KR101332173B1 - 최소 침입성 외과용 조립체 및 방법들 - Google Patents

최소 침입성 외과용 조립체 및 방법들 Download PDF

Info

Publication number
KR101332173B1
KR101332173B1 KR1020087024831A KR20087024831A KR101332173B1 KR 101332173 B1 KR101332173 B1 KR 101332173B1 KR 1020087024831 A KR1020087024831 A KR 1020087024831A KR 20087024831 A KR20087024831 A KR 20087024831A KR 101332173 B1 KR101332173 B1 KR 101332173B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
needle
end effectors
surgical instrument
shaft
hollow needle
Prior art date
Application number
KR1020087024831A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20090013169A (ko
Inventor
선다램 라비쿠마
에이치. 알랜 알워드
스티븐 제이. 위속키
가이 엘. 오스본
로버트 에프. 스미스
Original Assignee
미니랩 테크놀러지스 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US11/420,927 external-priority patent/US7766937B2/en
Application filed by 미니랩 테크놀러지스 인코포레이티드 filed Critical 미니랩 테크놀러지스 인코포레이티드
Publication of KR20090013169A publication Critical patent/KR20090013169A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101332173B1 publication Critical patent/KR101332173B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/221—Gripping devices in the form of loops or baskets for gripping calculi or similar types of obstructions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B90/57—Accessory clamps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/12—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels, umbilical cord
    • A61B17/122—Clamps or clips, e.g. for the umbilical cord
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00349—Needle-like instruments having hook or barb-like gripping means, e.g. for grasping suture or tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00353—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery one mechanical instrument performing multiple functions, e.g. cutting and grasping
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/221—Gripping devices in the form of loops or baskets for gripping calculi or similar types of obstructions
    • A61B2017/2215—Gripping devices in the form of loops or baskets for gripping calculi or similar types of obstructions having an open distal end
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
    • A61B2017/3407—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including a base for support on the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B2017/347—Locking means, e.g. for locking instrument in cannula
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B2017/348—Means for supporting the trocar against the body or retaining the trocar inside the body
    • A61B2017/3492—Means for supporting the trocar against the body or retaining the trocar inside the body against the outside of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B90/57—Accessory clamps
    • A61B2090/571—Accessory clamps for clamping a support arm to a bed or other supports
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/0063—Implantable repair or support meshes, e.g. hernia meshes

Abstract

본 발명의 최소 침입성 외과용 조립체는 3.0mm 이하의 외경을 갖는 외측 중공 니들과, 외측 중공 니들을 통해 연장하는 축(shaft)을 갖는 동축 외과용 기구를 광의적으로 포함한다. 동축 외과용 기구는 샤프트의 단부에서 엔드 이펙터들을 포함하고 이들이 개방 위치로 편향되어 외과용 기구의 엔드 이펙터들이 니들로부터 연장할 때 열리고, 니들의 그 위에서의 상대운동에 의해 닫힌다. 이 조립체는 바람직하게는 외과용 기구와 니들의 상대적 위치를 고정하는데 사용되는 제 1 고정 부재를 포함한다. 또한, 조립체는 바람직하게는 니들에 대해 운동하고 그 외측에 위치하고 환자에 대한 니들의 상대적 위치를 고정하는데 사용되는 제 2 고정 부재를 포함한다.
Figure R1020087024831
외과, 복강, 니들, 엔드 이펙터, 복강경

Description

최소 침입성 외과용 조립체 및 방법들{Minimally invasive surgical assembly and methods}
본 출원은 2006년 3월 13일 출원된 미국 임시출원 60/781,556호와, 2006년 10월 10일 출원된 미국 임시출원 60/828,916호와, 미국 출원 11/420,927호의 우선권을 주장하며, 이들의 내용 모두 본원에 포함된다.
본 발명은 넓게는 외과용 기구들 및 그 사용 방법에 대한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 니들과, 니들을 통해 및 니들을 지나서 연장하고 니들로 후퇴될 수 있는 작동 장치를 포함하는 최소 침입성 외과용 기구에 대한 것이다. 본 발명은 그에 한정되지는 않지만 복강경 타입 수술에 대한 특별한 응용예를 갖는다.
지난 20년 동안, 최소 침입성 수술은 이전에 개복 수술을 통해 달성되었던 많은 타입의 수술들에 대해 기준이 되었다. 최소 침입성 수술은 광학 부재(예를 들어, 복강경 또는 내시경)를 몸의 외과적 또는 천연 포트(port; 문)를 통해 도입시키고, 하나 이상의 외과용 기구들을 부가적인 포트들을 통해 또는 내시경을 통해 전진시키고, 외과용 기구들로 수술을 수행하고, 기구들과 내시경을 몸으로부터 빼내는 것을 일반적으로 포함한다. 복강경 수술[복부 복강경검사, 관절경검사, 척추 복강경(spinal laparoscopy) 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는, 외과적 절개를 통해 포트가 만들어지는 임의의 수술로 본원에서 넓은 의미로 정의함]에서, 내시경을 위한 포트는 전형적으로 외과용 투관침(trocar)을 사용해 만들어진다. 투관침 조립체는 종종 포트와, 포트를 통해 포트의 원위 단부를 지나서 연장하는 끝이 뾰족한(sharp pointed) 부재(투관침)와, 적어도 복부 복강경의 경우에, 포트의 근위 부분 상의 밸브를 포함한다. 전형적으로, 환자의 원하는 위치에서 피부에 작은 절개부가 만들어진다. 포트로부터 연장하는 투관침을 갖는 투관침 조립체가 절개를 통해 밀어넣어져, 절개부를 넓히고 포트가 절개부를 통해 임의의 면(facie)을 지나 몸(공동)으로 연장할 수 있게 한다. 그 다음에, 투관침이 빼내지고, 포트가 그 자리에 남는다. 특정 환경들에서, 통기(insufflation) 부재가 수술 장소를 통기시키기 위해 투관침 포트에 부착될 수 있다. 그 다음에, 광학 부재가 투관침 포트를 통해 도입될 수 있다. 그 다음에, 부가적인 포트들이 전형적으로 만들어져 부가적인 복강경 기구들이 몸에 도입될 수 있다.
투관침 조립체들은 다른 사이즈들로 제조된다. 전형적인 투관침 포트 사이즈들은 [타우트와 유.에스. 서지컬(Taut and U.S. Surgical)과 같은 회사들로부터 입수가능한] 5mm, 10mm, 12mm를 포함하고, 이들은 예를 들어, 파지기(grasper), 해부용 기구(dissector), 봉합기(stapler), 가위, 흡인/세척기(suction/irrigator), 클램프, 겸자(forcep), 생검 겸자(biopsy forcep) 등을 포함하는 다양한 사이즈를 갖는 복강경 기구들이 그를 통해 도입될 수 있도록 크기 설정된다. 5mm 투관침 포트들이 비교적 작지만, 내부 작업 공간이 한정된 몇몇 환경(예를 들어, 아동)에서, 한정된 영역 내에 여러 개의 5mm 포트들을 배치하기 어렵다. 부가적으로, 5mm 투관 침 포트들은 복부 공동 내의 기구들의 운동들을 크게 제한하는 경향이 있다.
또한, 복강경 수술이 다양한 외과 수술 절차들에 관련한 외상(trauma)을 줄였고 동시에 이러한 수술들로부터의 회복 시간을 줄였지만, 업계에는 환자에 대한 외상을 더 줄이고자 하는 바람이 항상 남아 있다.
줄일 여지가 있는 것으로서 본 발명자에 의해 인식된 복강경 수술과 관련한 외상의 한 영역은 사용된 투관침 포트들에 기인한 상처들이다. 많은 복강경 수술들에서, 3개 이상의 투관침 절개부가 만들어진다. 예를 들어, 복강경 탈장 복구 수술에서, 4개의 투관침 절개부가 전형적으로 만들어지며, 하나의 절개부는 복부를 통기시키고 광학 장치를 삽입하기 위한 것이고, 2개의 절개부는 그를 통해 파지기를 삽입하기 위한 투관침 포트들을 위한 것이고, 4번째 포트는 그를 통해 봉합기를 통과시키기 위한 것이다. 당업자와 외과 수술을 수행한 자들은 5mm 투관침 포트들조차도 봉합되어야 하고 결과적으로 흉터가 될 수 있는 구멍들을 남긴다는 것을 인식한다.
본 발명자에 의해 줄일 여지가 있는 것으로서 인식된 복강경 수술에 관한 외상의 2번째 영역은 부정확한 배치로 인해 수술을 수행하기 위해 필요한 투관침 포트들의 조작(앵글링; angling)에 기인한 외상에 대한 것이다. 포트의 앵글링(angling)은 절개부 주변이 찢어지게 할 수 있다.
또한, 당업자는 복강경 수술에 사용된 투관침 조립체들과 복강경 도구들(이들 중 대부분은 가압멸균에 관한 비용 및 복잡함때문에 1회용임)의 개수 때문에, 복강경 수술의 비용이 높다는 것을 이해할 것이다. 그러므로, 보다 저렴한 복강경 도구들을 제공하고자 하는 바람이 업계에 항상 존재한다.
그러므로, 본 발명의 목적은 현재 사용되는 시스템들에 대한 환자의 외상을 감소시키는 최소 침입성 외과용 조립체를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 현재 사용되는 시스템들에 대해 저렴하고 간단한 최소 침입성 외과용 조립체를 제공하는 것이다.
본 발명의 추가 목적은 3mm 이하의 절개부/포트 장치를 사용하는 최소 침입성 외과용 조립체를 제공하는 것이다.
환자에게 상처를 남기지 않는 최소 침입성 외과용 조립체를 제공하는 것 또한 본 발명의 목적이다.
본 발명의 부가적인 목적은 3mm 이하의 포트 장치에 삽입되는 효과적인 외과용 기구들을 사용하는 최소 침입성 외과용 조립체를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 부품들의 수가 감소된 최소 침입성 외과용 조립체를 제공하는 것이다.
하기에 더 상세히 설명하게 될 이러한 목적들과 일치하여, 본 발명에 따른 최소 침입성 외과용 조립체는 실질적으로(용어 "실질적으로"는 본원의 목적들에 대해 ±20%를 의미함) 2.5mm, 바람직하게는 2.5mm 이하인 외경을 갖는 외측 중공 니들과, 외측 중공 니들을 통해 연장하는 샤프트를 갖는 동축 외과용 기구를 대체로 포함한다. 동축 외과용 기구는 샤프트의 단부에서 엔드 이펙터들을 포함하고, 상기 외과용 기구의 엔드 이펙터(end effector)들은 니들 밖으로 연장할 때 이 엔드 이펙터들이 열리도록 개방 위치로 편향되어 있고 그리고 엔드 이펙터들 위로 지나가는 니들의 상대 운동에 의해 닫히게 된다. 조립체는 바람직하게는 니들과 외과용 기구의 상대 위치를 고정하는데 사용되는 제 1 고정 요소를 포함한다. 또한, 조립체는 바람직하게는 환자에 대한 니들의 상대 위치를 고정하는데 사용되고 니들에 대해 이동하고 그 바깥에 위치하는 제 2 고정 요소를 포함한다. 제 2 고정 조립체는 니들이 환자에 대해 상이한 각도들에서 유지되게 할 수 있는 고정 요소를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 외과용 기구와 니들은 그 사이에 매우 작은 제어된 간극을 갖는 사이즈를 가져 외과용 기구의 샤프트의 적어도 일부분이 니들의 내면에 대해 슬라이딩하여, 탈기(desufflation)에 대해 유효한 밀봉을 형성한다.
본 발명의 다른 실시예에 따라, 외과용 조립체는 니들 내에서 외과용 기구의 엔드 이펙터들의 뜻하지 않은 후퇴를 완전히 방지하여 니들 팁이 "노출되게" 하는(즉, 엔드 이펙터들이 그로부터 외측으로 약간 연장하지 않는) 안전 메커니즘을 포함한다. 안전 메커니즘은 바람직하게는 오버라이드(override) 수단을 포함하여 조립체가 초기 천공(puncture)의 목적들을 위해 및 재장전의 목적들을 위해 니들 팁이 노출된 "장전된(armed)" 위치에 초기에 배치될 수 있게 한다.
본 발명의 외과용 조립체는 여분의 투관침과 복강경 기구들을 사용하는 대신에 복강경 수술 중에 사용될 수 있다. 특히, 외과용 기구(예를 들어, 파지기)가 니들 내에 부분적으로 삽입되고(즉, 엔드 이펙터들이 니들 내측에서 부분적으로 후퇴함) 선택적으로 제 1 고정 요소에 의해 서로에 대해 로킹되어서, 니들은 피부를 천공하고 몸(예를 들어, 복부)으로 전진하는데 사용된다. 원하는 위치에서(전형적으로 이미 삽입된 내시경의 안내 하에서), 니들의 이동이 정지된다. 그 다음에 외과용 기구가 로킹이 해제되고(이전에 로킹되어 있었다면) 엔드 이펙터들이 니들을 지나 연장하고 그 중립 응력(neutral stress) 위치로 열릴 때까지 전진한다. 그 다음에, 니들과 외과용 기구는 엔드 이펙터들이 몸 안의 구조물 상에 연장할 때까지 전진한다. 그 다음에, 외과용 기구가 정지할 때, 니들은 엔드 이펙터들이 닫히도록 외과용 기구에 대해 전진하여 구조물을 확실히 파지한다. 그 다음에, 제 1 고정 요소가 파지된 구조물의 해제를 방지하기 위해 외과용 기구에 대해 니들을 고정하는데 사용될 수 있다. 원한다면, 니들에 대해 고정되고 구조물을 파지하고 있는 외과용 기구를 갖는 니들이 신체 벽에 대해 조작될 수 있다(예를 들어, 구조물을 들어올리거나 밀거나 또는 다르게 움직임). 니들(또는 파지된 구조물)이 몸 안의 원하는 위치에 있을 때, 제 2 고정 요소가 니들을 따라 슬라이딩하여 환자의 피부와 결합하여, 파지한 엔드 이펙터들을 몸 안의 원하는 위치에 고정한다. 아무 때나, 파지된 구조물은 제 1 고정 요소가 외과용 기구를 해제한 다음에 니들을 외과용 기구에 대해 후진(근위쪽으로)시켜 엔드 이펙터들이 다시 열릴 수 있게 하여 해제될 수 있다. 외과용 조립체는 몸으로부터 당겨져 나올 수 있어(바람직하게는 외과용 기구가 엔드 이펙터들을 후퇴 및 닫고 이들을 니들 안에 위치시키도록 니들에 대해 후진됨) 종종 상처자국없이 치유되는 작은 천공 자국만을 남긴다.
이에 의해, 본 발명의 외과용 조립체는 최소의 개수의 부품들로 본 발명의 목적들을 달성하고 고가의 투관침 조립체들과 복강경 기구들을 대체할 수 있다.
본 발명의 다른 목적들 및 장점들은 제공되는 도면들과 연계하여 이루어지는 상세한 설명을 참조하면 당업자에게 명백해질 것이다.
도 1은 외과용 기구의 엔드 이펙터들이 개방(전진된) 위치에 있는 본 발명의 외과용 조립체의 제 1 실시예의 확대 파단면도.
도 2는 외과용 기구의 엔드 이펙터들이 닫힌(후퇴된) 위치에 있는 본 발명의 외과용 조립체의 제 1 실시예의 확대 파단면도.
도 3a 내지 도 3e는 니들에 대해 외과용 기구의 샤프트를 고정하기 위한 5개의 상이한 요소 시스템들의 파단도들.
도 4는 환자에 대한 외과용 조립체의 위치를 고정하기 위한 고정 요소의 제 1 실시예의 도면.
도 5a 및 도 5b는 환자에 대한 외과용 조립체의 위치를 고정하기 위한 고정 요소의 다른 실시예의 평면도 및 측면도.
도 6은 환자에 대한 외과용 조립체의 위치를 고정하는 다른 메커니즘의 개략도.
도 7a 내지 도 7g는 본 발명의 외과용 기구를 위한 7개의 상이한 엔드 이펙터들의 대표도들.
도 8a 내지 도 8d는 닫개로서 작용하는 엔드 이펙터들을 갖는 수정된 외과용 기구를 도시한 것으로서, 엔드 이펙터들이 휴지 차폐(rest shielding) 위치, 천공 위치, 연장된 위치, 및 후퇴된 위치에 각각 위치한 것을 도시한 도면.
도 9a 내지 도 9d는 탈장 복구 수술에 사용되는 본 발명의 4개의 외과용 조 립체의 사용을 도시하는 개략도들.
도 10은 외과용 기구의 엄지 잡개(thumb hold)의 정면도.
도 11a 내지 도 11c는 외과용 기구의 샤프트 및 엄지 잡개를 커플링하는 플런저의 3가지 도면.
도 12a 및 도 12b는 근위 하우징의 반부(1/2)의 내측과 외측의 사시도들.
도 13a 및 도 13b는 근위 하우징의 두번째 반부의 내측과 외측의 사시도들.
도 14는 외과용 기구들을 위한 로킹 메커니즘의 사시도.
도 15a 및 도 15b는 니들 허브(hub)와 니들 팁(tip)의 사시도들.
도 16a 내지 도 16e는 플런저가 완전히 후퇴된 위치, 초기 전개 위치, 안전 로킹 위치에 도달하기 바로 전의 위치, 안전 로킹 위치, 및 작업 또는 작동 범위 위치에 각각 있는 안전/로킹 메커니즘의 투시도.
도 17은 엔드 이펙터들이 니들 팁에 대해 안전 위치를 취하는 외과용 조립체의 원위 단부의 도면.
도 18a 및 도 18b는 로킹 메커니즘이 로킹되지 않은 위치에서 플런저와 결합하는 것을 도시하는 부분 투시도 및 사시도.
도 19a 및 도 19b는 로킹 메커니즘이 로킹 위치에서 플런저와 결합하는 것을 도시하는 조립체의 근위 부분의 사시도 및 측면도.
도 20a는 제 2 고정 요소를 통해 연장하는 완전한 조립체의 사시도.
도 20b는 하우징의 일부만이 도시된 조립체의 근위 부분의 사시도.
도 21a 내지 도 21d는 본 발명의 제 2 고정 수단의 제 3 실시예의 분해도, 조립도, 평면도, 단면도들.
도 21e는 도 21a 내지 도 21d의 본체의 저면도.
도 21f는 도 21a 내지 도 21d의 스키즈형 볼(squeezable ball)의 사시도.
도 21g는 도 21a 내지 도 21d의 베이스의 사시도.
본 발명에 따른 그리고 도 1 및 도 2에 도시된 최소 침입성 외과용 조립체(10)는 실질적으로 2.5mm(0.1 in)의 외경을 갖는 외측 중공 니들(12)과, 외측 중공 니들을 통해 연장하는 샤프트(15)를 갖는 동축 외과용 기구(14)를 대체로 포함한다. 니들(12)은 니들의 종방향 축에 대해 약 35°로 각진 예리한 원위 단부(18)와, 니들의 조작 및 유지를 위한 노브 또는 핸들(20)을 갖는 근위 단부를 갖는다. 니들의 내경은 실질적으로 2.0mm(0.08 in)이고 니들의 벽 두께는 실질적으로 0.25mm(0.01 in)이다. 니들은 전형적으로 10 내지 30cm 길이이고, 보다 전형적으로는 13 내지 18cm 길이이고(비록 관련한 수술에 따라 다른 사이즈들도 사용될 수 있지만, 그리고 전형적으로 뚱뚱한 환자들에 대해 더 크고 영아와 작은 어린이에 대해 더 작다), 바람직하게는 스테인리스 강으로 만들어지지만, 다른 재료들도 사용될 수 있다.
도 1 및 도 2에 도시된 동축 외과용 기구(14)는 파지기 타입의 기구이고 샤프트(15)의 원위 단부에서 엔드 이펙터(22)들과 샤프트의 근위 단부에서 핸들 또는 노브(24)를 포함한다. 엔드 이펙터(22)들은 도 1에 보이는 바와 같이 개방 위치로 편향되게 형성되어, 외과용 기구(14)의 엔드 이펙터(22)들이 니들(12)로부터 연장 할 때 이들이 열리고, 니들이 도 2에서와 같이 그 위에서 연장할 때 이들이 닫힌다. 엔드 이펙터(22)들은 본원에 그 내용 전체가 참고문헌으로서 포함되는 토스(Toth) 등의 미국 특허 #6,616,683호에 설명된 바와 같이 샤프트(15)의 단부로부터, 또는 엔드 이펙터들을 형성하고 이들을 샤프트에 연결하는 것과 같은 임의의 다른 원하는 방식으로 형성될 수 있다. 외과용 기구(14)의 샤프트(15)는 도 1에 보인 바와 같이 엔드 이펙터들이 니들로부터 연장하게 하는데 충분하게 길어야 한다. 외과용 기구(14)는 바람직하게는 스테인리스 강으로 만들어지지만, 다른 재료들도 외과용 기구(14)의 전부 또는 일부에 사용될 수 있다.
보다 상세하게는, 외과용 기구가 파지하는데(즉, 예를 들어, 도 1, 도 7a 내지 도 7f, 도 8a 내지 도 8d, 도 17에 도시한 바와 같이 엔드 이펙터들이 파지기들임) 사용되는 일 실시예에서, 파지기들은 미국 사우스 캐롤라이나, 오랜지버그 소재의 카펜터 스페셜티 와이어 프로덕츠(Carpenter Spectialty Wire Products)로부터 입수가능한 60% 냉간압연(cold reduction) 커스텀 475 석출-경화 마르텐사이트 스테인리스 강 와이어로부터 형성될 수 있다. 스테인리스 강 와이어는 본원에 그 내용 전체가 참고문헌으로서 포함되는 미국 특허 #6,630,103호에 설명되어 있고, 9.0% 내지 13.0% 보다 바람직하게는 10.5 내지 11.5%의 크롬, 5.0% 내지 11.0% 그리고 보다 바람직하게는 8.0 내지 9.0%의 코발트, 7.0% 내지 9.0% 그리고 보다 바람직하게는 7.5 내지 8.5% 니켈, 3.0% 내지 6.0% 그리고 보다 바람직하게는 4.75 내지 5.25%의 몰리브덴, 1.0% 내지 1.5% 그리고 보다 바람직하게는 1.1 내지 1.3% 알루미늄, 1.0% 그리고 보다 바람직하게는 0.005 내지 0.05% 티타늄(최대), 0.5% 그리고 보다 바람직하게는 0.1% 실리콘(최대), 0.75% 그리고 보다 바람직하게는 0.25% 구리(최대), 0.5% 그리고 보다 바람직하게는 0.1% 망간(최대), 0.025% 그리고 보다 바람직하게는 0.0025% 황(최대), 0.03% 그리고 보다 바람직하게는 0.015% 탄소(최대), 1.0% 그리고 보다 바람직하게는 0.20% 니오브(최대), 0.04% 그리고 보다 바람직하게는 0.015% 인(최대), 0.03% 그리고 보다 바람직하게는 0.01% 질소(최대), 0.02% 그리고 보다 바람직하게는 0.003% 산소(최대), 0.01% 그리고 보다 바람직하게는 0.0015 내지 0.0035% 붕소(최대), 및 나머지의 철을 포함한다. 와이어는 치형부(예를 들어, 도 7g - 169a, 도 17 - 569에 도시된 바와 같음) 또는 다른 구조물들을 갖는 약 1.8mm의 파지기들로서 엔드 이펙터들을 형성하기 위해 EDM 처리를 받은 다음에, 전형적으로 975℉에서 1시간 동안 석출 시효경화 열처리를 받을 수 있다. 그 결과인 엔드 이펙터들은 전형적으로 300,000psi를 초과하는 높은 항복 강도, 양호한 신장률 및 인성을 갖는다. 이는 너무 많은 재료가 엔드 이펙터들에 배치되고 엔드 이펙터들이 작동될 때, 조(jaw)들이 재료를 눌러 부수거나 이들 자체가 파열하지 않고 소성 변형하게 하는 임상적 장점을 제공한다.
본 발명의 양호한 실시예의 일 특징에 따르면, 외과용 기구(14)와 니들(12)은 외과용 기구(14)의 샤프트(15)의 적어도 일부분이 니들(12)의 내면에 대해 슬라이딩하여, 탈기에 대해 효과적인 밀봉부를 형성하는 사이즈를 갖는다. 그러므로, 니들의 내경이 2.00mm인 경우, 샤프트(15)의 외경은 약 1.99mm(0.078 in) 또는 니들의 내경보다 작은 약 0.01mm 이다. 이러한 작은 직경들의 차이는 슬라이딩할 때 작은 간극 끼워맞춤이 되고 이는 항력으로 느껴질 수 있고 탈기에 대해 효과적으로 밀봉으로서 작용한다. 원한다면, 샤프트의 일부분만이 니들의 내면에 대해 간섭하면서 슬라이딩하는 사이즈를 갖는다. 다르게는, 니들은 샤프트의 외경에 대해 밀봉하는 내측 개스킷(gasket) 또는 밀봉부 또는 그리스(grease)를 포함할 수 있다.
도 3a 내지 도 3e로 돌아가면, 양호한 실시예에 따라, 본 발명의 조립체(10)는 니들(12)과 외과용 기구(14)의 상대 위치를 고정하는데 사용되는 제 1 고정 메커니즘, 요소, 또는 시스템을 포함한다. 도 3a에서, 제 1 고정 시스템(50)은 외과용 기구(14)의 샤프트(15) 상의 노치(52)들과, 그 핸들 또는 니들(12)의 나사형 래디얼 구멍(55)을 통해 연장하는 나사(54)를 포함하는 것으로 도시되어 있다. 니들(12)에 대해 외과용 기구(14)를 고정하는 것이 바람직할 때, 나사(54)는 니들에 나사체결(전형적으로 시계방향으로)되고 노치(52)와 결합한다. 외과용 기구(14)를 해제하는 것이 바람직할 때, 나사(54)는 체결이 해제되어 더 이상 노치에 결합되지 않는다. 나사(54)와 나사형 래디얼 구멍(55) 대신에, 니들(또는 니들 핸들)의 래디얼 구멍을 통해 연장하는 스프링 장착된 핀이 사용되어 외과용 기구(14)를 니들(12)에 대해 로킹한다.
도 3b에서, 제 2 고정 시스템(50')은 샤프트(63), 스프링 암(62; 하나가 도시됨)들을 갖는 클립(61)과 외과용 기구의 샤프트(15) 상의 래디얼 홈(60)들을 포함하는 것으로 도시되어 있다. 클립(61)의 샤프트(63)는 니들, 또는 보다 바람직하게는, 그 핸들의 벽을 통해 연장하고, 스프링 암(62)들은 샤프트(15)의 래디얼 홈(64)과 결합한다. 니들의 샤프트(15)가 니들에 대해 밀리거나 당겨질 때, 스프링 암(62)은 클립(61)을 지나 샤프트(15)가 움직이는 것을 허용하도록 펼쳐진다. 스프 링 암(62)들이 충분히 스프링 힘을 가지면, 스프링 암(62)들이 샤프트를 제 위치에 확실히 잡아주므로 홈들은 니들의 샤프트(15) 상에 불필요하다.
제 3 고정 시스템(50")이 도 3c에 도시되어 있고 외과용 기구(14)의 샤프트(15) 둘레에서 연장하는 플라스틱 나사(65)와, 니들(122)의 핸들 또는 노브(20) 상에 위치하는 암나사(66)를 포함한다. 니들(12)에 대해 외과용 기구(14)를 고정하길 원할 때, 나사(65)는 니들(12)의 나사형 핸들 또는 노브 니들(20)로 나사체결된다. 니들의 핸들 또는 노브(20)의 암나사(66)와 플라스틱 나사(65)는 나사(65)가 암나사(66)에 나사체결될 때 플라스틱 나사(65)가 샤프트(15) 둘레에서 변형 및 죄여지게 하여, 니들(12)과 외과용 기구(14)의 위치들을 서로에 대해 고정시키는 사이즈를 갖는다. 외과용 기구(14)를 해제하는 것이 바람직할 때, 나사(65)는 니들에 대한 외과용 기구의 이동을 허용하는데 충분하게 체결-해제된다. 당업자에게 이해되는 바와 같이, 나사(65)는 의사가 토크를 가하는 것을 보조하기 위해 헤드(도시안함)와 같은 그립(gripping) 부재를 가질 수 있다.
도 3d는 나사산(도시안함)을 포함하는 니들(12)의 핸들 부분(20)과 엄지 나사(70)를 포함하고, 가요성 또는 소성인 제 4 고정 시스템(50'")을 도시한다. 특히, 핸들 부분의 나사부들에 나사체결될 때 엄지 나사(70)는 핸들 부분이 외과용 기구(14)의 샤프트(15)에 클램핑되고 외과용 기구를 니들에 대해 로킹하게 한다.
제 5 고정 시스템(50"")이 도 3e에 도시되어 있고 여기서 캠 부재(72; cam)가 핀(73; pin)에 의해 니들 핸들(20')에 회전하게 커플링되어 있다. 제 1 배향일 때, 캠 부재(72)는 외과용 기구(14)의 샤프트(15)의 후방 부분(15')이 속박되지 않 은 방식으로 움직일 수 있게 한다. 도 3e에 도시된 바와 같은 제 2 배향일 때, 캠 부재(72)는 샤프트(15)의 후방 부분(15')과 결합하고 이를 니들(12)과 니들 핸들(20')에 대해 고정된 상태를 유지시킨다. 도 3a 내지 도 3d의 고정 시스템들과 상이한 고정 시스템(50"")에 부가하여, 니들 핸들(20')과 외과용 기구 핸들(24')은 도 1 및 도 2와 도 3a 내지 도 3d에 도시된 핸들(20, 24)에 대해 수정되어 있다는 것을 이해할 수 있다.
또한, 조립체는 바람직하게는 니들에 대해 움직이고 그 외측에 위치하고 니들의 환자에 대한 상대 위치를 고정하는데 사용되는 제 2 고정 부재를 포함한다. 보다 상세하게는, 도 4에 도시된 바와 같이, 제 2 고정 부재는 니들의 외면 상에서 결합하여 마찰하면서 슬라이딩할 수 있고, 환자의 복벽에 대해 눌려 흡인 연결이 이루어지게 할 수 있는 연성 플라스틱 흡인 컵(80)이다. 원한다면, 니들(12)의 외면은 돌기부(bump), 톱니부(serration), 또는 홈(도시 않음)들과 같은 정합 부재들을 구비할 수 있고, 흡인 컵(80)은 니들(12)에 대한 흡인 컵(80)의 위치를 더 강하게 고정하기 위해 니들(12)의 외면의 정합 부재와 결합하는 왕복운동하는 정합 부재(도시않음)를 구비할 수 있다.
도 5a 및 도 5b로 가면, 제 2 고정 조립체의 제 2 실시예가 그 홈을 통해 니들(12)이 조종될 수 있는 다수의 베이어닛(bayonet)-타입 홈(84)들과 상부 근위 구멍(82)을 갖는 플라스틱 흡인 컵(80')을 포함하는 것으로 도시되어 있다. 이에 의해, 흡인 컵(80')은 니들(12)이 환자에 대해 상이한 각도들에서 유지될 수 있게 한다.
흡인 컵 대신에, 표준 장비를 사용하고 본 발명의 외과용 조립체를 약간 수정하여 환자에 대한 외과용 기구(14)와 니들(12)의 위치를 고정할 수 있다. 그러므로, 도 6에 도시된 바와 같이, 표준 다중헤드(multiheaded) 클립(90)이 제공되고 이는 수술실 테이블의 측면에 클램프(92)에 의해 고정된다. 다중헤드 클립(90)은 가단성 금속 봉(94)과 다수의 클립 부재(96)를 포함한다. 그 다음에 외과용 조립체(10)는 외과용 기구 또는 니들의 핸들 또는 노브 상의 또는 니들 핸들의 외면 상에 위치될 수 있는 클립 리시버 또는 홈을 갖는 니들(12) 또는 외과용 기구(14)를 제공하여 환자에 대해 원하는 위치에 유지될 수 있다. 현재 선호되는 다중헤드 클립의 세부사항은 함께-소유된 발명의 명칭이 "수술 중 외과용 기구들을 고정하기 위한 수술대"인 2007년 1월 29일 출원된 미국 출원 제 11/668,169호에서 찾을 수 있다.
당업자에게 이해되는 바와 같이, 본 발명의 외과용 기구(14)는 다양한 형태를 취할 수 있다. 그러므로, 도 7a 내지 도 7g는 본 발명의 외과용 기구를 위한 (다른 것도 사용될 수 있지만) 7가지 상이한 엔드 이펙터들을 도시한다. 도 7a는 도 1 및 도 2에 도시한 것과 같은 파지기의 상세도를 도시한다. 파지기 엔드 이펙터(101)들은 각각 약 19mm(0.75 in) 길이인, 샤프트(15)로부터 연장하는 2개의 암(102)을 포함한다. 암들은 샤프트(15)와 같은 프로파일로 그 외주들 상에서 약간 둥글게 되어 있고, 각각의 라운딩된(rounded) 표면은 45 내지 90°의 원호를 형성한다. 암들의 제 1 부분(104; 예를 들어, 약 4mm)들은 그 휴지 개방 위치에서 비교적 직선이다. 암(102)들의 중간 부분(106)들은 서로로부터 약 7mm 떨어지게 연장할 때까지 서로로부터 각지며 멀어진다(각각 수평으로부터 6°내지 18°). 양호한 스프링 부하를 제공하기 위해, 암들의 중간 부분들은 스프링 강으로부터 형성되거나 또는 보강될 수 있다. 그 다음에, 암들의 팁(108; 예를 들어 3mm)들이 제 1 부분(104)들에 평행하게 다시 구부러진다. 또한, 그 외면들이 편평하게 될 수 있다.
원한다면, 도 7a의 파지기는 암을 형성하기 위해 튜브의 단부를 반으로 절단하고(예를 들어, 레이저 또는 EDM 장치를 사용하여), 제 1 부분(104)들에서 각각의 암의 하측면으로부터 재료를 더 제거한 다음에, 제 1 부분(104)들과 중간 부분(106)들의 교차점들에서 및 팁(108)들과 중간 부분(106)들의 교차점들에서 암들을 구부려 강철 튜브 또는 중실 봉으로부터 형성될 수 있다.
도 7b는 폐 클램프(lung clamp) 엔드 이펙터(111)들의 도면이다. 폐 클램프 엔드 이펙터들은 구멍(115)들을 형성하는 루프(114)들에서 종료하는 암(112)들을 갖는 샤프트(15)로부터 연장한다. 도 7b에서 상세히 도시하지 않았지만, 암(112)들은 샤프트(15)와 같은 프로파일로 그 외주들 상에서 약간 라운딩되어 있고, 그 휴지 개방 위치에서 비교적 직선인 제 1 부분(116)들과 서로 약 6mm 떨어지게 연장할 때까지 서로로부터 멀어지게 각진 중간 부분(118)들을 포함한다는 점에서 도 7a의 파지기의 암들과 유사하다. 그 다음에, 루프(114)들은 제 1 부분(116)들에 평행하게 다시 구부러진다. 양호한 스프링 부하를 제공하기 위해, 암들의 중간 부분들은 스프링 강으로부터 형성되거나 또는 보강될 수 있다.
도 7c는 하나의 파지기(122)와 하나의 폐 클램프(123)를 포함하는 하이브리드 엔드 이펙터(121)들의 도면이다. 파지기(122)는 실질적으로 도 7a를 참조하여 상술한 바와 같고, 폐 클램프(123)는 실질적으로 도 7b를 참조하여 상술한 바와 같다.
도 7d는 고무-커버된 암(133)과 하나의 파지기(132)를 포함하는 비-분쇄 클램핑 엔드 이펙터(131)의 도면이다.
도 7e는 견인기(retractor) 엔드 이펙터(141)의 도면이다. 견인기 엔드 이펙터(141)들은 휴지시 실질적으로 편평하지만 니들로 후퇴될 때 아치형(arcuate)으로 구부러지는 메쉬(mesh) 부재(143)들로부터 형성된다.
도 7f는 도 7a와 유사한 파지기의 도면이다. 도 7a의 파지기 엔드 이펙터(101)와 도 7f의 파지기 엔드 이펙터(151) 간의 주요 차이점들은 암(152)들이 각각 약 25 내지 35mm(1 내지 1.38 in) 길이이고, 중간 부분(156)들이 수평으로부터 서로 약 50° 또는 25°멀어지게 각진다는 점이다. 도 7f에 도시된 팁 부분(158)들은 약 12mm 길이이고 제 1 부분(154)에 대해 평행하며 약간 뒤로 구부러져 서로를 향해 약간 일정 각도를 갖는다. 다르게는, 팁 부분들은 평행선을 지나서 다시 구부러지거나 전혀 구부러질 필요가 없다. 팁 부분들이 다시 구부러지지 않으면, 팁 부분들은 서로에 대해 15 내지 20mm 열리게 설계될 수 있다.
도 7g는 니들(12) 내에서 닫힌 위치로 도시된 파쇄 파지기(161)의 도면이다. 파쇄 파지기(161)는 약간 더 길고(약 22mm 길이) 팁 부분(168)들이 치형부(169a)를 갖고 라운딩된 전방부(169b)를 가져 이들이 거의 반구형상인 무딘 표면을 보인다는 점을 제외하고는 도 7a의 파지기(101)와 유사하다. 도 7g의 엔드 이펙터(161)들이 니들(12)에 대해 전방으로 이동할 때, 이들은 바람직하게는 암(162)의 길이의 거의 절반이 니들을 지나서 연장할 때까지 닫힌 위치로 유지된다. 그러므로, 후술하는 바와 같이, 외과용 기구(14)의 엔드 이펙터들은 니들이 우연히 니들 팁 외상을 일으키는 것이 방지되도록 니들에 대한 밀폐장치로서 작용할 수 있다.
본 발명의 외과용 조립체들은 여분의 투관침들과 복강경 기구들을 사용하는 대신에 복강경 수술 중에 사용될 수 있다. 특히, 외과용 기구(14; 예를 들어, 파지기 엔드 이펙터(111))가 니들(12)에 부분적으로 삽입되고(즉, 엔드 이펙터들이 니들 내에서 적어도 부분적으로 후퇴되어) 선택적으로 제 1 고정 부재(예를 들어, 고정 시스템(50))에 의해 서로에 대해 로킹하면, 니들(12)은 피부를 천공하고 몸(예를 들어, 복부)으로 전진시키는데 사용될 수 있다. 원하는 위치에서(전형적으로 이미 삽입된 내시경의 안내 하에서), 니들의 움직임이 멈춰진다. 그 다음에, 외과용 기구(14)의 로킹이 풀리고(이전에 로킹되었다면) 엔드 이펙터(111)들이 니들(12)을 지나 연장하고 그 중립 응력 위치를 향해 열릴 때까지 전진된다. 그 다음에 니들과 외과용 기구는 엔드 이펙터들이 몸 안의 구조물 상에 연장할 때까지 더 전진된다. 그 다음에, 외과용 기구가 고정되면, 니들은 엔드 이펙터(111)들이 닫히게 밀어 구조물을 튼튼히 잡도록 외과용 기구에 대해 전진된다. 그 다음에, 제 1 고정 요소 또는 시스템(예를 들어, 시스템(50))은 파지된 구조물의 해제를 방지하도록 외과용 기구에 대해 니들을 고정하는데 사용될 수 있다. 원한다면, 외과용 기구가 니들에 대해 고정되고 구조물을 파지하는 니들이 신체 벽에 대해 조작될 수 있다(예를 들어, 들어올리고, 밀고 또는 다르게는 구조물을 움직임). 니들(또는 파지된 구조물)이 몸 안의 원하는 위치에 있을 때, 제 2 고정 요소(예를 들어, 80)가 니들을 따라 슬라이딩하고 환자의 피부와 결합하여, 몸 안의 원하는 위치에 파지하는 엔드 이펙터들을 고정한다. 임의의 시간에, 제 1 고정 부재가 외과용 기구를 해제시킨 다음에 니들을 외과용 기구에 대해 뒤로 이동시켜, 엔드 이펙터들이 다시 열릴 수 있게 하여, 파지된 구조물이 해제될 수 있다. 외과용 조립체는 몸으로부터 당겨져(바람직하게는 외과용 기구가 먼저 니들에 대해 적어도 부분적으로 뒤로 이동되어 엔드 이펙터들을 후퇴시키고 닫은 상태에서) 종종 상처를 남기지 않고 치유되는 작은 천공 자국만을 남길 수 있다.
외과용 조립체의 작은 직경 때문에, 니들 조립체를 복부로부터 빼내는 것은 탈기를 일으키지 않고, 상처를 닫기 위해 봉합을 필요로 하지 않아야 한다. 외과용 조립체의 작은 직경 때문에, 투관침 포트의 제거시, 외과용 조립체는 수술 중에 임의의 방향으로 쉽게 움직일 수 있다(즉, 쉽게 기울어질 수 있다).
본 발명의 외과용 조립체는 그에 의해서 최소의 개수의 부품들로 본 발명의 목적들을 달성하고 고가의 투관침 조립체들 및 복강경 기구들을 대체하는데 사용될 수 있다.
본 발명의 다른 특징에 따라, 상술한 바와 같이, 외과용 기구의 엔드 이펙터들의 팁들이 밀폐장치로서 기능하게 사용될 수 있다. 그러므로, 도 8a 내지 도 8d에서 볼 수 있는 바와 같이, 스프링(193)이 제공되고 니들과 외과용 기구의 핸들(20', 24') 각각에 커플링된다는 점을 제외하고는 도 3e 및 도 7g에서 보인 특징들을 조합하는 외과용 조립체가 도시되어 있다. 휴지 위치에서 스프링(193)이 라운딩된 엔드 이펙터(161)들에 작용하여 엔드 이펙터들이 니들(12) 밖으로 연장하지만 도 8a에서 볼 수 있는 닫힌 위치로 유지되도록 하는 위치를 취하게 한다. 이 부분적으로 연장된 위치에서, 엔드 이펙터(161)들은 뜻하지 않은 니들 팁 외상으로부터의 보호 또는 밀폐장치로서 작용한다. 외과용 조립체가 도 8b에서 볼 수 있는 바와 같이 피부를 천공하는데 사용될 때, 압력이 엔드 이펙터들에 가해져, 엔드 이펙터(161)들이 뒤로 밀려 니들을 노출시키고, 외과용 기구가 니들에 대해 뒤로 움직여 스프링(193)이 장력 하에 있게 한다. 피부가 뚫리고 니들이 공동으로 연장하고 엔드 이펙터 상의 압력이 해제될 때, 스프링(193)이 외과용 기구가 도 8a의 위치를 다시 취하도록 전방으로 민다. 엔드 이펙터(161)들이 구조물을 잡도록 연장하게 하고자 할 때, 외과용 기구는 도 8c에 도시한 바와 같이 니들에 대해 전방으로 밀려, 스프링(193)이 압축하에 있게 하고 엔드 이펙터(161)들을 열 수 있다. 그 다음에, 엔드 이펙터들을 니들에 대해 뒤로 당김으로써 엔드 이펙터들이 물체 상에서 닫히게 되고, 이때 스프링(193)이 부분적으로 압축된 위치를 취한 상태에서 니들이 엔드 이펙터들 상에서 적어도 부분적으로 엔드 이펙터들을 닫게 작용한다. 파지 위치(와 임의의 다른 위치)는 고정 부재(예를 들어, 캠(72))를 사용하여 임의의 시간에 로킹될 수 있다. 도 8d에 도시한 바와 같이 엔드 이펙터들을 니들로 완전히 당기고자 하면, 이는 외과용 기구를 니들에 대해 뒤로 당기고, 스프링(193)을 다시 장력 하에 있게 하여 달성될 수 있다. 외과용 기구는 고정 부재를 사용하여 그 위치에서 로킹될 수 있다.
다수의 외과용 조립체(10a 내지 10d)를 사용하는 것이 탈장 복구 수술에 관해 도 9a 내지 도 9d에 도시되어 있다. 특히, 복벽(200)은 탈장(290; 구멍)을 갖는 것으로 보인다. 탈장(290)은 복강경(도시않음)의 유도 하에 복부로 삽입된 메 쉬(290)로 복구된다. 도 9a에서 볼 수 있는 바와 같이, 본 발명에 따른 4개의 외과용 조립체(10a 내지 10d)가 복벽을 관통하는데 사용되었다. 그 다음에, 4개의 조립체(10a 내지 10d)가 사용되어 파지기 엔드 이펙터들을 그 각각의 니들들로부터 그리고 메쉬 모서리들 상에서 및 둘레에서 이동시켜, 그리고 니들들을 파지기 기구들에 대해 전방으로 이동시켜 엔드 이펙터들을 밀어 메쉬 상에서 닫히게 하여 메쉬(295)의 모서리 영역들을 잡는데 사용된다. 그 다음에, 니들들과 외과용 기구들은 바람직하게는 서로에 대해 로킹되고(도 3a 내지 도 3e를 참조하여 상술한 것과 같은 제 1 고정 메커니즘 또는 시스템들을 사용하여), 조립체(10a 내지 10d)들이 위로 당겨져 메쉬(295)가 도 9b에 볼 수 있는 바와 같이, 탈장(290) 바로 아래에 놓이게 한다. 그 다음에, 조립체들은 바람직하게는 도 4, 도 5a, 도 5b 및 도 6을 참조하여 상술한 바와 같은 메커니즘을 사용하여 복벽에 대해 배치된 상태에서 로킹된다. 그 다음에, 전형적으로 표준의 투관침 포트를 통해 도입된 복강경 봉합기(도시않음)를 사용하여, 메쉬가 제 위치에 봉합된다. 그 다음에, 매쉬는 외과용 기구들의 로킹을 해제하고, 제 2 고정 메커니즘의 고정을 해제하고 엔드 이펙터들을 열기 위해 개개의 니들을 뒤로 이동시켜 조립체(10a 내지 10d)들에 의해 해제될 수 있다. 메쉬가 해제된 후, 외과용 기구들의 엔드 이펙터들은 적어도 부분적으로 니들들로 (그리고 선택적으로 제위치에서 로킹되고) 후퇴되고, 복부로부터 빼내져, 도 9c 및 도 9d에서 볼 수 있는 바와 같이 메쉬(295)가 제 위치에 봉합된 채로 남겨지게 한다.
당업자는 본 발명의 최소 침입성 외과용 조립체들이 관성형술, 위 바이패스, 창자 연결, 신장 수술, 충수절제, 반월판절제술, 척추원반절제술 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는 다양한 다른 외과 수술들에 사용될 수 있음을 이해할 것이다. 또한, 본 발명의 최소 침입성 외과용 조립체들은 신생아 및 소아과 수술에 특히 유익한 용도를 갖고, 조립체들 및 방법들은 동물들과 시체들에도 사용될 수 있다.
본 발명의 외과용 조립체의 다른 실시예가 도 10 내지 도 20b에 도시되어 있다. 도 20a 및 도 20b에서 볼 수 있는 바와 같이, 조립체(510)는 니들(512)과 의료용 기구(514)를 포함한다. 니들은 예리한 원위 팁(518)과 핸들(520)을 갖는다. 의료용 기구는 엔드 이펙터(522)와 핸들(524)을 갖는다. 또한, 도 20a 및 도 20b에서 제 1 고정 메커니즘으로도 역할하는 안전 로킹 메커니즘(550)의 레버(554)가 도시되어 있다. 도 20a에는 도 21a 내지 도 21g를 참조하여 하기에 설명하는 제 2 고정 조립체(800)가 도시되어 있다. 니들(512), 의료용 기구(514), 및 안전 로킹 메커니즘(550)과 안전 로킹 메커니즘의 기능의 세부사항은 도 10 내지 도 20b에 도시되어 있다.
의료용 기구의 핸들(520)이 도 10에 도시되어 있다. 핸들(524)은 의사의 엄지손가락을 수용하는 사이즈를 갖는 루프(601)와 기구(514)의 샤프트와 평행하거나 동축인 방향으로 연장하는 기둥(603)을 포함한다. 기둥(603)은 후술하는 바와 같이 의료용 기구(514)의 나머지에 대해 핸들(520)을 고정하는 핀(607; 도 16d)을 수용하는데 사용될 수 있는 시트(605)를 구비할 수 있다.
핸들(524)의 기둥(603)은 도 11a 내지 도 11c에 도시된 플런저(610)에 수용된다. 보다 상세하게는, 플런저(610)는 헤드(611)를 갖고 상부 관형 구멍(612), 핀 구멍(613), 하부 관형 구멍(614), 정지부 표면(617)에서 정지하는 제 1 홈(616)을 형성하는 샤프트 표면(615), 제 2 홈(618), 상기 홈(618)에 대한 정지부 표면(621)을 형성하는 것을 돕는 편평한 원위 부분(620), 및 경사면(622)을 형성하는 원통형 부재이다. 상부 구멍(612)은 핸들(520)의 기둥(603)을 수용하고, 핀(607; 도 16d)은 기둥(603)의 시트(605)와 결합하도록 핀 구멍(613)에 삽입된다. 핀 구멍(613)은 시트(605)와 결합하고 핸들(524)을 플런저(610)에 대해 축방향에서 고정하지만 핸들(524)이 플런저에 대해 회전할 수 있도록 기둥(603)에 대해 편심된다. 하부의 관형 구멍(614)은 의료용 기구의 샤프트(515)를 수용하기 위해 제공된다(그 상부 부분이 도 11b에만 도시됨). 원한다면, 플런저(610)는 단일 통로가 구멍(612, 614)들을 형성하는 실린더로서 형성될 수 있다.
플런저(610)의 샤프트 표면(615)에 형성된 홈(616, 618)들은 몇가지 기능을 수행하는데 사용된다. 하기에 상술하는 바와 같이, 홈(616)은 니들(512)의 팁의 경사면에 대해 의료용 기구(514)의 엔드 이펙터(522)들의 배향을 고정하는데 사용된다. 홈(618)의 원위 단부에서 정지부 표면(617)은 의료용 기구(514)가 니들(512)로부터 완전히 제거되는 것을 방지한다. 편평한 부분(620), 정지부 표면(621), 및 경사면(622)과 함께 홈(618)은 레버(554; 도 14 및 도 20)와 함께 작동하여 조립체(500)에 대한 제 1 고정 수단(550)과 안전 로킹장치를 제공한다.
이제 도 12a, 도 12b, 도 13a, 도 13b로 가면, 니들용 핸들(520)이 도시되어 있다. 핸들(520)은 바람직하게는 함께 정합될 때 일반적으로 스풀(spool)-형상인 핸들을 형성하는 2개의 유사한 정합 부품(520a, 520b)들로부터 형성된다. 도 12a, 도 12b에 도시된 바와 같이, 핸들(520a)은 4개의 내측 정합 기둥(622a), 회전 기둥(624a), 스프링 물림쇠(spring catch) 또는 노치(625), 위치결정용 설상부(626; location tongue), 플런저 위치결정용 리브(628a; rib), 니들 허브 위치결정용 리브(629a)와 니들 샤프트 위치결정용 리브(630a)를 포함한다. 또한, 부분(520a)은 외면을 갖고 하부 및 상부 리브 부분(632a, 634a)들, 그 사이의 매끈한 모래시계 형상 허리부(636a), 니들 샤프트를 위한 구멍(638a)을 형성하는 하부 리브 부분(632a)과, 플런저를 위한 구멍(639a)을 형성하는 상부 리브 부분(634a)을 갖는다. 또한, 상부 리브 부분(634a)은 정지부 표면(641a)과 함께 이후에 설명하는 바와 같이 레버(554)용 구멍(640a)을 형성한다. 도 13a 및 도 13b에서 볼 수 있는 바와 같이, 핸들 부분(520b)은 일반적으로 핸들 부분(520a)에 상응하고, 4개의 내측 정합 기둥 리시버(622b)들, 회전 기둥 리시버(624b), 플런저 위치결정 리브(628b)들, 위치결정 노치(629b1)를 갖는 니들 허브 위치결정 리브(629b), 및 니들 샤프트 위치결정 리브(630b)를 갖는다. 또한, 부분(520b)은 외면을 갖고 이는 하부 및 상부 리브 부분(632b, 634b)들, 그 사이의 매끈한 모래시계 형상 허리부(636b), 니들 샤프용 구멍(638b)을 형성하는 하부 리브 부분(632b), 플런저용 구멍(639b)을 형성하는 상부 리브 부분(634b)을 갖는다. 또한, 상부 리브 부분(634b)은 후술하는 바와 같이 정지부 표면(641b)을 갖는 레버(554)용 구멍(640b)을 형성한다.
레버(554)가 도 14, 도 18a 및 도 18b에 도시되어 있고, 오목한 리브를 갖는 마찰면(644), 스프링(649)을 수납하는 스프링 시트(648; 도 18a)와 구멍(647)을 형성하는 몸체(646), 및 노우즈(650; nose)를 포함한다. 구멍(647)은 레버(554)가 기 둥 둘레에서 회전할 수 있도록 회전 기둥(624a)을 수용하는 사이즈를 갖는다. 노우즈(650)는 일반적으로 삼각형 형상이고 각진 상부 표면(650a)과 직선형 하부 표면(650b)을 갖고 노우즈(650)가 플런저의 홈(618)에 타고 올라가게 하는 제 1 폭을 갖는다. 몸체(646)는 구멍(640a, 640b)들에 의해 형성된 핸들로 구멍 내에서 끼워맞춰지는 사이즈를 갖는 더 큰 제 2 폭을 갖는다. 후술하는 바와 같이, 노우즈의 상부 근처의 몸체의 라운딩된 부분(652)은 조립체에 대한 제 1 고정 부재로서 사용된다. 마찰면(644)은 바람직하게는 더 큰 제 3 폭을 갖고 핸들의 정합하는 부품(520a, 520b)들의 바깥에 위치한다.
이제 도 15a 및 도 15b로 가면, 니들(512)의 근위 및 원위 부분들이 보인다. 보다 상세하게는, 도 15b에 도시된 바와 같이, 중공 니들의 원위 팁(518)이 경사지고 날카롭다. 도 15a에 도시된 바와 같이, 중공 니들(512)의 근위 단부는 돌기(656; boss)를 갖는 허브(655)를 구비한다. 도 20b에 도시된 바와 같이, 허브(655)는 니들 허브 수용 리브(629a, 629b)에 의해 형성되는 구멍에 잡히는 사이즈를 갖고, 돌기(656)가 절취부(629b1; cutout)에 수용되어 니들 경사면이 핸들(520)에 대해 원하는 배향으로 배치되게 한다. 원한다면, 니들 샤프트의 근위 부분은 의사가 부가적인 파지면을 제공하기 위해 텍스츄어링(textured)될 수 있다.
플런저(610)와 레버(554)의 기능을 설명하기 전에, 본 발명의 몇 개의 부가적인 특징들이 주목할 만하다. 먼저, 스프링 시트(648; 도 18)와 스프링 물림쇠 또는 노치(625; 도 12a)가 스프링(649)이 레버(554)를 시계방향에서 노우즈(650)가 니들(512)과 플런저(610)의 직각 축에 실질적으로 직각인 위치로 편향시키게 배치 된다. 레버(554)의 이 위치로부터 시계방향 회전은 스풀의 상부 리브 부분들의 표면(641a, 641b)에 의해 정지된다. 레버(554)의 스프링에 대한 반시계 방향 회전은 레버(554)에 작은 양의 반시계방향 힘을 가해 쉽게 달성될 수 있다. 둘째로, 홈(616, 618)들이 도 11a 내지 도 11c에 180°떨어져 있는 것으로 도시되었지만, 이들은 보다 바람직하게는 90°떨어져 있고, 이들의 실제 위치들은 홈(616)에 타고 올라가는 설상부(626; 도 12a)와 레버(554)의 위치를 설정하는 핀(624a; 도 12a)의 위치와 연계하여 고려해야 한다. 셋째로, 니들 허브(655)와 허브(656; 도 15a)와 니들 허브 수용 리브(629a, 629b)들과 위치결정 노치(629b1)를 사용하여 니들(512)의 배향이 바람직하게는 (플런저(610)에 대해 고정된) 외과용 기구(514)의 엔드 이펙터들의 배향에 대해 선택되어 엔드 이펙터들은 니들(512)의 경사면 팁(518)에 대해 차폐하는 방식으로 이들 자신이 보인다. 특히, 본 발명의 일 특징에 따라, 엔드 이펙터(518)들이 그에 대해 회전되는 것에 대향할 때 니들의 경사면 에지의 팁(599)을 따라 휴지하는 하나의 엔드 이펙터의 전체의 전형적으로 라운딩된 외면(518)을 갖게 도 17에 도시된 바와 같이 제공되는 것이 바람직하다. 이런 식으로 엔드 이펙터의 표면(518)이 니들의 경사면에 효과적으로 연속되거나 및/또는 라운딩된다, 즉, 니들의 예리한 부분이 노출되는 것이 상당히 감소되도록 내부 차폐물로서 작용한다. 넷째로, 원한다면, 플런저(610)의 원위 단부(편평한 부분(620)을 포함하는)가 적색 또는 다른 색소(도시않음)로 착색되어 후술하는 바와 같이 높은 가시성을 가질 수 있다.
안전 로킹 기능 및 제 1 고정 기능을 제공하기 위한 레버(554)와 플런저(610)의 기능은 도 16 내지 도 19를 참조하면 가장 잘 이해된다. 보다 상세하게는, 도 16a는 니들 팁(518)이 엔드 이펙터들에 의해 보호되지 않도록 의료 기구(514)가 니들(512)에 대해 완전히 후퇴된 조립체가 "장전된" 위치일 때의 레버(554)와 플런저(610)의 위치들을 도시한다. 도 16a의 위치에서, 스풀의 설상부(626; 도 12a)는 플런저(610)의 정지면(617; 도 11b, 도 11c)과 결합한다. 또한, 도 16a의 위치에서, 레버(554)의 노우즈(650)는 플런저의 경사진 단부(622)와 결합하거나, 또는 플런저(610)와 전혀 결합하지 않는다. 이 장전된 위치에서, 조립체(510; 그리고 특히 니들(512))가 환자의 피부를 천공하는데 사용되어 조립체의 원위 단부가 신체 공동(예를 들어, 횡격막)으로 갈 수 있다. 또한, 이 위치에서, 플런저(610)의 원위 단부는 니들 핸들(520) 밖으로 연장한다. 플런저의 이 부분이 착색으로 높은 시인성을 갖게 만들어지면, 의사는 조립체가 장전됨(즉, 니들이 차폐되지 않음)을 볼 수 있는 경고로서 알게 된다.
피부층들을 통과한 후, 외과용 기구(514)를 전방으로 이동시켜 엔드 이펙터들이 니들의 경사면을 보호하는(지키는) 것이 바람직하다. 도 16b에 도시된 바와 같이, 외과용 기구(514)의 플런저(610)가 니들에 대해 전방으로 이동할 때, 플런저의 경사면(622)은 레버(554)의 노우즈(650) 또는 각진 상부면(650a)에 대해 작용하여 레버(554)가 스프링(649; 도 18a)에 대해 반시계방향으로 회전한다. 플런저(610; 도 16c)의 추가 운동은 엔드 이펙터들이 경사면의 뒤로부터 나오기 시작할 때 노우즈(650)가 플런저(610)의 편평한 원위 단부(620)에 타고 올라가게 한다. 플런저(610)가 도 16d에 도시된 바와 같이 약간 더 움직일 때, 노우즈(650)는 홈(618)에 도달하고 노우즈의 상부 각진 표면(650a)은 더 이상 플런저(610)에 의해 접촉되지 않는다. 결과적으로, 스프링(649)은 노우즈(650)의 하부면(650b)이 플런저(610)의 축에 일반적으로 수직이 되어 노우즈(650)가 홈(618)에 타고 올라갈 때까지 시계방향으로 레버를 회전시킨다. 도 16d에 도시된 바와 같이, 이 때 외과용 기구를 니들로부터 후퇴시키려 하면, 노우즈의 편평한 면(650b)이 홈(618)의 정지면(621)을 치고 이러한 움직임을 방지하며; 즉, 조립체가 안전 위치에 있다. 이 안전 위치에 있을 때, 엔드 이펙터들은 니들(512)의 경사면의 원위 팁을 지나서 연장하고 도 17에 도시한 바와 같이 니들의 팁을 보호한다. 니들을 재장전하기 위해 엔드 이펙터들을 후퇴하는 단 한가지 방법은 레버를 시계방향으로 수동으로 밀어, 플런저(610)를 약간 앞으로 밀고 노우즈가 편평한 영역(620)에 다시 타고 올라가게 하여 정지부를 오버라이드(override)하는 것이다.
일단 조립체가 안전 위치에 도달했으면, 조작자는 플런저를 조립체의 작동 범위 내에서 상하로 자유롭게 움직여 엔드 이펙터들이 열고 닫히게 한다(본 발명의 앞선 실시예들을 참조하여 설명한 것과 같이). 작동 범위는 니들(512)의 핸들(520)의 상부면이 외과용 기구(514)의 플런저(510)의 헤드(611)와 인접하는 위치와 도 16d의 정지 위치에 의해 형성된다. 도 16e는 레버의 노우즈(650)가 홈(618)에 위치한 작동 범위 내의 조립체를 도시한다.
조립체의 작동 범위 내의 임의의 지점에서, 기구(514)와 니들(512)의 상대 위치가 고정 또는 로킹될 수 있다. 이는 [홈(618)과 노우즈(650)보다 넓은] 노우즈(650)의 상부 근처의 레버의 몸체(646)의 라운딩된 부분(652)이 도 19a 및 도 19b에 도시된 바와 같이, 홈(618) 둘레에서 플런저(614)의 샤프트 표면(615)과 마찰 결합할 때까지 레버(554)를 스프링 힘에 대해 시계방향으로 회전시켜 달성된다. 이 결합의 마찰력들은 스프링(649)이 표면(615)으로부터 라운딩된 부분(652)과 자동적으로 해제되지 않도록 스프링(649)의 스프링 힘보다 크게 배치되고, 바람직하게는 니들에 대한 기구의 뜻하지 않은 움직임을 방지하기에 충분히 크다. 이 배치로, 니들에 대한 엔드 이펙터들에 가해지는 큰 인장 부하들이 로킹 메커니즘이 미끄러지게 할 수 있고, 큰 압축 부하들이 로킹 해제를 일으킬 수 있다. 정상적인 사용시, 기구를 니들로부터 로킹을 해제하고자 하면, 레버(554)가 반시계방향으로 회전되어 조립체가 그 작동 범위에서 사용될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예들에서, 조립체(510)의 몸으로부터의 제거는 엔드 이펙터들이 열리거나 닫혀 달성될 수 있다.
이제 도 21a 내지 도 21g로 가면, 환자의 몸에 대해 외과용 조립체를 고정하기 위한 제 2 고정 수단의 제 3 실시예가 보인다. 제 2 고정 수단(800)은 3가지 부재를 포함한다: 베이스(810), 압축가능한 볼(820) 및 작동체(830). 도 21a, 도 21d 및 도 21g에서 가장 잘 보이는 제 2 고정 수단(800)의 베이스(810)는 실질적으로 접착층(834; 그리고 벗길수 있는 보호 종이층-도시않음)이 도포될 수 있는 편평한 바닥면(832), 절두원추형 중앙 구멍(836; 도 21d), 핑거 그립(841; finger grip) 및 중앙 링(844)을 형성하는 상부 표면(838)을 갖는 워셔(washer)이다. 링(844)은 3개의 개별적인 외측 경사로(846; ramp)와 볼을 수용하기 위한 약간 테이퍼진 내면(845; 도 21d)을 형성하고, 상기 외측 경사로들은 링 내로 오목하게 들어가 있으며 그리고 링의 상부면(847)에서 시작하여 경사로들이 상부 워셔 면(838)에 도달할 때까지 링 둘레에서 시계방향으로 연장하며 하강한다. 도 21g에 가장 잘 도시된 바와 같이, 경사로(846)들은 링의 상부 표면(847) 상에서 구멍들에 대해 약간 오목하게 되어 후술하는 목적들을 위한 작은 레지(848; ledge)들을 형성한다.
볼(820)은 바람직하게는 중공 플라스틱 볼이고 외과용 조립체(510)의 니들 샤프트를 밀접하게 수용하는 사이즈를 갖는 대향하는 원형 구멍(851, 852)들과, 구멍(851, 852)들에 의해 형성되는 축의 방향에서 구멍(852)으로부터 약 120° 연장하는 다수의 슬릿(853; slit)을 구비한다. 슬릿(853)들을 갖는 볼은, 원심력이 볼에 가해지면 슬릿(853)들 사이에 형성된 로브(854; lobe)들이 서로를 향해 이동하도록 압축될 수 있다. 도 21a 내지 도 21d에 가장 잘 도시된 바와 같이, 볼(820)은 슬릿(853)들이 하향으로 연장하도록 링(844)에서 배향된다.
작동체(830)는 도 21a 및 도 21e에서 가장 잘 도시되고, 연장 암(862)들을 갖는 캡(860; cap)을 효과적으로 포함한다. 캡(860)은 중앙 구멍(865)을 갖는 상부 벽(864)을 구비하고, 중앙 구멍을 통해 볼(820)의 상부 부분이 연장할 수 있다. 캡(860)은 결합 핑거(868)들을 형성하는 절취부들을 갖는 측벽(866)을 또한 갖는다. 결합 핑거(868)들은 링(844)의 경사로(846)들에 타고 올라가는 사이즈를 갖는 돌기(869)들을 갖는다. 도 21e에 가장 잘 도시된 바와 같이, 내측을 향하는 돌기들은 경사로 또는 경사면들이다.
조립체에서, 볼(820)은 작동체(830)와 베이스(810) 사이에 배치되고 돌기(869)들은 레지(848)들 상에서 밀리고 경사로(846)들과 결합한다. 이 위치에서, 작동체의 캡(860)의 측벽(866)의 바닥이 워셔의 상부면(868)에 대해 이격되고(도 21d 참조), 볼은 중앙 구멍(865)과 링(844)에 의해 안내될 때 자유회전한다. 그러므로, 외과용 조립체의 샤프트가 볼의 원형 구멍(851, 852)들을 통해 삽입될 때, 샤프트는 상당한 이동 자유도를 갖고, 베이스의 절두원추형 중앙 구멍(836)과 캡(860)의 중앙 구멍(865)의 사이즈에 의해서만 제한된다. 바람직하게는, 제 2 고정 수단(800)은 모든 방향에서 수직에 대해 적어도 45°의 이동 자유도를 갖는 조립체를 제공한다. 그러나, 작동체(830)가 베이스(810)에 대해 시계방향으로 회전될 때(전형적으로 암(862, 841)들을 엄지와 검지로 함께 쥐어짜서), 돌기(869)들은 경사로(846)들을 타고 내려가고 몸체(830)를 베이스(810)에 더 가깝게 당긴다. 볼(820)이 링에서 아래로 이동할 수 없기 때문에, 중앙 구멍(865)은 볼에 원심력을 제공하여(즉, 볼을 압축함), 로브(854)들을 내측으로 밀고, 외과용 조립체의 샤프트에 마찰력을 가한다. 결과적으로, 샤프트가 볼(820)에서 제 위치에 로킹될 뿐만 아니라, 볼이 고정 수단(800)에서 그 회전 방향으로 고정된다. 볼(820)과 샤프트는 베이스에 대해 반시계방향으로 몸체(830)를 회전시켜(전형적으로 다른 암(862, 841)들을 함께 쥐어짜서) 해제될 수 있다. 그러나, 몸체(830)는 레지(848)들이 정지부들로서 작용하므로 베이스(810)를 들어올릴 수 없다.
본원에서 최소 침입성 외과용 조립체의 몇가지 실시예들 및 그 사용 방법을 설명 및 예시하였다. 본 발명의 특정 실시예들이 설명되었지만, 본 발명은 업계가 허용하는 한 가장 넓은 범위에 있고 명세서도 유사하게 읽히게 하고자 의도하므로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 그러므로, 니들과 외과용 기구를 만들기 위한 특 정 재료들이 공개되었지만, 다른 재료들도 마찬가지로 사용될 수 있다. 부가적으로, 외과용 기구를 니들에 대해 고정하기 위한 특정한 고정 부재들 및 시스템들이 공개되었지만, 다른 메커니즘들이 사용될 수 있음을 이해할 것이다. 예를 들어, 제한적이지는 않지만, 걸쇠-잠금쇠(latch-catch) 시스템이 사용될 수 있다. 또한, 환자에 대해 외과용 조립체의 위치를 고정하기 위한 특정한 고정 부재들 및 시스템들이 설명되었지만, 다른 메커니즘들도 마찬가지로 사용될 수 있다. 또한, 파지가, 폐 클램프 등과 같은 특정한 엔드 이펙터들이 외과용 기구에 대해 설명되었지만, 해부용 기구(dissector), 봉합기, 가위, 흡인/세척기, 클램프, 겸자, 생검 겸자(biopsy forcep) 등과 같은(그러나 이에 한정되지 않는) 상이한 엔드 이펙터들을 갖는 기구들이 유사하게 사용될 수 있음이 이해될 것이다. 또한, 엔드 이펙터들의 암들은 같은 길이일 필요는 없다. 또한, 외과용 기구와 니들은 직선형으로 도시되었지만, 이들의 작은 직경 때문에 이들은 사용자에 의해 함께 구부러질 수 있고, 또는 하나 또는 두 개가 만곡부(원호)로 형성될 수 있다. 또한, 니들과 외과용 기구의 핸들들에 대해 특정 구성들이 공개되었지만, 다른 구성들도 마찬가지로 사용될 수 있음을 이해할 것이다. 또한, 니들은 특정한 사이즈이고 특정 각도를 갖는 예리한 단부를 갖는 것으로 설명되었지만, 다른 사이즈의 니들들이 사용될 수 있고 예리한 부분은 상이한 각도들일 수 있따. 그러므로, 당업자는 또 다른 수정들이 본 발명의 청구 범위 및 진의를 벗어나지 않고 본 발명에 대해 이루어질 수 있음을 이해할 것이다.

Claims (33)

  1. 외과용 조립체로서,
    a) 3mm 이하의 외경과, 신체에 천공 절개부를 만들기 위한 예리한 원위 단부를 갖는 중공 니들; 및
    b) 상기 중공 니들을 통해 연장하는 샤프트, 상기 샤프트의 제1 단부에서 상기 샤프트에 연결되며 대향한 원위 팁들을 갖는 엔드 이펙터들, 및 상기 샤프트의 제2 단부에 연결된 근위 핸들 또는 노브를 갖는 외과용 기구를 포함하고;
    상기 외과용 기구는 상기 중공 니들에 대해 이동할 수 있고;
    상기 엔드 이펙터들은 서로 실질적으로 분리된 상기 대향한 원위 팁들에 의해 개방 형태를 취하도록 편향되고;
    상기 엔드 이펙터들이 상기 니들 밖으로 연장할 때 상기 엔드 이펙터들은 상기 개방 형태로 자동적으로 서로에 대해 개방되도록 구성되고;
    상기 중공 니들의 예리한 원위 단부가 상기 엔드 이펙터들 위로 연장하여 결합할 때 상기 엔드 이펙터들은 폐쇄된 형태를 취하도록 구성되고;
    상기 엔드 이펙터들은 상기 중공 니들에 대하여 후퇴 위치로 이동될 수 있고, 상기 후퇴위치에서 상기 엔드 이펙터들의 원위 팁들은 상기 중공 니들의 상기 예리한 원위 단부에 대하여 근위측에 배치됨으로써 상기 중공 니들의 상기 예리한 원위 단부를 노출시키게 되는, 외과용 조립체.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 중공 니들은 내면을 갖고, 상기 샤프트는 외면을 갖고, 상기 외면과 상기 내면은 상기 샤프트의 적어도 일부분이 상기 니들의 상기 내면에 대해 밀접하게 슬라이딩하여, 탈기(desufflation)에 대해 효과적인 밀봉부를 형성하는 사이즈를 갖는, 외과용 조립체.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 외과용 기구와 상기 니들의 상대 위치를 고정하기 위해 상기 니들과 상기 외과용 기구에 커플링되는 제 1 고정 수단을 추가로 포함하는 외과용 조립체.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 고정 수단은 상기 외과용 기구의 상기 샤프트 상의 노치들 또는 홈들과, 상기 노치 또는 홈과 결합하기 위해 상기 니들에 대해 고정되는 수단을 포함하는 외과용 조립체.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 노치 또는 홈과 결합하기 위한 수단은 클립 또는 나사를 포함하는 외과용 조립체.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 고정 수단은 제 1 및 제 2 나사 요소를 포함하는 외과용 조립체.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 중공 니들은 핸들을 갖고, 상기 제 1 나사 요소는 상기 핸들 상의 암나사이고, 상기 제 2 나사 요소는 상기 샤프트 둘레에서 연장하는 플라스틱 중공 나사이거나, 또는 상기 중공 니들이 플라스틱 요소들을 갖는 핸들을 갖고, 상기 제 1 나사 요소는 상기 핸들 상의 수나사이고, 상기 제 2 나사 요소는 상기 플라스틱 요소들을 변형시키기 위해 상기 수나사와 결합하는 중공 나사인, 외과용 조립체.
  8. 제 3 항에 있어서,
    환자에 대한 상기 니들의 상대 위치를 고정하기 위해 상기 니들과 커플링되고 상기 니들에 대해서 이동할 수 있는 제 2 고정 수단을 추가로 포함하는 외과용 조립체.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 2 고정 수단은 상기 니들 둘레에서 연장하는 흡인 컵을 포함하는 외과용 조립체.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 2 고정 수단은 압축가능한 볼 조인트 메커니즘을 포함하는 외과용 조립체.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 니들은 13cm 내지 18cm 범위의 길이를 갖는, 외과용 조립체.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 엔드 이펙터들은 그 사이에서 상기 니들의 직경의 2배 이상의 거리만큼 개방되는, 외과용 조립체.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 엔드 이펙터들은 파지기(grasper)들이고, 상기 파지기들은 상기 샤프트에 커플링되고 상기 샤프트의 종방향 축에 대해 실질적으로 평행하게 연장하는 제 1 부분들과, 6° 내지 18°에서 상기 종방향 축으로부터 멀어지는 각도를 갖는 제 2 부분들과, 상기 제 2 부분들로부터 상기 종방향 축을 향하여 뒤로 각도를 갖는 제 3 부분들을 갖는, 외과용 조립체.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 3 부분들은 상기 종방향 축에 대해 실질적으로 평행한, 외과용 조립체.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 니들은 실질적으로 35°의 각도를 갖는 예리한 단부를 갖는, 외과용 조립체.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 외과용 기구는 필수적으로 상기 샤프트와, 상기 엔드 이펙터의 근위 단부들에서 및 상기 샤프트의 원위 단부에서 상기 샤프트에 견고하게 커플링된 스프링 편향된 상기 엔드 이펙터들과, 상기 엔드 이펙터들과 함께 상기 샤프트를 이동시키기 위한 핸들 또는 노브로 구성되는 외과용 조립체.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 니들은 필수적으로 2mm 이하의 상기 외경을 갖는 중공 샤프트와, 상기 예리한 원위 단부와, 근위 핸들 또는 노브로 실질적으로 구성되는 외과용 조립체.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 외과용 조립체는 필수적으로 상기 중공 니들과, 상기 외과용 기구와, 상기 니들에 대해 상기 외과용 기구를 고정하는 수단으로 구성되는 외과용 조립체.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 외과용 조립체는 필수적으로 상기 중공 니들과, 상기 외과용 기구와, 상기 니들에 대해 상기 외과용 기구를 고정하는 수단과, 상기 예리한 원위 단부가 배치되는 몸의 공동에 대해 상기 중공 니들을 고정하는 수단으로 구성되는 외과용 조립체.
  20. 제 1 항에 있어서,
    상기 중공 니들에 대한 상기 외과용 기구의 작동 범위를 설정하는 안전 메커니즘을 추가로 포함하고, 상기 작동 범위에서, 상기 엔드 이펙터들은 항상 상기 중공 니들의 상기 예리한 원위 단부를 지나 연장하고, 상기 안전 메커니즘은 상기 엔드 이펙터들이 후퇴 위치로 후퇴하는 것을 방지하는 정지부(stop)를 포함하고, 상기 후퇴위치에서 상기 엔드 이펙터들의 원위 팁들은 상기 중공 니들의 상기 예리한 원위 단부에 대하여 근위측에 배치됨으로써 상기 중공 니들의 상기 예리한 원위 단부를 노출시키게 되는, 외과용 조립체.
  21. 제 20 항에 있어서,
    상기 안전 메커니즘을 위한 오버라이드(override)를 추가로 포함하는 외과용 조립체.
  22. 제 20 항에 있어서,
    상기 안전 메커니즘은 상기 니들에 커플링되는 레버와, 상기 레버와 상호작용하는 표면 구조를 갖는 플런저를 포함하고, 상기 플런저는 상기 외과용 기구의 상기 샤프트에 커플링되는 외과용 조립체.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 레버는 스프링 부하를 받고 그리고 돌출부를 포함하고, 상기 표면 구조는 상기 돌출부를 수용하는 사이즈를 갖는 홈을 포함하고, 상기 홈은 상기 정지부에서 끝나는 외과용 조립체.
  24. 제 22 항에 있어서,
    상기 레버는 마찰면을 포함하고, 상기 레버는 상기 마찰면이 상기 니들에 대해 상기 외과용 기구를 고정하기 위하여 상기 표면 구조와 상호작용하도록 회전할 수 있는 외과용 조립체.
  25. 제 1 항에 있어서,
    상기 중공 니들은 팁까지 경사면으로 되어 있고 상기 엔드 이펙터들은 서로 마주하는 외면들과 내측 파지면들을 갖는 파지기들이고, 상기 외과용 기구는 상기 니들에 대한 배향이 고정되어 있어서 상기 엔드 이펙터들이 상기 중공 니들 밖으로 부분적으로 연장할 때 상기 엔드 이펙터들 중 첫번째 엔드 이펙터의 외면이 제 2 표면의 외면보다 더 많이 노출되는, 외과용 조립체.
  26. 제 1 항에 있어서,
    상기 엔드 이펙터들은 열처리로 석출 시효(precipitation age) 경화된 마르텐사이트 스테인리스 강을 포함하는 외과용 조립체.
  27. 제 1 항에 있어서,
    상기 대향한 원위 팁들은 상기 중공 니들의 상기 예리한 원위 단부의 원위측에 배치되고 그리고 상기 폐쇄된 형태에서 원위 팁들 사이에 있는 신체의 구조물을 파지하도록 구성되어 있는, 외과용 조립체.
  28. 제 1 항에 있어서,
    상기 중공 니들은 종방향 축을 가지며, 상기 중공 니들의 상기 예리한 원위 단부는 상기 종방향 축에 대하여 각이 져 있는, 외과용 조립체.
  29. 제 20 항에 있어서,
    상기 정지부는 상기 중공 니들에 대한 상기 외과용 기구의 근위 운동이 상기 작동 범위를 지나가는 것을 제한함으로써 상기 외과용 기구가 상기 작동 범위로부터 다시 후퇴 위치로 돌아가는 것을 방지하고, 상기 후퇴위치에서 상기 엔드 이펙터들의 원위 팁들은 상기 중공 니들의 상기 예리한 원위 단부에 대하여 근위측에 배치되어 있는, 외과용 조립체.
  30. 제 29 항에 있어서,
    상기 중공 니들의 근위부에 결합된 제2 핸들을 추가로 포함하고, 상기 제2 핸들은 상기 정지부로부터 분리되는, 외과용 조립체.
  31. 삭제
  32. 삭제
  33. 삭제
KR1020087024831A 2006-03-13 2007-03-13 최소 침입성 외과용 조립체 및 방법들 KR101332173B1 (ko)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US78155606P 2006-03-13 2006-03-13
US60/781,556 2006-03-13
US11/420,927 US7766937B2 (en) 2006-03-13 2006-05-30 Minimally invasive surgical assembly and methods
US11/420,927 2006-05-30
US82891606P 2006-10-10 2006-10-10
US60/828,916 2006-10-10
PCT/US2007/063883 WO2007106813A2 (en) 2006-03-13 2007-03-13 Minimally invasive surgical assembly and methods

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090013169A KR20090013169A (ko) 2009-02-04
KR101332173B1 true KR101332173B1 (ko) 2013-11-25

Family

ID=38510235

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020087024831A KR101332173B1 (ko) 2006-03-13 2007-03-13 최소 침입성 외과용 조립체 및 방법들

Country Status (8)

Country Link
US (3) US9492187B2 (ko)
EP (1) EP1996090A2 (ko)
JP (1) JP5443158B2 (ko)
KR (1) KR101332173B1 (ko)
AU (1) AU2007226579B2 (ko)
BR (1) BRPI0709615A2 (ko)
MX (1) MX2008011789A (ko)
WO (1) WO2007106813A2 (ko)

Families Citing this family (83)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8182501B2 (en) 2004-02-27 2012-05-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical shears and method for sealing a blood vessel using same
US20050283163A1 (en) * 2004-06-04 2005-12-22 Valdemar Portney Intraocular lens implanting instrument
PL1802245T3 (pl) 2004-10-08 2017-01-31 Ethicon Endosurgery Llc Ultradźwiękowy przyrząd chirurgiczny
US20070191713A1 (en) 2005-10-14 2007-08-16 Eichmann Stephen E Ultrasonic device for cutting and coagulating
US7621930B2 (en) 2006-01-20 2009-11-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasound medical instrument having a medical ultrasonic blade
US8133255B2 (en) * 2006-03-13 2012-03-13 Mini-Lap Technologies, Inc. Minimally invasive surgical assembly and methods
US7766937B2 (en) * 2006-03-13 2010-08-03 Mini-Lap Technologies, Inc. Minimally invasive surgical assembly and methods
US7976554B2 (en) 2006-04-19 2011-07-12 Vibrynt, Inc. Devices, tools and methods for performing minimally invasive abdominal surgical procedures
US8585733B2 (en) 2006-04-19 2013-11-19 Vibrynt, Inc Devices, tools and methods for performing minimally invasive abdominal surgical procedures
US8142461B2 (en) 2007-03-22 2012-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments
US8057498B2 (en) 2007-11-30 2011-11-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instrument blades
US8911460B2 (en) 2007-03-22 2014-12-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instruments
US9138129B2 (en) * 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US8808319B2 (en) * 2007-07-27 2014-08-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments
US8523889B2 (en) 2007-07-27 2013-09-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic end effectors with increased active length
US9044261B2 (en) 2007-07-31 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Temperature controlled ultrasonic surgical instruments
US8512365B2 (en) 2007-07-31 2013-08-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments
US8430898B2 (en) 2007-07-31 2013-04-30 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instruments
JP2010540186A (ja) 2007-10-05 2010-12-24 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド 人間工学的外科用器具
US10010339B2 (en) 2007-11-30 2018-07-03 Ethicon Llc Ultrasonic surgical blades
US9597095B2 (en) * 2009-05-15 2017-03-21 Globus Medical, Inc Screw guide and tissue retractor instrument
US9700339B2 (en) 2009-05-20 2017-07-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Coupling arrangements and methods for attaching tools to ultrasonic surgical instruments
WO2011043644A1 (en) * 2009-10-07 2011-04-14 Umc Utrecht Holding B.V. Holding device for holding a manually operated medical device
US9326757B2 (en) 2009-12-31 2016-05-03 Teleflex Medical Incorporated Surgical instruments for laparoscopic aspiration and retraction
US8486096B2 (en) 2010-02-11 2013-07-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Dual purpose surgical instrument for cutting and coagulating tissue
US8951272B2 (en) 2010-02-11 2015-02-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Seal arrangements for ultrasonically powered surgical instruments
JP5457934B2 (ja) * 2010-04-18 2014-04-02 周 中村 内視鏡手術用把持鉗子
JP2013541966A (ja) * 2010-06-29 2013-11-21 イエール ユニバーシティー 組織リトラクター組立品
BR112013005636A2 (pt) 2010-09-10 2019-09-24 Pivot Medical Inc passador de sutura de passagem de sutura através de um objeto
US10405850B2 (en) 2010-09-10 2019-09-10 Pivot Medical, Inc. Method and apparatus for passing suture through tissue
US10098631B2 (en) 2010-09-10 2018-10-16 Pivot Medical, Inc. Method and apparatus for passing suture through tissue
US20130012984A1 (en) * 2011-07-07 2013-01-10 Warsaw Orthopedic, Inc. Surgical instrument for grasping an elongated member
US9351820B2 (en) * 2011-08-25 2016-05-31 University Of Zurich Device for repair surgery of cylindrical organs, particularly ruptured tendons
WO2013041960A1 (en) * 2011-09-23 2013-03-28 Surgical Perspectives Sas Clip for organ retraction during minimally invasive surgery
WO2013049656A1 (en) * 2011-09-30 2013-04-04 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Systems and devices for the reduction and association of bones
US8382775B1 (en) 2012-01-08 2013-02-26 Vibrynt, Inc. Methods, instruments and devices for extragastric reduction of stomach volume
US9314362B2 (en) 2012-01-08 2016-04-19 Vibrynt, Inc. Methods, instruments and devices for extragastric reduction of stomach volume
US8529555B1 (en) * 2012-04-19 2013-09-10 Microline Surgical, Inc. Instrument tip assembly having self-threading back hub
US9820768B2 (en) 2012-06-29 2017-11-21 Ethicon Llc Ultrasonic surgical instruments with control mechanisms
WO2014112438A1 (ja) 2013-01-18 2014-07-24 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 処置具
US10226273B2 (en) 2013-03-14 2019-03-12 Ethicon Llc Mechanical fasteners for use with surgical energy devices
EP3305221B1 (en) 2013-03-15 2023-06-14 Vetex Medical Limited A device suitable for removing matter from inside the lumen and the wall of a body lumen
JP6267784B2 (ja) 2013-04-16 2018-01-24 テレフレックス メディカル インコーポレイテッド 再使用可能なハンドル及び取り外し可能な針組立体付きのニードルスコピック器械
AU2014253956B2 (en) * 2013-04-16 2017-04-20 Teleflex Medical Incorporated Minimally invasive surgical assembly and methods
US10070851B2 (en) 2013-08-02 2018-09-11 Covidien Lp Devices, systems, and methods for wound closure
US9675342B2 (en) 2013-08-02 2017-06-13 Covidien Lp Devices, systems, and methods for wound closure
US9510823B2 (en) 2013-08-02 2016-12-06 Covidien Lp Devices, systems, and methods for wound closure
US9700303B2 (en) 2013-08-02 2017-07-11 Covidien Lp Devices, systems, and methods for providing surgical access and facilitating closure of surgical access openings
WO2015038549A2 (en) * 2013-09-11 2015-03-19 Gimmi Gmbh Endoscopic surgical instruments and related methods
US10856901B2 (en) 2013-09-18 2020-12-08 Teleflex Medical Incorporated Exchanger surgical access port assembly and methods of use
CN109009255B (zh) * 2013-12-09 2021-04-16 泰利福医疗公司 滑动缝合线抓紧器
GB2521229A (en) 2013-12-16 2015-06-17 Ethicon Endo Surgery Inc Medical device
JP6324209B2 (ja) * 2014-05-21 2018-05-16 株式会社八光 低侵襲手術用処置器具
CN105939678B (zh) 2014-07-01 2018-05-08 奥林巴斯株式会社 组织把持器具
CN105592809B (zh) * 2014-07-15 2019-09-06 泰利福医疗公司 交换器外科手术进入端口组件及使用方法
JP5937283B1 (ja) 2014-08-22 2016-06-22 オリンパス株式会社 組織把持器具
US20170245889A1 (en) * 2014-09-26 2017-08-31 Vanderbilt University Movement dampening system for a surgical tool
EP3017775A1 (en) 2014-11-07 2016-05-11 National University of Ireland, Galway A thrombectomy device
JP6084347B1 (ja) * 2015-05-27 2017-02-22 オリンパス株式会社 内視鏡用処置具
US11020140B2 (en) 2015-06-17 2021-06-01 Cilag Gmbh International Ultrasonic surgical blade for use with ultrasonic surgical instruments
US10357303B2 (en) 2015-06-30 2019-07-23 Ethicon Llc Translatable outer tube for sealing using shielded lap chole dissector
JP6663185B2 (ja) * 2015-08-17 2020-03-11 株式会社八光 医療用処置器具の固定プレート
DE102015114264A1 (de) 2015-08-27 2017-03-02 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Mikroinvasives medizinisches Instrument
HK1210569A2 (en) * 2015-12-17 2016-04-22 太津治有限公司 Surgical device
US10245064B2 (en) 2016-07-12 2019-04-02 Ethicon Llc Ultrasonic surgical instrument with piezoelectric central lumen transducer
US10893883B2 (en) 2016-07-13 2021-01-19 Ethicon Llc Ultrasonic assembly for use with ultrasonic surgical instruments
USD847990S1 (en) 2016-08-16 2019-05-07 Ethicon Llc Surgical instrument
US10952759B2 (en) 2016-08-25 2021-03-23 Ethicon Llc Tissue loading of a surgical instrument
US10828056B2 (en) 2016-08-25 2020-11-10 Ethicon Llc Ultrasonic transducer to waveguide acoustic coupling, connections, and configurations
US10603064B2 (en) 2016-11-28 2020-03-31 Ethicon Llc Ultrasonic transducer
US10820920B2 (en) 2017-07-05 2020-11-03 Ethicon Llc Reusable ultrasonic medical devices and methods of their use
US11071828B2 (en) * 2018-01-26 2021-07-27 Treble Innovations, Llc Colored seal system, method, and apparatus
US11129609B2 (en) 2018-04-24 2021-09-28 Covidien Lp Devices, systems, and methods for providing surgical access and facilitating closure of surgical access openings
US11234690B2 (en) 2018-05-02 2022-02-01 Covidien Lp Method and device for closing a port site incision
US11213288B2 (en) 2018-05-02 2022-01-04 Covidien Lp Port site closure instrument
US11583269B2 (en) 2018-05-04 2023-02-21 Arch Day Design, Llc Suture passing device
WO2019213275A1 (en) 2018-05-04 2019-11-07 Arch Day Design, Llc Suture passing device
US11278274B2 (en) 2018-05-04 2022-03-22 Arch Day Design, Llc Suture passing device
DE102019201833A1 (de) * 2019-02-13 2020-08-13 Geuder Ag Ophthalmologisches Handgerät
US11246586B2 (en) 2019-08-20 2022-02-15 Arch Day Design, Llc Instrument to manipulate and pass suture
US10945553B1 (en) * 2019-10-04 2021-03-16 Gregory A. Fletcher, Sr. Device and method for measuring and dispensing customizable amounts of material
KR102476456B1 (ko) * 2020-06-19 2022-12-12 주식회사 킴스바이오 길이 조절수단을 구비한 연성 요관용 내시경 확장기
CN113317846B (zh) * 2021-07-13 2022-12-02 上海长征医院 一种椎板切除减压用的吸引器枪状咬骨钳

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5857999A (en) * 1995-05-05 1999-01-12 Imagyn Medical Technologies, Inc. Small diameter introducer for laparoscopic instruments
US6099550A (en) * 1989-12-05 2000-08-08 Yoon; Inbae Surgical instrument having jaws and an operating channel and method for use thereof

Family Cites Families (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3817251A (en) 1972-10-04 1974-06-18 H Hasson Laparoscope cannula
US3844291A (en) 1973-04-26 1974-10-29 G Moen Grip device
US3961632A (en) 1974-12-13 1976-06-08 Moossun Mohamed H Stomach intubation and catheter placement system
US4174715A (en) * 1977-03-28 1979-11-20 Hasson Harrith M Multi-pronged laparoscopy forceps
US4570642A (en) 1983-09-23 1986-02-18 Daig Corporation Endocardial extendable screw-in lead
US4723547A (en) * 1985-05-07 1988-02-09 C. R. Bard, Inc. Anti-obesity balloon placement system
US4890615B1 (en) * 1987-11-05 1993-11-16 Linvatec Corporation Arthroscopic suturing instrument
US5176697A (en) 1989-04-06 1993-01-05 Hasson Harrith M Laparoscopic cannula
US5330497A (en) 1989-11-22 1994-07-19 Dexide, Inc. Locking trocar sleeve
US5073169A (en) 1990-10-02 1991-12-17 Steve Raiken Trocar support
US5147316A (en) 1990-11-19 1992-09-15 Castillenti Thomas A Laparoscopic trocar with self-locking port sleeve
US5224954A (en) 1991-02-19 1993-07-06 Dexide, Inc. Combination surgical trocar cannula and rake assembly
US5201742A (en) 1991-04-16 1993-04-13 Hasson Harrith M Support jig for a surgical instrument
US5176643A (en) 1991-04-29 1993-01-05 George C. Kramer System and method for rapid vascular drug delivery
JPH055105U (ja) * 1991-07-04 1993-01-26 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡用処置具の操作部
US5258005A (en) * 1991-12-13 1993-11-02 Unisurge, Inc. Atraumatic grasping device for laparoscopic surgery
US5290276A (en) 1992-02-06 1994-03-01 Sewell Jr Frank Rotatable laparoscopic puncturing instrument
US5542432A (en) 1992-02-18 1996-08-06 Symbiosis Corporation Endoscopic multiple sample bioptome
US5222973A (en) 1992-03-09 1993-06-29 Sharpe Endosurgical Corporation Endoscopic grasping tool surgical instrument
US5312432A (en) * 1992-05-01 1994-05-17 Vance Products Inc. Percutaneously insertable, needle-sized tissue retractor and system
US5375588A (en) 1992-08-17 1994-12-27 Yoon; Inbae Method and apparatus for use in endoscopic procedures
US5658272A (en) 1992-09-15 1997-08-19 Hasson; Harrith M. Surgical instrument support and method of using the same
US5281237A (en) * 1992-09-25 1994-01-25 Gimpelson Richard J Surgical stitching device and method of use
JP3180219B2 (ja) 1993-07-09 2001-06-25 ニプロ株式会社 套管針
EP0664688B1 (en) * 1993-07-26 2002-06-05 Innovasive Devices, Inc. Suture grasping device
US5658298A (en) * 1993-11-09 1997-08-19 Inamed Development Company Laparoscopic tool
US5354283A (en) * 1994-01-07 1994-10-11 Little Rapids Corporation Trocar retention apparatus
US5601571A (en) * 1994-05-17 1997-02-11 Moss; Gerald Surgical fastener implantation device
US5634918A (en) 1994-10-26 1997-06-03 Grieshaber & Co. Ag Schaffhausen Ophthalmic surgical instrument
US5573530A (en) * 1994-12-15 1996-11-12 Cabot Technology Corporation Handle for a surgical instrument including a manually actuated brake
US5653716A (en) * 1994-12-29 1997-08-05 Acufex Microsurgical, Inc. Suture manipulating instrument with grasping members
US5626597A (en) 1995-02-21 1997-05-06 United States Surgical Corporation Percutaneous introducer
US5964740A (en) * 1996-07-09 1999-10-12 Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha Treatment accessory for an endoscope
WO1997015234A1 (en) 1995-10-23 1997-05-01 Johns Hopkins University Surgical instrument
US5814043A (en) * 1996-09-06 1998-09-29 Mentor Ophthalmics, Inc. Bipolar electrosurgical device
JP3714645B2 (ja) * 1996-11-25 2005-11-09 オリンパス株式会社 気腹針
US5971940A (en) * 1998-02-20 1999-10-26 Scimed Life Systems, Inc. Surgical instrument with locking feature, split distal housing, and sharpened jaws
US20010045575A1 (en) 1998-05-01 2001-11-29 Mark Ashby Device and method for facilitating hemostasis of a biopsy tract
US20030130693A1 (en) * 1999-05-18 2003-07-10 Levin John M. Laparoscopic/thorascopic insertion caps
US6391046B1 (en) 2000-04-14 2002-05-21 Duke University Omni-actuatable hand-held surgical instruments
US6616683B1 (en) 2000-05-02 2003-09-09 Duke University Method of making miniaturized surgical forceps
US6500170B2 (en) * 2000-10-11 2002-12-31 Popcab, Llc Instrument stabilizer for through-the-port surgery
US6855156B2 (en) 2000-10-19 2005-02-15 Grieshaber & Co. Ag Schaffhausen Ophthalmic microsurgical instrument
JP4431815B2 (ja) 2001-03-27 2010-03-17 シーアールエス ホールディングス，インコーポレイテッド 超強力析出硬化型ステンレス鋼及び同鋼より作られた長尺なストリップ
US6945984B2 (en) 2001-08-23 2005-09-20 Alcon Grieshaber Ag Micro surgical instrument
EP1474187B1 (en) 2002-02-15 2011-11-16 Teleflex Medical Incorporated Anchoring assembly for a medical instrument
US6860894B1 (en) 2002-02-15 2005-03-01 Gregory R. Pittman Laparoscopic lifter apparatus and method
US6740277B2 (en) * 2002-04-24 2004-05-25 Becton Dickinson And Company Process of making a catheter
US7025775B2 (en) * 2003-05-15 2006-04-11 Applied Medical Resources Corporation Surgical instrument with removable shaft apparatus and method
US7691120B2 (en) * 2003-08-26 2010-04-06 Zimmer Spine, Inc. Access systems and methods for minimally invasive surgery
US6945894B2 (en) 2003-10-29 2005-09-20 General Motors Corporation Two range electrically variable power transmission
US20050283163A1 (en) 2004-06-04 2005-12-22 Valdemar Portney Intraocular lens implanting instrument

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6099550A (en) * 1989-12-05 2000-08-08 Yoon; Inbae Surgical instrument having jaws and an operating channel and method for use thereof
US5857999A (en) * 1995-05-05 1999-01-12 Imagyn Medical Technologies, Inc. Small diameter introducer for laparoscopic instruments

Also Published As

Publication number Publication date
JP5443158B2 (ja) 2014-03-19
BRPI0709615A2 (pt) 2011-07-19
JP2009529983A (ja) 2009-08-27
US11109875B2 (en) 2021-09-07
AU2007226579B2 (en) 2013-03-14
US10166038B2 (en) 2019-01-01
AU2007226579A1 (en) 2007-09-20
WO2007106813A2 (en) 2007-09-20
WO2007106813A3 (en) 2008-02-07
KR20090013169A (ko) 2009-02-04
US20170049464A1 (en) 2017-02-23
MX2008011789A (es) 2009-01-22
US20170049465A1 (en) 2017-02-23
US9492187B2 (en) 2016-11-15
EP1996090A2 (en) 2008-12-03
US20070250112A1 (en) 2007-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101332173B1 (ko) 최소 침입성 외과용 조립체 및 방법들
US9486238B2 (en) Minimally invasive surgical clamps, assemblies and methods
US20210275203A1 (en) Systems for performing endoscopic procedures
US7766937B2 (en) Minimally invasive surgical assembly and methods
US6017356A (en) Method for using a trocar for penetration and skin incision
US8133255B2 (en) Minimally invasive surgical assembly and methods
US5304183A (en) Tethered clamp retractor
US9861272B2 (en) Apparatus, systems, and methods for performing laparoscopic surgery
US5904699A (en) Trocar for penetration and skin incision
JP6267784B2 (ja) 再使用可能なハンドル及び取り外し可能な針組立体付きのニードルスコピック器械
CN101478923B (zh) 最小侵入性手术组件
US11864752B2 (en) Endoscopic stitching device for supporting suture needles in various orientations
JP6736658B2 (ja) ストップガードを有する外科用器具
US11759223B2 (en) Articulation locking mechanisms for end effectors and methods of use
WO1995010231A1 (en) Surgical suturing device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161103

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171107

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181106

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191120

Year of fee payment: 7