JP7066617B2 - エンドエフェクタを外科手術装置とローディング装置とに連結させるためのシステム、装置及び方法 - Google Patents

Description

本開示は、エンドエフェクタを外科手術装置に取り付けるためのシステム、装置及び方法に関し、特に、エンドエフェクタをインビボで外科手術装置に接続することを容易にする改善された構成を提供する。

内視鏡検査及び腹腔鏡検査などの最小侵襲性の外科手技は、従来の開腹術よりも好まれることが多いが、これは、最小侵襲性の外科手技では、回復時間、痛み及び手術関連合併症が一般的に少ないからである。多くの腹腔鏡処置では、腹腔に二酸化炭素ガスを吹き込む。腹壁に穿孔した後、カニューレ又はトロカールを腹腔に挿入する。次いで、外科医は、患者の外傷を最小限にとどめながら様々な外科手術処置を実行することができる。

多くの処置は、外科手術部位において、様々な異なる機能を実行することを必要とする。これらの機能を異なる器具で実行することができ、異なる器具のそれぞれは、特定の機能を実行するように調整されている。代替的に、交換可能かつ置換可能なエンドエフェクタを有する単一の器具を使用することができ、エンドエフェクタは、それぞれ特定の機能を実行するために調整されている。多くの場合、複数の器具又はエンドエフェクタは、外科手術部位で同時に、かつ／又は同じ処置中に配設かつ使用され、複数の外科手術アクセスポートを使用して器具を収容することができる。外科医が使用する器具は、外科手術部位において特定の機能を実行するように設計されたエンドエフェクタと、エンドエフェクタを被験者の外側から操作するためのハンドルと、ハンドル及びエンドエフェクタを接続するシャフトと、を含むことができる。エンドエフェクタの直径は、通常、シャフトよりも実質的に大きいため、エンドエフェクタを、単一のより大きなポートを通して、ローディング装置又はローダとして参照される場合もある器具を介して導入することができる技術が開発されている。

ローダはエンドエフェクタを装置に連結させることを提示及び／又は支援することができるように、第１のポートを通して外科手術部位に導入される外科手術装置と、第２のポートを通して外科手術部位に導入されるローダと、を提供するシステムが知られているが、そのようなシステム及び装置は、その能力が限られている。例えば、単一の器具で異なるエンドエフェクタを使用する能力は、いくつかの柔軟性及び汎用性を提供するが、異なるタイプの外科手術用及び異なるタイプの解剖学的構造用など、システムの他の構成要素における追加的な柔軟性及び汎用性は、依然として必要である。いくつかの例では、エンドエフェクタは、適切に動作するために特定の器具構成（例えば、ハンドル部分とエンドエフェクタとの間に延在する具体的なシャフト構成）に関連付けられる必要がある。いくつかの既存の器具の別の欠点は、外科医が装置にねじり負荷をかけると、モジュラーエンドエフェクタヘッドが自由に回転し、その回転により、外科医がエンドエフェクタの動作にわたって有する制御を制限することである。

更には、器具のシャフト及びエンドエフェクタを互いに容易に取り付けるように操縦することが困難であり得るため、エンドエフェクタをインビボで外科手術器具又は装置に連結させることは、困難であり得る。外科手術部位で内視鏡等を使用するなどの視覚化技術は、取付処置中に外科医を援助することができるが、追加的器具類は、多く必要とされるスペースを占有する可能性がある。観察装置はまた、外科手術部位及び関連する器具類、組織、臓器などの良好な視界を得るために操ることが困難な場合がある。更には、観察装置の視界は、例えば、体内の物体により妨害され、かつ／又はレンズ上に堆積した流体、組織片又は他の物質を有することにより、不鮮明になる恐れがある。いくつかの例では、インビボでの良好な視界の欠如は、外科手術装置、例えば、装置のシャフトが、装置が方向付けられてはならない場所に方向付けられために湾曲する可能性がある。更に、外科医は、取り付けがなされたと思うことがあり、後になってからようやく、取り付けが発生していないことを発見する恐れがある。これは、エンドエフェクタが装置から脱落するか、又はエンドエフェクタが不適切にロードされたために装置が動作不能であることにつながる可能性がある。

最小侵襲性外科手術において使用されるシステム、装置及び方法は、更なる柔軟性及び汎用性を有することが望ましい。そのようなシステム、装置及び方法では、エンドエフェクタがエンドエフェクタを動作するために使用される外科手術装置に容易かつ確実に接続できるように、モジュラーエンドエフェクタをより容易に整列できるようにすることが更に望ましい。エンドエフェクタを動作するために使用されるエンドエフェクタと外科手術装置との間に確実な取り付けが確立されたとき、かつ／又はエンドエフェクタが外科手術装置から取り外されたことを知ったとき、外科医に通知することもまた望ましい。いつエンドエフェクタがローディング装置から適切にロード又はアンロードされたかを外科医が知ることができるように、エンドエフェクタをインビボで外科手術器具に提示するローディング装置に、この性質の通知及び連結特徴部の容易性を組み込むことが更に望ましい。

エンドエフェクタを外科手術器具に連結させるかつ／又はエンドエフェクタの外科手術器具への送達に使用されるローディング装置にエンドエフェクタを連結させる、多くの場合面倒な工程を向上させる様々なシステム、装置及び方法を提供する。これらのシステム、装置及び方法は、向上した視覚化と、２つの構成要素間のより確実な連結と、２つの連結された構成要素が互いに確実に締結されていることの確実性と、２つの構成要素が互いに連結されるにつれて、ある構成要素を別の構成要素に対して自己計時又は自己整列する改善された能力と、外科手術装置構成要素間のより多くのモジュール性と、を含む、様々な利点を提供する。本明細書で提供される拡張は、図示した実施形態のうちの少なくとも１つ、場合により２つ以上にわたって記載され、ここに関連付けられた特許請求の範囲は、記載される拡張のいくつかの部分を全般的には組み込む。しかしながら、説明したように、提供される拡張は、ローディング装置、外科手術装置及びエンドエフェクタアセンブリの多くの異なる構成を提供するために、適切に混合かつ整合することができる。

１つの例示的な実施形態では、外科手術装置は、エンドエフェクタ及び取付アームの両方を有するエンドエフェクタアセンブリを含む。エンドエフェクタは、第１の端部に配設することができ、一方、取付アームは、第２の反対側の端部に配設することができる。取付アームは、エンドエフェクタアセンブリに連結されるように構成された、外科手術器具を受容するための開口部を画定する末端面を含む。末端面は、エンドエフェクタアセンブリの長手方向軸線に沿って第１の端部から離れる方へ延在した末端面の第２の部分よりも、エンドエフェクタアセンブリの長手方向軸線に沿って第１の端部から離れる方へ、より遠くまで延在している、第１の部分を有する。末端面のこの３次元構成は、外科手術器具に対するかつ／又はエンドエフェクタアセンブリを外科手術装置に送達するためのローディング装置に対するエンドエフェクタアセンブリの場所及び／又は配向を特定するのに役立つことができる。

いくつかの実施形態では、取付アームは、末端面とエンドエフェクタとの間に延在した細長シャフトを含むことができ、エンドエフェクタは、末端面の反対側の細長シャフトの端部に動作可能に連結されている。末端面は、第１の部分の幅及び第２の部分の幅が、第１の部分と第２の部分との間に配設された中間部分の幅よりも広くすることができる、くぼんだ、スカラップ状の形状を有することができる。いくつかの実施形態では、第１の部分及び第２の部分の幅は、実質的に同一であることができ、一方、他の実施形態では、これらの２つの幅もまた、異なることが可能である。取付アームは、弾性の円錐状端部スリーブを含むことができる。スリーブの一部として、可撓性の外側スカートは、末端面から延在することができる。エンドエフェクタは、ジョーアセンブリを含むが、ジョーアセンブリに限定されない任意の様々なエンドエフェクタであり得る。

装置はまた、エンドエフェクタアセンブリを使用することができる他の構成要素を含むことができる。例えば、装置（又はシステムと称する場合もある）は、エンドエフェクタアセンブリをその中に配設するための遠位チャンバを有するエンドエフェクタローダを含むことができる。エンドエフェクタローダの遠位端は、例えば、外科手術器具を通過させて、エンドエフェクタアセンブリを器具に係合かつ連結させるために使用することができる遠位チャンバにアクセスを提供する開口部を含むことができる。開口部は、壁の第１の部分が、同一の近位端から離れる方へ延在した壁の第２の部分よりも、エンドエフェクタローダの長手方向軸線に沿ってエンドエフェクタローダの近位端から離れる方へ、より遠くまで延在している、最遠位外壁（本明細書では末端部と称する場合もある）により画定することができる。いくつかの実施形態では、取付アームの末端面の配向は、エンドエフェクタローダの最遠位外壁の配向と実質的に類似するように構成することができる。これにより、末端面は、エンドエフェクタの同一部分から離れる方へ延在した末端面の第２の部分よりも、エンドエフェクタアセンブリの長手方向軸線に沿ってエンドエフェクタから離れる方へ、より遠くまで延在している、第１の部分を同様に有することができる。

別の例示的な実施形態では、エンドエフェクタアセンブリは、第１の端部に配設されたエンドエフェクタ及び第２の反対側の端部に配設された受容スリーブを含む。受容スリーブは、エンドエフェクタアセンブリの第１の端部から最も遠い第２の反対側の端部の末端部に形成されたチャンバを含むことができる。チャンバは、チャンバの内面上に形成された１つ以上の連結特徴部を含むことができる。より詳細には、内面は、チャンバの内面上に形成された連結特徴部に相補的な１つ以上の連結特徴部をチャンバの連結特徴部（複数可）に向かって、方向付け得る、湾曲構造を有することができる。より詳細には、湾曲構造は、チャンバ内へ進められた外科手術器具の相補的な連結特徴部（複数可）が、エンドエフェクタアセンブリの第１の端部に向かって、チャンバの内面上に形成された連結特徴部（複数可）に方向付けられるようになっている。

いくつかの実施形態では、チャンバの連結特徴部（複数可）は、外科手術器具の相補的な対向するスプラインを受容するように構成された、対向するスロットを含む。チャンバの内面は、対向するスロットからチャンバの周囲に略９０度で配設された、対向する第１及び第２の頂部を含むことができる。頂部から延在する内面の部分は、チャンバ内へ進められた外科手術器具のシャフトに対してエンドエフェクタアセンブリが回転するように構成されるように、対向するスロットに向かう漏斗が形成されている。その結果、チャンバ内へ進められた外科手術器具のシャフトの一部である相補的な対向するスプラインは、チャンバの対向するスロットに向かって移動する。

更に、エンドエフェクタアセンブリの外面は、例えば、エンドエフェクタアセンブリの外科手術器具への連結とともに、使用されるローディング装置にエンドエフェクタアセンブリを連結させるために使用され得る１つ以上の連結特徴部をその上に形成することができる。外面の連結特徴部（複数可）は、ローディング装置の１つ以上の相補的な連結特徴部に連結させるように構成することができる。エンドエフェクタアセンブリがローディング装置に連結されている間、エンドエフェクタアセンブリは、例えば、外科手術器具の相補的な連結特徴部（複数可）に受容スリーブのチャンバの連結特徴部（複数可）を係合させることによって、外科手術器具に連結させることができる。外面の連結特徴部（複数可）は、チャネルの第１の端部の幅がチャネルの第２の端部の幅よりも広い、対向するチャネルを含むことができ、第１の端部は、エンドエフェクタアセンブリの末端部に配設されている。

外科手術方法の１つの例示的な実施形態では、外科手術器具のシャフトをそれに関連付けられたエンドエフェクタアセンブリを有するローディング装置に向かって進めることを含むことができる。シャフトの遠位端は、エンドエフェクタアセンブリの取付端部の末端面と接触して、エンドエフェクタアセンブリの位置を特定することができる。末端面は、同一のエンドエフェクタ端部から離れる方へ延在した末端面の第２の部分よりも、エンドエフェクタアセンブリの長手方向軸線に沿ってエンドエフェクタアセンブリのエンドエフェクタ端部から離れる方へ、より遠くまで延在している、第１の部分を含むことができる。この末端面構成は、少なくとも３次元の側面から、エンドエフェクタアセンブリの位置の特定を促進する。外科手術器具のシャフトは、シャフトに関連付けられたアクチュエータによる、エンドエフェクタアセンブリのエンドエフェクタ端部に配置されたエンドエフェクタの動作が可能となるように、エンドエフェクタアセンブリに連結可能である。

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタアセンブリの末端面は、エンドエフェクタアセンブリの可撓性の３次元取付アームの一部であることができる。更に、いくつかの実施形態では、末端面は、第１の部分の幅及び第２の部分の幅が、第１の部分と第２の部分との間に配設された中間部分の幅よりも広い、くぼんだ、スカラップ状の形状を含むことができる。第１の部分及び第２の部分の幅は、実質的に同様とすることができるか又は異なるものとすることができる。

方法は、エンドエフェクタアセンブリをローディング装置の外側へ進めて、エンドエフェクタアセンブリの末端面をローディング装置の外部の環境に露出させることを含むことができる。更に、エンドエフェクタアセンブリの末端面の形状は、エンドエフェクタアセンブリをローディング装置の外側へ進めたときにエンドエフェクタアセンブリが通過する開口部を画定する、ローディング装置の最遠位外壁の形状と実質的に同様であることができる。いくつかの実施形態では、シャフトをエンドエフェクタアセンブリに連結させることは、外科手術器具のシャフトをエンドエフェクタアセンブリの取付端部内へ進めることを含むことができる。そのような実施形態では、取付端部の開口部を画定する内面の構成は、エンドエフェクタアセンブリの取付端部の１つ以上の連結特徴部が、シャフトの遠位端の１つ以上の連結特徴部と係合して、シャフトがエンドエフェクタアセンブリに連結される位置へと、エンドエフェクタアセンブリを回転させるように構成されている。

本開示は、以下の詳細な説明を添付図面と併せ読むことで、より完全に理解されよう。
装置の遠位端に連結されたエンドエフェクタアセンブリを有する外科手術装置の１つの例示的な実施形態を示す側面図である。 図１Ａの外科手術装置及びエンドエフェクタアセンブリを示す斜視図である。 図１Ａの外科手術装置を示す側面図であり、その装置は、装置のハウジングに取り外し可能かつ交換可能に連結されたモジュラー内側シャフト、中間シャフト及び外側シャフトを示すために部分的に分解され、エンドエフェクタアセンブリは、外側シャフトに取り外し可能かつ交換可能に連結されている。 図２の内側シャフト、中間シャフト及び外側シャフトの近位端並びにそれらが関連付けられているハブを示す詳細な側面図である。 図３Ａの内側シャフト、中間シャフト及び外側シャフト並びにハブの近位端を示す詳細な斜視図である。 図２のハウジング並びに内側シャフト、中間シャフト及び外側シャフトの側面図であり、側面図では見えない、図３Ａのハウジングの一部分と、ハブの一部分と、を有している。 図３Ｂのハブの斜視図であり、部分透過図であり、図３Ｃのハウジングに関連付けられた解除ボタンを示している。 図３Ｃのハウジング並びに内側シャフト、中間シャフト及び外側シャフトの側面図であり、側面図では見えない、図３Ｄの解除ボタン及びハウジングの中間シャフトスレッドを有している。 ハウジングの摺動カプラ及び内側シャフトスレッドが透明であるように図示された、図３Ｄのハウジング並びに内側シャフト、中間シャフト及び外側シャフトを示す側面図である。 図２の内側シャフト、中間シャフト及び外側シャフトの遠位端を示す側面図である。 図４Ａの中間シャフト及び外側シャフトの遠位端を示す側面図であり、図４Ａの内側シャフトが内部に配設されることで、内側シャフトの遠位端が中間シャフト及び外側シャフトの遠位端を越えて遠位側に延在する。 図４Ｂの内側シャフト及び中間シャフトとともに使用される外側シャフトの遠位端の代替の例示的実施形態を示す斜視図である。 図１Ａの外科手術装置とともに使用するためのエンドエフェクタアセンブリの１つの例示的な実施形態を示す斜視図である。 エンドエフェクタアセンブリの別の例示的な実施形態を示す詳細な斜視断面図であり、エンドエフェクタアセンブリは、図２の内側シャフト、中間シャフト及び外側シャフトの内部に配設され、エンドエフェクタアセンブリは、外側シャフトに連結されている。 図６Ａのエンドエフェクタアセンブリ並びに内側シャフト、中間シャフト及び外側シャフトを示す詳細な斜視断面図であり、エンドエフェクタアセンブリは、押し出された構成にある。 図１Ａのエンドエフェクタアセンブリを示す斜視図である。 図７Ａの線Ｂ－Ｂに沿った、エンドエフェクタアセンブリを示す詳細な側断面図であり、エンドエフェクタアセンブリは、外科手術装置の中間シャフトがエンドエフェクタアセンブリに完全に連結されていないときの、取り付け可能な位置にロックばねを有する。 図７Ｂのエンドエフェクタアセンブリを示す詳細な側断面図であり、中間シャフトがエンドエフェクタアセンブリに完全に連結されることにより、ロックばねが係合解除位置にある。 ローディング装置に関連付けられたエンドエフェクタアセンブリを外科手術装置にロードする前に、ローディング装置の例示的な実施形態とともに使用されている、図１Ａの外科手術装置を示す斜視図である。 図８のローディング装置の斜視図である。 図９Ａのローディング装置の更なる斜視図である。 図９Ａのローディング装置の斜視分解図である。 図９Ａのローディング装置の遠位端の詳細な斜視図であり、ローディング装置は、長手方向軸線に整列した構成で配設された送達チャンバを有する。 図１０Ａのローディング装置の遠位端の斜視分解図である。 ローディング装置の遠位端の１つの例示的な実施形態の詳細な斜視図であり、ローディング装置の送達チャンバは、連接されたローディング構成に配設されている。 図１１Ａのローディング装置の遠位端の詳細な斜視部分透過図である。 外科手術装置の遠位端の１つの例示的な実施形態を示す斜視図であり、外科手術装置は、中間シャフト及び外側シャフトを含んでいる。 エンドエフェクタアセンブリが内部に配設されたローディング装置の、１つの例示的な実施形態に挿入されようとしている、図１２の外科手術装置の部分断側面図である。 図１３Ａの外科手術装置、ローディング装置及びエンドエフェクタアセンブリの部分断側面図であり、外科手術装置がエンドエフェクタアセンブリ内に部分的に配設されている。 図１３Ｂの外科手術装置、ローディング装置及びエンドエフェクタアセンブリの部分断側面図であり、外科手術装置がエンドエフェクタアセンブリ内により完全に配設されている。 図９Ａのローディング装置の斜視部分透過図であり、ローディング装置の遠位端が透明であり、内部に配設されたエンドエフェクタアセンブリの１つの例示的な実施形態を示す。 図１４のエンドエフェクタアセンブリを示す斜視図である。 図１５のエンドエフェクタアセンブリを示す別の斜視図である。 エンドエフェクタアセンブリの別の例示的な実施形態の一端の斜視部分透過図である。 図１７Ａのエンドエフェクタアセンブリの斜視部分透過図であり、そのアセンブリは、内部に配設された外科手術装置のシャフトを有する。 エンドエフェクタアセンブリがアンロック構成にあるように、ローディング装置内に少なくとも部分的に配設されたエンドエフェクタアセンブリを有するローディング装置の１つの例示的な実施形態の遠位端の斜視部分透過図である。 エンドエフェクタアセンブリがロック構成に向かって進められるか又はロック構成から離れる方へ進められるにつれて、エンドエフェクタアセンブリがローディング装置内により完全に配設される、図１８Ａのローディング装置の遠位端の斜視部分透過図である。 エンドエフェクタアセンブリの更に別の例示的な実施形態の斜視図である。 図１０Ａのローディング装置内に配設された図１９のエンドエフェクタアセンブリの斜視部分透過図である。

以下に、本明細書で開示する装置及び方法の構造、機能、製造及び使用の原理の全体的な理解が得られるように、特定の例示的な実施形態を説明する。これらの実施形態のうちの１つ以上の例を添付の図面に示す。当業者であれば、本明細書で具体的に説明され、かつ添付の図面に例示される装置及び方法が、非限定的な例示的実施形態であること、並びに本発明の範囲は、「特許請求の範囲」によってのみ定義されることを理解するであろう。１つの例示的な実施形態に関連して例示又は説明される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせることができる。このような修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれるものとする。更に、本開示では、異なる実施形態の同様の参照符合で示された要素は、これらの要素が同じ性質のものである場合、及び／又は同じ目的を果たす場合には同様の特徴を一般的に有する。追加的に、特徴部、側面又は方向が「第１の特徴部」又は「第１の方向」若しくは「第２の特徴部」又は「第２の方向」として本明細書で記載される限り、そのような数の順序は、全般的には任意であり、したがって、そのような番号付けは、交換可能である。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は臨床医から離れて位置する部分を指す。しかしながら、複数の器具又は装置が同時に動作されている場合、例えば、以下に提供されるような外科手術器具及びローディング装置の場合、近位及び遠位の用語の使用は、視点に応じて、他のコンテキストにおいて使用することができる。簡便かつ明瞭にするため、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語は、本明細書において図面に対して使用される場合があることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。追加的に、構成要素に力を加えるための用語が「押し込む」又は「引っ張る」ことを含むと記載される限り、当業者は、押し込む又は引っ張るなどの動作が、本開示の趣旨から逸脱することなく交換可能に実行することが一般的に可能であることを認識するであろう。更には、直線寸法又は円寸法が、開示されるシステム、装置、及び方法の説明で使用される限り、そのような寸法は、そのようなシステム、装置及び方法とともに、使用することができる形状のタイプを限定しようとするものではない。当業者には、任意の幾何学的形状についてそのような直線寸法及び円寸法に相当する寸法を容易に決定することができる点が認識されるであろう。システム及び装置並びにその構成要素のサイズ及び形状は、少なくともシステム及び装置が用いられる被験者の解剖学的構造、システム及び装置がそれらとともに用いられる構成要素のサイズ及び形状、並びにシステム及び装置が用いられる方法及び処置によって決まり得る。

本開示は、全般的には、エンドエフェクタを動作するように構成された、外科手術装置又は器具のシャフトにエンドエフェクタを取り付けることをより容易にする外科手術システムに関する。全般的には、外科手術装置をより容易に、効率的に、かつ／又はより効果的に使用する他の特徴部と同様に、様々な異なる特徴部は、多数の実施形態にわたってこのコンテキスト内に提供されている。本明細書に提供される特徴部の結果として得られる利点は、エンドエフェクタと外科手術装置との間の適切な接続の不適切な使用又は失敗及び一般的な装置を使用した際の少ない失敗により、損傷を受けにくくなる外科手術装置を含むことである。本開示で提供される特徴部はまた、洗浄かつ再使用される外科手術装置及びシステムのより多くの構成要素の能力を改善し、より多くのモジュール性、費用節約の増加及び外科手術廃棄物の減少を可能にする。

以下でより詳細に記載するように、提供される特徴部のいくつかは、外科手術部位で使用されるエンドエフェクタを含む、エンドエフェクタアセンブリの一部である。当業者は、エンドエフェクタアセンブリをエンドエフェクタとして参照してもよいが、本開示では、エンドエフェクタは、一般的にエンドエフェクタアセンブリの一部分として特定されることに留意されたい。提供される他の特徴部は、外科手術器具に取り付けられるエンドエフェクタを提示するローディング装置上にあり、一方、更に他の特徴部は、外科手術器具の１つ以上のシャフトに設けられ、エンドエフェクタアセンブリの特徴部を補完するか又は独自のスタンドアロンの有益な機能を作成するために提供される。本開示のモジュール性及び利用性を改善するいくつかの記載された特徴部は、モジュールシャフト（例えば、図２～図６Ｂ）と、エンドエフェクタアセンブリを「ロードする準備ができている」構成に保持し、エンドエフェクタアセンブリがロード可能で、実際にロードされる時ユーザに示すことができるロックばね（例えば、図７Ａ～図７Ｃ）と、エンドエフェクタアセンブリをローディング装置に整列させ、かつ／又はエンドエフェクタアセンブリを外科手術器具に整列させることを補助する自己整列特徴部（例えば、図１１Ａ～図１３Ｃ）と、エンドエフェクタアセンブリを外科手術器具及び／又はローディング装置に対して自己計時又は自己整列するように設計されている、エンドエフェクタアセンブリ上のチャンバ（例えば、図１４～図１８Ｂ）と、送達チャンバ（例えば、図８～図１１Ｂ、図１４及び図２０）と、を含み、エンドエフェクタアセンブリ（例えば、図１９及び図２０）は、末端部の一部分が末端部の別の部分よりもローディング装置のハンドルからより遠位にある３次元構成を有し、エンドエフェクタアセンブリを外科手術器具に着座させるか又は連結させることを容易にしている。

図１Ａ及び図１Ｂは、その遠位端１００ｄに取り付けられたエンドエフェクタアセンブリ１６０を有する例示的な外科手術器具又は装置１００を示し、アセンブリの一部として提供されるエンドエフェクタのタイプに少なくとも部分的に応じて、外科手術処置中に、様々な動作を実行するために使用することができる。本明細書に記載のように、エンドエフェクタアセンブリ１６０は、図８に示すように、外科手術器具１００とは別個の開口部を通過するローディング装置１０００を介して外科手術部位に提供することができ、次いでエンドエフェクタアセンブリ１６０は、外科手術器具１００に連結されて、外科手術部位で使用するためにローディング装置１０００から取り外すことができる。ローディング装置の例は、少なくとも、図９Ａ～図１１Ｂ、図１３Ａ～図１４、図１８Ａ、図１８Ｂ及び図２０に対して、あるいは当業者には他の方法で知られているように、後に本明細書に記載される。

図示のように、装置１００は、ハウジング又はハンドル部１０２及びハウジング１０２から遠位側に延在する外側の細長シャフト１０４を有し、シャフト１０４は、シャフト１０４に選択的に連結されるエンドエフェクタアセンブリを有するように構成されている。細長シャフト１０４は、そこを通って延在するシャフト１０４の中心長手方向軸線Ｌに沿って、ハウジング１０２の遠位上部から延在することができ、本明細書に記載のように、ハウジング１０２内の動作可能な構成要素に取り外し可能かつ交換可能に取り付けることができる。ハウジング１０２は、固定アーム１０６と、エンドエフェクタがシャフト１０４に連結されているときに、エンドエフェクタを作動させるためにハウジング１０２に対して移動するように構成された、旋回式トリガなどのアクチュエータ１０８と、を含むことができる。図示のように、アクチュエータ１０８は、ハウジング１０２の遠位部分に連結されることができ、エンドエフェクタが、本開示で提供されるジョーアセンブリ又は本開示から別の方法で導出可能なジョーアセンブリのうちのいずれかであるとき、アクチュエータ１０８は、ジョーを開閉するように動作することができる。当業者であれば、本開示は、主にジョーを開閉するためにアクチュエータ１０８を使用することを示し、説明するが、アクチュエータ１０８は、多種多様なエンドエフェクタを制御し、これにより、装置に関連付けられたエンドエフェクタ及び関連アセンブリ、装置が使用されている外科手術処置及び外科医の好みに少なくとも部分的に基づいて、様々な機能を実行するように構成することができることを理解するであろう。

アクチュエータ１０８の動きをジョーの移動に並進させるために使用することができる内部作動構成要素は、機械的に、電気的にかつ／又は光学的に基づくものを含む、多くの異なる構成を有することができ、この性質の構成要素は当業者に既知であり、したがって、そのような構成要素全てに関する精密な詳細は不要である。そのような構成要素のいくつかの非限定的な例として、米国特許出願第１４／８３６，０６９号（代理人整理番号１００８７３－７１６号（ＥＮＤ７７１８ＵＳＮＰ））においてより詳細に説明され、２０１５年８月２６日に出願され、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｈａｖｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｂｉａｓｉｎｇ ａｎｄ Ｌｏｃｋｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題するこの内容は、参照によりその開示内容全体が本明細書に組み込まれる。一般に、そのような構成要素は、ハウジング１０２及び／又はシャフト１０４の部分に内設されるか又は取り付けることができる。これらの構成要素のいくつかの例示的で非限定的な例としては、モータ、制御装置及びレバーが挙げられるが、これらに限定されない。ジョーを作動させるために使用することができる他の実装としては、アクチュエータ、ギヤ類、レバー、トリガ及びスライダが挙げられるが、これらに限定されない。更に、当業者であれば、アクチュエータ１０６又は作動の他の手段が、本開示の趣旨から逸脱することなく実行することができる他の機能を認識するであろう。

より詳細には、装置１００の一部として組み込むことができる特徴部のいくつかの非限定的な例には、ハウジングに対して固定角度位置でアクチュエータ１０８を選択的にロックするためのロックスイッチ１１０、細長シャフト１０４を回転させるように構成されたノブ１１２、これによりノブ１１２に連結されたエンドエフェクタアセンブリ１６０、内側シャフト１３０（図２及び図３Ａ～図３Ｅに図示した近位端及び図４Ａ～図４Ｃ、図６Ａ及び図６Ｂに図示した遠位端）を遠位側及び近位側にシャフト１０４の長手方向軸線Ｌに沿って進めるように構成されたロック部材１１４、装置１００の構成要素を他の構成要素（例えば、ハウジング１０２から内側シャフト１３０及び中間シャフト１４０）から脱連結させるために使用することができる解除ボタン１１６が挙げられ、下記及び米国特許出願第１４／８３６，０６９号（代理人整理番号１００８７３－７１６（ＥＮＤ７７１８ＵＳＮＰ））においてより詳細に記載され、２０１５年８月２６日に出願され、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｈａｖｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｂｉａｓｉｎｇ ａｎｄ Ｌｏｃｋｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題するこの内容は、参照によりその開示内容全体が本明細書に組み込まれている。以下に説明するように、エンドエフェクタアセンブリ１６０が装置１００に連結されているとき、内側シャフト１３０、並びに中間シャフト１４０（図２及び図３Ａ～図３Ｅに図示した近位端、並びに図２、図４Ａ～図４Ｃ、図６Ａ及び図６Ｂに図示した遠位端）の移動は、エンドエフェクタアセンブリ１６０のようなエンドエフェクタアセンブリを、細長シャフト１０４の遠位端１０４ｄと連結し、遠位端１０４ｄから脱連結させることを補助し、かつアクチュエータ１０８を介してエンドエフェクタアセンブリ１６０に関連付けられたエンドエフェクタの動作を補助することができる。

より具体的には、外側シャフト１０４、並びに、外側シャフトとともに使用することができる内側シャフト１３０及び中間シャフト１４０は、エンドエフェクタアセンブリを外側シャフト１０４に取り付け、かつ／又はエンドエフェクタアセンブリのエンドエフェクタを作動させることができ、３つのシャフト１０４、１３０、１４０のそれぞれは、中心長手方向軸線Ｌを共有するように、全般的に細長い、円筒形の、同心円状であり得る。シャフト１０４、１３０、１４０のうちの１つ以上の近位端１０４ｐ、１３０ｐ、１４０ｐは、対応するシャフトがハウジング１０２から切り離されることを可能にするモジュール性の特徴部を有することができる。その結果、異なるサイズを定められかつ構成されたシャフトは、異なるタイプのエンドエフェクタ及びエンドエフェクタアセンブリ（例えば、ジョー、縫合装置、３ミリメートル対５ミリメートル装置）、異なるタイプの外科手術処置（例えば、肥満症治療用、組織修復、汎用など）及び／又は異なるタイプの患者（例えば、成人と比較して小児）と使用することができる。追加的に、３つのシャフト１０４、１３０、１４０のそれぞれは、互いに、及び装置１００全体に対して、例えば、ハウジング１０２及びエンドエフェクタアセンブリに対して、モジュール化することができる。

図２、図３Ａ～図３Ｃ、図３Ｅ及び図３Ｆに示すように、外側シャフト１０４の近位端１０４ｐをハブ１２２内に配設することができ、ハブ１２２自体をハウジング１０２から取り外し、かつハウジング１０２に再連結させるように構成することができる。近位端１０４ｐは、外側シャフト１０４がハブ１２２内で終端するように、ハブ１２２の内腔１２４の遠位部分１２４ｄ内に着座する。内腔１２４ｄの遠位部分１２４ｄは、外側シャフト１０４が遠位部分１２４ｄに圧入することができるように、外側シャフト１０４の近位端１０４ｐの直径に相補的であるようにサイズを定められた直径を有することができる。いくつかの実施形態では、外側シャフト１０４の近位部分１０４ｐに開口部１１８を設けて、ハブ１２２及びこれによるハウジング１０２に対する外側シャフト１０４の場所を整列させるか、あるいは固定するのを補助することができる。これは、非限定的な例として、外側シャフト１０４がハブ１２２とは独立して回転しないように、開口部１１８がハブ１２２の相補的なポスト（図示せず）に係合することによって、達成される。更に、開口部１１８の長さは、外側シャフト１０４による軸方向移動量（近位－遠位）が、当該相補的なポストと係合する開口部１１８の端部により制限されるようにすることができる。当業者は、使用も可能である他のアライメント特徴部を認識するであろう。したがって、外側シャフト１０４は、アライメントのための開口部１１８の使用、又は一般に開口部の使用に限定されない。更に、いくつかの実施形態では、ハブ１２２は、回転ノブ１１２と嵌合するための特徴部を含むことができ、そのためノブ１１２の回転がハブ及びハブに関連付けられたシャフト１０４、１３０、１４０を回転させる。図示した実施形態では、ハブ１２２の外面に形成された対向するキー１２３は、回転ノブ１１２の内壁に形成された相補的な溝と嵌合するように構成することができる。

外側シャフト１０４は、多数の異なる構成を使用してハブ１２２に対してモジュール化することができる。図示した実施形態では、ハブ１２２は、ハブ１２２の１つの部品１２２ａに関連付けられた雄型及び／又は雌型の嵌合特徴部を、ハブ１２２の他の部品１２２ｂに関連付けられた相補的な雌型及び／又は雄型の嵌合特徴部から切断することによって２つの部品１２２ａ、１２２ｂに分離するように構成されていて、雄型及び雌型の嵌合特徴部の両方が、図３Ｃ、図３Ｅ及び図３Ｆの特徴部１２６により表されている。当業者は、外側シャフト１０４をハブ１２２から係合解除するために遠位方向Ｄに十分な力を加えることを含むが、これに限定されない、外側シャフト１０４をハブ１２２から分離させることができる他の構成を認識するであろう。同様に、ハブ１２２は、多数の異なる構成を使用してハウジング１０２に対してモジュール化することができる。図３Ｄに示すように、ハブ１２２は、解除ボタン１１６の一部として形成された相補的なレッジ１２０に係合するように構成された、近位レッジ１２８を含む。ハウジング１０２は、解除ボタン１１６がデフォルト位置にあるとき、すなわち、押下されていないとき、相補的なレッジ１２８、１２０が互いに係合し、それによりハブ１２２がハウジング１０２に連結されるように構成されていて、解除ボタン１１６をハウジング１０２に向かって押下すると、解除ボタン１１６のレッジ１２０は、下方へ進められ、その進入によりハブ１２２のレッジ１２８から係合解除する。レッジ１２８、１２０が係合解除されると、ハブ１２２は、例えば、ハウジング１０２から離れる方へ遠位側に引っ張ることによりハウジング１０２から脱連結され、次いで、２つの部品１２２ａ、１２２ｂに分離し、外側シャフト１０４をハブ１２２から取り外すことができる。

ハブ１２２はまた、中間シャフト１４０及び内側シャフト１３０を受容するように構成することができる。図示のように、内腔１２４の近位部分１２４ｐは、中間シャフト１４０の直径に相補的であるようにサイズ決めされた直径を有する。ハブ１２２内の場所で終端する外側シャフト１０４とは異なり、中間シャフト１４０、並びに内部に配設された内側シャフト１３０は、ハブ１２２を越えてハウジング１０２内に近位側に延在している。図３Ｂに示すように、中間シャフト１４０及び内部シャフト１３０のそれぞれは、ハウジング１０２の内部作動構成要素に選択的に係合するために使用される近位端１４０ｐ、１３０ｐに形成されたフランジ１４２、１３２を含む。中間シャフト１４０及び内部シャフト１３０の並進移動は、ユーザがアクセス可能なハウジング１０２の特徴部、例えば、アクチュエータ１０８及びロック部材１１４によりそれ自体が制御可能な内部作動構成要素によって制御することができる。例えば、中間シャフトスレッド１２５（図３Ｃに示す）をアクチュエータ１０８により動作され、中間シャフト１４０が連結される摺動カプラ１４４を進めかつ後退させることができ、内側シャフトスレッド１２７（図３Ｃ及び図３Ｅに示し、図３Ｆでは透過）は、ロック部材１１４により動作され、内側シャフト１３０が連結されるレシーバ１３４を進めかつ後退させることができる。

例えば、解除ボタン１１６を押すことにより内部作動構成要素を操縦して、内部作動構成要素からフランジ１４２、１３２を係合解除することができ、それにより中間シャフト１４０及び内部シャフト１３０がハウジングから脱連結されることができる。より詳細には、図示した実施形態では、中間シャフト１４０のフランジ１４２は、摺動カプラ１４４に連結されている。図３Ｆに示すように、フランジ１４２は、摺動カプラ１４４の連結チャンバ１４６内に着座する。しかしながら、解除ボタン１１６をハウジング１０２に向かって押下すると、摺動カプラ１４４が反時計回り方向Ｃに回転し、今度は連結チャンバ１４６に隣接するリップ１４８が上昇することで、リップ１４８はもはやフランジ１４２と接触しなくなる。その結果、フランジ１４２は、連結チャンバ１４６から取り外され、中間シャフト１４０は、ハウジング１０２から切り離すことができる。

同様に、内側シャフト１３０のフランジ１３２は、摺動カプラ１４４に嵌合する延長アーム１３６に関連付けられたレシーバ１３４（図３Ｆ）により係合可能である。解除ボタン１１６をハウジング１０２に向かって押下し、摺動カプラ１４４を反時計方向Ｃに回転させると、レシーバ１３４は、持ち上げられ、そのためレシーバ１３４がフランジ１３２ともはや接触しなくなる。その結果、フランジ１３２は、レシーバ１３４から切り離され、内側シャフト１３０は、ハウジング１０２から切り離されることができる。

外側シャフト１０４、中間シャフト１４０及び内側シャフト１３０のうちのいずれかがハウジング１０２から切り離されると、それらのシャフトは、洗浄、修正されるか又はそれらのシャフトに対して実行される任意の他の望ましい動作を有することができる。例えば、取り外す際に、シャフトのそれぞれを洗浄、滅菌し、ハウジング１０２又は別の外科手術装置のハウジングに再取り付け可能である。シャフト１０４、１４０、１３０のモジュラー特性は、異なるサイズ、処置などに対するシャフトの容易な適応性を可能にし、シャフトの洗浄をより容易にする。追加的に、シャフト１０４、１４０、１３０のモジュラー特性は、内部作動構成要素を含む、ハウジング１０２の構成要素の修理、洗浄、滅菌及び／又は修正をより容易にする。これにより、シャフト１０４、１４０、１３０は、より再利用可能であるばかりでなく、ハウジング１０２及びその関連構成要素も同様に再利用可能である。

いくつかの実施形態では、アライメント特徴部は、シャフト１０４、１４０、１３０のいずれか又は全ての一部として提供され、ハウジング１０２及び／又は互いに対してシャフトの場所を固定又は少なくとも制限することができる。そのような１つのアライメント特徴部、外側シャフト１０４の開口部１１８は、上述したとおりである。更なる非限定的な例により、中間シャフト１４０の近位部分１４０ｐに開口部１４１が設けられ、中間シャフト１４０の場所をハウジング１０２及び／又は外側シャフト１０４に対して整列させるか、あるいは固定するのを補助する。開口部１４１は、中間シャフト１４０がハブ１２２又は外側シャフト１０４とは独立して回転しないように、ハブ１２２及び／又は外側シャフト１０４の相補的なポスト（図示せず）に係合する。更に、開口部１４１の長さは、中間シャフト１４０による軸方向移動量（近位－遠位）が、当該相補的なポストに係合する開口部１４１の端部により制限されるような長さである。当業者は、使用も可能である他のアライメント特徴部もまた認識するであろう。したがって、中間シャフト１４０は、アライメントのための開口部１４１の使用又は一般に開口部の使用に限定されない。

内側シャフト１３０の非限定的な例により、対向するチャネル１３１は、内側シャフト１３０の長さの一部分を拡張して、内側シャフト１３０の場所をハウジング１０２に対して整列を補助するか、あるいは固定するのを補助することができる。チャネル１３１は、中間シャフト１４０、外側シャフト１０４、ハブ１２２、又はハウジング１０２の別の構成要素のうちのいずれかに形成された１つ以上の相補的な突出部（図示せず）と係合する。その結果、内側シャフト１３０は、中間シャフト１４０、外側シャフト１０４及びハブ１２２のうちの１つ以上とは独立して回転しない。当業者は、使用することもできる他のアライメント特徴部及び構成を認識するであろう。したがって、内側シャフト１３０は、アライメントのためのチャネル１３１、又は一般にチャネルを使用することに限定されない。

外側シャフト１０４、中間シャフト１４０及び内側シャフト１３０の遠位端１０４ｄ、１４０ｄ、１３０ｄは、エンドエフェクタアセンブリを外側シャフト１０４の遠位端１０４ｄに連結させるために一緒に動作することができる。図４Ａ及び図４Ｂは、エンドエフェクタアセンブリ（図４Ａ及び図４Ｂには図示せず）をシャフト１０４に嵌合させることができるように、細長シャフトの遠位端に配置した例示的な取付機構を含んで、シャフトの遠位端をより詳細に示している。取付機構は様々であり得るが、図示した実施形態では、円周溝１０３は、シャフト１０４の遠位部分１０４ｄの外面の周りに位置付けることができる。第１及び第２のアーム１４３ａ、１４３ｂは、外側シャフト１０４の遠位端１０４ｄから遠位側に突出することができ、中間シャフト１４０に連結するか、あるいは中間シャフト上に一体的に形成することができる。アーム１４３ａ、１４３ｂは、例えば、外側シャフト１０４に連結されたエンドエフェクタを作動させるために、外側シャフト１０４に対して軸方向に摺動可能であり、細長開口部又は間隙１４５の内側に弾性的に偏向可能となり得る。アーム１４３ａ、１４３ｂはそれぞれ、この実施形態では段付き横方向ノッチ１４７ａ、１４７ｂである嵌合特徴部（複数可）を有することができる。アーム１４３ａと１４３ｂとの間に形成された細長部又は間隙はまた、再使用のために中間シャフト１４０を洗浄、滅菌、あるいは準備する目的のために、追加的アクセスを提供することもできる。

細長開口部又は間隙１０５’も同様に、図４Ｃの代替の実施形態に示すように、外側シャフト１０４’の遠位端１０４ｄ’に形成することができ、外側シャフト１０４’の再使用性を向上させるための追加的特徴部を提供する。図示のように、シャフト１０４’は、アーム１４３ａ、１４３ｂと同様の様式で偏向する、偏向可能なアーム１０７ａ’、１０７ｂ’を含み、段付き横方向ノッチ１０３ａ’、１０３ｂ’のような嵌合特徴部を含むことができる。図４Ｃの代替実施形態はまた、中間シャフト１４０と同様の中間シャフト１４０’、並びに内側シャフト１３０と同様の内側シャフト１３０’も提供する。内側シャフト１３０、１３０’についての更なる詳細は、以下に提供されている。

内側シャフト１３０、１３０’の遠位先端部１３０ｄ、１３０ｄ’は、アーム１４３ａ、１４３ｂ及び１４３ａ’、１４３ｂ’に対して内側に位置付け可能であり、アーム１４３ａ、１４３ｂ及び１４３ａ’、１４３ｂ’に対して軸線方向に摺動可能である。より詳細には、遠位先端部１３０ｄ、１３０ｄ’は、遠位先端部１３０ｄ、１３０ｄ’がアーム１４３ａ、１４３ｂ及び１４３ａ’、１４３ｂ’に近位にあり、アーム１４３ａ、１４３ｂ及び１４３ａ’、１４３ｂ’の内側偏向を可能にするアンロック位置（図４Ａに示すように）と、遠位先端部１３０ｄ、１３０ｄ’がアーム１４３ａ、１４３ｂ及び１４３ａ’、１４３ｂ’と整列又は遠位にある、アーム１４３ａ、１４３ｂ及び１４３ａ’、１４３ｂ’の内側偏向を防止するロック位置（図４Ｂ及び図４Ｃに示すように）と、の間を摺動可能である。特定の態様では、内側シャフト１３０、１３０’及びアーム１４３ａ、１４３ｂ及び１４３ａ’、１４３ｂ’は、細長シャフト１０４、１０４’の長手方向軸線Ｌ、Ｌ’に沿って、独立して摺動可能である。内側シャフト１３０、１３０’の遠位先端部１３０ｄ、１３０ｄ’はまた、遠位先端部１３０ｄ、１３０ｄ’が組織を貫通することができるように、先細化かつ／又は先鋭化することができる閉塞先端部としても本明細書では、参照され得る。図示した実施形態では、アーム１４３ａ、１４３ｂ及び１４３ａ’、１４３ｂ’の遠位端、外側シャフト１０４の遠位端１０４ｄ及び／又はアーム１０７ａ’、１０７ｂ’の遠位端は、近位から遠位方向にテーパ形状になり得る。テーパ形状は、アーム１４３ａ、１４３ｂ及び１４３ａ’、１４３ｂ’並びに外側シャフト１０４及び／又はアーム１０７ａ’、１０７ｂ’の遠位端を、遠位先端部１３０ｄ、１３０ｄ’により形成された切開部などの切開部（図示せず）を通して通過を容易にすることができる。当業者には理解されるように、内側シャフト１３０、１３０’の遠位先端部１３０ｄ、１３０ｄ’は先鋭化又は先細化される必要がなく、外側シャフト１０４及び中間シャフト１４０は、エンドエフェクタアセンブリと嵌合するための様々なタイプの取付機構を含むことができ、テーパ形状、溝などを含む必要はない。

外側シャフト１０４の遠位端１０４ｄに取り外し可能かつ交換可能に連結されるように構成された、エンドエフェクタアセンブリ２６０の１つの非限定的な例は、図５に図示されている。図示のように、エンドエフェクタアセンブリ２６０は、取付アーム又は受容スリーブ２６２と、取付アーム２６２内に少なくとも部分的に配設されたエンドエフェクタレシーバ又はカプラ２７０と、エンドエフェクタ２８０と、を含む。取付アーム２６２は、エンドエフェクタアセンブリ２６０の末端部２６０ｔとエンドエフェクタ２８０の一部分との間に延在するシャフトであり得る。図示のように、取付アームは、全般的には円筒形状であり、外科手術器具（例えば、器具１００の外側シャフト１０４）とエンドエフェクタ（例えば、エンドエフェクタ２８０）との取り外し可能及び交換可能な接続を容易にするのを補助するように設計されている。

内腔２６４は、取付アーム２６２の長さにわたって、アセンブリの取付端部又は近位端２６０ｐからそのエンドエフェクタ連結端部又は遠位端２６０ｄまで配設され、内腔２６４は、内側側壁２６６により画定されている。内腔２６４は、その長さにわたって複数の直径及び不均一な形状及び／又はサイズを有する。図示した実施形態では、内腔２６４の近位部分２６４ｐは、外側シャフト１０４を受容するように構成された直径を含み、内腔２６４の中間部分２６４ｉは、外側シャフト１０４の直径よりも小さい直径を含み、そのため、外側シャフト１０４は、そこを通って延在せず、内腔２６４の遠位部分２６４ｄは、エンドエフェクタレシーバ又はカプラ２７０が内部に配設されるように構成された直径を含む。近位部分２６４ｐはまた、２つを互いに連結させるために外側シャフト１０４の相補的な嵌合特徴部に係合する１つ以上の嵌合特徴部を含むことができ、例えば、嵌合特徴部２６７’がリブとして図６Ａ及び図６Ｂに示されており、以下でより詳細に記載している。

エンドエフェクタレシーバ又はカプラ２７０は、中間シャフト１４０の遠位端１４０ｄのジオメトリに相補的な形状であるその近位端２７０ｐにジオメトリを有する。その結果、内側シャフト１３０が中間シャフト１４０のアーム１４３ａ、１４３ｂを拡大させると、アーム１４３ａ、１４３ｂは、内部に形成された内腔２７４の近位部分２７４ｐを画定するカプラ２７０の内壁２７２の相補的な形状とともに締り嵌めを形成する。カプラ２７０の遠位端２７０ｄは、エンドエフェクタ２８０、例えば、図５に図示されたジョー２８２及び２８４を有するジョーアセンブリを受容するように構成することができ、内腔２７４の遠位部分２７４ｄを画定する内壁２７２の形状は、エンドエフェクタ２８０の近位端２８０ｐの形状に相補的であり得る。図示のように、取付アーム２６２が末端部２６０ｔとエンドエフェクタ２８０との間に延在している間、エンドエフェクタ２８０の一部分は、カプラ２７０内に配設されることにより、取付アーム２６２内に配設することができる。

図６Ａ及び図６Ｂは、エンドエフェクタアセンブリ２６０’と中間シャフト１４０及び内側シャフト１３０との間の例示的な相互作用を示している。図示のように、エンドエフェクタアセンブリ２６０’は、取付アーム又は受容スリーブ２６２’と、少なくとも部分的に取付アーム２６２’内に配設されたエンドエフェクタレシーバ又はカプラ２７０’と、その近位端２８０ｐ’が図示されたエンドエフェクタ２８０’と、を含む。外側シャフト１０４の遠位端１０４ｄは、取付アーム２６２’の近位端２６２ｐ’から遠位端２６２ｄ’まで延在する内腔２６４’の近位部分２６４ｐ’内に延在することができる。図示した実施形態では、シャフト１０４に形成された円周溝１０３は、取付アーム２６２’の内側側壁２６６’に形成されたリブに示すように、１つ以上の嵌合特徴部２６７’と嵌合することができ、互いに連結されて使用されるときに、外側シャフト１０４とエンドエフェクタアセンブリ２６０’との間の相対的な軸方向の動きを防止することができる。

同様に、中間シャフト１４０の段付き横方向ノッチ１４７ａ、１４７ｂは、カプラ２７０’に関連付けられたリング２７６’に嵌合可能であり、カプラ２７０’は、内腔２６４’の遠位部分２６４ｄ’に配設され、これにより相対的な軸方向の動きを防止している。リング２７６’は、ジョー（図示せず）を作動させるように適合された近位端２８０ｐ’を有するカプラ２７０’を介して、エンドエフェクタ２８０’の近位端２８０ｐ’に強固かつ固定的に接続することができる。より詳細には、中間シャフト１４０の軸方向移動は、ハウジング１０２に対するジョーアクチュエータ２８０ｐ’の軸方向移動を引き起こし、それによりエンドエフェクタ２８０’のジョーを開閉させる。例えば、アクチュエータ１０８は、中間シャフト１４０を遠位側へ進めるために、図１Ａに矢印Ｊで図示するように、固定アーム１０６に向かって進められ、ロック部材１１４は、内側シャフト１３０を遠位側へ進めるために、図１Ａに矢印Ｋで図示するように、ハウジング１０２に向かって回転することができる。図６Ｂは、細長シャフト１０４から分離可能な、すなわち、押し出された構成にある、エンドエフェクタアセンブリ２６０’を示している。特に、中間シャフト１４０を遠位側へ進めることで、リブ２６７’が円周溝１０３から離座するまでリング２７６’を遠位側に押すことができ、細長シャフト１０４の遠位端１０４ｄをエンドエフェクタアセンブリ２６０’から取り外すことを可能にする。

当業者であれば、本明細書に図示された外科手術装置１００は、本開示が使用され得る多くの異なる外科手術装置及び設計のうちの１つに過ぎないことを認識するであろう。同じことの説明は、エンドエフェクタアセンブリを装置に取り付けて作動させることができる１つの方法を提供するための例示的目的のためである。装置１００の説明は、本明細書に記載のエンドエフェクタアセンブリが他の多くの装置及びシステムとともに使用される能力を限定するものではない。したがって、非限定的な例として、図示した実施形態では、エンドエフェクタ１３０は、細長シャフト１０４の遠位端１０４ｄに被さって延在したものとして記載されているが、他の例では、当業者に既知の任意の技術を使用して、本開示のエンドエフェクタアセンブリは、細長シャフト１０４の遠位先端部に直接連結されるか、細長シャフト１０４の遠位端１０４ｄの内側で何らかの方法で連結されるか又はカプラ２７０、２７０’などのカプラに連結されることができ、それ自体が何らかの方法で細長シャフト１０４に連結されている。本開示のジョーが作動することができる任意の方法が許容される。当業者が本発明の開示とともに使用することができる外科用装置の他の例としては、「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｅｘｃｈａｎｇｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ Ｉｎ Ｖｉｖｏ」と題する米国特許出願公開第２０１１／００８７２６７号で提供される装置が挙げられるが、これらに限定されない。同出願公開は参照によりその開示内容全体が本明細書に組み込まれる。

図７Ａは、図１Ａ及び図１Ｂのエンドエフェクタアセンブリ１６０を示している。エンドエフェクタアセンブリ１６０は、図５のエンドエフェクタアセンブリ２６０に対して上述と同様の様式で構成することができ、これにより、非限定的な例として、取付アーム又は受容スリーブ１６２と、取付アーム１６２内に少なくとも部分的に配設されたエンドエフェクタレシーバ又はカプラ１７０（図７Ｂ及び図７Ｃ）と、エンドエフェクタ１８０と、を含むことができる。図示した実施形態では、取付アーム１６２の遠位部分１６２ｄは、ロックばね１６８を含み、ロックばね１６８は、外科手術装置がエンドエフェクタアセンブリ１６０に連結されていないときに、取付アーム１６２に対するエンドエフェクタ（例えば、エンドエフェクタ１８０）の場所を維持することを支援する特徴部である。ロックばね１６８はまた、エンドエフェクタ１８０がエンドエフェクタアセンブリ１６０に適切に固定されているためにエンドエフェクタアセンブリ１６０が外側シャフト１０４に取り付け可能な状態にあるときと、エンドエフェクタアセンブリ１６０が外科手術装置によるエンドエフェクタ１８０のその後の動作のために外科手術装置に適切に固定されているときと、の両方で、ユーザに通知するための通知特徴部を提供する。図示のように、ロックばね１６８は、取付アーム１６２の遠位部分１６２ｄに配設され、図７Ｂに図示された初期の装填可能な構成と、図７Ｃに図示された連結された作動可能な構成と、の間を移動するように構成されている。

ロックばね１６８は、近位ヒンジ１６９ｐにより中間アーム１６７ｉに接続された近位アーム１６７ｐを有し、中間アーム１６７ｉは、遠位ヒンジ１６９ｄにより遠位アーム１６７ｄに接続されている。ヒンジ１６７ｐ、１６９ｄは、それぞれ可撓性であり、そのようなアーム１６７ｐ、１６７ｉ、１６７ｄは、ヒンジ１６９ｐ、１６９ｄで互いに対して偏向可能である。図示した実施形態では、中間アーム１６７ｉは、遠位アーム１６７ｄよりも長く、遠位アーム１６７ｄは、近位アーム１６７ｐよりも長いが、他の構成も可能である。更に、図示した実施形態では、図７Ｂに示す初期構成において、近位ヒンジ１６９ｐにおける近位アーム１６７ｐと中間アーム１６７ｉとの間の角度αは、約９０度～約１３０度の範囲とすることができ、一実施形態では約１００度とすることができるが、図７Ｃに示す連結された作動可能な構成における角度αは、約１３０度～約１７０度の範囲とすることができ、一実施形態では約１６０度とすることができる。更には、図示した実施形態では、図７Ｂに示した初期構成における遠位ヒンジ１６９ｄにおける中間アーム１６７ｉと遠位アーム１６７ｄとの間の角度βは、約１４０度～約１７５度の範囲とすることができ、一実施形態では約１７０度とすることができるが、図７Ｃに示す連結された、作動可能な構成における角度βは、約１８１度～約２１０度の範囲とすることができ、一実施形態では約１９５度とすることができる。

ロックばね１６８の近位端部１６８ｐは、例えば、外壁１６３の一部などのエンドエフェクタアセンブリ１６０の一部に連結され、近位ヒンジ１６９ｐ及び遠位ヒンジ１６９ｄは、それらが接触かつ偏向できるように、位置付けることができる。図示のように、図７Ｂに提供された初期構成では、近位ヒンジ１６９ｐを中間シャフト１４０の軸線方向経路内に配設することができるため、中間シャフト１４０の遠位への進行により係合して偏向することができ、遠位ヒンジ１６９ｄは、エンドエフェクタアセンブリ１６０の内側側壁１６６の一部分に隣接して配設することができ、そのためエンドエフェクタアセンブリ１６０の内側側壁１６６により係合して偏向することができる。ロックばね１６８の遠位端１６８ｄは、エンドエフェクタ１８０の近位部分１８０ｐの相補的な部分と係合するように構成することができる、図示されたラッチ１６５のような、係合特徴部を含むことができ、そのときエンドエフェクタ１８０は、カプラ１７０に取り付けられているが、エンドエフェクタアセンブリ１６０は、外科手術装置に連結されておらず、すなわち、図７Ｂに示されるような初期構成を有している。ラッチ１６５は、図７Ｃに示すように、連結された、作動可能な構成でエンドエフェクタ１８０から係合解除可能である。

エンドエフェクタアセンブリ１６０は、ロックばね１６８の部分がユーザに視認可能なように、その外壁１６３に形成された１つ以上の開口部１６３ａ、１６３ｂを含むことができる。図示のように、第１のより近位の開口部１６３ａは、ロックばね１６８の近位アーム１６７ｐ及び中間アーム１６７ｉが視認可能なように形成され、第２のより遠位の開口部１６３ｂは、ロックばね１６８の遠位アーム１６７ｄが視認可能なように形成されている。２つの開口部１６３ａと１６３ｂとの間に配設された外壁１６３の中間部分１６３ｉの一部の反対側の内側側壁１６６の一部分は、遠位ヒンジ１６９ｄのための偏向面として役割を果たす。

ロックばね１６８の部分の場所は、エンドエフェクタアセンブリ１６０が図７Ｂに図示した初期の装填可能な構成及び図７Ｃの連結された、作動可能な構成にあるときに、ユーザに通知するのを補助することができる。更に、開口部１６３ａ、１６３ｂを介して視認可能なロックばね１６８の部分を着色することができ、そのような通知を支援することができる。より詳細には、ロックばね１６８が作動可能な構成にあるとき、近位アーム１６７ｐ、中間アーム１６７ｉ、遠位アーム１６７ｄの部分は全て、長手方向軸線Ｌから離れる方へ開口部１６３ａ、１６３ｂに向かって進められ、それらの視認性をより向上させる。このより高い視認性は、ロックばね１６８の視認可能な外面をエンドエフェクタアセンブリの外壁１６３と異なる色にすることによって強調することができる。図示した実施形態では、ラッチ１６５の上部は、外壁１６３を越えて半径方向に延在し、エンドエフェクタアセンブリ１６０が外科手術装置１００に適切に固定され、これにより動作可能な構成が達成されていることをユーザが見やすくなるようにする。その結果、エンドエフェクタ１８０が装置１００に適切に連結されていないときに、エンドエフェクタ１８０が適切に連結されていると不用意に判断する可能性は、大幅に低減される。ロックばね１６８はまた、使用者が外科手術装置１００に対するエンドエフェクタアセンブリ１６０及びエンドエフェクタアセンブリ１６０に対するエンドエフェクタ１８０の構成を更に特定するために偏向されるときに、可聴表示をユーザに提供することもできる。ユーザがヒンジ１６９ｐ、１６９ｄの可聴偏向を聞くと、ユーザは、特定の構成が達成されたことを確信することができる。

使用時には、中間シャフト１４０がエンドエフェクタアセンブリ１６０内に遠位側へ進められ、カプラ１７０に入ると、中間シャフト１４０は、近位アーム１６７ｐの表面と、次いで近位ヒンジ１６９ｐと係合することができる。中間シャフト１４０が遠位側へ進み続けると、近位ヒンジ１６９ｐは、シャフト１４０により半径方向外方へ、すなわち、（図示した実施形態では、中間シャフト１４０の長手方向軸線Ｌと同一線上にある）エンドエフェクタアセンブリ１６０の長手方向軸線Ｌから離れる方へ偏向され、近位ヒンジ１６９ｐに直接隣接する近位アーム１６７ｐ、中間アーム１６７ｉの部分も半径方向外方へ、すなわち、近位開口部１６３ａに向かって偏向する。この移動によってまた、遠位ヒンジ１６９ｄを半径方向外方へ進め、外壁１６３の中間部分１６３ｉの内側側壁１６６に押し込む。内側側壁１６６によって供給された力は、その後、遠位ヒンジ１６９ｄを半径方向内方、すなわち、長手方向軸線Ｌに向かって偏向し、遠位ヒンジ１６９ｄに直接隣接する中間アーム１６７ｉ、遠位アーム１６７ｄの部分もまた、半径方向内方に偏向する。しかしながら、この移動は、エンドエフェクタ１８０の近位端１８０ｐの外面１８１により制限され、その結果、ラッチ１６５を含む、遠位アーム１６７ｄの遠位端１６７ｄが、半径方向外方に、すなわち、遠位開口部１６３ｂに向かって偏向する。ラッチ１６５が半径方向外方へ進むと、エンドエフェクタ１８０は、係合解除されるが、エンドエフェクタ１８０は、装置１００及びエンドエフェクタアセンブリ１６０が直ちに作動可能な構成になっているため、中間シャフト１４０及び内側シャフト１３０（図示せず）により保持される。このようにして、外科手術装置１００は、本明細書に記載のように又は当業者に知られているように、エンドエフェクタ１８０を制御するように動作可能である。

エンドエフェクタアセンブリ１６０は、同様に、中間シャフト１４０及び内側シャフト１３０（図示せず）を近位側に後退させることにより、外科手術装置１００から脱連結することができる。これにより、ヒンジ１６９ｐ、１６９ｄを初期構成の位置に復帰させることができ、ラッチ１６５がエンドエフェクタ１８０を保持することを含めて、ロックばね１６８のアーム１６７ｐ、１６７ｉ、１６７ｄを初期構成の位置に復帰させることができる。ユーザは、ロックばね１６８を手動で押して、所望のようにエンドエフェクタ１８０をエンドエフェクタアセンブリ１６０から切断するか、又はエンドエフェクタ１８０を本明細書に記載された若しくは当業者に知られている、エンドエフェクタアセンブリ１６０から切り離す他の技術を使用することができる。当業者もまた、ロックばね１６８が特定の構成への通知を提供することができる他の多数の構成を認識し、本開示の趣旨から逸脱することなく、エンドエフェクタアセンブリ１６０に対してエンドエフェクタ１８０を保持することができる。例えば、ロックばね１６８は、いくらかのヒンジ及びアームを有することができ、かつ／又は、ヒンジ及びアームは、他の様式で、サイズ決定され、角度付けされ、かつ偏向可能に構成することができる。

エンドエフェクタアセンブリ１６０及び２６０のようなエンドエフェクタアセンブリは、当業者に知られている様々な装置及び技術を使用して、エンドエフェクタアセンブリ１６０及び２６０を連結させるために外科手術装置に提示することができる。いくつかの例示的な実施形態では、図８に示すように、エンドエフェクタローディング装置又はローダ１０００は、エンドエフェクタアセンブリを外科手術装置１００に送達するために提供される。

外側シャフト１０４及び外科手術装置１００の関連付けられた構成要素が、本体に形成された１つの内腔を通して挿入されて、外側シャフト１０４及び中間シャフト１４０の遠位端１０４ｄ、１４０ｄを含む、外科手術装置１００の遠位端１００ｄを外科手術部位に送達する。一方、ローディング装置１０００は、本体に形成された第２の別個の内腔を通して挿入され、ローディング装置１０００の遠位端１０００ｄを外科手術部位に送達する。ローディング装置１０００は、ハウジング又はハンドル１００２と、そこから遠位側に延在し、そこを通ってカニューレ挿入されるシャフト１００４と、本明細書で送達チャンバ又は送達端としても参照される関節運動する遠位部分１０２０と、を含む。

関節運動する遠位部分１０２０は、ハウジング１００２に関連付けられたアクチュエータ１００６のような１つ以上のアクチュエータによって制御可能であり、本明細書では長手方向に整列した構成と参照されるものもあるが、ローダ１０００の長手方向軸線Ｌ_２と実質的に整列された位置から、図８に図示した連接された位置に関節運動する遠位部分１０２０を動かすハウジング１００２内に配設された内部構成要素を動作するように構成されている。角度γは、関節運動する遠位部分１０２０による、その整列した入力構成からその連接された送達構成への回転量を示す。回転量は、約０度～約１７０度の間とすることができ、一実施形態では、ローディング装置１０００の全ての構成要素の構成、実行される処置のタイプ、患者の解剖学的構造及び外科医の嗜好に少なくとも部分的に応じて、回転量は約０度～約１５０度の間である。

旋回ジョイント１０４０は、送達チャンバ１０２０をシャフト１００４に連結させることができ、送達チャンバ１０２０は、アクチュエータ（複数可）をハウジング１００２に係合させることにより、シャフト１００４に対して角度を付けることができる。以下でより詳細に説明するように、送達チャンバ１０２０は、エンドエフェクタアセンブリ（図８には図示せず）を解放可能に保持し、エンドエフェクタアセンブリを外科手術器具１００に提示するように構成することができる。本明細書に記載のいくつかの実施形態では、エンドエフェクタアセンブリがローディング装置１０００に連結されると、エンドエフェクタアセンブリの取付アーム（図８には図示せず）は、送達チャンバ１０２０の遠位端１０２０ｄに隣接して位置付けられ、エンドエフェクタ自体がチャンバ１０２０の更に近位側に配設されている。

ローディング装置１０００は、図９Ａ～図１０Ｂにより詳細に示されている。ローディング装置１０００は、ハウジング１００２と、剛性かつ実質的に真っ直ぐな外側シャフト１００４と、を含むことができる。代替的に、ハウジング及びシャフトの他の構成は、シャフトを自然開口部に導入するため有益である湾曲したかつ／又は可撓性であるシャフトを有することを含むことが可能である。関節運動する送達チャンバ１０２０は、ローダ１０００のハンドル１００２上に配設されたスライダ１００６のような１つ以上のアクチュエータにより制御することができる。理解されるように、送達チャンバ１０２０は、外科手術部位の中に挿入される前に又は後に関節運動することができる。旋回ジョイント１０４０は、関節運動する遠位部分１０２０をシャフト１００４に連結させることができる。遠位部分１０２０は、スライダ１００６を係合し、スライダ１００６をハウジング１００２に対して、例えば、方向Ｅに移動させることにより、シャフト１００４に対して角度を付けることができる。

前述したように、ローダ１０００は、エンドエフェクタアセンブリ３６０（図９Ｂ）を内部に保持し、エンドエフェクタアセンブリ３６０を器具１００のシャフト１０４上にローディングするために提示するように構成することができる。理解されるように、ほとんどの任意のエンドエフェクタは、エンドエフェクタアセンブリと連動して使用することができ、任意のエンドエフェクタアセンブリのほとんどは、ローダ１０００とともに使用することができる。送達チャンバ１０２０は、多数の異なる構成を有することができ、その構成は、使用される他の構成要素（例えば、外科手術装置、エンドエフェクタアセンブリ及びローダの他の構成要素）、患者（例えば、小児、成人、サイズ、体重など）並びに実行される処置のタイプのサイズ及び形状に少なくとも部分的に依存することができる。図示した実施形態では、送達チャンバ１０２０は、その長さの大部分を通じて形成された開口部１０２２を有する、実質的に円筒形状を有する。開口部は、送達チャンバ１０２０の遠位端１０２０ｄにおいて開始し、エンドエフェクタアセンブリが内部に配設されることを可能にするために、チャンバ１０２０内に十分に遠くまで延在することができる。開口部１０２２は、エンドエフェクタアセンブリがローディング装置１０００から取り外され、その後の使用のために外科手術装置に取り付けられることを可能にする。

開口部１０２２を画定する送達チャンバ１０２０の末端面又は最遠位外壁１０２４は、様々なサイズ及び形状を有することができるが、図示した実施形態では、一方の部分１０２４ａが、他方の部分１０２４ｂよりもチャンバ１０２０の近位端１０２０ｐからより遠位に延在する、３次元形状を有している。より詳細には、図示のように、第１の部分１０２４ａは、第２の部分１０２４ｂが長手方向軸線Ｌ_２に沿って近位端１０２０ｐから離れる方へ延在したよりも、長手方向軸線Ｌ_２に沿って近位端１０２０ｐから離れる方へ、より遠くまで延在している。この３次元フットプリント又は形状は、ユーザがローディング装置１０００に対する外科手術装置のシャフト（例えば、外科手術装置１００のシャフト１０４）の場所をより容易に決定することができるため、インビボでローディング装置１０００の遠位端１０００ｄの場所を特定することを支援することができる。ローディング装置の末端面が円形で他よりも遠位に延在する部分がなく、ユーザがその表面を外科手術装置のシャフトと接触させているような２次元である場合、開示されている末端面の３次元構成に比べて、シャフトがローディング装置の送達チャンバに貫通するために、上下左右に移動する必要があるかどうかを知ることは、ユーザにとってより困難である。これは、少なくとも３次元形状が、外科手術装置のシャフトが送達チャンバに貫通するためにどのように動作されるべきかをユーザに知らせることにより支援するため、ユーザに追加的なフィードバックを提供するからである。

本開示を考慮して任意の数の３次元形状を使用することができ、図示した実施形態では、末端面１０２４は、第１の部分１０２４ａの幅及び第２の部分１０２４ｂの幅が、末端面１０２４の中間部分１０２４ｉの幅よりも広い、くぼんだ、スカラップ状の形状を有する。いくつかの例示的な実施形態では、第１の部分１０２４ａは、最遠位端において、第２の部分１０２４ｂよりも略約２～約２０ミリメートル長い範囲にあり、１つの例示的な実施形態では、長さの差は、約５ミリメートルである。更に、いくつかの例示的な実施形態では、第１の部分１０２４ａの幅及び第２の部分１０２４ｂの幅ｗ_１（図１０Ａにラベル付けされている）は、略約２～約１０ミリメートルの範囲にあり、一方、中間部分１０２４ｉの幅ｗ_２（図１０Ａにラベル付けされている）は、略約１～約８ミリメートルの範囲にあり、１つの例示的な実施形態では、第１の部分１０２４ａの幅及び第２の部分１０２４ｂの幅ｗ_１は、約５ミリメートルであり、中間部分１０２４ｉの幅ｗ_２は、約３ミリメートルである。他の実施形態では、第１の部分１０２４ａの幅及び第２の部分１０２４ｂの幅は、互いに異なることができる。

更に、送達チャンバ１０２０は、この段落に記載のように、かつ以下で更に代替の実施形態において、エンドエフェクタアセンブリを内部に保持するための１つ以上の係合特徴部を含むことができる。非限定的な例として、いくつかの例示的な実施形態では、係合特徴部は、送達チャンバ１０２０内に配設された複数の板ばね（図示せず）を含む。板ばねは、エンドエフェクタアセンブリを送達チャンバ１０２０内で摩擦的に保持するエンドエフェクタアセンブリの締り嵌めを提供することができる。図示した実施形態では、図９Ｂに示すように、エンドエフェクタアセンブリ３６０が送達チャンバ１０２０内に装填されると、エンドエフェクタアセンブリの遠位端（図示せず）、すなわち、エンドエフェクタの遠位先端部は、旋回ジョイント１０４０に最も近くに位置付けられ、近位端３６０ｐ、すなわち、取付アーム又は受容スリーブ３６２の末端部は、末端面１０２４に最も近くに位置付けられている。この構成配置は、エンドエフェクタアセンブリ３６０が送達チャンバ１０２０内に位置付けられるときに、エンドエフェクタアセンブリ３６０のエンドエフェクタ（図示せず）のジョー（図示せず）が開くのを防止する。

ローディング装置１０００のハウジング１００２は、様々な構成を有することができる。例えば、ハウジング１００２は、１つ以上の凹部を含んでもよく、かつ／又は、ユーザの手で把持しやすくするために、その近位下部表面１００８に沿って付形することができる。アクチュエータ／スライダ１００６はまた、その外面に沿って付形されてもよいか又はユーザの指及び／又は親指とスライダとの間の摩擦を容易にする１つ以上の表面特徴部を有する凹部又はくぼみ１００７を含むことができる。細長トラック１０１０が、ハウジング１００２の中央上部表面１００９上に形成されてもよく、スライダ１００６は、トラック１０１０に沿って近位側及び遠位側に移動することができる。

図９Ｃに示すように、トラック１０１０は、５つのマーキング１０１１ａ、１０１１ｂ、１０１１ｃ、１０１１ｄ、１０１１ｅなど、トラックに沿って等間隔に離間配置された複数のマーキングを含むことができる。図示されていないが、マーキングのそれぞれは、ユーザが細長シャフト１００４に対する関節運動する送達チャンバ１０２０の関節運動の程度を監視することを支援するようにラベル付けすることができる。例えば、近位のマーキング１０１１ａは、０度とラベル付けすることができ、近位のマーキング１０１１ａに隣接して遠位にある第２のマーキング１０１１ｂは、３０度とラベル付けすることができる。別の例として、関節運動する送達チャンバが細長シャフトに対して２つの異なる方向に角度をなすように構成されるローディング装置では、中央のマーキング（マーキング１０１１ｃなど）が０度とラベル付けされて、送達チャンバが細長シャフトと軸方向に整列されていることを示すことができる。いくつかの実施形態では、遠位部分の関節運動の程度と関節運動の方向との両方を反映するように、近位のマーキングは正の角でラベル付けされてもよく、遠位のマーキングは負の角でマーキングされてもよい。理解されるように、マーキングの個数、マーキング同士の具体的な間隔及びシャフト１００４に対する送達チャンバ１０２０の関節運動の程度は、異なる場合があるが、全般的には、スライダ１００６の遠位端１００６ｄが１つのマーキングに隣接して位置付けられるとき、そのマーキングが送達チャンバ１０２０の関節運動の程度に対応し、かつユーザにその程度を正確に通知するように選択することができる。

図９Ｃは、ローディング装置１０００のハウジング１００２をより詳細に示している。装置１０００は、ハウジング１００２の外部及び外側に位置付けられ、ユーザによって直接接触することができる外側部分１００６ｅと、様々な内部作動構成要素と嵌合することができる内側部分１００６ｉと、を有するアクチュエータスライダ１００６を含む。例えば、内側部分１００６ｉは、その間にアクチュエータラック１０１２を受容することができる第１の横方向凹部と、１つ以上の凹部（例えば、各マーキング１０１１ａ、１０１１ｂ、１０１１ｃ、１０１１ｄ、１０１１ｅそれぞれの下方の内面に配設された検出部）と係合してスライダ１００６を、送達チャンバ１０２０が連接されているときでも、その現在の位置に摩擦保持することが可能なスライダ回り止めばね１０１４と係合可能な第２の横方向凹部と、を有することができる。これらの凹部又は戻り止めはまた、スライダ１００６がトラック１０１０に対してロックされていることを示すために、ユーザに触覚及び／又は聴覚フィードバックを提供することができる。トラック１０１０に対するスライダ１００６のロックは、細長シャフト１００４に対する送達チャンバ１０２０の漸進的な関節運動を可能にし、またあるいは外科手術処置中に、送達チャンバ１０２０に力が加えられたときに生じ得る送達チャンバ１０２０の後方駆動を防止することもできる。アクチュエータラック１０１２は、ハウジング１００２内に配設することができ、また、外面のうちの少なくとも１つに歯１０１３が形成された矩形の横断面形状を有してもよい。アクチュエータラック１０１２がスライダ１００６の第１の側方凹部内に受容されているとき、歯１０１３は、ハウジング１００２の下側表面に向かって方向付けることができる。スライダ１００６及びアクチュエータラック１０１２は、一体として一緒に移動することができ、そのため、スライダ１００６をトラック１０１０に沿って近位側／遠位側に移動させることにより、アクチュエータラック１０１２は同じ方向に移動することになる。

アクチュエータラック１０１２は、遠位チャンバ１０２０の関節運動を容易にするように、他の作動構成要素と相互作用することができる。図示のように、第１の駆動ギヤ１０１５は、ハウジング１００２内に配設することができ、アクチュエータラック１０１２と噛み合うことができ、第１のギヤシャフト１０１５ｓを中心として回転することができる。第１のギヤシャフト１０１５ｓは、ハウジング１００２内に形成された第１のシャフト用凹部１０１５ｒ内に受容することができ、かつその第１のシャフト用凹部１０１５ｒに対して回転することができる。第１の駆動ギヤ１０１５は、ハウジング１００２を通ってかつ細長シャフト１００４を通って延在する長手方向中心軸線Ｌ_２から横方向にオフセットすることができる。第１のピニオン１０１５ｐは、第１のギヤシャフト１０１５ｓ上の第１の駆動ギヤ１０１５とともに回転することができ、また長手方向中心軸線Ｌ_２から横方向にオフセットすることができる。第１のピニオン１０１５ｐは、第２のギヤシャフト１０１６ｓ上に配設された第２の駆動ギヤ１０１６と噛み合うことができ、第２のギヤシャフト１０１６ｓは、ハウジング１００２内に形成された第２のシャフト用凹部１０１６ｒ内に受容され、かつその第２のシャフト用凹部１０１６ｒに対して回転するように構成されている。第２のピニオン１０１６ｐは、第２のギヤシャフト１０１６ｓ上に配設することができ、第２のピニオン１０１６ｐは、第２の駆動ギヤ１０１６とともに回転することができる。第２のピニオン１０１６ｐは、長手方向中心軸線Ｌ_２と軸方向に整列することができ、駆動ラック１０１８上に形成された歯１０１９と噛み合うことができ、そのため、ピニオン１０１６ｐの回転運動により、ラック１０１８が近位方向又は遠位方向に直線的に進むことになる。第１の駆動ギヤ１０１５、第２の駆動ギヤ１０１６は、同じ直径及び歯数を有することができるか、又は他の態様においては、回転が機械的に促進されるように異なる直径及び／又は歯数を有することができる。理解されるように、ハウジング内の特定のギヤ機構は、異なる場合がある。

ハウジング１００２は、内部の作動構成要素を現すために互いから選択的に分離することができる、第１の部分１００２ａ及び第２の部分１００２ｂを含むことができる。そのような構成はまた、ハウジング１００２内に配設された構成要素を修理、清掃若しくは交換すること、又は同様のことをハウジング１００２自体に行うために役立つ。図示のように、ローディング装置１０００の外側の細長シャフト１００４は、ハウジング１００２内に形成された細長開口部１００２ｏ内に受容することができるものであり、長手方向中心軸線Ｌ_２に沿って延在することができる。ラックガイド１０１７は、細長シャフト１００４内に配設することができ、ハウジング／ハンドル部分１００２から遠位側に延在することができる。ラックガイド１０１７は、実質的に細長の円筒形状を有することができ、この円筒形状は、ラックガイド１０１７を細長シャフト１００４内に配設し、細長シャフト１００４に対して固定された状態に維持することを可能にしている。ラックガイド１０１７は、長手方向軸線の長さに沿って形成され、駆動ラック１０１８を受容するようにサイズ及び形状が定められた、長方形の形状の切り抜き部などの凹部を、その上に形成することができる。駆動ラック１０１８は、第１の側面に形成された歯１０１９を有することができる。駆動ラック１０１８は、駆動ラック１０１８が細長シャフト１００４とハウジング１００２との間に延在し、細長シャフト１００４及びハウジング１００２に対して移動して、関節運動する遠位部分１０２０を関節運動させ得るように、細長シャフト１００４よりも長くなっていてもよい。

図９Ｃ～図１０Ｂは、旋回ジョイント又はヒンジ１０４０の構成要素と、ハウジング１００２から延在する駆動ラック１０１８との、それらの構成要素の相互作用と、を示している。駆動ラック１０１８の遠位部分１０１８ｄは、スライダ１００６に向かって面し、かつハウジング１００２の上部表面に向かって面する、表面上に配設された歯１０１９を有することができる。理解されるように、駆動ラック１０１８は、ハウジング１００２から旋回ジョイント１０４０へと連結させることができるか、又は１つ以上の中間ロッド若しくはラックが細長シャフト１００４を通って延在し、駆動ラック１０１８をハウジング１００２の内部作動構成要素に動作可能に連結させることができる。ラック１０１８の遠位部分１０１８ｄは、旋回ジョイント１０４０の近位部分１０４０ｐを形成するカプラ１０４４内に形成された細長開口部１０４２内に受容することができる。カプラ１０４４は、近位端部１０４４ｐと遠位端１０４４ｄとを有することができ、近位端部１０４４ｐは、細長外側シャフト１００４の遠位端１００４ｄと嵌合している。遠位端１０４４ｄは、実質的にＵ字形状の空間１０４７をそれらの間に画定する第１及び第２のアーム部分１０４５、１０４６を有することができるが、この空間は、旋回ジョイント１０４０を中心として送達チャンバ１０２０を旋回させ、送達チャンバ１０２０を連接された位置に保持する関節運動機構を受容するためのものである。例えば、関節運動機構は、修正スパーギヤ１０４８（修正ピニオンとも称する場合がある）を含むことができ、このスパーギヤ１０４８は、外周の第１の部分の周りに形成された歯１０４９を有し、ギヤ１０４８の外周の残りの部分の周りに形成された実質的に平面的表面１０５０を有するものである。スパーギヤ１０４８の歯１０４９は、ギヤ１０４８の周囲の約５０％～約７５％に沿って離間配置することができるが、歯がギヤ１０４８の周囲全体に沿って形成される構成を含む、他の構成も考えられる。

旋回ジョイント１０４０は、第１の変形式ワッシャ１０５２、第２の変形式ワッシャ１０５４を含むことができ、ワッシャ１０５２、１０５４は、送達チャンバ１０２０を連接された位置に保持するために、スパーギヤ１０４８への２次保持機構として作用することができる。ワッシャ１０５２、１０５４はそれぞれ、それらを貫いて延在する中心開口部を有することができる。複数の突出部１０５２ｐ、１０５４ｐはそれぞれ、ワッシャ１０５２、１０５４のそれぞれの外面の第１の半球の周りに形成されかつその第１の半球に沿って離間配置することができ、ワッシャ１０５２、１０５４のそれぞれの外面の第２の半球は、いかなる突出部も持たない、実質的に平面かつ平滑とすることができる。突出部１０５２ｐ、１０５４ｐは、カプラ１０４４のアーム部分１０４５、１０４６の内面上に形成された複数の凹部１０４５ｐ、１０４６ｐ（後述する）と同じ大きさであるか又はそれよりもわずかに大きくてもよいため、対応するワッシャ１０５２、１０５４の突出部１０５２ｐ、１０５４ｐは、対応する凹部１０４５ｐ、１０４６ｐと摩擦係合し、ワッシャ１０５２、１０５４をアーム部分１０４５、１０４６に対して所定の位置に保持する付勢力を加える。図示の実施形態において、ワッシャ１０５２、１０５４のそれぞれの一方の半球にのみ複数の突出部１０５２ｐ、１０５４ｐが位置する構成配置により、関節運動する遠位部分１０２０がローダ１０００の細長シャフト１００４に対して、９０度の関節運動が可能となるようにすることができる。変形可能なワッシャについて、ローディング装置について及びローディング装置の様々な構成要素がどのように一緒に動作して機能し、旋回するか、などについての更なる詳細は、米国特許出願第１４／８３６，０６９号（代理人整理番号１００８７３－７２１号（ＥＮＤ７７２３ＵＳＮＰ））においてより詳細に説明され、２０１５年８月２６日に出願され、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｈａｖｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｂｉａｓｉｎｇ ａｎｄ Ｌｏｃｋｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題するこの内容は、参照によりその開示内容全体が本明細書に組み込まれる。

カプラ１０４４を再び参照すると、開口部１０５６、１０５８はそれぞれ、カプラ１０４４の第１のアーム部分１０４５及び第２のアーム部分１０４６のそれぞれに形成することができ、アーム部分１０４５、１０４６の内面及び外面を通って延在することができる。開口部１０５６、１０５８は、同様にカプラ１０４４を通って中心に延在する長手方向中心軸線Ｌ_２の下方にあるアーム部分１０４５、１０４６の下側部分に形成することができ、そのため、開口部１０５６、１０５８が長手方向中心軸線Ｌ_２からオフセットされる。開口部１０５６、１０５８は、実質的に円形形状とすることができるか、又は当業者に知られている他の方式で形状を定めることができる。複数の凹部１０４５ｐ、１０４６ｐは、開口部１０５６、１０５８のそれぞれの周囲全体の周りで又は開口部１０５６、１０５８の周囲の一部分の周りで、第１のアーム部分１０４５及び第２のアーム部分１０４６の内面上に形成することができる。本明細書に記載のように、ワッシャ１０５２、１０５４の外面上に形成された突出部１０５２ｐ、１０５４ｐは、アーム部分１０４５、１０４６の内面上に形成された凹部１０４５ｐ、１０４６ｐに係合し、関節運動する遠位部分１０２０を中心長手方向軸線Ｌ_２に対して選択的に角度付けすることができる。

ワッシャ１０５２、１０５４及びスパーギヤ１０４８は、カプラ１０４４の第１のアーム部分１０４５と第２のアーム部分１０４６との間に位置付けることができる。それらの対応する中央開口部は、アーム部分１０４５、１０４６に形成された開口部１０５６、１０５８と軸線方向に整列することができ、スパーギヤ１０４８は、第１のワッシャ１０５２と第２のワッシャ１０５４との間に位置付けることができる。ロッド又はピン１０６０は、第１のアーム部分１０４５の開口部１０５６を通して、第１のワッシャ１０５２及び第２のワッシャ１０５４並びにスパーギヤ１０４８の中央開口部を通して、かつ第２のアーム部分１０４６の開口部１０５８を通して挿入することができる。ロッド１０６０は、したがって、これらの関節運動構成要素をカプラ１０４４に嵌合させ、旋回ジョイント１０４０の旋回軸として役割を果たすことができる。ロッド１０６０及びワッシャ１０５２、１０５４は、長手方向中心軸線Ｌ_２からオフセットされ、長手方向中心軸線Ｌ_２の下方に位置付けることができる。いくつかの実施形態では、ロッド１０６０は、その外面に沿って形成された複数のキーを含むことができるが、それらのキーは、ワッシャ１０５２、１０５４の中央開口部に近接したワッシャ１０５２、１０５４のそれぞれの内壁上に形成された対応する凹部と嵌合することができ、そのため、ロッド１０６０を回転させると、それに対応してワッシャ１０５２、１０５４のそれぞれが回転することになる。

旋回ジョイント１０４０の遠位部分１０４０ｄは、スパーギヤ１０４８及び変形式ワッシャ１０５２、１０５４が回転されるときに旋回することができる第１の旋回式ヒンジ部分及び第２の旋回式ヒンジ部分を含むことができる。例えば、第１のヒンジ部分１０６２及び第２のヒンジ部分１０６４は、分離可能とすることができ、並んだ関係で位置付けられるとき、実質的に円筒形状を有することができる。第１のヒンジ部分１０６２及び第２のヒンジ部分１０６４は、カプラ１０４４の第１のアーム部分１０４５と第２のアーム部分１０４６との間の空間内に受容することができる。第１のヒンジ部分１０６２及び第２のヒンジ部分１０６４はそれぞれ、駆動ラック１０１８を受容するように構成された、側方の平面的表面を、内部に形成することができる。第１のヒンジ部分１０６２及び第２のヒンジ部分１０６４はそれぞれ、その近位部分に開口部（図示せず）を形成することができるが、その開口部は、第１のヒンジ部分１０６２及び第２のヒンジ部分１０６４を通って延在し、対応するヒンジ部分の外面及び内面に対して垂直である。これらの開口部は、対応するヒンジ部分１０６２、１０６４との一定の嵌合関係をなして第１のワッシャ１０５２及び第２のワッシャ１０５４のうちの一方に係合するように構成することができ、そのため、ワッシャ１０５２、１０５４が回転すると、それに対応してヒンジ部分１０６２、１０６４がカプラ１０４４に対して旋回することになる。

第１のヒンジ部分１０６２及び第２のヒンジ部分１０６４は、様々な構成要素と嵌合して、関節運動する遠位部分１０２０を作動させることを補助するように構成され得る。図示した実施形態では、第１のヒンジ部分１０６２及び第２のヒンジ部分１０６４のそれぞれの遠位部分はそれぞれ、突出部１０６２ｐ、１０６４ｐを有することができ、それらの突出部１０６２ｐ、１０６４ｐは、エンドエフェクタアセンブリ（図示せず）の遠位端上に形成された対応するスロット又はローディング装置１０００の追加的な構成要素と嵌合するように構成されている。図示した実施形態では、ヒンジ部分１０６２、１０６４の突出部１０６２ｐ、１０６４ｐは、バヨネット接続を形成する２つのＬ字型スロット１０６８（図１０Ｂでは一方のみが視認可能）を有する管１０６６であるローディング装置１０００の追加的構成要素と嵌合する。理解されるように、スナップ連結、ねじ連結など、以下に提供される構成を含む、様々な他のタイプの嵌合特徴部は、ヒンジ部分１０６２、１０６４を管１０６６に連結させるために使用することができる。

駆動ラック１０１８の遠位部分１０１８ｄは、スパーギヤ１０４８の歯１０４９と噛み合うことができる。スパーギヤ１０４８の平面的表面１０５０は、第２のヒンジ部分１０６４に形成されたストッパ１０６４ｓと接触することができ、ストッパ１０６４ｓは、第２のヒンジ部分１０６４の凹部１０６４ｒの遠位表面に沿って画定されている。第１のヒンジ部分１０６２は、対応するストッパ１０６２ｓ（図示せず）を含むことができる。この構成配置では、スパーギヤ１０４８の歯１０４９と係合し噛み合う、駆動ラック１０４８の歯１０１９を介して、駆動ラック１０１８の近位／遠位移動によりスパーギヤ１０４８を回転させることが可能となる。ヒンジ部分１０６２、１０６４のストッパ１０６２ｓ、１０６４ｓがスパーギヤ１０４８の平面的表面１０５０と接触するため、スパーギヤ１０４８が回転すると、それに対応してヒンジ部分１０６２、１０６４の回転が生じ得る。駆動ラック１０１８が近位移動をすると、スパーギヤ１０４８は反時計方向に回転し得るが、駆動ラック１０１８が遠位移動すると、スパーギヤ１０４８は長手方向軸線Ｌ_２に対して時計方向に回転することができる。このことは、第１のワッシャ１０５２及び第２のワッシャ１０５４の対応する回転を引き起こすことができる。第１のワッシャ１０５２及び第２のワッシャ１０５４が第１のヒンジ部分１０６２及び第２のヒンジ部分１０６４に対して固定されているため、ワッシャ１０５２、１０５４の回転は、その回転方向に第１のヒンジ部分１０６２及び第２のヒンジ部分１０６４を細長シャフト１００４に対して旋回させることができる。管１０６６は、第２のヒンジ部分１０６４の突出部１０６４ｐを受容するスロット１０６８を介して第２のヒンジ部分１０６４に連結され、第２のヒンジ部分１０６４の遠位側に位置付けることができる。管１０６６はまた、この固定された嵌合関係により、第１のヒンジ部分１０６２及び第２のヒンジ部分１０６４とともに旋回することができる。

エンドエフェクタアセンブリは、上述の板ばね、本明細書に提供される他の構成及び技術、並びに当業者に知られている他の構成及び技術を含む、様々な構成及び技術を使用して、送達チャンバ１０２０内に保持することができる。図１１Ａ及び図１１Ｂは、少なくとも１つの磁石を使用して、送達チャンバ１０２０’に対するエンドエフェクタアセンブリ（図示せず）の場所を維持する１つの例示的な実施形態を提供する。送達装置１０００’の図示された部分は、シャフト１００４’の遠位端１００４ｄ’と、旋回ジョイント１０４０’と、連接されたローディング構成に位置付けられた送達チャンバ１０２０’と、を含む。図示のように、全般的には円形の輪郭を有する希土類磁石１０７０’は、送達チャンバ１０２０’の近位部分１０２０ｐ’に配設され、送達チャンバ１０２０’内にエンドエフェクタアセンブリの場所を維持するためにエンドエフェクタアセンブリのエンドエフェクタと磁気的に連結させるように構成されている。磁石１０７０’はまた、エンドエフェクタアセンブリを外科手術装置に着座させることを支援することができるため、装置は、エンドエフェクタアセンブリを送達チャンバ１０２０’から取り外すことができ、外科手術処置とともに使用することができる。例えば、外科手術器具のシャフトがエンドエフェクタ自体の場所、すなわち、送達チャンバ１０２０’の遠位端１０２０ｄ’に近接する取付アームの近位端の反対側にあるエンドエフェクタアセンブリの取付アームの端部に接近すると、磁石１０７０’は、外科医が加える挿入力にその吸引力を付加することができる。磁石１０７０’からの付加的な吸引力は、エンドエフェクタアセンブリを送達チャンバ１０２０’から取り外す前に、エンドエフェクタアセンブリと外科手術装置との間の完全な着座を保証するのを補助することができる。更に、送達チャンバ１０２０’のハウジングの内側側壁１０２１’に、１つ以上の磁石を設けることもできる。磁石（複数可）は、送達チャンバ１０２０’に対して内部に配設されたエンドエフェクタアセンブリを整列又はセンタリングする、かつ／又は送達チャンバ１０２０’内でエンドエフェクタアセンブリを保持することを補助することができる。

いくつかの実施形態では、１つ以上の磁石は、エンドエフェクタアセンブリが連結される外科手術装置のシャフトに関連付けることができる。磁石（複数可）は、エンドエフェクタアセンブリを送達チャンバから外科手術装置のシャフト上に係合解除するために追加的な吸引力を提供することができ、かつ／又は、エンドエフェクタアセンブリをシャフトに対して適切に互いに連結できるように、整列を補助することができる。ローディング装置及び／又はエンドエフェクタアセンブリの一部は、同様に、外科手術装置のシャフトの磁石及びジオメトリに相補的であるように構成することができる。図１２は、シャフト４０４の遠位端に関連付けられた磁石４９０を有する外科手術装置４００の１つの非限定的な例示的実施形態を提供し、図１３Ａ～図１３Ｃは、外科手術装置４００に対して相補的な特徴部を有するローディング装置１４００及びエンドエフェクタアセンブリ４６０とともに使用される、図１２の外科手術装置４００の１つの非限定的な例示的実施形態を提供する。

図１２に示すように、外側シャフト４０４の遠位部分４０４ｄ上に磁気キー特徴部４９０は、設けられている。図示した実施形態では、外側シャフト４０４は、対向する偏向可能なアーム４０７ａ、４０７ｂを含み、磁気キー特徴部４９０は、アーム４０７ａに示されているように、２つのアーム４０７ａ、４０７ｂのうちの一方に連結されるか、あるいは関連付けられている。磁気キー機構４９０は、外側シャフト４０４の外周から突出し、長方形の直方体形状を有し、その遠位端４９０ｄに正極を有する。当業者は、外側シャフト４０４及び磁気キー特徴部４９０の他の構成が、本開示の趣旨から逸脱することなく、設けることができることを認識するであろうが、これに限定されるものではないが、装置の異なる部分（例えば、中間シャフト）に関連付けられた磁気キーの特徴部、異なる形状を有する磁気キーの特徴部及び／又は正極である磁気キーの特徴部を有する２つ以上の磁気キーの特徴部を有することを含む。

図１３Ａ～図１３Ｃは、内部に配設されたエンドエフェクタアセンブリ４６０を有する送達チャンバ１４２０を有するローディング装置１４００を示し、送達チャンバ１４２０及びエンドエフェクタアセンブリ４６０は、磁気キー特徴部４９０を含む、外科手術装置４００の構成及び特徴部に本質的に相補的な構成及び特徴部を有する。エンドエフェクタアセンブリ４６０は、エンドエフェクタアセンブリ４６０のジョー４８２、４８４の磁気特性を引き付けるチャンバ１４２０の近位部分１４２０ｐに配設された磁石１４７０により送達チャンバ１４２０内に維持されている。エンドエフェクタアセンブリ４６０の近位部分４６０ｐには、エンドエフェクタアセンブリ４６０の取付アーム又は受容スリーブ４６２の末端部付近に、正極性の磁石４６１は、配設され、取付アーム４６２の末端部から遠ざけて、すなわち、磁石１４７０寄りに、負極性の磁石４６３は配設されている。図１３Ｂに示すように、外科手術装置４００の中間シャフト４４０及び外側シャフト４０４は、取付アーム４６２に形成された開口部４６４を通して挿入されるため、磁石４６１の正極性は、磁気キー特徴部４９０の正極性に反発する。これにより、エンドエフェクタアセンブリ４６０が既に整列されていない限り、矢印Ｑで図示するように、エンドエフェクタアセンブリ４６０は、その後の取り付けのために外科手術装置４００に対して部分的に回転かつ整列される。図示されていないが、内側シャフトはまた、内側シャフト、中間シャフト及び外側シャフトのそれぞれを含む、本明細書に提供される他の構成と同様に、中間シャフト４４０及び外側シャフト４０４とともに使用することもできる。

シャフト４４０、４０４がエンドエフェクタアセンブリ４６０内に更に挿入されると、負極性を有する磁石４６３は、磁気キー特徴部の正極性によって、磁気キー特徴部４９０を引き付ける。更に、エンドエフェクタアセンブリ４６０及びシャフト４４０、４０４のジオメトリ及び構成は、エンドエフェクタアセンブリ４６０を外側シャフト４０４に着座するのを支援することができる。図示のように、半径方向内方に延在する壁４６５は、磁気キー特徴部４９０に係合し、シャフト４４０、４０４のエンドエフェクタアセンブリ４６０内への、より遠くへの進行を防止することができる。他の箇所のうち、エンドエフェクタアセンブリ４６０のシャフト４４０、４０４及び／又は内壁４６５に追加的壁及び溝を形成することができ、そのアライメントを容易にすることができる。図１３Ｃの矢印Ｖに図示したように、エンドエフェクタアセンブリ４６０は、わずかに回転することができ、外科手術装置４００に関連付けられた磁気キー特徴部４９０がエンドエフェクタアセンブリ４６０に対して位置をロックすることを可能にする。

図１４は、ローディング装置１０００と連動して、又は本明細書の開示に提供されたか若しくは本明細書の開示から導出可能な、あるいは当業者に知られている他のローディング装置とともに使用することができる、エンドエフェクタアセンブリ５６０の代替の構成を示している。エンドエフェクタアセンブリ５６０は、関節運動する遠位チャンバ１０２０内に配設されるように構成することができ、本明細書に提供された外科手術装置１００、１００’、４００のような、本明細書の開示から導出可能な、あるいは当業者に知られている外科手術装置から選択的に連結かつ脱連結することができる。図１５及び図１６は、エンドエフェクタアセンブリ５６０をより詳細に示し、図１７Ａ及び図１７Ｂは、別のエンドエフェクタアセンブリ５６０’をより詳細に示しており、図１８Ａ及び図１８Ｂは、外科手術装置１００、１００’、４００及びローディング装置１０００、１０００’、１４００のように、エンドエフェクタアセンブリ６６０を外科手術装置及び／又はローディング装置に連結させるときに、本明細書に記載のエンドエフェクタアセンブリの特徴部のいくつかを使用する他の方法を示している。

図１５に示すように、エンドエフェクタアセンブリ５６０は、第１の端部５６０ｄに配設されたエンドエフェクタ５８０と、第２の端部５６０ｐに配設された取付スリーブ又は受容スリーブ５６２と、を含むことができる。図示した実施形態におけるエンドエフェクタ５８０は、対向するジョー５８２、５８４を含むが、本明細書に提供されている、あるいは当業者に知られている、任意のタイプのエンドエフェクタを使用することができる（例えば、フック、ナイフ、スネア、単極ジョー、双極ジョー等）。取付アーム５６２は、アーム５６２の末端部５６２ｔに形成されたチャンバ５６４を含み、チャンバ５６４はまた、エンドエフェクタアセンブリ５６０の末端部５６０ｔでもあり、チャンバ５６４は、外科手術器具からシャフト（複数可）を受容し、エンドエフェクタアセンブリ５６０を外科手術器具、例えば、装置１００に連結させるように構成されている。チャンバ５６４は、取付アーム５６２の内壁５６６により画定される開口部を含んでいる。

２つの構成要素を連結させることができる、雄雌嵌合特徴部、スナップフィット構成、締り嵌め構成又は任意の数の方法を含むがこれに限定されない、１つ以上の嵌合又は連結特徴部は、チャンバ５６４内に提供することができる。図１６に示すように、内壁５６６の表面には、対向するスロット５６７（一方のみが視認可能）を形成することができる。

エンドエフェクタアセンブリ５６０’の代替実施形態は、図１７Ａに示すように、対向するスロット５６７’及び以下に記載された他の特徴部をより良好に説明している。アセンブリ５６０’は、取付アーム又は受容スリーブ５６２’と、スリーブ５６２’の末端部５６２ｔ’に形成されたチャンバ５６４’と、エンドエフェクタアセンブリ５６０’の末端部５６０ｔ’でもあるチャンバ５６４’と、チャンバ５６４’の開口部を画定する内壁５６６’と、を含む。スロット５６７、５６７’は、サイズ及び形状を定めることができるか、あるいは、外科手術器具のシャフト上に配置された１つ以上の嵌合要素又は連結特徴部に相補的であるように構成することができる。例えば、図１７Ａのエンドエフェクタアセンブリ５６７’に対して、図１７Ｂに示すように、対向するキー付き特徴部又はスプライン５９０’を、外科手術器具５００’の外側シャフト５０４’の遠位端５０４ｄ’上に形成することができる。図示した実施形態では、スプライン５９０’は、実質的に正方形又は長方形の断面を有する長方形の直方体であり、したがって、相補的なスロット５６７’は、実質的に正方形又は長方形の形状を有する断面を有するスプライン５９０’の長方形の直方体形状に相補的な長方形の形状を有する。スロット５６７の幅は、対向するキー付き特徴部５９０’の幅と同様のサイズとすることができ、エンドエフェクタアセンブリ５６０’とシャフト５０４’との間の確実な接続を形成するように互いに連結することができる。確実な接続は、外科手術器具５００’とともに、エンドエフェクタ（図１７Ａ及び図１７Ｂには図示せず）の使用中に維持することができ、また、連結構成がもはや望まれない場合又は必要とされない場合には、エンドエフェクタアセンブリ５６０’を外科手術器具５００’から脱連結させるために破断することもできる。エンドエフェクタアセンブリ５６０、５６０’を外科手術器具５００、５００’からの脱連結のための処置は、嵌合特徴部の構成に依存するが、図１７Ａ及び図１７Ｂに図示した実施形態では、方向Ｋに供給される十分な力は、エンドエフェクタアセンブリ５６０’を外科手術器具５００’の外側シャフト５０４’から脱連結させることができる。

図示した実施形態では、スプライン５９０’及び相補的なスロット５６７’は、実質的に正方形又は長方形の断面を有する長方形の直方体又は長方形の形状を有しているが、当業者であれば、エンドエフェクタアセンブリ５６０’を外科手術器具５００’に連結させるために使用できる多種多様なジオメトリ、形状及び構成を認識するであろう。同様に、図示した実施形態では、２つのスロット５６７’及び２つのスプライン５９０’が示されているが、任意の数のスロット及びスプライン、又は他のタイプの嵌合特徴部若しくは連結特徴部を使用することができる。

エンドエフェクタアセンブリを外科手術装置の外側シャフトに連結させる能力は役立つが、互いに連結できることを保証するために２つの構成要素を整列させることは困難である場合がある。しかしながら、図１６及び図１７Ａに示すように、エンドエフェクタアセンブリ５６０、５６０’の受容スリーブ５６２、５６２’は、図示の実施形態では、シャフト、例えば、スロット５６７、５６７’と連結させるように構成された、エンドエフェクタアセンブリ５６０、５６０’の一部分に向かって外科手術装置のシャフトを方向付けるのを支援するように構成することができる。図示した実施形態では、内壁又は表面５６６、５６６’は、この目的のための自己計時又は自己整列の特徴部又は構成を含んでいる。より詳細には、内壁又は表面５６６、５６６’は、シャフトがエンドエフェクタアセンブリ５６０、５６０’の他端５６０ｄ（図１７Ａに図示せず）に配設されたエンドエフェクタ５８０（図１７Ａに図示せず）に向かって末端部５６２ｔ、５６２ｔ’から挿入されると、表面５６６、５６６’がシャフト（例えば、シャフト５０４’）をスロット５６７、５６７’に向かって漏斗状にする役割を果たすように、湾曲構造を有している。

当業者が、内面５６６、５６６’の中及び上に形成可能な過度の構成、湾曲、うねりなどを認識して、外科手術器具のシャフトをエンドエフェクタアセンブリの嵌合特徴部（例えば、スロット５６７、５６７’）に向かって良好に方向付ける、開示された能力を達成する場合、図示した実施形態では、一対の対向する頂部５６９、５６９’が内面５６６、５６６’の一部として形成される。対向する頂部５６９、５６９’は、対向するスロット５６７、５６７’の場所からチャンバ５６４、５６４’の周囲に略９０度で配設され、頂部５６９、５６９’からスロット５６７、５６７’に向かって周方向に延在する内面５６６、５６６’の部分は、これによりスロット５６７、５６７’に向かって漏斗状になることができる。図示のように、頂部５６９、５６９’からスロット５６７、５６７’に向かっての湾曲構造は、頂部５６９、５６９’とスロット５６７、５６７’との間に延在する１つの連続した内面を作成しているが、他の構成では、内面５６６、５６６’は、必ずしも単一の連続面である必要はない。この構成の結果、シャフトが受容スリーブ５６２、５６２’に挿入されると、エンドエフェクタアセンブリ５６０、５６０’は、シャフトに対して回転し、適正な位置になるため、キー付き特徴部５９０’（図１６には図示せず）がスロット５６７、５６７’と嵌合して確実な接続をそれらの間に形成することができる。いくつかの例示的な実施形態では、内面５６６、５６６’は、様々な形状、サイズ及び構成を有することができるが、頂部５６９、５６９’の最も内方に延在した部分から外壁５６５、５６５’まで略末端部５６２ｔ、５６２ｔ’にある内壁５６６、５６６’の厚さＴ_１、Ｔ_１’は、略約１ミリメートル～約５ミリメートルの範囲にあり、１つの例示的な実施形態では、約３ミリメートルであり、例えば、頂部５６９、５６９’から円周方向に略９０度の、受容スリーブ５６２、５６２’の略最も薄い部分の末端部５６２ｔ、５６２’における内壁５６６、５６６’の厚さＴ_２、Ｔ_２’は、略約０．５ミリメートル～約３ミリメートルの範囲にあるが、一実施形態では、約１ミリメートルである。

いくつかの実施形態では、図１５及び図１６に示すエンドエフェクタアセンブリ５６０のように、エンドエフェクタアセンブリ５６０の外面５６５上に、同様のセルフアライメント特徴部の自己計時、並びに連結特徴部を形成することができる。図示した実施形態では、受容スリーブ５６２の外面５６５に形成された対向するチャネル５６５ｃは、自己計時と、エンドエフェクタアセンブリ５６０の外科手術器具又はローディング装置への連結と、の両方の目的を果たすことができる。図示のように、チャネル５６５ｃは、取付スリーブ５６２の末端部５６２ｔに近接して配設されている。末端部５６２ｔに近接して配設されたチャネル５６５ｃの第１の受容末端部５６５ｃ_１は、第１の範囲に末端部５６５ｃ_１が配設されるよりもエンドエフェクタ５８０のより近くに配設された第２の末端部５６５ｃ_２の幅よりも広い幅を有している。スロット５６７と同様に、第２の末端部５６５ｃ_２におけるチャネル５６５ｃの幅及び厚さは、外科手術器具の嵌合特徴部に相補的であり得るため、外科手術器具によるエンドエフェクタ５８０のその後の動作のために、両者は、互いに連結することができる。

外科手術器具の相補的な嵌合特徴部は、外科手術器具１００の一部として図示されていないが、当業者は、チャネル５６５ｃを介してエンドエフェクタアセンブリ５６０を外科手術器具に連結させるとともに、使用できる相補的な形状を容易に決定することができる。例えば、外科手術器具の外側シャフトの内壁は、チャネル５６５の第２の末端部５６５ｃ_２内に固定されるための長方形の直方体形状を有するキー付き又は嵌合する特徴部を含むことができる。特に、図１５及び図１６の図示した実施形態では、受容スリーブ５６２の外側表面５６５及び内側表面５６６の両方におけるセルフアライメント特徴部の連結及び自己計時を示しているが、他の実施形態では、エンドエフェクタアセンブリを外科手術器具に固定するために、これら２つの構成のうちの１つ、又は本開示から導出可能な同様の構成を含むことができる。内面５６６及び外面５６５上に形成された嵌合特徴部及び自己計時特徴部又はセルフアライメント特徴部は、本明細書で提供されるか又は本明細書から導出可能な、多くの異なる構成を用いて、同時に又は個別に、使用することができる。

代替的に又は追加的に、受容スリーブ５６２、５６２’の一部として提供された嵌合特徴部及び／又は自己計時特徴部又はセルフアライメント特徴部はまた、エンドエフェクタアセンブリ５６０、５６０’の反対側の端部の一部として設けることができ、エンドエフェクタアセンブリ５６０、５６０’をローディング装置、例えば、装置１０００に連結させるとともに使用することができる。図１８Ａ及び図１８Ｂでは、エンドエフェクタアセンブリ５６０”のエンドエフェクタ端部５６０ｄ”の外面５６５”上に形成されたチャネル５６５ｃ”が、どのようにエンドエフェクタアセンブリ５６０”をローディング装置１０００に取り外し可能に連結させるのに使用することができるかの一つの非限定的な例を示している。図１８Ａは、ローディング装置１０００”に対してロック解除構成に配設されているエンドエフェクタアセンブリ５６０”を示しているが、一方、図１８Ｂは、ローディング装置１０００”に対してロック構成により近くに配設されているエンドエフェクタアセンブリ５６０”を示している。図示のように、対向するチャネル５６５ｃは、エンドエフェクタアセンブリ５６０”のエンドエフェクタ端部５６０ｄ”においてエンドエフェクタ（図示せず）の上方及び／又は周囲に配設された取付スリーブ５６１”の外面５６５”に形成されている。本明細書に記載のように、スリーブ５６１”は、エンドエフェクタアセンブリ５６０”をローディング装置１０００”に連結させるため、かつエンドエフェクタ自体のための遮蔽体としての役割を果たすための両方で使用することができ、これにより、外部の環境、例えば、組織をエンドエフェクタ、例えば、ジョー、切断装置などとの偶発的及び／又は付随的な接触から保護することである。スリーブ５６１”は、外科手術処置において外科手術装置を使用する前に取り外すことができる。

スリーブ５６１”に形成されたチャネル５６５ｃ”は、取付スリーブ５６２の外面５６５に形成されたチャネル５６２ｃと同様の構成を有することができる。幅は、チャネル５６５ｃ”の対応する第２の末端部５６５ｃ_２”においてよりも、取付スリーブ５６１”の末端部５６１ｔ”に近接するチャネル５６５ｃ”の第１の末端部５６５ｃ_１”においてより広い。更に、第２の末端部５６５ｃ_２”はそれぞれ、ローディング装置１０００”の送達チャンバ１０２０”の内面１０２１”上に形成された各スプライン１０２１”を受容するように構成することができ、スプライン１０２１ｓは、チャネル５６５ｃ”の各第２の末端部５６５ｃ_２”により受容されるための相補的な形状を有している。エンドエフェクタアセンブリ５６０”がローディング装置１０００”に向かってＭ方向、すなわち、ローディング装置１０００”のスプライン１０２１ｓ”及び管１０６６”の方向に移動すると、スプライン１０２１ｓ”は、チャネル５６５ｃ”を画定するチャネル５６５ｃ”の表面５６５ｓ”と接触し、エンドエフェクタアセンブリ５６０”をローディング装置１０００”に対して、すなわち、図１８Ａと図１８Ｂとの間に示されるように、方向Ｎに回転させることができる。チャネル５６５ｃ”の第２の末端部５６５ｃ_２”にスプライン１０２１ｓ”を係合させることにより、接続を固定することができ、これによってロック構成を形成することができる。次いで、外科手術器具は、本明細書に提供された又は本明細書から導出可能な、あるいは当業者に知られている技術を使用して、エンドエフェクタアセンブリ５６０”の反対側の端部（図示せず）に連結することができる。チャネル５６５ｃ”の第２の末端部５６５ｃ_２”からスプライン１０２１ｓ”を脱連結させるのに十分なエンドエフェクタアセンブリ５６０”に外科手術器具が連結されると、方向Ｌの力を供給することができる。次いで、スリーブ５６１”を取り外してエンドエフェクタを露出させることによって、エンドエフェクタが外科手術器具により動作されることを可能にする。

他の実施形態では、取付スリーブ５６１”は、実際にエンドエフェクタの延長であり得、これにより、エンドエフェクタアセンブリ５６０”に沿ってエンドエフェクタが配置されるよりも更に遠位側に配設することができる（すなわち、図１８Ｂの実施形態では、エンドエフェクタが図に対して配置されているものとして記載されているよりも管１０６６”により近い）。そのような構成は、取付スリーブ５６１”の内面に関連付けられた特徴部を、連結及び自己計時又は自己整列の目的で使用するのにより好適であってもよいが、いくつかのエンドエフェクタは、取付スリーブ上の内面特徴部をエンドエフェクタの周囲に配設されているスリーブとともに使用することができるように構成してもよい。更に他の実施形態では、エンドエフェクタアセンブリをローディング装置に連結するための特徴部は、エンドエフェクタ上に直接形成することができる。例えば、取付スリーブ５６１の表面５６５に形成された外側チャネル５６５ｃは、エンドエフェクタのジョーの外面に形成することができる。

更なる実施形態において、それはエンドエフェクタアセンブリの端部（例えば、エンドエフェクタアセンブリ５６０、５６０’の端部５６０ｐ、５６０ｐ’）とすることができ、エンドエフェクタアセンブリは、エンドエフェクタ（例えば、図１７Ａ及び図１７Ｂの実施形態に図示されていないエンドエフェクタ５８０）が受容スリーブ（例えば、受容スリーブ５６２、５６２’の末端部５６２ｔ、５６２ｔ’）の末端部に近接して配置されている状態で、ローディング装置内に配設される受容スリーブ（例えば、受容スリーブ５６２、５６２’）を含む。その結果、エンドエフェクタアセンブリをローディング装置に連結させるとともに、受容スリーブに関連付けられた連結特徴部を使用することができる。そのような構成において、ローディング装置は、外科手術器具を受容スリーブに挿入して外科手術器具をエンドエフェクタアセンブリに連結させることを可能にする構成を有することができる。例えば、図１８Ａ及び図１８Ｂに示す旋回ジョイント１０４０”のような旋回ジョイントのローディング装置には、旋回ポイントを形成することができ、そのため旋回ジョイント１０４０”では、送達チャンバ１０２０”がローディング装置１０００”の残りに対して旋回する。次いで、旋回ジョイント１０４０”における旋回は、送達チャンバ１０２０”の末端部１０２０ｔ”を露出させることができ、送達チャンバ１０２０”の末端部１０２０ｔ”は、外科手術器具のシャフトが挿入可能な管１０６６”に形成された開口部（図示せず）を含むことができ、後の使用のためにエンドエフェクタアセンブリを外科手術器具に連結させることができる。

当業者であれば、ローディング装置とエンドエフェクタアセンブリと外科手術装置との間で使用できる他の多くの構成を認識し、本開示の趣旨から逸脱することなく、本明細書で提供される自己計時及びセルフアライメント特徴部を利用するであろう。更に、図１４～図１８Ｂの開示が嵌合特徴部と一体の自己計時又はセルフアライメント特徴部（例えば、スロット５６７’とともに内面５６６’の構成）として記載される限り、当業者は、これら２つの特徴部が互いに分離可能であることを認識するであろう。更には、自己計時特徴部及び関連する嵌合特徴部の、任意の数のサイズ、形状及び構成を本開示の趣旨から逸脱することなく使用することができる。本開示を考慮して、当業者は、エンドエフェクタアセンブリと外科手術器具及びローディング装置のいずれか一方又は両方との間のより容易な連結を容易にするために、１つ以上の自己計時特徴部のサイズ、形状及び／又は構成を容易に適合させることができる。

図１９及び図２０は、エンドエフェクタアセンブリ６６０の別の例示的な実施形態に提供されている。図示のように、エンドエフェクタアセンブリ６６０の第１の端部６６０ｄは、エンドエフェクタ６８０を含み、第２の反対側の端部６６０ｐは、改善された３次元表面を提供してエンドエフェクタアセンブリ６６０をインビボで外科手術器具のシャフトに嵌合することを容易にするように構成された、取付アーム又は受容スリーブ６６２を含む。取付アーム６６２の末端面６７１には、開口部６６４が内部に形成されており、開口部６６４は、（最遠位外壁と称する場合もある）末端面６７１及び取付アーム６６２の内面６６６により画定されている。図示のように、末端面６７１の第１の部分６７１ａは、エンドエフェクタアセンブリ６６０の長手方向軸線Ｌ_３に沿って第１の端部６６０ｄから離れる方に延在する末端面６７１の第２の部分６７１ｂよりも、エンドエフェクタアセンブリ６６０の長手方向軸線Ｌ_３に沿って第１の端部６６０ｄから離れる方へ、より遠くまで延在している。図２０に図示したように、実質的に整列された長手方向軸線Ｌ_２及びＬ_３において、第１の部分６７１ａ、第２の部分６７１ｂの構成に基づいて、末端面６７１により画定された開口部６６４の形状は、ローディング装置１０００の送達チャンバ１０２０の末端面１０２４の形状と同様であることができる。すなわち、２つの面１０２４及び６７１の形状又はその少なくとも一部は、互いに実質的に類似することができる。これにより、外科手術器具のシャフトをエンドエフェクタアセンブリ６６０に連結させようとする際に、ローディング装置１０００に対するエンドエフェクタアセンブリ６６０の場所を、ユーザは、より良好に特定し、構成要素を互いに対してより良好に整列させるように補助することができる。これは、末端面６７１の一部分６７１ｂが末端面６７１の別の部分６７１ａよりも深く位置付けられ、エンドエフェクタアセンブリ６６０が連結しようとする、ローディング装置１０００及び外科手術器具に対するエンドエフェクタアセンブリ６６０の場所及びアライメントについてユーザに合図を提供するからである。

取付アーム６６２の末端面６７１を形成するために任意の数の３次元形状を使用することができるが、図示した実施形態では、ローディング装置１０００の末端面１０２４が、略くぼんだ又はスカラップ状であるのと同様に、末端面６７１の形状は、略くぼんだ又はスカラップ状である。より詳細には、第１の部分６７１ａの幅及び第２の部分６７１ｂの幅は、第１の部分６７１ａと第２の部分６７１ｂとの間に配設された中間部分６７１ｉの幅よりも広い。いくつかの例示的な実施形態では、第１の部分６７１ａは、最遠位端において、第２の部分６７１ｂよりも略約２ミリメートル～約２０ミリメートル長い範囲にあり、１つの例示的な実施形態では、長さの差は、約５ミリメートルである。更に、いくつかの例示的な実施形態では、第１の部分６７１ａ及び第２の部分６７１ｂの幅ｗ_３（図１９にラベル付けされている）は、略約２ミリメートル～約１０ミリメートルの範囲にあり、一方、中間部分６７１ｉの幅ｗ_４（図１９にラベル付けされている）は、略約１ミリメートル～約８ミリメートルの範囲にあり、１つの例示的な実施形態では、第１の部分６７１ａ及び第２の部分６７１ｂの幅ｗ_３は、約５ミリメートルであり、中間部分６７１ｉの幅ｗ_４は、約３ミリメートルである。いくつかの実施形態では、第１の部分６７１ａ及び第２の部分６７１ｂの幅ｗ_３は、異なることができる。

端部スリーブ６７３として参照される場合がある３次元形状を提供する取付アーム６６２の部分は、様々な方法でエンドエフェクタアセンブリ６６０の残りに関連付けることができる。いくつかの例では、端部スリーブ６７３は、３次元形状部分が取付アーム６６２の残りと一体構造であるように、取付アーム６６２の残りの一部として形成することができる。他の例では、端部スリーブ６７３は、一般的なエンドエフェクタアセンブリ、例えば、本明細書で開示されているか又は当業者に知られている他のエンドエフェクタアセンブリなどの端部に取り付けられた追加的構造とすることができる。例えば、端部スリーブ６７３は、エンドエフェクタアセンブリの取付アームに連結された弾性の円錐状端部スリーブとすることができる。いくつかの例では、取り付けられた端部スリーブ６７３は、発泡屈曲イソプレンとすることができる。更には、いくつかの実施形態では、可撓性スカート６７５は、エンドエフェクタアセンブリ６６０の場所に関する追加的フィードバックを提供するために近位表面６７７の一部として提供され、エンドエフェクタアセンブリ６６０の端部６６０ｐの向上した可視化を提供することができる。スカート６７５は、着地ゾーンのサイズを更に大きくして、器具のシャフトをエンドエフェクタアセンブリ６６０と容易に整列させることができる。当業者であれば、この３次元端部スリーブ６７３を提供することができる多くの他の方法、及びそれを形成するために使用することができる、熱可塑性エラストマーを含むがこれに限定されない様々な他の材料を認識するであろう。

追加的に、本明細書に提供される実施形態では、外科手術器具をエンドエフェクタアセンブリ６６０に連結させるためにシャフトが挿入される開口部６６４を有する端部スリーブ６７３について全般的には説明しているが、開口部を必要としない。本実施形態及び以前に説明された実施形態で提供されるような端部スリーブ６７３及び／又は取付スリーブの構成は、外科手術器具との連結を容易にする任意の構成であり得、それにより、構成は、少なくとも部分的にそれが取り付けられるべき外科手術器具の構成、実行される処置のタイプ及びユーザの好みに依存する場合がある。したがって、いくつかの実施形態では、開口部６６４が存在しなくてもよく、末端面６７１は、エンドエフェクタアセンブリ６６０の外面に関連付けられているエンドエフェクタアセンブリ６６０と、かつ／又はエンドエフェクタアセンブリ６６０に関連付けられた特別に適合された特徴部を直接的に伴わずにエンドエフェクタアセンブリ６６０に連結させ、２つの間の係合を容易にするように構成されている外科手術器具と、の取付特徴部を有する閉鎖面であってもよい。非限定的な例として、いくつかの実施形態では、端部スリーブ６７３は、開口部６６４を有さなくてもよく、これにより末端面６７１の全体（本実施形態で説明したように、開口部６６４として以前に説明されている領域を全般的には含む）は、ローディング装置１０００及びエンドエフェクタアセンブリ６６０が取り付けられる外科手術器具に対するエンドエフェクタアセンブリ６６０の場所及びアライメントについてユーザにフィードバックを提供することができる。代わりに、上述したチャネル５６５ｃのような外面上に形成されたチャネルのような１つ以上の連結特徴部をエンドエフェクタアセンブリ６６０の外面に提供することができ、かつ／又は、外科手術器具は、エンドエフェクタアセンブリ６６０が器具に取り外し可能に連結されることを可能にする特徴部を含むことができる。

本明細書では、いくつかの構成要素が特定の寸法及び材料を有するものとして記載されているが、当業者は、外科手術器具及びエンドエフェクタアセンブリを製造するために使用される一般的な寸法及び材料を認識するであろう。したがって、記載された構成要素のそれぞれに具体的な寸法又は材料を提供する必要はない。特定の構成要素に対して本明細書においていくつかの寸法又は材料が提供される限り、それらの寸法及び材料は、本開示の存在に先立って、現在の開示とともに使用するのに好適な当業者には必ずしも知られていない。非限定的な例として、シャフト、エンドエフェクタアセンブリ及びローディング装置を含む、外科手術器具の構成要素は、外科手術グレードのステンレス鋼（例えば、１７ー４）、他の３００及び４００シリーズのステンレス鋼、チタン及びアルミニウムから作製することができ、並びに外科手術器具及びローディング装置の構成要素は、ポリマー（例えば、ポリカーボネート）から作製することができ、ハウジング若しくはハンドル部分のような他の構成要素を把持する又は収容するように設計されている。当業者であれば、そのような構成要素を形成するために一般的に使用される様々な材料から作製することができる、外科手術器具及びローディング装置のような物品の内部構成要素が、モータ、コントローラ、レバー等を含んでもよいことを認識するであろう。

更に、当業者であれば、本明細書に提供される様々な外科手術装置、エンドエフェクタアセンブリ、ローディング装置及び他の関連する構成要素を使用する方法が、装置、アセンブリ及び関連する構成要素自体の説明から理解又は導出可能であることを認識するであろう。したがって、本開示が、ある構成要素が他の構成要素に対してどのように機能するかについての全ての詳細を提供するというわけではない限り、当業者は、本開示及びその人のベースライン知識を考慮してこれらの決定を行うことができるであろう。いくつかの例では、特定の実施形態の特定の構成要素又は例示的な方法の少なくとも一部分を使用することに関連付けられたいくつかの例示的な方法が、本明細書に記載されている。例えば、ハウジング１０２に対するシャフト１０４、１４０及び１３０の取り外し及び交換のいくつかの例示的な方法として、図７Ａ～図７Ｃにおいてロックばね１６８を使用するいくつかの例示的な方法が上述されている。それにもかかわらず、非限定的な例として、１つ以上のエンドエフェクタアセンブリ、１つ以上のハウジング及び／又は関連する構成要素に対して、図２～図３Ｆにあるような取外し可能及び交換可能なシャフトを使用する可能性のある各相互作用についての明白な開示がない限り、当業者であれば、本開示から、シャフト、エンドエフェクタアセンブリ、ハウジング及び関連する構成要素を、本開示を考慮して、所望のとおりに動作させ、切り替える方法を決定することができるであろう。どのエンドエフェクタアセンブリ、シャフト及びハウジングが使用されるかは、他の要素の中で、実行される処置のタイプ、患者の人口統計、並びに装置及び関連する構成要素とともに使用される他の構成要素などに、少なくとも部分的に依存する。

上述の段落にもかかわらず、上述した特徴部のうちの少なくともいくつかを使用する１つの例示的な方法において、外科手術部位における１つ以上のエンドエフェクタの動作を含む、外科手術方法を以下に記載する。図８に図示したように、外科手術装置とともに使用するための第１の外科手術開口部及びローディング装置とともに使用するための第２の外科手術開口部を形成し、開口部を通して適切な器具を挿入して必要なシール、例えば、トロカールを形成した後、外科手術装置１００は、第１の開口部（図示せず）を通って挿入可能であり、ローディング装置１０００は、第２の開口部（図示せず）を通って挿入可能である。外科手術装置１００を第１の開口部に挿入する前に、所望のシャフト（複数可）１０４、１４０、１３０（１３０は、図８には図示せず）を、図２～図３Ｆに対して上述した技術を使用するか又は当業者に知られている他の技術を使用してハウジング１０２に関連付けることができる。同様に、ローディング装置１０００を第２の開口部に挿入する前に、ローディング装置１０００の送達チャンバ１０２０内にエンドエフェクタアセンブリ（図８に図示せず）を予め配設することができる。本明細書に提供されるいくつかの実施形態では、エンドエフェクタアセンブリは、磁石（図１１Ａ～図１３Ｃ）又は相補的なスプライン及びスロット（図１８Ａ及び図１８Ｂ）などの特徴部により、送達チャンバ１０２０内に保持されるが、本明細書で説明されるか又は当業者に知られているローディング装置内にエンドエフェクタアセンブリを保持するための他の技術を使用することもできる。代替的に、ローディング装置１０００が第２の開口部に配設された後に、エンドエフェクタアセンブリをローディング装置１０００に関連付けることができる。例えば、ローディング装置１０００は、装置１０００の近位端１０００ｐに配置されたハンドル部分１００２から装置１０００の遠位端１０００ｄに配置された遠位チャンバ１０２０まで延在する通路を有することができ、処置の途中でエンドエフェクタを複数回交換することを可能にする。

ローディング装置１０００は、その長手方向軸線Ｌ_２に対して送達チャンバ１０２０を回転させるように動作することができ、それにより、送達チャンバ１０２０、及びその内容物（例えば、内部に配設されたエンドエフェクタアセンブリ）を外科手術装置１００（図２０に図示せず）への取り付けのために役立つ様式で提示する。図１１Ａ及び図１１Ｂには、長手方向軸線Ｌ_２’に対して角度γ’で角度をなした送達チャンバ１０２０’の連接されたローディング構成が提供されている。次いで、外科手術装置を送達チャンバ１０２０に向かって進めることができ、エンドエフェクタアセンブリの外科手術装置への取り付けを容易にし始める。本明細書では、この相互作用を容易にするための多くの異なる特徴部が提供され、これらの特徴部の任意の組み合わせ又はこれらの特徴部のいずれか１つを本方法とともに使用することができる。例えば、図１３Ａ～図１３Ｃに提供されている磁気相互作用は、エンドエフェクタアセンブリを外科手術装置と連結させるとともに、使用することができる。

代替的に又は追加的に、図１５～図１７Ｂ及び／又は図１９及び図２０に提供された嵌合特徴部及び／又はアライメント特徴部は、エンドエフェクタアセンブリを外科手術装置に連結させるとともに、使用することができる。したがって、この方法は、外科手術装置１００のシャフト１０４の遠位端１０４ｄを、図８～図１１Ｂ、図１４及び図２０に図示するような形状の送達チャンバ１０２０の末端面１０２４と接触させること、及び／又は、遠位端１０４ｄを、エンドエフェクタアセンブリの位置を特定するために図１９及び図２０に図示するような形状のエンドエフェクタアセンブリ６６０の末端面６７１と接触させること、を含むことができる。第１の部分１０２４ａ及び／又は６７１ａは、第２の部分１０２４ｂ及び／又は６７１ｂが長手方向軸線Ｌ_２及び／又は長手方向軸線Ｌ_３に沿って反対側の端部１０２０ｐ及び／又は６６０ｄから離れる方へ延在したよりも、長手方向軸線Ｌ_２及び／又は長手方向軸線Ｌ_３に沿って反対側の端部１０２０ｐ及び／又は６６０ｄから離れる方へ、より遠くまで延在し、それにより、送達チャンバ１０２０及び／又はエンドエフェクタアセンブリ６６０の位置の特定を促進することを、シャフト１０４は、認識することができるであろう。更に、エンドエフェクタアセンブリの内面が図１５～図１７Ｂのエンドエフェクタアセンブリ５６０、５６０’の内面５６６、５６６’と同様に構成されている場合、シャフト１０４は、例えば、各頂部５６９、５６９’から嵌合特徴部（複数可）に向かって漏斗を形成する内面５６６、５６６’に沿って案内されることにより、シャフト１０４上に形成されたスプラインと形状が相補的であるスロット５６７、５６７’のように、エンドエフェクタアセンブリ５６０、５６０’の嵌合特徴部（複数可）に向かって整列され、方向付けることができる。次いで、スロット５６７、５６７’とスプラインとの間に確実な取り付けを行うことができる。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタアセンブリとともに図７Ａ～図７Ｃに図示したロックばね１６８のようなロックばねを組み込むことにより、確実な取り付けを確認することができる。

確実な取り付けが行われた後、エンドエフェクタアセンブリ６６０及び外科手術装置１００は、ローディング装置１０００から取り外され、動作することができる。次いで、エンドエフェクタアセンブリ６６０は、当業者に既知かつ／又は図１～図６Ｂに関連付けられた開示から記載又は導出されるものを含む、本開示から導出可能な技術を使用して、外科手術装置１００から分離することができ、エンドエフェクタアセンブリ６６０は、ローディング装置１０００に戻され、外科手術部位から取り外し可能である。本開示の趣旨から逸脱することなく、外科手術部位からエンドエフェクタを取り外すための他の方法もまた用いることができる。更に、他のエンドエフェクタアセンブリは、所望により、外科手術装置１００に導入かつ連結することができる。処置が完了すると、外科手術部位から外科手術装置１００及びローディング装置１０００を取り外し、所望のように洗浄及び滅菌することができる。非限定的な例として、他のものから分離可能な任意の構成要素、シャフト１０４からのエンドエフェクタアセンブリ及びハウジング１０２からのシャフト１０４、１４０、１３０は、洗浄及び滅菌することができる。これらの構成要素は、所望の場合に再使用することができる。

当業者であれば、本発明には従来の内視鏡装置及び開放手術装置における用途、並びにロボット支援手術における用途があることは認識されるところであろう。

本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、本デバイスは、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、デバイスは分解することができ、デバイスの任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外すことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、デバイスを後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによって再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。そのような技術の使用及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本発明の範囲内にある。

好ましくは、本明細書に記載の器具は、手術前に処理される。最初に、新しい又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫ（登録商標）バッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次に、容器及びその内容物は、γ線、Ｘ線又は高エネルギー電子などの、容器を貫通できる放射線場の中に設置される。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。この後、滅菌された器具を滅菌容器内で保管することができる。密封された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。

デバイスは滅菌されることが好ましい。これは、β線又はγ線、酸化エチレン、蒸気を含む、当業者に既知のあらゆる方法によって行うことができる。

当業者には、上述の実施形態に基づいて本発明の更なる特徴及び利点が認識されよう。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲によって示される場合を除き、具体的に示され説明される内容により限定されるものではない。更に、一つの実施形態からの任意の特徴部は、本開示を考慮して、当業者により他の実施形態に容易に組み込むことができる。これには、限定するものではないが、図１９及び図２０の端部スリーブ６７３、図１４～図１８Ｂの自己計時特徴部及びセルフアライメント特徴部、図１１Ａ～図１３Ｃの嵌合特徴部、図８～図１０Ｂの送達チャンバ末端部１０２４の形状及び構成（図１１Ａ、図１１Ｂ、図１４及び図２０にも図示）、図７Ａ～図７Ｃのロックばね１６８、並びに図１Ａ～図６Ｂのエンドエフェクタ、シャフト１０４、１４０、１３０及びハウジング１０２のモジュール性を適合させることを含み、本明細書に提供され、本明細書から導出可能な、あるいは当業者に知られている、他の実施形態のいずれかにおいて使用することができる。同様に、当業者は、様々なタイプのエンドエフェクタ、すなわち、ジョーだけでなく、本明細書に提供される様々な特徴部を使用するために任意の必要な適応をどのようにするかを理解するであろう。更には、当業者は、システムの１つの構成要素（例えば、エンドエフェクタアセンブリ、外科手術装置及びローディング装置）に対して記載された特徴部をシステムの別の構成要素に組み込む方法を理解するであろう。したがって、特徴部がエンドエフェクタアセンブリ、外科手術装置又はローディング装置に関連付けられるものとして記載されている限り、そのような特徴部はまた、エンドエフェクタアセンブリ、外科手術装置又はローディング装置の別の特徴部として含めることもできる。本明細書に引用される全ての刊行物及び参照文献はそれらの全容を参照によって本明細書に明示的に援用するものである。

〔実施の態様〕
（１） 第１の端部に配設されたエンドエフェクタと、
第２の反対側の端部に配設された取付アームと、を有するエンドエフェクタアセンブリを含む、外科手術装置であって、
前記取付アームは、前記エンドエフェクタアセンブリに連結されるように構成された外科手術器具を受容するための、開口部を画定する末端面を有し、前記末端面は、前記エンドエフェクタアセンブリの長手方向軸線に沿って前記第１の端部から離れる方へ延在した前記末端面の第２の部分よりも、前記エンドエフェクタアセンブリの前記長手方向軸線に沿って前記第１の端部から離れる方へ、より遠くまで延在している、第１の部分を有する、外科手術装置。
（２） 前記取付アームは、前記末端面と前記エンドエフェクタとの間に延在した細長シャフトを更に含み、前記エンドエフェクタは、前記末端面の反対側の前記細長シャフトの端部に動作可能に連結されている、実施態様１に記載の外科手術装置。
（３） 前記エンドエフェクタは、ジョーアセンブリを含む、実施態様１に記載の外科手術装置。
（４） 前記末端面は、前記第１の部分の幅及び前記第２の部分の幅が、前記第１の部分と前記第２の部分との間に配設された中間部分の幅よりも広い、くぼんだ、スカラップ状の形状を含む、実施態様１に記載の外科手術装置。
（５） 前記取付アームは、弾性の円錐状端部スリーブを含む、実施態様１に記載の外科手術装置。

（６） 前記取付アームは、前記末端面から延在する可撓性の外側スカートを更に含む、実施態様５に記載の外科手術装置。
（７） 前記エンドエフェクタアセンブリを内部に配置するための遠位チャンバを有するエンドエフェクタローダを更に含み、
前記エンドエフェクタローダの遠位端は、前記遠位チャンバへのアクセスを提供する開口部を含む、実施態様１に記載の外科手術装置。
（８） 前記エンドエフェクタローダの前記遠位端の前記開口部は、最遠位外壁により画定され、前記最遠位外壁の第１の部分は、前記エンドエフェクタローダの長手方向軸線に沿って前記近位端から離れる方へ延在した、前記エンドエフェクタローダの前記最遠位外壁の第２の部分よりも、前記エンドエフェクタローダの前記長手方向軸線に沿って前記エンドエフェクタローダの近位端から離れる方へ、より遠くまで延在している、実施態様７に記載の外科手術装置。
（９） 前記取付アームの前記末端面の配向は、前記エンドエフェクタローダの前記最遠位外壁の配向と実質的に類似するように構成されている、実施態様８に記載の外科手術装置。
（１０） 第１の端部に配設されたエンドエフェクタと、
第２の反対側の端部に配設された受容スリーブと、を含む、エンドエフェクタアセンブリであって、
前記受容スリーブは、前記エンドエフェクタアセンブリの前記第１の端部から最も遠い、前記第２の反対側の端部の末端部に形成されたチャンバを有し、前記チャンバは、前記チャンバの内面上に形成された１つ以上の連結特徴部を含み、
前記チャンバの前記内面は、前記エンドエフェクタアセンブリの前記第１の端部に向かって前記チャンバ内へ進められた外科手術器具の１つ以上の相補的な連結特徴部を、前記チャンバの前記１つ以上の連結特徴部に向かって方向付け得る、湾曲構造を有する、エンドエフェクタアセンブリ。

（１１） 前記チャンバの前記１つ以上の連結特徴部は、外科手術器具の相補的な、対向するスプラインを受容するように構成された、対向するスロットを含む、実施態様１０に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
（１２） 前記チャンバの前記内面は、前記対向するスロットから前記チャンバの周囲に略９０度で配設された、対向する第１及び第２の頂部を含み、前記頂部から延在する前記内面の部分により、前記対向するスロットに向かう漏斗が形成されており、これにより、前記エンドエフェクタアセンブリは、前記チャンバ内へ進められた前記外科手術器具のシャフトに対して、前記外科手術器具の前記相補的な、対向するスプラインが前記チャンバの前記対向するスロットに向かって移動するように、回転するように構成されている、実施態様１１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
（１３） １つ以上の連結特徴部を有する外面を更に含み、前記１つ以上の連結特徴部は、前記外面上に形成されており、前記１つ以上の連結特徴部は、前記エンドエフェクタアセンブリを保持するとともに、前記エンドエフェクタアセンブリを外科手術器具に連結するように、ローディング装置の１つ以上の相補的な連結特徴部と連結するように構成されている、実施態様１０に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
（１４） 前記エンドエフェクタアセンブリの前記外面の前記１つ以上の連結特徴部は、対向するチャネルを含み、前記対向するチャネルは、前記チャネルの第２の端部の幅よりも広い、前記チャネルの第１の端部の幅を有し、前記チャネルの前記第１の端部は、前記エンドエフェクタアセンブリの末端部に配設されている、実施態様１３に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
（１５） 外科手術方法であって、
外科手術器具のシャフトをローディング装置に向かって進めることであって、前記ローディング装置には、エンドエフェクタアセンブリが関連付けられている、ことと、
前記エンドエフェクタアセンブリの位置を特定するために、前記シャフトの遠位端を前記エンドエフェクタアセンブリの取付端部の末端面に接触させることであって、前記末端面は、前記エンドエフェクタアセンブリの前記位置の特定が容易になるように、前記エンドエフェクタアセンブリの長手方向軸線に沿って、前記エンドエフェクタアセンブリのエンドエフェクタ端部から離れる方へ延在する、前記末端面の第２の部分よりも、前記エンドエフェクタアセンブリの前記長手方向軸線に沿って、前記エンドエフェクタアセンブリの前記エンドエフェクタ端部から離れる方へ、より遠くまで延在する第１の部分を有している、ことと、
前記シャフトに関連付けられたアクチュエータによる、前記エンドエフェクタアセンブリの前記エンドエフェクタ端部に配置されたエンドエフェクタの動作が可能となるように、前記シャフトを前記エンドエフェクタアセンブリに連結させることと、を含む、外科手術方法。

（１６） 前記エンドエフェクタアセンブリの前記末端面は、前記エンドエフェクタアセンブリの可撓性の、３次元取付アームの一部である、実施態様１５に記載の方法。
（１７） 前記末端面は、前記第１の部分の幅及び前記第２の部分の幅が、前記第１の部分と前記第２の部分との間に配設された中間部分の幅よりも広い、くぼんだ、スカラップ状の形状を含む、実施態様１５に記載の方法。
（１８） 前記エンドエフェクタアセンブリを前記ローディング装置の外側へ進めて、前記エンドエフェクタアセンブリの前記末端面を前記ローディング装置の外部の環境に露出させることを更に含む、実施態様１５に記載の方法。
（１９） 前記エンドエフェクタアセンブリの前記末端面の形状は、前記エンドエフェクタアセンブリを前記ローディング装置の外側へ進めたときに前記エンドエフェクタアセンブリが通過する開口部を画定する、前記ローディング装置の最遠位外壁の形状と実質的に同様である、実施態様１８に記載の方法。
（２０） 前記シャフトを前記エンドエフェクタアセンブリに連結させることは、
前記エンドエフェクタアセンブリの前記取付端部内へと前記外科手術器具の前記シャフトを進めることを更に含み、
前記取付端部の開口部を画定する内面の構成は、前記エンドエフェクタアセンブリの前記取付端部の１つ以上の連結特徴部が、前記シャフトの前記遠位端の１つ以上の連結特徴部と係合して、前記シャフトが前記エンドエフェクタアセンブリに連結される位置へと、前記エンドエフェクタアセンブリを回転させるように構成されている、実施態様１５に記載の方法。

Claims (8)

1. 第１の端部に配設されたエンドエフェクタと、
   第２の反対側の端部に配設された取付アームと、を有するエンドエフェクタアセンブリを含む、外科手術装置であって、
   前記取付アームは、前記エンドエフェクタアセンブリに連結されるように構成された外科手術器具を受容するための、開口部を画定する末端面を有し、前記末端面は、前記エンドエフェクタアセンブリの長手方向軸線に沿って前記第１の端部から離れて延びている前記末端面の第２の部分よりも、前記エンドエフェクタアセンブリの前記長手方向軸線に沿って前記第１の端部からさらに離れて延びている、第１の部分を有しており、
   前記末端面は、前記第１の部分の幅及び前記第２の部分の幅が、前記第１の部分と前記第２の部分との間に配設された中間部分の幅よりも広い、くぼんだ、スカラップ状の形状を含む、外科手術装置。
2. 前記取付アームは、前記末端面と前記エンドエフェクタとの間に延在した細長シャフトを更に含み、前記エンドエフェクタは、前記末端面の反対側の前記細長シャフトの端部に動作可能に連結されている、請求項１に記載の外科手術装置。
3. 前記エンドエフェクタは、ジョーアセンブリを含む、請求項１に記載の外科手術装置。
4. 第１の端部に配設されたエンドエフェクタと、
   第２の反対側の端部に配設された取付アームと、を有するエンドエフェクタアセンブリを含む、外科手術装置であって、
   前記取付アームは、前記エンドエフェクタアセンブリに連結されるように構成された外科手術器具を受容するための、開口部を画定する末端面を有し、前記末端面は、前記エンドエフェクタアセンブリの長手方向軸線に沿って前記第１の端部から離れて延びている前記末端面の第２の部分よりも、前記エンドエフェクタアセンブリの前記長手方向軸線に沿って前記第１の端部からさらに離れて延びている、第１の部分を有しており、
   前記取付アームは、前記末端面と前記エンドエフェクタとの間に延在した細長シャフトを含み、
   前記取付アームは、前記細長シャフトより円錐状に拡径する、弾性の端部スリーブを含み、
   前記弾性の端部スリーブは、前記取付アームの前記末端面側の端部に位置付けられている、外科手術装置。
5. 第１の端部に配設されたエンドエフェクタと、
   第２の反対側の端部に配設された取付アームと、を有するエンドエフェクタアセンブリを含む、外科手術装置であって、
   前記取付アームは、前記エンドエフェクタアセンブリに連結されるように構成された外科手術器具を受容するための、開口部を画定する末端面を有し、前記末端面は、前記エンドエフェクタアセンブリの長手方向軸線に沿って前記第１の端部から離れて延びている前記末端面の第２の部分よりも、前記エンドエフェクタアセンブリの前記長手方向軸線に沿って前記第１の端部からさらに離れて延びている、第１の部分を有しており、
   前記取付アームは、弾性の円錐状端部スリーブを含み、
   前記弾性の円錐状端部スリーブは、前記取付アームの前記末端面側の端部に位置付けられており、
   前記取付アームは、前記末端面から延在する可撓性の外側スカートを更に含む、外科手術装置。
6. 第１の端部に配設されたエンドエフェクタと、
   第２の反対側の端部に配設された取付アームと、を有するエンドエフェクタアセンブリを含む、外科手術装置であって、
   前記取付アームは、前記エンドエフェクタアセンブリに連結されるように構成された外科手術器具を受容するための、開口部を画定する末端面を有し、前記末端面は、前記エンドエフェクタアセンブリの長手方向軸線に沿って前記第１の端部から離れて延びている前記末端面の第２の部分よりも、前記エンドエフェクタアセンブリの前記長手方向軸線に沿って前記第１の端部からさらに離れて延びている、第１の部分を有しており、
   前記外科用手術装置は、前記エンドエフェクタアセンブリを内部に配置するための遠位チャンバを有するエンドエフェクタローダを更に含み、前記エンドエフェクタローダの遠位端は、前記遠位チャンバへのアクセスを提供する開口部を含み、
   前記エンドエフェクタローダの前記遠位端の前記開口部は、最遠位外壁により画定され、前記最遠位外壁の第１の部分は、前記エンドエフェクタローダの長手方向軸線に沿ってその近位端から離れる方へ延在した、前記エンドエフェクタローダの前記最遠位外壁の第２の部分よりも、前記エンドエフェクタローダの前記長手方向軸線に沿って前記エンドエフェクタローダの近位端から離れる方へ、より遠くまで延在しており、
   前記取付アームの前記末端面の前記開口部は、前記エンドエフェクタローダの前記遠位端の前記開口部と対応する形状を有する、外科手術装置。
7. 第１の端部に配設されたエンドエフェクタと、
   第２の反対側の端部に配設された受容スリーブと、を含む、エンドエフェクタアセンブリであって、
   前記受容スリーブは、前記エンドエフェクタアセンブリの前記第１の端部から最も遠い、前記第２の反対側の端部の末端部に形成されたチャンバを有し、前記チャンバは、前記チャンバの内面上に形成された１つ以上の連結特徴部を含み、
   前記チャンバの前記内面は、前記エンドエフェクタアセンブリの前記第１の端部に向かって前記チャンバ内へ進められた外科手術器具の１つ以上の相補的な連結特徴部を、前記チャンバの前記１つ以上の連結特徴部に向かって方向付け得る、湾曲構造を有し、
   前記チャンバの前記１つ以上の連結特徴部は、外科手術器具の相補的な、対向するスプラインを受容するように構成された、対向するスロットを含み、
   前記チャンバの前記内面は、前記対向するスロットから前記チャンバの周囲に略９０度で配設された、対向する第１及び第２の頂部を含み、前記頂部から延在する前記内面の部分により、前記対向するスロットに向かう漏斗が形成されており、これにより、前記エンドエフェクタアセンブリは、前記チャンバ内へ進められた前記外科手術器具のシャフトに対して、前記外科手術器具の前記相補的な、対向するスプラインが前記チャンバの前記対向するスロットに向かって移動するように、回転するように構成されている、エンドエフェクタアセンブリ。
8. 第１の端部に配設されたエンドエフェクタと、
   第２の反対側の端部に配設された受容スリーブと、を含む、エンドエフェクタアセンブリであって、
   前記受容スリーブは、前記エンドエフェクタアセンブリの前記第１の端部から最も遠い、前記第２の反対側の端部の末端部に形成されたチャンバを有し、前記チャンバは、前記チャンバの内面上に形成された１つ以上の連結特徴部を含み、
   前記チャンバの前記内面は、前記エンドエフェクタアセンブリの前記第１の端部に向かって前記チャンバ内へ進められた外科手術器具の１つ以上の相補的な連結特徴部を、前記チャンバの前記１つ以上の連結特徴部に向かって方向付け得る、湾曲構造を有し、
   前記エンドエフェクタアセンブリは１つ以上の連結特徴部を有する外面を更に含み、前記１つ以上の連結特徴部は、前記外面上に形成されており、前記１つ以上の連結特徴部は、前記エンドエフェクタアセンブリを保持するとともに、前記エンドエフェクタアセンブリを外科手術器具に連結するように、ローディング装置の１つ以上の相補的な連結特徴部と連結するように構成されており、
   前記エンドエフェクタアセンブリの前記外面の前記１つ以上の連結特徴部は、対向するチャネルを含み、前記チャネルは、前記チャネルの第２の端部の幅よりも広い、前記チャネルの第１の端部の幅を有し、前記チャネルの前記第１の端部は、前記エンドエフェクタアセンブリの末端部に配設されている、エンドエフェクタアセンブリ。

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