JP2018525132A - 安定化機構を有する関節運動式外科用デバイス及びローダ - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、その開示内容が参照によって本明細書にすべて組み込まれる、2015年8月26日出願の米国特許出願第14/836,069号、名称「Surgical Device Having Actuator Biasing and Locking Features」に関する。
本願は、安定化機構を有する関節運動式外科用デバイス及びローダに関する。
(1) エンドエフェクタ送達デバイスであって、
細長シャフトであって、その長さに沿って延びるルーメンを中に形成された細長シャフトと、
前記細長シャフトの前記ルーメンの少なくとも一部分を通って延びる関節運動ラックであって、その上に歯を形成された関節運動ラックと、
前記細長シャフトの遠位端部に結合された関節運動式送達端部であって、前記関節運動式送達端部の遠位部分が前記関節運動式送達端部の近位部分に対して旋回するように構成されるヒンジを有し、前記関節運動式送達端部の前記遠位部分はエンドエフェクタを解放可能に保持するように構成された、関節運動式送達端部と、
前記関節運動ラックの前記歯と噛み合わされた歯を有するピニオンであって、前記細長シャフトを通って延びる長手方向軸線に沿った前記関節運動ラックの並進が前記ピニオンを回転させて前記関節運動式送達端部と前記細長シャフトとの間の角度を変化させるように、前記ヒンジに結合されたピニオンと、を備える、エンドエフェクタ送達デバイス。
(2) 複数の突出部を外側表面上に形成された第1及び第2の変形式ワッシャを更に備え、前記複数の突出部は、前記関節運動式送達端部の前記近位部分の内側の対向表面上に形成された複数の凹部と摩擦によって係合する、実施態様1に記載のデバイス。
(3) 各ワッシャは、内壁を画定する開口部を中に形成され、前記内壁は、それから突出する複数のキーを有する、実施態様2に記載のデバイス。
(4) 各ワッシャは、各ワッシャの外側表面に沿って離間配置された複数の突出部を含み、前記複数の突出部は、前記関節運動ラックが前進されるとき、前記複数の凹部のうちの、前記複数の突出部が以前に係合されていた前記凹部に隣接する凹部に前記複数の突出部が摩擦によって係合するまで、前記複数の突出部が変形し前記第1及び第2のワッシャを回転させるように構成されている、実施態様2に記載のデバイス。
(5) 前記複数の突出部は、前記関節運動式送達端部と前記細長シャフトとの間の角度が前記長手方向軸線に対して90度の最大角度を有するように、前記第1及び第2のワッシャの各々の前記外側表面の一方の半球に沿って離間されている、実施態様4に記載のデバイス。
(7) 前記ピニオンを通って、また前記第1及び第2のワッシャを通って延び、前記ピニオンを第1の方向に回転させると前記第1及び第2のワッシャが前記第1の方向に回転するように構成されたシャフトを更に備える、実施態様2に記載のデバイス。
(8) 前記第1及び第2のワッシャは弾性材料から形成されている、実施態様2に記載のデバイス。
(9) 駆動ラックの近位端部に結合された1つ又は2つ以上の駆動ピニオンを更に備え、前記1つ又は2つ以上の駆動ピニオンは、前記1つ又は2つ以上の駆動ピニオンの回転が前記長手方向軸線に沿った前記関節運動ラックの並進を達成するように、前記駆動ラックの前記歯と噛み合わされる歯を有する、実施態様1に記載のデバイス。
(10) 前記細長シャフトが延びるハウジングを更に備え、前記ハウジングは、前記関節運動ラックを前記長手方向軸線に沿って並進させるように構成されたアクチュエータを有する、実施態様1に記載のデバイス。
細長シャフトであって、その長さに沿って延びる長手方向中心軸線を有し、近位端部及び遠位端部を有する細長シャフトと、
近位部分と、遠位部分と、旋回軸とを有するヒンジであって、前記旋回軸において前記ヒンジの前記遠位部分は前記ヒンジの前記近位部分に対して旋回し、前記ヒンジの前記近位部分は、前記細長シャフトの前記遠位端部に結合された近位端部を有し、第1及び第2の対向するアームを備えた遠位端部を有するヒンジと、
複数の突出部を外側表面上に形成された第1及び第2の変形式ワッシャであって、前記複数の突出部は、前記第1及び第2の対向するアームの内側表面上に形成された複数の凹部と摩擦によって係合する、第1及び第2の変形式ワッシャと、
前記ヒンジの前記遠位部分に結合されたエンドエフェクタ送達端部であって、エンドエフェクタを解放可能に保持するように構成されたエンドエフェクタ送達端部と、を備え、
前記エンドエフェクタ送達端部と前記細長シャフトとの間の角度は、前記第1及び第2の変形式ワッシャの前記複数の突出部のうちの少なくともいくつかが変形し、前記第1及び第2の対向するアームの前記複数の凹部のうちの異なる凹部へと移動したときに変化する、エンドエフェクタ送達デバイス。
(12) 各ワッシャは、内壁を画定する開口部を中に形成され、前記内壁は、それから突出し前記内壁に沿って径方向に離間した複数のキーを有する、実施態様11に記載のデバイス。
(13) 前記複数の突出部は、前記ヒンジの近位部分と遠位部分との間に形成される角度が前記ヒンジの前記近位部分の長手方向軸線に対して90度の最大角度を有するように、前記第1及び第2の変形式ワッシャの各々の前記外側表面の一方の半球に沿って離間されている、実施態様11に記載のデバイス。
(14) 歯付きピニオンに結合された関節運動ラックを更に備え、前記歯付きピニオンは前記旋回軸に結合されており、そのため、前記関節運動ラックが遠位側に前進することによって、前記歯付きピニオン並びに前記第1及び第2のワッシャが前記旋回軸の中央回転軸線を中心として回転されて、前記ヒンジの前記近位部分と遠位部分との間の角度が調節されるようになっている、実施態様12に記載のデバイス。
(15) 前記エンドエフェクタ送達デバイスは、前記ヒンジの前記遠位部分が前記細長シャフトと同軸となる非関節運動位置を有する、実施態様11に記載のデバイス。
(17) 外科的方法であって、
ラックアンドピニオンを用いて、エンドエフェクタを着脱可能に結合されたローディングデバイスの遠位部分を前記ローディングデバイスの細長シャフトに対して関節運動させることであって、前記遠位部分と前記細長シャフトとの間の角度は、前記細長シャフトと前記ローダの前記遠位部分との間に結合されたヒンジ内に配設されたワッシャによって加えられる付勢力によって維持される、ことと、
前記エンドエフェクタを外科用デバイス上へとロードすることと、を含む、外科的方法。
(18) 前記ワッシャは、前記ヒンジに前記付勢力を加える複数の変形可能な突出部を外側表面上に形成されている、実施態様17に記載の方法。
(19) 前記ヒンジに形成された複数の凹部は、前記付勢力が加えられたときに前記変形可能な突出部によって係合され、前記変形可能な突出部は、前記遠位部分と前記細長シャフトとの間の角度が調節されるときに前記複数の凹部のうちの異なる凹部へと移動するように構成されている、実施態様18に記載の方法。
(20) 前記ワッシャによって加えられた前記付勢力に打ち勝つのに十分な力を前記ラックアンドピニオンを介して加えることによって、前記遠位部分と前記細長シャフトとの間に形成される前記角度を調節することを更に含む、実施態様17に記載の外科的方法。
Claims (16)
- エンドエフェクタ送達デバイスであって、
細長シャフトであって、その長さに沿って延びるルーメンを中に形成された細長シャフトと、
前記細長シャフトの前記ルーメンの少なくとも一部分を通って延びる関節運動ラックであって、その上に歯を形成された関節運動ラックと、
前記細長シャフトの遠位端部に結合された関節運動式送達端部であって、前記関節運動式送達端部の遠位部分が前記関節運動式送達端部の近位部分に対して旋回するように構成されるヒンジを有し、前記関節運動式送達端部の前記遠位部分はエンドエフェクタを解放可能に保持するように構成された、関節運動式送達端部と、
前記関節運動ラックの前記歯と噛み合わされた歯を有するピニオンであって、前記細長シャフトを通って延びる長手方向軸線に沿った前記関節運動ラックの並進が前記ピニオンを回転させて前記関節運動式送達端部と前記細長シャフトとの間の角度を変化させるように、前記ヒンジに結合されたピニオンと、を備える、エンドエフェクタ送達デバイス。 - 複数の突出部を外側表面上に形成された第1及び第2の変形式ワッシャを更に備え、前記複数の突出部は、前記関節運動式送達端部の前記近位部分の内側の対向表面上に形成された複数の凹部と摩擦によって係合する、請求項1に記載のデバイス。
- 各ワッシャは、内壁を画定する開口部を中に形成され、前記内壁は、それから突出する複数のキーを有する、請求項2に記載のデバイス。
- 各ワッシャは、各ワッシャの外側表面に沿って離間配置された複数の突出部を含み、前記複数の突出部は、前記関節運動ラックが前進されるとき、前記複数の凹部のうちの、前記複数の突出部が以前に係合されていた前記凹部に隣接する凹部に前記複数の突出部が摩擦によって係合するまで、前記複数の突出部が変形し前記第1及び第2のワッシャを回転させるように構成されている、請求項2に記載のデバイス。
- 前記複数の突出部は、前記関節運動式送達端部と前記細長シャフトとの間の角度が前記長手方向軸線に対して90度の最大角度を有するように、前記第1及び第2のワッシャの各々の前記外側表面の一方の半球に沿って離間されている、請求項4に記載のデバイス。
- 前記第1及び第2のワッシャは、前記細長シャフトを通って延びる前記長手方向軸線から偏位されている、請求項2に記載のデバイス。
- 前記ピニオンを通って、また前記第1及び第2のワッシャを通って延び、前記ピニオンを第1の方向に回転させると前記第1及び第2のワッシャが前記第1の方向に回転するように構成されたシャフトを更に備える、請求項2に記載のデバイス。
- 前記第1及び第2のワッシャは弾性材料から形成されている、請求項2に記載のデバイス。
- 駆動ラックの近位端部に結合された1つ又は2つ以上の駆動ピニオンを更に備え、前記1つ又は2つ以上の駆動ピニオンは、前記1つ又は2つ以上の駆動ピニオンの回転が前記長手方向軸線に沿った前記関節運動ラックの並進を達成するように、前記駆動ラックの前記歯と噛み合わされる歯を有する、請求項1に記載のデバイス。
- 前記細長シャフトが延びるハウジングを更に備え、前記ハウジングは、前記関節運動ラックを前記長手方向軸線に沿って並進させるように構成されたアクチュエータを有する、請求項1に記載のデバイス。
- エンドエフェクタ送達デバイスであって、
細長シャフトであって、その長さに沿って延びる長手方向中心軸線を有し、近位端部及び遠位端部を有する細長シャフトと、
近位部分と、遠位部分と、旋回軸とを有するヒンジであって、前記旋回軸において前記ヒンジの前記遠位部分は前記ヒンジの前記近位部分に対して旋回し、前記ヒンジの前記近位部分は、前記細長シャフトの前記遠位端部に結合された近位端部を有し、第1及び第2の対向するアームを備えた遠位端部を有するヒンジと、
複数の突出部を外側表面上に形成された第1及び第2の変形式ワッシャであって、前記複数の突出部は、前記第1及び第2の対向するアームの内側表面上に形成された複数の凹部と摩擦によって係合する、第1及び第2の変形式ワッシャと、
前記ヒンジの前記遠位部分に結合されたエンドエフェクタ送達端部であって、エンドエフェクタを解放可能に保持するように構成されたエンドエフェクタ送達端部と、を備え、
前記エンドエフェクタ送達端部と前記細長シャフトとの間の角度は、前記第1及び第2の変形式ワッシャの前記複数の突出部のうちの少なくともいくつかが変形し、前記第1及び第2の対向するアームの前記複数の凹部のうちの異なる凹部へと移動したときに変化する、エンドエフェクタ送達デバイス。 - 各ワッシャは、内壁を画定する開口部を中に形成され、前記内壁は、それから突出し前記内壁に沿って径方向に離間した複数のキーを有する、請求項11に記載のデバイス。
- 前記複数の突出部は、前記ヒンジの近位部分と遠位部分との間に形成される角度が前記ヒンジの前記近位部分の長手方向軸線に対して90度の最大角度を有するように、前記第1及び第2の変形式ワッシャの各々の前記外側表面の一方の半球に沿って離間されている、請求項11に記載のデバイス。
- 歯付きピニオンに結合された関節運動ラックを更に備え、前記歯付きピニオンは前記旋回軸に結合されており、そのため、前記関節運動ラックが遠位側に前進することによって、前記歯付きピニオン並びに前記第1及び第2のワッシャが前記旋回軸の中央回転軸線を中心として回転されて、前記ヒンジの前記近位部分と遠位部分との間の角度が調節されるようになっている、請求項12に記載のデバイス。
- 前記エンドエフェクタ送達デバイスは、前記ヒンジの前記遠位部分が前記細長シャフトと同軸となる非関節運動位置を有する、請求項11に記載のデバイス。
- 前記ヒンジの前記遠位部分が関節運動位置にあるときに前記第1及び第2の変形式ワッシャによって前記ヒンジの前記遠位部分に加えられる摩擦力は、前記遠位部分が前記非関節運動位置にあるときに前記第1及び第2の変形式ワッシャによって加えられる摩擦力よりも大きい、請求項15に記載のデバイス。
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