JP2007500569A - 取外し可能シャフト装置を有する手術器具及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】手術器具、特に、離れた手術部位へのアクセスを容易にする細長いシャフトアセンブリを含む器具を提供する。
【解決手段】近位端及び遠位端を有するシャフトを含み、その遠位端に手術装置を配置した手術器具。ケーブルアセンブリは、シャフトにより担持されて末端まで近位側に延びる。ケーブルアセンブリに連結されたハンドルアセンブリは、第１のハンドル及び第２のハンドルで終端する。第１のハンドルは、末端及びシャフトの近位端を受け取るように構成された部分を含む一方、第２のハンドルの一部分は、ケーブルアセンブリの末端を受け取るように構成される。シャフトの近位端と末端とは、シャフトの近位端で第１のハンドルの部分を覆い、末端を第２のハンドルの部分に連結するために同時に回転可能である。ハンドルアセンブリは、最小の非軸受面で殺菌可能に作ることができる一方、シャフトアセンブリは、使い捨て及び様々な手術装置と交換可能に作ることができる。関連方法は、シャフトアセンブリをハンドルアセンブリへ取外し可能に固定するステップを含む。
【選択図】図１

Description

関連出願の相互参照
本出願は、本明細書においてその全内容が引用により組み込まれる２００３年５月１５日出願の「取外し可能シャフト装置及び方法を有する手術器具」という名称の米国特許非仮出願出願番号第１０／４３９，４９９号の利益を求める特許出願である。

本発明は、概略的には手術器具に関し、より詳細には、離れた手術部位へのアクセスを容易にする細長いシャフトアセンブリを含む器具に関する。

離れた手術部位での組織切断、血管閉塞、又は他の何らかの外科処置を行うことが必要なことが頻繁にある。この状況下においては、細長いシャフトアセンブリを有する手術装置が通常必要とされる。このようなシャフトアセンブリは、その遠位端にはクランプ又はハサミのような手術装置、及びその近位端にはシャフトアセンブリを通して装置を操作するためのハンドルアセンブリを有する。

以前は、各器具は、器具自体のハンドルアセンブリ、シャフトアセンブリ、及び関連する手術装置を備えた単一構造として形成されていた。残念ながら、これら器具に伴う機構の複雑さにより、再利用のための適切な殺菌を実現することが困難であった。それに加えて、特定の処置のために必要と考えられる器具の数は多くなることが頻繁であった。シャフトアセンブリが剛性構造で構成された場合には、これらの器具は、手術環境を妨害する傾向にあり、外科医が手術部位を視覚化するか又はそれにアクセスすることを困難にした。

最近では、可撓性シャフトアセンブリにより器具を身体の開口部から離れる方向に曲げることができ、これによって外科医の手術部位へのアクセスが容易になった。しかし、これらの器具でさえも単一構造として製造が継続され、殺菌、アクセス、及び総費用に関する問題は依然として残っている。

本発明により、近位端でハンドルアセンブリから取外し可能であり、遠位端でも手術装置から取外し可能にすることができる細長いシャフトアセンブリを有する手術器具が提供される。シャフトアセンブリは、廉価であるが殺菌不能な材料で製造することができ、シャフトアセンブリを使い捨て可能にするものである。ハンドルアセンブリに関連する連結器は、概念的には複雑であるが、その設計、製造、及び使用は単純である。この連結器アセンブリは、大きな露出面及び点接触と最小限の軸受面とにより定位置に保持された付勢バネさえも備えて形成することができる。これによって、ハンドルアセンブリは、新しい使い捨てシャフトアセンブリの各々との使用のために容易にかつ反復して殺菌することができる。シャフトアセンブリの遠位端の手術装置には、同様に連結器が備えられ、必要に応じてそれを使い捨て又は再利用可能にすることができる。

このシステムにより、ハンドルアセンブリ、シャフトアセンブリ、及び手術装置を含む器具は、特定の処置に必要な場合は手術室で組み立てることができる。単一ハンドルアセンブリ及び複数の使い捨てシャフトアセンブリによって手術的多重機能を提供することができるシステムの汎用性は、特定の手術的処置の費用を大幅に低減することができる。殺菌は、殺菌物品を接近許容範囲及び軸受面を最小限にするように設計されたものに限定することにより非常に容易になる。連結器が、容易な組立、固定関係、及び剛性支持を促進するので、シャフトアセンブリの近位端及び遠位端の両方において代替構造を置き換えることができる。
本発明のこれら及び他の特徴及び利点は、好ましい実施形態の説明及び関連する図面の参照によって更に明らかになるであろう。

図１において、手術クランプが、全体を参照符号１０で示されている。このクランプ１０は、近位端１４及び遠位端１６を有するあらゆる細長いシャフトアセンブリ１２を有するあらゆる手術器具を代表するものである。シャフトアセンブリ１２は、一般的に、剛性か又は図１の実施形態に示すように好ましくは可撓性のシャフト１８を含む。シャフトアセンブリ１２の遠位端１６にはハサミ又はクランプ２１のような手術装置が設けられ、手術部位で特定の処置をおこなうことができる。クランプ２１は、血管のような体内管（図示せず）を受けて塞ぐように作動する一対の顎部２３及び２５を含む。

近位端１４において、シャフトアセンブリ１２は、近位側ハンドル２９及び遠位側ハンドル３２を含むハンドルアセンブリ２７に連結される。図示の実施形態に対して特に重要なものは、シャフトアセンブリ１２をハンドルアセンブリ２７に取外し可能に取り付けることができるバヨネット連結器３４である。ハンドルアセンブリ２７の目的は、シャフトアセンブリ１２を通して遠位端１６でクランプ２１を作動させるように機能することができる近位端１４での作動機構をユーザに提供することである。

バヨネット連結器３４は、近位側ハンドル２９の部分３６、遠位側ハンドル３２の部分３８、及びシャフトアセンブリ１２の近位端１４上のハブアセンブリ４１も含む。これら要素は、図１の組立図にも図２の分解図にも示されている。図２を参照すると、この実施形態の手術クランプ１０では、シャフトアセンブリ１２及び関連するクランプ２１をハンドルアセンブリ２７から分離可能であることがわかる。手術クランプ１０の殺菌及び再利用を考慮すると、この分離は特に有利である。この分離により、ハンドルアセンブリ２７は、殺菌及び再利用ができる一方、手術クランプの残りの部分は使い捨てにすることができる。クランプ１０のこれらの別々の要素を処理する様々な方法を以下に説明する設計及び構造を用いて容易にすることができる。

図３の斜視図において、ハブアセンブリ４１は、シャフトアセンブリ１２の近位端１４に示されている。この図において、アセンブリ１２は、中空シャフト１８だけでなく作動棒４３も含む。ハブアセンブリ４１は、シャフトアセンブリ１２の近位端に固定されたハウジング４５を含む。作動棒４３は、ハウジング４５の中を延び、ピン又は末端４６で終端する。ハブアセンブリ４１の近位端において、ハウジング４５は、テーパ付の表面５０と肩部５４で終端する円筒面５２とによって形成される。一対のバヨネット突出部５６及び５８が、円筒面５２から半径方向外方に延びる。遠位端でハウジング４５に固定された固定レバー６１もまた図３に示されている。近位端において、突起６３は、円筒面５２の半径方向内方位置と半径方向外方位置の間でピボット回転することができる。

ハブアセンブリ４１のこれら要素について説明したところで、次に、シャフトアセンブリ１２をハンドルアセンブリ２７に連結することができる方法を説明し、これは、図４の斜視図に示されている。この図において、近位側ハンドル２９の部分３６は、ピン・チャンネル６７を有するピン・レシーバ６５として機能することが分る。同様の方法で、遠位側ハンドル３２の部分３８は、バヨネット突出部５６及び５８（図３）をそれぞれ受け取るようになった突出部チャンネル７２及び７４を有するバヨネット・レシーバ７０として機能する。バヨネット・レシーバ７０はまた、ハブハウジング４５の円筒面５２を受ける大きさ及び構成である軸線方向チャンネル７６を形成する。

図４は、更に、近位側ハンドル２９を遠位側ハンドル３２にピボット式に取り付けるピン７８を示している。バネ８１が、ハンドル２９及び３２を図４に示すような近接関係の方向に付勢する。ハンドルアセンブリ２７がシャフトアセンブリ１２に連結されると、図５に示すように、ハンドル２９及び３２間の近接関係は、クランプ２１の顎部２３及び２５（図１）を開放関係に維持することになる。

バネ８１及び関連する構造は、図６と図９及び図１０の断面図とを参照するとより良く理解することができる。これらの図から、ハンドル２９は、器具１０の略縦方向に延びるフランジ８２を備えてもよいことができることが分る。隆起８５が、フランジ８３に垂直に延びるように設けられ、図９に示すように、バネ８１を軸方向に支持することができる。隆起８５の断面構造は、器具１０の実施形態で特に重要である。図９に最も良く示すように、複数の支持体８７が形成され、バネ８１に向けて半径方向外方に延びることができる。これらの支持体８７は、バネ８１との点接触をもたらす一方、バネを隆起８５とほぼ同軸に維持するものである。点接触は、バネ８１と基部８５との接触面を最小限にするのに望ましく、これによって殺菌作業への露出が大いに促進される。

図６において、ハブアセンブリ４１に関連する末端４７は、関連の近位側ハンドル２９と離間した関係で示されている。この図から、末端４７は、拡大部８５に向けて近位側内方にテーパの付いた円錐面８３により形成されることが分る。拡大部８５は、特定の直径である球面８７、及び特定の直径よりも小さな距離で離間した一対の対向表面９０及び９２により形成される。図示の実施形態では、これらの表面９０及び９２は、近位方向に僅かに収束する。

図６ａに示すように、ハンドル２９に関連するレシーバ６５は、末端４７に関連する拡大部８５を受け取るような大きさ及び構成である。このために、末端チャンネル６７が、図６ｂに最も良く示された鍵穴断面で形成される。この断面には、拡張した円形チャンネル９４及びより小さな先導チャンネル９６が含まれる。作動中、拡張チャンネル９４は、末端４７に関連する球面８７の直径よりも大きな直径でなければならない。先導チャンネル９６は、この直径よりも小さいが対向表面９０及び９２を分離する距離よりも大きくなければならない。

作動中、末端４７は、先導チャンネル９６を貫通するように配向された対向表面９０及び９２により先導チャンネル９６の中に挿入される。拡大部８５が先導チャンネル９６を通過した状態で、拡大部は、９０度のような角度距離で回転することができ、これによって表面９０及び９２は、先導チャンネル９６に対して横方向に位置決めされる。この配向により、拡大部８５は、拡張チャンネル９４内に維持され、より細い先導チャンネル９６により所定位置に固定される。

遠位側ハンドル３２が図７に示され、バヨネット・レシーバ７０に関連するチャンネルが非常に詳細に示されている。この図及び図７ａの図面から、この実施形態におけるバヨネット・レシーバ７０は円筒形構造であり、レシーバ７０を通って全体に延びる貫通チャンネル１０１と肩部１０５で終端する大きな先導チャンネル１０３とを含むことが分る。好ましい実施形態における貫通チャンネル１０１は、ハブ４１に関連する末端４７（図３）を受けるのに十分な大きさである一方、先導チャンネル１０３は、ハブ４１の円筒面５２（図３）を受けるように構成される。

突出チャンネル７２及び７４は、この構成において、図３を参照して示したバヨネット突出部５６及び５８を受け取るような大きさにされる。突出チャンネル７２は、放射状固定通路１１０と連通する軸線方向先導通路１０７を含む。同様に、突出チャンネル７４は、軸線方向先導通路１１２及び放射状固定通路１１４を含む。以下でより詳細に説明するように、これらの突出チャンネル７２及び７４は、それぞれの先導通路１０７及び１１２、及び最終的にはそれぞれの固定通路１１０及び１１４内で突出部５６及び５８を受けるように構成される。

図示の実施形態の遠位側ハンドル３２はまた、近位側ハンドル２９に関連するフランジ８３と同様である一対の対向するフランジ１１５及び１１７を含む。これらのフランジ１１５及び１１７は、適切に穿孔され、ハンドルアセンブリ２７に関連する軸受関係のみでピボット・ピン７８を受けることができる。近位側ハンドル２９が遠位側ハンドル３２に接合されると、ピン７８は、次第にフランジ１１７、フランジ８３、隆起８５及びバネ８１、及びフランジ１１５を通って挿入される。

ハブアセンブリ４１の構成は、本発明で特に重要である。このアセンブリは、図８及び図８ａの図面により詳細に示されている。これらの図において、図３を参照して上述した要素の多くがまた明らかである。従って、シャフト１８及び作動棒４３は、ハブアセンブリ４１との組合せで見ることができ、円筒面５２及び関連する突出部５６及び５８まで遠位側に延びるハウジング４５を含む。この図において、末端４７が、拡大部８５と円錐面８３及び円筒面１１６を含む外面とを含むことも見ることができる。一対の対向平面１１８及び１２１は、この円筒面１１６内に切り込まれ、キー１２３によるハウジング４５に対する末端４７の配向を容易にすることができる。この好ましい実施形態では、拡大部８５の対向表面９０及び９２は、図８ａに最も良く示すように、バヨネット突出部５６及び５８に位置合せされる。

ハブアセンブリ４１の内部要素は、図８ｂの軸線方向断面図に示されている。この図において、シャフト１８に支持される作動棒４３が、雄ネジ１２５を有する円筒１２３内の近位側で終端する。これらネジ山１２５は、末端４７の遠位端の円筒空洞１３０を形成する雌ネジ１２７と嵌合するように意図されている。末端４７の遠位端の肩部フランジ１３２は、圧縮バネ１２４により近位側に付勢される。このバネ１２４は、末端４７及び作動棒４３を近位側に付勢し、作動棒４３と共にクランプ２１の顎部２３及び２５を図１に示すような通常の閉鎖位置に維持する傾向にある。

ハンドル２９のアセンブリ、ハンドル２９及び３２、及びハブアセンブリ４１を詳細に説明したところで、次に、シャフトアセンブリ１２をハンドルアセンブリ２７に取り付けることができる方法をより理解することができる。この工程は、図９及び図１０の断面図に示されている。最初に、ハブアセンブリ４１は、バヨネット突出部５６及び５８がレシーバ７０の先導通路１０７及び１１２にそれぞれ位置合せされるように配向される。ハブアセンブリ４１がハンドルアセンブリ２７内の近位側に移動されると、末端４７は、先導チャンネル１０３及び貫通チャンネル１０１を通ってレシーバ６５のピン・チャンネル６７の中へ通される。同様に、ハブアセンブリ４１の円筒面５２は、先導チャンネル１０３の中へ通される。

ハブアセンブリ４１が先導チャンネル１０３に着座し、末端４７がピン・チャンネル６７に着座すると、突出部５６及び５８は、それぞれ先導チャンネル１０７及び１１２を貫通し、それぞれ固定通路１１０及び１１４と位置合せすることになる。この点において、ハブアセンブリ４１及びシャフトアセンブリ１２は、図１０に示されている位置に、軸線方向に例えば９０度回転することができる。この回転工程において、突出部５６及び５８は、固定通路１１０及び１１４に沿ってそれぞれ移動する。同時に、末端４７は、ピン・レシーバ６５の拡張チャンネル９４の拡大部８５を固定するように回転する。突出部５６及び５８がそれぞれ通路１１０及び１１４の閉鎖端部に届くと、ハウジング４５は、ハンドル３２のバヨネット・レシーバ７０に固定される。同様に、末端４７は、ハンドル２９のピン・レシーバ６５の中に固定される。

ハンドルアセンブリ２７及びシャフトアセンブリ１２は、固定レバー６１によりこの作動位置に固定することができる。このレバー６１に関連する突起６３は、バヨネット・レシーバ７０の先導チャンネル１０３を形成する構造により、挿入ステップ及び回転ステップ中に押圧される。突起６３及び関連する固定レバー６１のこの押圧は、突起６３がバヨネット・レシーバ７０に関連する先導通路１１２に届くまで続く。この先導通路１１２内で、突起６３は、高位置へ自由に上昇し、これによって図１０に示すようにハンドルアセンブリ２７に対して作動位置にハブアセンブリ４１を固定する。

シャフトアセンブリ１２をハンドルアセンブリ２７に取り付けたところで、手術クランプ１０の使用準備ができる。一般的に、外科医は、可撓性シャフト１８を曲げて、クランプ２１を曲がりくねった通路を通って離れた手術部位へ通すことを容易にする構成にすることになる。この部位において、ハサミハンドル２９及び３２を分離することができ、これによってピン・レシーバ６５は、バヨネット・レシーバ７０に向けて移動する。これはまた、作動棒４３をシャフト１８内で遠位側に押すように機能し、これによってクランプ２１の顎部２３及び２５を開放させる。

顎部２３及び２５の開放により、手術部位における体内管（図示せず）は、管で顎部２３及び２５を閉鎖することにより係合されて塞ぐことができる。顎部２３及び２５の閉鎖は、ハンドルアセンブリ２７のハンドル２９及び３２を締め付けることにより反対の方法で達成される。これは、シャフト１８内で作動棒を近位側に引くように機能し、これによって顎部２３及び２５を望ましい閉鎖位置へ移動させる。

血管のような体内管が手術部位でクランプ２１に係合された状態で、ハンドルアセンブリ２７は取り外され、外科医の手を外科処置の他のステップのために自由にすることができる。これらのステップの１つは、シャフト１８をそのままにすることを含み、これによってハンドルアセンブリ２７は、手術環境から離れて移動され、他の手術器具にアクセスすることを容易にすることができる。

以上の説明から、本発明の器具１０は、図１１の参照符号１４０で示されるような非常に用途の広いキットの構成をもたらすことが分る。このキット１４０は、例えば、単一のハンドルアセンブリ２７、参照符号１４１、１４３、及び１４５で示されるような複数のシャフトアセンブリ、及び、クランプ２１及びハサミ１４７のような複数の手術装置を含むと考えられる。シャフトアセンブリ１４１、１４３、及び１４５は、キット１４０内で様々な長さ及び柔軟性を提供することができる。クランプ２１及びハサミ１４７のような様々な手術装置は、シャフトアセンブリと一体で形成されるか、又はシャフトアセンブリ１４５に対して図示のように取外し可能に製造することができる。

本概念の精神及び範囲から逸脱することなく、様々な開示された実施形態に対して他の多くの変更が可能であることが理解されるであろう。例えば、手術装置の様々な大きさが考えられており、様々な種類の構成及び材料も同様である。部品の構成、並びにそれらの相互作用にも多くの変更が可能であることも明らかであろう。これらの理由により、上述の説明は、本発明を制限すると解釈されるべきではなく、好ましい実施形態の単なる例証と解釈されるべきである。当業者は、特許請求の範囲により規定された本発明の精神及び範囲内で他の変更を想起するであろう。

ハンドルアセンブリ、シャフトアセンブリ、及び手術装置を含む本発明の一実施形態の側面図である。 分離された関係にあるシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリを示す図１と同様の側面図である。 シャフトアセンブリの近位端の連結器の一実施形態の斜視図である。 本発明のハンドルアセンブリの一実施形態の斜視図である。 ハンドルアセンブリとシャフトアセンブリの間の連結器の斜視図である。 ハンドルアセンブリに関連する近位側ハンドル及びシャフトアセンブリに関連する相補的末端の側面図である。 図６の６ａ−６ａ線に沿った側面図である。 図６ａの６ｂ−６ｂ線に沿った上面図である。 ハンドルアセンブリに関連する遠位側ハンドルの側面図である。 図７の７ａ−７ａに沿った側面図である。 シャフトアセンブリの近位端に配置された連結器の一実施形態の側面図である。 図８の８ａ−８ａ線に沿った正面図である。 図８ａの８ｂ−８ｂ線に沿った軸線方向断面図である。 ハンドルアセンブリに関連する連結部分に挿入するために待機中のシャフトアセンブリの遠位端の連結部分を示す断面図である。 ハンドルアセンブリの連結部分と作動的な固定関係にあるシャフトアセンブリの連結部分を示す断面図である。 単一のハンドルアセンブリ及び複数のシャフトアセンブリと手術装置とを含むキットの側面図である。

Claims (20)

1. 近位端及び遠位端を有するシャフトと、
   前記シャフトの遠位端に配置された手術装置と、
   前記シャフトにより支持されて近位側に末端まで延びるケーブルアセンブリと、
   前記ケーブルアセンブリに連結され、前記シャフトの遠位端の前記装置を作動させるために可動なハンドルアセンブリと、
   前記ハンドルアセンブリに含まれた第１のハンドルと、
   前記ハンドルアセンブリに含まれ、前記第１のハンドルとピボット回転関係にある第２のハンドルと、
   前記末端及び前記シャフトの近位端を受けるような大きさ及び形状にされた前記第１のハンドルの部分と、
   前記ケーブルアセンブリの前記末端を受けるような大きさ及び形状にされた前記第２のハンドルの部分と、を含み、
   前記シャフトの近位端と前記末端とは、該シャフトの近位端を前記第１のハンドルの前記部分に連結し、該末端を前記第２のハンドルの前記部分に連結するために同時に回転可能である、
   ことを特徴とする手術器具。
2. 前記末端は、球面を形成する部分を含む、
   請求項１に記載の手術器具。
3. 前記末端の前記部分は、第１の部分であり、該末端は、該末端の対向する平面を形成する第２の部分を更に含む、
   請求項２に記載の手術器具。
4. 前記シャフトは、
   近位側ハブと、
   前記ハブの半径方向に突出する少なくとも１つの突起と、を含み、
   前記少なくとも１つの突起と前記第１のハンドルの前記部分とは、前記シャフトと該第１のハンドルの間のバヨネット連結器を形成する、
   請求項１に記載の手術器具。
5. 前記シャフトを前記第１のハンドルに固定するための、前記第１のハンドル及び前記ハブの一方により担持された固定フランジ、を更に含む、
   請求項４に記載の手術器具。
6. 近位端及び遠位端を有し、該遠位端で手術機能を実行するように作動可能であるシャフトアセンブリと、
   前記シャフトアセンブリの近位端に連結され、該シャフトアセンブリを作動させるために移動可能であるハンドルアセンブリと、
   前記ハンドルアセンブリの近位側ハンドルを形成する第１の外面と、
   前記近位側ハンドルとピボット回転関係にある前記ハンドルアセンブリの遠位側ハンドルを形成する第２の外面と、
   前記ハンドルアセンブリの前記第１のハンドルと前記第２のハンドルの間に配置され、該ハンドルを作動状態に付勢する特性を有するバネを形成する第３の外面と、
   前記バネを該バネとの非軸受関係で支持するための、前記近位側ハンドル及び前記遠位側ハンドルの一方により担持された軸と、
   前記ハンドルアセンブリの軸受面のみを含む特定の表面に沿って前記近位側ハンドル及び前記遠位側ハンドルを係合させるピンと、を含み、
   前記特定の表面を除く前記ハンドルアセンブリの前記第１、第２、及び第３の表面は、殺菌を容易にするために実質的に露出されている、
   ことを特徴とする手術器具。
7. 前記軸の外方に延び、器具の殺菌を容易にするために実質的に点接触で前記バネを支持するための複数のフランジを更に含む、
   請求項６に記載の手術器具。
8. 前記フランジは、非軸受面に沿って前記バネに接触する、
   請求項７に記載の手術器具。
9. 前記フランジの前記表面は、前記バネとの実質的な点接触を提供する、
   請求項８に記載の手術器具。
10. 前記シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリに取外し可能に取り付ける連結器を更に含む、
    請求項６に記載の手術器具。
11. 前記シャフトアセンブリは、可撓性シャフトを含む、
    請求項６に記載の手術器具。
12. 前記ハウジングアセンブリからの前記シャフトアセンブリの取外しを容易にするように作動可能な、前記連結器に含まれた固定レバーを更に含む、
    請求項１０に記載の手術器具。
13. ハンドルアセンブリ及びシャフトアセンブリを有する手術器具を組み立てる方法であって、
    末端チャンネルを備えた第１のレシーバを有する第１のハンドルと、突起チャンネルを備えた第２のレシーバを有する第２のハンドルとをハンドルアセンブリに設けるステップと、
    遠位側手術装置と、近位側末端と、少なくとも１つの係合突起を有する近位側ハブとをシャフトアセンブリに設けるステップと、
    前記近位側末端を前記第２のレシーバを通して前記第１のレシーバの前記末端チャンネル内に挿入するステップと、
    前記少なくとも１つの係合突起を前記第２のレシーバの前記突起チャンネル内に挿入するステップと、
    前記末端を前記ハンドルアセンブリに対して回転させ、該末端を前記末端チャンネル内の第１の作動位置に固定するステップと、
    前記少なくとも１つの突起を前記ハンドルアセンブリに対して回転させ、該突起を前記突起チャンネル内の第２の作動位置に固定するステップと、
    前記シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリに対して取外し可能に固定し、前記第１の作動位置から前記末端が外れることを防ぎ、かつ前記第２の作動位置から前記突起が外れることを防ぐステップと、を含む、
    ことを特徴とする方法。
14. 前記第２の作動ステップは、前記シャフトアセンブリに固定レバーを設けるステップを含み、
    前記固定するステップは、前記末端が前記第１の作動位置にあり、前記突起が前記第２の作動位置にある時に、前記固定レバーを回転して前記突起チャンネルに係合させるステップを含む、
    請求項１３に記載の方法。
15. 前記第２の設けるステップは、前記ャフトアセンブリに可撓性シャフトを設けるステップを含む、
    請求項１４に記載の方法。
16. 前記第２の設けるステップは、前記遠位側手術装置を前記シャフト及び前記ピンに取外し可能に取り付ける遠位側コネクタを前記シャフトアセンブリに設けるステップを含む、
    請求項１４に記載の方法。
17. 前記第１の設けるステップは、前記第１のレシーバを前記第２のレシーバとの近接関係の方向に付勢するためのバネを前記ハンドルアセンブリに設けるステップを含む、
    請求項１３に記載の方法。
18. 前記第２の設けるステップは、第１の直径の球面部分と該第１の直径よりも小さな距離で離間した対向する平面部分とを有する外面を前記末端に設けるステップを含む、
    請求項１３に記載の方法。
19. 前記第２の回転させるステップは、前記第１の回転させるステップ中に行われる、
    請求項１３に記載の方法。
20. 前記第２の挿入するステップは、前記第１の挿入するステップ中に行われる、
    請求項１３に記載の方法。

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