremidade (por exemplo, o retentor de atuador de extremidade de articulação 1206) pode ser formado a partir de um metal, como aço inoxidável de grau cirúrgico (por exemplo, 17-4), outros aços inoxidáveis das séries 300 e 400, titânio e alumínio, talvez para tirar vantagem da maior rigidez. Obviamente, esses são apenas exemplos não limitadores de possíveis combinações de material. Os tamanhos do dispositivo também podem variar muito, dependendo do uso pretendido e da anatomia do sítio cirúrgico. Conforme mencionado acima, os dispositivos aqui descritos podem ser comumente usados em conexão com diâmetros de trocarte na ordem de 5 mm, embora qualquer tamanho específico possa ser construído. Adicionalmente, uma variedade de comprimentos poderia ser empregada em qualquer diâmetro específico para acomodar vários tamanhos de atuador de extremidade, localizações de sítio cirúrgico, etc.

[0132] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para que eles sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que eles sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reu- so após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente re- montagem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de re- condicionamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[0133] Os dispositivos descritos no presente documento podem ser processados antes do uso em um procedimento cirúrgico. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento pode ser colocado em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e seus conteúdos podem, então, ser colocados em um campo de radiação que pode penetrar o recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode ser, então, armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que o mesmo seja aberto na instalação médica. Outras formas de esterilização conhecidas na técnica também são possíveis. Isso pode incluir as formas de radiação beta ou outras formas de radiação, óxido de etileno, vapor ou um banho líquido (por exemplo, imersão a frio). Determinadas formas de esterilização podem ser mais adequadas para uso com porções diferentes do dispositivo devido aos materiais utilizados, à presença de componentes elétricos, etc.

[0134] O versado na técnica compreenderá outras características e vantagens da invenção com base nas modalidades acima descritas. Consequentemente, a invenção não deve ser limitada pelo que foi par-ticularmente mostrado e descrito, exceto conforme indicado pelas con-cretizações anexas. Todas as publicações e referências citadas estão expressamente aqui incorporadas na íntegra, a título de referência.

Claims

1. Dispositivo de carregamento de atuador de extremidade cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: pelo menos um elemento de encaixe (304) configurado para fazer interface com pelo menos um elemento de encaixe complementar (112) de um trocarte (100) cirúrgico para restringir movimento do dispositivo de carregamento em relação ao trocarte (100); um lúmen de implantação (306) formado em uma extremidade distal do dispositivo de carregamento e posicionado para se alinhar com um canal de trabalho (106) do trocarte (100) cirúrgico quando o pelo menos um elemento de encaixe (304) faz interface com o pelo menos um elemento de encaixe complementar (112) do trocarte (100); um repositório de atuador de extremidade (308) tendo uma pluralidade de lúmens de atuador de extremidade (710) formados no mesmo que são, cada um, configurados para receber um atuador de extremidade cirúrgico; e uma pluralidade de avançadores (310) que estão, cada um, dispostos de modo deslizável dentro de um lúmen de atuador de extremidade (710) respectivo dentre a pluralidade de lúmens de atuador de extremidade (710), em que o repositório de atuador de extremidade (308) é configurado para alinhar seletivamente qualquer um dentre a pluralidade de lúmens de atuador de extremidade (710) e seu respectivo avançador (310) disposto no mesmo com o lúmen de implantação (306) de modo que translação axial do respectivo avançador (310) causa um atuador de extremidade cirúrgico (602, 916) a avançar a partir de seu respectivo lúmen de atuador de extremidade (710) através do lúmen de implantação (306); e em que o lúmen de implementação inclui um retentor de atuador de extremidade (1108) disposto no mesmo que é configurado para engatar o atuador de extremidade cirúrgico (602, 916) e para liberar o atuador de extremidade cirúrgico (602, 916) para permitir que o atuador de extremidade cirúrgico (602, 916) seja desacoplado do dispositivo de carregamento e acoplado a um instrumento cirúrgico separado.

2. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o repositório de atuador de extremidade (308) é um carrossel giratório.

3. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o repositório de atuador de extremidade (308) tem três ou mais lúmens de atuador de extremidade (710).

4. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o repositório de atuador de extremidade (308) inclui uma pluralidade de portas de visão posicionadas para permitir visualização do conteúdo de cada lúmen de atuador de extremidade (710).

5. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que pelo menos um avançador (310) da pluralidade de avançadores (310) é acoplado a um atuador que se estende além de um diâmetro externo do lúmen de atuador de extremidade (710).

6. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de avançadores (310) inclui um mecanismo de acionamento por rosca (914) sem fim para efetuar movimento de um atuador de extremidade ao longo de um eixo geométrico longitudinal do dispositivo.

7. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o retentor de atuador de extremidade (1108) se articula em relação ao dispositivo a fim de articular o atuador de extremidade cirúrgico (602, 916) em relação ao dispositivo após o atua- dor de extremidade (602, 916) ser avançado através do lúmen de implantação (306).

8. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de encaixe (304) inclui superfícies de atuação opostas que são configuradas para des- pressionar seletivamente para desacoplar o dispositivo do trocarte (100).

9. Kit de instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: um dispositivo de carregamento compreendendo, pelo menos um elemento de encaixe (304), um lúmen de implantação (306) formado em uma extremidade distal do mesmo, o lúmen de implementação tendo um retentor de atuador de extremidade (1108) disposto no mesmo, e um repositório de atuador de extremidade (308) tendo uma pluralidade de lúmens de atuador de extremidade (710) formados no mesmo e uma pluralidade de avançadores (310) que estão, cada um, dispostos de modo deslizável dentro de um lúmen de atuador de extremidade (710) respectivo dentre a pluralidade de lúmens de atuador de extremidade (710), o repositório de atuador de extremidade (308) sendo configurado para alinhar seletivamente qualquer um dentre a pluralidade de lúmens de atuador de extremidade (710) e seu respectivo avançador (310) disposto dentro do mesmo com o lúmen de im-plantação (306); um trocarte (100) tendo uma extremidade proximal, uma ex-tremidade distal, pelo menos um elemento de encaixe (304), e um canal de trabalho (106) se estendendo através do mesmo a partir da extremidade proximal até a extremidade distal; e uma pluralidade de atuadores de extremidade cirúrgicos; em que a pluralidade de atuadores de extremidade cirúrgi- cos é recebida dentro de um lúmen de atuador de extremidade (710) respectivo da pluralidade de lúmens de atuador de extremidade (710), o pelo menos um elemento de encaixe (304) do dispositivo de carregamento faz interface com o pelo menos um elemento de encaixe (304) do trocarte (100), e o lúmen de implantação (306) do dispositivo de carregamento se alinha com o canal de trabalho (106) do trocarte (100); e em que o retentor de atuador de extremidade (1108) é configurado para permitir que cada atuador de extremidade cirúrgico seja acoplado a um instrumento cirúrgico separado e desacoplado do dispositivo de carregamento.

10. Kit, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o repositório de atuador de extremidade (308) é um carrossel giratório.

11. Kit, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o repositório de atuador de extremidade (308) inclui uma pluralidade de portas de visão posicionadas para permitir visualização dos conteúdos de cada lúmen de atuador de extremidade (710).

12. Kit, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que pelo menos um avançador (310) da pluralidade de avançadores (310) é acoplado a um atuador que se estende além de um diâmetro externo do lúmen de atuador de extremidade (710).

13. Kit, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o retentor de atuador de extremidade (1108) se articula em relação ao dispositivo de carregamento a fim de articular um atua- dor de extremidade cirúrgico acoplado ao mesmo em relação ao dispositivo de carregamento após o atuador de extremidade cirúrgico (602, 916) ser avançado através do lúmen de implantação (306).

14. Kit, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de encaixe (304) do dispo- sitivo de carregamento inclui superfícies de atuação opostas que são configuradas para despressionar seletivamente para desacoplar o dispositivo do trocarte (100).