BR112018008972B1

BR112018008972B1 - Dispositivo de carregamento do atuador de extremidade cirúrgico e kit de instrumento cirúrgico

Info

Publication number: BR112018008972B1
Application number: BR112018008972-9A
Authority: BR
Inventors: Christopher J. Hess; Frederick E. Shelton Iv; Ryan A. Bledsoe; Jeffrey L. Savage; Craig T. Gates; Douglas E. Withers
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2015-11-03
Filing date: 2016-10-25
Publication date: 2022-12-20
Also published as: CN108472062A; BR112018008972A2; US20170119361A1; EP3165186A1; JP2018535752A; US10912543B2; CN108472062B; MA41445A; WO2017078982A1; JP6926077B2; BR112018008972A8

Abstract

DISPOSITIVO DE CARREGAMENTO DO ATUADOR DE EXTREMIDADE CIRÚRGICO E INTEGRAÇÃO DE TROCARTE. A presente invenção refere-se a dispositivos e métodos para a liberação de atuadores de extremidade através de trocartes cirúrgicos. Em uma modalidade, é fornecido um dispositivo de carregamento do atuador de extremidade cirúrgico que inclui um compartimento que tem uma primeira porção voltada distalmente configurada para acoplar com uma extremidade proximal de um trocarte cirúrgico, e uma segunda porção alongada que se projeta distalmente a partir da primeira porção. A segunda porção pode incluir um lúmen formado no mesmo e pode ser configurada para se estender para dentro de um canal operacional do trocarte cirúrgico quando o compartimento é acoplado ao mesmo. O dispositivo pode também incluir pelo menos um elemento de acoplamento acoplado ao compartimento e configurado para fazer interface com um elemento de acoplamento complementar do trocarte cirúrgico para restringir o movimento do compartimento em relação ao trocarte, bem como um retentor de atuador de extremidade acoplado ao compartimento e configurado para acoplar seletivamente um atuador de extremidade cirúrgico ao compartimento.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] A presente invenção refere-se, de modo geral, aos instru mentos cirúrgicos e, mais particularmente, aos dispositivos que fornecem atuadores de extremidade a um sítio cirúrgico.

ANTECEDENTES

[0002] Os procedimentos cirúrgicos são usados para tratar e curar uma ampla gama de doenças, condições e lesões. A cirurgia, geralmente, requer acesso ao tecido interno através de procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos ou abertos. O termo "minimamente invasivo" se refere a todos os tipos de procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos, incluindo procedimentos endoscópicos, laparos- cópicos, artroscópicos, intraluminais por orifícios naturais e translumi- nais por orifícios naturais. A cirurgia minimamente invasiva pode ter diversas vantagens em comparação com procedimentos cirúrgicos abertos tradicionais, incluindo trauma reduzido, recuperação mais rápida, risco reduzido de infecção e redução de cicatrizes.

[0003] Em muitos procedimentos minimamente invasivos, a cavi dade abdominal é insuflada com gás dióxido de carbono para fornecer espaço adequado para realizar um procedimento. A cavidade insuflada fica em geral sob pressão e é algumas vezes mencionada como estando em estado de pneumoperitônio. Os dispositivos de acesso cirúrgico são frequentemente usados para facilitar a manipulação cirúrgica do tecido interno, mantendo o pneumoperitônio. Por exemplo, durante um procedimento cirúrgico, a parede abdominal pode ser perfurada e uma cânula ou trocarte (como o trocarte mostrado nas Figuras 1A a 2) pode ser inserido na cavidade abdominal. O trocarte pode fornecer uma porta através da qual outros instrumentos cirúrgicos podem ser passados para dentro do corpo de um paciente para executar vários procedimentos.

[0004] O desenvolvimento da cirurgia minimamente invasiva resul tou em procedimentos cada vez mais complexos que necessitam de múltiplos instrumentos e manipulações precisas dentro do corpo. Devido ao espaço de acesso limitado fornecido por um trocarte e ao tamanho de ferimento relativamente maior associado ao mesmo, uma solução tem sido o uso de instrumentos cirúrgicos percutâneos inseridos diretamente em uma cavidade corporal e usados para suplementar instrumentos introduzidos através de um ou mais trocartes. Por exemplo, foram desenvolvidos procedimentos que envolvem instrumentos percutâneos adicionais para auxiliar na retração de órgãos e estruturas. Em outros procedimentos, um ou mais instrumentos percu- tâneos que têm atuadores de extremidade removíveis são utilizados em combinação com um trocarte que pode acomodar a passagem de vários atuadores de extremidade para conexão com o instrumento in vivo. A inserção de instrumentos cirúrgicos de maneira percutânea, isto é, que passam diretamente através do tecido sem um dispositivo de acesso, pode reduzir ainda mais o trauma e cicatrizes ao paciente reduzindo-se o tamanho do ferimento criado. Detalhes adicionais sobre esses instrumentos podem ser encontrados, por exemplo, na pu-blicação de pedido de patente US n° 2011/0087267 para Spivey et al., intitulada "Method For Exchanging End Effectors In Vivo", que está aqui incorporada a título de referência.

[0005] Entretanto, o uso crescente de instrumentos cirúrgicos inse ridos de maneira percutânea não é isento de desafios. Por exemplo, pode ser difícil fixar ou remover com sucesso um atuador de extremidade de um instrumento inserido percutaneamente dentro do corpo de um paciente. Há uma série de razões para isso, dentre as quais não é insignificante que o ambiente seja confinado e remoto em que o eixo do instrumento e o atuador de extremidade estão sendo manipulados. Além disso, a troca de atuadores de extremidade pode exigir uma grande equipe operacional, já que pode ser necessário manipular simultaneamente o instrumento inserido percutaneamente, o trocarte que fornece acesso para passar um atuador de extremidade e um dispositivo de carregamento usado para fornecer um atuador de extremidade através do trocarte e fixá-lo a uma extremidade distal do instrumento.

[0006] Uma tentativa de solução para esses desafios tem sido uti lizar o trocarte como um meio para passar a extremidade distal de um instrumento inserido percutaneamente de volta para fora do corpo do paciente para trocar os atuadores de extremidade. Mais particularmente, um instrumento pode ser inserido percutaneamente, por exemplo, em uma cavidade abdominal do paciente, passado então para fora do corpo através do trocarte, de modo que um cirurgião ou outro usuário possa manipular diretamente o instrumento e qualquer atuador de extremidade. Entretanto, a passagem do instrumento (com ou sem um atuador de extremidade fixado) através do trocarte na direção "errada" (isto é, de sua extremidade distal em direção a sua extremidade proximal) pode danificar a uma ou mais vedações presentes no trocarte que ajudam a manter o pneumoperitônio. Isso se deve ao fato de que as vedações do trocarte são frequentemente projetadas com um formato de "bico de pato", ou outro formato, que é orientado para a pas-sagem de instrumento proximal para distal.

[0007] Consequentemente, existe uma necessidade por dispositi vos e métodos aprimorados que auxiliam os usuários na passagem de atuadores de extremidade modulares para dentro do corpo de um paciente para fixação a um instrumento cirúrgico posicionado dentro do corpo. Existe também uma necessidade por esses dispositivos e métodos que possam reduzir o número de objetos que precisam ser ma- nipulados durante essa operação e podem reduzir o risco de danos a um trocarte cirúrgico que é usado para passar os atuadores de extremidade para dentro do corpo.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[0008] A presente invenção fornece, em geral, dispositivos e mé todos para o fornecimento de atuadores de extremidade cirúrgicos para dentro do corpo de um paciente para fixação a outro instrumento cirúrgico in vivo. Os dispositivos e métodos aqui descritos podem reduzir a complexidade desse tipo de operação mediante o acoplamento de um dispositivo de carregamento do atuador de extremidade a um trocarte cirúrgico, por exemplo, da mesma maneira que um obturador é tipicamente acoplado a um trocarte. Esse acoplamento pode combinar efetivamente o dispositivo de carregamento e o trocarte em um único dispositivo que é mais facilmente manipulado por um usuário. O dispositivo de carregamento pode ser configurado para se acoplar seletivamente a um atuador de extremidade e, ao se acoplar com um trocarte, passar o atuador de extremidade através de um canal operacional do trocarte para a apresentação a um instrumento cirúrgico posicionado próximo a uma extremidade distal do trocarte. O dispositivo de carregamento pode, então, liberar o atuador de extremidade acoplado ao mesmo uma vez que o atuador de extremidade esteja acoplado ao instrumento cirúrgico. Com o uso dos dispositivos e métodos aqui descritos, um cirurgião ou outro usuário pode alinhar com mais facilidade um atuador de extremidade e instrumento cirúrgico complementar para acoplamento e pode evitar a prática de passar o instrumento cirúrgico através do trocarte na direção "errada" (isto é, de uma extremidade distal do mesmo para uma extremidade proximal do mesmo) para fixar o atuador de extremidade ao instrumento.

[0009] Em um aspecto, é fornecido um dispositivo de carregamen to do atuador de extremidade cirúrgico que pode incluir um comparti- mento que tem uma primeira porção voltada distalmente configurada para acoplar com uma extremidade proximal de um trocarte cirúrgico, e uma segunda porção alongada que se projeta distalmente a partir da primeira porção. A segunda porção pode incluir um lúmen formado no mesmo e pode ser configurada para se estender para dentro de um canal operacional do trocarte cirúrgico quando o compartimento é acoplado ao mesmo. O dispositivo pode incluir adicionalmente pelo menos um elemento de acoplamento acoplado ao compartimento e configurado para interfacear com um elemento de acoplamento complementar do trocarte cirúrgico para restringir o movimento do compartimento em relação ao trocarte, bem como um retentor de atuador de extremidade acoplado ao compartimento e configurado para acoplar seletivamente um atuador de extremidade cirúrgico ao compartimento.

[00010] Os dispositivos e métodos aqui descritos podem ter uma série de recursos e/ou variações adicionais, todos os quais fazendo parte do escopo da presente revelação. Em algumas modalidades, por exemplo, o retentor do atuador de extremidade pode ser posicionado em uma extremidade distal da segunda porção do compartimento, enquanto em outras modalidades o retentor do atuador de extremidade pode ser disposto dentro do lúmen do compartimento e pode ser transladável ao longo de um comprimento do compartimento. Além disso, em algumas modalidades, o dispositivo pode incluir um atuador posicionado no compartimento e acoplado ao retentor do atuador de extremidade para liberar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico. O atuador e o retentor do atuador de extremidade podem ter várias configurações, mas em uma modalidade o retentor do atuador de ex-tremidade pode incluir uma trava e o atuador pode ser acoplado à trava por uma ligação. Em outras modalidades, o retentor do atuador de extremidade pode incluir um atuador posicionado no compartimento e configurado para liberar um atuador de extremidade cirúrgico de uma primeira posição proximal para uma segunda posição distal em relação ao dispositivo de carregamento.

[00011] Em certas modalidades, o pelo menos um elemento de acoplamento pode incluir pelo menos uma projeção estendendo-se a partir do compartimento e configurada para ser recebida dentro de pelo menos uma reentrância formada no trocarte cirúrgico. Entretanto, várias outras configurações do pelo menos um elemento de acoplamento também são possíveis. Por exemplo, em algumas modalidades, o pelo menos um elemento de acoplamento pode incluir pelo menos uma reentrância formada no compartimento e configurada para receber pelo menos uma projeção formada no trocarte cirúrgico.

[00012] Além disso, o pelo menos um elemento de acoplamento pode restringir o movimento do compartimento em relação ao trocarte a vários graus diferentes. Por exemplo, em algumas modalidades, o pelo menos um elemento de acoplamento pode restringir o movimento do compartimento em relação ao trocarte cirúrgico em todos os graus de liberdade. Em outras modalidades, o pelo menos um elemento de acoplamento pode restringir o movimento do compartimento em relação ao trocarte cirúrgico em pelo menos um grau de liberdade e pode permitir o movimento do compartimento em relação ao trocarte cirúrgico em pelo menos um outro grau de liberdade. Por exemplo, o compartimento pode ser restrito a girar em relação ao trocarte, mas pode ser permitido mover axialmente (por exemplo, ao longo de um eixo geométrico longitudinal do trocarte) em relação ao mesmo.

[00013] Em certas modalidades, o retentor do atuador de extremidade pode incluir pelo menos uma projeção configurada para ser recebida dentro de pelo menos uma reentrância formada no atuador de extremidade cirúrgico. A pelo menos uma projeção pode auxiliar a seletivamente acoplar o atuador de extremidade ao dispositivo. Em outras modalidades, entretanto, essa configuração pode ser revertida pa ra fornecer pelo menos uma projeção formada no atuador de extremidade cirúrgico que é recebido dentro de pelo menos uma reentrância formada no retentor do atuador de extremidade.

[00014] Em outras modalidades, o dispositivo pode adicionalmente incluir um avançador disposto de maneira deslizante dentro do lúmen e configurado para transladar o atuador de extremidade cirúrgico ao longo de um eixo geométrico longitudinal do lúmen. Esse avançador pode ser usado para fornecer, por exemplo, um atuador de extremidade posicionado dentro de um lúmen no compartimento do dispositivo através do canal operacional de um trocarte a ser recebido no corpo de um paciente. Em algumas modalidades, o avançador pode ser acoplado a um atuador que se estende além de um diâmetro externo do lúmen. Esse atuador pode ser, por exemplo, um botão ou outro componente acessível a um usuário. Além disso, em algumas modalidades, o atuador pode ser forçado radialmente para fora e configurado para se mover para dentro de uma reentrância formada no compartimento quando o avançador é transladado para uma posição mais distal. Como resultado, o atuador pode fornecer uma indicação visual de quando o atuador de extremidade está completamente instalado. Em algumas modalidades, a indicação visual do atuador estendido pode ser combinada com, por exemplo, uma porção colorida do atuador que é apenas visível na posição estendida para melhorar a indicação visual para um usuário. Ainda em outras modalidades, formas diferentes de indicações visuais podem ser utilizadas. Por exemplo, o compartimento pode incluir uma ou mais janelas de visão para dentro do lúmen para permitir a visualização de uma posição do atuador de extremidade cirúrgico dentro do lúmen.

[00015] Em um outro aspecto, é fornecido um kit de instrumento cirúrgico que inclui um dispositivo de carregamento que tem um compartimento com pelo menos um elemento de acoplamento acoplado ao mesmo, um lúmen formado através de pelo menos uma porção do compartimento, e um retentor do atuador de extremidade. O kit pode incluir, ainda, um trocarte que tem uma extremidade proximal, uma extremidade distal, pelo menos um elemento de acoplamento e um canal operacional estendendo-se através do mesmo a partir da extremidade proximal para a extremidade distal, bem como um atuador de extremidade cirúrgico. Além disso, o atuador de extremidade de instrumento cirúrgico pode ser alinhado com o lúmen do dispositivo de carregamento e acoplado ao mesmo pelo retentor do atuador de extremidade, e o compartimento do dispositivo de carregamento pode ser acoplado à extremidade proximal do trocarte através dos elementos de acoplamento do dispositivo de carregamento e do trocarte.

[00016] Assim como com o instrumento descrito acima, uma série de variações e recursos adicionais são possíveis. Por exemplo, em algumas modalidades, o kit pode incluir adicionalmente um avançador disposto de maneira deslizante dentro do lúmen do dispositivo de carregamento e configurado para transladar o atuador de extremidade do instrumento cirúrgico ao longo de um eixo geométrico longitudinal do lúmen. Além disso, em algumas modalidades, o kit também pode incluir um atuador acoplado ao avançador e configurado para indicar quando o avançador atinge uma posição mais distal em relação ao lúmen do compartimento.

[00017] Em certas modalidades, o kit pode incluir adicionalmente um atuador posicionado no compartimento do dispositivo de carregamento e acoplado ao retentor do atuador de extremidade para liberar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico. Adicionalmente, em algumas modalidades, o dispositivo de carregamento pode incluir pelo menos uma janela de visão para permitir a visualização de uma posição do atuador de extremidade cirúrgico dentro do lúmen.

[00018] Em um outro aspecto, é fornecido um método cirúrgico que pode incluir acoplar um dispositivo de carregamento com um trocarte cirúrgico de modo que um lúmen formado no dispositivo de carregamento coaxialmente se alinha com um canal operacional do trocarte cirúrgico e recursos correspondentes complementares no dispositivo de carregamento e o trocarte cirúrgico restringem o movimento relativo entre os mesmos. O método pode incluir, ainda, a passagem de um atuador de extremidade recebido dentro do lúmen do dispositivo de carregamento através do canal operacional do trocarte cirúrgico, e seletivamente liberar o atuador de extremidade do lúmen do dispositivo de carregamento.

[00019] Em algumas modalidades o método inclui, ainda, inserir o atuador de extremidade no lúmen do dispositivo de carregamento. Essa etapa pode incluir acoplar o atuador de extremidade ao dispositivo de carregamento usando, por exemplo, um retentor de atuador de extremidade acoplado ao dispositivo de carregamento.

[00020] Em algumas modalidades, o atuador de extremidade pode ser acoplado ao dispositivo de carregamento em uma extremidade distal do mesmo, de modo que o atuador de extremidade é passado através do canal operacional do trocarte quando o dispositivo de carregamento é acoplado ao trocarte. Em outras modalidades, entretanto, o atuador de extremidade pode ser transladável dentro do lúmen do dispositivo de carregamento ao longo de um eixo geométrico longitudinal do mesmo. Nessas modalidades, o método pode incluir adicionalmente a translação de um avançador distalmente para passar o atuador de extremidade através do canal operacional do trocarte cirúrgico.

[00021] Adicionalmente, em algumas modalidades, a etapa de liberação seletiva do atuador de extremidade do lúmen do dispositivo de carregamento pode ocorrer após um instrumento cirúrgico se acoplar ao atuador de extremidade. Em tal modalidade, o atuador de extremidade pode ser impedido de cair do dispositivo de carregamento antes de ser firmemente fixado a outro instrumento.

[00022] Em outras modalidades, o método pode incluir adicionalmente acoplar um obturador com o trocarte cirúrgico de modo que uma haste do obturador se estenda através do canal operacional e recursos de acoplamento complementares no obturador e o trocarte cirúrgico restringem o movimento relativo entre os mesmos. O método pode incluir também desacoplar o obturador do trocarte cirúrgico antes do acoplamento do dispositivo de carregamento com o trocarte cirúrgico.

[00023] Qualquer um dos recursos ou variações descritos acima pode ser aplicado a qualquer aspecto ou modalidade particular da invenção em várias combinações diferentes. A ausência de citação explícita de qualquer combinação particular se deve unicamente à evita- ção da repetição nesse sumário.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[00024] A Figura 1A é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um trocarte cirúrgico da técnica anterior;

[00025] A Figura 1B é uma vista em perspectiva alternativa do tro- carte cirúrgico da Figura 1A;

[00026] A Figura 2 é uma vista explodida do trocarte cirúrgico da Figura 1A;

[00027] A Figura 3A é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um dispositivo de carregamento do atuador de extremidade cirúrgico;

[00028] A Figura 3B é uma vista em perspectiva alternativa do dispositivo da Figura 3A;

[00029] A Figura 4 é uma vista explodida do dispositivo da Figura 3A;

[00030] A Figura 5A é uma vista em perspectiva de um conjunto que inclui o dispositivo da Figura 3A acoplado ao trocarte da Figura 1A;

[00031] A Figura 5B é uma vista em perspectiva alternativa do conjunto da Figura 5A;

[00032] A Figura 6 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um elemento de acoplamento do dispositivo de carregamento do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 4;

[00033] A Figura 7 é uma vista em corte transversal lateral do conjunto da Figura 5A tomada ao longo da linha A-A;

[00034] A Figura 8 é uma vista em perspectiva parcialmente transparente do conjunto da Figura 5A;

[00035] A Figura 9 é uma vista em perspectiva parcialmente transparente do dispositivo da Figura 3A;

[00036] A Figura 10 é uma vista detalhada parcialmente transparente de uma porção distal do dispositivo da Figura 3A;

[00037] A Figura 11 é uma vista em seção transversal lateral de uma porção distal do dispositivo da Figura 3A;

[00038] A Figura 12A é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de um dispositivo de carregamento do atuador de extremidade cirúrgico;

[00039] A Figura 12B é uma vista em perspectiva alternativa do dispositivo da Figura 12A;

[00040] A Figura 13 é uma vista explodida do dispositivo da Figura 12A;

[00041] A Figura 14A é uma vista em perspectiva de um conjunto que inclui o dispositivo da Figura 12A acoplado ao trocarte da Figura 1A;

[00042] A Figura 14B é uma vista em perspectiva alternativa do conjunto da Figura 14A;

[00043] A Figura 15A é uma vista em perspectiva de um compartimento do dispositivo de carregamento do atuador de extremidade da Figura 12A;

[00044] A Figura 15B representa uma vista em perspectiva alternativa do compartimento do dispositivo de carregamento do atuador de extremidade da Figura 15A;

[00045] A Figura 16 é uma vista em perspectiva de alguns dos componentes do dispositivo da Figura 12A, incluindo um avançador, um atuador associado, um elemento de acoplamento, um retentor do atuador de extremidade e um atuador de extremidade cirúrgico;

[00046] A Figura 17 é uma vista em perspectiva do avançador e atuador associado;

[00047] A Figura 18A é uma vista em perspectiva do dispositivo da Figura 12A em uma primeira configuração retraída;

[00048] A Figura 18B é uma vista em perspectiva do dispositivo da Figura 12A em uma segunda configuração instalada;

[00049] A Figura 19 é uma vista em detalhe parcialmente transparente do dispositivo da Figura 12A com um avançador em uma posição mais distal;

[00050] A Figura 20 é uma vista explodida do avançador, retentor do atuador de extremidade e atuador de extremidade cirúrgico da Figura 16;

[00051] A Figura 21A é uma vista em corte transversal lateral do dispositivo da Figura 18A tomada ao longo da linha B-B na primeira configuração retraída;

[00052] A Figura 21B é uma vista em perspectiva do dispositivo da Figura 18A movendo-se da primeira configuração retraída em direção à segunda configuração instalada;

[00053] A Figura 21C é uma vista em perspectiva do dispositivo da Figura 18B na segunda configuração instalada;

[00054] A Figura 22 é uma vista em perspectiva de um compartimento do retentor do atuador de extremidade do dispositivo das Figu- ras 18A e 18B;

[00055] A Figura 23 é uma vista em perspectiva de um tampão de articulação do retentor do atuador de extremidade do dispositivo das Figuras 18A e 18B;

[00056] A Figura 24 é uma vista em perspectiva de um clipe de retenção do retentor do atuador de extremidade do dispositivo das Figuras 18A e 18B;

[00057] A Figura 25A é uma vista em perspectiva do retentor do atuador de extremidade e do atuador de extremidade da Figura 16, em uma configuração desacoplada;

[00058] A Figura 25B é uma vista em perspectiva do retentor do atuador de extremidade e do atuador de extremidade da Figura 25A;

[00059] A Figura 26A é uma vista em perspectiva do retentor do atuador de extremidade e do atuador de extremidade da Figura 25A, em uma configuração acoplada;

[00060] A Figura 26B é uma vista em perspectiva do retentor do atuador de extremidade e do atuador de extremidade da Figura 26A;

[00061] A Figura 27 é uma vista em seção transversal lateral de uma modalidade de um dispositivo de carregamento do atuador de extremidade que é acoplado ao trocarte da Figura 1A;

[00062] A Figura 28 é uma vista em seção transversal lateral de uma outra modalidade de um dispositivo de carregamento do atuador de extremidade que é acoplado ao trocarte da Figura 1A; e

[00063] A Figura 29 é uma vista em seção transversal lateral de uma modalidade de um protetor de vedação do trocarte.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO

[00064] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos anexos são modalidades exemplificado- ras não limitadoras, e que o escopo da presente invenção é definido somente pelas concretizações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[00065] Adicionalmente, até o ponto em que dimensões lineares ou circulares são usadas na descrição dos dispositivos e métodos revelados, tais dimensões não se destinam a limitar os tipos de formatos que podem ser usados em combinação com tais dispositivos e métodos. Um versado na técnica reconhecerá que um equivalente a tais dimensões lineares e circulares podem facilmente ser determinadas para qualquer formato geométrico. Além disso, na presente revelação, os componentes com numeração semelhante das modalidades têm geralmente características semelhantes. Ainda adicionalmente, os tamanhos e formatos dos dispositivos, e os componentes dos mesmos, podem depender pelo menos da anatomia do indivíduo em que os dispositivos serão usados, do tamanho e do formato dos componentes com os quais os dispositivos serão usados e dos métodos e procedimentos em que os dispositivos serão usados.

[00066] Os dispositivos e métodos cirúrgicos são descritos na presente invenção que fornecem aplicação aprimorada de atuadores de extremidade do instrumento cirúrgico no corpo de um paciente através de um trocarte cirúrgico. Os dispositivos e métodos fornecidos para incluir recursos para encaixar um dispositivo de carregamento do atu- ador de extremidade a um trocarte cirúrgico, de modo que um cirurgião ou outro usuário não precise mais manipular dois dispositivos separa- damente. Adicionalmente, certas modalidades podem incluir recursos para avançar seletivamente um atuador de extremidade através de um canal de trabalho do trocarte após um dispositivo de carregamento ser acoplado ao mesmo, ou recursos para permitir que um atuador de extremidade seja girado, pivotado ou de outro modo movido para melhorar o alinhamento com um instrumento inserido percutaneamente antes do acoplamento dos dois componentes. Ainda adicionalmente, os dispositivos e métodos aqui descritos podem incluir recursos para liberar seletivamente um atuador de extremidade acoplado ao mesmo uma vez que um instrumento cirúrgico foi acoplado com sucesso ao atuador de extremidade.

[00067] As Figuras 1A a 2 ilustram uma modalidade de um trocarte cirúrgico 100 conhecido na técnica que pode ser usado em conexão com os dispositivos e métodos aqui descritos. O trocarte 100 ilustrado é semelhante aos trocartes vendido sob o nome comercial ENDOPATH XCEL® da Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, embora qualquer outro trocarte conhecido na técnica também possa ser empregado com, ou facilmente adaptado para ser utilizado com, os dispositivos e métodos aqui descritos. O trocarte 100 inclui, em geral, uma camisa de trocarte distal 102 que é acoplada a um compartimento de trocarte proximal 104. O trocarte 100 pode ter um lúmen ou canal operacional 106 que se estende através do mesmo e uma ou mais vedações (veja a Figura 2) podem ser dispostas ao longo do canal operacional entre a luva distal 102 e o compartimento proximal 104. Adicionalmente, uma porta de insuflação 108 pode ser incluída para permitir a introdução de gás de insuflação, como dióxido de carbono, para ajudar a manter pneumoperitônio durante um procedimento.

[00068] O compartimento do trocarte 104 pode incluir uma superfície proximal 110 configurada para se acoplar com, por exemplo, um obturador (não mostrado) que pode ser utilizado para ajudar a passar o trocarte 100 através do tecido. O compartimento do trocarte 104 pode também incluir pelo menos um elemento de acoplamento configurado para auxiliar no acoplamento do obturador ao trocarte 100. Na modalidade ilustrada, por exemplo, o pelo menos um elemento de acoplamento inclui uma pluralidade de reentrâncias 112 configuradas para receber protuberâncias correspondentes formadas no obturador (não mostrado). Detalhes adicionais sobre um acoplamento exemplifi- cador entre um obturador e um trocarte podem ser encontrados na patente US n° 8.034.032 de Voegele et al., intitulada "Multi-Angled Duckbill Seal Assembly", que está aqui incorporada, por referência.

[00069] Trocartes são produzidos em vários tamanhos e são tipicamente denotados por um diâmetro do canal operacional 106. Essa medida representa a maior largura ou diâmetro de instrumento que pode ser passado para dentro do corpo de um paciente através do tro- carte. No caso de trocartes ENDOPATH XCEL®, por exemplo, o canal de trabalho tem tipicamente 5 mm ou 12 mm de diâmetro. O menor dos dois tamanhos é tipicamente utilizado para introduzir atuadores de extremidade e outros instrumentos cirúrgicos, enquanto uma óptica visual é frequentemente introduzida através do canal operacional de tamanho maior. É claro que estas não são limitações quanto ao tamanho e ao uso pretendido de um trocarte, mas meramente exemplos.

[00070] Além dos componentes básicos descritos acima, as várias vedações de um trocarte são importantes para manter o pneumoperi- tônio e podem ser um tanto complexas. A Figura 2 ilustra uma vista explodida do trocarte 100 incluindo seus vários componentes internos nessa modalidade exemplar não-limitadora. A partir da extremidade proximal do trocarte 100, uma primeira vedação de instrumento 202 é mostrada. A vedação do instrumento 202 tem, comumente, uma abertura redonda em seu centro que é coaxialmente alinhada com o canal operacional 106. A vedação do instrumento 202 é configurada para formar uma vedação ao redor, por exemplo, de uma óptica ou instrumento redondo que é passado através do canal operacional do trocar- te. Em algumas modalidades, quando nenhum instrumento está presente, a abertura pode permanecer aberta, isto é, não se achata completamente para vedar as porções proximal e distal do canal operacional 106.

[00071] A vedação do instrumento 202 pode estar situada próxima a uma vedação de "bico de pato" 204 que é configurada para vedar o canal operacional 106 quando nenhum instrumento está presente. O formato da vedação de bico de pato 204, que tem paredes laterais opostas que formam um rebordo reto, pode ser eficaz para vedar o canal na ausência de um instrumento, mas frequentemente falha em formar uma vedação hermética ao redor de um instrumento. Essa é uma razão para incluir duas vedações em série que têm diferentes formatos e propósitos. É claro que vários outros formatos, números e configurações de vedação são conhecidos na técnica e podem ser empregados com os dispositivos e métodos aqui descritos.

[00072] O trocarte ilustrado 100 inclui, também, uma válvula de porta de insuflação 206 e um compartimento interno 208 que circunda as vedações 202, 204. Finalmente, a modalidade ilustrada inclui um conjunto removedor de fluido formado por um raspador 210 e um elemento sorvente 212. O conjunto removedor de fluido é configurado para remover fluidos corporais ou outros fluidos que possam estar presentes em um instrumento conforme ele é retraído de volta através do canal operacional do trocarte de maneira proximal. Em particular, o raspador 210, que pode ser formado a partir de um poli-isopreno moldado e tem uma abertura central coaxialmente alinhada com o canal operacional 106, pressiona contra um instrumento e remove o fluido conforme o instrumento é movido em relação ao mesmo. O raspador 210 pode incluir uma série de canais radiais (não mostrados) formados no mesmo e estendendo-se a partir da abertura central. Os canais terão um efeito capilar e permitem que o fluido flua radialmente para fora da abertura central do raspador 210. Esse fluido será, então, absorvido pelo elemento sorvente 212 que está em contato com uma porção externa do raspador 210. O elemento sorvente 212 pode ser formado a partir de, por exemplo, uma poliolefina ou outro material sorvente.

[00073] Conforme observado acima, o trocarte 100 e outras modalidades do mesmo são frequentemente usadas durante procedimentos minimamente invasivos para fornecer um meio de acessar o interior do corpo de um paciente. Além disso, eles são comumente usados em conexão com instrumentos inseridos simultaneamente para passar os atuadores de extremidade modulares para dentro do corpo do paciente. Esses atuadores de extremidade podem, então, ser acoplados à extremidade distal estreita do instrumento percutâneo para permitir que o instrumento realize várias tarefas. Por exemplo, uma modalidade de um atuador de extremidade modular pode incluir um par de garras que podem ser acionadas pelo movimento relativo de dois eixos concêntricos de um instrumento inserido percutaneamente. Os eixos de acionamento podem ser facilmente passados através do tecido sem o uso de um trocarte ou outro dispositivo de acesso, e as garras podem ser acopladas para este efeito in vivo para girar os eixos em uma ferramenta útil para segurar e manipular o tecido.

[00074] Os desafios com o uso desses tipos de instrumentos tipicamente surgem em conexão com o processo de acoplamento, desa- coplamento ou troca dos atuadores de extremidade modulares com a extremidade distal do instrumento inserido percutaneamente. O processo envolve tipicamente um dispositivo de carregamento separado que segura o atuador de extremidade e é usado para introduzir o atu- ador de extremidade no corpo do paciente passando-o através do canal operacional do trocarte 100. O dispositivo de carregamento e o ins- trumento precisam, então, ser adequadamente alinhados para inserir o eixo de acionamento do instrumento em um soquete formado no atua- dor de extremidade. A conclusão deste processo de acoplamento pode exigir manipulação do dispositivo de carregamento, do trocarte que é passado através, e do instrumento inserido percutaneamente simultaneamente.

[00075] Para simplificar este processo, alguns cirurgiões e outros usuários optam pela passagem do instrumento inserido percutanea- mente para fora do corpo através do trocarte 100. Isso permite que o cirurgião manipule diretamente o atuador de extremidade e a extremidade distal do instrumento. Entretanto, a passagem do instrumento através do trocarte 100 de sua extremidade distal para sua extremidade proximal pode danificar as vedações do trocarte. Conforme mostrado na Figura 2, as vedações do trocarte (bem como o conjunto de remoção de fluido, caso estejam presentes) são projetadas para aceitar instrumentos que se movem em uma direção proximal para distal. A retração dos instrumentos inicialmente passados desta maneira não é problemática devido ao fato de que o eixo de acionamento do instrumento mantém a vedação em uma posição aberta e evita a deformação inadvertida das vedações durante a retração proximal. Quando um instrumento é inicialmente passado em uma direção distal para proximal, entretanto, o instrumento pode deformar ou destruir as vedações do trocarte 202, 204.

[00076] As Figuras 3A a 4 ilustram uma modalidade de um dispositivo de carregamento do atuador de extremidade cirúrgico 300 que aborda esses e outros desafios. O dispositivo 300 inclui, de modo geral, um compartimento 302 com um lúmen formado no mesmo que pode receber um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico 304, às vezes chamado de conjunto de atuador de extremidade. O dispositivo inclui também um retentor do atuador de extremidade 306 que po- de acoplar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico ao com-partimento e liberá-lo quando desejado (por exemplo, uma vez que o atuador de extremidade foi acoplado com sucesso a um instrumento inserido percutaneamente). Além disso, o dispositivo 300 pode incluir ao menos um elemento de acoplamento 308 que é acoplado ao compartimento 302 e configurado para interfacear com um elemento de acoplamento complementar de um trocarte cirúrgico (por exemplo, elementos de acoplamento 112 do trocarte 100) para restringir o movimento do compartimento em relação ao trocarte.

[00077] Mais especificamente, e conforme mostrado na vista explodida da Figura 4, o compartimento 302 pode incluir uma primeira porção voltada para o lado distal 310 que é configurada para se acoplar com uma extremidade proximal 110 de um trocarte 100. O compartimento pode incluir, ainda, uma segunda porção alongada 312 que se projeta distalmente a partir da primeira porção 310 e inclui um lúmen 314 formado no mesmo que é configurado para se estender para dentro de um canal operacional 106 de um trocarte 100. O lúmen 314 pode ser dimensionado para receber o atuador de extremidade cirúrgico 304 dentro dele. Adicionalmente, um retentor do atuador de extremidade 306, pode ser formado em uma parede lateral do lúmen 314 (ou de outro modo acoplado ao lúmen) para acoplar seletivamente o atua- dor de extremidade 304 ao dispositivo 300. Finalmente, o compartimento 302 pode incluir pelo menos um elemento de acoplamento 308, mostrado na Figura 4 como um único componente em formato de U resiliente que tem ganchos distais para engatar com a pluralidade de reentrâncias 112 formadas na superfície proximal 110 do trocarte 100.

[00078] As Figuras 5A e 5B ilustram vistas alternativas do dispositivo de carregamento 300 acoplado ao trocarte 100. Conforme mostrado nas Figuras, a primeira porção voltada para o lado distal 310 do compartimento 302 pode estar em posição limítrofe contra a superfície proximal 110 do trocarte 100. Adicionalmente, a segunda porção alongada 312 pode se estender através do canal operacional 106 do tro- carte 100 de modo que um atuador de extremidade cirúrgico 304 fixado à segunda porção alongada se estenda para fora de uma extremidade distal da luva do trocarte 102.

[00079] O dispositivo de carregamento 300 pode ser acoplado ao trocarte 100 através de um ou mais elementos de acoplamento formados no dispositivo que faz interface com elementos de acoplamento complementares formados no trocarte. As Figuras 6 a 8 ilustram o acoplamento entre o dispositivo de carregamento 300 e o trocarte 100 com mais detalhes. Conforme mostrado na vista em detalhe do elemento de acoplamento 308 na Figura 6, o elemento de acoplamento pode estar sob a forma de uma estrutura em formato de U 600 tendo ganchos, farpas ou presilhas 602 formadas em suas extremidades distais. A estrutura em formato de U 600 pode também incluir um lúmen central 603 formado na mesma que é configurado para receber a segunda porção alongada 312 do compartimento 302. O elemento de acoplamento 308 pode ser formado a partir de um material resiliente, como um polímero elasticamente deformável ou metal, e pode ser forçado para longe de um eixo geométrico longitudinal L. Essa inclinação pode auxiliar o elemento de acoplamento 308 na interface com uma reentrância formada no trocarte 100. O elemento de acoplamento 308 pode também incluir superfícies de atuação opostas 604 que podem ser pressionadas por um cirurgião ou outro usuário a fim de seletivamente desacoplar ou liberar o dispositivo de carregamento 300 do tro- carte 100 quando desejado. As superfícies de atuação 604 podem incluir cristas ou outros recursos de superfície formados nas mesmas para auxiliar um usuário a segurar e apertar as mesmas. Embora o elemento de acoplamento 308 seja ilustrado como uma estrutura em formato de U única 600 com recursos de extremidade distal opostos 602, em outras modalidades, uma pluralidade de elementos de acoplamento separados pode ser empregada em várias posições ao redor da segunda porção alongada 312 que é configurada para se estender para dentro de um canal operacional do trocarte cirúrgico 100, ou uma estrutura com formato diferente pode ser empregada, por exemplo, uma estrutura em formato de T ou em formato de cruz que tem quatro recursos de acoplamento distais.

[00080] As Figuras 7 e 8 mostram vistas em seção transversal e parcialmente transparentes, respectivamente, do dispositivo de carre-gamento 300 quando acoplado ao trocarte 100. Essas vistas destacam a interação entre o elemento de acoplamento 308 do dispositivo de carregamento 300 e os elementos de acoplamento complementares 112 do trocarte 100. Em particular, os ganchos 602 formados nas extremidades distais do elemento de acoplamento em formato de U 308 se estendem para dentro das reentrâncias 112 formadas na superfície proximal 110 do trocarte 100. Adicionalmente, devido à inclinação para fora do elemento de acoplamento 308, os ganchos 602 engatam um lado inferior da superfície proximal 110 do trocarte 100 e evitam que o dispositivo de carregamento 300 seja puxado para longe do trocarte axialmente (isto é, ao longo de um eixo geométrico longitudinal L). Além disso, o formato em seção transversal genericamente retangular do elemento de acoplamento 308 pode substancialmente preencher as reentrâncias genericamente retangulares 112, impedindo assim que o dispositivo de carregamento 300 gire ou se mova radialmente em relação ao eixo geométrico longitudinal L. Consequentemente, o elemento de acoplamento 308 do dispositivo de carregamento 300 pode ser configurado para restringir o movimento do dispositivo de carregamento 300 em relação ao trocarte 100 em todos os graus de liberdade.

[00081] Para liberar o dispositivo de carregamento 300 do trocarte 100 (por exemplo, na conclusão de um procedimento cirúrgico, ou se um dispositivo de carregamento diferente com um atuador de extremidade cirúrgico diferente for passado através do canal operacional de trocarte 106), um cirurgião ou outro usuário pode pressionar as superfícies de atuação opostas 604 do elemento de acoplamento 308 a fim de mover os ganchos distais 602 contra qualquer força de alteração em direção ao eixo geométrico longitudinal L. Esse movimento dos ganchos 602 pode permitir que os ganchos se desengatem do lado inferior da superfície proximal 110 do trocarte 100 e passem através das reentrâncias 112 formadas no mesmo. Consequentemente, o dispositivo de carregamento 300 pode ser seletivamente acoplado ao tro- carte 100.

[00082] O elemento de acoplamento 308 ilustrado é apenas uma modalidade de um elemento de acoplamento, entretanto, e várias outras configurações também são possíveis. Por exemplo, a configuração dos ganchos que se projetam distalmente 602 no dispositivo de carregamento 300 e nas reentrâncias 112 formadas no trocarte 100 pode ser revertida de modo que os ganchos que se projetam a partir da superfície proximal do trocarte podem ser recebidos dentro de reentrâncias formadas em uma porção voltada para a parte distal 310 do compartimento do dispositivo de carregamento 302. Em ainda outras modalidades, a inclinação e a orientação dos ganchos 602 podem ser revertidas de modo que eles sejam forçados radialmente para dentro em direção a um eixo geométrico longitudinal L, ao invés de radialmente para fora, conforme mostrado. Além disso, os ganchos 602 podem ser posicionados em uma superfície externa do dispositivo de carregamento 300 e configurados para engatar com reentrâncias, prateleiras ou outros recursos de superfície formados em uma superfície externa de uma porção proximal do trocarte 100. Há vários outros mecanismos de acoplamento conhecidos na técnica que também podem ser empregados. Independentemente da configuração específica dos elementos de acoplamento, o dispositivo de carregamento 300 pode incluir pelo menos um elemento de acoplamento que é complementar a pelo menos um elemento de acoplamento formado no trocarte 100. Em muitos casos, o pelo menos um elemento de acoplamento no tro- carte pode ser preexistente e utilizado para fixar outros acessórios do trocarte, como um obturador.

[00083] Ainda adicionalmente, certas modalidades do pelo menos um elemento de acoplamento 308 podem ser configuradas para permitir pelo menos algum movimento relativo entre o dispositivo de carregamento 300 e o trocarte 100. Por exemplo, em algumas modalidades, o pelo menos um elemento de acoplamento 308 pode incluir pelo menos uma haste cilíndrica ou outra projeção que se estende para dentro de uma reentrância formada no trocarte 100 sem utilizar um gancho ou outro recurso para travar positivamente ao trocarte. Em tal modalidade, o dispositivo de carregamento 300 pode ser impedido de se mover radialmente em relação ao eixo geométrico longitudinal L, ou girar em torno do mesmo, mas pode ser permitido mover axialmente em relação ao eixo geométrico longitudinal L. Ainda em outras modalidades, uma porção voltada para a parte distal 310 do compartimento do dispositivo de carregamento 302 pode incluir uma parede externa configurada para se estender sobre uma porção proximal do trocarte 100 e uma ou mais ranhuras podem ser formadas tanto no dispositivo de carregamento 300 e no trocarte 100 para impedir rotação relativa ou movimento radial com relação ao eixo geométrico longitudinal L. Ainda em outras modalidades, a rotação em torno do eixo geométrico longi-tudinal L pode ser permitida enquanto o movimento em outras direções pode ser restringido. É claro que qualquer combinação de vários elementos de acoplamento pode ser utilizada conforme conhecido na técnica, e não precisa se adaptar aos exemplos específicos aqui fornecidos.

[00084] As Figuras 9 a 11 ilustram o retentor do atuador de extremidade 306 do dispositivo de carregamento 300 em maiores detalhes. O retentor do atuador de extremidade 306 pode ter inúmeras configurações diferentes capazes de acoplar seletivamente um atuador de extremidade cirúrgico 304 ao dispositivo de carregamento 300 para aplicação através do canal operacional 106 do trocarte 100. Na modalidade ilustrada, o retentor do atuador de extremidade 306 inclui pelo menos uma projeção 1002 que é configurada para se estender para dentro de pelo menos uma reentrância 1004 formada no atuador de extremidade 304. Conforme mostrado na Figura 10, a reentrância 1004 pode ser, por exemplo, uma reentrância anular formada ao redor da circunferência do atuador de extremidade 304 ao longo de um comprimento da mesma. A pelo menos uma projeção 1002 pode ser resilientemente forçada de modo que, quando um atuador de extremidade 304 é carregado no lúmen 314 do dispositivo de carregamento 300, a pelo menos uma projeção 1002 pode ser empurrada radialmente para fora em relação ao eixo geométrico longitudinal L. Quando o atuador de extremidade 304 é empurrado para dentro do lúmen 314 o suficiente para que a reentrância 1004 se alinhe com a pelo menos uma projeção 1002, a pelo menos uma projeção pode ser forçada radialmente para dentro em relação ao eixo geométrico longitudinal L para restringir o movimento adicional do atuador de extremidade 304 em relação ao dispositivo de carregamento 300.

[00085] O retentor do atuador de extremidade 306 ilustrado é apenas uma modalidade possível e inúmeras variações ou alternativas podem ser empregadas. Por exemplo, a configuração ilustrada pode ser revertida para fornecer um atuador de extremidade 304 que tem protuberâncias orientadas radialmente para fora formadas na mesma que são configuradas para se encaixar em reentrâncias formadas em uma parede lateral interna do lúmen 314. Alternativamente, qualquer um dentre vários outros mecanismos de trava pode ser utilizado para acoplar o atuador de extremidade 304 ao dispositivo de carregamento 300. Certas modalidades de um retentor de atuador de extremidade 306 podem permitir a rotação do atuador de extremidade 304 quando acoplado (e permitem o acoplamento do atuador de extremidade em qualquer orientação rotacional), como a reentrância anular ilustrada 1004, ou podem evitar essa rotação (por exemplo, se reentrâncias hemisféricas separadas foram empregadas no lugar da reentrância anular 1004). Ainda outras modalidades possíveis de um retentor de atuador de extremidade são descritas abaixo com mais detalhes.

[00086] As Figuras 12A a 13 ilustram outra modalidade de um dispositivo de carregamento 1200 configurado para acoplar com o trocar- te 100 e fornecer um atuador de extremidade 304 através de um canal operacional 106 do mesmo. Similar ao dispositivo de carregamento 300 discutido acima, o dispositivo de carregamento 1200 inclui um compartimento 1202, um retentor de atuador de extremidade 1206, e pelo menos um elemento de acoplamento 1208. O compartimento 1202 do dispositivo 1200 inclui também uma primeira porção voltada para a parte distal 1210 configurada para interfacear com uma porção proximal do trocarte 100, e uma segunda porção alongada 1212 que se projeta distalmente a partir da primeira porção 1210 e é configurada para ser recebida dentro de um canal operacional 106 do trocarte 100. Em contrapartida ao dispositivo de carregamento 300, entretanto, o dispositivo 1200 é configurado para seletivamente transladar o atuador de extremidade 304 proximalmente e distalmente ao longo de um comprimento do mesmo. Como resultado, o compartimento 1202 inclui um avançador 1218 que pode ser utilizado para trasladar o atuador de extremidade 304 e o retentor do atuador de extremidade 1206, bem como uma porção proximal estendida 1216 que pode acomodar o avançador.

[00087] Mais particularmente, e com referência à vista explodida da Figura 13, o dispositivo 1200 inclui um compartimento 1202 que tem uma porção proximal 1216 e uma porção distal alongada 1212, bem como uma porção voltada para a parte distal 1210 configurada para estar em posição limítrofe contra uma superfície proximal 110 do tro- carte 100. O compartimento também inclui um lúmen 1214 formado no mesmo que abriga o avançador 1218. O avançador 1218 pode incluir um componente de êmbolo 1220 disposto dentro do lúmen 1214 e um componente de atuação 1222 que pode se estender para fora do lú- men e ser manipulado por um cirurgião ou outro usuário. Além disso, o compartimento pode incluir ao menos um elemento de acoplamento 1208 que é similar ao elemento de acoplamento 308 descrito acima. O componente de êmbolo 1220 pode interfacear com uma extremidade proximal do retentor do atuador de extremidade 1206 para controlar sua posição ao longo de um comprimento do eixo geométrico longitudinal L do dispositivo 1200. O retentor do atuador de extremidade 1206 pode incluir um compartimento 1224, um tampão de extremidade pivo- tante 1226 e um clipe de retenção 1228. Detalhes adicionais sobre esses componentes são fornecidos abaixo.

[00088] As Figuras 14A e 14B ilustram vistas alternativas do dispositivo de carregamento 1200 quando acoplado ao trocarte 100. Observe que o avançador 1218 do dispositivo de carregamento 1200 é retraído para uma posição mais proximal e, como resultado, o atuador de extremidade 304 não se estende a partir de uma extremidade distal do trocarte 100, em contraste com a modalidade mostrada nas Figuras 5A e 5B. O dispositivo de carregamento 1200 pode se acoplar seletivamente ao trocarte 100 da mesma maneira que o dispositivo de carregamento 300 descrito acima. Por exemplo, o pelo menos um elemento de acoplamento 1208 pode incluir ganchos voltados para fora opostos ou outras projeções que se estendem para dentro de reentrâncias complementares 112 formadas em uma superfície proximal 110 do trocarte 100 e travam sobre um lado inferior da superfície proximal do trocarte para restringir o movimento relativo do dispositivo de carregamento e do trocarte. Adicionalmente, qualquer uma das variações ou configurações de elemento de acoplamento alternativas descritas acima pode ser utilizada em conexão com o dispositivo de carregamento 1200.

[00089] As Figuras 15A e 15B ilustram vistas alternativas de uma porção do compartimento 1202 do dispositivo 1200. Em particular, essas Figuras ilustram uma fenda longitudinal 1502 formada na porção proximal 1216 do compartimento para acomodar o avançador 1218 e seu movimento longitudinal em relação ao compartimento 1202. Além disso, um recorte 1504 é formado na porção alongada 1212 do compartimento 1202 para acomodar de modo similar o avançador 1218 e, mais especificamente, o componente de atuação 1222 que se estende para fora do componente de êmbolo 1220 que está disposto dentro do lúmen 1214 do compartimento. Além disso, a fenda 1502 termina em uma extremidade distal do mesmo em uma reentrância maior 1506 que permite que o componente de atuação 1222 se estenda para fora quando uma posição mais distal é atingida, conforme explicado em mais detalhes abaixo. Embora não mostrado na Figura, o compartimento 1202 também pode incluir uma ou mais janelas de visão formadas no mesmo (por exemplo, sob a forma de recortes similares ao recorte 1504, ou porções formadas a partir de materiais transparentes) para permitir a visualização de uma posição do atuador de extremidade cirúrgico dentro do lúmen 1214. Essa porta de visão pode fornecer ao usuário uma outra forma de retroinformação para confirmar o estado de um atuador de extremidade acoplado ao dispositivo de carregamento.

[00090] As Figuras 16 a 19 ilustram os vários componentes que permitem a translação seletiva do atuador de extremidade 304 ao longo de um eixo geométrico longitudinal L do dispositivo de carregamento 1200. A Figura 16 ilustra o dispositivo de carregamento 1200 sem a porção proximal 1216 ou porção alongada 1212 do compartimento 1202. Nesta vista, a configuração do avançador 1218 e o retentor do atuador de extremidade 1206 são visíveis. Mais particularmente, uma extremidade distal do componente de êmbolo 1220 do avançador 1218 pode ser acoplada a uma extremidade proximal do compartimento do retentor do atuador de extremidade 1224. Como resultado, qualquer movimento longitudinal do avançador 1218, por exemplo, o movimento realizado por um cirurgião que manipula o componente de atuação 1222, pode ser diretamente transferido para o retentor do atuador de extremidade 1206. Em algumas modalidades, o acoplamento do componente de êmbolo 1220 e do compartimento do retentor de atuador de extremidade 1224 pode ser rígido, enquanto em outras modalidades pode ser permitido que o suporte do atuador de extremidade gire em relação ao componente de êmbolo 1220.

[00091] Conforme mostrado na Figura 17, o componente de êmbolo 1220 do avançador 1218 pode ser acoplado ao componente de atuação 1222 pelo ajuste de uma projeção 1702 formada no componente de atuação em uma reentrância 1704 formada no componente de êmbolo. Adicionalmente, o componente de atuação pode ser forçado para longe do componente de êmbolo (isto é, forçado radialmente para fora em relação ao eixo geométrico longitudinal L), por exemplo, com o uso de uma mola 1706 assentada dentro da reentrância 1704.

[00092] As Figuras 18A e 18B ilustram o dispositivo de carregamento 1200 acoplado ao trocarte 100 e disposto em configurações proxi- malmente retraídas e distalmente estendidas, respectivamente. Na configuração retraída proximalmente da Figura 18A, o componente de atuação 1222 do avançador 1218 é posicionado em uma extremidade proximal da fenda 1502 formada no compartimento do dispositivo 1200 e a extremidade distal do dispositivo 1200 é disposta proximal a uma extremidade distal do trocarte 100. Na configuração retraída distalmen- te da Figura 18B, ao contrário, o componente de atuação 1222 do avançador 1218 é posicionado em uma extremidade mais distal da fenda 1502 e o retentor do atuador de extremidade 1206 está se estendendo distalmente além da extremidade distal do trocarte 100.

[00093] Além disso, o componente de atuação 1222 está se estendendo radialmente para fora na Figura 18B mais distante do que na Figura 18A. Essa extensão adicional é o resultado do componente de atuação 1222 estar alinhado com a reentrância 1506 disposta em uma extremidade distal da fenda 1502 formada no compartimento 1202, de modo que a força de alteração da mola 1706 impulsiona o componente de atuação 1222 radialmente para fora a partir do eixo geométrico longitudinal L, conforme mostrado na Figura 19. Esse movimento adicional do componente de atuação 1222 ao atingir uma posição mais distal do avançador 1218 pode servir para indicar visualmente a um usuário que o atuador de extremidade está em uma posição completamente de prontidão. Por exemplo, o componente de atuação 1222 pode incluir uma porção 1708 que tem uma cor diferente de outras porções do componente. Esta porção de cor alternativa 1708 pode ser posicionada de modo que seja visível somente quando o componente de atuação 1222 é estendido radialmente para fora em uma extremidade mais distal da fenda 1502.

[00094] O movimento radialmente para fora do componente de atuação 1222 em uma posição mais distal do avançador 1218 também pode ser utilizado para travar o avançador contra a retração proximal inadvertida. Por exemplo, o componente de atuação 1222 pode incluir uma placa 1710 que é configurada para se deslocar apenas radialmente para dentro a partir da fenda 1502 quando o avançador está proximal à reentrância 1506 formada no compartimento 1202. Quando o avançador 1218 alcança a extremidade distal da fenda 1502, entretanto, a placa 1710 pode se mover radialmente para fora para dentro da reentrância 1506 devido à força de alteração da mola 1706, conforme mostrado na Figura 19. A placa 1710 pode, então, estar em posição limítrofe contra uma superfície proximal da reentrância 1506 e evitar que o avançador seja retraído proximalmente a menos que um usuário primeiro comprima o componente de atuação 1222 radialmente para dentro contra a força de alteração da mola 1706.

[00095] As Figuras 20 a 26 ilustram com mais detalhes o retentor do atuador de extremidade 1206. Conforme observado acima, o retentor do atuador de extremidade 1206 pode estar disposto em uma extremidade distal do componente de êmbolo 1220 do avançador 1218 e pode ser configurado para se acoplar seletivamente a um atuador de extremidade 304. O retentor do atuador de extremidade pode incluir um compartimento 1224, assim como um tampão de extremidade pivo- tante 1226 e clipe de retenção 1228. O retentor do atuador de extremidade ilustrado 1206 pode facilitar o processo de alinhamento de um atuador de extremidade com um instrumento cirúrgico inserido percu- taneamente permitindo que o atuador de extremidade gire em relação ao retentor, em contraste com, por exemplo, o retentor do atuador de extremidade 306 que exige um instrumento para se alinhar com um eixo geométrico longitudinal L do dispositivo de carregamento 300.

[00096] As Figuras de 21A a 21C ilustram a capacidade de rotação do retentor do atuador de extremidade 1206 em maiores detalhes. Nas vistas em seção transversal e em perspectiva das Figuras 21A e 21B, respectivamente, o avançador 1218 é posicionado em um ponto inter-mediário entre suas posições mais proximal e mais distal, e o retentor do atuador de extremidade 1206 é consequentemente parcialmente estendido a partir de uma extremidade distal do trocarte 100. Confor- me o avançador 1218 continua a ser movido distalmente em relação ao dispositivo 1200, o retentor do atuador de extremidade 1206 se estenderá totalmente a partir da extremidade distal do trocarte 100, conforme mostrado na Figura 21C (indicado pela seta 1). Uma vez que o retentor do atuador de extremidade 1206 é totalmente estendido, entretanto, a tampa de extremidade pivotante 1226 pode girar em relação ao compartimento do retentor do atuador de extremidade 1224 para alterar a orientação do atuador de extremidade 304 fixado ao tampão da extremidade pivotante (indicada pela seta 2). Essa alteração na orientação do atuador de extremidade 304 pode facilitar o alinhamento de um instrumento cirúrgico inserido percutaneamente para acoplamento ao atuador de extremidade. O movimento de rotação pode ser controlado de várias formas. Por exemplo, um cabo de controle pode ser direcionado para dentro do retentor do atuador de extremidade 1206 a partir de uma extremidade proximal do dispositivo e utilizado para controlar o movimento de rotação. Em outras modalidades, o movimento de rotação pode fazer parte do avanço distal do retentor do atuador de extremidade 1206 com o uso de um mecanismo de came, de modo que a porção final do movimento distal do avançador 1218 cause o movimento de rotação. Essa configuração pode ter a vantagem de minimizar a complexidade e assegurar que o atuador de extremidade 304 esteja suficientemente avançado para fora da extremidade distal do trocarte 100 antes de iniciar o movimento de rotação. Independentemente da configuração utilizada, qualquer quantidade desejada de articulação pode ser fornecida. Nas modalidades que utilizam um mecanismo de came, uma quantidade máxima de rotação pode ser, em alguns casos, cerca de 100°.

[00097] A Figura 22 ilustra com mais detalhes o compartimento do atuador de extremidade 1224 em maiores detalhes. O compartimento 1224 pode incluir uma extremidade proximal 2202 configurada para ser acoplada a uma extremidade distal do componente de êmbolo 1220 do avançador 1218. Uma extremidade distal do compartimento 1224 pode incluir braços opostos 2204 que têm reentrâncias 2206 formadas no mesmo que são configuradas para se acoplarem aos pinos de pivô 2302 (veja a Figura 23) do tampão de rotação 1226. O compartimento 1224 pode ter um lúmen 2208 formado no mesmo e pode incluir um recorte 2210 a partir de uma porção de uma parede lateral do mesmo. O lúmen 2208 pode ser configurado para receber um atuador de extremidade 304 e o recorte da parede lateral 2210 pode ser dimensionado para permitir que o atuador de extremidade 304 gire para longe, ou para dentro, do compartimento 1224 quando fixado ao tampão de rotação (veja a Figura 21C).

[00098] O tampão de rotação 1226 pode incluir, conforme mencionado acima, uma extremidade proximal que tem pinos de pivô opostos 2302 configurados para serem recebidos dentro de reentrâncias formadas em uma extremidade distal do compartimento retentor do atua- dor de extremidade 1224. O tampão de rotação 1226 pode ter um formato genericamente cilíndrico que tem um lúmen interno 2306 formado no mesmo para receber um atuador de extremidade 304. Uma porção distal 2304 pode incluir um recorte de parede lateral 2308 dimensionado para receber o clipe de retenção 1228.

[00099] O clipe de retenção 1228, conforme mostrado na Figura 24, pode ser um componente em formato de U resiliente, como um anel de encaixe por pressão ou grampos com mola. O clipe de retenção 1228 pode ser configurado para ser recebido dentro do recorte da parede lateral 2308 formado no tampão de rotação 1226 de modo que ele se estenda resilientemente para dentro do lúmen interno 2306 do tampão de rotação. O clipe de retenção 1228 pode ter vários formatos, tamanhos e rigidez, e em algumas modalidades pode incluir um corpo de duas cores disposto para fornecer uma indicação visual do acoplamen- to do atuador de extremidade a um cirurgião ou outro usuário, conforme descrito em mais detalhes abaixo. Em uma modalidade, por exemplo, uma circunferência externa 2402 do grampo de retenção 1228 pode ter uma cor diferente de uma porção interna 2404 da mesma.

[000100] As Figuras 25A a 26B ilustram o processo de acoplamento de um atuador de extremidade 304 com o retentor do atuador de extremidade 1206. Nas Figuras 25A e 25B, o atuador de extremidade 304 está alinhado com, mas a uma distância em direção contrária, ao tampão de rotação 1226 do retentor do atuador de extremidade 1206. Conforme mostrado melhor na vista lateral da Figura 25B, antes de o atuador de extremidade 304 ser inserido no tampão de rotação 1226, o clipe de retenção resiliente 1228 estende-se para dentro do lúmen interno 2306 do tampão de rotação. Para acoplar o atuador de extremidade 304 ao retentor do atuador de extremidade 1206, o atuador de extremidade pode ser avançado para a configuração mostrada nas Figuras 26A e 26B. Nessa configuração, a inserção do atuador de extremidade 304 no lúmen 2306 do tampão de rotação 1226 pode pressionar o clipe de retenção 1228 radialmente para fora em relação a um eixo geométrico longitudinal do tampão. A força de alteração do clipe de retenção 1228 pode segurar o atuador de extremidade 304 e evitar que ele caia do retentor do atuador de extremidade 1206. Adicionalmente, em algumas modalidades, o atuador de extremidade 304 pode ser inserido de modo que uma reentrância ou outro recurso, como a reentrância 1004, se alinhe com o clipe de retenção 1228. O assentamento do clipe de retenção 1228 na reentrância 1004 pode aumentar a resistência do acoplamento entre o atuador de extremidade 304 e o retentor 1206.

[000101] Além disso, o uso de um clipe de retenção colorido 1228 pode fornecer uma indicação visual a um cirurgião ou outro usuário quando um atuador de extremidade estiver suficientemente inserido no retentor do atuador de extremidade 1206. Por exemplo, na configuração da Figura 25A, o clipe de retenção 1228 é assentado de modo que apenas a superfície externa da circunferência 2402 seja visível. Entretanto, na configuração da Figura 26A, em que o atuador de extremidade 304 é segurado pelo clipe de retenção 1228, a porção interna colorida diferente 2404 é visível. Visto que essa superfície colorida diferente pode servir como uma indicação de que o atuador de extremidade 304 está acoplado ao retentor do atuador de extremidade 1206 e pode ser, por exemplo, liberado da extremidade distal de um instrumento cirúrgico inserível percutaneamente.

[000102] Independentemente de que modalidade de um dispositivo de carregamento é utilizada, pode ser desejável, em certos casos, fornecer controles próximos a uma extremidade proximal de um dispositivo de carregamento que permite o posicionamento e a liberação remotos de um atuador de extremidade a partir do dispositivo, bem como o controle remoto do movimento de rotação, se fornecido. O componente de atuação 1222 do avançador 1218 descrito acima é um exemplo desse controle, mas várias outras possibilidades também existem. As Figuras 27 e 28 ilustram modalidades adicionais de dispositivos de carregamento de atuador de extremidade que incluem controles para implantar e liberar remotamente um atuador de extremidade de instrumento cirúrgico.

[000103] O dispositivo de carregamento 2700 mostrado na Figura 27 inclui um atuador de posicionamento 2702 (por exemplo, um botão ou outro elemento) que pode controlar o avanço de um atuador de extremidade 304 através do trocarte 100. Em particular, o atuador 2702 pode ser ligado a um componente de deslizamento 2704 de modo que, quando acionado, o componente de deslizamento se mova de uma posição onde bloqueia um lúmen interno 2706 do dispositivo 2700 até uma posição onde não bloqueia o lúmen 2706. Consequentemente, o atuador 2702 pode controlar a liberação do atuador de extremidade 304 de uma extremidade proximal do dispositivo 2700 até uma extremidade distal do dispositivo 2700. Adicionalmente, o atuador de extremidade 304 pode ser impedido de cair do dispositivo de carregamento 2700 por uma trava 2708 disposta em uma extremidade distal do dispositivo. A trava 2708 pode ser configurada de modo que um instrumento cirúrgico inserido percutaneamente mova a trava radialmente para fora do atuador de extremidade 304 quando uma extremidade distal do instrumento é inserida em uma extremidade distal do dispositivo de carregamento 2700 e em um soquete formado no atua- dor de extremidade 304. Nessa configuração, a trava 2708 é liberada apenas quando o instrumento cirúrgico é acoplado ao atuador de extremidade 304.

[000104] A Figura 28 ilustra outra modalidade de um dispositivo de carregamento do atuador de extremidade 2800 que inclui um controle proximalmente posicionado para liberar remotamente um atuador de extremidade 304 a partir de uma extremidade distal do dispositivo de carregamento. Em particular, o dispositivo de carregamento 2800 inclui um atuador 2802, como um botão, que é acoplado a uma trava 2804 por uma ligação 2806. A trava 2804 se estende para dentro de um lú- men 2808 do dispositivo 2800 e evita que o atuador de extremidade 304 saia do lúmen. Pressionar ou, de outro modo, atuar o botão ou outro atuador 2802 pode forçar a trava 2804 a se mover radialmente para fora e liberar o atuador de extremidade 304.

[000105] Embora as várias modalidades descritas acima possam ter apenas um subconjunto dos recursos aqui descritos, os vários componentes e funcionalidades descritos podem ser combinados em várias maneiras, todas as quais são consideradas dentro do escopo da presente invenção. Por exemplo, um dispositivo de carregamento pode incluir tanto o avançador de translação como o retentor do atuador de extremidade de rotação do dispositivo 1200, bem como um controle para liberar remotamente o atuador de extremidade do retentor, similar ao controle mostrado no dispositivo 2800.

[000106] Os dispositivos descritos no presente documento podem ser usados em vários procedimentos cirúrgicos. Em geral, um método de uso dos dispositivos aqui descritos pode incluir acoplar um dispositivo de carregamento com um trocarte cirúrgico de modo que um lú- men formado no dispositivo de carregamento se alinhe coaxialmente com um canal operacional do trocarte cirúrgico e recursos correspondentes complementares no dispositivo de carregamento e o trocarte cirúrgico restringem o movimento relativo entre os mesmos. O acoplamento do dispositivo de carregamento ao trocarte pode ocorrer após o acoplamento de um atuador de extremidade cirúrgico ao dispositivo de carregamento, ou o dispositivo de carregamento pode ser pré-montado com um atuador de extremidade cirúrgico, ou o dispositivo de carregamento pode ser inserido sem um atuador de extremidade em antecipação ao recebimento de um atuador de extremidade a partir de um instrumento cirúrgico inserido percutaneamente (por exemplo, na conclusão de um procedimento ou quando um atuador de extremidade deve ser trocado por outro). Conforme mencionado acima, o acoplamento do dispositivo de carregamento e do trocarte pode fazer uso de recursos de acoplamento pré-existentes formados sobre ou no trocarte para fixação de outros acessórios, como um obturador.

[000107] Os métodos de uso dos dispositivos aqui descritos podem incluir, ainda, a passagem de um atuador de extremidade recebido dentro de um lúmen do dispositivo de carregamento através do canal operacional do trocarte cirúrgico. Isso pode ser realizado em virtude do acoplamento descrito acima (por exemplo, se o atuador de extremidade é acoplado a uma extremidade distal do dispositivo de carregamento como com o dispositivo 300), ou pode incluir a atuação de um avan- çador para posicionar o atuador de extremidade distalmente além de uma extremidade distal do trocarte. Além disso, o método pode incluir liberar seletivamente o atuador de extremidade a partir do lúmen do dispositivo de carregamento, por exemplo, após o atuador de extremidade ter sido acoplado a uma extremidade distal de um instrumento cirúrgico in vivo.

[000108] Em certas modalidades, pode não ser desejável utilizar um dispositivo de carregamento conforme descrito acima, ou um pode não estar disponível para uso. Nesse caso, uma ponta distal de um instrumento cirúrgico é frequentemente passada "reversa" através de um trocarte dentro do corpo do paciente para fora do corpo do paciente, permitindo assim que um cirurgião ou outro usuário manipule diretamente a extremidade distal do instrumento cirúrgico e o atuador de extremidade durante o acoplamento, desacoplamento ou troca do atua- dor de extremidade. A passagem da extremidade distal de um instrumento cirúrgico (com ou sem um atuador de extremidade fixado) a partir de uma extremidade distal de um trocarte para uma extremidade proximal do trocarte pode facilmente danificar as várias vedações dispostas através do canal operacional do trocarte, conforme descrito acima.

[000109] Para proteger as vedações de trocarte, um protetor de vedação pode ser empregado, conforme mostrado na Figura 29. Mais particularmente, um trocarte 2902 pode ser equipado com um protetor de vedação 2904 que se estende a partir de um lado proximal de quaisquer vedações de trocarte 2906, 2908 para um lado distal do mesmo. O protetor de vedação 2904 pode ser um elemento tubular tendo uma extremidade distal cônica orientada para se expandir em direção a uma extremidade distal do trocarte. O material do protetor de vedação 2904 pode ser deformável e elástico, de modo que o protetor de vedação possa ser deformado conforme ele é passado através das vedações 2906, 2908, mas pode retornar ao seu formato cônico (pelo menos na extremidade distal do mesmo) para proteger o lado voltado para o lado distal das vedações 2906, 2908. Adicionalmente, o material do protetor de vedação 2904 pode ser compressível de modo que as vedações 2906, 2908 podem continuar a operar como pretendido. Em uma modalidade, por exemplo, o protetor de vedação pode ser uma cânula de tecida de polipropileno fina envolvida em um filme de polipropileno fino. Essa construção pode ser vantajosa porque, na posição das vedações 2906, 2908, a cânula de tecido pode se estreitar e o filme de polipropileno pode romper, permitindo que a vedação continue a fechar como pretendido. Em um lado distal das vedações 2906, 2908, entretanto, a cânula de tecido pode voltar para o lugar.

[000110] Com o protetor de vedação 2904 no lugar e uma extremidade distal alargada voltada para uma extremidade distal do trocarte 2902, qualquer instrumento cirúrgico inserido percutaneamente, como o instrumento 2910, pode ser recebido dentro do protetor de vedação 2904 quando ele é passado proximalmente através de uma extremidade distal do trocarte 2902. O protetor de vedação 2904 pode, então, proteger contra qualquer porção do instrumento cirúrgico 2910 que prende ou se projeta nas vedações 2906, 2908 e causa danos aos mesmos. Como resultado, cirurgiões ou outros usuários podem continuar a passar o instrumento 2910 através do trocarte 2902 para trocar os atuadores de extremidade fora do corpo do paciente sem danificar o trocarte 2902.

[000111] Qualquer um dos componentes e dispositivos conhecidos na técnica e/ou aqui descritos pode ser fornecido como parte de um kit incluindo qualquer um dentre um dispositivo de carregamento, um tro- carte e um atuador de extremidade cirúrgico, conforme descrito aqui, bem como outros componentes com os quais esses componentes são tipicamente usados, por exemplo, um obturador. O dispositivo de car- regamento pode ser configurado para ser acoplado de modo removível ao trocarte com o uso de um ou mais recursos ou elementos de acoplamento complementares presentes no trocarte e no dispositivo de carregamento. O trocarte pode ser qualquer modelo ou configuração específica de trocarte conhecido na técnica. Ainda, os atuadores de extremidade fornecidos no kit podem desempenhar diferentes funções, incluindo, mas não se limitando às funções aqui descritas, e/ou podem ser incluídos em conjunto em um único kit para realizar uma função particular, como um kit especificamente adaptado para estiramento e grampeamento do tecido. Adicionalmente, uma ou mais outras portas ou instrumentos cirúrgicos, incluindo câmeras e outros instrumentos de visualização, podem ser fornecidos para auxiliar na realização de um determinado procedimento.

[000112] Os dispositivos aqui revelados podem ser formados de vários materiais e podem ter diversos tamanhos e formatos diferentes. Por exemplo, os dispositivos de carregamento e trocartes podem ser formados a partir de vários polímeros e/ou metais. Além disso, componentes específicos podem ser formados a partir de um material diferente do de outros componentes. A título de exemplo adicional, um compartimento de dispositivo de carregamento pode ser formado a partir de um material polimérico, (por exemplo, policarbonato), enquanto um retentor do atuador de extremidade (por exemplo, o retentor do atuador de extremidade pivotante 1206) pode ser formado a partir de um metal, como aço inoxidável de grau cirúrgico (por exemplo, 17-4), outros aços inoxidáveis da série 300 e 400, titânio e alumínio, talvez para tirar vantagem de maior rigidez. É claro que estes são apenas alguns exemplos não-limitadores de combinações de materiais possíveis. Os tamanhos dos dispositivos também podem variar muito, dependendo do uso pretendido e da anatomia do sítio cirúrgico. Conforme mencionado acima, os dispositivos aqui descritos podem comu- mente ser usados em conexão com os diâmetros de trocarte na ordem de 5 mm, embora qualquer tamanho específico possa ser construído. Adicionalmente, vários comprimentos poderiam ser empregados em qualquer diâmetro específico para acomodar vários tamanhos de atu- ador de extremidade, locais do sítio cirúrgico, etc.

[000113] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para que eles sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que eles sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reu- so após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remonta- gem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondici- onamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o re- condicionamento de um dispositivo pode usar várias técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[000114] Os dispositivos descritos no presente documento podem ser processados antes do uso em um procedimento cirúrgico. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento pode ser colocado em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e seus conteúdos podem, então, ser colocados em um campo de radi- ação que pode penetrar o recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode ser, então, armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que o mesmo seja aberto na instalação médica. Outras formas de esterilização conhecidas na técnica também são possíveis. Isso pode incluir as formas de radiação beta ou outras formas de radiação, óxido de etileno, vapor ou um banho líquido (por exemplo, imersão a frio). Determinadas formas de esterilização podem ser mais adequadas para uso com porções diferentes do dispositivo devido aos materiais utilizados, à presença de componentes elétricos, etc.

[000115] O versado na técnica compreenderá outras características e vantagens da invenção com base nas modalidades acima descritas. Consequentemente, a invenção não deve ser limitada pelo que foi par-ticularmente mostrado e descrito, exceto conforme indicado pelas con-cretizações anexas. Todas as publicações e referências citadas estão expressamente aqui incorporadas na íntegra, a título de referência.

Claims

1. Dispositivo de carregamento (1200) de atuador de ex-tremidade cirúrgico compreendendo: um compartimento (302) incluindo uma primeira porção (310) voltada distalmente configurada para acoplar com uma extremidade proximal (110) de um trocarte cirúrgico (100), caracterizado pelo fato de que uma segunda porção (312) alongada se projeta distalmente a partir da primeira porção (310), a segunda porção (312) incluindo um lúmen (314) formado no mesmo e sendo configurada para se estender para dentro de um canal operacional (106) do trocarte cirúrgico (100) quando o compartimento (302) estiver acoplado ao mesmo; pelo menos um elemento de acoplamento (308) acoplado ao compartimento (302) e configurado para fazer interface com um elemento de acoplamento complementar (112) do trocarte cirúrgico (100) para restringir movimento do compartimento (302) em relação ao trocarte (100); e um retentor de atuador de extremidade (306) acoplado ao compartimento (302) e configurado para acoplar seletivamente um atuador de extremidade cirúrgico (304) ao compartimento (302).

2. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o retentor de atuador de extremidade (306) é posicionado em uma extremidade distal da segunda porção (312) do compartimento (302).

3. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um atuador posicionado no compartimento (302) e acoplado ao retentor de atuador de extremidade (306) para liberar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico (304).

4. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 3, caracteri- zado pelo fato de que o retentor de atuador de extremidade (306) inclui uma trava e o atuador é acoplado à trava por uma ligação.

5. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o retentor de atuador de extremidade (306) inclui um atuador posicionado no compartimento (302) e configurado para liberar um atuador de extremidade cirúrgico (304) de uma primeira posição proximal para uma segunda posição distal em relação ao dispositivo de carregamento (1200).

6. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de acoplamento (308) inclui pelo menos uma projeção estendendo-se a partir do compartimento (302) e configurada para ser recebida dentro de pelo menos uma reentrância formada no trocarte cirúrgico (100).

7. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de acoplamento (308) restringe movimento do compartimento (302) em relação ao tro- carte cirúrgico (100) em todos os graus de liberdade.

8. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de acoplamento (308) restringe movimento do compartimento (302) em relação ao tro- carte cirúrgico (100) em pelo menos um grau de liberdade e permite movimento do compartimento (302) em relação ao trocarte cirúrgico (100) em pelo menos um outro grau de liberdade.

9. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o retentor de atuador de extremidade (306) inclui pelo menos uma projeção (1002) configurada para ser recebida dentro de pelo menos uma reentrância (1004) formada no atuador de extremidade cirúrgico (304).

10. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um avançador (1218) dis- posto de maneira deslizante dentro do lúmen (1214) e configurado para transladar o atuador de extremidade cirúrgico (304) ao longo de um eixo geométrico longitudinal do lúmen (1214).

11. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o avançador (1218) é acoplado a um atuador que se estende além de um diâmetro externo do lúmen (1214).

12. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o atuador é inclinado radialmente para fora e configurado para se mover para dentro de uma reentrância (112) formada no compartimento (302) quando o avançador (1218) for transladado para uma posição mais distal.

13. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o compartimento (302) inclui uma ou mais janelas de visão (1504) para dentro do lúmen (1214) para permitir visualização de uma posição do atuador de extremidade cirúrgico (304) dentro do lúmen (1214).

14. Kit de instrumento cirúrgico caracterizado pelo fato de que compreende: o dispositivo como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 13; e um trocarte (100) tendo uma extremidade proximal, uma extremidade distal, pelo menos um elemento de acoplamento (112), e um canal operacional (106) se estendendo através do mesmo a partir da extremidade proximal para a extremidade distal; e um atuador de extremidade de instrumento cirúrgico (304); em que o atuador de extremidade de instrumento cirúrgico (304) é configurado para ser alinhado com o lúmen (1214) do dispositivo de carregamento (1200) e acoplado ao mesmo pelo retentor de atuador de extremidade (1206), e o compartimento (1202) do dispositivo de carregamento (1200) é configurado para ser acoplado à extre- midade proximal do trocarte através dos elementos de acoplamento do dispositivo de carregamento (1200) e do trocarte.

15. Kit, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um avançador (1218) disposto de maneira deslizante dentro do lúmen (1214) do dispositivo de carregamento (1200) e configurado para transladar o atuador de extremidade de instrumento cirúrgico (304) ao longo de um eixo geométrico longitudinal do lúmen (1214).

16. Kit, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um atuador (1222) acoplado ao avançador (1218) e configurado para indicar quando o avançador (1218) atinge uma posição mais distal em relação ao lúmen do compartimento (1202).

17. Kit, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um atuador (1222) posicionado no compartimento (1202) do dispositivo de carregamento (1200) e acoplado ao retentor de atuador de extremidade (1206) para liberar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico (304).

18. Kit, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de carregamento (1200) inclui pelo menos uma janela de visão (1504) para permitir visualização de uma posição do atuador de extremidade cirúrgico (304) dentro do lúmen (1214).