CN108472062B - 外科端部执行器装载装置和套管针集成 - Google Patents

Abstract

本文描述了通过外科套管针递送端部执行器的装置和方法。在一个实施方案中，提供了外科端部执行器装载装置，该外科端部执行器装载装置包括壳体，所述壳体具有被构造成能够与外科套管针的近侧端部联接的面向远侧的第一部分，以及从第一部分朝远侧突出的细长的第二部分。第二部分可包括形成于其中的管腔，并且可被构造成能够在壳体联接到外科套管针时延伸到外科套管针的工作通道中。该装置还可包括至少一个配合元件以及端部执行器保持器，所述配合元件联接到壳体并且被构造成能够与外科套管针的互补配合元件交接，以限制壳体相对于套管针的运动，所述端部执行器保持器联接到壳体并且被构造成能够将外科端部执行器选择性地联接到壳体。

Description

外科端部执行器装载装置和套管针集成

技术领域

本公开整体涉及外科器械，并且更具体地涉及将端部执行器递送到外科部位的装置。

背景技术

外科手术用于处理和治疗各种疾病、病症和损伤。外科上常常需要通过开放或微创外科手术操作来进入内部组织。术语“微创”是指所有类型的微创外科手术，包括内窥镜式、腹腔镜式、关节镜式、自然腔道管腔内式以及经自然腔道内镜手术。与传统的开放外科手术相比，微创手术可具有许多优点，包括创伤减小、恢复更快、感染风险降低和瘢痕形成减少。

在许多微创手术中，将二氧化碳气体吹入腹腔以提供足够的空间来执行手术。充胀的腔通常处于压力下并有时被称为处于气腹状态。外科进入装置通常用于在保持气腹的同时有利于对内部组织进行外科操纵。例如，在外科手术期间，可刺穿腹壁，并且可将插管或套管针(诸如图1A至图2中所示的套管针)插入腹腔中。套管针可提供端口，通过该端口可将其他外科器械传递到患者体内以执行多种手术。

微创手术的发展使手术越来越复杂，从而需要多种器械和体内精准的操纵。由于由套管针提供的进入空间有限并且与之相关联的伤口尺寸相对较大，因此一种解决方案是使用经皮外科器械直接插入到体腔中并且用于补充通过一个或多个套管针引入的器械。例如，已经开发出涉及附加的经皮器械来帮助回缩器官和结构的手术。在其他手术中，具有可移除端部执行器的一个或多个经皮器械与可适应各种端部执行器的通道的套管针结合使用，以用于在体内与器械连接。经皮插入的外科器械(即在没有进入装置的情况下直接穿过组织)可通过减小所形成的伤口尺寸而进一步减少对患者的创伤和瘢痕形成。此类器械的附加细节可见于例如标题为“在体内更换端部执行器的方法(Method For Exchanging EndEffectors In Vivo)”的授予Spivey等人的美国专利申请公布No.2011/0087267中，该专利申请据此以引用方式并入本文。

然而，增加经皮插入的外科器械的使用并非没有挑战。例如，可难以将端部执行器从患者身体内部的经皮插入的器械成功地附接或移除。造成这种情况的原因很多，最重要的是在其中操纵器械轴和端部执行器的封闭且远程的环境。此外，更换端部执行器可需要大量操作人员，因为可需要同时操纵经皮插入的器械，提供传递端部执行器的通路的套管针，以及用于通过套管针递送端部执行器并且将其附接到器械的远侧端部的装载装置。

解决这些挑战的一个尝试是利用套管针作为用于将经皮插入的器械的远侧端部传递离开患者身体以更换端部执行器的装置。更具体地，可将器械经皮插入例如患者的腹腔中，然后穿过套管针自身体离开，使得外科医生或其他使用者可直接操纵器械和任何端部执行器。然而，在“错误”方向(即从其远侧端部朝向其近侧端部)上使器械(具有或不具有端部执行器)穿过套管针可损坏存在于套管针中的一个或多个密封件，所述密封件有助于保持气腹。这是因为套管针密封件常常被设计成具有面向从近侧到远侧的器械通道的“鸭嘴”或其他形状。

因此，需要改进的装置和方法，所述装置和方法帮助使用者将模块化端部执行器传递到患者身体中，以用于附接到定位在身体内部的外科器械。还需要此类装置和方法，所述装置和方法可减少在这种操作期间必须操纵的对象的数量，并且可减少用于将端部执行器传递到身体中的外科套管针损坏的风险。

发明内容

本发明整体提供用于将外科端部执行器递送到患者身体中以用于在体内附接至另一外科器械的装置和方法。通过将端部执行器装载装置例如以与通常将填塞器联接到套管针相同的方式联接到外科套管针，本文描述的装置和方法可降低这类操作的复杂性。该联接可有效地将装载装置和套管针组合到更容易被使用者操纵的单个装置中。装载装置可被构造成能够选择性地联接到端部执行器，并且在与套管针联接时，使端部执行器穿过套管针的工作通道，以呈现给定位在套管针的远侧端部附近的外科器械。一旦端部执行器联接到外科器械，装载装置便可释放与其联接的端部执行器。使用本文所述的装置和方法，外科医生或其他使用者可更容易地将端部执行器和互补外科器械对准以用于联接，并且可避免在“错误”方向(即，从其远侧端部到其近侧端部)上将外科器械穿过套管针的做法，以便将端部执行器附接到器械。

在一个方面，提供了外科端部执行器装载装置，其可包括壳体，壳体具有面向远侧的第一部分以及从第一部分朝远侧突出的细长的第二部分，所述第一部分被构造成能够与外科套管针的近侧端部联接。第二部分可包括形成于其中的管腔，并且可被构造成能够在壳体联接到外科套管针时延伸到外科套管针的工作通道中。该装置还可包括至少一个配合元件以及端部执行器保持器，所述配合元件被构造成能够与外科套管针的互补配合元件交接，以限制壳体相对于套管针的运动，所述端部执行器保持器联接到壳体并且被构造成能够将外科端部执行器选择性地联接到壳体。

本文所述的装置和方法可具有各种附加的特征和/或变型，所有这些特征和/或变型均在本发明的范围内。例如，在一些实施方案中，端部执行器保持器可定位在壳体的第二部分的远侧端部处，而在其他实施方案中，端部执行器保持器可设置在壳体的管腔内，并且能够沿壳体的长度平移。此外，在一些实施方案中，装置可包括定位在壳体中并联接到端部执行器保持器以选择性地释放外科端部执行器的致动器。致动器和端部执行器保持器可具有多种构型，但在一个实施方案中，端部执行器保持器可包括闩锁，并且致动器可通过连杆联接到闩锁。在其他实施方案中，端部执行器保持器可包括定位在壳体中并且被构造成能够相对于装载装置将外科端部执行器从第一近侧位置释放到第二远侧位置的致动器。

在某些实施方案中，至少一个配合元件可包括从壳体延伸并被构造成能够接收在形成于外科套管针中的至少一个凹部内的至少一个突出部。然而，至少一个配合元件的多种其他构型也是可能的。例如，在一些实施方案中，至少一个配合元件可包括在壳体中形成并且被构造成能够接收在外科套管针上形成的至少一个突出部的至少一个凹部。

此外，至少一个配合元件可将壳体相对于套管针的运动限制到各种不同的程度。例如，在一些实施方案中，至少一个配合元件可限制壳体相对于外科套管针在所有自由度上的运动。在其他实施方案中，至少一个配合元件可限制壳体相对于外科套管针在至少一个自由度上的运动，并且可允许壳体相对于外科套管针在至少一个其他自由度上的运动。例如，壳体可被限制相对于套管针旋转，但可被允许相对于其轴向移动(例如，沿套管针的纵向轴线)。

在某些实施方案中，端部执行器保持器可包括被构造成能够接收在形成于外科端部执行器中的至少一个凹部内的至少一个突出部。所述至少一个突出部可有助于将端部执行器选择性地联接到装置。然而，在其他实施方案中，这种构型可颠倒以提供形成于外科端部执行器上的至少一个突出部，该突出部被接收在形成于端部执行器保持器中的至少个凹部内。

在其他实施方案中，该装置还可包括推进器，推进器可滑动地设置在管腔内并被构造成沿管腔的纵向轴线平移外科端部执行器。此类推进器可用于通过套管针的工作通道递送例如定位在装置壳体中的管腔内的端部执行器，以被接收在患者身体内。在一些实施方案中，推进器可联接到延伸超过管腔外径的致动器。此致动器可为例如使用者可接近的按钮或其他部件。此外，在一些实施方案中，致动器可径向向外偏压，并且被构造成能够在推进器被平移至最远侧位置时移动到形成在壳体中的凹部中。因此，致动器可提供端部执行器何时完全展开的视觉指示。在一些实施方案中，可将延伸致动器的视觉指示与例如仅在延伸位置中可见的致动器的着色部分结合以增强对使用者的视觉指示。在其他实施方案中，可使用不同形式的视觉指示。例如，壳体可包括进入管腔中的一个或多个观察口，以允许外科端部执行器在管腔内的位置的可视化。

在另一方面，提供了外科器械套件，该外科器械套件包括具有壳体的装载装置，所述壳体具有与其联接的至少一个配合元件，穿过壳体的至少一部分形成的管腔和端部执行器保持器。套件还可包括套管针，所述套管针具有近侧端部、远侧端部、至少一个配合元件，以及穿过套管针从近侧端部延伸至远侧端部的工作通道以及外科端部执行器。此外，外科器械端部执行器可与装载装置的管腔对准并通过端部执行器保持器联接到装载装置，并且装载装置的壳体可经由装载装置和套管针的配合元件联接到套管针的近侧端部。

与上文所述的器械一样，多种变型和附加特征部是可能的。例如，在一些实施方案中，套件还可包括推进器，所述推进器可滑动地设置在装载装置的管腔中并且被构造成能够沿管腔的纵向轴线平移外科器械端部执行器。此外，在一些实施方案中，套件还可包括联接到推进器并且被构造成能够指示推进器何时到达相对于壳体的管腔的最远侧位置的致动器。

在某些实施方案中，套件还可包括定位在装载装置的壳体中并且联接到端部执行器保持器以选择性地释放外科端部执行器的致动器。另外，在一些实施方案中，装载装置可包括至少一个观察口，以允许外科端部执行器在管腔内的位置的可视化。

在另一方面，提供了外科方法，所述外科方法可包括将装载装置与外科套管针联接，使得在装载装置中形成的管腔与外科套管针的工作通道同轴对准，并且装载装置和外科套管针上的互补配合特征部限制其间的相对运动。该方法还可包括使接收在装载装置管腔内的端部执行器穿过外科套管针的工作通道，并且从装载装置的管腔选择性地释放端部执行器。

在一些实施方案中，该方法还可包括将端部执行器插入装载装置的管腔中。此步骤可包括使用例如联接到装载装置的端部执行器保持器将端部执行器联接到装载装置。

在一些实施方案中，端部执行器可在其远侧端部处联接到装载装置，使得当装载装置联接到套管针时端部执行器穿过套管针的工作通道。然而，在其他实施方案中，端部执行器能够沿其纵向轴线在装载装置的管腔内平移。在此实施方案中，该方法还可包括朝远侧平移推进器，以使端部执行器穿过外科套管针的工作通道。

另外，在一些实施方案中，在外科器械联接到端部执行器之后，可发生选择性地将端部执行器从装载装置的管腔释放的步骤。在此实施方案中，可在将端部执行器牢固地附接到另一个器械之前防止端部执行器从装载装置脱落。

在其他实施方案中，该方法还可包括将填塞器与外科套管针联接，使得填塞器的轴延伸穿过工作通道和填塞器上的互补配合特征部，并且外科套管针限制其间的相对运动。该方法还可包括在将装载装置与外科套管针联接之前使填塞器与外科套管针脱离。

上述任何特征结构或变型能够以多种不同的组合应用于本发明的任何特定方面或实施方案。没有明确叙述任何特定的组合仅仅是为了在本发明内容中避免赘述。

附图说明

图1A为现有技术外科套管针的一个实施方案的透视图；

图1B为图1A的外科套管针的另选透视图；

图2为图1A的外科套管针的分解图；

图3A为外科端部执行器装载装置的一个实施方案的透视图；

图3B为图3A的装置的另选透视图；

图4为图3A的装置的分解图；

图5A为包括联接到图1A的套管针的图3A的装置的组件的透视图；

图5B为图5A的组件的另选透视图；

图6为图4的外科端部执行器装载装置的配合元件的一个实施方案的透视图；

图7为沿线A-A截取的图5A的组件的侧面剖视图；

图8为图5A的组件的部分透明透视图；

图9为图3A的装置的部分透明透视图；

图10为图3A的装置的远侧部分的部分透明细部图；

图11为图3A的装置的远侧部分的侧面剖视图；

图12A为外科端部执行器装载装置的另一个实施方案的透视图；

图12B是图12A的装置的另选透视图；

图13为图12A的装置的分解图；

图14A为包括联接到图1的套管针的图12A的装置的组件的透视图；

图14B为图14A的组件的另选透视图；

图15A为图12A的端部执行器装载装置的端部执行器装载装置壳体的透视图；

图15B为图15A的端部执行器装载装置壳体的另选透视图；

图16为图12A的装置的一些部件的透视图，这些部件包括推进器、相关联的致动器、配合元件、端部执行器保持器和外科端部执行器；

图17为推进器和相关联的致动器的透视图；

图18A为处于第一回缩构型的图12A的装置的透视图；

图18B为处于第二展开构型的图12A的装置的透视图。

图19为图12A的装置的部分透明细部图，其中推进器处于最远侧位置；

图20为图16的推进器、端部执行器保持器和外科端部执行器的分解图；

图21A为沿线B-B截取的处于第一回缩构型的图18A的装置的侧面剖视图；

图21B为从第一回缩构型朝第二展开构型移动的图18A的装置的透视图；

图21C为处于第二展开构型的图18B的装置的透视图；

图22为图18A和图18B的装置的端部执行器保持器壳体的透视图；

图23为图18A和图18B的装置的端部执行器保持器枢转端盖的透视图；

图24为图18A和图18B的装置的端部执行器保持器保持夹的透视图；

图25A为处于未联接构型的图16的端部执行器保持器和端部执行器的透视图；

图25B为图25A的端部执行器保持器和端部执行器的侧视图；

图26A为处于联接构型的图25A的端部执行器保持器和端部执行器的透视图；

图26B为图26A的端部执行器保持器和端部执行器的侧视图；

图27为联接到图1A的套管针的端部执行器装载装置的一个实施方案的侧面剖视图；

图28为联接到图1A的套管针的端部执行器装载装置的另一个实施方案的侧面剖视图；以及

图29为套管针密封件保护器的一个实施方案的侧面剖视图；

具体实施方式

现在将描述某些示例性实施方案，以从整体上理解本文所公开的装置和方法的结构、功能、制造和用途原理。这些实施方案的一个或多个示例已在附图中示出。本领域的技术人员将会理解，本文具体描述并在附图中示出的装置和方法是非限制性的示例性实施方案，本公开的范围仅由权利要求书限定。结合一个示例性实施方案进行图解说明或描述的特征部可与其他实施方案的特征部进行组合。此类修改和变型旨在包括在本发明的范围之内。

另外，就在公开的装置和方法的描述中使用线性或圆形尺寸而言，此类尺寸并非旨在限制可与此类装置和方法结合使用的形状的类型。本领域的技术人员将认识到，可容易针对任何几何形状确定此类线性和圆形尺寸的等效尺寸。此外，在本公开内容中，实施方案的相同编号的部件通常具有相同的特征。另外，装置及其部件的尺寸和形状可至少取决于将在其中将使用该装置的受试者的解剖结构、将与该装置一起使用的部件的尺寸和形状，以及将在其中使用该装置的方法和手术。

本文描述了外科装置和方法，所述外科装置和方法提供了通过外科套管针到患者身体中的外科器械端部执行器的改善的递送。所提供的装置和方法包括用于将端部执行器装载装置配合到外科套管针的特征部，使得外科医生或其他使用者不再需要单独操纵两个装置。另外，某些实施方案可包括在装载装置与其联接之后选择性地推进端部执行器通过套管针工作通道的特征部，或允许端部执行器旋转、枢转或以其他方式移动以在联接两个部件之间改善与经皮插入的器械的对准的特征部。另外，本文所述的装置和方法可包括在外科器械已成功联接到端部执行器之后选择性地释放与其联接的端部执行器的特征部。

图1A至图2示出本领域已知的外科套管针100的一个实施方案，外科套管针100可与本文所述的装置和方法结合使用。所示的套管针100类似于由俄亥俄州辛辛那提市的Ethicon Endo-Surgery有限公司(Ethicon Endo-Surgery,Inc.of Cincinnati,Ohio)以商品名ENDOPATH

销售的套针，但是本领域已知的任何其他套管针也可以与或者易于适用于与本文描述的装置和方法一起使用。套管针100通常包括联接到近侧套管针壳体104的远侧套管针套筒102。套管针100可具有延伸穿过其中的管腔或工作通道106，并且一个或多个密封件(参见图2)可设置在远侧套筒102和近侧壳体104之间的工作通道上。此外，可包括吹入端口108以允许引入吹入气体诸如二氧化碳，从而帮助在手术期间保持气腹。

套管针壳体104可包括近侧表面110，近侧表面110被构造成能够与例如填塞器(未示出)联接，填塞器可用于帮助使套管针100穿过组织。套管针壳体104还可包括至少一个配合元件，该配合元件被构造成能够有助于将填塞器联接到套管针100。在所示实施方案中，例如，所述至少一个配合元件包括多个凹部112，所述多个凹部112被构造成能够接收形成在填塞器上的对应突起(未示出)。关于填塞器和套管针之间的示例性联接的进一步细节可见于授予Voegele等人的标题为“多角度鸭嘴密封件组件(Multi-Angled Duckbill SealAssembly)”的美国专利No.8,034,032中，该专利据此以引用方式并入本文。

套管针以各种尺寸制成，并且通常以工作通道106的直径表示。该测量代表可穿过套管针进入患者身体中的最大宽度或直径的器械。在ENDOPATH

套管针的情况下，例如，工作通道的直径通常为5mm或12mm。通常利用较小的这两种尺寸来引入端部执行器和其他外科器械，而可视镜通常通过较大尺寸的工作通道引入。当然，这些并不限制套管针的尺寸和预期用途，而仅仅是示例。

除了上述基本部件之外，套管针的各种密封件对于保持气腹非常重要，并且可有点复杂。图2示出在该非限制性示例性实施方案中的包括其各种内部部件的套管针100的分解图。从套管针100的近侧端部开始，示出了第一器械密封件202。器械密封件202通常在其中心中具有与工作通道106同轴对准的圆形孔。器械密封件202被构造成能够围绕例如穿过套管针工作通道的圆形镜或器械形成密封。在一些实施方案中，当没有器械存在时，孔可保持打开，即，其不完全塌缩以密封工作通道106的近侧部分和远侧部分。

器械密封件202可定位成接近“鸭嘴”密封件204，“鸭嘴”密封件204被构造成能够在没有器械存在时密封工作通道106。具有形成直唇缘的相对侧壁的鸭嘴密封件204的形状可有效地在没有器械的情况下密封通道，但通常不能在器械周围形成紧密密封。这是包括具有不同形状和目的的串联的两个密封件的一个原因。当然，许多其他密封件形状、数量和构型是本领域已知的，并且可与本文所述的装置和方法一起使用。

所示的套管针100还包括吹入端口阀206和围绕密封件202、204的内壳体208。最后，所示实施方案包括由刮除器210和吸附构件212形成的流体移除器组件。流体移除器组件被构造成能够在其通过套管针朝近侧回缩回穿过套管针的工作通道时移除器械上可存在的体液或其他流体。具体地，可由模制的聚异戊二烯形成并且具有与工作通道106同轴对准的中心开口的刮除器210压靠器械，并且当器械相对于其移动时移除流体。刮除器210可包括形成于其中并从中心开口延伸的一系列径向通道(未示出)。通道将具有毛细管效应，并且允许流体从刮除器210的中心开口径向向外流动。然后，该流体将被吸附构件212吸收，吸附构件212与刮除器210的外部部分接触。吸附构件212可由例如聚烯烃或其他吸附材料形成。

如上所述，通常在微创手术期间使用套管针100和它的其他实施方案，以提供进入患者身体内部的装置。此外，它们通常与经皮插入的器械结合使用，以便将模块化端部执行器传递到患者身体中。然后可将这些端部执行器联接到经皮器械的窄远侧端部，以允许器械执行各种任务。例如，模块化端部执行器的一个实施方案可包括一对钳口，该对钳口可通过经皮插入器械的两个同心轴的相对运动来致动。轴可容易地穿过组织而不使用套管针或其他进入装置，并且钳口可在体内联接到轴，以将轴转动成用于抓紧和操纵组织的有用工具。

使用这些类型的器械所面临的挑战通常是模块化端部执行器与经皮插入器械的远侧端部的联接、脱离或更换过程的结合。所述过程通常涉及抓紧端部执行器并且用于通过使端部执行器穿过套管针100的工作通道而将端部执行器引入患者身体中的单独装载装置。然后，装载装置和器械必须正确对准，以将器械的轴插入在端部执行器中形成的承窝中。完成该联接过程可需要同时操纵装载装置、其从中穿过的套管针，以及皮下插入的器械。

为简化该过程，一些外科医生和其他使用者选择使经皮插入器械穿过套管针100自身体离开。这允许外科医生直接操纵端部执行器和器械的远侧端部。然而，使器械从套管针100的远侧端部到其近侧端部穿过套管针100可损坏套管针密封件。如图2所示，套管针密封件(以及如果存在的流体移除组件)被设计成接收在近侧至远侧方向上移动的器械。由于器械轴保持密封件处于打开位置并且防止在近侧回缩期间无意地使密封件变形，所以最初通过这种方式传递的器械的回缩是不成问题的。然而，当器械最初在远侧至近侧方向上传递时，器械可使套管针密封件202、204变形或将其破坏。

图3A至图4示出解决这些挑战和其他挑战的外科端部执行器装载装置300的一个实施方案。装置300通常包括具有形成于其中的管腔的壳体302，该管腔可接收外科器械端部执行器304，有时称为端部执行器组件。该装置还包括端部执行器保持器306，端部执行器保持器306可选择性地将外科端部执行器联接到壳体并在需要时将其释放(例如，一旦端部执行器已成功地联接到经皮插入的器械)。此外，装置300可包括至少一个配合元件308，至少一个配合元件308联接到壳体302并且被构造成能够与外科套管针的互补配合元件(例如，套管针100的配合元件112)交接以限制壳体相对于套管针的运动。

更具体地，并且如图4的分解图所示，壳体302可包括面向远侧的第一部分310，第一部分310被构造成能够与套管针100的近侧端部110联接。壳体还可包括细长的第二部分312，第二部分312从第一部分310朝远侧突出，并且包括形成于其中的管腔314，管腔314被构造成能够延伸到套管针100的工作通道106中。管腔314的尺寸可设定成将外科端部执行器304接收在其内。另外，端部执行器保持器306可在管腔314的侧壁中形成(或以其他方式联接到管腔)，以便将端部执行器304选择性地联接到装置300。最后，壳体302可包括至少一个配合元件308，如图4所示，配合元件308为具有远侧钩的单个弹性U形部件，用于与在套管针100的近侧表面110中形成的多个凹部112接合。

图5A和图5B示出联接到套管针100的装载装置300的另选视图。如图所示，壳体302的面向远侧的第一部分310可邻接套管针100的近侧表面110。另外，细长的第二部分312可延伸穿过套管针100的工作通道106，使得附接到细长的第二部分的外科端部执行器304延伸出套管针套筒102的远侧端部。

装载装置300可通过在装置上形成的一个或多个配合元件联接到套管针100，所述配合元件与在套管针上形成的互补配合元件交接。图6至图8更详细地示出了装载装置300和套管针100之间的联接。如图6中的配合元件308的细部图所示，配合元件可为U形框架600的形式，该U形框架600具有在其远侧端部上形成的钩、倒钩或夹具602。U形框架600还可包括形成于其中的中心管腔603，中心管腔603被构造成能够接收壳体302的细长的第二部分312。配合元件308可由弹性材料诸如可弹性变形的聚合物或金属形成，并且可偏压远离纵向轴线L。该偏压可有助于配合元件308与在套管针100中形成的凹部交接。配合元件308还可包括相对的致动表面604，所述相对的致动表面604可由外科医生或其他使用者按压以便在需要时选择性地从套管针100脱离或释放装载装置300。致动表面604可包括其上形成的脊状件或其他表面特征以帮助使用者抓紧和按压它们。尽管配合元件308被示出为具有相对的远侧端部特征部602的单个U形框架600，但在其他实施方案中，可围绕被构造成能够延伸到外科套管针100的工作通道中的细长的第二部分312在各个位置处采用多个单独的配合元件，或者可采用不同形状的框架，例如具有四个远侧配合特征部的T形或十字形框架。

图7和图8分别示出装载装置300在联接到套管针100时的剖视图和部分透明的视图。这些视图突出显示装载装置300的配合元件308与套管针100的互补配合元件112之间的相互作用。具体地，在U形配合元件308的远侧端部处形成的钩602延伸到形成于套管针100的近侧表面110中的凹部112中。此外，由于配合元件308的向外偏压，钩602接合套管针100的近侧表面110的下侧，并且防止装载装置300从套管针轴向(即沿纵向轴线L)抽出。此外，配合元件308的大致矩形横截面形状可基本上填充大致矩形的凹部112，从而防止装载装置300相对于纵向轴线L径向地旋转或以其他方式移动。因此，装载装置300的配合元件308可被构造成能够限制装载装置300相对于套管针100在所有自由度上的移动。

为从套管针100释放装载装置300(例如，在外科手术结束时，或者如果具有不同外科端部执行器的不同装载装置穿过套管针工作通道106)，外科医生或其他使用者可按压配合元件308的相对致动表面604，以便抵靠朝纵向轴线L的任何偏压力移动远侧钩602。钩的这种运动可允许钩602从套管针100的近侧表面110的下侧脱离并穿过其中形成的凹部112。因此，装载装置300可选择性地联接到套管针100。

所示的配合元件308仅仅是配合元件的一个实施方案，然而也可能有多种其他构型。例如，装载装置300上的远侧突出钩602和形成在套管针100中的凹部112的构型可以颠倒，使得从套管针近侧表面突出的钩可以被接收在形成于装载装置壳体302的面向远侧部分310的凹部内。在其他实施方案中，钩602的偏压和取向可颠倒，使得它们朝向纵向轴线L径向向内偏压，而不是如图所示径向向外偏压。此外，钩602可定位在装载装置300的外表面上并且被构造成能够与在套管针100的近侧部分的外表面上形成的凹部、搁架或其他表面特征部接合。还可采用本领域中的多种其他已知的联接机构。无论配合元件的具体构型如何，装载装置300均可包括与在套管针100上形成的至少一个配合元件互补的至少一个配合元件。在许多情况下，套管针上的至少一个配合元件可预先存在并用于附接其他套管针附件，诸如填塞器。

另外，至少一个配合元件308的某些实施方案可被构造成能够允许装载装置300和套管针100之间的至少一些相对运动。例如，在一些实施方案中，至少一个配合元件308可包括延伸到在套管针100中形成的凹部中的至少一个圆柱形杆或其他突出部，而不利用钩或其他特征以正向地锁定到套管针上。在此实施方案中，可防止装载装置300相对于纵向轴线L或围绕纵向轴线L径向移动，但可允许装载装置相对于纵向轴线L轴向移动。在其他实施方案中，装载装置壳体302的面向远侧部分310可包括被构造成能够在套管针100的近侧部分上延伸的外壁，并且在装载装置300和套管针100两者上均可形成花键，以防止相对于纵向轴线L的相对旋转或径向运动。在其他实施方案中，可允许围绕纵向轴线L旋转，而在其他方向上的运动可被限制。当然，可使用本领域已知的各种配合元件的任何组合，并且这些组合不需要符合本文提供的具体示例。

图9至图11更详细地示出了装载装置300的端部执行器保持器306。端部执行器保持器306可具有能够选择性地将外科端部执行器304联接到装载装置300以用于通过套管针100的工作通道106递送的多种不同构型。在所示实施方案中，端部执行器保持器306包括至少一个突出部1002，该突出部被构造成能够延伸到形成于端部执行器304中的至少一个凹部1004中。如图10所示，凹部1004可以为例如沿其长度围绕端部执行器304的圆周形成的环形凹部。至少一个突出部1002可被弹性偏压，使得当端部执行器304被装载到装载装置300的管腔314中时，至少一个突出部1002可相对于纵向轴线L被径向向外推动。当端部执行器304被推动到管腔314中足够远使得凹部1004与至少一个突出部1002对准时，至少一个突出部1002能够相对于纵向轴线L被径向向内偏压，以便限制端部执行器304相对于装载装置300的进一步运动。

所示端部执行器保持器306仅仅是一个可能的实施方案，并且可采用多种变型形式或另选方案。例如，可颠倒所示构型以提供具有形成于其上的径向向外偏压的突出部的端部执行器304，所述突出部被构造成能够装配到形成于管腔314的内侧壁上的凹部中。另选地，可利用多种其他锁定机构中的任一种来将端部执行器304联接到装载装置300。端部执行器保持器306的某些实施方案可允许端部执行器304在联接时的旋转(并且允许端部执行器在任何旋转取向上联接)，诸如所示的环形凹部1004，或者可防止此旋转(例如，如果采用单独的半球形凹部代替环形凹部1004)。下文更详细地描述端部执行器保持器的其他可能的实施方案。

图12A至图13示出装载装置1200的另一个实施方案，该装载装置被构造成能够与套管针100联接并通过套管针100的工作通道106递送端部执行器304。与上文讨论的装载装置300类似，装载装置1200包括壳体1202、端部执行器保持器1206和至少一个配合元件1208。装置1200的壳体1202还包括第一面向远侧部分1210以及第二细长部分1212，第一面向远侧部分1210被构造成能够与套管针100的近侧部分交接，第二细长部分1212从第一部分1210朝远侧突出并且被构造成能够被接收在套管针100的工作通道106内。然而，与装载装置300相比，装置1200被构造成能够沿其长度朝近侧和远侧平移端部执行器304。因此，壳体1202包括可用于平移端部执行器304和端部执行器保持器1206的推进器1218以及可容纳推进器的延伸的近侧部分1216。

更具体地，并且参照图13的分解图，装置1200包括壳体1202，壳体1202具有近侧部分1216和细长远侧部分1212；以及被构造成能够邻接套管针100的近侧表面110的面向远侧部分1210。壳体还包括形成于其中的管腔1214，该管腔容纳推进器1218。推进器1218可包括设置在管腔1214内的柱塞部件1220和可延伸出管腔并由外科医生或其他使用者操纵的致动部件1222。此外，壳体可包括与上述配合元件308类似的至少一个配合元件1208。柱塞部件1220可与端部执行器保持器1206的近侧端部交接，以控制端部执行器保持器1206沿装置1200的纵向轴线L的长度的位置。端部执行器保持器1206可包括壳体1224、枢转端盖1226和保持夹1228。下文提供了有关这些组件的进一步详细信息。

图14A和图14B示出了当联接到套管针100时装载装置1200的另选视图。应当注意，装载装置1200的推进器1218回缩至最近侧位置，并且因此，与图5A和图5B所示的实施方案相比，端部执行器304不从套管针100的远侧端部延伸。装载装置1200可与套管针100以与上述装载装置300相同的方式选择性地联接。例如，至少一个配合元件1208可包括延伸到形成于套管针100的近侧表面110中的互补凹部112中，并且锁定到套管针的近侧表面的下侧以限制装载装置和套管针的相对运动的相对的向外偏压的钩或其他突出部。此外，上述变型形式或另选配合元件构型中的任一者可与装载装置1200结合使用。

图15A和图15B示出装置1200的壳体1202的一部分的另选视图。具体地，这些附图示出了在壳体的近侧部分1216中形成的容纳推进器1218的纵向狭槽1502以及推进器1218相对于壳体1202的纵向运动。此外，在壳体1202的细长部分1212中形成切口1504以类似地容纳推进器1218，并且更具体地，容纳从设置在壳体的管腔1214内的柱塞部件1220延伸出的致动部件1222。此外，狭槽1502在较大的凹部1506中终止于其远侧端部处，较大的凹部1506允许致动部件1222在到达最远侧位置时向外延伸，如下文更详细地说明。虽然图中未示出，但壳体1202还可包括形成于其中的一个或多个观察口(例如，以类似于切口1504的切口形式，或由透明材料形成的部分)，以允许外科端部执行器在管腔1214内的位置的可视化。此观察口可为使用者提供另一种形式的反馈以确认联接到装载装置的端部执行器的状态。

图16至图19示出使端部执行器304沿装载装置1200的纵向轴线L进行选择性平移的各种部件。图16示出没有壳体1202的近侧部分1216或细长部分1212的装载装置1200。在该视图中，推进器1218和端部执行器保持器1206的构型可见。更具体地，推进器1218的柱塞部件1220的远侧端部可联接到端部执行器保持器壳体1224的近侧端部。因此，推进器1218的任何纵向运动例如由操纵致动部件1222的外科医生产生的运动可直接转移到端部执行器保持器1206。在一些实施方案中，柱塞部件1220和端部执行器保持器壳体1224的联接可为刚性的，而在其他实施方案中，可允许端部执行器载体相对于柱塞部件1220旋转。

如图17所示，推进器1218的柱塞部件1220可通过将在致动部件上形成的突出部1702装配到形成于柱塞部件中的凹部1704中来联接到致动部件1222。另外，使用例如位于凹部1704内的弹簧1706，致动部件可被偏压远离柱塞部件(即，相对于纵向轴线L径向向外偏压)。

图18A和图18B示出联接到套管针100并分别以朝近侧回缩和朝远侧延伸构型设置的装载装置1200。在图18A的朝近侧回缩构型中，推进器1218的致动部件1222定位在形成于装置1200的壳体中的狭槽1502的近侧端部处，并且装置1200的远侧端部邻近套管针100的远侧端部设置。相比之下，在图18B的朝远侧延伸构型中，推进器1218的致动部件1222定位在狭槽1502的最远侧端部处，并且端部执行器保持器1206朝远侧延伸超过套管针100的远侧端部。

此外，致动部件1222在图18B中径向向外延伸得比在图18A中远。该进一步延伸是致动部件1222与设置在形成于壳体1202中的狭槽1502的远侧端部处的凹部1506对准的结果，使得来自弹簧1706的偏压力驱动致动部件1222从纵向轴线L径向向外，如图19所示。致动部件1222在到达推进器1218的最远侧位置时的这种附加运动可用于向使用者视觉指示端部执行器处于完全展开位置。例如，致动部件1222可包括具有与部件的其他部分不同的颜色的部分1708。这种另选的着色部分1708可被定位成使得其仅当致动部件1222在狭槽1502的最远侧端部处径向向外延伸时才可见。

也可利用致动部件1222在推进器1218的最远侧位置处的径向向外运动锁定推进器以防止无意的近侧回缩。例如，致动部件1222可包括板1710，板1710被构造成能够在推进器位于壳体1202中形成的凹部1506的近侧时刚好从狭槽1502径向向内行进。然而，当推进器1218到达狭槽1502的远侧端部时，由于弹簧1706的偏压力，板1710可径向向外移动到凹部1506中，如图19所示。然后板1710可邻接凹部1506的近侧表面，并且防止推进器朝近侧回缩，除非使用者首先抵靠弹簧1706的偏压力径向向内按压致动部件1222。

图20至图26更详细地示出端部执行器保持器1206。如上所述，端部执行器保持器1206可设置在推进器1218的柱塞部件1220的远侧端部处，并且可被构造成能够选择性地联接到端部执行器304。端部执行器保持器可包括壳体1224以及枢转端盖1226和保持夹1228。与例如需要器械来与装载装置300的纵向轴线对准的端部执行器保持器306相比，通过允许端部执行器相对于保持器枢转，所示端部执行器保持器1206可有助于使端部执行器与经皮插入的外科器械对准的过程。

图21A至图21C更详细地示出了端部执行器保持器1206的枢转能力。分别在图21A和图21B的剖视图和透视图中，推进器1218定位在其最近侧和最远侧位置之间的中间点处，并且端部执行器保持器1206因此部分地从套管针100的远侧端部延伸。随着推进器1218继续相对于装置1200朝远侧移动，端部执行器保持器1206将完全从套管针100的远侧端部延伸出来，如图21C所示(由箭头1指示)。然而，一旦端部执行器保持器1206完全延伸出来，则枢转端盖1226可相对于端部执行器保持器壳体1224枢转，以改变附接到枢转端盖的端部执行器304的取向(由箭头2指示)。端部执行器304的取向的这种改变可使得能够更容易地对准经皮插入的外科器械以用于联接到端部执行器。枢转运动可以多种方式进行控制。例如，控制缆线可从装置的近侧端部沿端部执行器保持器1206向下穿设，并用于控制枢转运动。在其他实施方案中，枢转运动可利用凸轮机构成为端部执行器保持器1206的远侧推进的一部分，使得推进器1218的远侧行进的最终部分引起枢转运动。此构型可具有最小化复杂性并且确保端部执行器304在开始枢转运动之前充分地从套管针100的远侧端部被推出去的优点。无论使用何种构型，均可提供任何期望量的枢转。在利用凸轮机构的实施方案中，在一些情况下，最大枢转量可为约100°。

图22更详细地示出端部执行器保持器壳体1224。壳体1224可包括近侧端部2202，近侧端部2202被构造成能够联接到推进器1218的柱塞部件1220的远侧端部。壳体1224的远侧端部可包括相对的臂2204，所述臂2204具有形成于其中的凹部2206，凹部2206被构造成能够与枢转端盖1226的枢转销2302(参见图23)联接。壳体1224可具有形成于其中的管腔2208，并且可包括从其侧壁的一部分切割出的切口2210。管腔2208可被构造成能够接收端部执行器304，并且侧壁切口2210的尺寸可被设定成允许端部执行器304在附接到枢转端盖时枢转远离或进入壳体1224(参见图21C)。

如上所述，枢转端盖1226可包括具有相对的枢轴销2302的近侧端部，所述相对的枢轴销被构造成能够被接收在形成于端部执行器保持器壳体1224的远侧端部中的凹部内。枢转端盖1226可具有大致圆柱形的形状，该大致圆柱形的形状具有形成于其中的内管腔2306，以用于接收端部执行器304。远侧部分2304可包括尺寸设定成接收保持夹1228的侧壁切口2308。

如图24所示，保持夹1228可为弹性U形部件，诸如卡环或弹簧夹。保持夹1228可被构造成能够被接收在形成于枢转端盖1226中的侧壁切口2308内，使得其可弹性地延伸到枢转端盖的管腔2306中。保持夹1228可具有多种形状、尺寸和刚性，并且在一些实施方案中可包括被布置用于向外科医生或其他使用者提供端部执行器联接的视觉指示的双色主体，如下文更详细所述。在一个实施方案中，例如，保持夹1228的外圆周2402可具有不同于其内部部分2404的颜色。

图25A至图25B示出将端部执行器304与端部执行器保持器1206联接的过程。在图25A和图25B中，端部执行器304与端部执行器保持器1206的枢转端盖1226对准，但距离枢转端盖1226一定距离。如图25B的侧视图中最佳地示出，在端部执行器304插入枢转端盖1226中之前，弹性保持夹1228延伸到枢转端盖的管腔2306中。为将端部执行器304联接到端部执行器保持器1206，端部执行器可被推进到图26A和图26B中所示的构型中。在该构型中，端部执行器304插入到枢转端盖1226的管腔2306中可相对于端盖的纵向轴线径向向外按压保持夹1228。保持夹1228的偏压力可抓紧端部执行器304并防止其从端部执行器保持器1206脱落。另外，在一些实施方案中，可插入端部执行器304，使得凹部或其他特征部诸如凹部1004与保持夹1228对准。将保持夹1228座置在凹部1004中可增加端部执行器304与保持器1206之间的联接的强度。

此外，使用多色保持夹1228可向外科医生或其他使用者提供端部执行器何时充分插入端部执行器保持器1206中的视觉指示。例如，在图25A的构型中，保持夹1228被座置成使得仅外圆周表面2402可见。然而，在图26A的构型中，其中端部执行器304由保持夹1228抓紧，不同着色的内部部分2404可见。看到这种不同着色的表面可用作指示端部执行器304联接到端部执行器保持器1206，并且可例如从经皮插入的外科器械的远侧端部释放。

无论使用装载装置的哪个实施方案，在某些情况下，可期望在装载装置的近侧端部附近提供控制器，该控制器允许从装置远程展开和释放端部执行器，以及远程控制枢转运动(如果提供的话)。上述推进器1218的致动部件1222是这种控制器的一个示例，但也存在许多其他可能性。图27和图28示出包括用于远程展开和释放外科器械端部执行器的控制器的端部执行器装载装置的附加实施方案。

图27中所示的装载装置2700包括可控制端部执行器304通过套管针100的推进的展开致动器2702(例如，按钮或其他元件)。具体地，致动器2702可连接到滑动部件2704，使得当被致动时，滑动部件从其阻塞装置2700的内管腔2706的位置移动到不阻塞管腔2706的位置。因此，致动器2702可控制端部执行器304从装置2700的近侧端部至装置2700的远侧端部的释放。另外，通过设置在装置的远侧端部处的闩锁2708可防止端部执行器304从装载装置2700中掉出。闩锁2708可被构造成能够使得当器械的远侧端部插入到装载装置2700的远侧端部和形成于端部执行器304中的承窝中时，经皮插入的外科器械使闩锁从端部执行器304径向向外移动。在此构型中，当外科器械已经与端部执行器304联接时，闩锁2708才被释放。

图28示出端部执行器装载装置2800的另一个实施方案，其包括朝近侧定位的控制器，用于从装载装置的远侧端部远程释放端部执行器304。具体地，装载装置2800包括通过连杆2806联接到闩锁2804的致动器2802，诸如按钮。闩锁2804延伸到装置2800的管腔2808中，并且防止端部执行器304离开管腔。按压或以其他方式致动按钮或其他致动器2802可驱动闩锁2804径向向外移动并释放端部执行器304。

虽然上述各种实施方案可仅具有本文所述特征的子集，但所述各种部件和功能可以多种方式组合，所有这些方式均被考虑在本发明的范围内。例如，装载装置可包括装置1200的平移推进器和枢转端部执行器保持器两者，以及从保持器远程释放端部执行器的控制器，该控制器类似于在装置2800中所示的控制器。

本文所述的装置可用于多种外科手术中。一般来讲，使用本文所述装置的方法可包括将装载装置与外科套管针联接，使得在装载装置中形成的管腔与外科套管针的工作通道同轴对准，并且装载装置和外科套管针上的互补配合特征部限制其间的相对运动。在将外科端部执行器联接到装载装置之后，可将装载装置联接到套管针，或者装载装置可与外科端部执行器一起进行预组装，或者可在没有端部执行器的情况下插入装载装置以预期从经皮插入的外科器械接收一个端部执行器(例如，在手术结束时或当将一个端部执行器更换为另一个端部执行器时)。如上所述，装载装置和套管针的联接可利用在套管针上或套管针中形成的预先存在的配合特征部，以用于附接其他附件，诸如填塞器。

使用本文所述装置的方法还可包括使接收在装载装置的管腔内的端部执行器穿过外科套管针的工作通道。这可通过上述联接实现(例如，如果端部执行器联接到装载装置的远侧端部(如装置300一样))，或者可包括致动推进器以将端部执行器朝远侧展开到套管针的远侧端部之外。此外，该方法可包括选择性地将端部执行器从装载装置的管腔释放，例如，在端部执行器已联接到体内外科器械的远侧端部之后。

在某些实施方案中，可不期望利用如上所述的装载装置，或者可不用于使用。在这种情况下，外科器械的远侧末端通常从患者身体内部“反向”穿过套管针到患者身体外部，从而允许外科医生或其他使用者在联接、脱离或更换端部执行器时直接操纵外科器械的远侧端部和端部执行器。将外科器械的远侧端部(具有或不附接到端部执行器的端部执行器)从套管针的远侧端部传递到套管针的近侧端部可容易地损坏设置在套管针的工作通道上的各种密封件，如上所述。

为保护套管针密封件，可采用密封保护器，如图29所示。更具体地，套管针2902可装配有密封保护器2904，密封保护器2904从任一套管针密封件2906、2908的近侧延伸至其远侧。密封保护器2904可为管状元件，所述管状元件具有取向成朝向套管针的远侧端部伸展的锥形远侧端部。密封保护器2904材料可为可变形的和弹性的，使得密封保护器在其穿过密封件2906、2908时可变形，但可返回到其锥形形状(至少在其远侧端部处)以保护密封件2906、2908的面向远侧的一侧。另外，密封保护器2904材料可为可压缩的，使得密封件2906、2908可继续按预期操作。在一个实施方案中，例如，密封保护器可以是包裹在薄聚丙烯膜中的薄聚丙烯织造插管。这种构造可以是有利的，因为在密封件2906、2908的位置处，织造插管可收缩，并且聚丙烯膜可破裂，从而允许密封件继续按预期闭合。然而，在密封件2906、2908的远侧上，织造插管可弹回到位。

在密封保护器2904就位并且扩张的远侧端部面向套管针2902的远侧端部的情况下，当朝近侧穿过套管针2902的远侧端部时，任何经皮插入的外科器械诸如器械2910均可被接收在密封保护器2904内。然后，密封保护器2904可防止外科器械2910的任何部分卡在或钩在密封件2906、2908上并导致其损坏。因此，外科医生或其他用户可继续使器械2910穿过套管针2902，以更换在患者身体外部的端部执行器而不损害套管针2902。

本领域已知和/或本文所述的部件和装置中的任一个可作为套件的一部分提供，所述套件包括如本文所述的装载装置、套管针和外科端部执行器中的任一种，以及通常与此类部件一起使用的其他部件例如填塞器。装载装置可被构造成能够使用存在于套管针和装载装置上的一个或多个互补配合特征部或元件可移除地联接到套管针。套管针可为本领域已知的任何特定型号或构型的套管针。此外，套件中提供的端部执行器能够执行不同的功能，包括但不限于本文所述的功能，并且/或者可一起包括在单个套件诸如专门针对拉伸和缝合组织定制的套件中以执行特定功能。此外，可提供一个或多个其他端口或外科器械，包括相机和其他观察器械以帮助执行给定手术。

本文公开的装置可由多种材料形成并且可具有多种不同的尺寸和形状。例如，装载装置和套管针可由多种聚合物和/或金属形成。此外，特定部件可由与其他部件不同的材料形成。通过另外的示例，装载装置壳体可以由聚合物材料(例如聚碳酸酯)形成，而端部执行器保持器(例如枢转端部执行器保持器1206)可以由金属诸如外科等级不锈钢(例如，17-4)，其他300和400系列不锈钢、钛和铝形成，可能会利用更大的刚性。当然，这些只是可能的材料组合的非限制性示例。根据预期的使用和外科部位解剖结构，装置尺寸也可发生大的变化。如上所述，本文所述的装置可通常与直径为5mm级的套管针结合使用，但可构造任何特定尺寸。此外，可使用任何特定直径的多种长度以适应各种端部执行器尺寸、外科部位位置等。

本文所公开的装置可被设计成在单次使用后废弃，或者其可被设计成能够使用多次。然而无论是哪种情况，该器械都可在至少使用一次后经过修复再行使用。修整可包括拆卸装置、之后清洁或替换特定零件以及后续重新组装步骤的任意组合。具体地，所述装置可拆卸，而且可以任意组合选择性地更换或移除所述装置的任意数目的特定零件或部件。在清洁和/或替换特定部件后，可对所述装置进行重新组装，以便随后在修复设施处使用或就在外科手术之前由手术团队使用。本领域的技术人员将会理解，修复装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。

本文所述的装置可在用于外科手术之前进行处理。首先，可获得新的或用过的器械，并且根据需要进行清洁。然后可对器械进行灭菌。在一种灭菌技术中，可将该器械放置在闭合且密封的容器(诸如，塑料或TYVEK袋)中。然后可将容器及其内容物放置在可穿透该容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线或高能电子。辐射可杀死器械上和容器中的细菌。然后可将经灭菌的器械储存在无菌容器中。密封容器可使器械保持无菌，直到其在医疗设施中被打开。本领域已知的其他灭菌形式也是可能的。这可包括β辐射或其他形式的辐射、环氧乙烷、蒸汽或液体浴(例如，冷浸)。由于所使用的材料、电子部件的存在情况等因素，某些形式的灭菌可能更适合与装置的不同部分结合使用。

根据上述实施方案，本领域的技术人员将会认识到本发明的另外的特征和优点。因此，本发明不应受到已具体示出和描述内容的限制，除非所附权利要求有所指示。本文引用的所有出版物和参考文献全文明确地以引用方式并入本文中。

Claims (18)

1.一种外科端部执行器装载装置，包括：

壳体，所述壳体包括面向远侧的第一部分以及从所述第一部分朝远侧突出的细长的第二部分，所述第一部分被构造成能够与外科套管针的近侧端部联接，所述第二部分包括形成于其中的管腔并且被构造成能够在所述壳体联接到所述外科套管针时延伸到所述外科套管针的工作通道中；

至少一个配合元件，所述至少一个配合元件联接到所述壳体并被构造成能够与所述外科套管针的互补配合元件交接以限制所述壳体相对于所述套管针的运动；以及

端部执行器保持器，所述端部执行器保持器联接到所述壳体并且被构造成能够将外科端部执行器选择性地联接到所述壳体；

其中所述端部执行器保持器被构造成能够相对于所述外科端部执行器装载装置枢转以引起联接的外科端部执行器枢转，使得所述联接的外科端部执行器能够匹配至单独的外科器械并且从所述外科端部执行器装载装置脱离。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述端部执行器保持器定位在所述壳体的所述第二部分的远侧端部处。

3.根据权利要求2所述的装置，还包括定位在所述壳体中并且联接到所述端部执行器保持器以选择性地释放所述外科端部执行器的致动器。

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述端部执行器保持器包括闩锁，并且所述致动器通过连杆联接到所述闩锁。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述端部执行器保持器包括定位在所述壳体中并且被构造成能够相对于所述装载装置将外科端部执行器从第一近侧位置释放到第二远侧位置的致动器。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个配合元件包括至少一个突出部，所述至少一个突出部从所述壳体延伸并被构造成能够接收在形成于所述外科套管针中的至少一个凹部内。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个配合元件限制所述壳体相对于所述外科套管针在所有自由度上的运动。

8.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个配合元件限制所述壳体相对于所述外科套管针在至少一个自由度上的运动，并且允许所述壳体相对于所述外科套管针在至少一个其他自由度上的运动。

9.根据权利要求1所述的装置，其中所述端部执行器保持器包括被构造成能够接收在形成于所述外科端部执行器中的至少一个凹部内的至少一个突出部。

10.根据权利要求1所述的装置，还包括可滑动地设置在所述管腔内并被构造成能够沿所述管腔的纵向轴线平移所述外科端部执行器的推进器。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述推进器联接到延伸超过所述管腔的外径的致动器。

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述致动器径向向外偏压并且被构造成能够在所述推进器被平移至最远侧位置时移动到形成于所述壳体中的凹部中。

13.根据权利要求10所述的装置，其中所述壳体包括所述管腔中的一个或多个观察口，以允许所述外科端部执行器在所述管腔内的位置的可视化。

14.一种外科器械套件，包括：

装载装置，所述装载装置具有壳体、管腔和端部执行器保持器，所述壳体具有与其联接的至少一个配合元件，所述管腔穿过所述壳体的至少一部分形成；

套管针，所述套管针具有近侧端部、远侧端部、至少一个配合元件和穿过所述套管针从所述近侧端部延伸到所述远侧端部的工作通道；以及

外科器械端部执行器；

其中所述外科器械端部执行器被构造成能够与所述装载装置的所述管腔对准并且通过所述端部执行器保持器与其联接，并且所述装载装置的所述壳体被构造成能够经由所述装载装置和所述套管针的所述配合元件联接到所述套管针的所述近侧端部；并且

其中所述端部执行器保持器被构造成能够相对于所述装载装置枢转以引起联接的外科器械端部执行器枢转，使得所述联接的外科器械端部执行器能够匹配至单独的外科器械并且从所述装载装置脱离。

15.根据权利要求14所述的套件，还包括推进器，所述推进器可滑动地设置在所述装载装置的所述管腔内并且被构造成能够沿所述管腔的纵向轴线平移所述外科器械端部执行器。

16.根据权利要求15所述的套件，还包括致动器，所述致动器联接到所述推进器并且被构造成能够指示所述推进器何时到达相对于所述壳体的所述管腔的最远侧位置。

17.根据权利要求14所述的套件，还包括致动器，所述致动器定位在所述装载装置的所述壳体中并且联接到所述端部执行器保持器以选择性地释放所述外科端部执行器。

18.根据权利要求14所述的套件，其中所述装载装置包括至少一个观察口，以允许所述外科端部执行器在所述管腔内的位置的可视化。

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