JP5992834B2 - 腔内における細長ユニットの展開システム - Google Patents
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Description
(a)長手方向の軸線と、第一のポートを通して腔内へ突き出るように配置された遠位部分とを備えている細長ユニットを含み、該細長ユニットの前記遠位部分は、前記腔内に前記交換可能な器具を導入するための器具ホルダーを有し、
(b)前記スレンダーシャフトの前記遠位末端を位置決めし、ガイドするために前記第一のポートを通して突き出る管腔を形成する少なくとも1つの操作ユニットをさらに含み、該少なくとも1つの操作ユニットは、三次元座標システム下で、前記細長ユニットの前記遠位部分を前記腔内の決定された深さ及び方向に操作するために、前記細長ユニットに連結され、
前記少なくとも1つの操作ユニットは、スレンダーシャフトの遠位末端に対して離れている前記決定された深さ及び方向へ、前記細長ユニットの前記遠位部分を選択的に展開するように、且つその前記長手方向の軸線を、前記スレンダーシャフトの長手方向の軸線と選択的に整列させるように、配置され、
前記細長ユニット及び/又はスレンダーシャフトは、前記細長ユニットの前記遠位部分が展開されたときに、前記細長ユニットの前記遠位部分が前記スレンダーシャフトの前記遠位末端に到達及び/又は捕捉するように、互いに対して前進可能なように配置され、
前記器具ホルダーを有する前記遠位部分は、前記少なくとも1つの操作ユニットの管腔を通して前記腔内に前記交換可能な器具を導入するように構成されている、
腔における細長ユニットの展開システム、が提供される。
第一開部を備えるセンターガイド;
上記センターガイドに結合した近位末端と、少なくとも1つの第二開部を備える遠位部分と、を備える調整可能な周辺ガイド;を備え、
ここで、上記細長ユニットは、上記細長ユニットの上記遠位部分に対して遠位で連結されており、上記第一開部を通して体腔内に展開可能であり、;及び
上記調整可能な周辺ガイド及び前記少なくとも1つの第二開部は、上記細長ユニットの前記遠位部分によって到達及び/又は捕捉されるように、上記スレンダーシャフトを調整可能に前進させるように配置される。
体腔に直接連絡するように位置されているポートを通して、細長ユニットを体腔内に突き出す工程;
三次元座標システム下で、上記細長ユニットの上記遠位部位を上記体腔内の決定された深さ及び方向に操作するために、上記細長ユニットを少なくとも1つの操作ユニットと連結させる工程;
スレンダーシャフトの遠位末端に対して離れている上記決定された深さ及び方向へ、上記細長ユニットの上記遠位部位を展開するために、且つその上記長手方向の軸を、上記スレンダーシャフトの長手方向の軸と選択的に整列させるために、上記操作ユニットを利用する工程;
上記細長ユニットの上記遠位部位が展開されるとき、上記細長ユニットの上記遠位部位を上記スレンダーシャフトの遠位末端に到達及び/又は捕捉させる工程;及び
上記スレンダーシャフトの遠位末端に連結可能な、上記交換可能な器具を導入する工程。
上記細長ユニット及び/又は上記スレンダーシャフトを、互いに対して前進させる工程。
代替及び/又は追加の形態として、上記方法はさらに以下の工程を含む:
上記細長ユニットを利用して上記交換可能な器具を導入した後、上記交換可能な器具を上記スレンダーシャフトの遠位末端に対して可逆的に連結させる工程。
長手方向の軸からずれた交換可能な器具を備える上記細長ユニットの上記遠位部位の位置を調整する工程であり、このとき上記交換可能な器具は内部孔を含み、上記内部孔は上記スレンダーシャフトの遠位末端に対して角度付けられている、工程。
図1は、患者の体200(例示目的のために「スライス」された状態で示す)に展開される、一例としての迅速な腹腔鏡システム100を説明するものである。このシステムは、導入スリーブ110と、少なくとも1つの器具マニピュレータ140を備える。一実施形態では、スリーブ110は、管状体112と、実質的にシャープな又は尖っていない遠位末端とを有するトロッカーであり、器具イントロデューサー120を用いて体腔200の中に手術器具130を導くことが可能である。スリーブ110は、任意の好ましいサイズであってもよく、通常は直径3-20mmの範囲(任意で5-10mm(例えば、標準の腹腔鏡ポートと同じくらいのサイズ))であってもよい。スリーブ110は、特定の器具キットにおける最も大きい器具130を収容するサイズ(例えば、最小の横断面)にしてもよい。一実施形態では、システム100は標準サイズのシングル腹腔鏡ポートを備える。この腹腔鏡ポートは器具130の体内への挿入、及び/又は器具130とマニピュレータ140との連結のために利用できる。
一実施形態では、連結要素124(及び/又は連結された器具、及び又は器具の内部孔)は、テンプレートフレーム155のパス156及び158それぞれを介して挿入されたときに、マニピュレータシャフト142に対して同じ角度、同じ面にある。一実施形態では、パス156及び158の少なくとも1つは、ガイド溝、凹部、突起など(非図示)を備える。それらは、体200内の同じ点及び/又は角度及び/又は面において、器具−マニピュレータの係合を必要とする。代替又は追加の形態として、マーキングは、所望の器具−マニピュレータの方向のために、体内での機器の操作を可能にするために使用される。
本発明は、腹腔鏡下胆嚢摘出術のための技法を提供できる。但し、ここに提案される治療法と医療器具は、多くの異なる低侵襲及び/又は前部及び/又は内視鏡外科手術に適用できることは明らかである。
(1)通常患者の臍に位置している、直径約10mmの内視鏡ポート210a。ポート210aがトロッカーの挿入を可能にすることで、内視鏡を体内に挿入できる。
(2)通常胸骨の下方に位置している、直径約10mmの主要オペレーティングポート220a。ポート220aは、異なるタイプの手術又は他の機器(例えば、サクション、クリッピング、解剖、カッティング、及びフッキングのための器具)の挿入を可能にする。
(3)通常右側肋骨の下方に隣接して位置している、それぞれが直径約5mmの2つのグラスパーポート230b。一般に、外科的介入工程を実行する前に、一定の位置において胆嚢を把持及び補足するために、2つの把持器具がポート230bを介して供給される。
腹部を十分にスキャンした後、把持器具はポート230aを介して導入される。第一の把持器具は胆嚢底部を把持し、その後伸縮させ、それを肝上部に押し込む。第二の把持器具は、腹壁に対して横方向に操作するために、胆嚢漏斗を把持する。それにより、胆嚢管及び胆嚢動脈を露出する。いくつかの手術機器は、その後ポート220aを介して続けて導入される。始めに、ディセクターが胆嚢管及び胆嚢動脈の間を分離させるために使用され、その後クリッパーが管及び動脈の流入をブロックするために導入され、後に両方はシザーズでカットされる。最後に、胆嚢はホック又はシザーズを使用して分離され、ポート210aを介して、患者の体から取り外される(全体又は一部分のいずれか)。
(1)通常患者の臍に位置している、直径約10mmの器具導入ポート210b。ポート210bは、器具(例えば、器具130)を体内に連続して挿入する(任意で内視鏡が続く)ためのトロッカーの挿入を可能にする。
10mmのポートは、標準サイズの機器(例えば、クリッパー、リガシュア/ハーモニック スカルペル、サクション、電気手術フック等)を導入するために機能してもよい。
(2)通常左側肋骨の下近辺に位置している、少なくとも1つの直径約1mmのカメラポート220b。マイクロカメラ(直径1-10mmサイズ)は、器具イントロデューサー(例えば、イントロデューサー120)を使用して、ポート210bを介して挿入されていてもよい。また、ポート220bを介して作動する及び/又は突き出ている、マニピュレータに向かって移動してもよい。代替又は追加の形態として、より小さいカメラ(1mm以下のサイズ)は、ポート220bの1mm切開部を介して、体内に直接供給可能である。
(3)通常右側肋骨の下近辺に位置している、少なくとも2つの各直径約2mmのグラスパーポート230b。マイクロカメラと同様に、把持器具はポート210bを介して供給可能である。また、ポート230bを介して突き出ているマニピュレータに連結可能である。
(4)任意で、照明源をホールドするための1つ以上の照明ポート240b(例えば、LED照明、IRライト、レギュラーライト、光ファイバー等)。ポート240bは、直径約1mmで、ポート220b近辺(同様に左側肋骨の下近辺)に位置している。これは、例えば、そのサイズを最小限にすることが重要であることを考慮すると、ミニカメラが元々照明能力を持たない場合に特に有用と言える。
ここでは図5A-Fを参照して、器具導入時の迅速なマイクロ腹腔鏡検査システム100及びステップの一例について説明する。例証的な目的のため、図5A-Cにおいて器具自身は示されていない。
ここでは図6を参照して、一例としての器具1300の側面図及び対応する平面図について説明する。この器具1300は、一例としてのカートリッジ1240に対して入れ子になっている。上記カートリッジ1240は、ボディ1220を有する一例としての器具イントロデューサー1200に連結しているか、及び/又はその一部である。一例としてのニードルスコープマニピュレータシャフト1400は、初期のプレ連結フェイズ(例えば、上述のフェイズC)の器具1300に対して、近接しており、且つ任意で同軸になっている。
一実施形態では、器具の最終利用及び/又は器具の最終操作は、対応するマニピュレータ1400から取り外された後、器具導入ポート210bを介して体から安全に取り外される。任意で、特定の除去デバイス及び/又はカートリッジ把持器具が使用される(非図示)。あるいは、器具を取り外すために、同じ機器が実質的に逆の順番で使用される。ここでは、図9を参照してグラスパー1300の側面図について説明する。このグラスパー1300は、カートリッジ1240に対してプレスされ、マニピュレータ1400に連結されている。一実施形態では、カートリッジ器具グラスパー1270は器具開口歯(teeth)部1272を備える。この器具開口歯部1272は、斜面末端部位1274を備える。この斜面末端部位1274は、グラスパーヘッド1320が、定義された閾値力を超えた力で器具グラスパーに対してプレスされるとき、器具グラスパーが広がることを可能にしている。
一実施形態においてシステムは、接続可能、及び/又は外科ロボットシステムの一部、及び/又は遠隔手術ステムである。実施形態の一例において、イントロデューサー、器具、器具カートリッジ、マニピュレータ、テンプレート、テンプレートアームの少なくとも1つは、ロボット制御及び/又は遠隔制御でコントロール及び/又は動作する。
システム1000は体腔(例えば、腹腔2000)で利用される前に、展開される。システム1000は、腹腔鏡操作チャンネル又はポート(ここではトロッカー1100を挙げるが、これに限定されない)と、器具マニピュレータ1400のような少なくとも1つの手動のマイクロ腹腔鏡マニピュレータとを備える。器具マニピュレータ1400はシャフト1420及び操作ハンドル1440を備える。シャフト1420(例えば、スレンダーシャフト)は、その遠位末端に、取り外し可能及び/又は交換可能な外科エンドエフェクター又は器具(非図示)が取り付けられることで構成される。一実施形態では、上記器具マニピュレータは図6-10に記載されているように構成可能である。
一実施形態によれば、システムは、体腔において交換可能な器具の位置調整のために提供可能である。このシステムは、以下を含む:
体腔と直接連絡するための管腔を備えるチャンネル;
長手方向の軸及び遠位末端を備える器具イントロデューサーであり、チャンネル管腔を介して進むことが可能な前記器具イントロデューサー;及び
交換可能な器具の少なくとも一部を覆う器具ホルダーであり、器具イントロデューサー遠位末端に枢動可能に連結されている前記器具ホルダー(これにより、器具ホルダーがチャンネルから体腔内へ現れた後、交換可能な器具の角度調整が可能になる)。
上記チャンネルを収容するように適応された第一の管腔を備えるセンターガイド;
上記センターガイドに結合した近接末端と、第二の管腔を組込んでいる遠位末端とを有する調整可能な周辺ガイド;
ここで:上記器具イントロデューサーは交換可能な器具に遠位で連結され、センターガイドの第一の管腔に収容されたチャンネルを介して体腔に迅速に展開される;及び
上記調整可能な周辺ガイドは、交換可能な器具と係合した第二の管腔を介して、器具マニピュレータをガイドするために調整される。
器具イントロデューサーをチャンネルへ挿入する工程であり、上記チャンネルは体腔内への直接的な連絡をもたらす管腔を含み、且つ上記交換可能な器具の近接末端は上記器具イントロデューサーの遠位末端に可逆的に連結される;
体腔内で上記器具マニピュレータの遠位部位を正しい方向に向かせる工程;
上記交換可能な器具を上記チャンネルから体腔内へ入れる工程;及び
上記チャンネルの管腔に対してずれた交換可能な器具の位置を調整する工程(ここで交換可能な器具の内部孔は、器具マニピュレータの遠位部位に対して角度付けられている)。
交換可能な器具の内部孔と係合するように器具マニピュレータの遠位部位を前進させる工程;及び
器具マニピュレータの遠位部位と交換可能な器具の内部孔を係合させる工程。
体腔内に、上記管腔を通じて、細長器具イントロデューサーを導入する工程、
及び器具マニピュレータの遠位部位が置かれた位置の近くの位置に、上記器具イントロデューサーの遠位末端を移動させる工程、
及び体腔内で交換可能な器具が係合されたときに、器具マニピュレータの遠位末端が内部孔と係合するようにガイドする工程、
及び/又は
細長チャンネルを体腔内に導入する工程であり、上記チャンネルは管腔を備えている、
及び細長チャンネルの遠位末端を、器具マニピュレータの遠位部位が置かれた位置の近くの体腔内の位置に移動させる工程、
及び交換可能な器具が体腔内に現れたときに、器具マニピュレータの遠位末端を内部孔と係合するようにガイドする工程;及び
内部孔と係合するように器具マニピュレータの遠位部位を前進させる工程。
Claims (22)
- 遠位末端を有するスレンダーシャフトに対して、交換可能な器具を導入するための、腔における細長ユニットの展開システムであって、
(a)長手方向の軸線と、第一のポートを通して腔内へ突き出るように配置された遠位部分とを備えている細長ユニットを含み、該細長ユニットの前記遠位部分は、前記腔内に前記交換可能な器具を導入するための器具ホルダーを有し、
(b)前記スレンダーシャフトの前記遠位末端を位置決めし、ガイドするために前記第一のポートを通して突き出る管腔を形成する少なくとも1つの操作ユニットをさらに含み、該少なくとも1つの操作ユニットは、三次元座標システム下で、前記細長ユニットの前記遠位部分を前記腔内の決定された深さ及び方向に操作するために、前記細長ユニットに連結され、
前記少なくとも1つの操作ユニットは、スレンダーシャフトの遠位末端に対して離れている前記決定された深さ及び方向へ、前記細長ユニットの前記遠位部分を選択的に展開するように、且つその前記長手方向の軸線を、前記スレンダーシャフトの長手方向の軸線と選択的に整列させるように、配置され、
前記細長ユニット及び/又はスレンダーシャフトは、前記細長ユニットの前記遠位部分が展開されたときに、前記細長ユニットの前記遠位部分が前記スレンダーシャフトの前記遠位末端に到達及び/又は前記遠位末端を捕捉するように、互いに対して前進可能なように配置され、
前記器具ホルダーを有する前記遠位部分は、前記少なくとも1つの操作ユニットの管腔を通して前記腔内に前記交換可能な器具を導入するように構成されている、
腔における細長ユニットの展開システム。 - 前記細長ユニットの前記遠位部分は、前記スレンダーシャフトの導入箇所に近接した、前記スレンダーシャフトの前記遠位末端に到達及び/又は前記遠位末端を捕捉するように展開され、
前記導入箇所は前記腔の周縁に位置している、請求項1に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つの操作ユニットは、トロッカー又は細長トロッカーを備えている、請求項1に記載のシステム。
- 前記細長ユニットは、細長チャンネル(例えば、細長トロッカー)、又は操作に適した少なくとも10cmの操作長さを有している細長器具イントロデューサーを備えている、請求項1に記載のシステム。
- 前記操作長さは、導入箇所から前記遠位部分の遠位末端までの距離である、請求項4に記載のシステム。
- 前記スレンダーシャフトは、3mm未満の最大直径を有する、請求項1に記載のシステム。
- 前記細長ユニットは、管状セクションを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記管状セクションは、側視内視鏡を含む、請求項7に記載のシステム。
- 前記管状セクションは、前記側視内視鏡による内視鏡的可視化を可能にするための側面ウィンドウを備える、請求項8に記載のシステム。
- 前記細長ユニットの前記管状セクションにおいて展開された前記内視鏡は、前記展開及び/又は前記前進及び/又は前記の到達及び/又は捕捉とをモニタリングするように位置される、請求項9に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの操作ユニットは、前記細長ユニットの前記長手方向の軸線と、前記遠位部分との間において、枢動可能な結合部を備え、
前記枢動可能な結合部は、細長ユニットの前記遠位部分が前記スレンダーシャフトの前記遠位末端の近くに展開された後、前記交換可能な器具の角度調整を可能にするように位置される、請求項1に記載のシステム。 - 前記器具ホルダーは、前記交換可能な器具を含むカートリッジであり、
前記器具ホルダーは、前記交換可能な器具が引き出され、又は圧入されるときに広がるように構成された器具開口歯部を含む、請求項11に記載のシステム。 - 前記角度調整は予め定められているか、又は一定であるか、又は前記細長ユニットの前記遠位部分が展開された後に選択的に決定される、請求項11に記載のシステム。
- 前記角度調整は、前記スレンダーシャフトの前記遠位末端に対して、前記交換可能な器具の内部孔の位置を調整する請求項11に記載のシステム。
- 前記内部孔は、前記角度調整後、スレンダーシャフトの前記遠位部分に対して同軸上に位置される、請求項14に記載のシステム。
- 前記交換可能な器具は、グラスパー、ディセクター、ニードルホルダー、1丁のシザーズ、カメラ、内視鏡、熱源、検出プローブ、低温プローブ、ディセクター、生検プローブ、カッティング器具、レーザー光源、IR源、光源、照明光源、超音波プローブ、電気焼灼デバイス、薬物輸送デバイス、及びそれらの組合わせ、からなる群の1つを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記操作ユニットは、前記細長ユニット及び前記スレンダーシャフトを操作するための外部ガイディングデバイスをさらに備え、前記外部ガイディングデバイスは、
第一開部を備えるセンターガイド;
前記センターガイドに結合した近位末端と、少なくとも1つの第二開部を備える遠位部分と、を備える調整可能な周辺ガイド;を備え、
ここで、前記細長ユニットは、前記細長ユニットの前記遠位部分に対して遠位で連結されており、前記第一開部を通して体腔内に展開可能であり、;及び
前記調整可能な周辺ガイド及び前記少なくとも1つの第二開部は、前記細長ユニットの前記遠位部分によって到達及び/又は捕捉されるように、前記スレンダーシャフトを調整可能に前進させるように配置される、請求項1に記載のシステム。 - 前記外部ガイディングデバイスは、前記スレンダーシャフトの遠位末端を前記腔内の決定された方向及び/又は深さにガイドするように、さらに適応されている、請求項17に記載のシステム。
- 前記外部ガイディングデバイスは、スレンダーシャフトの遠位末端を前記方向及び/又は深さに選択的にロックするように配置されている、請求項18に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの第二開部は、少なくとも1つの側面において前記センターガイドに向かって角度付けられている長手方向の軸線を備えている、請求項17に記載のシステム。
- 前記調整可能な周辺ガイドは、延ばすこと、曲げること、傾けること、回転させること、変形させること、及び/又はそれらのいずれかの組合わせ、の少なくとも1つによって調整可能である、請求項17に記載のシステム。
- 前記外部ガイディングデバイスの少なくとも1つを備えた外部フレームをさらに備えている、請求項17に記載のシステム。
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