JP2014147716A - 腹腔鏡器具、取り付け可能なエンドエフェクター、およびそれに関連する方法 - Google Patents

Abstract

【課題】患者の体内で小型腹腔鏡外科用器具に遠隔的に取り付け可能なエンドエフェクターを提供する。
【解決手段】外科用器具１０のシャフトにエンドエフェクターを遠隔的に取り付ける方法は、第一の直径を有するベース４４と、ポケット５０を画定し、ベースに可動に装着されたカプラーと、ベースに可動に装着され、カプラーに接続された動作部材とを含む、エンドエフェクター１２と、第二の直径の遠位端を有する細長い管状部材１６と、細長い管状部材を通って延び、遠位先端および遠位先端に近接した溝を有するセンターロッド２２とを含む、外科用器具のシャフトを提供することと、共通軸とは別の経路に沿って、細長い管状部材の遠位端に対してエンドエフェクターを動かすことと、センターロッドの遠位先端がベース内へ進むように、シャフトに対してエンドエフェクターのベースを接近させることとを含む。
【選択図】図１

Description

（背景）
（１．技術分野）
本開示は、外科用器具にエンドエフェクターを取り付ける方法に関連する。より具体的には、本開示は、外科用器具および取り付け可能なエンドエフェクターと、患者の体内で小型腹腔鏡外科用器具にエンドエフェクターを遠隔的に取り付ける方法とに関連する。

（２．関連技術の背景）
種々の外科手技中、患者の体腔または手術部位内で外科用器具の構成要素を一緒に組み立てることが、しばしば必要である。これは、外科用器具自身の構造により、または患者の体壁を通した切開のサイズを最小にするために必要であり得る。これは、外科用器具が比較的小さい場合、および／または外科用器具が比較的小さいサイズの切開を利用する場合に特に当てはまる。手術中、器具全体を取り除くことを必要とせずに、体腔内で外科用器具の動作部分またはエンドエフェクターを交換することが、さらになされ得る。

交換可能なエンドエフェクターを有する現在の外科用器具は、典型的に、体腔内での取り付けを可能にする複数の接続シャフトを必要とする。これらの複数のシャフトの使用は、比較的弱い接続をもたらし得、エンドエフェクターに加えられる利用可能な力を最小にし得る。そのうえ、これらの複数シャフト接続は、接続を行うために、エンドエフェクターが、外科用器具のシャフトと実質的またはまっすぐに一列に配置されることを必要とする。これは、小さな空間において達成することが難しく、取り付けの前に構成要素の正確な配列を必要とする。さらに、いくつかの種類の追加のステップが、外科用器具のシャフトにエンドエフェクターをロックまたは固定することにより、接続を完成させるために必要とされる。

従って、上記問題なしに、外科用器具にエンドエフェクターを遠隔的に取り付ける方法に対する必要性が存在する。また、接続を強化する接続シャフトの数を最小にするエンドエフェクターに対する必要性が存在する。さらに、まっすぐに一列ではなく、ある角度で外科用器具のシャフトを初めに受け入れ得るエンドエフェクターに対する必要性が存在する。さらに、自身をシャフトに自動的にロックすることにより、接続を完成させるエンドエフェクターに対する必要性がさらに存在する。

本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
外科用器具のシャフトにエンドエフェクターを遠隔的に取り付ける方法であって、該方法は、
第一の直径を有するベースと、ポケットを画定し、該ベースに可動に装着されたカプラーと、該ベースに可動に装着され、該カプラーに接続された動作部材とを含む、エンドエフェクターと、
第二の直径の遠位端を有する細長い管状部材と、該細長い管状部材を通って延び、遠位先端および該遠位先端に近接した溝を有するセンターロッドとを含む、外科用器具のシャフトと
を提供することと、
共通軸とは別の経路に沿って、該細長い管状部材の該遠位端に対して該エンドエフェクターを動かすことと、
該センターロッドの該遠位先端が該ベース内へ進むように、該シャフトに対して該エンドエフェクターの該ベースを接近させることと、
該シャフトに対して該エンドエフェクターを操作することにより、該カプラーによって画定された該ポケット内に該センターロッドの該遠位先端を据えることと
を含む、方法。
（項目２）
患者の体において第一の切開を形成するステップと、該第一の切開を通して該患者の体内へ前記シャフトを挿入するステップと、第二の切開を形成するステップと、該第二の切開を通して該患者の体内へ該エンドエフェクターを挿入するステップとをさらに含む、上記項目に記載の方法。
（項目３）
前記エンドエフェクターは、把握器具のあご部内に該エンドエフェクターを保持することと、前記第二の切開を通して該把握器具の該あご部および該エンドエフェクターを挿入することとによって、該第二の切開を通して挿入される、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目４）
前記エンドエフェクターは、該エンドエフェクターが前記シャフトに対して実質的に直角に配向されるように、該シャフトに対して動かされる、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５）
前記ベースは、前記センターロッドの前記遠位先端が前記ベースの第一の側面における第一のスロットを通過することによって、前記シャフトに対して接近させられる、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目６）
前記ベースは、前記センターロッドの前記遠位先端が前記ベースの第二の側面における第二のスロットをさらに通過することによって、前記シャフトに対して接近させられる、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目７）
前記エンドエフェクターは、該エンドエフェクターの長手方向軸が前記シャフトの長手方向軸に実質的に平行であるように、該エンドエフェクターをおよそ直角まで動かすことによって、前記シャフトに対して操作される、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目８）
前記センターロッドの前記遠位先端が前記カプラーの前記ポケットに据えられる場合に、前記ベースの近位開口部内に前記細長い部材の遠位端を配置するステップをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目９）
ばねによって前記カプラーに対して長手方向に前記センターロッドにバイアスをかけることによって、該カプラーの前記ポケット内に該センターロッドの前記遠位先端を固定するステップをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１０）
前記センターロッドは、前記カプラーに対して近位方向にバイアスをかけられる、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１１）
外科用器具の遠位端に遠隔的に取り付けるためのエンドエフェクターであって、該エンドエフェクターは、
ベースと、
該ベースに可動に装着された少なくとも１つの動作部材と、
該ベース内に可動に配置され、該少なくとも１つの動作部材に接続されたカプラーと
を含む、エンドエフェクター。
（項目１２）
前記ベースは、該ベースの第一の側面を通して形成された第一のスロットを含む、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目１３）
前記ベースは、該ベースの第二の側面を通して形成された第二のスロットを含む、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目１４）
前記ベースは、近位開口部を含む、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目１５）
前記カプラーは、前記少なくとも１つの動作部材に接続されたリンクを含む、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目１６）
前記カプラーは、遠位部分と該遠位部分に近接したカラーとを含み、該遠位部分および該カラーは、間にポケットを画定している、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目１７）
遠位部材は、ディスクであり、前記カプラーは、該ディスクを前記カラーに接続しているウェブ部分を含む、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目１８）
前記カラーは、Ｃ形であり、外科用器具のセンターロッドの通過のためのギャップを画定している、上記項目のいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目１９）
患者の体内における遠隔組み立てのための外科用器具であって、該外科用器具は、
ハンドルハウジングと、
該ハンドルハウジングから遠位方向に延びている細長い管状部材と、
該ハンドルハウジングおよび細長い管状部材内に可動に装着され、遠位先端と該遠位先端に近接した溝とを有するセンターロッドと、
ベースと、該ベースに可動に取り付けられた動作部材と、該動作部材に接続され、該センターロッドの該遠位先端の受取のためのポケットを画定しているカプラーとを有する、エンドエフェクターと
を含む、外科用器具。
（項目２０）
前記ポケットは、前記ベースの遠位ディスクと、前記ベースの近位Ｃ形カラーとの間に画定されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目Ａ１）
外科用器具のシャフトにエンドエフェクターを遠隔的に取り付けるためのシステムであって、該システムは、
第一の直径を有するベースと、ポケットを画定し、該ベースに可動に装着されたカプラーと、該ベースに可動に装着され、該カプラーに接続された動作部材とを含む、エンドエフェクターと、
第二の直径の遠位端を有する細長い管状部材と、該細長い管状部材を通って延び、遠位先端および該遠位先端に近接した溝を有するセンターロッドとを含む、外科用器具のシャフトと
を含み、
該エンドエフェクターは、共通軸とは別の経路に沿って、該細長い管状部材の該遠位端に対して動かされるように構成され、
該エンドエフェクターの該ベースは、該センターロッドの該遠位先端が該ベース内へ進むように、該シャフトに対して接近させられるように構成され、
該エンドエフェクターは、該シャフトに対して操作されることにより、該カプラーによって画定された該ポケット内に該センターロッドの該遠位先端を据えるように構成されている、システム。
（項目Ａ２）
前記シャフトは、第一の切開を通して患者の体内へ挿入されるように構成され、前記エンドエフェクターは、第二の切開を通して該患者の体内へ挿入されるように構成されている、項目Ａ１に記載のシステム。
（項目Ａ３）
前記エンドエフェクターは、把握器具のあご部内に該エンドエフェクターを保持することと、前記第二の切開を通して該把握器具の該あご部および該エンドエフェクターを挿入することとによって、該第二の切開を通して挿入される、上記項目Ａのいずれかに記載のシステム。
（項目Ａ４）
前記エンドエフェクターは、該エンドエフェクターが前記シャフトに対して実質的に直角に配向されるように、該シャフトに対して動かされる、上記項目Ａのいずれかに記載のシステム。
（項目Ａ５）
前記ベースは、前記センターロッドの前記遠位先端が前記ベースの第一の側面における第一のスロットを通過することによって、前記シャフトに対して接近させられる、上記項目Ａのいずれかに記載のシステム。
（項目Ａ６）
前記ベースは、前記センターロッドの前記遠位先端が前記ベースの第二の側面における第二のスロットをさらに通過することによって、前記シャフトに対して接近させられる、上記項目Ａのいずれかに記載のシステム。
（項目Ａ７）
前記エンドエフェクターは、該エンドエフェクターの長手方向軸が前記シャフトの長手方向軸に実質的に平行であるように、該エンドエフェクターをおよそ直角まで動かすことによって、前記シャフトに対して操作される、上記項目Ａのいずれかに記載のシステム。
（項目Ａ８）
前記細長い管状部材の前記遠位端は、前記センターロッドの前記遠位先端が前記カプラーの前記ポケットに据えられる場合に、前記ベースの近位開口部内に配置されるように構成されている、上記項目Ａのいずれかに記載のシステム。
（項目Ａ９）
前記センターロッドの前記遠位先端は、ばねによって前記カプラーに対して長手方向に該センターロッドにバイアスをかけることによって、該カプラーの前記ポケット内に固定されるように構成されている、上記項目Ａのいずれかに記載のシステム。
（項目Ａ１０）
前記センターロッドは、前記カプラーに対して近位方向にバイアスをかけられる、上記項目Ａのいずれかに記載のシステム。
（項目Ａ１１）
外科用器具の遠位端に遠隔的に取り付けるためのエンドエフェクターであって、該エンドエフェクターは、
ベースと、
該ベースに可動に装着された少なくとも１つの動作部材と、
該ベース内に可動に配置され、該少なくとも１つの動作部材に接続されたカプラーと
を含む、エンドエフェクター。
（項目Ａ１２）
前記ベースは、該ベースの第一の側面を通して形成された第一のスロットを含む、上記項目Ａのいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目Ａ１３）
前記ベースは、該ベースの第二の側面を通して形成された第二のスロットを含む、上記項目Ａのいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目Ａ１４）
前記ベースは、近位開口部を含む、上記項目Ａのいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目Ａ１５）
前記カプラーは、前記少なくとも１つの動作部材に接続されたリンクを含む、上記項目Ａのいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目Ａ１６）
前記カプラーは、遠位部分と該遠位部分に近接したカラーとを含み、該遠位部分および該カラーは、間にポケットを画定している、上記項目Ａのいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目Ａ１７）
遠位部材は、ディスクであり、前記カプラーは、該ディスクを前記カラーに接続しているウェブ部分を含む、上記項目Ａのいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目Ａ１８）
前記カラーは、Ｃ形であり、外科用器具のセンターロッドの通過のためのギャップを画定している、上記項目Ａのいずれかに記載のエンドエフェクター。
（項目Ａ１９）
患者の体内における遠隔組み立てのための外科用器具であって、該外科用器具は、
ハンドルハウジングと、
該ハンドルハウジングから遠位方向に延びている細長い管状部材と、
該ハンドルハウジングおよび細長い管状部材内に可動に装着され、遠位先端と該遠位先端に近接した溝とを有するセンターロッドと、
ベースと、該ベースに可動に取り付けられた動作部材と、該動作部材に接続され、該センターロッドの該遠位先端の受取のためのポケットを画定しているカプラーとを有する、エンドエフェクターと
を含む、外科用器具。
（項目Ａ２０）
前記ポケットは、前記ベースの遠位ディスクと、前記ベースの近位Ｃ形カラーとの間に画定されている、上記項目Ａのいずれかに記載の外科用器具。

（摘要）
遠位先端を有するセンターロッドを有する外科用器具にエンドエフェクターを取り付ける方法が提供される。本方法は、ベースと、ポケットを画定し、ベース内に可動に装着されたカプラーとを有するエンドエフェクターを提供することを含む。エンドエフェクターは、センターロッドの遠位先端がカプラーのポケット内に据えられるように、センターロッドの上を動かされる。スロットを有するベースと、ベース内に可動に装着され、外科用器具の移動部材の受取のためのポケットを画定しているカプラーと、ベースに可動に装着され、カプラーに接続された動作部材とを含む、エンドエフェクターも開示される。

（概要）
外科用器具のシャフトにエンドエフェクターを遠隔的に取り付ける方法が、開示される。本方法は、第一の直径を有するベースと、ポケットを画定し、ベースに可動に装着されたカプラーと、ベースに可動に装着され、カプラーに接続された動作部材とを含む、エンドエフェクターを提供することを含む。外科用器具のシャフトも提供され、外科用器具のシャフトは、第二の直径の遠位端を有する細長い管状部材と、細長い管状部材を通って延びているセンターロッドとを含む。センターロッドは、遠位先端および遠位先端に近接した溝を有する。

開示された方法を実施するために、初めに離されたエンドエフェクターが、細長い管状部材の遠位端に対して動かされる。エンドエフェクターのベースは、センターロッドの遠位先端がベース内へ進むように、シャフトに対して接近させられる。それから、エンドエフェクターは、シャフトに対して操作されることにより、カプラーによって画定されたポケット内にセンターロッドの遠位先端を据える。

本方法は、患者の体において第一の切開を形成するステップと、第一の切開を通して患者の体内へシャフトを挿入するステップとをさらに含む。第二の切開が形成され、エンドエフェクターは、第二の切開を通して患者の体内へ挿入される。

開示された方法において、エンドエフェクターは、把握器具のあご部内にエンドエフェクターを保持することと、第二の切開を通して把握器具のあご部およびエンドエフェクターを挿入することとによって、第二の切開を通して挿入される。それから、エンドエフェクターは、エンドエフェクターがシャフトに対して実質的に直角に配向されるように、シャフトに対して動かされる。ベースは、センターロッドの遠位先端がベースの第一の側面における第一のスロットを通過することによって、シャフトに対して接近させられる。ベースは、センターロッドの遠位先端がベースの第二の側面における第二のスロットを通過することによって、シャフトに対してさらに接近させられる。

エンドエフェクターは、エンドエフェクターの長手方向軸がシャフトの長手方向軸に実質的に平行であるように、エンドエフェクターを直角まで動かすことによって、シャフトに対して操作される。本方法は、センターロッドの遠位先端がカプラーのポケットに据えられる場合に、ベースの近位開口部内に細長い部材の遠位端を配置するステップをさらに含む。本方法は、ばねによってカプラーに対して長手方向にセンターロッドにバイアスをかけることによって、カプラーのポケット内にセンターロッドの遠位先端を固定するステップをさらに含む。開示された方法の一実施形態において、センターロッドは、カプラーに対して近位方向にバイアスをかけられる一方、開示された方法の代替実施形態において、センターロッドは、カプラーに対して遠位方向にバイアスをかけられる。

外科用器具の遠位端に遠隔的に取り付けるためのエンドエフェクターも開示される。エンドエフェクターは、一般的に、ベースと、ベースに可動に装着された少なくとも１つの動作部材と、ベース内に可動に配置され、少なくとも１つの動作部材に接続されたカプラーとを含む。ベースは、ベースの第一の側面を通して形成された第一のスロットと、ベースの第二の側面を通して形成された第二のスロットとを含む。ベースは、外科用器具と関連付けられた細長い管状部材の遠位端の受取のための近位開口部をさらに含む。

カプラーは、少なくとも１つの動作部材に接続されたリンクと、遠位部分と、遠位部分に近接したカラーとを含む。遠位部分およびカラーは、間にポケットを画定している。遠位部材は、ディスクであり、カプラーは、ディスクをカラーに接続しているウェブ部分を含む。特定の実施形態において、カラーは、Ｃ形であり、外科用器具のセンターロッドの通過のためのギャップを画定している。

患者の体内における遠隔組み立てのための外科用器具が、さらに開示される。外科用器具は、一般的に、ハンドルハウジングと、ハンドルハウジングから遠位方向に延びている細長い管状部材とを含む。センターロッドは、ハンドルハウジングおよび細長い管状部材内に可動に装着され、センターロッドは、遠位先端と遠位先端に近接した溝とを有する。外科用器具は、ベースと、ベースに可動に取り付けられた動作部材とを有するエンドエフェクターをさらに含む。エンドエフェクターは、動作部材に接続され、センターロッドの遠位先端の受取のためのポケットを画定している、カプラーも含む。ポケットは、ベースの遠位ディスクと、ベースの近位Ｃ形カラーとの間に画定されている。

現在開示されている小型腹腔鏡外科用器具および取り付け可能なエンドエフェクター、ならびに患者の体内で取り付ける方法の実施形態は、図面を参照して本明細書において開示される。

図１は、腹腔鏡外科用器具および遠隔的に取り付け可能なエンドエフェクターの部分断面の斜視図である。 図２は、外科用器具との接続のためのカプラーを組み込むエンドエフェクターの、部品が離された、斜視図である。 図３は、エンドエフェクターのカプラーの端面図である。 図４は、カプラーの斜視図である。 図５は、エンドエフェクター内に初めに挿入された、外科用器具の内側シャフトまたはセンターロッドの斜視図である。 図６は、図５の詳細図の拡大領域である。 図７は、図５の詳細図の拡大領域である。 図８は、図５の線８−８に沿ってとられた斜視断面図である。 図９は、図７の線９−９に沿ってとられた斜視断面図である。 図１０は、外科用器具の遠位端との係合へと回転されているエンドエフェクターの斜視図である。 図１１は、外科用器具に接続されたエンドエフェクターの斜視図である。 図１２は、図１１の線１２−１２に沿ってとられた斜視断面図である。 図１３は、図１１の線１３−１３に沿ってとられた断面図である。 図１４は、体腔内へ別々に挿入されている腹腔鏡外科用器具および開示されたエンドエフェクターの斜視図である。 図１５は、外科用器具の遠位端と初めに係合されているエンドエフェクターの斜視図である。 図１６は、外科用器具との完全な係合へと回転されているエンドエフェクターの斜視図である。 図１７は、動作している取り付けられたエンドエフェクターを有する外科用器具の斜視図である。

現在開示されている外科用器具および遠隔的に取り付け可能なエンドエフェクターの実施形態は、次に、図面を参照して詳細に説明され、図面において、同様の数字は、いくつかの図の各々において同一または対応する要素を指し示す。本技術において一般的なように、用語「近位」は、ユーザまたは操作者（つまり、外科医または内科医）により近い部分または構成要素を表す一方、用語「遠位」は、ユーザからより遠く離れた部分または構成要素を表す。

図１を参照すると、腹腔鏡外科用器具１０および遠隔的に取り付け可能なエンドエフェクター１２が、開示される。エンドエフェクター１２は、本明細書の下記により詳細に説明されるような「クイックコネクト」様式で、患者の体内で外科用器具１０に遠隔的に接続されるように提供される。これは、患者の体内から外科用器具１０を取り除くことなく、複数のタイプのエンドエフェクターが外科用器具１０に提供されることを可能にする。

外科用器具１０は、一般的に、ハンドルアセンブリ１４と、ハンドルアセンブリ１４から遠位方向に延びている細長い管状部材１６とを含む。ハンドルアセンブリ１４は、ハンドルハウジング１８と、ハンドルハウジング１８に枢動的に装着されたトリガー２０とを含む。センターロッド２２は、エンドエフェクター１２に接続し、かつエンドエフェクター１２を動作させるために提供され、センターロッド２２は、ハンドルハウジング１８内から細長い管状部材１６を通って延びる。センターロッド２２の近位端２４は、トリガー２０に接続される一方、センターロッド２２の遠位端２６は、エンドエフェクター１２に取り付け可能である。

ハンドルアセンブリ１４は、さらに、ハンドルハウジング１８に対して細長い管状部材１６およびエンドエフェクター１２を回転するための回転ノブ２８を含む。枢軸ピン３０は、トリガー２０にセンターロッド２２の近位端２４を固定し、圧縮ばね３２は、ハンドルハウジング１８内において近位方向にセンターロッド２２にバイアスをかけるために、ハンドルハウジング１８内に提供される。特に、枢軸ピン３０は、トリガー２０の上端３８上の一対の耳部３４および３６を通って延びることにより、トリガー２０にセンターロッド２２の近位端２４を固定する。トリガー２０のハンドルハウジング１８の方への動きは、圧縮ばね３２のバイアスに逆らって、細長い管状部材１６内において遠位方向にセンターロッド２２を駆動することにより、エンドエフェクター１２を作動させる。

エンドエフェクター１２は、一般的に、ベース４４と、第一および第二のあご部４６および４８とを含み、第一および第二のあご部４６および４８は、それぞれ、ベース４４に枢動的に装着される。スロット５０は、ベース４４を通して形成され、スロット５０は、本明細書の下記に説明されるように、センターロッド２２の遠位端２６を収容するようにサイズを合わせられる。エンドエフェクター１２（特に、ベース４４）が、細長い管状部材１６の直径ｄ２よりも大きい幅または直径Ｄ１を有することが留意されるべきである。

次に図２〜４を参照すると、初めに図２に関して、エンドエフェクター１２が、詳細に説明される。ベース４４は、相補的な半分部４４ａおよび４４ｂとして形成される。相補的な半分部４４ａおよび４４ｂは、例えば、接着、溶接などのような既知の様式で取り付けられる。第一のあご部４６は、近位部分５２と、中央部分５４と、遠位部分５６とを含む。遠位部分５６は、内側に向いている組織グリッピング歯５８を提供される。近位部分５２は、枢軸孔６０を含み、第一のあご部４６は、ベース４４および駆動スロット６２に対して、枢軸孔６０まわりに枢動する。同様に、第二のあご部４８は、近位部分６４と、中央部分６６と、内側に向いている組織グリッピング歯７０を有する遠位部分６８とを含む。近位部分６４はまた、枢軸孔７２と駆動スロット７４とを含む。ベース半分部４４ａおよび４４ｂは、それぞれの枢軸孔７６および７８を有する。枢軸ピン８０は、ベース半分部４４ｂにおける枢軸孔７８、第二および第一のあご部４８および４６の枢軸孔７２および６０を通って、ベース半分部４４ａにおける枢軸孔７６内へ延びる。枢軸ピン８０は、半分部４４ａおよび４４ｂにおける枢軸孔７６および７８内に摩擦ばめを形成することにより、あご部の動きを可能にしながら、ベース半分部を一緒にさらに固定する。

第一および第二のあご部４６および４８を作動させるために、エンドエフェクター１２は、コネクターまたはカプラー８２を提供され、コネクターまたはカプラー８２は、クイックコネクト様式でセンターロッド２２の遠位端２６を受け取るように構成される。カプラー８２は、遠位方向に延びているアームまたは駆動リンク８４を含み、アームまたは駆動リンク８４は、孔８６を有する。駆動ピン８８が提供され、駆動ピン８８は、駆動リンク８４における孔８６を通って延び、駆動ピン８８は、第一のあご部４６における駆動スロット６２および第二のあご部４８における駆動スロット７４内において動く。従って、ベース４４内における遠位方向および近位方向へのカプラー８２の動きは、閉じた位置と開いた位置との間で第一および第二のあご部４６および４８をカムで動かす。カプラー８２は、さらに、駆動リンク８４から近位方向に延びている近位結合部分９０を含む。結合部分９０は、センターロッド２２の遠位端２６を受け取るように構成される。

図２〜４を参照すると、カプラー８２の結合部分９０は、駆動ディスク９２と、堅い中間体と、駆動ディスク９２から近位方向に延びている弓形ウェブ９４と、半円形Ｃ形カラー９６とを有する半円筒部材として形成される。カプラー８２は、モールディング、ミリングなどによって一体的に形成され得るか、または種々の構成要素から組み立てられ得る。

一時的に図４を参照すると、駆動リンク８４が、駆動ディスク９２の遠位側９８から延びる一方、被駆動表面１００が、駆動ディスク９２の近位側に提供される。カラー９６は、間にギャップ１０８を画定する端１０４および１０６を有するＣ形である。カラー９６は、遠位側１１２に被牽引表面１１０を含む。被駆動表面１００および被牽引表面１１０が、センターロッド２２の遠位先端４２（図１）によって係合されることにより、カプラー８２をベース４４内において動かす。

引き続き図２を参照すると、ベース半分部４４ｂは、遠位端１１４を有し、枢軸孔７８は、遠位端１１４を通して形成される。溝１１６が、ベース半分部４４ｂにおいて提供されることにより、駆動ピン８８の動きを可能にする。ベース半分部４４ｂは、ベース半分部４４ｂの第一の側１２４における切抜部１２２を画定している突出部１１８および１２０を提供される。切抜部１２２は、本明細書の上記に説明されたベース４４におけるスロット５０の半分を形成する。単一の突出部１２６は、ベース半分部４４ｂ第二の側１２８から延び、突出部１２０と一緒に、細長い管状部材１６およびセンターロッド２２の受取および通過のための放射状切抜部１３０を画定する。ベース半分部４４ａは、ベース半分部４４ｂの鏡像として形成され、ベース半分部４４ａは、遠位端１３２を含む。第一の側１３６における突出部１３４および第二の側１４０における突出部１３８は、ベース半分部４４ｂにおける放射状切抜部１３０と同様の整合する放射状切抜部１４２を画定する。

図３に最も良く示されているように、ベース半分部４４ａおよび４４ｂの放射状切抜部１３０および１４２は、組合うことにより、ギャップまたは側面入口開口部１４４を形成し、ギャップまたは側面入口開口部１４４は、細長い管状部材１６の直径ｄ２（図１）よりも大きく、かつ直径ｄ２を収容するほど十分に大きい、幅Ｗ１を有する。カラー９６の端１０４および１０６の間に画定されたギャップ１０８は、センターロッド２２の遠位先端４２の直径ｄ３（図７）よりも大きいが、細長い管状部材１６の直径ｄ２よりも小さい、幅Ｗ２を有する。本実施形態において、ベース４４におけるスロット５０の幅Ｗ３は、カラー９６におけるギャップ１０８の幅Ｗ２に等しい。これは、センターロッド２２の遠位先端４２が、ベース４４に対して直角にカプラー８２およびベース４４を通して挿入されることを可能にする。そのうえ、放射状切抜部１３０および１４２は、細長い管状部材１６の直径ｄ２よりも大きい直径Ｄ３を有する、近位方向に向いている開口部１４６を形成する（図５〜７も参照されたい）。

次に、図１および５〜１３を参照し、初めに図５〜９を参照すると、外科用器具１０の細長い管状部材１６およびセンターロッド２２にエンドエフェクター１２を取り付ける方法が、説明される。図１を参照すると、エンドエフェクター１２は、細長い管状部材１６に対しておよそ直角に配置される。それから、エンドエフェクター１２は、センターロッド２２の遠位先端４２が、エンドエフェクター１２のベース４４におけるスロット５０を通過する（図５および６）ように、センターロッド２２の遠位端２６の方へ動かされる。特に、本実施形態において、エンドエフェクター１２は、細長い管状部材１６の長手方向軸ｘ−ｘが、エンドエフェクター１２のベース４４の長手方向軸ｙ−ｙに対して直角をなすように、実質的に直角に細長い管状部材１６の方へ動かされる。

図７を参照すると、本明細書の上記に留意されるように、センターロッド２２の遠位先端４２は、スロット５０の幅Ｗ３よりも小さい直径ｄ３を有する。遠位先端４２は、スロット５０の近位端１４８内に配置され、スロット５０を通って回転されることができる。遠位先端４２は、厚さｔ１を有する円筒形ディスク１５０として形成される。

次に、図８および９を参照すると、この初期位置において、細長い管状部材１６の端面１５２は、エンドエフェクター１２のベース４４の外側表面１５４に隣接する。センターロッド２２のディスク１５０は、ディスク１５０が駆動ディスク９２とカラー９６との間に形成されたポケット１５６内にはまるまで、ベース４４におけるスロット５０を通って、カプラー８２のカラー９６におけるギャップ１０８を通って回転されることができる。カプラー８２のウェブ９４は、ディスク１５０がカプラー８２の外へ回転することを防ぐ。

図１０に最も良く示されているように、エンドエフェクター１２は、細長い管状部材１６に対しておよそ９０°のエンドエフェクター１２の初期位置から細長い管状部材１６と実質的に一列の最終位置まで矢印「Ａ」の方向に回転され、最終位置において、ディスク１５０は、エンドエフェクター１２のベース４４におけるスロット５０を完全に通過した（図１０および１１）。

次に、図１２および１３を参照すると、エンドエフェクター１２が所定の位置まで回転される場合、細長い管状部材１６の遠位端部分１５８は、ベース４４における側面開口部１４４を通過し、細長い管状部材１６の遠位端部分１５８は、近位開口部１４６を通ってベース４４内へ延びる。完全に係合された状態において、ディスク１５０の遠位駆動表面１６０は、カプラー８２の駆動ディスク９２における被駆動表面１００に接して係合する。ディスク１５０の近位牽引表面１６２は、カプラー８２のカラー９６における被牽引表面１１０に接して係合する。従って、センターロッド２２のディスク１５０は、スナップフィット様式でカプラー８２に係合する。この位置において、ディスク１５０は、カプラー８２のポケット１５６内における係合にロックされる。圧縮ばね３２（図１）による、センターロッド２２における近位方向の張力は、ディスク１５０をポケット１５６内に維持することをさらに補助する。

図１２および１３に示されているように、カプラー８２は、初期近位位置にある。駆動ピン８８は、駆動スロット６２および７４内の近位位置にあり、あご部４６および４８は、互いに実質的に隣接した閉じた位置にある。

次に、図１４〜１７を参照すると、外科用器具１０の動作、および細長い管状部材１６およびセンターロッド２２にエンドエフェクター１２を遠隔的に取り付ける方法が、説明される。初めに図１４を参照すると、第一の切開Ｉ１が、体腔ＢＣ内の手術部位にアクセスするために、患者の体壁ＢＷを通して作られ、第一のカニューレ１６４が、第一の切開Ｉ１を通して挿入される。第一のカニューレ１６４は、細長い管状部材１６の受取のためのスルーボアまたは管腔を有する。あるいは、細長い管状部材１６は、第一の切開Ｉ１のサイズを最小にし、細長い管状部材１６の小さい直径ｄ２（図１）を利用するために、第一の切開Ｉ１を通して直接挿入され得る。細長い管状部材１６は、センターロッド２２の遠位先端４２が体腔ＢＣ内に配置されるまで、第一のカニューレ１６４を通して挿入される。好ましい方法において、細長い管状部材１６は、２．７ｍｍの外径を有し、２．７ｍｍ皮膚切開を通して挿入される。

細長い管状部材の直径ｄ２よりも大きい直径Ｄ１を有するエンドエフェクター１２を取り付けるために、第二のより大きい切開Ｉ２が、体壁ＢＷを通して作られ、第二のより大きいカニューレ１６６が、第二の切開Ｉ２を通して挿入される。第二のより大きいカニューレ１６６は、およそ１０ｍｍである。第二のカニューレ１６６を通してエンドエフェクター１２を挿入し、体腔ＢＣ内においてエンドエフェクター１２を操作するために、把握器具１６８が、提供される。本実施形態において、エンドエフェクター１２のＤ１は、５ｍｍである。把握器具１６８は、シャフト１７０を含み、シャフト１７０は、シャフト１７０の遠位端１７６に枢動的に装着された第一および第二のあご部１７２および１７４を有する。

エンドエフェクター１２は、第一および第二のあご部１７２および１７４の間に把握され、第二のカニューレ１６６を通して体腔ＢＣ内へ挿入される。その後、エンドエフェクター１２は、細長い管状部材１６に対して実質的に直角の位置にあるように操作される。開示された接近の角度が実質的に直角であるが、エンドエフェクター１２は、初めにエンドエフェクター１２および細長い管状部材１６を一緒に接続するために、エンドエフェクター１２が細長い管状部材１６とまっすぐに一列に並ぶことを必要とすることなく、他の角度で細長い管状部材１６に接近し得ることが、理解されるはずである。

図１４および１５を参照すると、把握器具１６８は、センターロッド２２におけるディスク１５０が、エンドエフェクター１２のベース４４における側面開口部１４４を通過し、ベース４４におけるスロット５０を通過するように、エンドエフェクター１２をセンターロッド２２の方へ、センターロッド２２の上を、細長い管状部材１６に向かって動かすように操作される。上記に留意されるように、この位置において、細長い管状部材１６の遠位面１５２は、ベース４４の外側表面１５４に接する（図９）。

次に、図１６を参照すると、センターロッド２２および細長い管状部材１６にエンドエフェクター１２を取り付けることは、矢印Ｂの方向にエンドエフェクター１２を操作および回転することにより、エンドエフェクター１２を細長い管状部材１６と長手方向に配列させて、接続を完成させることによって完成させられる。より重要なことには、エンドエフェクター１２を回転することは、図８〜１３に関して本明細書の上記で説明されたように、ディスク１５０をカプラー８２のポケット１５６内においてスナップフィット係合させ、細長い管状部材の遠位端１５８にベース４４における近位開口部１４６を通過させる。近位方向の張力が、圧縮ばね３２によってセンターロッド２２に加えられることにより、ディスク１５０をポケット１５６内にさらにロックする。

図１７を参照すると、エンドエフェクター１２が、センターロッド２２および細長い管状部材１６に取り付けられると、エンドエフェクター１２は、把握器具１６８の第一および第二のあご部１７２および１７４から解放され、把握器具１６８は、第二のカニューレ１６６を通して取り除かれ得るか、または体腔ＢＣにおける動作をさらに補助するための位置にとどまり得るかのどちらかである。

外科用器具１０は、回転ノブ２８の操作を通じてエンドエフェクター１２の第一および第二のあご部４６および４８を回転することによって動作させられる。適切に配向されると、トリガー２０は、トリガー２０をハンドルハウジング１８の方へ押しつけることによって、作動させられる。上記に留意されたように、トリガー２０を押しつけることは、圧縮ばね３２（図１）のバイアスに逆らって、細長い管状部材１６内において遠位方向にセンターロッド２２を駆動する。センターロッド２２が遠位方向に動くと、センターロッド２２のディスク１５０における駆動表面１６０は、カプラー８２の駆動ディスク９２における被駆動表面１００に、駆動リンク８４および駆動ピン８８を遠位方向に動かさせる（図１２および１３）。駆動ピン８８は、第一および第二のあご部４６および４８の駆動スロット６２および７４（図２）を通って遠位方向に動くことにより、閉じた位置と組織を把握するために実質的に離間された開いた位置との間で第一および第二のあご部４６および４８をカムで動かす。

第一および第二のあご部４６および４８を閉じるために、トリガー２０が、ハンドルハウジング１８から離れる方へ動かされることにより、細長い管状部材１６内において近位方向にセンターロッド２２を牽引する。そのうえ、トリガー２０から圧力を単純に取り除くことは、圧縮ばね３２がセンターロッドに近位方向にバイアスをかけることを可能にする。センターロッド２２の近位方向の動きは、センターロッド２２のディスク１５０における牽引表面１６２に、カプラー８２のカラー９６の被牽引表面１１０を近位方向に引かせ（図１２および１３）、それによって、駆動スロット６２および７４を通して近位方向に駆動ピン８８を引き、第一および第二のあご部４６および４８を開いた位置から閉じた位置まで動かす。

本態様において、外科用器具１０は、初めにエンドエフェクター１２を細長い管状部材１６と長手方向に配列することを必要とせずに、エンドエフェクター１２をハンドルアセンブリ１４に遠隔的に取り付けるシステムおよび方法を提供する。さらに、それは、比較的大きい直径を有するエンドエフェクター１２をより小さな直径を有するシャフトまたは細長い管状部材１６に取り付ける方法を提供する。

種々の変更が、本明細書において開示された実施形態に対してなされ得ることが理解される。例えば、センターロッドの遠位先端は、例えば、ブロック、ボール、三角形のくさび等のような他の形状をとり得る。さらに、エンドエフェクターは、開示されたカプラーを通じた動作のための、単一あご部グラスパー、単一または一対の枢動的または拡張可能な切断刃、可動焼灼刃または部材等を含み得る。そのうえ、センターロッドは、圧縮ばねによって遠位方向にばねバイアスをかけられることにより、カプラーとの係合を維持し得る。従って、上記の説明は、制限するものとして解釈されるべきではなく、特定の実施形態の単なる例証として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付された特許請求の範囲の範囲および精神内の他の変更を想定する。

Claims (20)

1. 外科用器具のシャフトにエンドエフェクターを遠隔的に取り付けるためのシステムであって、該システムは、
   第一の直径を有するベースと、ポケットを画定し、該ベースに可動に装着されたカプラーと、該ベースに可動に装着され、該カプラーに接続された動作部材とを含む、エンドエフェクターと、
   第二の直径の遠位端を有する細長い管状部材と、該細長い管状部材を通って延び、遠位先端および該遠位先端に近接した溝を有するセンターロッドとを含む、外科用器具のシャフトと
   を含み、
   該エンドエフェクターは、共通軸とは別の経路に沿って、該細長い管状部材の該遠位端に対して動かされるように構成され、
   該エンドエフェクターの該ベースは、該センターロッドの該遠位先端が該ベース内へ進むように、該シャフトに対して接近させられるように構成され、
   該エンドエフェクターは、該シャフトに対して操作されることにより、該カプラーによって画定された該ポケット内に該センターロッドの該遠位先端を据えるように構成されている、システム。
2. 前記シャフトは、第一の切開を通して患者の体内へ挿入されるように構成され、前記エンドエフェクターは、第二の切開を通して該患者の体内へ挿入されるように構成されている、請求項１に記載のシステム。
3. 前記エンドエフェクターは、把握器具のあご部内に該エンドエフェクターを保持することと、前記第二の切開を通して該把握器具の該あご部および該エンドエフェクターを挿入することとによって、該第二の切開を通して挿入される、請求項２に記載のシステム。
4. 前記エンドエフェクターは、該エンドエフェクターが前記シャフトに対して実質的に直角に配向されるように、該シャフトに対して動かされる、請求項２に記載のシステム。
5. 前記ベースは、前記センターロッドの前記遠位先端が前記ベースの第一の側面における第一のスロットを通過することによって、前記シャフトに対して接近させられる、請求項４に記載のシステム。
6. 前記ベースは、前記センターロッドの前記遠位先端が前記ベースの第二の側面における第二のスロットをさらに通過することによって、前記シャフトに対して接近させられる、請求項５に記載のシステム。
7. 前記エンドエフェクターは、該エンドエフェクターの長手方向軸が前記シャフトの長手方向軸に実質的に平行であるように、該エンドエフェクターをおよそ直角まで動かすことによって、前記シャフトに対して操作される、請求項２に記載のシステム。
8. 前記細長い管状部材の前記遠位端は、前記センターロッドの前記遠位先端が前記カプラーの前記ポケットに据えられる場合に、前記ベースの近位開口部内に配置されるように構成されている、請求項１に記載のシステム。
9. 前記センターロッドの前記遠位先端は、ばねによって前記カプラーに対して長手方向に該センターロッドにバイアスをかけることによって、該カプラーの前記ポケット内に固定されるように構成されている、請求項１に記載のシステム。
10. 前記センターロッドは、前記カプラーに対して近位方向にバイアスをかけられる、請求項９に記載のシステム。
11. 外科用器具の遠位端に遠隔的に取り付けるためのエンドエフェクターであって、該エンドエフェクターは、
    ベースと、
    該ベースに可動に装着された少なくとも１つの動作部材と、
    該ベース内に可動に配置され、該少なくとも１つの動作部材に接続されたカプラーと
    を含む、エンドエフェクター。
12. 前記ベースは、該ベースの第一の側面を通して形成された第一のスロットを含む、請求項１１に記載のエンドエフェクター。
13. 前記ベースは、該ベースの第二の側面を通して形成された第二のスロットを含む、請求項１２に記載のエンドエフェクター。
14. 前記ベースは、近位開口部を含む、請求項１３に記載のエンドエフェクター。
15. 前記カプラーは、前記少なくとも１つの動作部材に接続されたリンクを含む、請求項１１に記載のエンドエフェクター。
16. 前記カプラーは、遠位部分と該遠位部分に近接したカラーとを含み、該遠位部分および該カラーは、間にポケットを画定している、請求項１１に記載のエンドエフェクター。
17. 遠位部材は、ディスクであり、前記カプラーは、該ディスクを前記カラーに接続しているウェブ部分を含む、請求項１６に記載のエンドエフェクター。
18. 前記カラーは、Ｃ形であり、外科用器具のセンターロッドの通過のためのギャップを画定している、請求項１６に記載のエンドエフェクター。
19. 患者の体内における遠隔組み立てのための外科用器具であって、該外科用器具は、
    ハンドルハウジングと、
    該ハンドルハウジングから遠位方向に延びている細長い管状部材と、
    該ハンドルハウジングおよび細長い管状部材内に可動に装着され、遠位先端と該遠位先端に近接した溝とを有するセンターロッドと、
    ベースと、該ベースに可動に取り付けられた動作部材と、該動作部材に接続され、該センターロッドの該遠位先端の受取のためのポケットを画定しているカプラーとを有する、エンドエフェクターと
    を含む、外科用器具。
20. 前記ポケットは、前記ベースの遠位ディスクと、前記ベースの近位Ｃ形カラーとの間に画定されている、請求項１９に記載の外科用器具。

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