JP2009072367A - 医療装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 体内に固定設置された医療機器の向きを所望の方向へ自在に変更できると共に、安定した状態で体内に留置することができる医療装置を実現すること。
【解決手段】 医療装置１は、体腔内に導入され、被姿勢制御部４４を有する医療機器４と、該医療機器に着脱自在に設けられ、上記体腔内の体壁に固定するための固定部４２と、上記固定部に対して上記医療機器を可動させる姿勢制御部２２を有する姿勢制御装置３と、を具備する。
【選択図】図７

Description

本発明は、体内に固定される医療機器を備え、特に、この医療機器の向きを体外から可動自在とした医療装置に関する。

周知のように、医療機器である内視鏡は、撮像装置を備えており、患者の体腔内へ導入されて、撮像装置によって撮影された観察像により、体内患部の各種検査、各種処置などを行うためのものである。

このような内視鏡には、体内の管腔管路である、食道、胃、大腸、十二指腸などの消化臓器内に肛門、或いは口腔から導入するものや、臍部近傍から体壁を穿刺して貫通させて、腹腔内へ導入するものがある。一般に内視鏡は、長尺な挿入部を有しており、この挿入部が消化器管路内、或いは腹腔内に挿入される。

ところで、近年において、挿入部の導入による患者への苦痛を軽減するため、例えば、特許文献１、或いは特許文献２に記載のようなカプセル型医療装置が提案されている。

特許文献１には、体腔内組織にカプセル型内視鏡を係止固定する２つのクリップを用いて、体腔内に留置する技術が開示されている。詳述すると、この特許文献１の技術では、２つのクリップで体腔内組織に係止固定する際、一方のクリップを体腔内組織に固定した後、カプセル内視鏡の画像をモニタして残りの他方のクリップをクリッピング処置具にて調節しながら、体腔内組織に固定するものである。

また、特許文献２には、カプセル内視鏡に連結された接合部の孔部にクリップを挿通させ、このクリップを体腔内組織にクリッピングすることで、カプセル内視鏡を体腔内に留置する技術が開示されている。
特開２００７−１４６３４号公報 特開２００７−８９８９３号公報

しかしながら、特許文献１、及び特許文献２に記載のように、カプセル内視鏡をクリップにて体腔組織に留置する技術では、カプセル内視鏡の視野方向をクリップによる固定角度によって調整する必要がある。例え、カプセル内視鏡の視野方向をクリップで固定したとしても、軟性の体腔内組織に留置するため、カプセル内視鏡の視野方向を安定させることが困難である。

また、従来のように、体腔内へ医療機器であるカプセル内視鏡を留置する技術では、一度、カプセル内視鏡を留置すると、その視野方向を変更することができない。そのため、カプセル内視鏡の視野方向を変更する場合、再度、体腔内へ処置具などを用いて、クリップによるカプセル内視鏡のクリッピングを行わなければならず、非常に煩わしいという問題もある。

そこで、本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは安定した状態で体内に固定設置して、医療機器の向きを所望の方向へ自在に変更できると共に、経済性と使い易さを向上させた医療装置を提供することである。

上記目的を達成すべく、本発明の医療装置は、体腔内に導入され、被姿勢制御部を有する医療機器と、該医療機器に着脱自在に設けられ、上記体腔内の体壁に固定するための固定部と、上記固定部に対して上記医療機器を可動させる姿勢制御部を有する姿勢制御装置と、を具備することを特徴とする。

本発明によれば、安定した状態で体内に固定設置した医療機器の向きを所望の方向へ自在に変更できると共に、固定部と医療機器が着脱自在なので経済的で使い易い医療装置を実現することができる。

以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。尚、以下の説明において、例えば、腹腔鏡下外科手術を行う医療装置を例示する。
腹腔鏡下外科手術に用いられる本発明の医療装置である内視鏡システムについて、図１から図１８に基づいて、以下に説明する。尚、図１から図１８は本発明の実施の形態に係り、図１は医療装置である内視鏡システムの構成を示す図、図２は体外装置の構成を示す断面図、図３は体外装置の構成を示す上面図、図４は腹腔内設置カメラの構成を示す断面図、図５は図４のＶ−Ｖ断面図、図６は腹腔内設置カメラのカメラ本体と腹壁固定部の着脱を説明するための断面図、図７は図６の腹腔内設置カメラのカメラ本体と腹壁固定部の着脱を説明するための斜視図、図８は腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図、図９は体外装置が腹部上に設置され、腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す図、図１０は図９の状態における体外装置、及び腹腔内設置カメラの断面図、図１１は体外装置の操作により腹腔内設置カメラが軸周りに回転可動する作用を説明するための断面図、図１２は体外装置の操作により腹腔内設置カメラが軸に対して角度を有して回転可動する作用を説明するための断面図、図１３は第１の変形例を示し、腹腔内設置カメラのカメラ本体と腹壁固定部が連設されたボールジョイントの着脱を説明するための断面図、図１４は図１３の腹腔内設置カメラのカメラ本体と腹壁固定部が連設されたボールジョイントの着脱を説明するための斜視図、図１５は第２の変形例を示し、腹腔内設置カメラの撮像ユニットと腹壁固定部が連設された体内側姿勢可変部の着脱を説明するための断面図、図１６は図１５の腹腔内設置カメラの撮像ユニットと腹壁固定部が連設された体内側姿勢可変部の着脱を説明するための斜視図、図１７は腹腔内設置カメラの体内側姿勢可変部がコイルスプリングの構成を示す斜視図、図１８は腹腔内設置カメラの体内側姿勢可変部が自動調芯軸受けの構成を示す斜視図である。

図１に示すように、腹腔鏡下外科手術を行う本実施の形態の内視鏡システム１は、第１の撮影装置である硬性鏡２と、体外側姿勢制御装置である体外装置３と、第２の撮影装置であると共に、撮像装置である非常に小型な腹腔内設置カメラ（以下、カメラと略記する）４と、光源装置５と、画像処理回路が内蔵された信号処理装置であるカメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと略記する）６と、このＣＣＵ６に通信ケーブル１３によって接続され、観察画像を表示する表示装置７と、により主に構成されている。

光源装置５は、硬性鏡２の備える照明光学系に照明光を供給する。光源装置５と硬性鏡２とは光源ケーブル１０によって着脱自在に接続される。
硬性鏡２は、硬質な挿入部８と、この挿入部８の基端に連接された操作部９とから主に構成されている。硬性鏡２の挿入部８は、内部にイメージガイド、及びライトガイドバンドルが挿通されており、先端面にイメージガイドを介して被写体像を後述の硬性鏡用カメラへ集光する撮影光学系、及びライトガイドバンドルからの照明光を被写体へ向けて照射する照明光学系が配設されている。

硬性鏡２の操作部９には、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子が配された、図示しないカメラヘッドが内蔵されている。光源装置５から光源ケーブル１０を介して硬性鏡２に供給された照明光によって照明された観察部位の光学像は、挿入部８のイメージガイドを介して操作部９内のカメラヘッドで撮像される。この硬性鏡用カメラは、撮像した光学像を撮像信号に光電変換して、その撮像信号が撮像ケーブル１１を介してＣＣＵ５へ伝送される。尚、本実施の形態の硬性鏡２は、その撮影可能な画角α（図８参照）が例えば、７０°〜７５°となるように、撮像光学系が設定されている。

このＣＣＵ５は、伝送された画像信号を映像信号に生成して表示装置７に出力する。表示装置７は、例えば、液晶ディスプレイであって、ＣＣＵ５から出力された映像信号を受けて、硬性鏡２による通常観察画像、及びカメラ４による広角観察画像を画面上にマルチ２画面表示、或いは個別に切り替え表示する。また、ＣＣＵ５は、体外装置３と電気ケーブル１２により着脱自在に接続されている。

次に、体外装置３について、図２、及び図３を用いて、以下に詳しく説明する。
体外装置３は、図２、及び図３に示すように、筐体２１内に受信機３１を有し、非磁性材から形成された筐体２１に球体の一部分が切り欠かれた形状の体外姿勢制御部である体外側姿勢可変部２２が自由に回転自在に設けられている。
体外側姿勢可変部２２は、プラスチック等の非磁性材である合成樹脂から形成された球体に、中心を通り、貫通する孔部２３が形成され、一部、ここでは下部側が平面となるように切り欠かれた平面部２４を有している。この体外側姿勢可変部２２内には、孔部２３の周囲に円筒状の体外側強磁性部材である体外側永久磁石２５が配設されている。この体外側永久磁石２５は、孔部２３に沿った平面でＮ極とＳ極が磁性区分けされている。

この体外側姿勢可変部２２は、筐体２１の上部で開口するように略同一な球形状に形成された球状凹部２６内で可動フリーとなるように配置されている。つまり、体外装置３は、姿勢可変部２２が筐体２１に対して、回転可動自在な、所謂、トラックボール機構が構成されている。

筐体２１には、球状凹部２６の中央下部で連通し、体外側姿勢可変部２２の中心位置の延長線上にワイヤ挿通孔２７が下面で開口するように形成されている。また、筐体２１には、ワイヤ挿通孔２７に連通して、後述するワイヤ固定レバー３２がスライド自在に横方向に形成され、一側面、ここでは右側面にて開口したスライド穴部２８が形成されている。さらに、筐体２１には、球状凹部２６に連通し、後述する姿勢位置固定ネジ３５が螺合し、他側面、ここでは左側面にて開口したネジ孔２９が形成されている。

筐体２１のスライド穴部２８には、付勢バネ３４が端面に固定された非磁性材から形成されたワイヤ固定レバー３２が挿通配置されている。このワイヤ固定レバー３２は、略直方体形状をしており、筐体２１のワイヤ挿通孔２７に、筐体２１の内部方向へスライドすることで、連通する孔部３３が形成されている。

筐体２１のネジ孔２９に螺合される非磁性材から形成される姿勢固定部である姿勢位置固定ネジ３５は、ネジ孔２９への螺合量が多くなると、体外側姿勢可変部２２と筐体２１内の端面が当接し、球状凹部２６内での体外側姿勢可変部２２の可動を制動する。

次に、カメラ４について、図４、及び図５を用いて、以下に詳しく説明する。
カメラ４は、図４、及び図５に示すように、カメラ本体４１と腹壁固定部４２が連設して主に構成されている。

カメラ本体４１は、所謂、カプセル型の撮像ユニット４３と、被姿勢制御部である体内側姿勢可変部４４と、を有して構成されている。
撮像ユニット４３は、先端側（図４では下方）に略ドーム状の透明フード５１と、この透明フード５１が一面を気密に封止するように配設される非磁性材から形成されたカメラ筐体５２と、によって外形が形成されている。

カメラ筐体５２には、透明フード５１側の一面に照明光の光源となる、複数、ここでは２つの照明部である白色ＬＥＤ５３が配設され、該一面の略中央に形成されたレンズ保持孔に保持された対物レンズ群５４と、この対物レンズ群５４により撮影光が集光される位置に受光部が配置された、ＣＣＤ、Ｃ−ＭＯＳ等の固体撮像素子ユニット５５が設けられている。

また、カメラ筐体５２内には、送信機５７が配設され、この送信機５７、白色ＬＥＤ５３、及び固体撮像素子ユニット５５への給電を行うバッテリ５６が内蔵されている。尚、本実施の形態のカメラ本体４１の機能部は、その撮影可能な画角β（図８参照）が例えば、９０°以上となるように、広角な視野範囲を撮像する撮像光学系が設定されている。尚、固体撮像素子ユニット５５により光電変換された画像信号は、送信機５７から体外装置３の受信機３１に無線伝送される。

体内側姿勢可変部４４は、カメラ筐体５２の基端（図４では上端）に嵌合される外形が略円柱形状の非磁性材から形成された本体部６１と、この本体部６１の基端面中央から同一材により形成された首部６２ａが延出し、この首部６２ａの延出端に一体形成された球体部６２と、この球体部６２を回転保持する非磁性材から形成された球体受部６４を有して構成されている。

本体部６１には、円柱状の体内側強磁性部材である体内側永久磁石６３が内蔵され、この体内側永久磁石６３は、図５に示すように、本体部６１の中心に沿った平面でＮ極とＳ極が磁性区分けされている。

球体受部６４は、球体部６２を収容して回転自在に保持する凹部６５が形成されている。これにより、球体受部６４内で球体部６２が回転自在に保持された可動部を構成するボールジョイント部６６が構成される。

また、この球体受部６４の凹部６５が形成された反対側となる上端部中央には、外向フランジ形状の係合接続部６７が形成されている。この係合接続部６７の表面中央（図４では上面）には、ワイヤ留具収容凹部６８が形成されている。

腹壁固定部４２は、柔軟な弾性部材から形成され、球体受部６４の係合接続部６７と着脱自在に接続される接続部７１と、この接続部７１の後端部に吸盤７２と、を有して構成されている。

腹壁固定部４２の接続部７１は、吸盤７２と反対側となる前端中央に内部に向かって形成された係合凹部７１ａと、吸盤７２の表面略中央にて円筒状に突起した凸部７３と、この凸部７３と係合凹部７１ａとで開口するように形成されたワイヤ挿通孔部７４と、を有している。

腹壁固定部４２のワイヤ挿通孔部７４には、所定の長さを有した吊り上げ用のワイヤ４５が挿通している。このワイヤ４５は、一端部が輪状にカシメ形成され、この輪状とされた部分が挿通して連結される板状のワイヤ留具４６が設けられている。

このワイヤ留具４６は、吸盤７２の係合凹部７１ａ底面部に引っ掛かり、ワイヤ４５が吸盤７２から抜け落ちないようにしている。すなわち、ワイヤ４５は、吸盤７２の中央から延出するように設けられている。また、ワイヤ留具４６は、腹壁固定部４２と球体受部６４が連結された状態において、球体受部６４のワイヤ留具収容凹部６８内に収容される。

すなわち、腹壁固定部４２は、図６、及び図７に示すように、カメラ本体４１のボールジョイント部６６の球体受部６４と着脱自在な構成となっている。具体的には、腹壁固定部４２は、例えば、シリコンゴム等の柔軟な弾性部材から形成されているため、接続部７１が変形され、係合凹部７１ａ内に係合接続部６７が着脱可能となっている。

尚、係合接続部６７が外向フランジ形状であるため、係合凹部７１ａ内で係止され、腹壁固定部４２が球体受部６４から容易に離脱しないようになっているが、これに限定することなく、勿論、腹壁固定部４２と球体受部６４が着脱自在なネジ構成を用いても良い。

以上のように構成された本実施の形態の内視鏡システム１は、図８に示すように、腹腔鏡下外科手術に用いられ、患者の体腔の１つである腹腔内の治療に用いられる。
本実施の形態の内視鏡システム１は、図９、及び図１０に示すように、一方のトラカール１１０を介して硬性鏡２が腹腔１０１内に挿入され、他方のトラカール１１１に把持鉗子等の処置具１２０が腹腔１０１内に挿入され、体外装置３が患者１００の腹部上に載置された状態で、この体外装置３とカメラ４が腹壁１０２を挟んだ状態となって使用される。

尚、カメラ４は、トラカール１１１を介して腹腔１０１内に導入される。そして、図示しない穿刺針等の処置具が体外装置３に貫挿されて、この穿刺針等が体外から腹腔１０１内に穿刺されて、腹腔１０１内に導入されたカメラ４のワイヤ４５を掛止して、ワイヤ４５が体外装置３に挿通するように、図１０に示すように、患者１００の体内から体外へ引き出される。

また、カメラ４は、トラカール１１１を介して腹腔１０１内へ導入されるとき、吸盤７２の表面略中央にて円筒状に突起した凸部７３を把持鉗子等の処置具により把持される。この凸部７３は、吸盤７２の密着表面の略中央に設けられているため、カメラ４をバランス良く処置具により把持し易い構成となる。これにより、術者は、カメラ４を腹腔内に導入の際に、トラカール１１１へ挿入し易い、つまり、トラカール１１１にカメラ４が引っ掛からないように容易に腹腔１０１へ導入することができる。

また、術者は、硬性鏡２による画像から、カメラ４の吸盤７２が腹壁１０２内面に密着したのを確認したら、体外装置３のワイヤ固定レバー３２の押し込みを開放する。すると、体外装置３のワイヤ固定レバー３２は、図１０に示すように、付勢バネ３４の付勢力を受けて移動し、孔部３３が筐体２１のワイヤ挿通孔２７とずれた状態となって、これら孔部３３、及びワイヤ挿通孔２７に挿通しているワイヤ４５が挟まれた状態となり、筐体２１に固定される。これにより、体外装置３とカメラ４とが腹壁１０２を挟んだ状態で固定される。

こうして、カメラ４が患者１００の腹腔１０１内に、しっかりと安定した状態で設置され、本実施の形態の内視鏡システム１により、腹腔鏡下外科手術が行われる。なお、例えばトラカール１１０には、図示しない気腹チューブの一端部が取り付けられ、腹腔内には硬性鏡２の視野を確保する目的、及び手術機器等を操作するための領域を確保する目的で気腹用気体として、例えば二酸化炭素ガスなどを注入されている。そして、術者は、カメラ４を腹腔１０１内で腹壁１０２に密着させて留置する状態で、トラカール１１０に硬性鏡２、及びトラカール１１１に処置具１２０を挿通して、腹腔鏡下外科手術を行う。

ここで、本実施の形態の内視鏡システム１の体外装置３とカメラ４の作用について、図１１、及び図１２を用いて詳しく説明する。
カメラ４は、図１１に示すように、体外装置３の体外側姿勢可変部２２が中心を通る孔部２３に平行な軸Ａ回り（図中のＲ方向）に回転されると、体外側永久磁石２５の磁力を受ける体内側永久磁石６３が追従して、長手軸ａ回り（図中のｒ方向）に回転可動する。

すなわち、体内側永久磁石６３は、そのＳ極が体外側永久磁石２５のＮ極へ、一方、体内側永久磁石６３のＮ極が体外側永久磁石２５のＳ極へ引き寄せられる磁力を常に受けている。そのため、カメラ４のカメラ本体４１は、体外側姿勢可変部２２の軸Ａ回りの回転に追従して、ボールジョイント部６６の球体部６２の中心が支点となって回転する。

そのため、術者は、体外装置３の体外側姿勢可変部２２の操作により、カメラ本体４１を回転させることができるため、撮像ユニット４３により撮像した表示装置７に表示される画像を回転させて、腹腔内の上下左右の表示位置を調整することができる。つまり、術者は、体外装置３の体外側姿勢可変部２２の操作により、磁力による無接点にて、硬性鏡２の上下左右の撮影画像に合わせて、カメラ４の上下左右の撮影画像を変更することができる。従って、術者は、硬性鏡２とカメラ４により撮影された２つの表示される画像の上下左右方向を一致させることができるため、表示装置７上での違和感を受けることが防止される。

また、カメラ４は、図１２に示すように、体外装置３の体外側姿勢可変部２２が左右方向（図中のＲ方向）に所定の角度γで回転されると、体外側永久磁石２５の磁力を受ける体内側永久磁石６３が引き寄せられ、左右方向（図中のｒ方向）に所定の角度δで傾倒可動する。これら所定の角度γ，δは、カメラ４のカメラ本体４１の質量、体外側永久磁石２５と体内側永久磁石６３の磁力の強弱等により決定されるものである。

つまり、体外側永久磁石２５のＳ極が回転により近づくと、体内側永久磁石６３のＮ極側を引き寄せる磁力が増大する。このとき、体外側永久磁石２５のＮ極が回転により遠ざかっているため、体内側永久磁石６３のＳ極側を引き寄せる磁力が減少する。そのため、カメラ４のカメラ本体４１は、体外側姿勢可変部２２の左右の所定の回転角度γに追従して、ボールジョイント部６６の球体部６２の中心が支点となって所定の角度δで傾倒する。

そのため、術者は、体外装置３の体外側姿勢可変部２２の操作により、磁力による無接点にて、カメラ本体４１を傾倒させることができるため、撮像ユニット４３により撮像した表示装置７に表示される画面内で処置する患部を略中央にしたり、処置し易い位置にしたりと、表示位置を調整することができる。つまり、術者は、カメラ４による腹腔１０１内の撮影方向を変更することができる。
尚、術者は、姿勢位置固定ネジ３５を筐体２１へねじ込んで、体外側姿勢可変部２２を固定することで、カメラ４による所望の観察方向を固定することができる。

以上に述べた各実施の形態の内視鏡システム１によれば、体腔内、ここでは腹腔１０１内の体内組織が広角を含む多視点で観察することができ、例えば、大きな臓器の手術、或いは大腸切除の際の切除ライン全体を容易に把握できる。また、内視鏡システム１は、通常観察用の硬性鏡２とは別に腹腔１０１内に導入されるカメラ４の視野方向を容易に可変することができると共に、その視野方向を固定することができる。そのため、本発明の内視鏡システム１を使用することで、腹腔鏡下外科手術による処置が容易となる。

体外装置３は、体外側永久磁石２５を除く、主な構成要素となる筐体２１、体外側姿勢可変部２２、ワイヤ固定レバー３２が非磁性材で形成されている。また、カメラ４は、体内側永久磁石６３を除く、腹壁固定部４２、及び体内側姿勢可変部４４の構成要素が非磁性材で形成されている。つまり、体外装置３の体外側永久磁石２５とカメラ４の体内側永久磁石６３との間に設けられる各構成要素が非磁性材により形成されている。これにより、カメラ４が体外装置３による姿勢可変操作のための各永久磁石２５，６３の磁性に影響を与えないようにした構成となっている。

また、柔軟な弾性部材から形成された腹壁固定部４２は、例えば、凸部７３を把持鉗子等で把持する時に傷つけるなど、使用回数により劣化して腹壁１０２への密着力が低下する場合がある。そこで、本実施の形態の腹壁固定部４２は、カメラ本体４１と着脱自在な分離可能構造として、交換自在となっている。この腹壁固定部４２は、勿論、ディスポーザブルとしても良い。

つまり、本実施の形態の内視鏡システム１は、腹壁固定部４２をカメラ本体４１と分離可能な構成とにすることで、凸部７３の破損、腹壁１０２への密着力の低下などによる腹壁固定部４２の劣化状態に応じて、比較的に安価に製造できる腹壁固定部４２のみを交換すれば良いため、経済性、及び腹壁１０２へのカメラ４の固定安定性が非常に優れた構成となる。

さらに、腹壁固定部４２からのワイヤ４５は、再利用のための洗浄性が悪いため、腹壁固定部４２をカメラ本体４１と分離可能な構成とにすることで、腹壁固定部４２から簡単に取り外すことができ、ディスポーザブルとすることができる。

また、内視鏡システム１のカメラ４は、軟性の体腔内組織、ここでは腹壁１０２に密着して留置する吸盤７２を備えた腹壁固定部４２としているため、腹壁１０２への留置固定が安定する。そして、本実施の形態の内視鏡システム１のように、カメラ４が腹壁１０２へ安定した留置固定されていることによって、カメラ４の視野方向を体外装置３により安定して変更できる構成となる。

尚、内視鏡システム１のカメラ４は、上述では、腹壁固定部４２をカメラ本体４１と分離可能な構成としたが、これに限定することなく、図１３から図１６に示すような構成としても良い。

具体的には、図１３、及び図１４に示すように、球体部６２の首部６２ａにネジ溝６２ｂを形成し、このネジ溝６２ｂに螺合するネジ凹部６１ａを本体部６１の球体部６２側の端面中央に形成して、ボールジョイント部６６と撮像ユニット４３側の本体部６１とを着脱自在な構成にしても良い。また、洗浄性の悪いボールジョイント部６６は、ディスポーザブルとしても良い。

また、図１５、及び図１６に示すように、撮像ユニット４３と体内側姿勢可変部４４とを着脱自在とするため、本体部６１の撮像ユニット４３側の端面中央にネジ凹部６１ｂを形成し、このネジ凹部６１ｂに螺合するネジ凸部５２ａを撮像ユニット４３のカメラ筐体５２の端面中央に設けても良い。

尚、図１７に示すように、カメラ４の体内側姿勢可変部４４は、上述したボールジョイント部６６に変えて、撮像ユニット４３が体外装置３により姿勢可変操作できるように、本体部６１と腹壁固定部４２との間に、コイルスプリング８１を設けても良い。このコイルスプリング８１は、腹壁固定部４２に上述した外向フランジ形状の係合接続部６７と同様な構成により着脱自在となっている。

さらに、カメラ４の体内側姿勢可変部４４は、図１８に示すような所謂、自動調芯軸受機構８５によって、撮像ユニット４３が体外装置３により姿勢可変操作できるような構成としても良い。

以上の実施の形態に記載した発明は、その実施の形態、及び変形例に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記実施の形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。

例えば、実施の形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。

本発明の実施の形態に係る医療装置である内視鏡システムの構成を示す図 同、体外装置の構成を示す断面図 同、体外装置の構成を示す上面図 同、腹腔内設置カメラの構成を示す断面図 同、図４のＶ−Ｖ断面図 同、腹腔内設置カメラのカメラ本体と腹壁固定部の着脱を説明するための断面図 同、図６の腹腔内設置カメラのカメラ本体と腹壁固定部の着脱を説明するための斜視図 同、腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図 同、体外装置が腹部上に設置され、腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す図 同、図９の状態における体外装置、及び腹腔内設置カメラの断面図 同、体外装置の操作により腹腔内設置カメラが軸周りに回転可動する作用を説明するための断面図 同、体外装置の操作により腹腔内設置カメラが軸に対して角度を有して回転可動する作用を説明するための断面図 同、第１の変形例を示し、腹腔内設置カメラのカメラ本体と腹壁固定部が連設されたボールジョイントの着脱を説明するための断面図 同、図１３の腹腔内設置カメラのカメラ本体と腹壁固定部が連設されたボールジョイントの着脱を説明するための斜視図 同、第２の変形例を示し、腹腔内設置カメラの撮像ユニットと腹壁固定部が連設された体内側姿勢可変部の着脱を説明するための断面図面図、腹腔内設置カメラが腹壁へ固定された状態を示す内視鏡システムの全体構成図 同、図１５の腹腔内設置カメラの撮像ユニットと腹壁固定部が連設された体内側姿勢可変部の着脱を説明するための斜視図 同、腹腔内設置カメラの体内側姿勢可変部がコイルスプリングの構成を示す斜視図 同、腹腔内設置カメラの体内側姿勢可変部が自動調芯軸受けの構成を示す斜視図

符号の説明

１…内視鏡システム
２…硬性鏡
３…体外装置
４…腹腔内設置カメラ
２２…体外側姿勢可変部
２５…体外側永久磁石
２６…球状凹部
３５…姿勢位置固定ネジ
４１…カメラ本体
４２…腹壁固定部
４３…撮像ユニット
４４…体内側姿勢可変部
４５…ワイヤ
６１…本体部
６２…球体部
６３…体内側永久磁石
６４…球体受部
６５…凹部
６６…ボールジョイント部
６７…係合接続部
６８…ワイヤ留具収容凹部
７１ａ…係合凹部
７１…接続部
７２…吸盤
１００…患者
１０１…腹腔
１０２…腹壁

Claims (5)

1. 被検体の体腔内に導入され、被姿勢制御部を有する医療機器と、
   該医療機器に着脱自在に設けられ、上記体腔内の体壁に固定するための固定部と、
   上記固定部に対して上記医療機器を可動させる姿勢制御部を有する姿勢制御装置と、
   を具備することを特徴とする医療装置。
2. 上記医療機器と上記固定部との間に介装され、該固定部に対して該医療機器を可動自在に連結した可動部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
3. 上記固定部は、軟性な部材により形成され、上記体壁に密着固定するための吸盤を備えていることを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の医療装置。
4. 上記姿勢制御装置は、体外から上記医療機器を可動させることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の医療装置。
5. 上記固定部は、上記被姿勢制御部に着脱自在であることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の医療装置。

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