BR112018011530B1

BR112018011530B1 - Dispositivo cirúrgico

Info

Publication number: BR112018011530B1
Application number: BR112018011530-4A
Authority: BR
Inventors: Christopher J. Hess; Frederick E. Shelton Iv; Douglas E. Withers; Craig T. Gates; Jeffrey L. Savage; Adam D. Hensel; Monica L. Zeckel
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2015-12-11
Filing date: 2016-12-09
Publication date: 2023-04-18
Also published as: JP2018538068A; CN108472026B; US10265130B2; WO2017100589A1; JP7066617B2; US20170165015A1; CN108472026A; EP3178408B1; BR112018011530A2; EP3178408A1; EP4179985A1

Abstract

SISTEMAS, DISPOSITIVOS E MÉTODOS PARA ACOPLAR ATUADORES DE EXTREMIDADE A DISPOSITIVOS CIRÚRGICOS E DISPOSITIVOS DE CARREGAMENTO. Trata-se de sistemas, dispositivos e métodos projetados para tornar mais fácil o acoplamento de atuadores de extremidade a instrumentos cirúrgicos. Uma variedade de recursos descritos pode ser usada independentemente ou em conjunto uma com a outra. Os benefícios resultantes incluem visualização aprimorada, acoplamento mais seguro, comunicação mais fácil de que o acoplamento ocorreu, componentes de autossincronização um em relação ao outro, e mais modularidade de componente. Em uma modalidade exemplificadora, um conjunto de atuador de extremidade, que tem um atuador de extremidade e um braço de fixação, inclui uma superfície de extremidade terminal do braço de fixação tendo uma configuração tridimensional, de modo que uma porção da superfície da extremidade se estenda para ainda mais longe de uma localização definida do que uma outra porção da superfície de extremidade se estende a partir da localização. Em uma outra modalidade exemplificadora, os conjuntos de atuadores de extremidade incluem câmaras tendo configurações curvas que auxiliam no autossincronização dos conjuntos em relação aos dispositivos cirúrgicos. Outros recursos, dispositivos, sistemas e métodos adicionais também são fornecidos.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente descrição refere-se a sistemas, dispositivos e métodos para fixar um atuador de extremidade a um dispositivo cirúrgico e, mais particularmente, fornece configurações aprimoradas que facilitam a conexão de um atuador de extremidade a um dispositivo cirúrgico in vivo.

ANTECEDENTES

[002] Técnicas cirúrgicas minimamente invasivas como endosco- pias e laparoscopias são frequentemente preferenciais em relação às cirurgias abertas tradicionais, pois o tempo de recuperação, dor e complicações relacionadas à cirurgia são tipicamente menores com técnicas cirúrgicas minimamente invasivas. Em muitos procedimentos laparoscópicos, a cavidade abdominal é insuflada com gás de dióxido de carbono. A parede abdominal é perfurada e uma cânula ou trocarte é inserido na cavidade abdominal. Os cirurgiões podem então realizar uma variedade de procedimentos cirúrgicos enquanto minimizam o trauma do paciente.

[003] Muitos procedimentos exigem que uma variedade de dife rentes funções sejam realizadas no sítio cirúrgico. Essas funções podem ser realizadas por diferentes instrumentos, cada um sendo adaptado para executar uma função específica. Alternativamente, um único instrumento que tem atuadores de extremidade intercambiáveis e substituíveis pode ser usado, sendo que cada atuador de extremidade é adaptado para executar uma função específica. Frequentemente, múltiplos instrumentos ou atuadores de extremidade são dispostos ou usados em um sítio cirúrgico ao mesmo tempo e/ou durante o mesmo procedimento, e múltiplas portas de acesso cirúrgico podem ser usadas para acomodar os instrumentos. Os instrumentos usados por um cirurgião podem incluir um atuador de extremidade que é projetado para executar uma função específica no sítio cirúrgico, um cabo para operar o atuador de extremidade a partir do lado de fora de um indivíduo e um eixo de acionamento conectando o cabo e o atuador de extremidade. O diâmetro do atuador de extremidade é, em geral, substancialmente, maior que o eixo de acionamento e, dessa forma, foram desenvolvidas técnicas que permitem que os atuadores de extremidade sejam introduzidos através de uma única porta maior através de um instrumento, algumas vezes chamado de dispositivo de carregamento ou carregador.

[004] Embora sistemas que forneçam um dispositivo cirúrgico que seja introduzido em um local de cirurgia através de uma primeira porta e um carregador a ser introduzido no sítio cirúrgico através de uma segunda porta de modo que o carregador possa apresentar e/ou auxiliar no acoplamento do atuador de extremidade ao dispositivo sejam conhecidos, tais sistemas e dispositivos são limitados em suas capacidades. Por exemplo, embora a capacidade de usar diferentes atuadores de extremidade com um único instrumento forneça alguma flexibilidade e versatilidade, ainda existe a necessidade de flexibilidade e versatilidade adicionais em outros componentes do sistema, como para diferentes tipos de cirurgias e diferentes tipos de anatomias. Em alguns casos, os atuadores de extremidade precisam estar associados a configurações de instrumento particulares para operar adequada-mente (por exemplo, configurações de eixo de acionamento específicas que se estendem entre uma porção de cabo e o atuador de extremidade). Outra deficiência de alguns instrumentos existentes é que a cabeça do atuador de extremidade modular gira livremente quando um cirurgião coloca uma carga de torção no dispositivo, limitando, assim, o controle que um cirurgião tem sobre a operação do atuador de extremidade.

[005] Ainda adicionalmente, o acoplamento de um atuador de ex tremidade a um instrumento ou dispositivo cirúrgico in vivo pode ser difícil de fazer tendo em vista que pode ser difícil manipular um eixo de acionamento do instrumento e o atuador de extremidade para facilmente fixar um ao outro. Embora técnicas de visualização, como o uso de um endoscópio ou similares no sítio cirúrgico, possam auxiliar um cirurgião durante o processo de fixação, a instrumentação adicional pode ocupar muito espaço real necessário. Os dispositivos de visualização também podem ser difíceis de manobrar para obter uma boa vista do sítio cirúrgico e instrumentação relevante, tecido, órgãos etc. Adicionalmente, a vista do dispositivo de visualização pode ficar embaçada, por exemplo, devido ao fato de ser obstruída por objetos no corpo e/ou ter fluido, fragmentos de tecido ou outros materiais depositados sobre a lente. Em alguns casos, a falta de boa visão in vivo pode fazer com que o dispositivo cirúrgico, por exemplo, um eixo de acionamento do dispositivo, se torne flexionado devido ao dispositivo ser dirigido a locais aos quais este não deveria ser direcionado. Além disso, às vezes, um cirurgião pode pensar que uma fixação foi feita e somente descobrir posteriormente que nenhuma fixação ocorreu. Isso pode fazer com que o atuador de extremidade caia fora do dispositivo, ou o dispositivo se torne inoperável devido ao atuador de extremidade estar indevidamente carregado.

[006] É desejável que sistemas, dispositivos e métodos usados em cirurgias minimamente invasivas tenham flexibilidade e versatilidade adicionais. É adicionalmente desejável que tais sistemas, dispositivos e métodos permitam que um atuador de extremidade modular seja mais facilmente alinhado, de modo que o atuador de extremidade possa se conectar, de modo fácil e seguro, a um dispositivo cirúrgico que será usado para operar o atuador de extremidade. É desejável, também, que um cirurgião seja notificado quando uma fixação segura for estabelecida entre o atuador de extremidade e o dispositivo cirúrgico que será usado para operar o atuador de extremidade e/ou saber quando o atuador de extremidade foi removido do dispositivo cirúrgico. É desejável, ainda, que a notificação e a facilidade de recursos de acoplamento desta natureza sejam incorporadas em um dispositivo de carregamento que apresenta atuadores de extremidade para instrumentos cirúrgicos in vivo, de modo que um cirurgião possa saber quando um atuador de extremidade foi adequadamente carregado ou descarregado do dispositivo de carregamento.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[007] Uma variedade de sistemas, dispositivos e métodos são fornecidos para melhorar a etapa, frequentemente tediosa, de acoplar um atuador de extremidade a um instrumento cirúrgico e/ou acoplar um atuador de extremidade a um dispositivo de carregamento usado na entrega de um atuador de extremidade a um instrumento cirúrgico. Esses sistemas, dispositivos e métodos fornecem uma variedade de benefícios, incluindo visualização aprimorada, acoplamento mais seguro entre dois componentes e a certeza de que dois componentes acoplados estão presos de modo seguro juntos, habilidades aprimoradas para autossincronização ou autoalinhamento de um componente em relação a outro tendo em vista que dois componentes são acoplados juntos, e mais modularidade entre os componentes do dispositivo cirúrgico. As melhorias aqui fornecidas são descritas em ao menos uma, e às vezes mais de uma, das modalidades ilustradas, e as concretiza-ções associadas aqui geralmente incorporam alguma porção dos aprimoramentos descritos. Conforme discutido, entretanto, as melhorias fornecidas podem ser misturadas e combinadas conforme a necessidade para fornecer muitas configurações diferentes de dispositivos de carregamento, dispositivos cirúrgicos e conjuntos de atuadores de extremidade.

[008] Em uma modalidade exemplificadora, um dispositivo cirúr gico inclui um conjunto de atuador de extremidade que tem tanto um atuador de extremidade quanto um braço de fixação. O atuador de extremidade pode estar disposto em uma primeira extremidade, enquanto o braço de fixação pode estar disposto em uma segunda extremidade oposta. O braço de fixação inclui uma superfície de extremidade terminal que define uma abertura para receber um instrumento cirúrgico que é configurado para ser acoplado ao conjunto de atuador de extremidade. A superfície de extremidade terminal tem uma primeira porção que se estende mais para longe da primeira extremidade ao longo de um eixo geométrico longitudinal do conjunto de atuador de extremidade e então uma segunda porção da superfície de extremidade ter-minal que se estende para longe da primeira extremidade ao longo do eixo geométrico longitudinal do conjunto de atuador de extremidade. Essa configuração tridimensional da superfície de extremidade terminal pode ser útil na identificação de um local e/ou uma orientação do conjunto de atuador de extremidade em relação ao instrumento cirúrgico e/ou em relação a um dispositivo de carregamento, para fornecer o conjunto de atuador de extremidade ao instrumento cirúrgico.

[009] Em algumas modalidades, o braço de fixação pode incluir um eixo de acionamento alongado que se estende entre a superfície de extremidade terminal e o atuador de extremidade, com o atuador de extremidade sendo acoplado de modo operacional a uma extremidade do eixo de acionamento alongado que é oposta à superfície de extremidade terminal. A superfície de extremidade terminal pode ter um formato recortado em perfil transversal no qual uma largura de uma primeira porção e uma largura de uma segunda porção podem ser maiores que uma largura de uma porção intermediária disposta entre a primeira e a segunda porções. Em algumas modalidades, as larguras da primeira e da segunda porções podem ser substancialmente as mesmas, enquanto em outras modalidades, essas duas larguras podem também ser diferentes. O braço de fixação pode incluir uma luva de extremidade cônica elástica. Como parte da luva, uma saia externa flexível pode se estender a partir da superfície de extremidade terminal. O atuador de extremidade pode ser de qualquer variedade de atu- adores de extremidade, incluindo, mas não se limitando, a um conjunto de garra.

[0010] O dispositivo pode também incluir outros componentes com os quais o conjunto de atuador de extremidade pode ser usado. Por exemplo, o dispositivo (ou às vezes chamado de sistema) pode incluir um carregador de atuador de extremidade que tem uma câmara distal para dispor o conjunto de atuador de extremidade na mesma. Uma extremidade distal do carregador do atuador de extremidade pode incluir uma abertura que fornece acesso à câmara distal, que pode ser usada, por exemplo, para permitir que um instrumento cirúrgico passe através da mesma para engatar e acoplar o conjunto de atuador de extremidade ao instrumento. A abertura pode ser definida por uma parede externa mais distal (às vezes chamada na presente invenção de uma extremidade terminal) na qual uma primeira porção da parede se estende para mais longe a partir de uma extremidade proximal do car-regador do atuador de extremidade, ao longo de um eixo geométrico longitudinal do carregador do atuador de extremidade, do que uma segunda porção da parede se estende para longe da mesma extremidade proximal. Em algumas modalidades, uma orientação da superfície de extremidade terminal do braço de fixação pode ser configurada para substancialmente espelhar uma orientação da parede externa mais distal do carregador do atuador de extremidade. Dessa forma, a superfície de extremidade terminal pode, da mesma forma, ter uma primeira porção que para mais longe de um atuador de extremidade, ao longo de um eixo geométrico longitudinal do conjunto de atuador de extremi- dade, do que uma segunda porção da superfície de extremidade terminal se estende para longe da mesma porção do atuador de extremidade.

[0011] Em uma outra modalidade exemplificadora, um conjunto de atuador de extremidade inclui um atuador de extremidade disposto em uma primeira extremidade e uma luva receptora disposta em uma segunda extremidade oposta. A luva receptora pode incluir uma câmara formada em uma extremidade terminal da segunda extremidade oposta que está mais distante da primeira extremidade do conjunto de atu- ador de extremidade. A câmara pode incluir um ou mais recursos de acoplamento formados sobre uma superfície interna da câmara. Mais particularmente, a superfície interna pode ter uma configuração curva que é capaz de direcionar um ou mais recursos de acoplamento que são complementares aos recursos de acoplamento formados na superfície interna da câmara em direção ao(s) recurso(s) de acoplamento da câmara. Mais especificamente, a configuração curva é tal que o(s) recurso(s) de acoplamento complementar(es) de um instrumento cirúrgico que é avançado para dentro da câmara em direção à primeira extremidade do conjunto de atuador de extremidade, é direcionada para o(s) recurso(s) de acoplamento formado(s) na superfície interna da câmara.

[0012] Em algumas modalidades, o(s) recurso(s) de acoplamento da câmara inclui fendas opostas que são configuradas para receber ranhuras opostas complementares de um instrumento cirúrgico. A superfície interna da câmara pode incluir um primeiro e um segundo ápices opostos que estão dispostos a aproximadamente 90 graus em torno de uma circunferência da câmara a partir das fendas opostas. As porções da superfície interna que se estendem a partir dos ápices formam um funil em direção às fendas opostas de modo que o conjunto de atuador de extremidade seja configurado para girar em relação a um eixo de acionamento de um instrumento cirúrgico que é avançado para dentro da câmara. Como resultado, as ranhuras opostas complementares, que fazem parte do eixo do instrumento cirúrgico sendo avançado para dentro da câmara, se movem em direção às fendas opostas da câmara.

[0013] Adicionalmente, uma superfície externa do conjunto de atu- ador de extremidade pode ter um ou mais recursos de acoplamento formados sobre ela, que podem ser usados, por exemplo, para acoplar o conjunto de atuador de extremidade a um dispositivo de carregamento que é usado em conjunção com o acoplamento do conjunto de atuador de extremidade a um instrumento cirúrgico. O(s) recurso(s) de acoplamento da superfície externa pode ser configurado para se acoplar com um ou mais recursos de acoplamento complementares do dispositivo de carregamento. Enquanto o conjunto de atuador de extremidade é acoplado ao dispositivo de carregamento, o conjunto de atuador de extremidade pode ser acoplado a um instrumento cirúrgico, por exemplo, engatando-se o recurso(s) de acoplamento da câmara da luva receptora com o(s) recurso(s) de acoplamento complementar do instrumento cirúrgico. O(s) recurso(s) de acoplamento da superfície externa pode incluir canais opostos que têm uma largura em uma primeira extremidade do canal que é maior do que uma largura em uma segunda extremidade do canal, com a primeira extremidade sendo disposta em uma extremidade terminal do conjunto de atuador de extremidade.

[0014] Uma modalidade exemplificadora de um método cirúrgico pode incluir avançar um eixo de um instrumento cirúrgico em direção a um dispositivo de carregamento que tem um conjunto de atuador de extremidade associado ao mesmo. Uma extremidade distal do eixo de acionamento pode ser colocada em contato com uma superfície de extremidade terminal de uma extremidade de fixação do conjunto de atuador de extremidade para identificar uma posição do conjunto de atuador de extremidade. A superfície de extremidade terminal pode incluir uma primeira porção que se estende para mais longe de uma extremidade do atuador de extremidade do conjunto de atuador de extremidade, ao longo de um eixo geométrico longitudinal do conjunto de atuador de extremidade, do que uma segunda porção da superfície de extremidade terminal se estende para longe da mesma extremidade do atuador de extremidade. Essa configuração de superfície de extremidade terminal promove a identificação da posição do conjunto de atuador de extremidade pelo menos devido ao aspecto tridimensional da mesma. O eixo de acionamento do instrumento cirúrgico pode ser acoplado ao conjunto de atuador de extremidade para permitir que um atuador associado ao eixo de acionamento opere um atuador de extremidade localizado na extremidade do atuador de extremidade do conjunto de atuador de extremidade.

[0015] Em algumas modalidades, a superfície de extremidade ter minal do conjunto de atuador de extremidade pode fazer parte de um braço de fixação tridimensional flexível do conjunto de atuador de extremidade. Adicionalmente, em algumas modalidades, a superfície de extremidade terminal pode incluir um formato recortado em perfil transversal no qual a largura de uma primeira porção e a largura de uma segunda porção são maiores que a largura de uma porção intermediária disposta entre a primeira e a segunda porções. As larguras da primeira e da segunda porções podem ser substancialmente similares, ou podem ser diferentes.

[0016] O método pode incluir avançar o conjunto de atuador de extremidade para fora do dispositivo de carregamento para expor a superfície de extremidade terminal do conjunto de atuador de extremidade a um ambiente fora do dispositivo de carregamento. Adicionalmente, um formato da superfície de extremidade terminal do conjunto de atuador de extremidade pode ser substancialmente similar a um formato de uma parede externa mais distal do dispositivo de carregamento que define uma abertura através da qual o conjunto de atuador de extremidade passa quando este é avançado para fora do dispositivo de carregamento. Em algumas modalidades, o acoplamento do eixo de acionamento ao conjunto de atuador de extremidade pode incluir avançar o eixo de acionamento do instrumento cirúrgico para dentro da extremidade de fixação do conjunto de atuador de extremidade. Em tais modalidades, uma configuração de uma superfície interna que define uma abertura da extremidade de fixação é configurada para fazer com que o conjunto de atuador de extremidade gire em uma posição na qual um ou mais recursos de acoplamento da extremidade de fixação do conjunto de atuador de extremidade engatam um ou mais recursos de acoplamento da extremidade distal do eixo de acionamento para acoplar o eixo de acionamento ao conjunto de atuador de extremidade.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0017] Esta descrição será compreendida mais completamente a partir da descrição detalhada a seguir tomada em conjunto com os desenhos em anexo, nos quais:

[0018] A Figura 1A é uma vista lateral de uma modalidade exem- plificadora de um dispositivo cirúrgico que tem um conjunto de atuador de extremidade acoplado a uma extremidade distal do dispositivo;

[0019] A Figura 1B é uma vista em perspectiva do dispositivo ci rúrgico e do conjunto de atuador de extremidade da Figura 1A;

[0020] A Figura 2 é uma vista lateral do dispositivo cirúrgico da Fi gura 1A, sendo que o dispositivo é parcialmente desmontado para ilustrar os eixos de acionamento internos, intermediários e externos modulares que são acoplados, de modo removível e substituível, a um alojamento do dispositivo, e o conjunto de atuador de extremidade sendo acoplado, de modo removível e substituível, ao eixo de acionamento externo;

[0021] A Figura 3A é uma vista lateral detalhada de uma extremi dade proximal dos eixos de acionamento internos, intermediários e externos da Figura 2, bem como uma parte central com a qual estão associados;

[0022] A Figura 3B é uma vista em perspectiva detalhada da ex tremidade proximal dos eixos de acionamento internos, intermediários e externos, bem como da parte central, da Figura 3A;

[0023] A Figura 3C é uma vista lateral do alojamento e dos eixos de acionamento internos, intermediários e externos da Figura 2, com uma porção do alojamento e uma porção da parte central da Figura 3A opcionalmente oculta da vista;

[0024] A Figura 3D é uma vista em perspectiva parcialmente transparente da parte central da Figura 3B e de um botão de liberação associado ao alojamento da Figura 3C;

[0025] A Figura 3E é uma vista lateral do alojamento e dos eixos de acionamento internos, intermediários e externos da Figura 3C com o botão de liberação da Figura 3D e um deslizador de eixo de acionamento intermediário do alojamento oculto da vista;

[0026] A Figura 3F é uma vista lateral do alojamento e dos eixos internos, intermediários e externos da Figura 3D com um acoplador deslizante e um deslizador de eixo de acionamento interno do alojamento ilustrado como sendo transparente;

[0027] A Figura 4A é uma é uma vista lateral de uma extremidade distal dos eixos de acionamento internos, intermediários e externos da Figura 2;

[0028] A Figura 4B é uma vista lateral da extremidade distal dos eixos intermediários e externos da Figura 4A tendo o eixo de acionamento da Figura 4A disposto na mesma de modo que a extremidade distal do eixo de acionamento interno se estenda distalmente além das extremidades distais dos eixos intermediários e externos;

[0029] A Figura 4C é uma é uma vista em perspectiva de uma mo dalidade exemplificadora alternativa de uma extremidade distal de um eixo de acionamento externo usado em conjunção com os eixos de acionamento internos e intermediários da Figura 4B;

[0030] A Figura 5 é uma vista em perspectiva de uma modalidade exemplar de um atuador de extremidade para usar em conjunção com o dispositivo cirúrgico da Figura 1A;

[0031] A Figura 6A é uma vista em seção transversal detalhada e em perspectiva de outra modalidade exemplificadora de um conjunto de atuador de extremidade, sendo que o conjunto de atuador de extremidade está disposto nos eixos interno, intermediário e externo da Figura 2, com o conjunto de atuador de extremidade sendo acoplado ao eixo de acionamento externo;

[0032] A Figura 6B é uma vista em seção transversal detalhada e em perspectiva do conjunto de atuador de extremidade e dos eixos de acionamento interno, intermediário e externo da Figura 6A, com o conjunto de atuador de extremidade estando em uma configuração empurrada para fora;

[0033] A Figura 7A é uma vista em perspectiva do conjunto de atuador de extremidade da Figura 1A;

[0034] A Figura 7B é uma vista lateral detalhada em seção trans versal do conjunto de atuador de extremidade da Figura 7A tomada ao longo de uma linha B-B, sendo que o conjunto de atuador de extremidade tem uma mola de trava em uma posição pronta para fixação quando um eixo de acionamento intermediário do dispositivo cirúrgico não está totalmente acoplado ao conjunto de atuador de extremidade;

[0035] A Figura 7C é a vista lateral, detalhada e em seção trans versal do conjunto de atuador de extremidade da Figura 7B com a mo- la de trava em uma posição desengatada em virtude do eixo de acionamento intermediário ser totalmente acoplado ao conjunto de atuador de extremidade;

[0036] A Figura 8 é uma vista em perspectiva do dispositivo cirúr gico da Figura 1A sendo usado em conjunção com uma modalidade exemplificadora de um dispositivo de carregamento antes do carregamento de um conjunto de atuador de extremidade associado ao dispositivo de carregamento no dispositivo cirúrgico;

[0037] A Figura 9A é uma vista lateral do dispositivo de carrega mento da Figura 8;

[0038] A Figura 9B é ainda uma vista em perspectiva do dispositi vo de carregamento da Figura 9A;

[0039] A Figura 9C é uma vista em perspectiva explodida do dis positivo de carregamento da Figura 9A;

[0040] A Figura 10A é uma vista detalhada em perspectiva de uma extremidade distal do dispositivo de carregamento da Figura 9A, sendo que o dispositivo de carregamento tem uma câmara de aplicação disposta em uma configuração alinhada longitudinalmente;

[0041] A Figura 10B é uma vista em perspectiva explodida da ex tremidade distal do dispositivo de carregamento da Figura 10A;

[0042] A Figura 11A é uma vista detalhada em perspectiva de uma modalidade exemplificadora de uma extremidade distal de um dispositivo de carregamento, com uma câmara de aplicação do dispositivo de carregamento sendo disposta em uma configuração de carregamento articulada;

[0043] A Figura 11B é uma vista parcialmente transparente deta lhada em perspectiva da extremidade distal do dispositivo de carregamento da Figura 11A;

[0044] A Figura 12 é uma vista em perspectiva de uma modalidade exemplificadora de uma extremidade distal de um dispositivo cirúrgico, sendo que o dispositivo cirúrgico inclui eixos de acionamento intermediários e externos;

[0045] A Figura 13A é uma é uma vista em seção transversal late ral parcial do dispositivo cirúrgico da Figura 12 que será inserido em uma modalidade exemplificadora de um dispositivo de carregamento que tem um conjunto de atuador de extremidade disposto no mesmo;

[0046] A Figura 13B é a vista em seção transversal lateral parcial do dispositivo cirúrgico, do dispositivo de carregamento e do conjunto de atuador de extremidade da Figura 13A, com o dispositivo cirúrgico sendo parcialmente disposto no interior do conjunto de atuador de extremidade;

[0047] A Figura 13C é a vista em seção transversal lateral parcial do dispositivo cirúrgico, do dispositivo de carregamento e do conjunto de atuador de extremidade da Figura 13B, com o dispositivo cirúrgico sendo mais completamente disposto no interior do conjunto de atuador de extremidade;

[0048] A Figura 14 é uma vista em perspectiva parcialmente trans parente do dispositivo de carregamento da Figura 9A, com uma extremidade distal do dispositivo de carregamento sendo transparente para ilustrar uma modalidade exemplificadora de um conjunto de atuador de extremidade disposto no mesmo;

[0049] A Figura 15 é uma vista em perspectiva do conjunto de atu- ador de extremidade da Figura 14;

[0050] A Figura 16 é outra vista em perspectiva do conjunto de atuador de extremidade da Figura 15;

[0051] A Figura 17A é uma vista em perspectiva parcialmente transparente de uma extremidade de outra modalidade exemplificado- ra de um conjunto de atuador de extremidade;

[0052] A Figura 17B é a vista em perspectiva parcialmente trans parente do conjunto de atuador de extremidade da Figura 17A, sendo que o conjunto tem um eixo de acionamento de um dispositivo cirúrgico disposto no mesmo;

[0053] A Figura 18A é uma vista em perspectiva parcialmente transparente de uma extremidade distal de uma modalidade exemplifi- cadora de um dispositivo de carregamento, que tem um conjunto de atuador de extremidade ao menos parcialmente disposto no dispositivo de carregamento, de modo que o conjunto de atuador de extremidade esteja em uma configuração destravada;

[0054] A Figura 18B é uma vista em perspectiva parcialmente transparente da extremidade distal do dispositivo de carregamento da Figura 18A, na qual o conjunto de atuador de extremidade está mais completamente disposto no dispositivo de carregamento à medida que o conjunto de atuador de extremidade é avançado em direção a, ou na direção oposta a, uma configuração travada;

[0055] A Figura 19 é uma vista em perspectiva de uma outra mo dalidade exemplificadora de um conjunto de atuador de extremidade; e

[0056] A Figura 20 é uma vista em perspectiva parcialmente trans parente do conjunto de atuador de extremidade da Figura 19 disposto no dispositivo de carregamento da Figura 10A.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0057] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos anexos são modalidades exemplificado- ras não limitadoras, e que o escopo da presente invenção é definido somente pelas concretizações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combi- nadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção. Adicionalmente, na presente revelação, componentes com números similares das diversas modalidades geralmente têm características similares quando estes componentes são de natureza similar e/ou servem a um propósito similar. Adicionalmente, na medida em que os recursos, lados ou direções são descritos aqui como sendo um "primeiro recurso" ou uma "primeira direção" ou um "segundo recurso" ou "segunda direção", tal ordem numérica é geralmente arbitrária, e, desta forma, esta numeração pode ser intercambiável.

[0058] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente in venção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Entretanto, nos casos em que múltiplos instrumentos ou dispositivos estão sendo operados simultaneamente, por exemplo, um instrumento cirúrgico e um dispositivo de carregamento conforme fornecido abaixo, o uso dos termos proximal e distal pode ser usado em outros contextos, dependendo do ponto de visão. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos. Adicionalmente, a medida em que os termos para aplicação de uma força a um componente são descritos como envolvendo "empurrar" ou "puxar", o versado na técnica reconhecerá que ações como empurrar ou puxar podem, tipicamente, ser realizadas de forma intercambiável, sem que se desvie do espírito da presente descrição. Ainda adicionalmente, até o ponto em que dimensões lineares ou circulares são usadas na descrição dos sistemas, dispositivos e métodos apresentados, tais dimensões não são concebidas para limitar os tipos de formatos que podem ser usados em conjunto com tais sistemas, dispositivos e métodos. Um versado na técnica reconhecerá que um equivalente a tais dimensões lineares e circulares podem facilmente ser determinadas para qualquer formato geométrico. Tamanhos e formatos dos sistemas e dispositivos, e os componentes dos mesmos, podem depender pelo menos da anatomia do indivíduo sendo que os sistemas e dispositivos serão usados, o tamanho e formato de componentes com os quais os sistemas e dispositivos serão usados, e os métodos e procedimentos nos quais os sistemas e dispositivos serão usados.

[0059] A presente descrição refere-se, de modo geral, a um siste ma cirúrgico que facilita a fixação de um atuador de extremidade a um eixo de acionamento de dispositivo ou instrumento cirúrgico que é configurado para operar o atuador de extremidade. Uma variedade de recursos diferentes é fornecida neste contexto através de inúmeras modalidades, assim como outros recursos que geralmente fazem o uso de dispositivos cirúrgicos mais fáceis, eficientes e/ou mais eficazes. Os benefícios resultantes dos recursos aqui fornecidos incluem dispositivos cirúrgicos que são menos propensos a ficarem danificados devido ao uso inadequado ou falha ao fazer a conexão adequada entre o atu- ador de extremidade e o instrumento cirúrgico, e menos falhas com o uso do dispositivo em geral. As características fornecidas nas presen-tes descrições também otimizam a capacidade de mais componentes de dispositivos e sistemas cirúrgicos serem limpos e reutilizados, e permitem maior modularidade, aumentos na economia de custo e diminuições nos resíduos cirúrgicos.

[0060] Conforme descrito com mais detalhes abaixo, alguns dos recursos fornecidos fazem parte de um conjunto de atuador de extre- midade que inclui o atuador de extremidade a ser usado no sítio cirúrgico. Observa-se que alguns versados na técnica podem se referir a um conjunto de atuador de extremidade como um atuador de extremidade, embora na presente descrição o atuador de extremidade seja tipicamente identificado como uma porção de um conjunto de atuador de extremidade. Outros recursos fornecidos estão no dispositivo de carregamento que apresenta o atuador de extremidade a ser fixado ao instrumento cirúrgico, enquanto ainda outros recursos são fornecidos para um ou mais eixos de acionamento do instrumento cirúrgico para complementar recursos do conjunto de atuador de extremidade ou para criar suas próprias funções benéficas independentes. Alguns dos recursos descritos que otimizam a modularidade e a utilidade da presente revelação incluem: eixos de acionamento modulares (por exemplo, Figuras 2 a 6B), molas de travamento para segurar um conjunto de atuador de extremidade em uma configuração "pronto para carga" e capaz de indicar a um usuário quando o conjunto de atuador de extremidade está pronto para ser carregado e realmente carregado (por exemplo, Figuras 7A a 7C), recursos de autoalinhamento que ajudam a alinhar um conjunto de atuador de extremidade em um dispositivo de carregamento e/ou alinhar um conjunto de atuador de extremidade a um instrumento cirúrgico (por exemplo, Figuras 11A a 13C), câmaras no conjunto de atuador de extremidade projetadas para autossincroni- zar ou autoalinhar o conjunto de atuador de extremidade em relação a um instrumento cirúrgico e/ou um dispositivo de carregamento (por exemplo, Figuras 14 a 18B), e uma câmara de aplicação (por exemplo, Figuras 8 a 11B, 14 e 20) e um conjunto de atuador de extremidade (por exemplo, Figuras 19 e 20) que tem uma extremidade terminal com uma configuração tridimensional na qual uma porção da extremidade terminal é mais distal a partir de um cabo do dispositivo de carregamento do que a outra porção da extremidade terminal, tornando mais fácil para assentar ou acoplar o conjunto de atuador de extremidade ao instrumento cirúrgico.

[0061] As Figuras 1A e 1B mostram um instrumento ou dispositivo cirúrgico exemplificador 100 que tem um conjunto de atuador de extremidade 160 fixado à sua extremidade distal 100d que pode ser usado para executar uma variedade de ações durante um procedimento cirúrgico, dependendo, ao menos em parte, do tipo de atuador de extremidade fornecido como parte do conjunto. Conforme descrito na presente invenção, o conjunto de atuador de extremidade 160 pode ser fornecido ao sítio cirúrgico por meio de um dispositivo de carregamento 1000 passado através de uma abertura separada, então o instrumento cirúrgico 100, conforme mostrado na Figura 8, e, então, o conjunto de atuador de extremidade 160 pode ser acoplado ao instrumento cirúrgico 100 e removido do dispositivo de carregamento 1000 para uso no sítio cirúrgico. Exemplos de dispositivos de carregamento são descritos mais adiante neste documento, pelo menos no que diz respeito às Figuras 9A a 11B, 13A a 14, 18A, 18B e 20, e, como de outro modo, conhecidos pelos indivíduos versados na técnica.

[0062] Conforme mostrado, o dispositivo 100 tem um alojamento ou uma porção de cabo 102, um eixo de acionamento alongado externo 104 que se estende distalmente a partir do alojamento 102, o eixo de acionamento 104 sendo configurado de modo a ter um conjunto de atuador de extremidade acoplado seletivamente ao mesmo. O eixo de acionamento alongado 104 pode se estender a partir de uma porção superior distal do alojamento 102, ao longo de um eixo geométrico longitudinal central L do eixo de acionamento 104 que se estende através do mesmo, e pode ser fixado de modo removível e substituível aos componentes operáveis no alojamento 102 conforme descrito neste documento. O alojamento 102 pode incluir um braço estacionário 106 e um atuador 108, tal como um gatilho pivotante, que é configura- do para se mover em relação ao alojamento 102 para atuar um atua- dor de extremidade quando um atuador de extremidade é acoplado ao eixo 104. Conforme mostrado, o atuador 108 pode ser acoplado a uma porção distal do alojamento 102, e quando o atuador de extremidade é qualquer um dos conjuntos de garras fornecidos na presente invenção, ou os conjuntos de garras de outro modo deriváveis dos mesmos, o atuador 108 pode ser operado para abrir e fechar as garras. Um versado na técnica compreenderá que embora a presente descrição ilustre e discuta com o uso do atuador 108 para abrir e fechar as garras, o atuador 108 pode ser configurado para controlar uma ampla variedade de atuadores de extremidade e, dessa forma, realizar uma variedade de funções, com base, ao menos em parte, no atuador de extremidade e no conjunto relacionado que é associado com o dispositivo, no procedimento cirúrgico no qual o dispositivo está sendo usado, e as prefe-rências do cirurgião.

[0063] Os componentes de atuação internos que podem ser usa dos para transladar o movimento do atuador 108 ao movimento das garras pode ter muitas configurações diferentes, incluindo ser baseado mecanicamente, eletricamente, e/ou opticamente, e os componentes desta natureza são conhecidos por aqueles versados na técnica, desse modo, os detalhes exatos sobre cada componente são desnecessários. Alguns exemplos não-limitadores desses componentes são discutidos com mais detalhes no pedido US n° 14/836.069 (documento do procurador No. 100873-716 (END7718USNP)), depositado em 26 de agosto de 2015 e intitulado "Surgical Device Having Actuator Biasing and Locking Features", que é aqui incorporado por referência na sua totalidade. Em geral, esses componentes podem ser dispostos, ou presos a, porções do alojamento 102 e/ou do eixo de acionamento 104. Em geral, alguns exemplos não-limitadores destes componentes incluem, mas não se limitam a motores, controladores e alavancas. Outras implementações que podem ser usadas para atuar as garras incluem, porém não estão limitadas a atuadores, engrenagens, alavancas, gatilhos e deslizadores. Adicionalmente, um versado na técnica reconhecerá outras funções que o atuador 106, ou outros meios de atuação, pode realizar, sem se afastar do espírito da presente invenção.

[0064] Ainda adicionalmente, alguns exemplos não limitadores de recursos que podem ser incorporados como parte do dispositivo 100 incluem uma chave de travamento 110 para travar seletivamente o atuador 108 em uma posição angular fixa em relação ao alojamento, um botão 112 configurado para girar o eixo de acionamento alongado 104, e então um conjunto de atuador de extremidade 160 acoplado a este, um elemento de travamento 114 configurado para avançar o eixo de acionamento interno 130 (extremidade proximal ilustrada nas Figuras 2 e 3A a 3E e uma extremidade distal ilustrada nas Figuras 4A a 4C, 6A e 6B) distalmente e proximalmente ao longo do eixo geométrico longitudinal L do eixo de acionamento 104, e um botão de liberação 116 que pode ser utilizado para desacoplar os componentes do dispositivo 100 de outros componentes (por exemplo, eixos de acionamento internos e intermediários 130, 140 do alojamento 102), conforme descrito com mais detalhes abaixo e no pedido US n° 14/836,069 (documento do procurador No. 100873-716 (END7718USNP)), depositado em 26 de agosto de 2015, e intitulado "Surgical Device Having Actuator Biasing and Locking Features", que é aqui incorporado por referência na sua totalidade. Conforme explicado abaixo, o movimento do eixo de acionamento interno 130, bem como um eixo intermediário 140 (extremidade proximal ilustrada nas Figuras 2, 4A a 4C, 6A e 6B), podem ajudar a acoplar e desacoplar um conjunto de atuador de extre-midade, como o conjunto de atuador de extremidade 160, da extremidade distal 104d do eixo de acionamento alongado 104, bem como para operar o atuador de extremidade associado com o conjunto de atuador de extremidade 160 via o atuador 108 quando o conjunto de atuador de extremidade 160 é acoplado ao dispositivo 100.

[0065] Voltando-se mais especificamente ao eixo de acionamento externo 104, bem como aos eixos de acionamento internos e intermediários 130, 140, que podem ser usados em conjunto com o mesmo para fixar um conjunto de atuador de extremidade ao eixo de acionamento externo 104 e/ou atuar um atuador de extremidade do conjunto de atuador de extremidade, cada um dos três eixos geométricos 104, 130, 140 podem ser geralmente alongados, cilíndricos e concêntricos, de modo que possam partilhar o eixo geométrico longitudinal central L. As extremidades proximais 104p, 130p, 140p de um ou mais dos eixos de acionamento 104, 130, 140 podem ter recursos de modularidade que permitem que o respectivo eixo de acionamento seja desassocia- do do alojamento 102. Como resultado, eixos de acionamento diferentemente dimensionados e configurados podem ser usados com dife-rentes tipos de atuadores de extremidade e conjuntos de atuador de extremidade (por exemplo, garras, dispositivos de sutura, dispositivos 3 mm x 5 mm), diferentes tipos de procedimentos cirúrgicos (por exemplo, cirurgia bariátrica, reparo de tecido, propósitos gerais, etc.), e/ou diferentes tipos de pacientes (por exemplo, pediátrico em comparação com adultos). Adicionalmente, cada um dos três eixos 104, 130, 140 pode ser modular um em relação ao outro, e em relação ao dispositivo 100 como um todo, por exemplo, em relação ao alojamento 102 e aos conjuntos de atuador de extremidade.

[0066] Conforme mostrado nas Figuras 2, 3A a 3C, 3E e 3F, uma extremidade proximal 104p do eixo de acionamento externo 104 pode ser disposta dentro de uma parte central 122, que pode ser configurada para ser removida e reacoplada ao alojamento 102. A extremidade proximal 104p se encontra dentro de uma porção distal 124d de um lúmen 124 da parte central 122 de modo que o eixo de acionamento externo 104 termine dentro da parte central 122. A porção distal 124d do lúmen 124 pode ter um diâmetro dimensionado para ser complementar a um diâmetro da extremidade proximal 104p do eixo de acionamento externo 104 de modo que o eixo de acionamento externo 104 possa ser encaixado por pressão na porção distal 124d. Em algumas modalidades, uma abertura 118 pode ser fornecida na porção proximal 104p do eixo de acionamento externo 104 para ajuda a alinhar ou, de outro modo, prender um local do eixo de acionamento externo 104 em relação ao alojamento 102. Isso é obtido, a título de exemplo não limitador, pela abertura 118 que engata uma coluna complementar (não mostrada) da parte central 122, de modo que o eixo de acionamento externo 104 não gire independentemente da parte central 122. Adicionalmente, o comprimento da abertura 118 pode ser tal que uma quantidade de deslocamento axial (distal-proximal) é restrita pelo eixo de acionamento externo 104 através das extremidades da abertura 118 que se engatam à dita coluna complementar. Uma pessoa versada na técnica reconhecerá que outros recursos de alinhamento também podem ser usados, e dessa forma o eixo de acionamento externo 104 não se limita ao uso da abertura 118, ou aberturas em geral, para alinhamento. Adicionalmente, em algumas modalidades, a parte central 122 pode incluir recursos para encaixe com o botão giratório 112, de modo que a rotação do botão 112 faça com que a parte central e os eixos 104, 130, 140 associados a essa, girem. Na modalidade ilustrada, as chaves opostas 123 formadas em uma superfície externa da parte central 122 podem ser configuradas para encaixar com os sulcos complementares formados em uma parede interna do botão rotativo 112.

[0067] O eixo de acionamento externo 104 pode ser modular em relação à parte central 122 com o uso de inúmeras configurações dife- rentes. Na modalidade ilustrada, a parte central 122 é configurada para ser separada em duas peças 122a, 122b mediante a desconexão de recursos de acoplamento macho e/ou fêmea associados a uma peça 122a da parte central 122 dos recursos de acoplamento macho e/ou fêmea associados com a outra peça 122b da parte central 122, sendo que ambos os recursos de acoplamento macho e fêmea são representados pelos recursos 126 nas Figuras 3C, 3E e 3F. O versado na técnica reconhecerá outras configurações que podem permitir que o eixo de acionamento externo 104 seja separado da parte central 122, incluindo, mas não se limitando a, a aplicação de força suficiente em uma direção distal D para desengatar o eixo de acionamento externo 104 da parte central 122. Da mesma forma, a parte central 122 pode ser modular em relação ao alojamento 102 com o uso de inúmeras configurações diferentes. Conforme mostrado na Figura 3D, a parte central 122 inclui uma saliência proximal 128 configurada para engatar uma saliência complementar 120 formada como parte do botão de liberação 116. O alojamento 102 é configurado de modo que quando o botão de liberação 116 está em sua posição padrão, isto é, não está pressionado, as saliências complementares 128, 120 se engatem uma à outra e a parte central 122 seja acoplada ao alojamento 102; quando o botão de liberação 116 é pressionado em direção ao alojamento 102, a saliência 120 do botão de liberação 116 é avançada para baixo, desengatando, assim, a saliência 128 da parte central 122. Quando as saliências 128, 120 são desengatadas, a parte central 122 pode ser desacoplada do alojamento 102, por exemplo, puxando-a dis- talmente para longe do alojamento 102, e subsequentemente separando-a em duas peças 122a, 122b para remover o eixo de acionamento externo 104 da parte central 122.

[0068] A parte central 122 pode também ser configurada para re ceber os eixos de acionamento intermediários e internos 140, 130. Conforme mostrado, uma porção proximal 124p do lúmen 124 tem um diâmetro dimensionado para ser complementar ao diâmetro do eixo de acionamento intermediário 140. Ao contrário do eixo externo 104, que termina em um local dentro da parte central 122, o eixo de acionamento intermediário 140, bem como o eixo de acionamento interno 130 disposto no mesmo, se estende proximalmente além da parte central 122, para dentro do alojamento 102. Conforme mostrado na Figura 3B, cada um dos eixos intermediários e internos 140, 130 inclui flanges 142, 132 formados nas extremidades proximais 140p, 130p dos mesmos, que são usados para engatar seletivamente os componentes de atuação internos do alojamento 102. O movimento de translação dos eixos intermediários e internos 140, 130 pode ser controlado pelos componentes de atuação internos, que podem ser controlados por re-cursos do alojamento 102 que são acessíveis a um usuário, por exemplo, o atuador 108 e o elemento de travamento 114. Por exemplo, um deslizador de eixo de acionamento intermediário 125 (mostrado na Figura 3C) pode ser operado pelo atuador 108 para avançar e retrair um acoplador deslizante 144 ao qual o eixo de acionamento intermediário 140 é acoplado, e um deslizador de eixo de acionamento interno 127 (mostrado nas Figuras 3C e 3E, e transparente na Figura 3F) pode ser operado pelo elemento de travamento 114 para avançar e retrair o receptor 134 ao qual o eixo de acionamento interno 130 é acoplado.

[0069] Os componentes de atuação internos podem ser manipula dos, por exemplo, pressionando o botão de liberação 116 para desengatar os flanges 142, 132 dos componentes de atuação internos, permitindo, assim, que os eixos de acionamento intermediários e internos 140, 130 sejam desacoplados do alojamento. Mais particularmente, na modalidade ilustrada, o flange 142 do eixo de acionamento intermediário 140 é acoplado ao acoplador deslizante 144. Conforme mostrado na Figura 3F, o flange 142 se encontra dentro de uma câmara de aco- plamento 146 do acoplador deslizante 144. Entretanto, quando o botão de liberação 116 é pressionado em direção ao alojamento 102, isto faz com que o acoplador deslizante 144 gire em uma direção em sentido anti-horário C, que por sua vez faz com que um rebordo 148 adjacente à câmara de acoplamento 146 se eleve, de modo que o rebordo 148 não fique mais em contato com o flange 142. Como resultado, o flange 142 pode ser removido da câmara de acoplamento 146 e eixo de acionamento intermediário 140 dissociado do alojamento 102.

[0070] Da mesma forma, o flange 132 do eixo de acionamento in terno 130 pode ser engatado pelo receptor 134 (Figura 3F) associado a um braço de extensão 136 que é ajustado ao acoplador deslizante 144. Quando o botão de liberação 116 é pressionado em direção ao alojamento 102 e faz com que o acoplador deslizante 144 gire na direção em sentido anti-horário C, isso faz com que o receptor 134 seja elevado de modo que não fique mais em contato com o flange 132. Como resultado, o flange 132 pode ser desassociado do receptor 134 e o eixo de acionamento interno 130 desassociado do alojamento 102.

[0071] Quando qualquer um dos eixos externos, intermediários e internos 104, 140, 130 são desassociados do alojamento 102, estes podem ser limpos, modificados ou ter qualquer outra ação desejável realizada nos mesmos. Por exemplo, após a remoção, cada um dos eixos de acionamento pode ser limpo, esterilizado, e fixado novamente ao alojamento 102 ou a um alojamento de outro dispositivo cirúrgico. A natureza modular dos eixos 104, 140, 130 permite a sua facilidade de adaptação a diferentes tamanhos, procedimentos, etc., e facilita a limpeza dos mesmos. Adicionalmente, a natureza modular dos eixos 104, 140, 130 facilita a reparação, limpeza, esterilização e/ou modificação dos componentes do alojamento 102, incluindo os componentes de atuação internos. Dessa forma, não apenas os eixos 104, 140, 130 são mais reutilizáveis, como também o alojamento 102 e seus compo- nentes relacionados.

[0072] Em algumas modalidades, os recursos de alinhamento po dem ser fornecidos como parte de qualquer um ou todos os eixos 104, 140, 130 para prender ou pelo menos restringir um local dos eixos de acionamento em relação ao alojamento 102 e/ou um ao outro. Um tal recurso de alinhamento, a abertura 118 do eixo de acionamento externo 104, é discutido acima. Como forma de um exemplo adicional não limitador, uma abertura 141 é fornecida na porção proximal 140p do eixo de acionamento intermediário 140 e ajuda a alinhar ou, de outro modo prender, uma localização do eixo de acionamento intermediário 140 em relação ao alojamento 102 e/ou eixo de acionamento externo 104. A abertura 141 engata uma coluna complementar (não mostrada) da parte central 122 e/ou do eixo de acionamento externo 104, de modo que o eixo de acionamento intermediário 140 não gire independen-temente da parte central 122 ou do eixo de acionamento externo 104. Adicionalmente, o comprimento da abertura 141 é tal que uma quantidade de deslocamento axial (distal-proximal) é restrita pelo eixo de acionamento intermediário 140 através das extremidades da abertura 141 engatando a dita coluna complementar. Uma pessoa versada na técnica reconhecerá que outros recursos de alinhamento também podem ser usados, e dessa forma o eixo de acionamento externo 140 não se limita ao uso da abertura 141, ou aberturas em geral, para alinhamento.

[0073] Como forma de um exemplo adicional não limitador para o eixo de acionamento interno 130, os canais opostos 131 podem estender por uma porção de um comprimento do eixo de acionamento interno 130 para ajudar a alinhar ou, de outro modo prender, um local do eixo de acionamento interno 130 em relação ao alojamento 102. Os canais 131 engatam uma ou mais protuberâncias complementares (não mostradas) formadas em qualquer um dentre o eixo de aciona- mento intermediário 140, o eixo de acionamento externo 104, a parte central 122, ou outro componente do alojamento 102. Como resultado, o eixo de acionamento interno 130 não gira independentemente de um ou mais dentre o eixo de acionamento intermediário 140, o eixo de acionamento externo 104 e a parte central 122. Uma pessoa versada na técnica reconhecerá que outros recursos de alinhamento e configurações que também podem ser usados, e dessa forma o eixo de acionamento interno 130 não se limita ao uso de canais 131, ou canais em geral, para alinhamento.

[0074] As extremidades distais 104d, 140d, 130d do eixo de acio namento externo, intermediário e interno 104, 140, 130 podem ser operadas juntas para acoplar um conjunto de atuador de extremidade à extremidade distal 104d do eixo de acionamento externo 104. As Figuras 4A e 4B ilustram a extremidade distal do eixo de acionamento em maiores detalhes, incluindo os mecanismos de fixação exemplifi- cadores situados na extremidade distal do eixo de acionamento alongado, de modo que um conjunto de atuador de extremidade (não mostrado nas Figuras 4A e 4B) possa ser encaixado ao eixo de acionamento 104. Embora o mecanismo de fixação possa variar, na modali-dade ilustrada, um sulco circunferencial 103 pode ser posicionado ao redor de uma superfície externa de uma porção distal 104d do eixo de acionamento 104. O primeiro e o segundo braços 143a, 143b podem se projetar distalmente a partir da extremidade distal 104d do eixo de acionamento externo 104 e podem ser acoplados ou integralmente formados no eixo de acionamento intermediário 140. Os braços 143a e 143b podem ser axialmente deslizantes em relação ao eixo de acionamento externo 104, por exemplo, para atuar um atuador de extremidade acoplado ao eixo de acionamento externo 104, e podem ser resi-lientemente defletíveis medialmente em uma abertura alongada ou vão 145. Os braços 143a, 143b podem ter, cada um, um recurso(s) corres- pondente(s) que, nessa modalidade, são entalhes laterais escalonados 147a, 147b. O vão ou alongamento formado entre os braços 143a e 143b também pode fornecer acesso adicional para propósitos de limpeza, esterilização e, de outro modo, preparação do eixo de acionamento intermediário 140 para ser reutilizado.

[0075] Uma abertura ou vão alongado 105' pode, da mesma for ma, ser formada em uma extremidade distal 104d' de um eixo de acionamento externo 104', conforme mostrado em uma modalidade alternativa na Figura 4C, para fornecer recursos adicionais para melhorar a reutilização do eixo de acionamento externo 104'. Conforme mostrado, o eixo de acionamento 104' inclui braços defletíveis 107a', 107b' que defletem de maneira similar aos braços 143a, 143b e podem incluir um recurso de encaixe como os entalhes laterais escalonados 103a', 103b'. A modalidade alternativa na Figura 4C também fornece um eixo intermediário 140' similar ao eixo intermediário 140, bem como um eixo de acionamento interno 130' similar ao eixo de acionamento interno 130. Mais detalhes sobre os eixos internos 130, 130' são fornecidos abaixo.

[0076] Uma ponta distal 130d, 130d' do eixo de acionamento inter no 130, 130' pode ser posicionada medialmente em relação aos braços 143a, 143b e 143a', 143b', e pode ser axialmente deslizável em relação aos braços 143a, 143b e 143a', 143b'. Mais especificamente, a ponta distal 130d, 130d' pode deslizar entre uma posição destravada na qual a ponta distal 130d, 130d' é proximal aos braços 143a, 143b e 143a', 143b', que permite a deflexão medial dos braços 143a, 143b e 143a', 143b' (conforme mostrado na Figura 4A), e uma posição travada em que a ponta distal 130d, 130d' é alinhada, ou distal, aos braços 143a, 143b e 143a', 143b', e para impedir a deflexão medial dos braços 143a, 143b e 143a', 143b' (conforme mostrado nas Figuras 4B e 4C). Em determinados aspectos, o eixo de acionamento interno 130, 130' e os braços 143a, 143b e 143a', 143b' podem deslizar independentemente ao longo do eixo geométrico longitudinal L, L' do eixo de acionamento alongado 104, 104'. A ponta distal 130d, 130d' do eixo de acionamento interno 130, 130' também pode ser mencionada neste documento como uma ponta do obturador que pode ser pontiaguda e/ou afiada, de modo que a ponta distal 130d, 130d' possa perfurar o tecido. Nas modalidades ilustradas, as extremidades distais dos braços 143a, 143b e 143a', 143b', e a extremidade distal 104d do eixo de acionamento externo 104 e/ou as extremidades distais dos braços 107a', 107b', podem se afunilar a partir de uma direção proximal à distal. O afunilamento pode facilitar a passagem dos braços 143a, 143b e 143a', 143b' e do eixo de acionamento externo 104 e/ou das extremidades distais dos braços 107a', 107b' através de uma incisão (não mostrada), tal como uma incisão formada pela ponta distal 130d, 130d'. Conforme será entendido pelos versados na técnica, a ponta distal 130d, 130d' do eixo de acionamento interno 130, 130' não precisa ser afiada ou pontiaguda, e os eixos de acionamento externos e intermediários 104, 140 podem incluir vários tipos de mecanismos de fixação para encaixe com um conjunto de atuador de extremidade e não precisam incluir um afunilamento, ranhuras, etc.

[0077] Um exemplo não limitador de um conjunto de atuador de extremidade 260 configurado para ser acoplado de modo removível e substituível à extremidade distal 104d do eixo de acionamento externo 104 é ilustrado na Figura 5. Conforme mostrado, o conjunto de atuador de extremidade 260 inclui um braço de fixação ou luva receptora 262, um receptor ou acoplador de atuador de extremidade 270 pelo menos parcialmente disposto dentro do braço de fixação 262, e um atuador de extremidade 280. O braço de fixação 262 pode ser um eixo de acionamento que se estende entre uma extremidade terminal 260t do conjunto de atuador de extremidade 260 e uma porção do atuador de extremidade 280. Conforme mostrado, o braço de fixação tem um formato geralmente cilíndrico e é projetado para ajudar a facilitar as conexões removíveis e substituíveis entre instrumentos cirúrgicos (por exemplo, o eixo de acionamento externo 104 do instrumento 100) e atuadores de extremidade (por exemplo, o atuador de extremidade 280).

[0078] Um lúmen 264 está disposto ao longo do comprimento do braço de fixação 262 da extremidade de fixação ou extremidade proximal do conjunto 260p até sua extremidade de acoplamento do atua- dor de extremidade ou extremidade distal 260d, com o lúmen 264 sendo definido por uma parede lateral interna 266. O lúmen 264 tem múltiplos diâmetros e um formato e/ou tamanho não uniforme ao longo de seu comprimento. Na modalidade ilustrada, uma porção proximal 264p do lúmen 264 inclui um diâmetro configurado para receber o eixo de acionamento externo 104, uma porção intermediária 264i do lúmen 264 inclui um diâmetro que é menor que um diâmetro do eixo de acionamento externo 104, de modo que a porção distal 264d do lúmen 264 inclua um diâmetro que é configurado para ter o receptor ou acoplador de atuador de extremidade 270 disposto no mesmo. A porção proximal 264p pode também incluir um ou mais recursos de encaixe para engatar os recursos de acoplamento complementares do eixo de acionamento externo 104 para acoplar os dois juntos, tais como os recursos de encaixe 267' mostrados nas Figuras 6A e 6B como nervuras e descritos com mais detalhes abaixo.

[0079] O receptor ou acoplador de atuador de extremidade 270 tem uma geometria em sua extremidade proximal 270p que é complementar em formato à geometria da extremidade distal 140d do eixo de acionamento intermediário 140. Como resultado, quando o eixo de acionamento interno 130 expande os braços 143a e 143b do eixo de acionamento intermediário 140, os braços 143a e 143b formam um encaixe por interferência com o formato complementar das paredes internas 272 do acoplador 270 que definem uma porção proximal 274p de um lúmen 274 formado no mesmo. Uma extremidade distal 270d do acoplador 270 pode ser configurada para receber o atuador de extremidade 280, por exemplo, o conjunto de garras tendo garras 282 e 284 ilustradas na Figura 5, e um formato das paredes internas 272 que definem uma porção distal 274d do lúmen 274 pode ser complementar ao formato de uma extremidade proximal 280p do atuador de extremidade 280. Conforme mostrado, embora o braço de fixação 262 se estenda entre a extremidade terminal 260t e o atuador de extremidade 280, uma porção do atuador de extremidade 280 pode ser disposta dentro do braço de fixação 262 em virtude de ser disposta no acopla-dor 270.

[0080] As Figuras 6A e 6B ilustram uma interação exemplificadora entre um conjunto de atuador de extremidade 260' e os eixos intermediários e internos 140, 130. Conforme mostrado, o conjunto de atuador de extremidade 260' inclui um braço de fixação ou luva receptora 262', e um receptor ou acoplador de atuador de extremidade 270' pelo menos parcialmente disposto dentro do braço de fixação 262', e um atua- dor de extremidade 280', no qual uma extremidade proximal 280p' é ilustrada. A extremidade distal 104d do eixo de acionamento externo 104 pode se estender para dentro de uma porção proximal 264p' de um lúmen 264' que se estende a partir de uma extremidade proximal 262p' até uma extremidade distal 262d' do braço de fixação 262'. Na modalidade ilustrada, o sulco circunferencial 103 formado no eixo de acionamento 104 pode se encaixar com um ou mais recursos de encaixe 267', como as nervuras mostradas, formados em uma parede lateral interna 266' do braço de fixação 262' para evitar o movimento axial relativo entre o eixo de acionamento externo 104 e o conjunto de atuador de extremidade 260' quando estes são acoplados juntos para uso.

[0081] Da mesma forma, os entalhes laterais 147a, 147b do eixo de acionamento intermediário 140 podem se encaixar em um anel 276' associado ao acoplador 270', com o acoplador 270' disposto em uma porção distal 264d' do lúmen 264', evitando assim movimento axial relativo. O anel 276' pode ser conectado de maneira fixa e rígida à extremidade proximal 280p' do atuador de extremidade 280' através do acoplador 270', com a extremidade proximal 280p' sendo adaptada para atuar as garras (não mostradas). Mais particularmente, o movimento axial do eixo de acionamento intermediário 140 causará o movimento axial do atuador de garra 280p' em relação ao alojamento 102, fazendo com que as garras do atuador de extremidade 280' se abram e fechem. Por exemplo, um atuador 108 pode ser avançado em direção a um braço estacionário 106, conforme ilustrado na Figura 1A com a seta J, para avançar distalmente o eixo de acionamento intermediário 140 e o elemento de travamento 114 pode ser girado em direção ao alojamento 102, conforme ilustrado na Figura 1A com a seta K, para avançar distalmente o eixo de acionamento interno 130. A Figura 6B ilustra o atuador de extremidade 260' pronto para se soltar do eixo de acionamento alongado 104, por exemplo, em uma configuração empurrada. Particularmente, avançar distalmente o eixo de acionamento intermediário 140 pode empurrar o anel 276' distalmente até que as nervuras 267' desencaixem da ranhura 103, e permite que a extremidade distal 104d do eixo de acionamento alongado 104 seja removida do atuador de extremidade 260'.

[0082] Uma pessoa versada na técnica reconhecerá que o disposi tivo cirúrgico 100 aqui ilustrado é apenas um dos diversos dispositivos cirúrgicos e modelos com os quais as presentes descrições podem ser usadas. A descrição do mesmo tem finalidade ilustrativa de fornecer uma maneira pela qual os conjuntos de atuadores de extremidades podem ser fixados ao dispositivo e atuados. A descrição do dispositivo 100 de modo algum limita a capacidade dos conjuntos de atuadores de extremidades descritos aqui de serem utilizados em conjunto com muitos outros dispositivos e sistemas. Consequentemente, a título de exemplo não-limitador, enquanto que na modalidade ilustrada o conjunto de atuador de extremidade 130 é descrito como estendendo-se ao longo da extremidade distal 104d do eixo de acionamento alongado 104, em outros casos, com o uso de quaisquer técnicas conhecidas pelos versados na técnica, os conjuntos de atuadores de extremidades da presente divulgação podem ser acoplados diretamente a uma ponta distal do eixo de acionamento alongado 104, acoplado de algum modo dentro da extremidade distal 104d do eixo de acionamento alongado 104, ou acoplado a um acoplador, como o acoplador 270, 270', que é acoplado de algum modo ao eixo de acionamento alongado 104. Qualquer maneira pela qual as garras da presente invenção possam ser atuadas é aceitável. Outros exemplos de dispositivos cirúrgicos que um versado na técnica poderia usar em conjunto com as presentes descrições incluem mas não são limitados aos dispositivos previstos no pedido de patente U.S. publicação No. 2011/0087267, intitulado "Method for Exchanging End Effectors In Vivo," que está aqui incorporado por referência em sua totalidade.

[0083] A Figura 7A mostra o conjunto de atuador de extremidade 160 das Figuras 1A e 1B. O conjunto de atuador de extremidade 160 pode ser configurado de maneira similar conforme descrito acima em relação ao conjunto de atuador de extremidade 260 da Figura 5, e dessa forma pode incluir, a título de exemplos não limitadores, um braço de fixação ou luva de recebimento 162, um receptor ou acoplador de atuador de extremidade 170 (figuras 7B e 7C) ao menos parcialmente dispostos no interior do braço de fixação 162, e um atuador de extremidade 180. Na modalidade ilustrada, uma porção distal 162d do braço de fixação 162 inclui uma mola de trava 168, que é um recurso que auxilia na manutenção de uma localização de um atuador de extremidade (por exemplo, atuador de extremidade 180) em relação ao braço de fixação 162 quando um dispositivo cirúrgico não está acoplado ao conjunto de atuador de extremidade 160. A mola de trava 168 também fornece um recurso de notificação para informar ao usuário tanto quando o conjunto de atuador de extremidade 160 está pronto para ser fixado ao conjunto de atuador de extremidade 160, como quando o conjunto de atuador de extremidade 160 está adequadamente preso a um dispositivo cirúrgico para operação subsequente do atu- ador de extremidade 180 pelo dispositivo cirúrgico. Conforme mostra-do, a mola de trava 168 está disposta na porção distal 162d do braço de fixação 162, e é configurada para ser movida entre uma configuração inicial, pronta para carregar, ilustrada na Figura 7B, e uma configuração acoplada, pronta para atuar, ilustrada na Figura 7C.

[0084] A mola de trava 168 tem um braço proximal 167p conecta do a um braço intermediário 167i por uma dobradiça proximal 169p, com o braço intermediário 167i sendo conectado a um braço distal 167d por uma dobradiça distal 169d. Cada dobradiça 167p, 169d é flexível, de modo que os braços 167p, 167i, 167d possam ser defletidos um em relação ao outro nas dobradiças 169p, 169d. Na modalidade ilustrada, o braço intermediário 167i é mais longo que o braço distal 167d e o braço distal 167d é mais longo que o braço proximal 167p, mas outras configurações são possíveis. Adicionalmente, na modalidade ilustrada, um ângulo α entre os braços proximal e intermediário 167p e 167i na dobradiça proximal 169p na configuração inicial mostrada na Figura 7B, pode estar na faixa de cerca de 90 graus a 130 graus, e em uma modalidade pode ser de 100 graus, enquanto o ângulo α na configuração de acoplamento pronta para atuar mostrada na Figura 7C pode estar na faixa de 130 graus a cerca de 170 graus e, em uma modalidade, pode ser de cerca de 160 graus. Ainda adicionalmente, na modalidade ilustrada, um ângulo β entre os braços intermediário e distal 167i e 167d na dobradiça distal 169d na configuração inicial mostrada na Figura 7B, pode estar na faixa de cerca de 140 graus a 175 graus, e em uma modalidade pode ser de 170 graus, enquanto o ângulo β na configuração de acoplamento pronta para atuar mostrada na Figura 7C pode estar na faixa de 181 graus a cerca de 210 graus e, em uma modalidade, pode ser de cerca de 195 graus.

[0085] Uma extremidade proximal 168p da mola de trava 168 pode ser acoplada a uma porção do conjunto de atuador de extremidade 160, tal como uma porção de uma parede externa 163, e as dobradiças proximal e distal 169p, 169d podem ser posicionadas de modo que possam ser colocadas em contato e defletidas. Conforme mostrado, na configuração inicial fornecida na Figura 7B, a dobradiça proximal 169p pode ser disposta dentro de uma trajetória axial do eixo de acionamento intermediário 140, de modo que a mesma possa ser engatada e defletida pelo avanço distal do eixo de acionamento intermediário 140, e a dobradiça distal 169d possa ser disposta adjacente a uma porção de uma parede lateral interna 166 do conjunto de atuador de extremidade 160, de modo que possa ser engatada e defletida pela parede lateral interna 166 do conjunto de atuador de extremidade 160. Uma extremidade distal 168d da mola de trava 168 pode incluir um recurso de engate, conforme mostrado como um fecho 165, que pode ser configurado para engatar uma porção complementar da porção proximal 180p do atuador de extremidade 180 quando o atuador de extremidade 180 é fixado ao acoplador 170, mas o conjunto de atua- dor de extremidade 160 não é acoplado a um dispositivo cirúrgico, isto é, a configuração inicial mostrada na Figura 7B. A trava 165 pode ser desengatada do atuador de extremidade 180 na configuração acoplada, pronta para atuar, conforme mostrado na Figura 7C.

[0086] O conjunto de atuador de extremidade 160 pode incluir uma ou mais aberturas 163a e 163b formadas em sua parede externa 163, de modo que porções da mola de trava 168 possam ser visíveis ao usuário. Conforme mostrado, uma primeira abertura proximal 163a é formada de modo que os braços proximais e intermediários 167p, 167i da mola de trava 168 sejam visíveis, e uma segunda abertura distal 163b é formada de modo que o braço distal 167d da mola de trava 168 seja visível. Uma porção da parede lateral interna 166 que é oposta a uma parte de uma porção intermediária 163i da parede externa 163 disposta entre as duas aberturas 163a e 163b serve como a superfície de deflexão para a dobradiça distal 169d.

[0087] A localização das porções da mola de trava 168 pode aju dar a notificar um usuário quando o conjunto de atuador de extremidade 160 está na configuração inicial pronta para carregar, ilustrada na Figura 7B e na configuração acoplada pronta para atuar, na Figura 7C. Adicionalmente, porções da mola de trava 168 que são visíveis através das aberturas 163a e 163b podem ser coloridas para auxiliar nessa notificação. Mais especificamente, quando a mola de trava 168 está na configuração pronta para atuar, as porções do braço proximal, intermediário e distal 167p, 167i, 167d estão todas afastadas do eixo geométrico longitudinal L e em direção às aberturas 163a, 163b, tornando- as mais visíveis. Essa maior visibilidade pode ser acentuada fazendo com que as superfícies externas visíveis da mola de trava 168 tenham uma cor diferente da parede externa do conjunto de atuador de extremidade 163. Na modalidade ilustrada, uma porção superior da trava 165 se estende radialmente além da parede externa 163 para facilitar ao usuário ver que o conjunto de atuador de extremidade 160 está adequadamente preso ao dispositivo cirúrgico 100 e, dessa forma, a configuração pronta para atuar foi obtida. Como resultado, a possibilidade de pensar inadvertidamente que o atuador de extremidade 180 está adequadamente acoplado ao dispositivo 100, quando não está, é muito diminuída. A mola de trava 168 pode também fornecer uma indicação audível para o usuário quando defletida, de modo a identificar adicionalmente ao usuário a configuração do atuador de extremidade 180 em relação ao conjunto de atuador de extremidade 160 e do conjunto de atuador de extremidade 160 em relação ao dispositivo cirúrgico 100. Quando um usuário ouve a deflexão audível das dobradiças 169p, 169d, o usuário pode ter certeza de que uma configuração específica foi alcançada.

[0088] Em uso, conforme o eixo de acionamento intermediário 140 é avançado distalmente no conjunto de atuador de extremidade 160 e entra no acoplador 170, este pode engatar uma superfície do braço proximal 167p e, então, a dobradiça proximal 169p. À medida que o eixo de acionamento intermediário 140 continua a se mover distalmen- te, a dobradiça proximal 169p é defletida radialmente para fora pelo eixo de acionamento 140, isto é, para longe do eixo geométrico longitudinal L do conjunto de atuador de extremidade 160 (que é colinear com o eixo geométrico longitudinal L do eixo de acionamento intermediário 140 na modalidade ilustrada), fazendo com que as porções dos braços proximais e intermediário 167p, 167i diretamente adjacentes à dobradiça proximal 169p também deflitam radialmente para fora, isto é, em direção à abertura proximal 163a. Esse movimento também faz com que a dobradiça distal 169d avance radialmente para fora, pressionando dentro da parede lateral interna 166 da porção intermediária 163i da parede externa 163. A força exercida pela parede lateral interna 166 força, então, a dobradiça distal 169d para defletir radialmente para dentro, isto é, em direção ao eixo geométrico longitudinal L, fazendo as porções dos braços intermediários e distais 167i, 167d, diretamente adjacentes à dobradiça distal 169d, também defletirem radialmente para dentro. Esse movimento, entretanto, é restrito por uma superfície externa 181 da extremidade proximal 180p do atuador de extremidade 180, que, por sua vez, faz com que uma extremidade distal 167d do braço distal 167d, incluindo a trava 165, deflita radialmente para fora, isto é, em direção à abertura distal 163b. Quando a trava 165 avança radialmente para fora, esta desengata o atuador de extremidade 180, mas o atuador de extremidade 180 é mantido pelo eixo de acionamento intermediário 140 e pelo eixo de acionamento interno 130 (não mostrado) porque o dispositivo 100 e o conjunto de atuador de extremidade 160 estão agora na configuração pronta para atuar. Desse modo, o dispositivo cirúrgico 100 pode ser operado para controlar o atuador de extremidade 180 conforme descrito na presente in-venção ou de outro modo conhecido pelos versados na técnica.

[0089] O conjunto de atuador de extremidade 160 pode, da mes ma forma, ser desacoplado do dispositivo cirúrgico 100 pela retração proximal do eixo de acionamento intermediário 140 e do eixo de acionamento interno 130 (não mostrado). Isso pode fazer com que as dobradiças 169p, 169d retornem às suas posições na configuração inicial, retornando assim os braços 167p, 167i, 167d da mola de trava 168 para suas posições na configuração inicial, incluindo ter a trava 165 presa ao atuador de extremidade 180. Um usuário pode empurrar manualmente a mola de trava 168 para desconectar o atuador de extremidade 180 do conjunto de atuador de extremidade 160 conforme desejado, ou outras técnicas para desassociar o atuador de extremidade 180 do conjunto de atuador de extremidade 160 que são aqui descritas ou de outro modo conhecidas pelos versados na técnica. O versado na técnica reconhecerá, também, inúmeras outras configurações que a mola de trava 168 pode ter para notificar certas configurações e prender o atuador de extremidade 180 em relação ao conjunto de atuador de extremidade 160 sem que se afaste do espírito da presente revelação. Por exemplo, a mola de trava 168 pode ter mais ou menos dobra- diças e braços, e/ou as dobradiças e os braços podem ser configurados para serem dimensionados, angulados e defletidos de outras maneiras.

[0090] Conjuntos de atuador de extremidade como os conjuntos de atuador de extremidade 160 e 260 podem ser apresentados a dispositivos cirúrgicos para acoplamento ao mesmo, com o uso de uma variedade de dispositivos e técnicas conhecidos pelos versados na técnica. Em algumas modalidades exemplificadoras, um dispositivo de carregamento de atuador de extremidade ou carregador 1000 é provido para fornecer conjuntos de atuador de extremidade ao dispositivo cirúrgico 100, conforme mostrado na Figura 8.

[0091] O eixo de acionamento externo 104 e os componentes as sociados do dispositivo cirúrgico 100 são inseridos através de um lú- men formado no corpo para fornecer a extremidade distal 100d do dispositivo cirúrgico 100, incluindo as extremidades distais 104d, 140d dos eixos de acionamento externos e intermediários 104, 140, a um sítio cirúrgico. Enquanto isso, o dispositivo de carregamento 1000 é inserido através de um segundo lúmen separado formado no corpo para fornecer uma extremidade distal 1000d do dispositivo de carregamento 1000 ao sítio cirúrgico. O dispositivo de carregamento 1000 inclui um alojamento ou cabo 1002, um eixo de acionamento 1004 estendendo-se distalmente a partir do mesmo e sendo canulado através do mesmo, e uma porção distal articulada 1020, também chamada na presente invenção de câmara de aplicação ou extremidade de aplicação.

[0092] A porção distal articulada 1020 pode ser controlada por um ou mais atuadores, como o atuador 1006 associado ao alojamento 1002, e configurada para operar componentes internos dispostos no alojamento 1002 que movem a porção distal articulada 1020 de uma posição substancialmente alinhada com um eixo geométrico longitudi nal L2 do carregador 1000, alguns referenciados na presente invenção como uma configuração alinhada longitudinalmente à posição articulada ilustrada na Figura 8. O ângulo Y ilustra uma quantidade de rotação da porção distal articulada 1020 a partir de sua configuração de entrada alinhada até sua configuração de liberação articulada. A quantidade de rotação pode estar entre cerca de 0 graus a cerca de 170 graus e, em uma modalidade, a quantidade de rotação está entre cerca de 0 graus a cerca de 150 graus, embora outros graus de rotação possam ser possíveis, dependendo, ao menos em parte, da configuração de todos os componentes do dispositivo de carregamento 1000, do tipo de procedimento sendo realizado, da anatomia de um paciente e das preferências do cirurgião.

[0093] Uma junta de pivô 1040 pode acoplar a câmara de aplica ção 1020 ao eixo de acionamento 1004 e a câmara de aplicação 1020 pode ser angulada em relação ao eixo de acionamento 1004 através do engate do(s) atuador(s) no alojamento 1002. Conforme será discutido em maiores detalhes abaixo, a câmara de aplicação 1020 pode ser configurada para prender de modo liberável um conjunto de atua- dor de extremidade (não mostrado na Figura 8) e apresentar o conjunto de atuador de extremidade a um instrumento cirúrgico 100. Em algumas das modalidades ilustradas aqui descritas, quando o conjunto de atuador de extremidade é acoplado ao dispositivo de carregamento 1000, um braço de fixação (não mostrado na Figura 8) de um conjunto de atuador de extremidade é posicionado adjacente a uma extremida-de distal 1020d da câmara de aplicação 1020, com o atuador de extremidade sendo disposto mais proximalmente na câmara 1020.

[0094] O dispositivo de carregamento 1000 é mostrado em maio res detalhes na Figuras 9A a 10B. O dispositivo de carregamento 1000 pode incluir o alojamento 1002 e o eixo de acionamento externo rígido substancialmente reto 1004. Alternativamente, outras configurações de alojamentos e eixos de acionamento são possíveis, incluindo ter um eixo de acionamento que é curvo e/ou flexível, o que seria benéfico para introduzir o eixo de acionamento em um orifício natural. A câmara de aplicação articulada 1020 pode ser controlada por um ou mais atu- adores, tal como o elemento deslizante 1006 disposto no cabo 1002 do carregador 1000. Como será apreciado, a câmara de aplicação 1020 pode ser articulada antes ou depois de ser inserida em um sítio cirúrgico. A junta de pivô 1040 pode acoplar a porção distal articulada 1020 ao eixo de acionamento 1004. A porção distal 1020 pode ser angulada em relação ao eixo de acionamento 1004 através do engate do elemento deslizante 1006 e do movimento do elemento deslizante 1006 em relação ao alojamento 1002, por exemplo, em uma direção E.

[0095] Conforme anteriormente mencionado, o carregador 1000 pode ser configurado para reter um conjunto de atuador de extremidade 360 (Figura 9B) no mesmo e para apresentar o conjunto de atuador de extremidade 360 para carregamento no eixo 104 do instrumento 100. Conforme será entendido, quase qualquer tipo de atuador de extremidade pode ser usado em conjunção com o conjunto de atuador de extremidade, e quase qualquer conjunto de atuador de extremidade pode ser usado em conjunção com o carregador 1000. A câmara de aplicação 1020 pode ter muitas configurações diferentes, que pode depender, pelo menos em parte, do tamanho e formato dos outros componentes com os quais ela é usada (por exemplo, o dispositivo cirúrgico, o conjunto de atuador de extremidade e os outros componentes do carregador), o paciente (por exemplo, pediátrico, adulto, tamanho, peso, etc.), e o tipo de procedimento sendo realizado. Na modalidade ilustrada, a câmara de aplicação 1020 tem um formato substancialmente cilíndrico com uma abertura 1022 formada através da maior parte de seu comprimento. A abertura começa em uma extremidade distal 1020d da câmara de aplicação 1020 e pode se estender suficientemente para dentro da câmara 1020 para permitir que um conjunto de atuador de extremidade seja disposto na mesma. A abertura 1022 permite que o conjunto de atuador de extremidade seja removido do dispositivo de carregamento 1000 e fixado a um dispositivo cirúrgico para uso subsequente.

[0096] Enquanto uma superfície de extremidade terminal ou pare de externa mais distal 1024 da câmara de aplicação 1020 que define a abertura 1022 pode ter uma variedade de tamanhos e formatos, na modalidade ilustrada esta tem um formato tridimensional em que uma porção 1024a estende-se mais distalmente a partir de uma extremidade proximal 1020p da câmara 1020 do que a outra porção 1024b. Mais particularmente, conforme mostrado, a primeira porção 1024a se estende para mais longe da extremidade proximal 1020p ao longo do eixo geométrico longitudinal L2 do que a segunda porção 1024b se estende para longe da extremidade proximal 1020p ao longo do eixo geométrico longitudinal L2. Essa área de projeção ou formato tridimensional pode ajudar o usuário a identificar uma localização da extremidade distal 1000d do dispositivo de carregamento 1000 in vivo tendo em vista que o usuário pode mais facilmente determinar a localização do eixo de acionamento do dispositivo cirúrgico (por exemplo, o eixo de acionamento 104 do dispositivo cirúrgico 100) em relação ao dispositivo de carregamento 1000. Quando uma superfície de extremidade terminal de um dispositivo de carregamento é em duas dimensões, tal como circular e tendo nenhuma porção que se estende mais distal do que outra, e um usuário entra em contato com aquela superfície com um eixo de acionamento de um dispositivo cirúrgico, é mais difícil para um usuário saber se o eixo de acionamento precisa ser movido para cima, para baixo, esquerda ou direita para passar para dentro da câmara de aplicação do dispositivo de carregamento em comparação com a configuração tridimensional apresentada da superfície de ex- tremidade terminal. Isso acontece pelo menos porque o formato tridimensional fornece retroinformação adicional ao usuário para ajudar a informar o usuário de como o eixo de acionamento do dispositivo cirúrgico deve ser manipulado para passar por dentro da câmara de aplicação.

[0097] Qualquer número de formatos tridimensionais pode ser usado em vista das presentes descrições, mas na modalidade ilustrada, a superfície da extremidade terminal 1024 tem um formato recortado em perfil transversal no qual a largura da primeira e da segunda porções 1024a, 1024b é maior do que a largura da porção intermediária 1024i da superfície da extremidade terminal 1024. Em algumas modalidades exemplificadoras, a primeira porção 1024a está aproximadamente na faixa de cerca de 2 a cerca de 20 mm mais longa que a segunda porção 1024b em suas extremidades mais distais e, em uma modalidade exemplificadora, essa diferença de comprimento é de cerca de 5 mm. Adicionalmente, em algumas modalidades exemplares, uma largura w1(identificada na Figura 10A) da primeira e da segunda porções 1024a, 1024b é aproximadamente na faixa de cerca de 2 a cerca de 10 mm, enquanto uma largura w2 (identificada na Figura 10A) da porção intermediária 1024i é aproximadamente na faixa de cerca de 1 a cerca de 8 mm e, em uma modalidade exemplificadora, as larguras w1 da primeira e da segunda porções 1024a, 1024b são de cerca de 5 mm e a largura w2 da porção intermediária 1024i é de cerca de 3 mm. Em outras modalidades, as larguras da primeira e da segunda porções 1024a, 1024b podem ser diferentes uma da outra.

[0098] Adicionalmente, a câmara de aplicação 1020 pode incluir um ou mais recursos de engate para reter um conjunto de atuador de extremidade na mesma, conforme descrito neste parágrafo, e em modalidades alternativas mais abaixo. A título de exemplo não-limitador, em algumas modalidades exemplificadoras, o recurso de engate inclui uma pluralidade de molas de folhas (não mostradas) dispostas dentro da câmara de aplicação 1020. As molas de folhas podem fornecer um encaixe por interferência com um conjunto de atuador de extremidade para prender por atrito o conjunto de atuador de extremidade na câmara de aplicação 1020. Na modalidade ilustrada, conforme mostrado na Figura 9B, quando um conjunto de atuador de extremidade 360 é carregado na câmara de aplicação 1020, uma extremidade distal (não mostrada) do conjunto de atuador de extremidade, isto é, a ponta distal do atuador de extremidade, é posicionada mais próxima à junta de pivô 1040, e uma extremidade proximal 360p, isto é, uma extremidade terminal de um braço de fixação ou luva receptora 362, é posicionada mais próxima à superfície da extremidade terminal 1024. Essa disposição evita que as garras (não mostradas) de um atuador de extremidade (não mostrado) do conjunto de atuador de extremidade 360 sejam abertas quando o conjunto de atuador de extremidade 360 estiver posicionado dentro da câmara de aplicação 1020.

[0099] O alojamento 1002 do dispositivo de colocação 1000 de pode ter várias configurações. Por exemplo, o alojamento 1002 pode incluir uma ou mais reentrâncias e/ou pode ser contornado ao longo de uma superfície proximal e inferior 1008 do mesmo para facilitar ser pego pela mão do usuário. O atuador/elemento deslizante 1006 também pode ser contornado ao longo da superfície externa do mesmo, ou pode incluir uma reentrância ou depressão 1007 que tem um ou mais recursos de superfície que facilitam o atrito entre os dedos e/ou polegar do usuário e o elemento deslizante. Uma trilha alongada 1010 pode ser formada em uma superfície central superior 1009 do alojamento 1002, e o elemento deslizante 1006 pode se mover proximalmente e distalmente ao longo da trilha 1010.

[00100] Conforme mostrado na Figura 9C, a trilha 1010 pode incluir uma pluralidade de marcações espaçadas a distâncias iguais uma da outra ao longo da trilha, tais como cinco marcações 1011a, 1011b, 1011c, 1011d, 1011e. Embora não mostrado, cada uma das marcações pode ser identificada para auxiliar um usuário a monitorar o grau de articulação da câmara de aplicação articulada 1020 em relação ao eixo de acionamento alongado 1004. Por exemplo, a marcação proximal 1011a pode ser identificada como 0 graus e a segunda marcação 1011b que é adjacente e distal à marcação proximal 1011a pode ser identificada como 30 graus. Como outro exemplo, em dispositivos de carregamento onde a câmara de aplicação articulada é configurada para ser angulada em duas direções diferentes em relação ao eixo de acionamento alongado, uma marcação central (como a marcação 1011c) pode ser identificada como 0 graus para indicar que a câmara de aplicação está axialmente alinhada com o eixo de acionamento alongado. Em algumas modalidades, as marcações proximais podem ser identificadas com ângulos positivos e as marcações distais podem ser marcadas com ângulos negativos para refletir tanto o grau de articulação da porção distal quanto a direção de articulação. Conforme será entendido, o número de marcações, o espaçamento específico entre as marcações e o grau de articulação da câmara de aplicação 1020 em relação ao eixo de acionamento 1004 podem variar, mas pode ser geralmente selecionado de modo que, quando uma extremidade distal 1006d do elemento deslizante 1006 está posicionada adjacente a uma marcação, a marcação corresponda e informe precisamente um usuário quanto ao grau de articulação da câmara de aplicação 1020.

[00101] A Figura 9C ilustra o alojamento 1002 do dispositivo de carregamento 1000 em maiores detalhes. O dispositivo 1000 inclui o elemento deslizante do atuador 1006 que tem uma porção externa 1006e que pode ser posicionada fora e externa ao alojamento 1002 e diretamente colocada em contato por um usuário, e uma porção interna 1006i que pode se acoplar a vários componentes de atuação internos. Por exemplo, a porção interna 1006i pode ter uma primeira reentrância lateral que pode receber uma cremalheira de atuador 1012 entre as mesmas e uma segunda reentrância lateral que pode engatar uma mola de retenção de elemento deslizante 1014 que pode engatar ou mais reentrâncias (por exemplo, detentores dispostos sobre uma superfície interna sob cada uma das marcações 1011a, 1011b, 1011c, 1011d, 1011e) para manter por atrito o elemento deslizante 1006 na sua posição atual mesmo quando a câmara de aplicação 1020 está sendo articulada. Essas reentrâncias ou detentores também podem fornecer uma sensação tátil e/ou audível para indicar a um usuário que o elemento deslizante 1006 está travado em relação à trilha 1010. O trava- mento do elemento deslizante 1006 em relação ao trilho 1010 permite a articulação incremental da câmara de aplicação 1020 em relação ao eixo de acionamento alongado 1004, e também pode evitar o acionamento posterior da câmara de aplicação 1020 que poderia, de outro modo, ocorrer quando forças são aplicadas à câmara de aplicação 1020 durante um procedimento cirúrgico. A cremalheira de atuador 1012 pode ser disposta no alojamento 1002, e pode ter um formato em seção transversal retangular com dentes 1013 formados sobre pelo menos uma de suas superfícies externas. Quando a cremalheira de atuador 1012 é recebida na primeira reentrância lateral do elemento deslizante 1006, os dentes 1013 podem ser orientados em direção à superfície inferior do alojamento 1002. O elemento deslizante 1006 e a cremalheira de atuador 1012 podem se mover junto como uma unidade, de modo que o movimento do elemento deslizante 1006 proximal- mente/distalmente ao longo da trilha 1010 faça com que a cremalheira de atuador 1012 se mova na mesma direção.

[00102] A cremalheira de atuador 1012 pode interagir com outros componentes de atuação para facilitar a articulação da câmara distal 1020. Conforme mostrado, uma primeira engrenagem de acionamento 1015 pode ser disposta no alojamento 1002, pode se entrelaçar com a cremalheira de atuador 1012, e pode girar em torno de um primeiro eixo de acionamento de engrenagem 1015s. O primeiro eixo de acionamento de engrenagem 1015s pode ser recebido e pode girar em relação a uma primeira reentrância de eixo geométrico 1015r formada no alojamento 1002. A primeira engrenagem de acionamento 1015 pode ser deslocada lateralmente a partir do eixo geométrico longitudinal central L2 que se estende através do alojamento 1002 e através do eixo de acionamento alongado 1004. Um primeiro pinhão 1015p pode girar junto com a primeira engrenagem de acionamento 1015 no primeiro eixo de acionamento de engrenagem 1015s e pode também ser lateralmente deslocado em relação ao eixo geométrico longitudinal central L2. O primeiro pinhão 1015p pode se entrelaçar com uma segunda engrenagem de acionamento 1016 disposta sobre um segundo eixo de acionamento de engrenagem 1016s, sendo que o segundo eixo de acionamento de engrenagem 1016s é recebido e configurado para girar em relação a uma segunda reentrância de eixo geométrico 1016r formada no alojamento 1002. Um segundo pinhão 1016p pode estar disposto no segundo eixo de acionamento de engrenagem 1016s e o segundo pinhão 1016p pode girar com a segunda engrenagem de acionamento 1016. O segundo pinhão 1016p pode ser axialmente alinhado ao eixo geométrico longitudinal central L2 e pode se entrelaçar com os dentes 1019 formados na cremalheira de acionamento 1018, de modo que o movimento giratório do pinhão 1016p faça com que a cremalheira 1018 avance linearmente em uma direção distal ou proximal. A primeira e a segunda engrenagens de acionamento 1015, 1016 podem ter o mesmo diâmetro e número de dentes, ou, em outros aspectos, pode ter diferentes diâmetros e/ou número de dentes, de modo que a rotação seja mecanicamente favorecida. Conforme será obser- vado, os mecanismos de engrenagem específicos no alojamento podem variar.

[00103] O alojamento 1002 pode incluir a primeira e a segunda porções 1002a, 1002b que podem ser seletivamente destacadas, uma da outra, para revelar os componentes de acionamento internos. Essa configuração também é propícia para fixação, limpeza ou substituição de componentes dispostos no alojamento 1002, ou para fazer isso com o próprio alojamento 1002. Conforme mostrado, o eixo de acionamento alongado externo 1004 do dispositivo de carregamento 1000 pode ser recebido em uma abertura alongada 1002o formada no alo-jamento 1002 e pode se estender ao longo do eixo geométrico longitudinal central L2. Um guia de cremalheira 1017 pode estar disposto dentro do eixo alongado 1004 e pode se estender distalmente a partir da porção do alojamento/cabo 1002. O guia de cremalheira 1017 pode ter um formato cilíndrico substancialmente alongado que permite que o guia de cremalheira 1017 seja disposto dentro e permaneça fixo em relação ao eixo de acionamento alongado 1004. O guia de cremalheira 1017 pode ter uma reentrância formada sobre o mesmo, como um recorte em formato retangular formado ao longo de um comprimento longitudinal do mesmo, dimensionada e formada para receber a cre- malheira de acionamento 1018. A cremalheira de acionamento 1018 pode ter dentes 1019 formados em uma primeira superfície lateral. A cremalheira de acionamento 1018 pode ser mais longa que o eixo de acionamento alongado 1004, de modo que a cremalheira de acionamento 1018 possa se estender e se mover em relação ao eixo de acionamento alongado 1004 e ao alojamento 1002, para articular a porção distal articulada 1020.

[00104] As Figuras 9C e 10B ilustram os componentes da junta de pivô ou dobradiça 1040 e suas interações com a cremalheira de acionamento 1018 que se estende a partir do alojamento 1002. Uma por- ção distal 1018d da cremalheira de acionamento 1018 pode ter dentes 1019 dispostos sobre uma superfície que está voltada para o elemento deslizante 1006 e está voltada para uma superfície superior do alojamento 1002. Conforme será entendido, a cremalheira de acionamento 1018 pode se acoplar a partir do alojamento 1002 à junta de pivô 1040 ou uma ou mais hastes intermediárias ou cremalheiras podem se estender através do eixo alongado 1004 e acoplar de modo operacional a cremalheira de acionamento 1018 aos componentes de atuação internos do alojamento 1002. A porção distal 1018d da cremalheira 1018 pode ser recebida em uma abertura alongada 1042 formada em um acoplador 1044 que forma uma porção proximal 1040p da junta de pivô 1040. O acoplador 1044 pode ter uma extremidade proximal 1044p e uma extremidade distal 1044d, sendo que a extremidade proximal 1044p se acopla com a extremidade distal 1004d do eixo de acionamento externo alongado 1004. A extremidade distal 1044d pode ter uma primeira e uma segunda porções de braço 1045, 1046 que definem um espaço substancialmente em formato de U 1047 entre si, para receber mecanismos de articulação que permitem que a câmara de aplicação 1020 gire ao redor da junta de pivô 1040 e prenda a câmara de aplicação 1020 em uma posição articulada. Por exemplo, os mecanismos de articulação podem incluir uma engrenagem de roda dentada modificada 1048 (que também pode ser chamada de pinhão modificado) que tem dentes 1049 formados ao redor de uma primeira porção de sua circunferência externa e que tem uma superfície substancial-mente plana 1050 formada em torno de uma porção restante da circunferência externa da engrenagem 1048. Os dentes 1049 da roda dentada 1048 podem ser espaçados ao longo de cerca de 50% a cerca de 75% da circunferência da engrenagem 1048, embora outras configurações, incluindo aquelas em que os dentes são formados ao longo de toda a circunferência da engrenagem 1048, são possíveis.

[00105] A junta de pivô 1040 pode incluir a primeira e a segunda arruelas deformáveis 1052, 1054, e as arruelas 1052, 1054 podem agir como recursos de fixação secundários à engrenagem de roda dentada 1048 para prender o carregador 1020 em uma posição articulada. As arruelas 1052, 1054 podem ter, cada uma, aberturas centrais que se estendem através das mesmas. Uma pluralidade de protuberâncias 1052p, 1054p pode ser formada ao redor e espaçada ao longo de um primeiro hemisfério de uma face externa de cada uma das arruelas 1052, 1054, respectivamente, e um segundo hemisfério da face externa de cada uma das arruelas 1052, 1054 pode ser substancialmente plano e liso, sem qualquer protuberância. As protuberâncias 1052p, 1054p podem ser iguais ou ligeiramente maiores em tamanho que uma pluralidade de reentrâncias 1045p, 1046p (descritas abaixo) formadas nas superfícies internas das porções de braço 1045, 1046 do acoplador 144 de modo que as protuberâncias 1052p, 1054p se engatem por atrito às respectivas reentrâncias 1045p, 1046p e apliquem uma força de inclinação que mantém as arruelas 1052, 1054 em posição relativa às porções de braço 1045, 1046. A disposição da pluralidade de protuberâncias 1052p, 1054p em apenas um hemisfério de cada uma das arruelas 1052, 1054 na modalidade ilustrada pode permitir 90 graus de articulação da porção distal articulada 1020 em relação ao eixo de acionamento alongado 1004 do carregador 1000. Detalhes adicionais sobre as arruelas deformáveis e sobre um dispositivo de carregamento, e como os vários componentes de um dispositivo de carregamento trabalham em conjunto para operar, pivotar, etc., são fornecidos no pedido US n° 14/836.069 (documento do procurador No. 100873-721 (END7723USNP)), depositado em 26 de agosto de 2015 e intitulado "Surgical Device Having Actuator Biasing and Locking Features", que é aqui incorporado por referência na sua totalidade.

[00106] Referindo-se novamente ao acoplador 1044, uma abertura 1056, 1058 pode ser formada em cada uma dentre a primeira e a segunda porções de braço 1045, 1046 do acoplador 1044, respectivamente, e podem se estender através das superfícies interna e externa das porções de braço 1045, 1046. As aberturas 1056, 1058 podem ser formadas sobre uma porção inferior das porções de braço 1045, 1046 que fica abaixo do eixo geométrico longitudinal central L2, que também se estende centralmente através do acoplador 1044 de forma que as aberturas 1056, 1058 são deslocadas a partir do eixo geométrico longitudinal central L2. As aberturas 1056, 1058 podem ter formato substancialmente circular, ou podem ser moldadas de outras maneiras conhecidas pelos versados na técnica. Uma pluralidade de reentrâncias 1045p, 1046p pode ser formada na superfície interna da primeira e da segunda porções de braço 1045, 1046 ao redor de uma circunferência completa de cada uma das aberturas 1056, 1058, ou ao redor de uma porção da circunferência das aberturas 1056, 1058. Conforme descrito aqui, as protuberâncias 1052p, 1054p formadas nas faces externas das arruelas 1052, 1054 podem se engatar com as reentrâncias 1045p, 1046p formadas nas superfícies internas das porções de braço 1045, 1046 para angular seletivamente a porção distal articulada 1020 em relação ao eixo geométrico longitudinal central L2.

[00107] As arruelas 1052, 1054 e a engrenagem de roda dentada 1048 podem ser posicionadas entre a primeira e a segunda porções de braço 1045, 1046 do acoplador 1044. Suas respectivas aberturas centrais podem ser axialmente alinhadas com as aberturas 1056, 1058 formadas nas porções de braço 1045, 1046 e a engrenagem de roda dentada 1048 pode ser posicionada entre a primeira e a segunda arruelas 1052, 1054. Uma haste ou pino 1060 pode ser inserida através da abertura 1056 na primeira porção de braço 1045, através das aberturas centrais da primeira e da segunda arruelas 1052, 1054 e da engrenagem de roda dentada 1048, e através da abertura 1058 na segunda porção de braço 1046. Assim, a haste 1060 pode encaixar esses componentes de articulação ao acoplador 1044 e servir como um pivô da junta de pivô 1040. A haste 1060 e as arruelas 1052, 1054 podem ser deslocadas e posicionadas abaixo do eixo geométrico longitudinal central L2. Em algumas modalidades, a haste 1060 pode incluir uma pluralidade de chaves formadas ao longo de uma superfície externa da mesma, que podem se encaixar com reentrâncias correspondentes formadas sobre uma parede interna de cada uma das arruelas 1052, 1054 próximas às aberturas centrais das arruelas 1052, 1054, de modo que a rotação da haste 1060 provoque uma rotação correspondente de cada uma das arruelas 1052, 1054.

[00108] Uma porção distal 1040d da junta de pivô 1040 pode incluir uma primeira e uma segunda porções de articulação pivotantes que podem girar à medida que a engrenagem de roda dentada 1048 e as arruelas deformáveis 1052, 1054 são giradas. Por exemplo, uma primeira porção de articulação 1062 e uma segunda porção de articulação 1064 podem ser removíveis, e podem ter um formato substancialmente cilíndrico quando posicionadas em uma relação lado a lado. A primeira e a segunda porções de articulação 1062, 1064 podem ser recebidas no espaço entre a primeira e a segunda porções de braços 1045, 1046 do acoplador 1044. Cada uma dentre a primeira e a segunda porções de articulação 1062, 1064 pode ter superfícies planas laterais formadas na mesma que são configuradas para receber a cremalheira de acionamento 1018. Cada uma dentre a primeira e a segunda porções de articulação 1062, 1064 pode ter uma abertura (não mostrada) formada em uma porção proximal da mesma e se estendendo através e perpendicular às superfícies externa e interna da respectiva porção de articulação. As aberturas podem ser configura-das para engatar uma dentre a primeira e a segunda arruelas 1052, 1054 em uma relação de encaixe fixo com a respectiva porção de arti- culação 1062, 1064, de modo que a rotação das arruelas 1052, 1054 cause um giro correspondente das porções de articulação 1062, 1064 em relação ao acoplador 1044.

[00109] A primeira e a segunda porções de articulação 1062, 1064 podem ser configuradas para se encaixar com vários componentes para auxiliar na atuação da porção distal articulada 1020. Na modalidade ilustrada, uma porção distal de cada uma dentre a primeira e a segunda porções de articulação 1062, 1064 pode ter uma protuberância 1062p, 1064p configurada para se encaixar em uma fenda correspondente formada sobre a extremidade distal de um atuador de extremidade (não mostrado) ou componente adicional do dispositivo de carregamento 1000. Na modalidade ilustrada, as protuberâncias 1062p, 1064p das porções de articulação 1062, 1064 se encaixam com um componente adicional do dispositivo de carregamento 1000 que é um tubo 1066 que tem duas fendas em formato de L 1068 (apenas uma das quais visível na Figura 10B) para formar uma conexão em baioneta. Conforme será entendido, vários outros tipos de recursos correspondentes podem ser usados para acoplar as porções de articulação 1062, 1064 ao tubo 1066, como conexões por encaixe, conexões ros- queadas, e similares, incluindo as configurações fornecidas abaixo.

[00110] A porção distal 1018d da cremalheira de acionamento 1018 pode se entrelaçar com os dentes 1049 da engrenagem de roda dentada 1048. A superfície plana 1050 da engrenagem de roda dentada 1048 pode entrar em contato com um batente 1064s formado na segunda porção de articulação 1064, o batente 1064s sendo definido ao longo de uma superfície distal da reentrância 1064r da segunda porção de articulação 1064. A primeira porção de articulação 1062 pode incluir um batente correspondente 1062s (não mostrado). Essa disposição pode permitir o movimento distal/proximal da cremalheira de acionamento 1018 para girar a roda dentada 1048 através dos dentes 1019 da cremalheira de acionamento 1048 que se engatam e entrelaçam com os dentes 1049 da engrenagem de roda dentada 1048. A rotação da roda dentada 1048 pode causar a rotação correspondente das porções de articulação 1062, 1064 devido ao fato dos batentes 1062s, 1064s nas porções de articulação 1062, 1064 contatarem a superfície plana 1050 da engrenagem de roda dentada 1048. O movimento proximal da cremalheira de acionamento 1018 pode girar a engrenagem de roda dentada 1048 em uma direção no sentido anti- horário e o movimento distal da cremalheira de acionamento 1018 pode girar a engrenagem de roda dentada 1048 em um sentido horário em relação ao eixo geométrico longitudinal L2. Isso pode provocar a rotação correspondente da primeira e da segunda arruelas 1052, 1054. Devido ao fato de que a primeira e a segunda arruelas 1052, 1054 são fixas em relação à primeira e à segunda porções de articulação 1062, 1064, a rotação das arruelas 1052, 1054 pode fazer com que a primeira e a segunda porções de articulação 1062, 1064 girem na direção de rotação em relação ao eixo de acionamento alongado 1004. O tubo 1066 pode ser acoplado e posicionado distalmente em relação à segunda porção de articulação 1064 através da fenda 1068 que recebe a protuberância 1064p da segunda porção de articulação 1064. O tubo 1066 também pode girar junto com a primeira e a segunda porções de articulação 1062, 1064 devido a essa relação de acoplamento fixa.

[00111] Um conjunto de atuador de extremidade pode ser mantido dentro da câmara de aplicação 1020 com o uso de uma variedade de configurações e técnicas, incluindo as molas de folha descritas acima, outras configurações e técnicas aqui fornecidas, e outras configurações e técnicas conhecidas pelos versados na técnica. As Figuras 11A e 11B fornecem uma modalidade exemplificadora de uso de ao menos um imã para manter a localização de um conjunto de atuador de ex- tremidade (não mostrado) em relação a uma câmara de aplicação 1020'. A porção ilustrada de um dispositivo de aplicação 1000' inclui uma extremidade distal 1004d' de um eixo de acionamento 1004', uma junta de pivô 1040', e a câmara de aplicação 1020' posicionada em uma configuração de carregamento articulada. Conforme mostrado, um imã de terras raras 1070' que tem um perfil geralmente circular está disposto em uma porção proximal 1020p' da câmara de aplicação 1020' e é configurado para se acoplar magneticamente com um atua- dor de extremidade de um conjunto de atuador de extremidade para manter uma localização do conjunto de atuador de extremidade dentro da câmara de aplicação 1020'. O imã 1070' também pode auxiliar no assentamento do conjunto de atuador de extremidade com o dispositivo cirúrgico de modo que o dispositivo possa remover o conjunto de atuador de extremidade da câmara de aplicação 1020' e usá-lo em conjunção com um procedimento cirúrgico. Por exemplo, à medida que um eixo de acionamento de um instrumento cirúrgico se aproxima de uma extremidade de um braço de fixação de um conjunto de atuador de extremidade que é oposto à localização do próprio atuador de extremidade, isto é, uma extremidade proximal do braço de fixação que é próxima à extremidade distal 1020d' da câmara de aplicação 1020', o imã 1070' pode adicionar sua força de atração à força de inserção aplicada pelo cirurgião. A força de atração adicional do imã 1070' pode ajudar a assegurar que o assentamento completo entre o conjunto de atuador de extremidade e o dispositivo cirúrgico ocorra antes da remoção do conjunto de atuador de extremidade da câmara de aplicação 1020'. Adicionalmente, um ou mais imãs podem também ser fornecidos em uma parede lateral interna 1021' do alojamento da câmara de aplicação 1020'. O(s) imã(s) pode(m) ajudar a alinhar ou centralizar um conjunto de atuador de extremidade disposto no(s) mesmo(s) em relação à câmara de aplicação 1020' e/ou prender um conjunto de atuador de extremidade dentro da câmara de aplicação 1020'.

[00112] Em algumas modalidades, um ou mais imãs podem ser associados a um eixo de acionamento de um dispositivo cirúrgico ao qual o conjunto de atuador de extremidade deve ser acoplado. O(s) imã(s) pode(m) fornecer uma força de atração adicional para desengatar o conjunto de atuador de extremidade da câmara de aplicação e sobre o eixo de acionamento do dispositivo cirúrgico e/ou pode ajudar a alinhar o conjunto de atuador de extremidade em relação ao eixo de acionamento de modo que eles possam ser adequadamente acoplados juntos. Porções de um dispositivo de carregamento e/ou um conjunto de atuador de extremidade podem, da mesma forma, ser configuradas para serem complementares ao imã e geometrias do eixo de acionamento do dispositivo cirúrgico. A Figura 12 fornece uma modalidade exemplar não-limitadora de um dispositivo cirúrgico 400 que tem um imã 490 associado a uma extremidade distal de um eixo de acionamento 404, e as Figuras 13A a 13C fornecem uma modalidade exemplar não-limitadora do dispositivo cirúrgico 400 da Figura 12 sendo usado com um dispositivo de carregamento 1400 e do conjunto de atuador de extremidade 460 que tem características que são complementares ao dispositivo cirúrgico 400.

[00113] Conforme mostrado na Figura 12, um recurso de chave magnética 490 é fornecido para uma porção distal 404d de um eixo de acionamento externo 404. Na modalidade ilustrada, o eixo de acionamento externo 404 inclui braços defletíveis opostos 407a, 407b e o recurso de chave magnética 490 é acoplado, ou de outro modo associado, a um dos dois braços 407a, 407b, conforme mostra o braço 407a. O recurso de chave magnética 490 se projeta de uma circunferência externa do eixo de acionamento externo 404, tem um formato cuboide retangular, e tem um polo positivo em sua extremidade distal 490d. Uma pessoa versada na técnica reconhecerá outras configurações pa ra o eixo de acionamento externo 404 e o recurso de chave magnética 490 que podem ser fornecidas sem que se afaste do escopo da presente revelação, incluindo, mas não se limitando a, ter mais de um recurso de chave magnética associado a uma parte diferente do dispositivo (por exemplo, o eixo de acionamento intermediário), o(s) recur- sos(s) de chave(s) magnética(s) tendo um formato diferente e/ou o(s) recursos(s) de chave(s) magnética(s) sendo um polo positivo.

[00114] As Figuras 13A a 13C ilustram um dispositivo de carregamento 1400 tendo uma câmara de aplicação 1420 com um conjunto de atuador de extremidade 460 disposto no mesmo, a câmara de aplicação 1420 e o conjunto de atuador de extremidade 460 tendo configurações e recursos que são complementares em natureza às configurações e recursos do dispositivo cirúrgico 400, incluindo seu recurso de chave magnética 490. O conjunto de atuador de extremidade 460 é mantido na câmara de aplicação 1420 por um imã 1470 disposto em uma porção proximal 1420p da câmara 1420 que atrai propriedades magnéticas das garras 482, 484 do conjunto de atuador de extremidade 460. Em uma porção proximal 460p do conjunto de atuador de ex-tremidade 460, um imã 461 que tem uma polaridade positiva é disposto próximo a uma extremidade terminal de um braço de fixação ou luva receptora 462 do conjunto de atuador de extremidade 460, e um imã 463 que tem uma polaridade negativa é disposto mais além da extremidade terminal do braço de fixação 462, isto é, mais próximo ao imã 1470. Conforme mostrado na Figura 13B, tendo em vista que um eixo intermediário 440 e um eixo de acionamento externo 404 do dispositivo cirúrgico 400 são inseridos através de uma abertura 464 formada no braço de conexão 462, a polaridade positiva do imã 461 repele a polaridade positiva do recurso de chave magnética 490. Isso faz com que o conjunto de atuador de extremidade 460 gire parcialmente e seja alinhado em relação ao dispositivo cirúrgico 400 para fixação sub- sequente, conforme ilustrado pelas setas Q, a menos que o conjunto de atuador de extremidade 460 já esteja alinhado. Embora não ilustrado, um eixo de acionamento interno também pode ser usado em conjunto com os eixos intermediários e externos 440, 404, similares a outras configurações aqui fornecidas que incluem cada um dentre um eixo de acionamento interno, intermediário e externo.

[00115] À medida que os eixos 440, 404 são inseridos adicionalmente no conjunto do atuador de extremidade 460, o imã 463 que tem a polaridade negativa atrai o recurso de chave magnética 490 devido à polaridade positiva do recurso de chave magnética. Adicionalmente, as geometrias e configurações do conjunto de atuador de extremidade 460 e dos eixos de acionamento 440, 404 podem auxiliar no assentamento do conjunto de atuador de extremidade 460 no eixo de acionamento externo 404. Conforme mostrado, uma parede que se estende radialmente para dentro 465 pode engatar o recurso de chave magnética 490 para evitar o avanço adicional dos eixos de acionamento 440, 404 no conjunto de atuador de extremidade 460. Paredes e sulcos adicionais podem ser formados nos eixos de acionamento 440, 404 e/ou na parede interna 465 do conjunto de atuador de extremidade 460, entre outros locais, para facilitar o alinhamento dos mesmos. Conforme ilustrado pelas setas V na Figura 13C, o conjunto de atuador de extremidade 460 pode girar levemente para permitir que o recurso de chave magnética 490 seja associado ao dispositivo cirúrgico 400 para travar em uma posição em relação ao conjunto de atuador de extremidade 460.

[00116] A Figura 14 ilustra uma configuração alternativa de um conjunto de atuador de extremidade 560 que pode ser usado em conjunção com o dispositivo de carregamento 1000, ou com outros dispositivos de carregamento fornecidos ou derivados das revelações da presente invenção ou, de outro modo, conhecidos pelos versados na téc- nica. O conjunto de atuador de extremidade 560 pode ser configurado para ser disposto na câmara distal articulada 1020, e pode ser seletivamente acoplado e desacoplado de um dispositivo cirúrgico, como os dispositivos cirúrgicos 100, 100', 400 aqui fornecidos, derivados das presentes descrições ou, de outro modo, conhecidos pelos versados na técnica. As Figuras 15 e 16 ilustram o conjunto de atuador de extremidade 560 com mais detalhes, as Figuras 17A e 17B ilustram outro conjunto de atuador de extremidade 560' com mais detalhes, e as Figuras 18A e 18B ilustram outras formas de usar alguns dos recursos dos conjuntos de atuadores de extremidade descritos aqui quando acoplando um conjunto de atuador de extremidade 660 a um dispositi-vo cirúrgico e/ou um dispositivo de carregamento, como os dispositivos cirúrgicos 100, 100', 400 e os dispositivos de carregamento 1000, 1000', 1400.

[00117] Conforme mostrado na Figura 15, o conjunto de atuador de extremidade 560 pode incluir um atuador de extremidade 580 disposto em uma primeira extremidade 560d e uma luva receptora ou fixação 562 disposta em uma segunda extremidade 560p. O atuador de extremidade 580 na modalidade ilustrada inclui garras opostas 582, 584, embora qualquer tipo de atuador de extremidade fornecido aqui, ou de outro modo conhecido pelos versados na técnica, possa ser usado (por exemplo, ganchos, facas, laços, garras monopolares, garras bipo- lares, etc.). O braço de fixação 562 inclui uma câmara 564 formada em uma extremidade terminal 562t do braço 562, que também é a extremidade terminal 560t do conjunto de atuador de extremidade 560, e a câmara 564 é configurada para receber o(s) eixo(s) de acionamento de um instrumento cirúrgico para acoplar o conjunto de atuador de extremidade 560 ao instrumento cirúrgico, por exemplo, o dispositivo 100. A câmara 564 inclui uma abertura que é definida por uma parede interna 566 do braço de fixação 562.

[00118] Um ou mais recursos de acoplamento ou encaixe podem ser fornecidos na câmara 564, incluindo, mas não se limitando a, recursos de encaixe macho-fêmea, configurações de encaixe por pressão, configurações de encaixe por interferência ou qualquer número de maneiras pelas quais dois componentes podem ser acoplados. Conforme mostrado na Figura 16, as fendas opostas 567 (apenas uma é visível) podem ser formadas em uma superfície da parede interna 566.

[00119] Uma modalidade alternativa de um conjunto de atuador de extremidade 560' é mostrada na Figura 17A para ilustrar melhor as fendas opostas 567' e outros recursos descritos a seguir. O conjunto 560' inclui um braço de fixação ou luva receptora 562', uma câmara 564' formada em uma extremidade terminal 562t' da luva 562', que também é uma extremidade terminal 560t' do conjunto de atuador de extremidade 560', e uma parede interna 566' que define uma abertura da câmara 564'. As fendas 567, 567' podem ser dimensionadas, conformadas e, de outro modo, configuradas para serem complementares a um ou mais elementos de acoplamento ou recursos de acoplamento localizados em um eixo de acionamento de um instrumento cirúrgico. Por exemplo, em relação ao conjunto de atuador de extremidade 567' da Figura 17A, conforme representado na Figura 17B, os recursos ou ranhuras de chavetas opostas 590' podem ser formados em uma extremidade distal 504d' de um eixo de acionamento externo 504' de um instrumento cirúrgico 500'. Na modalidade ilustrada, as ranhuras 590' são cuboides retangulares tendo uma seção transversal substancialmente quadrada ou retangular e, dessa forma, as fendas complementares 567' têm um formato retangular que é complementar ao formato cuboide retangular das ranhuras 590' com uma seção transversal que tem um formato substancialmente quadrado ou retangular. A largura das fendas 567' pode ser similar em tamanho à largura dos recursos principais opostos 590', de modo que elas possam ser acopladas juntas para formar uma conexão segura entre o conjunto de atuador de extremidade 560' e o eixo de acionamento 504'. A conexão segura pode ser mantida durante o uso do atuador de extremidade (não mostrado nas Figuras 17A e 17B) em conjunto com o instrumento cirúrgico 500', e também pode ser rompida para desacoplar o conjunto de atua- dor de extremidade 560' do instrumento cirúrgico 500' quando uma configuração acoplada não é mais desejada ou necessária. O processo para desacoplar o conjunto de atuador de extremidade 560, 560' do instrumento cirúrgico 500, 500' dependerá da configuração dos recursos de encaixe, mas na modalidade ilustrada pelas Figuras 17A e 17B, uma força suficiente fornecida em uma direção K pode desacoplar o conjunto de atuador de extremidade 560' do eixo de acionamento externo 504' do instrumento cirúrgico 500'.

[00120] Embora na modalidade ilustrada as ranhuras 590' e as fendas complementares 567' tenham um formato que é descrito como um formato retangular cuboide ou retangular com uma seção transversal substancialmente quadrada ou retangular, o versado na técnica reconhecerá uma ampla variedade de geometrias, formatos e configurações que podem ser usadas para acoplar o conjunto de atuador de extremidade 560' ao instrumento cirúrgico 500'. Da mesma forma, embora na modalidade ilustrada duas fendas 567' e duas ranhuras 590' sejam mostradas, qualquer número de fendas e ranhuras, ou outros tipos de recursos de acoplamento ou encaixe, podem ser usados.

[00121] Embora a capacidade de acoplar um conjunto de atuador de extremidade ao eixo de acionamento externo do dispositivo cirúrgico seja útil, pode ser difícil alinhar os dois componentes para assegurar que estes possam ser acoplados juntos. Contudo, conforme mostrado nas Figuras 16 e 17A, a luva receptora 562, 562' do conjunto de atuador de extremidade 560, 560' pode ser configurada para auxiliar no direcionamento de um eixo de acionamento de um dispositivo cirúrgico em direção a uma porção do conjunto de atuador de extremidade 560, 560' configurado para acoplar com o eixo de acionamento, por exemplo, as fendas 567, 567' nas modalidades ilustradas. Nas modalidades ilustradas, a parede ou superfície interna 566, 566' inclui um recurso ou configuração de autossincronização ou autoalinhamento para este propósito. Mais particularmente, a parede ou superfície interna 566, 566' tem uma configuração curva de modo que a superfície 566, 566' sirva para afunilar um eixo de acionamento (por exemplo, o eixo de acionamento 504') em direção às fendas 567, 567', à medida que o eixo de acionamento é inserido a partir da extremidade terminal 562t, 562t' em direção ao atuador de extremidade 580 (não mostrado na Figura 17A) disposto na outra extremidade 560d (não mostrado na Figura 17A) do conjunto de atuador de extremidade 560, 560'.

[00122] Enquanto que uma pessoa versada na técnica reconhecerá uma infinidade de configurações, curvas, ondulações, e similares que podem ser formadas na e/ou sobre a superfície interna 566, 566' para alcançar a capacidade revelada de dirigir melhor um eixo de acionamento de um instrumento cirúrgico em direção aos recursos de encaixe do conjunto de atuador de extremidade (por exemplo, as fendas 567, 567'), na modalidade ilustrada, um par de ápices opostos 569, 569' são formados como parte da superfície interna 566, 566'. Os ápices opostos 569, 569' são dispostos a aproximadamente 90 graus em torno de uma circunferência da câmara 564 e 564' a partir da localização das fendas opostas 567, 567', e a porção da superfície interna 566, 566’ que se estende a partir dos ápices 569, 569' e circunferenci- almente em direção às fendas 567, 567' pode, dessa forma, se afunilar em direção às fendas 567, 567'. Conforme mostrado, a configuração curva dos ápices 569, 569' em direção às fendas 567, 567' cria uma superfície interna contínua estendendo-se entre os ápices 569, 569' e as fendas 567, 567', embora em outras configurações, a superfície interna 566, 566' não precise necessariamente ser uma superfície contínua única. Como resultado dessa configuração, quando um eixo de acionamento é inserido na luva receptora 562, 562', o conjunto de atu- ador de extremidade 560, 560' gira em relação ao eixo de acionamento, em uma posição adequada para que os recursos chaveados 590' (não mostrados na Figura 16) possam se encaixar com as fendas 567, 567' e formar uma conexão segura entre as mesmas. Embora a superfície interna 566, 566' possa ter uma variedade de formatos, tamanhos, e configurações, em algumas modalidades exemplares, uma espessura T1, T1' da parede interna 566, 566' aproximadamente na extremida-de terminal 562t, 562t' a partir de uma porção estendida mais para dentro do ápice 569, 569' a uma parede externa 565, 565' pode estar aproximadamente na faixa de cerca de 1 mm a cerca de 5 mm, e em uma modalidade ser de cerca de 3 mm, enquanto uma espessura T2, T2' da parede interna 566, 566' na extremidade terminal 562t, 562' aproximadamente em uma porção mais fina da luva receptora 562, 562', por exemplo, aproximadamente a 90 graus circunferencialmente a partir dos ápices 569, 569', pode estar aproximadamente na faixa de cerca de 0,5 mm a cerca de 3 mm, e em uma modalidade é de cerca de 1 mm.

[00123] Em algumas modalidades, tal como o conjunto de atuador de extremidade 560 mostrado nas Figuras 15 e 16, os recursos de au- tossincronização e autoalinhamento similares, bem como recursos de acoplamento, podem ser formados na superfície externa 565 do conjunto de atuador de extremidade 560. Na modalidade ilustrada, os canais opostos 565c formados na superfície externa 565 da luva receptora 562 podem servir o propósito tanto de autossincronização como de acoplamento do conjunto de atuador de extremidade 560 com um instrumento cirúrgico ou dispositivo de carregamento. Conforme mostra- do, as canaletas 565c são dispostas adjacentes à extremidade terminal 562t da luva de fixação 562. Primeiramente, a extremidade terminal de recepção 565c1 do canal 565c, disposta próxima à extremidade terminal 562t possui uma largura que é maior do que uma largura de uma segunda extremidade terminal 565c2, que está disposta mais próxima ao atuador de extremidade 580 do que a primeira extremidade terminal 565c1 está disposta. Similar às fendas 567, a largura e a espessura do canal 565c na segunda extremidade terminal 565c2 pode ser complementar a um recurso de encaixe do instrumento cirúrgico de modo que os dois possam ser acoplados juntos para operação subsequente do atuador de extremidade 580 pelo instrumento cirúrgico.

[00124] Embora características de acoplamento complementares de um instrumento cirúrgico não sejam ilustradas como sendo parte do instrumento cirúrgico 100, um versado na técnica será capaz de determinar facilmente um formato complementar que pode ser usado em conjunto com o acoplamento do conjunto de atuador de extremidade 560 a um instrumento cirúrgico por meio dos canais 565c. Por exemplo, uma parede interna de um eixo de acionamento externo de um instrumento cirúrgico pode incluir recursos de chaveta ou de encaixe que têm um formato cuboide retangular para serem presos dentro da segunda extremidade terminal 565c2 da canaleta 565. Notavelmente, embora as modalidades ilustradas nas Figuras 15 e 16 ilustrem o acoplamento e autossincronização de recursos de autoalinhamento em ambas as superfícies externas e internas 565, 566 da luva receptora 562, outras modalidades podem incluir apenas uma dessas duas configurações, ou configurações similares derivadas da presente descrição, para prender o conjunto de atuador de extremidade a um instrumento cirúrgico. Os recursos de encaixe e autossincronização ou au- toalinhamento formados nas superfícies interna e externa 566 e 565 podem ser usados simultaneamente, ou individualmente, com o uso das muitas configurações diferentes fornecidas para a presente invenção ou, de outro modo, derivadas da mesma.

[00125] Alternativa ou adicionalmente, os recursos de encaixe e/ou autossincronização ou autoalinhamento fornecidos como parte da luva receptora 562, 562' podem também ser fornecidos como parte da extremidade oposta do conjunto de atuador de extremidade 560, 560', e usados em conjunção com o acoplamento de um conjunto de atuador de extremidade 560, 560' a um dispositivo de carregamento, por exemplo, o dispositivo 1000. As Figuras 18A e 18B ilustram um exemplo não limitador de como os canais 565c'', formados em uma superfície externa 565'' de uma extremidade de atuador de extremidade 560d'' de um conjunto de atuador de extremidade 560'', podem ser usados para acoplar, de modo removível, o conjunto de atuador de extremidade 560'' a um dispositivo de carregamento 1000''. A Figura 18A ilustra o conjunto de atuador de extremidade 560'' sendo disposto em uma configuração destravada em relação ao dispositivo de carregamento 1000'', enquanto a Figura 18B ilustra o conjunto de atuador de extremidade 560'' sendo disposto mais próximo a uma configuração travada em relação ao dispositivo de carregamento 1000''. Conforme mostrado, os canais opostos 565c'' são formados em uma superfície externa 565'' de uma luva de fixação 561'' que é disposta sobre e/ou ao redor de um atuador de extremidade (não mostrado) na extremidade do atuador de extremidade 560d'' do conjunto de atuador de extremidade 560''. Conforme descrito na presente invenção, a luva 561'' pode ser usada tanto para acoplar o conjunto de atuador de extremidade 560'' ao dispositivo de carregamento 1000'', como para servir como uma proteção para o atuador de extremidade em si, protegendo assim um ambiente externo, por exemplo, um tecido, do contato acidental e/ou incidental com o atuador de extremidade, por exemplo, garras, dispositivo de corte, etc. A luva 561'' pode ser removida antes do uso do dispositivo cirúrgico em um procedimento cirúrgico.

[00126] Os canais 565c'' formados na luva 561'' podem ter uma configuração similar aos canais 562c formados na superfície externa 565 da luva de fixação 562. Uma largura é maior nas primeiras extremidades terminais 565c1'' dos canais 565c'' próximos a uma extremidade terminal 561t'' da luva de fixação 561'', do que nas respectivas segundas extremidades terminais 565c2'' dos canais 565c''. Adicionalmente, cada uma das segundas extremidades terminais 565c2'' pode ser configurada para receber as respectivas ranhuras 1021s'' formadas sobre uma superfície interna 1021'' de uma câmara de aplicação 1020'' de um dispositivo de carregamento 1000'', as ranhuras 1021s'' tendo um formato complementar para serem recebidas pelas respectivas segundas extremidades terminais 565c2'' dos canais 565c''. À medida que o conjunto de atuador de extremidade 560'' é movido em direção ao dispositivo de carregamento 1000'' em uma direção M, isto é, em direção às ranhuras 1021s'' e ao tubo 1066'' do dispositivo de carregamento 1000'', as ranhuras 1021s'' podem entrar em contato com as superfícies dos canais 565s'' 565c'' que definem os canais 565c'' e fazer com que o conjunto de atuador de extremidade 560'' gire em relação ao dispositivo de carregamento 1000'', isto é, em uma direção N, conforme mostrado entre as Figuras 18A e 18B. A conexão pode ser presa mediante o engate das ranhuras 1021s'' nas segundas extremidades terminais 565c2'' dos canais 565c'', formando, assim, uma confi-guração travada. Um instrumento cirúrgico pode, então, ser acoplado à extremidade oposta (não mostrada) do conjunto de atuador de extremidade 560'' com o uso das técnicas aqui fornecidas, derivadas das mesmas, ou de outro modo conhecidas pelos versados na técnica. Uma força em uma direção L pode ser fornecida, uma vez que o instrumento cirúrgico é acoplado ao conjunto de atuador de extremidade 560'', de modo suficiente para desacoplar as ranhuras 1021s'' das se- gundas extremidades terminais 565c2'' dos canais 565c''. A luva 561'' pode então ser removida para expor o atuador de extremidade, permitindo, assim, que o atuador de extremidade seja operado pelo instrumento cirúrgico.

[00127] Em outras modalidades, a luva de fixação 561'' pode realmente ser uma extensão do atuador de extremidade, e, dessa forma, disposta ainda mais distalmente ao longo do conjunto de atuador de extremidade 560'' do que o atuador de extremidade está situado (isto é, na modalidade da Figura 18B, ainda mais perto do tubo 1066'' do que o atuador de extremidade é descrito como estando situado em relação à Figura). Tal configuração pode ser mais adequada para usar os recursos associados a uma superfície interna da luva de fixação 561'' para propósitos de acoplamento e autossincronização ou autoali- nhamento, embora alguns atuadores de extremidade possam ser con-figurados de modo que os recursos de superfície interna em uma luva de fixação possam ser usados em conjunção com a luva que está disposta ao redor do atuador de extremidade. Em ainda outras modalidades, os recursos para acoplar o conjunto de atuador de extremidade ao dispositivo de carregamento podem ser formados diretamente no atuador de extremidade. Por exemplo, os canais externos 565c formados na superfície 565 da luva de fixação 561 podem ser formados nas superfícies externas das garras de um atuador de extremidade.

[00128] Ainda em outras modalidades, este pode ser uma extremidade do conjunto de atuador de extremidade (por exemplo, a extremidade 560p, 560p' do conjunto de atuador de extremidade 560, 560') que inclui uma luva receptora (por exemplo, a luva receptora 562, 562') que está disposta no dispositivo de carregamento com o atuador de extremidade (por exemplo, o atuador de extremidade 580, não mostrado na modalidade das Figuras 17A e 17B) estando localizado próximo a uma extremidade terminal da luva receptora (por exemplo, a extremidade terminal 562t, 562t' da luva receptora 562, 562'). Como resultado, os recursos de acoplamento associados à luva receptora podem ser usados em conjunção com o acoplamento do conjunto de atuador de extremidade a um dispositivo de carregamento. Em tal configuração, o dispositivo de carregamento pode ter uma configuração que permite que um instrumento cirúrgico seja inserido na luva receptora para acoplar o instrumento cirúrgico ao conjunto de atuador de extremidade. Por exemplo, um ponto pivô pode ser formado em um dispositivo de carregamento em uma junta de pivô, como a junta de pivô 1040'' mostrada nas Figuras 18A e 18B, de modo que a câmara de aplicação 1020'' gire em relação ao restante do dispositivo de carregamento 1000'' na junta de pivô 1040''. A articulação na junta de pivô 1040'' pode subsequentemente expor uma extremidade terminal 1020t'' da câmara de aplicação 1020'', que pode incluir uma abertura (não mostrada) formada no tubo 1066'' através da qual um eixo de acionamento de um instrumento cirúrgico pode ser inserido para acoplar o conjunto de atuador de extremidade ao instrumento cirúrgico para uso subsequente.

[00129] O versado na técnica reconhecerá muitas outras configurações que podem ser usadas entre os dispositivos de carregamento, conjuntos de atuador de extremidade e dispositivos cirúrgicos, para tirar proveito dos recursos de autossincronização e autoalinhamento fornecidos para a presente invenção sem que se afaste do espírito da presente revelação. Além disso, para fins de extensão, as descrições das Figuras 14 a 18B são descritas como um recurso de autossincro- nização ou autoalinhamento sendo unitário com um recurso de encaixe (por exemplo, a configuração da superfície interna 566' em conjunção com as fendas 567') e o versado na técnica reconhecerá que esses dois recursos podem ser separados um do outro. Ainda adicionalmente, qualquer número de tamanhos, formatos e configurações de recursos de autossincronização e recursos de encaixe para essa matéria pode ser usado sem que se afaste do espírito da presente revelação. Uma pessoa versada na técnica, em vista das presentes descrições, pode adaptar facilmente um tamanho, formato e/ou configuração de um ou mais recursos de autossincronização para facilitar o acoplamento mais fácil entre o conjunto de atuador de extremidade e um ou ambos dentre um instrumento cirúrgico e um dispositivo de carregamento.

[00130] As Figuras 19 e 20 fornecem uma outra modalidade exem- plificadora de um conjunto de atuador de extremidade 660. Conforme mostrado, uma primeira extremidade 660d do conjunto de atuador de extremidade 660 inclui um atuador de extremidade 680, e uma segunda extremidade oposta 660p inclui um braço de fixação ou luva receptora 662 configurado para fornecer uma superfície tridimensional aprimorada para facilitar o encaixe do conjunto de atuador de extremidade 660 a um eixo de acionamento de um instrumento cirúrgico in vivo. Uma superfície de extremidade terminal 671 do braço de fixação 662 inclui uma abertura 664 formada na mesma, a abertura 664 sendo definida pela superfície de extremidade terminal 671 (às vezes chamada de uma parede externa mais distal) e uma superfície interna 666 do braço de fixação 662. Conforme mostrado, uma primeira porção 671a da superfície de extremidade terminal 671 se estende para mais longe da primeira extremidade 660d, ao longo de um eixo geométrico longitudinal L3 do conjunto de atuador de extremidade 660, do que uma segunda porção 671b da superfície de extremidade terminal 671 se estende para longe da primeira extremidade 660d, ao longo do eixo geométrico longitudinal L3. Conforme ilustrado na Figura 20, em que os eixos longitudinais L2 e L3 são substancialmente alinhados, o formato da abertura 664 definido pela extremidade terminal superfície 671, com base nas configurações da primeira e da segunda porções 671a, 671b, pode ser similar ao formato da superfície de extremidade terminal 1024 da câmara de aplicação 1020 do dispositivo de carregamento 1000. Em outras palavras, os formatos das duas superfícies 1024 e 671, ou ao menos porções das mesmas, podem substancialmente espelhar uns aos outros. Isso pode ajudar um usuário a identificar melhor a localização do conjunto de atuador de extremidade 660 em relação ao dispositivo de carregamento 1000 ao tentar acoplar um eixo de acionamento de um instrumento cirúrgico ao conjunto de atuador de extremidade 660 e manter os componentes mais alinhados em relação uns aos outros. Isso se deve ao fato de que ter uma porção 671b da superfície de extremidade terminal 671 posicionada mais profundamente do que outra porção 671a da superfície de extremidade terminal 671 fornece indicações ao usuário sobre a localização e o alinhamento do conjunto de atuador de extremidade 660 em relação ao dispositivo de carregamento 1000 e ao instrumento cirúrgico ao qual o conjunto de atuador de extremidade 660 irá ser acoplado.

[00131] Qualquer número de formatos tridimensionais pode ser usado para formar a superfície de extremidade terminal 671 do braço de fixação 662, mas na modalidade ilustrada, um formato da superfície de extremidade terminal 671 tem aproximadamente um formato rebaixado ou de concha, assim como a superfície de extremidade terminal 1024 do dispositivo de carregamento 1000 tem aproximadamente um formato rebaixado ou de concha. Mais particularmente, a largura da primeira porção 671a e a largura da segunda porção 671b são maiores do que a largura de uma porção intermediária 671i disposta entre a primeira e a segunda porções 671a, 671b. Em algumas modalidades exemplificadoras, a primeira porção 671a é aproximadamente na faixa de cerca de 2 mm a cerca de 20 mm mais longa do que a segunda porção 671b em suas extremidades mais distais, e em uma modalidade exemplificadora essa diferença de comprimento é de cerca de 5 mm. Adicionalmente, em algumas modalidades exemplares, a largura w3 (identificada na Figura 19) da primeira e da segunda porções 671a, 671b é aproximadamente na faixa de cerca de 2 mm a cerca de 10 mm, enquanto a largura w4 (identificada na Figura 19) da porção intermediária 671i é aproximadamente na faixa de cerca de 1 mm a cerca de 8 mm, e em uma modalidade exemplificadora, as larguras w3 da primeira e da segunda porções 671a, 671b é de cerca de 5 mm e a largura w4 da porção intermediária 671i é de cerca de 3 mm. Em algumas modalidades, as larguras w3 da primeira e da segunda porções 671a, 671b podem ser diferentes.

[00132] A porção do braço de fixação 662 que fornece o formato tridimensional, às vezes chamada de uma luva de extremidade 673, pode ser associada ao restante do conjunto de atuador de extremidade 660 em uma variedade de formas. Em alguns casos, a luva de extremidade 673 pode ser formada como parte do restante do braço de fixação 662 de modo que a porção com formato tridimensional seja de uma construção unitária com o restante do braço de fixação 662. Em outros casos, a luva de extremidade 673 pode ser uma estrutura adicional fixada à extremidade de um conjunto de atuador de extremidade típico, como outros conjuntos de atuador de extremidade aqui revelados ou de outro modo conhecidos pelos versados na técnica. Por exemplo, a luva de extremidade 673 pode ser uma luva de extremidade cônica elástica que é acoplada a um braço de fixação de um con-junto de atuador de extremidade. Em alguns casos, uma luva de extremidade fixada 673 pode ser um isopreno de flexão em espuma. Ainda adicionalmente, em algumas modalidades, uma saia flexível 675 pode ser fornecida como parte da superfície proximal 677 para fornecer retroinformação adicional sobre o local do conjunto de atuador de extremidade 660 e fornecer visualização melhorada da extremidade 660p do conjunto de atuador de extremidade 660. A saia 675 pode ainda aumentar o tamanho de uma zona de contato para tornar o alinhamento de um eixo de acionamento de um instrumento com o conjunto de atuador de extremidade 660 mais fácil. O versado na técnica reconhecerá muitas outras maneiras de fornecer esta luva de extremidade tridimensional 673 e uma variedade de outros materiais que podem ser usados para formar a mesma, incluindo, mas não se limitando, a elastômeros termoplásticos.

[00133] Adicionalmente, embora as modalidades aqui fornecidas geralmente discutam a luva de extremidade 673 tendo uma abertura 664 para que um eixo de acionamento seja inserido através da mesma para acoplar um instrumento cirúrgico ao conjunto de atuador de extremidade 660, uma abertura não é necessária. A configuração da luva de extremidade 673 e/ou uma luva de fixação, conforme fornecida nesta modalidade e modalidades anteriormente discutidas, pode ser qualquer configuração que facilite o acoplamento com um instrumento cirúrgico e, dessa forma, a configuração pode depender, ao menos em parte, da configuração do instrumento cirúrgico ao qual ela deve ser fixada, o tipo de procedimento a ser realizado e as preferências do usuário. Consequentemente, em algumas modalidades, pode ser desprovida de abertura 664 e a superfície de extremidade terminal 671 pode ser uma superfície fechada com recursos de fixação para o conjunto de atuador de extremidade 660 ser associado a uma superfície externa do conjunto de atuador de extremidade 660 e/ou o instrumento cirúrgico ser configurado para acoplar ao conjunto de atuador de extremidade 660 diretamente sem recursos especialmente adaptados associados ao conjunto de atuador de extremidade 660, para facilitar o engate entre os dois. A título de exemplo não limitador, em algumas modalidades, a luva de extremidade 673 pode não ter nenhuma aber-tura 664, e, dessa forma, toda a superfície de extremidade terminal 671 (que, conforme descrito nesta modalidade, em geral, incluiria uma área anteriormente descrita como a abertura 664) pode fornecer re- troinformação a um usuário sobre o local e o alinhamento do conjunto de atuador de extremidade 660 em relação ao dispositivo de carregamento 1000 e um instrumento cirúrgico ao qual o conjunto de atuador de extremidade 660 deve ser fixado. Em vez disso, um ou mais recursos de acoplamento, como canais formados em uma superfície externa, como os canais 565c descritos acima, podem ser fornecidos na superfície externa do conjunto de atuador de extremidade 660, e/ou o instrumento cirúrgico pode incluir recursos que permitam que o conjunto de atuador de extremidade 660 seja acoplado de modo removível ao instrumento.

[00134] Embora alguns dos componentes sejam aqui descritos como tendo dimensões e materiais específicos, o versado na técnica reconhecerá as dimensões e materiais típicos usados para fazer instrumentos cirúrgicos e conjuntos de atuador de extremidade. Dessa forma, não é necessário fornecer dimensões ou materiais específicos para cada um dos componentes descritos. Até o ponto em que algumas dimensões ou materiais são fornecidos para a presente invenção em relação a componentes particulares, essas dimensões e materiais não eram necessariamente conhecidos pelos versados na técnica como adequados ao uso com a presente descrição antes da existência da presente descrição. A título de exemplos não limitadores, os componentes de instrumentos cirúrgicos, incluindo os eixos, conjuntos de atuador de extremidade e o dispositivo de carregamento, podem ser produzidos a partir de aço inoxidável de grau cirúrgico (por exemplo, 17-4), outros aços inoxidáveis da série 300 e 400, titânio, alumínio, e os componentes de instrumentos cirúrgicos e dispositivos de carregamento que são projetados para serem presos ou alojar outros componentes, como a porção do alojamento ou de cabo, podem ser produzidos a partir de um polímero (por exemplo, policarbonato). O versado na técnica reconhecerá que componentes internos de itens como instrumentos cirúrgicos e dispositivos de carregamento podem incluir motores, controladores, alavancas, etc., que podem ser produzidos a partir de vários materiais tipicamente usados para formar tais componentes.

[00135] Adicionalmente, um versado na técnica reconhecerá que os métodos de uso dos vários dispositivos cirúrgicos, conjuntos de atua- dor de extremidade, dispositivos de carregamento e outros componentes relacionados fornecidos para a presente invenção são entendidos ou deriváveis da descrição dos dispositivos, conjuntos e componentes relacionados. Consequentemente, na medida em que a presente revelação não fornece todos os detalhes sobre como um componente funciona em relação a outro, um versado na técnica será capaz de fazer essas determinações em vista das presentes descrições e do conhecimento básico da pessoa. Em alguns casos, alguns métodos exempli- ficadores associados ao uso de certos componentes de certas modalidades, ou ao menos porções de métodos exemplificadores, são descritos na presente invenção. Por exemplo, alguns métodos exemplifi- cadores de uso da mola de trava 168 nas Figuras 7A a 7C são descritos acima, assim como alguns métodos exemplificadores de remoção e substituição de eixos de acionamentos 104, 140 e 130 em relação ao alojamento 102. No entanto, a título de exemplo não limitador, na medida em que não há descrições explícitas sobre cada uma e todas as possíveis interações do uso de eixos de acionamentos removíveis e substituíveis, como aqueles nas Figuras 2 a 3F, em relação a um ou mais conjuntos de atuador de extremidade, um ou mais alojamentos, e/ou componentes relacionados, um versado na técnica será capaz de determinar, a partir das revelações aqui feitas, como operar ou alternar os eixos de acionamento, os conjuntos de atuador de extremidade, alojamentos e componentes relacionados, conforme desejado, tendo em vista as presentes descrições. Quais conjuntos de atuadores de extremidade, eixos de acionamentos e caixas serão usados dependerão, ao menos em parte, do tipo de procedimento que está sendo realizado, da demografia do paciente e dos outros componentes sendo usados com os dispositivos e componentes relacionados, entre outros fatores.

[00136] A despeito do parágrafo acima, em um método exemplifica- dor de uso de pelo menos alguns dos recursos discutidos acima, um método cirúrgico que envolve a operação de um ou mais atuadores de extremidade em um sítio cirúrgico é descrito abaixo. Após formar uma primeira abertura cirúrgica para uso com um dispositivo cirúrgico e uma segunda abertura cirúrgica para uso com um dispositivo de carregamento, e inserir o instrumento adequado através da abertura para formar os lacres necessários, por exemplo, um trocarte, um dispositivo cirúrgico 100 pode ser inserido através da primeira abertura (não mostrada) e um dispositivo cirúrgico 1000 pode ser inserido através da se-gunda abertura (não mostrada), conforme ilustrado pela Figura 8. Antes da inserção do dispositivo cirúrgico 100 na primeira abertura, o(s) eixo(s) de acionamento desejado(s) 104, 140, 130 (130 não mostrado na Figura 8) pode(m) ser associado ao alojamento 102 com o uso das técnicas descritas acima com relação às Figuras 2 a 3F, ou com o uso de outras técnicas conhecidas pelos versados na técnica. Da mesma forma, antes da inserção do dispositivo de carregamento 1000 na segunda abertura, um conjunto de atuador de extremidade (não mostrado na Figura 8) pode ser predisposto em uma câmara de aplicação 1020 do dispositivo de carregamento 1000. Em algumas das modalidades aqui fornecidas, o conjunto de atuador de extremidade é mantido dentro da câmara de aplicação 1020 por imãs (Figuras 11A a 13C) ou por outros recursos tais como ranhuras e fendas (Figuras 18A a 18B), embora outras técnicas para prender um conjunto de atuador de extremidade em um dispositivo de carregamento aqui discutidas, ou de outro modo conhecidas pelos versados na técnica, também possam ser usadas. Alternativamente, o conjunto de atuador de extremidade pode ser associado ao dispositivo de carregamento 1000 após o dispositivo de carregamento 1000 ser disposto na segunda abertura. Por exemplo, o dispositivo de carregamento 1000 pode ter uma passagem que se estende a partir de uma porção de cabo 1002 localizada em uma extremidade proximal 1000p do dispositivo 1000 à câmara distal 1020 localizada em uma extremidade distal 1000d do dispositivo 1000 para permitir que os atuadores de extremidade sejam trocados múltiplas vezes durante o curso de um procedimento.

[00137] O dispositivo de carregamento 1000 pode ser operado para girar a câmara de aplicação 1020 em relação ao eixo geométrico longitudinal L2 da mesma, apresentando, assim, a câmara de aplicação 1020 e seus conteúdos (por exemplo, o conjunto de atuador de extremidade disposto em seu interior) de uma maneira que é propícia para fixação ao dispositivo cirúrgico 100 (não mostrado na Figura 20). Uma configuração de carregamento articulada de uma câmara de aplicação 1020' sendo angulada em um ângulo Y' em relação a um eixo geométrico longitudinal L2' é fornecida nas Figuras 11A a 11B. O dispositivo cirúrgico pode, então, ser avançado em direção à câmara de aplicação 1020 para começar a facilitar a fixação do conjunto de atuador de ex-tremidade ao dispositivo cirúrgico. Muitos recursos diferentes para facilitar essa interação são fornecidos para a presente invenção, e qualquer combinação desses recursos, ou qualquer um desses recursos sozinhos, pode ser usado em conjunção com o método. Por exemplo, as interações magnéticas fornecidas nas Figuras 13A a 13C podem ser usadas em conjunto com o acoplamento do conjunto de atuador de extremidade com o dispositivo cirúrgico.

[00138] Alternativa ou adicionalmente, os recursos de encaixe e/ou recursos de alinhamento fornecidos nas Figuras 15 a 17B e/ou Figuras 19 a 20 podem ser usados em conjunto com o acoplamento do conjunto de atuador de extremidade com um dispositivo cirúrgico. Dessa forma, o método pode envolver o contato de uma extremidade distal 104d do eixo de acionamento 104 do dispositivo cirúrgico 100 com a superfície de extremidade terminal 1024 da câmara de aplicação 1020 que é conformada como a ilustrada nas Figuras 8 a 11B, 14 e 20, e/ou o contato com a extremidade distal 104d com a superfície de extremidade terminal 671 de um conjunto de atuador de extremidade 660 que é conformado como aquele ilustrado nas Figuras 19 a 20 para identificar uma posição do conjunto de atuador de extremidade. O eixo de acionamento 104 seria capaz de reconhecer as primeiras porções 1024a e/ou 671a estendendo-se para mais longe das extremidades opostas 1020p e/ou 660d, ao longo do eixo geométrico longitudinal L2 e/ou L3 do que a segunda porção 1024b e/ou 671b estendendo-se das extremidades opostas 1020p e/ou 660d ao longo do eixo geométrico longitudinal L2 e/ou L3, assim promovendo a identificação da posição da câmara de aplicação 1020 e/ou do conjunto de atuador de extremidade 660. Adicionalmente, se uma superfície interna do conjunto de atu- ador de extremidade foi construída similar às superfícies internas 566, 566' dos conjuntos de atuador de extremidade 560, 560’ das Figuras 15 a 17B, o eixo de acionamento 104 pode ser alinhado e direcionado em direção ao(s) recurso(s) de encaixe dos conjuntos de atuador de extremidade 560,560', por exemplo, as fendas 567, 567' que são com-plementares em formato a uma ranhura formada no eixo de acionamento 104, sendo guiada ao longo das superfícies internas 566, 566’ que formam um funil dos respectivos ápices 569, 569' em direção ao(s) recurso(s) de acoplamento. Uma fixação segura pode, então, ser feita entre as fendas 567, 567' e ranhuras. Em algumas modalidades, a fixação segura pode ser confirmada pela incorporação de uma mola de trava como a mola de trava 168 ilustrada nas Figuras 7A a 7C com o conjunto de atuador de extremidade.

[00139] Após uma fixação segura ter sido feita, o conjunto de atua- dor de extremidade 660 e o dispositivo cirúrgico 100 podem ser removidos do dispositivo de carregamento 1000 e operados. Subsequentemente, o conjunto de atuador de extremidade 660 pode ser separado do dispositivo cirúrgico 100 com o uso de técnicas conhecidas pelos versados na técnica e/ou deriváveis das descrições associadas às Figuras 1 a 6B, e o conjunto de atuador de extremidade 660 pode ser passado de volta para o dispositivo de carregamento 1000 e removido do sítio cirúrgico. Outros métodos para remover um atuador de extremidade de um sítio cirúrgico também podem ser empregados sem que se afaste do espírito da presente revelação. Adicionalmente, outros conjuntos de atuador de extremidade podem ser introduzidos e acoplados ao dispositivo cirúrgico 100 conforme desejado. Após a conclusão do procedimento, o dispositivo cirúrgico 100 e o dispositivo de carregamento 1000 podem ser removidos do sítio cirúrgico, limpos e este-rilizados, conforme desejado. Qualquer componente que seja removível de outro, a título de exemplos não limitadores, o conjunto de atua- dor de extremidade do eixo de acionamento 104 e os eixos de acionamento 104, 140, 130 do alojamento 102, podem ser limpos e esterilizados. Esses componentes podem ser reutilizados, se desejado.

[00140] Os versados na técnica adicionalmente apreciarão que a presente invenção apresenta aplicações em instrumentação endoscó- pica e de cirurgia aberta convencionais assim como aplicações em cirurgia com auxílio robótico.

[00141] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para que eles sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que eles sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reu- so após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remonta- gem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondici- onamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o re- condicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[00142] De preferência, os dispositivos aqui descritos serão processados antes da cirurgia. Primeiramente, um instrumento novo ou usado é obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK®. O recipiente e seus conteúdos são então colocados em um campo de radiação que pode penetrar o recipiente, tal como radiação gama, raios x, ou elétrons de alta energia. A radiação extermina bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode ser, então, armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado mantém o instrumento estéril até que o mesmo seja aberto na unidade médica.

[00143] É preferido que o dispositivo seja esterilizado. Isto pode ser realizado por qualquer número de formas conhecidas daqueles versados na técnica incluindo radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor.

[00144] O versado na técnica compreenderá outras características e vantagens da invenção com base nas modalidades acima descritas. Consequentemente, a invenção não deve ser limitada pelo que foi par-ticularmente mostrado e descrito, exceto conforme indicado pelas con-cretizações anexas. Adicionalmente, qualquer recurso de uma modalidade pode ser prontamente incorporado por um versado na técnica a outras modalidades em vista as presentes descrições. Isso inclui, mas não se limita a, adaptar a luva de extremidade 673 das Figuras 19 e 20, os recursos de autossincronização e autoalinhamento das Figuras 14 a 18B, os recursos de encaixe das Figuras 11A a 13C, o formato e configurações da extremidade terminal da câmara de aplicação 1024 das Figuras 8 a 10B (também ilustradas nas Figuras 11A, 11B, 14 e 20), a mola de trava 168 das Figuras 7A a 7C, e a modularidade dos atuadores de extremidade, eixos de acionamento 104, 140, 130 e o alojamento 102 das Figuras 1A a 6B, para uso em qualquer uma das outras modalidades aqui fornecidas, deriváveis das mesmas, ou de outro modo conhecidas pelos versados na técnica. Da mesma forma, o versado na técnica compreenderá como fazer quaisquer adaptações necessárias para usar os vários recursos aqui fornecidos com uma variedade de tipos de atuadores de extremidade, isto é, não apenas garras. Ainda adicionalmente, o versado na técnica compreenderá como incorporar os recursos descritos em relação a um componente de um sistema (por exemplo, um conjunto de atuador de extremidade, um dispositivo cirúrgico e um dispositivo de carregamento) em outro componente de um sistema. Consequentemente, até o ponto em que um recurso é descrito como estando associado a um conjunto de atuador de extremidade, um dispositivo cirúrgico, ou um dispositivo de carregamento, tal recurso também pode ser incluído como um recurso em um outro dentre um conjunto de atuador de extremidade, um dispositivo cirúrgico ou um dispositivo de carregamento. Todas as publicações e referências citadas estão expressamente aqui incorporadas na íntegra, a título de referência.

Claims

1. Dispositivo cirúrgico compreendendo: um eixo de acionamento alongado (1004) com um recurso magnético disposto em uma porção distal do mesmo; e um conjunto de atuador de extremidade (1000) que é configurado para acoplar ao eixo de acionamento alongado (1004), o conjunto de atuador de extremidade (1000) compreendendo: um atuador de extremidade (660d) disposto em uma primeira extremidade distal, um braço de fixação (660p) disposto em uma segunda extremidade proximal oposta, o braço de fixação (660p) tendo uma superfície de extremidade terminal (671) definindo uma abertura (664) para receber um eixo de acionamento alongado (1004) configurado para ser acoplado ao conjunto de atuador de extremidade (1000), e caracterizado pelo fato de que o conjunto de atuador de extremidade (1000) ainda compreende: um primeiro ímã disposto em uma porção proximal do conjunto de atuador de extremidade (1000), o primeiro ímã tendo uma polaridade que é configurada para repelir uma polaridade do recurso magnético quando o eixo de acionamento alongado (1004) estiver inserido no braço de fixação (660p) de modo que o conjunto de atuador de extremidade (1000) gire pelo menos parcialmente em relação ao eixo de acionamento alongado (1004) para auto-alinhar o conjunto de atuador de extremidade (1000) com o eixo de acionamento alongado (1004).

2. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o braço de fixação (660p) ainda compreende um eixo de acionamento alongado (1004) estendendo-se entre a superfície de extremidade terminal (671) e o atuador de extremidade (660d), o atuador de extremidade (660d) sendo acoplado de mo- do operacional a uma extremidade do eixo de acionamento alongado (1004) que é oposta à superfície de extremidade terminal (671).

3. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (660d) compreende um conjunto de garra.

4. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um segundo ímã está disposto em uma porção distal do conjunto de atuador de extremidade (1000), em que o segundo ímã tem uma polaridade que é configurada para atrair a polaridade do recurso magnético quando o eixo de acionamento alongado (1004) estiver inserido no braço de fixação (660p).

5. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de atuador de extremidade (1000) é configurado para girar em relação ao eixo de acionamento alongado (1004), de modo a acoplar o recurso magnético com o conjunto de atuador de extremidade (1000).

6. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de atuador de extremidade (1000) inclui uma parede que se estende radialmente para dentro que é configurada para engatar o recurso magnético de tal modo que, uma vez que o eixo de acionamento alongado (1004) esteja acoplado ao conjunto de atuador de extremidade (1000), avanço adicional do eixo de acionamento alongado (1004) para dentro do conjunto de atuador de extremidade (1000) é impedido.

7. Dispositivo cirúrgico compreendendo: um instrumento cirúrgico tendo um eixo de acionamento alongado (1004) com um ímã disposto em uma porção distal do mesmo; um conjunto de atuador de extremidade (1000) que é configurado para acoplar ao instrumento cirúrgico; caracterizado pelo fato de que, quando o conjunto de atuador de extremidade (1000) estiver sendo acoplado ao instrumento cirúrgico, o conjunto de atuador de extremidade (1000) repele magneticamente uma polaridade do ímã do eixo de acionamento alongado (1004) de modo que o conjunto de atuador de extremidade (1000) gira pelo menos parcialmente em relação ao instrumento cirúrgico para au- to-alinhar o conjunto de atuador de extremidade (1000) com o instrumento cirúrgico; e em que o dispositivo cirúrgico ainda compreende um dispositivo de carregamento tendo uma câmara de aplicação que é configurada para alojar pelo menos uma porção do conjunto de atuador de extremidade (1000).

8. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o eixo de acionamento alongado (1004) tem braços defletíveis opostos, e o ímã é acoplado a um dos braços defletíveis opostos.

9. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a câmara de aplicação tem um ímã disposto em uma porção proximal da mesma, e em que o ímã é configurado para atrair o atuador de extremidade (660d) para manter a porção do conjunto de atuador de extremidade (1000) dentro da câmara de aplicação.

10. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que um primeiro ímã está disposto em uma porção proximal do conjunto de atuador de extremidade (1000), e em que o ímã do conjunto de atuador de extremidade (1000) tem uma polaridade que é configurada para repelir a polaridade do ímã do eixo de acionamento alongado (1004) quando o eixo de acionamento alongado (1004) estiver inserido no conjunto de atuador de extremidade (1000).

11. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que um segundo ímã está disposto em uma porção distal do conjunto de atuador de extremidade (1000), e em que o ímã tem uma polaridade que é configurada para atrair a polaridade do ímã do eixo de acionamento alongado (1004) quando o eixo de acionamento alongado (1004) estiver inserido no conjunto de atua- dor de extremidade (1000).

12. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o conjunto de atuador de extremidade (1000) é configurado para girar em relação ao instrumento cirúrgico, de modo a acoplar o ímã do eixo de acionamento alongado (1004) com o conjunto de atuador de extremidade (1000).

13. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o conjunto de atuador de extremidade (1000) tem uma parede que se estende radialmente para dentro que é configurada para engatar o ímã do eixo de acionamento alongado (1004) de modo que, uma vez que o instrumento cirúrgico esteja acoplado ao conjunto de atuador de extremidade (1000), avanço adicional do instrumento cirúrgico para dentro do conjunto de atuador de extremidade (1000) é impedido.