CN107920832A - 具有稳定特征的关节运动的外科装置和装载器 - Google Patents

具有稳定特征的关节运动的外科装置和装载器 Download PDF

Info

Publication number
CN107920832A
CN107920832A CN201680049136.9A CN201680049136A CN107920832A CN 107920832 A CN107920832 A CN 107920832A CN 201680049136 A CN201680049136 A CN 201680049136A CN 107920832 A CN107920832 A CN 107920832A
Authority
CN
China
Prior art keywords
packing ring
joint motions
hinge
slender axles
distal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680049136.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107920832B (zh
Inventor
C·J·赫斯
F·E·谢尔顿四世
R·A·布勒索伊
M·L·泽克科尔
J·L·萨瓦格
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Angiotech Pharmaceuticals Inc
Original Assignee
Angiotech Pharmaceuticals Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Angiotech Pharmaceuticals Inc filed Critical Angiotech Pharmaceuticals Inc
Priority claimed from PCT/US2016/047020 external-priority patent/WO2017034844A1/en
Publication of CN107920832A publication Critical patent/CN107920832A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107920832B publication Critical patent/CN107920832B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00371—Multiple actuation, e.g. pushing of two buttons, or two working tips becoming operational
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/0042—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with special provisions for gripping
    • A61B2017/00424—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with special provisions for gripping ergonomic, e.g. fitting in fist
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00831—Material properties
    • A61B2017/00876—Material properties magnetic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A61B2017/2912—Handles transmission of forces to actuating rod or piston
    • A61B2017/2919—Handles transmission of forces to actuating rod or piston details of linkages or pivot points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A61B2017/2925—Pistol grips
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2931—Details of heads or jaws with releasable head
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2946—Locking means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0813—Accessories designed for easy sterilising, i.e. re-usable

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

本发明描述了外科装置和方法。装载装置可包括从外壳(208)朝远侧延伸的细长轴(202)，并且铰链(205)可设置在所述细长轴与关节运动的远侧部分(204)之间。所述关节运动的远侧部分(204)可保持待装载到外科装置上的端部执行器。所述装载装置可具有用于使所述远侧部分相对于所述细长轴稳定和保持在特定角位置的特征部，诸如具有安置在形成于所述铰链中的对应凹陷部(285)中的突起部的垫圈(290，292)。在所述远侧部分的关节运动期间，关节运动齿条(268)可被推进，这可使所述垫圈上的所述突起部变形。所述垫圈可在下一个角位置处旋转并安置在所述凹陷部中，并且改变关节运动度数。所述可变形垫圈和对应凹陷部可施加使所述关节运动的远侧部分保持在期望的成角位置的偏压力。

Description

具有稳定特征的关节运动的外科装置和装载器
相关申请的交叉引用
本申请涉及提交于2015年8月26日的名称为“Surgical Device Having ActuatorBiasing and Locking Features”的美国申请第14/836,069号，所述申请的公开内容全文以引用方式并入本文。
技术领域
本申请涉及具有稳定特征的关节运动的外科装置和装载器。
背景技术
外科手术通常用于处理和治疗各种疾病、病症和损伤。外科手术常常需要通过开放式外科手术或内窥镜式外科手术来进入内部组织。术语“内窥镜式”是指所有类型的微创外科手术，包括腹腔镜式、关节镜式、自然腔道管腔内式、以及经自然腔道内镜手术。
较于传统的开放式外科手术，内窥镜式外科手术具有许多优势，包括损伤减小、恢复更快、感染风险降低和瘢痕形成减少。内窥镜式外科手术常常是在体腔内存在充胀流体诸如二氧化碳或盐水时进行，以提供足够的空间来执行预期的外科手术。充胀的腔通常处于压力下并有时被称为处于气腹状态。外科进入装置通常用于在维持气腹的同时操纵患者的内部组织。例如，套管针通常用于提供内窥镜式外科器械穿过的端口。套管针通常具有器械密封件，所述器械密封件防止充胀流体在器械被定位在套管针中时逸出。
各种外科器械可被构造成能够在内窥镜式外科手术期间操纵组织。一些外科器械可具有外壳或柄部部分、细长轴以及可选择性地联接到细长轴的端部执行器。在某些方面，端部执行器可以是“模块化的”，即，选择性地与轴附接和分离。尽管端部执行器的模块化可改善装置的多功能性，但可能难以将端部执行器装载到外科装置上。在一些情况下，与操作端部执行器的外科器械分开的装载装置用于将端部执行器递送到外科器械。某些装载装置被设计成具有在装载过程期间使端部执行器保持在固定位置的关节运动的远侧部分。然而，端部执行器和装载装置的远侧部分可能不期望地相对于装载有端部执行器的外科装置的轴运动。另外，在一些外科手术期间，可能期望调节装载器的关节运动的远侧部分相对于装载器的细长轴和/或装载有端部执行器的器械的轴的角度。现有的装载装置通常包括基于缆线或线的关节运动系统，所述系统张紧缆线/线以使装载器的远侧部分关节运动，并且这些基于缆线/线的系统可导致端部执行器与装载有端部执行器的外科装置的轴之间的不期望的相对运动。这可使得难以将端部执行器附接到外科装置的远侧端部上并且从装载装置抽出端部执行器。事实上，在一些情况下，用户可能认为端部执行器已被适当地装载，仅在外科装置运动远离装载器之后才发现端部执行器和装置没有被适当地对齐，因而端部执行器未被适当地固定到装置。
因此，需要具有稳定特征的关节运动的外科装置和装载器。
发明内容
提供包括有利于将端部执行器装载到外科装置上的稳定特征的端部执行器递送装置。在一个示例性实施方案中，一种端部执行器递送装置包括细长轴，所述细长轴中形成有沿着所述细长轴的长度延伸的内腔。关节运动齿条可延伸穿过所述细长轴的所述内腔的至少一部分，所述关节运动齿条具有形成于其上的齿。所述递送装置可具有联接到所述细长轴的远侧端部的关节运动递送端部，所述关节运动递送端部具有铰链，所述关节运动递送端部的远侧部分被构造成能够在所述铰链处相对于所述关节运动递送端部的近侧部分枢转。所述关节运动递送端部的所述远侧部分可被构造成能够可释放地保持端部执行器。所述递送装置可包括小齿轮，所述小齿轮具有与所述关节运动齿条的所述齿啮合的齿，所述小齿轮联接到所述铰链，使得所述关节运动齿条沿着穿过所述细长轴延伸的纵向轴线的平移旋转所述小齿轮以改变所述关节运动递送端部与所述细长轴之间的角度。
所述装置可以任何数量的方式变化。例如，所述装置可包括第一可变形垫圈和第二可变形垫圈，所述第一可变形垫圈和所述第二可变形垫圈具有形成于其外表面上的多个突起部，所述多个突起部摩擦接合形成于所述关节运动递送端部的所述近侧部分的内部、相对表面上的多个凹陷部。在一些实施方案中，每个垫圈可包括沿着每个垫圈的外表面间隔开的多个突起部。所述多个突起部可被构造成使得当所述关节运动齿条推进时，所述多个突起部变形并且使所述第一垫圈和所述第二垫圈能够旋转，直到所述多个突起部摩擦接合所述多个凹陷部中的与其中先前接合所述多个突起部的所述凹陷部相邻的凹陷部。
所述可变形垫圈可具有各种特征。每个垫圈可具有形成于其中的限定内壁的开口，所述内壁具有从所述内壁突出的多个键。在一些实施方案中，所述垫圈上的所述多个突起部可沿着所述第一垫圈和所述第二垫圈中的每个垫圈的所述外表面的一个半球间隔开，使得所述关节运动递送端部与所述细长轴之间的角度相对于穿过所述细长轴延伸的所述纵向轴线具有90度的最大角度。在一些实施方案中，所述第一垫圈和所述第二垫圈可由弹性材料形成。
所述可变形垫圈可设置在所述递送装置上的各种位置处。例如，所述第一垫圈和所述第二垫圈可从穿过所述细长轴延伸的所述纵向轴线偏置。轴可延伸穿过所述小齿轮并穿过所述第一垫圈和所述第二垫圈，并且可被构造成使得沿第一方向旋转所述小齿轮也沿所述第一方向旋转所述第一垫圈和所述第二垫圈。
所述端部执行器递送装置可包括有利于所述递送端部相对于所述细长轴的关节运动的特征。例如，一个或多个驱动小齿轮可联接到驱动齿条的近侧端部，所述一个或多个驱动小齿轮具有与所述驱动齿条的齿啮合的齿。所述一个或多个驱动小齿轮的旋转可引起所述关节运动齿条沿着穿过所述细长轴延伸的所述纵向轴线的平移。所述递送装置还可包括外壳，所述细长轴从所述外壳延伸，所述外壳具有致动器，所述致动器被构造成能够沿着其纵向轴线平移所述关节运动齿条。
在另一个示例性实施方案中，一种端部执行器递送装置包括细长轴，所述细长轴具有近侧端部和远侧端部以及中心纵向轴线。所述装置可包括铰链，所述铰链具有近侧部分、远侧部分和枢轴，所述铰链的所述远侧部分在所述枢轴处相对于所述铰链的所述近侧部分枢转。所述铰链的所述近侧部分可具有联接到所述细长轴的所述远侧端部的近侧端部以及带相对的第一臂和第二臂的远侧端部。具有形成于所述垫圈的外表面上的多个突起部的第一可变形垫圈和第二可变形垫圈可摩擦接合形成于相对的所述第一臂和所述第二臂的内表面上的多个凹陷部。端部执行器递送端部可联接到所述铰链的所述远侧部分，并且可被构造成能够可释放地保持端部执行器。当正在使所述远侧部分关节运动时，所述端部执行器递送端部与所述细长轴之间的角度在所述第一可变形垫圈和所述第二可变形垫圈的所述多个突起部中的至少一些突起部变形并且运动到相对的所述第一臂和相对的所述第二臂的所述多个凹陷部中的不同凹陷部时改变。
所述可变形垫圈可具有各种特征。例如，每个垫圈可包括形成于其中的限定内壁的开口，所述内壁具有从所述内壁突出并且沿着所述内壁径向地间隔的多个键。在一些实施方案中，所述垫圈上的所述多个突起部可沿着所述第一垫圈和所述第二垫圈中的每个垫圈的所述外表面的一个半球间隔开，使得在所述铰链的所述近侧部分和所述远侧部分之间形成的角度相对于所述铰链的所述近侧部分的纵向轴线具有90度的最大角度。
所述递送装置还可包括联接到带齿的小齿轮的关节运动齿条，所述带齿的小齿轮联接到所述枢轴，使得所述关节运动齿条的远侧推进围绕所述枢轴的中心旋转轴线旋转所述带齿的小齿轮以及所述第一垫圈和所述第二垫圈，以调节所述铰链的所述近侧部分和所述远侧部分之间的角度。所述端部执行器递送装置可具有无关节运动位置，在该无关节运动位置，所述铰链的所述远侧部分与所述细长轴同轴。在一些实施方案中，当所述铰链的所述远侧部分处于关节运动位置时，由所述第一可变形垫圈和所述第二可变形垫圈施加到所述铰链的所述远侧部分的摩擦力可大于当所述远侧部分处于所述无关节运动位置时由所述第一可变形垫圈和所述第二可变形垫圈施加的所述摩擦力。
一种示例性外科方法包括使用齿条与小齿轮使可移除地联接有端部执行器的装载装置的远侧部分相对于所述装载装置的细长轴关节运动。所述远侧部分与所述细长轴之间的角度可通过由设置在联接在所述细长轴与装载器的所述远侧部分之间的铰链中的垫圈施加的偏压力来维持。所述外科方法可包括将所述端部执行器装载到外科装置上。
所述方法可以任何数量的方式变化。例如，所述垫圈可包括形成于其外表面上的可向所述铰链施加偏压力的多个可变形突起部。在一些实施方案中，当施加所述偏压力时，形成于所述铰链中的多个凹陷部可由所述可变形突起部接合，并且所述可变形突起部可被构造成能够在调节所述远侧部分与所述细长轴之间的所述角度时运动到所述多个凹陷部中的不同凹陷部。所述方法还可包括通过经由所述齿条与小齿轮施加足以克服由所述垫圈施加的所述偏压力的力来调节在所述远侧部分与所述细长轴之间形成的所述角度。
附图说明
通过结合附图阅读下文详细说明，将对本公开有更全面的理解，在附图中：
图1为在将容纳在装载装置中的端部执行器装载到外科装置上之前的外科装置和装载装置的示例性实施方案的透视图；
图2A为图1的外科装置的细长轴的远侧配合特征的侧视图；
图2B为具有朝远侧延伸穿过其的插塞的图2A的远侧配合特征的侧视图；
图3A到图3D为可联接到图1的外科装置的细长轴的各种端部执行器的透视图；
图4为可用于将端部执行器装载到图1的外科装置上的图1的装载装置的透视图；
图5A为图4的装载装置的内部致动部件的透视图；
图5B为图5A的关节运动控制部件的半透明详细透视图；
图5C为图5A的装载装置的内部致动部件的分解图；
图6A为图4的装载装置的铰链部分的透视图；
图6B为图6A的铰链部分的分解图，其示出各种稳定部件，诸如可旋转的齿轮、第一可变形垫圈和第二可变形垫圈以及关节运动齿条；
图6C为其上形成有多个突起部的图6B的一个可变形垫圈的透视图；
图6D为图6B的铰链部分的近侧联接器的透视详细视图，所述联接器具有被构造成能够接收图6B的可变形垫圈的突起部的多个凹陷部；
图6E为沿线E-E截取的图6A的联接器的剖视图，所述联接器与保持第一可变形垫圈和第二可变形垫圈的连杆配合；
图6F为包括与可旋转的齿轮接合的关节运动齿条的图6B的铰链部分的透视局部视图；
图7A为与图1的外科装置的细长轴相邻定位并且与其轴向对齐的图1的装载装置的递送端部的透视图；
图7B为将端部执行器的近侧端部呈现给图7A的外科装置的细长轴的装载装置的透视图；
图7C为与图7B的装载装置上的端部执行器接合的外科装置的细长轴的透视图；并且
图7D为已从装载装置的递送端部移除并且联接到图7A的外科装置的端部执行器的透视图。
具体实施方式
现在将描述某些示例性实施方案，以从整体上理解本文所公开的装置和方法的结构、功能、制造和用途原理。这些实施方案的一个或多个示例已在附图中示出。本领域的技术人员将会理解，本文具体描述并在附图中示出的装置和方法是非限制性的示例性实施方案，本公开的范围仅由权利要求书限定。结合一个示例性实施方案进行图解说明或描述的特征结构可与其他实施方案的特征结构进行组合。此类修改和变型旨在包括在本发明的范围之内。此外，在特征、侧面或步骤被描述为“第一”或“第二”的情况下，这种数字排序通常是任意的，因此这样的编号可以互换。另外，在特征被描述为“上部”或“下部”的情况下，这些术语是相对的，而非意在限制装置及其相应部件的取向。
描述被构造成能够将端部执行器装载到外科装置上的装载装置。所述装置通常包括具有致动器的外壳、从外壳朝远侧延伸的细长轴以及可相对于细长轴定位成各种角度的远侧关节运动的部分。装载装置的关节运动的远侧部分还可被构造成能够选择性地联接到或者以其他方式保持待装载到外科装置上的端部执行器。装载装置可包括用于使远侧关节运动的部分相对于轴稳定和保持在特定角位置的特征。在一些实施方案中，这些特征可设置在细长轴的远侧，例如接头组件的一部分。接头组件可包括第一可变形垫圈和第二可变形垫圈，第一可变形垫圈和第二可变形垫圈具有可安置在形成于接头组件中的对应凹陷部中的突起部。可变形垫圈可施加可使远侧关节运动的部分相对于装载装置的细长轴保持在期望的成角位置的偏压力。此偏压力还可防止关节运动的远侧部分的角度在外科规程期间改变，直到装载器的驱动机构由用户接合。可操作内部驱动机构，以施加足够的力来使垫圈变形，并且使垫圈旋转到下一个旋转位置，以改变关节运动的远侧部分相对于装载器的细长轴的角度。此外，装载装置可包括指示何时使远侧部分关节运动和任选地关节运动的角度的特征。
图1示出包括外壳或柄部208以及从其朝远侧延伸的轴202的示例性端部执行器装载/递送装置200。装载装置200具有由一个或多个致动器(诸如致动器206)控制的关节运动的远侧部分204(在本文中也被称为递送端部)。枢轴接头205可将关节运动的远侧部分204联接到轴202，并且管204可通过将致动器接合在外壳208上而相对于轴202成角度。如将在下文更详细所述，装载器200可被构造成能够可释放地保持端部执行器30，并且将端部执行器30呈现给外科器械。在所示实施方案中，当端部执行器30联接到装载装置200时，端部执行器30的管212与装载装置200的关节运动的远侧部分204相邻定位。
图1还示出可联接到设置在装载器200中的端部执行器30的示例性外科器械或装置100。装置100可具有外壳或柄部部分102以及从外壳102朝远侧延伸的外部细长轴104，轴104具有被构造成能够将端部执行器选择性地联接到其的远侧端部104d。细长轴104可从外壳102的远侧上部部分延伸。外壳102可包括闭合致动器106(诸如可枢转的触发器)，闭合致动器106被构造成能够相对于外壳102并且相对于固定柄部103运动，以在端部执行器联接到轴104时致动端部执行器。
外科装置100可包括有利于在外科规程期间使用装置的各种部件。例如，外壳102可包括锁定开关108，锁定开关108可选择性地启动以将闭合致动器106相对于外壳102锁定在固定角位置。作为进一步的示例，外壳102可包括旋钮110，旋钮110被构造成能够旋转细长轴104且因此联接到其的端部执行器。另外，装置100可分别包括设置在细长轴104内并且被构造成能够相对于细长轴104朝近侧和远侧运动的中间轴128和内轴138两者(示出于2B中)。如将在下文更详细所述，中间轴128和内轴138两者可用于帮助将端部执行器配合到细长轴。
图2A和图2B更详细地示出包括示例性附接机构的轴104的远侧端部104d，所述示例性附接机构位于细长轴104的远侧端部104d处，以使得端部执行器(未示出)可配合到轴104。附接机构可形成用于装载端部执行器的装载区10。尽管附接机构可变化，但在所示实施方案中，周向沟槽126可围绕轴104的远侧部分的外表面定位。第一臂128a和第二臂128b可从轴104的远侧端部104d朝远侧突出，并且可联接到中间轴128或者以其他方式一体形成于中间轴128上。臂128a,128b可相对于细长轴104轴向滑动，并且可向内弹性偏转到间隙中。臂128a，128b各自可具有配合特征，在此实施方案中，所述配合特征是阶梯式侧向凹口130a,130b。
内轴138(在图2B中示出为阴影区域)的远侧末端138d可相对于臂128a,128b向内定位，并且可相对于臂128a,128b轴向滑动。更具体地，内轴138的远侧末端138d可在解锁位置与锁定位置之间滑动，在所述解锁位置中，内轴138的远侧末端138d在臂128a,128b的近侧，即，在装载区10的近侧，从而使臂128a,128b能够向内偏转(如图2A所示)，在所述锁定位置中，内轴138的远侧末端138d与臂128a,128b对齐或在臂128a,128b的远侧，即，与装载区10对齐或在装载区10的远侧，从而防止臂128a,128b向内偏转(如图2B所示)。在某些方面，内轴138和臂128a，128b可沿着细长轴104的纵向轴线L独立地滑动。如图2B的实施方案所示，内轴138的远侧末端138d在本文中也被称为插塞末端，所述插塞末端可为尖的和/或尖锐的，使得远侧末端138d可刺穿组织。在所示实施方案中，臂128a,128b的远侧端部和细长轴104的远侧端部104d可从近侧到远侧方向渐缩，并且这可有利于使臂128a,138b和细长轴104穿过切口(未示出)，诸如由远侧末端138d形成的切口。如本领域的技术人员将会理解，中间轴的远侧末端138d不需要是尖锐的或尖的，并且外轴和中间轴可包括用于与端部执行器配合的各种类型的附接机构，而不需要包括楔销(taper)、沟槽等。
图3A到图3D提供可附接到器械100的端部执行器的非限制性示例。所有或一些端部执行器可以套件形式提供，以便外科医生可根据特定外科规程的需要来交换端部执行器。图3A示出具有第一钳口和第二钳口132a,132b的双极钳口式端部执行器130，图3B示出具有第一钳口和第二钳口132a',132b'的切割剪刀端部执行器130'，图3C示出具有第一钳口和第二钳口132a”,132b”的马里兰解剖器端部执行器130”，且图3D示出具有第一钳口和第二钳口132a”',132b”'的超声剪刀端部执行器130”'。端部执行器130、130'、130”和130”'中的每个中可形成有近侧开口134，134'，134”，134”'，所述近侧开口可被构造成能够与中间轴和外轴的附接机构配合。例如，开口134、134'、134”和134”'的尺寸和形状可被设计成在图2A和图2B的第一臂和第二臂128a,128b之上延伸。尽管所示端部执行器130、130'、130”和130”'具有合作的钳口；但端部执行器130、130'、130”和130”'不需要包括钳口，并且/或者端部执行器也可包括钩刀、圈套等。如将会理解，端部执行器130,130',130”和130”'中的任何一个也可被构造成能够向组织传输能量，并且在这些实施方案中，外科器械的外壳和轴可具有适当的能量传输机构。例如，适当的电连接件可添加到图3A的双极钳口式端部执行器130'，并且可延伸穿过细长轴104。相似地，超声换能器和波导可添加到图3D的超声剪刀端部执行器130”'。
端部执行器(诸如图3A到图3D中所示的那些)可以各种方式配合到细长轴104。例如，端部执行器的近侧端部可与细长轴的远侧端部相邻定位，并且可操纵内轴和/或中间轴，以使端部执行器保持在细长轴104上的固定位置，并且使用户能够通过操作闭合致动器106来打开和闭合端部执行器的钳口。名称为“Method for Exchanging End Effectors inVivo”的美国专利申请公布第2011/0087267号以及名称为“Surgical Device HavingActuator Biasing and Locking Features”且提交于2015年8月26日的序列号为14/836,069的美国专利申请全文以引用方式并入本文，并且提供可配合到外科装置100的其他示例性端部执行器以及可将端部执行器配合到外科装置的方式。作为非限制性的示例，在一些实施方案中，端部执行器可在联接件的一个端部处联接到联接件(未示出，通过上文引用的专利申请公开内容中更详细地描述)，并且联接件的另一个端部可附接到细长轴104，使得联接件是将端部执行器联接到外科装置100的中间件。
图1的装载装置200更详细地示出于图4中。装载器200可具有如图所示的刚性和基本上直的外轴202，或者轴202可为弯的和/或柔性的，这将有利于将轴202引入自然腔道中。关节运动的远侧部分或递送端部204可由一个或多个致动器(诸如设置在装载器200的柄部208上的滑块206)控制。如将会理解，可在将远侧部分204插入手术部位中之前或之后使其关节运动。枢轴接头205可将关节运动的远侧部分204联接到轴202。远侧部分204可通过接合滑块206并且使滑块206相对于外壳208运动而相对于轴202成角度。
如先前所提及，装载器200可被构造成能够使端部执行器(未示出)保持在其中，并且呈现所述端部执行器，以用于装载到图1的器械100的轴104上。如将会理解，可使用包括图3A到图3D所示的端部执行器在内的任何端部执行器。远侧部分204可包括用于使端部执行器(未示出)保持在其中的一个或多个接合特征(未示出)。尽管接合特征可变化，但在示例性实施方案中，多个片簧(未示出)可设置在远侧部分204内，并且可提供与端部执行器的干涉配合，以使端部执行器摩擦保持在装载器200的远侧部分204中。在所示实施方案中，当端部执行器被装载在远侧部分204中时，端部执行器的远侧端部最靠近枢轴接头205定位。此布置防止端部执行器的钳口(未示出)在端部执行器被定位在装载器200的远侧部分204内时打开。
装载装置200的外壳208可具有各种构型。例如，外壳208可包括一个或多个凹陷部，并且/或者可沿着其近侧下表面211成形，以有利于由用户的手抓持。致动器/滑块206也可沿着其外表面成形，或者可包括具有一个或多个表面特征的凹陷部或凹入部207，所述一个或多个表面特征有利于用户的手指和/或拇指与滑块206之间的摩擦。细长轨道214可形成于外壳208的中央上表面上，并且滑块206可沿着轨道214朝近侧和朝远侧运动。如图4所示，轨道214可包括沿着轨道214以相等的距离间隔开的多个标记，例如五个标记216a,216b,216c,216d,216e。尽管未示出，但标记216a,216b,216c,216d,216e中的每个都可被标记以帮助用户监控关节运动的远侧部分204相对于细长轴202的关节运动度数。例如，近侧标记216e可被标记为0度，并且与近侧标记216e相邻且在近侧标记216e的远侧的第二标记216d可被标记为30度。又例如，在其中关节运动的远侧部分被构造成能够相对于细长轴在两个不同方向上成角度的装载装置中，中央标记(例如标记216c)可被标记为0度，以指示远侧部分与细长轴轴向对齐。在一些实施方案中，近侧标记可以正角来标记，并且远侧标记可以负角来标记，以反映远侧部分的关节运动度数以及关节运动方向两者。如将会理解，标记数、各标记之间的特定间隔以及远侧部分204相对于轴202的关节运动度数可变化，但可被大体选择成使得当滑块206的远侧端部206d与一个标记相邻定位时，所述标记对应于远侧部分204的关节运动度数并且准确地通知用户关于远侧部分204的关节运动度数。
图5A到图5C更详细地示出装载装置200的外壳208。从致动器滑块206开始，致动器滑块206可具有外部部分220，外部部分220可定位在外壳208之外和外部并且直接由用户接触。滑块206的内部部分222可与各种内部致动部件配合。例如，滑块206的内部部分222可具有第一侧向凹陷部224和第二侧向凹陷部228，第一侧向凹陷部224可在其间接收致动器齿条226，第二侧向凹陷部228可接合滑块卡位弹簧230，滑块卡位弹簧230可与一个或多个凹陷部接合，诸如与两个卡位231a,231d接合，以使滑块206摩擦保持在其当前位置，尽管正在使装载器200的远侧部分204(未示出)关节运动。卡位231a,231b,231c,231d,231e示出于图5C中，但可存在形成于外壳208中的任何数量的卡位。这些凹陷部或卡位还可向用户提供触觉和/或听觉反馈，以指示滑块206相对于轨道214被锁定。滑块206相对于轨道214的锁定允许远侧部分204相对于细长轴202的递增关节运动，并且还可防止原本可能在外科规程期间向远侧部分204施加力时发生的远侧关节运动部分204的向后驱动。致动器齿条226可设置在外壳208中，并且可具有其外表面中的至少一个上形成有齿232的矩形横截面形状。如图5B所示，当致动器齿条226被接收在滑块206的第一侧向凹陷部224中时，齿232可朝外壳208的下表面取向。滑块206和致动器齿条226可作为一个单元一起运动，使得滑块206沿着轨道214朝近侧/远侧运动致使致动器齿条226沿相同的方向运动。
致动器齿条226可与其他致动部件相互作用，以有利于装载器200的远侧部分204的关节运动。如图5A所示，第一驱动齿轮240可设置在外壳208中，可与致动器齿条226啮合，并且可围绕第一齿轮轴234旋转。第一齿轮轴234可被接收在形成于外壳208中的第一轴凹陷部236中，并且可相对于第一轴凹陷部236旋转。第一驱动齿轮240可从延伸穿过外壳208并且穿过装载器200的细长轴202的中心纵向轴线LS侧向地偏置。第一小齿轮242可随同第一齿轮轴234上的第一驱动齿轮240一起旋转，并且还可从中心纵向轴线LS侧向地偏置。第一小齿轮242可与设置在第二齿轮轴254上的第二驱动齿轮250啮合，第二齿轮轴254被接收在形成于外壳208中的第二轴凹陷部256中，并且被构造成能够相对于第二轴凹陷部256旋转。第二小齿轮252可设置在第二齿轮轴254上，并且第二小齿轮252可与第二驱动齿轮250一起旋转。第二小齿轮252可与中心纵向轴线LS轴向对齐，并且可与形成于驱动齿条266上的齿268啮合，使得小齿轮252的旋转运动致使齿条266沿近侧或远侧方向线性地推进。第一驱动齿轮240和第二驱动齿轮250可具有相同的直径和齿数，或者在其他方面，可具有不同的直径和/或齿数，使得旋转在机械上是有利的。如将会理解，外壳208中的特定齿轮机构可变化。
如图5C所示，外壳208可包括第一部分208a和第二部分208b，第一部分208a和第二部分208b可选择性地彼此分离，以露出内部致动部件。这种构型也有助于固定、清洁或更换设置在外壳208中的部件，或者用于对外壳208本身进行相同的操作。图5C还示出装载装置200的外部细长轴202，外部细长轴202可被接收在形成于外壳208中的细长开口256中，开口256沿着中心纵向轴线LS延伸。齿条引导件258可设置在细长轴202内，并且可从外壳/柄部部分208朝远侧延伸。齿条引导件258可具有使齿条引导件258能够设置在细长轴202内并且相对于细长轴202保持固定的基本上细长的圆柱形状。齿条引导件258中可形成有凹陷部(诸如沿着其纵向长度形成的矩形切口)，所述凹陷部的尺寸和形状可被设计成接收驱动齿条266。驱动齿条266可具有形成于第一侧向表面上的齿(未示出)。驱动齿条266可长于细长轴202，使得驱动齿条266可在细长轴202和外壳208之间延伸，并且相对于细长轴202和外壳208运动，以使关节运动的远侧部分204(未示出)关节运动。
图6A到图6F示出枢轴接头或铰链205的部件及其与从外壳208延伸的驱动齿条266的相互作用。驱动齿条266的远侧部分266d可具有齿268，齿268设置在面朝滑块206(未示出)并且面朝外壳208(未示出)的上表面的表面上。如将会理解，驱动齿条266可从外壳208联接到枢轴接头205，或者一个或多个中间连杆或齿条可延伸穿过细长轴202，并且将驱动齿条266可操作地联接到外壳208的内部致动部件。齿条266的远侧部分266d可被接收在形成于联接器270中的细长开口267中，联接器270形成枢轴接头205的近侧部分205p。联接器270可具有近侧端部270p和远侧端部270d，联接器270的近侧端部270p与细长外轴202的远侧端部202d配合。联接器270的远侧端部270d可具有第一臂部分272和第二臂部分274，第一臂部分272和第二臂部分274在它们之间限定用于接收关节运动机构的基本上U形空间276，所述关节运动机构使远侧部分204能够围绕枢轴接头205枢转，并且使远侧部分204保持在关节运动位置。例如，关节运动机构可包括改进的正齿轮278(其也可被称为改进的小齿轮278)，改进的正齿轮278具有围绕其外圆周的第一部分形成的齿280，并且具有围绕齿轮278的外圆周的其余部分形成的基本上平坦的表面282。正齿轮278的齿280可沿着齿轮278的约50％到约75％间隔开，但其他构型(包括其中沿着齿轮278的整个圆周形成齿的那些)也是可能的。
枢轴接头205可包括第一可变形垫圈和第二可变形垫圈290,292，如图6B和图6C所示，并且垫圈290，292可充当正齿轮278的辅助保持特征，以使装载器200保持在关节运动位置。垫圈290，292各自可具有延伸穿过其的中心开口291，293。多个突起部295，297可围绕垫圈290，292中的每个的外面的第一半球形成并沿着所述第一半球间隔开，并且垫圈290，292中的每个的外面的第二半球可以是基本上平坦的和平滑的，没有任何突起部。如图6C所示，第一垫圈290可包括由平坦部分279间隔开的突起部295，平坦部分279可在与垫圈290的第二半球相同的平面上。突起部295,297可具有基本上三角形横截面形状，如图所示，或者可以各种其他方式成形。突起部295,297的大小可等于或稍大于形成于联接器270的臂部分272,274中的所述多个凹陷部(例如图6D所示的多个凹陷部285a,285b,285c,285d,285e,285f)，以使得相应垫圈290,292的突起部295,297与相应凹陷部摩擦接合，并且施加使垫圈290,292相对于臂部分272,274保持就位的偏压力。同样如图6C所示，突起部295，297可在相应垫圈的外圆周处具有比垫圈的内圆周处的纵向高度大的纵向高度，使得突起部呈锥形的，并且这可导致与在突起部具有对称形状的情况下相比增大的偏压力。如将在下文中更详细地阐明，在所示实施方案中，所述多个突起部295，297在垫圈290，292中的每个的仅一个半球上的布置可允许关节运动的远侧部分204相对于装载器200的细长轴202的90度的关节运动。
垫圈290，292可由被构造成能够允许相应突起部295，297变形的各种不同的材料形成。例如，垫圈290，292可由弹性材料形成，并且可包括一种或多种弹性体。作为非限制性的示例，用于形成垫圈290，292的示例性材料包括异戊二烯和山都平。
重新参见图6B所示的联接器270，开口284，286可分别形成于联接器270的第一臂部分和第二臂部分272,274中的每个中，并且可延伸穿过臂部分272，274的内表面和外表面。开口284，286可形成于臂部分272，274的低于也在中心延伸穿过联接器270的中心纵向轴线LS的下部，使得开口284，286从中心纵向轴线LS偏置。开口284，286可为基本上圆形的，或者可以本领域的技术人员已知的其他方式成形。多个凹陷部可围绕开口284，286中的每个的整个圆周或围绕开口284，286的圆周的一部分形成于第一臂部分和第二臂部分272,274的内表面上。例如，图6D示出具有多个凹陷部285a,285b,285c,285d,285e,285f的第一臂部分272，所述多个凹陷部的尺寸、形状和构型被设计成接收第一垫圈的突起部。第二臂部分274可具有与第一臂部分272相同的多个凹陷部(第二臂部分274上的所述多个凹陷部在图6D中不可见)。第二臂部分274上的所述多个凹陷部可与第二垫圈的突起部配合。所述多个凹陷部可形成于联接器270的下部上。可存在与形成于垫圈290，292中的每个上的突起部数相同的凹陷部数，或者可存在比突起部数大的凹陷部数。在其中存在更大的凹陷部数的实施方案中，这可使相应垫圈290，292能够以与当垫圈290，292处于其第一静止位置时相同的偏压力将关节运动的远侧部分保持成一定角度，在所述静止位置中，远侧关节运动的部分204与装载器200的细长轴202轴向对齐。在其他实施方案中，联接器270的第一臂部分272和第二臂部分274不需要包括所述多个凹陷部，而是垫圈290，292的突起部295，297可以在突起部295，297与臂部分272，274的表面和/或表面特征之间产生的足够的摩擦直接与形成于臂部分272,274上的其他表面特征和/或与臂部分272,274的相对平滑的表面接合，以维持关节运动的远侧部分204相对于细长轴202的期望位置。所述凹陷部还可赋予用户关于垫圈290，292的突起部295，297何时在下一个旋转位置处与所述凹陷部中的一个或多个接合的触觉反馈。
垫圈290，292和正齿轮278可如图6E所示定位在联接器270的第一臂部分和第二臂部分272,274之间。垫圈290，292和正齿轮278的相应中心开口可与形成于臂部分272，274中的开口284，286轴向对齐，并且正齿轮278可定位在第一垫圈和第二垫圈290,292之间。连杆或销轴289可插入穿过第一臂部分272中的开口284，穿过第一垫圈和第二垫圈290,292以及正齿轮278的中心开口，并且穿过第二臂部分274中的开口286。连杆289因此可将这些关节运动部件配合到联接器270，并且充当枢轴接头205的枢轴。如图6A最佳显示，连杆289和垫圈290，292可从中心纵向轴线LS偏置，并且定位在中心纵向轴线LS下方。连杆289可包括沿着其外表面形成的多个键299，键299可与形成于垫圈290，292中的每个的内壁上的对应凹陷部配合(图6C示出垫圈290的开口291的内壁上的平坦部分283和突起部281)，以使得旋转连杆289导致垫圈290，292中的每个的对应旋转。
如图6A和图6B所示，枢轴接头205的远侧部分205d可包括可随着正齿轮278和可变形垫圈290，292旋转而枢转的第一可枢转铰链部分和第二可枢转铰链部分。例如，第一铰链部分249和第二铰链部分251可分离，并且当以并排关系定位时可具有基本上圆柱形状。第一铰链部分和第二铰链部分249,251可被接收在联接器270的第一臂部分和第二臂部分272,274之间的空间276中。第一铰链部分和第二铰链部分249,251中可各自形成有被构造成能够接收驱动齿条266的侧向平坦表面253，255。第一铰链部分和第二铰链部分249,251中的每个可具有形成于其近侧部分中并且延伸穿过且垂直于相应铰链部分的外表面和内表面的开口(未示出)。所述开口可被构造成能够以与相应铰链部分249，251的固定配合关系接合第一垫圈和第二垫圈290,292中的一个，使得垫圈290，292的旋转导致铰链部分249，251相对于联接器270的对应枢转。
第一铰链部分和第二铰链部分249,251可被构造成能够与各种部件配合以形成关节运动的远侧部分204。在所示实施方案中，第一铰链部分和第二铰链部分249,251中的每个的远侧部分各自可具有被构造成能够与形成于端部执行器(未示出)的远侧端部上的对应狭槽配合的突起部257，259。在所示实施方案中，铰链部分249，251的突起部257，259与具有两个L形狭槽(图6A所示的第一狭槽263和被隐藏而看不见的铰链部分249中的第二狭槽)的管261配合，以形成卡口连接。如将会理解，各种其他类型的配合特征可用于将铰链部分249，251联接到管261，例如按扣连接、螺纹连接等。在所示实施方案中，管261可联接到端部执行器(未示出)，并且管261和端部执行器可形成装载器200的远侧关节运动的部分204。
图6F示出关节运动机构的包括驱动齿条266、第二铰链部分251和管261的部分(装载器200的细长轴202、联接器270和第一铰链部分249被隐藏而看不见)。驱动齿条266的远侧部分266d可与正齿轮278的齿280啮合。正齿轮278的平坦表面282可接触形成于第二铰链部分251中的阻挡件251s，阻挡件251s沿着第二铰链部分251的凹陷部253的远侧表面限定。第一铰链部分249可包括对应的阻挡件(未示出)。此布置可使驱动齿条266的近侧/远侧运动能够经由与正齿轮278的齿280接合和啮合的驱动齿条266的齿268来旋转正齿轮278。正齿轮278的旋转可导致铰链部分249，251的对应旋转，因为铰链部分249，251中的阻挡件接触正齿轮278的平坦表面282。驱动齿条266的近侧运动可沿逆时针方向D1旋转正齿轮278，并且驱动齿条266的远侧运动可相对于纵向轴线LS沿顺时针方向D2旋转正齿轮278。这可导致第一垫圈和第二垫圈290,292的对应旋转。由于第一垫圈和第二垫圈290,292相对于第一铰链部分和第二铰链部分249,251固定，因而垫圈的旋转可致使第一铰链部分和第二铰链部分249,251相对于细长轴202沿旋转方向枢转。管261可经由接收第二铰链部分251的突起部259的狭槽263联接到并且定位在第二铰链部分251的远侧。管261还可因此固定配合关系而随同第一铰链部分和第二铰链部分259,261一起枢转。
一种用于执行外科规程的方法可包括如图7A所示使外科器械100的细长轴104穿过第一切口300。第一切口300可以是至少部分地由用内轴(未示出)的远侧插塞末端形成的刺孔形成的经皮切口，或者切口可使用单独的器械来形成。当细长轴104穿过组织壁302中的切口300时。端部执行器可从以套件形式提供的多个端部执行器中选择(尽管下文说明涉及端部执行器130，但可使用任何端部执行器)，并且装载过程可如同在图7A中一样开始。端部执行器130可在体外装载到装载器200的远侧端部中。在此示例中，端部执行器130具有组织抓持钳口，但如先前所提及，也可使用各种其他端部执行器。其中装载有端部执行器130的装载器200的远侧端部可如图所示穿过形成于组织壁402中的第二切口400。第二切口400也可以是与第一切口300间隔开的经皮切口。如果需要气腹，则切口300，400可具有器械密封件，例如通过在每个切口中定位套管针，并且将外科器械100或装载器200插入穿过套管针。在其他实施方案中，不需要使用套管针，而是组织的弹性可在器械100，200的轴104，202周围形成密封，而无需借助单独的套管针或密封装置。
组织壁解剖结构将基于外科规程而变化，但一些非限制性示例包括延伸到腹部、胸部或骨盆中的经皮切口。切口300，400可用切割或穿刺器械来形成，并且通常将会彼此间隔开。组织壁302，402可以是相同的或不同的解剖结构。例如，组织壁302，402两者都可以是腹壁。在另一个示例中，组织壁可以是通过自然腔道进入的器官(例如，胃、结肠、食道等)，而组织壁中的切口可以是经皮的。在再一个示例中，第一切口300可提供去往腹部的通路，而第二切口400可提供去往骨盆的通路。外科端部执行器130可选择性地在体内附接到位于器械100的细长轴104的远侧端部处的附接机构/装载区，并且能够在体外与所述附接机构/装载区分离。对于体内附接而言，装载器200可在附接到外科器械100和与外科器械100分离期间保持端部执行器130。
通常通过符合轴202的切口引入和移除装载器200的远侧部分204，然后使其在体内围绕接头205关节运动，以将端部执行器130与外科器械100的轴104对齐。在另一个实施方案中，端部执行器130可在体外装载到轴104的远侧端部104d上，然后通过第一切口300引入手术区域中。在这两个示例中，一个或多个接合特征217可使端部执行器130的远侧端部(未示出)相对于关节运动的远侧部分204保持在固定位置，尽管远侧部分204相对于装载器200的细长轴202成角度。
为了使装载器200的远侧部分204关节运动，用户可接合装载装置200的外壳208上的致动器206，并且可使致动器206沿着轨道214朝近侧或朝远侧运动，直到滑块卡位弹簧230与一个或多个凹陷部(诸如接合形成于外壳208的内表面上的卡位231a,231b,231c,231d,231e中的两个)接合。与卡位接合的卡位弹簧230可使滑块206摩擦保持在其当前位置。滑块206沿此第一方向的运动可导致致动器齿条226沿相同的第一方向的对应运动。例如，滑块206和致动器齿条226的远侧运动可沿顺时针方向旋转第一齿轮240和第一小齿轮242，并且可致使第二齿轮250和第二小齿轮252沿逆时针方向旋转。由于第二小齿轮252接触驱动齿条266的齿268，因而第二小齿轮252的逆时针旋转将朝远侧驱动驱动齿条266。
驱动齿条266的远侧平移可沿顺时针方向旋转正齿轮278。正齿轮278的平坦表面282可与第一铰链部分和第二铰链部分249,251中的每个上的阻挡件(例如图6E所示的阻挡件251s)保持接触。来自驱动齿条266的力和正齿轮278与铰链部分249，251之间的接触可最终致使垫圈290，292上的突起部295，297变形，从而使垫圈290，292能够沿逆时针方向旋转，并且使突起部295，297能够在下一个旋转位置处安置在形成于联接器270中的凹陷部中。这可致使铰链部分249，251和关节运动的远侧部分204沿顺时针方向D2围绕枢轴接头205枢转，如图6E所示。
同样，滑块206沿着轨道214的平移可如同在图6E中一样致使铰链部分249，251和关节运动的远侧部分204沿方向D1枢转。更具体地，滑块206的近侧运动可致使第一齿轮240和第一小齿轮242沿逆时针方向旋转。这可致使第二齿轮250和第二小齿轮252沿顺时针方向旋转，并且第二小齿轮252可致使驱动齿条266朝近侧运动。由于驱动齿条266与正齿轮278上的齿280啮合，因而一旦来自垫圈290，292上的突起部295，297的偏压力被克服，正齿轮278就沿逆时针方向旋转，从而使正齿轮278和垫圈290，292能够沿逆时针方向D1旋转，直到垫圈290，292的突起部295，297在下一个旋转位置处安置在形成于联接器270中的凹陷部中。
可根据需要通过沿着轨道214朝近侧或朝远侧运动滑块206使装载器200的远侧部分204相对于装载器200的轴202关节运动，以便将端部执行器130与外科器械100的附接机构对齐，如图7B所示。外科装置100可运动到准备好装载的位置，并且外科装置100的轴104的远侧端部104d可朝端部执行器130的近侧端部向远侧推进，直到轴104的远侧端部如同在图7C中一样设置在装载器200的远侧部分204中。臂128a,128b可向内偏压，以便形成可配合在端部执行器的管212的内部的较小尺寸外形。在端部执行器130设置在轴104上并且与臂128a,128b接合之后，端部执行器130由径向向外运动的臂128a,128b例如通过使内轴138朝远侧穿过中间轴128锁定到轴104上，如在其内容先前全文以引用方式并入的名称为“Method for Exchanging End Effectors in Vivo”的美国专利申请公布第2011/0087267号和名称为“Surgical Device Having Actuator Biasing”的序列号为14/836,069的美国专利申请中所述。装置100现在处于准备好致动的位置，因为端部执行器130现在联接到装置100。由于端部执行器130附接到装置100，因此可如同在图7D中一样沿近侧方向对装置100的外壳102施加力，以从端部执行器130释放接合特征217，并且从装载器200抽出端部执行器130。然后可通过下述方式使用装置100来操纵组织：致动外壳102的闭合致动器106(例如，朝向或远离外壳102运动闭合致动器)，以操作端部执行器130，例如，打开和闭合枢轴钳口。
在一个实施方案中，可通过朝近侧抽出外壳208和细长轴202从手术部位移除装载器200，并且这可自动地使关节运动的远侧部分204从其第二关节运动位置运动到其第一静止位置。即，当装载装置200从患者的身体中抽出时，解剖结构和/或延伸穿过切口的套管针可克服由垫圈290，292施加的偏压力，并且可使远侧关节运动的部分204枢转回到其中远侧关节运动的部分204与装载器200的细长轴202同轴的其静止位置。在其他实施方案中，用户可通过缩回致动器206手动地使远侧部分204关节运动回到其0度递送位置。
在使用外科装置100完成外科手术之后，端部执行器130可在体外或在体内与外科装置100的轴104分离。假如装载器200先前已被移除，则装载器200可通过第二切口重新引入手术区域中，以允许端部执行器130能够体内分离。随着远侧关节运动的部分定位在手术部位处，装载装置200的致动器206可被接合以改变关节运动的远侧部分相对于装载器200的细长轴202的角度。端部执行器130的远侧端部可插入并安置在装载器200的远侧端部中，并且内轴138和臂128a,128b可朝近侧运动到其解锁位置。端部执行器130可由接合特征(未示出)保持在装载器200中，并且轴104的远侧端部然后可被抽出，从而使端部执行器130留在装载器200中，并由此使端部执行器130与外科器械100分离。其中设置有端部执行器130的装载器200可从手术区域移除。不同的端部执行器130然后可插入装载器200中，然后使用上文所述的步骤附接到外科器械100，或者外科器械100可从手术区域抽出。
本领域中的技术人员将会理解，本发明应用于传统的内窥镜式和开放式手术器械以及机器人辅助的外科手术中。
本文所公开的装置可被设计成在单次使用后废弃，或者其可被设计成能够使用多次。然而无论是哪种情况，该器械都可在至少使用一次后经过修复再行使用。修复可包括拆卸装置、清洁或更换具体部件以及后续重新组装的其中任意几个步骤的组合。具体地，所述装置可拆卸，而且可以任意组合选择性地更换或移除所述装置的任意数目的特定零件或部件。在清洁和/或替换特定部件后，可对所述装置进行重新组装，以便随后在修复设施处使用或就在外科规程之前由手术团队使用。本领域的技术人员将会理解，修复装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
优选地，本文所述的装置将在外科手术之前进行处理。首先，获取新的或用过的器械，并根据需要进行清洁。然后可对器械进行灭菌。在一种灭菌技术中，将器械放置在封闭和密封容器(诸如塑料袋或袋)中。然后将容器及其容纳物置于可穿透该容器的辐射场，例如γ辐射、X射线或高能电子。辐射杀死器械上和容器中的细菌。然后可将经灭菌的器械储存在无菌容器中。密封容器使器械保持无菌，直到其在医疗设施中被打开。
优选对装置进行灭菌。这可以通过本领域的技术人员已知的任何多种方式进行，包括β辐射或γ辐射、环氧乙烷、蒸汽。
根据上述实施方案，本领域的技术人员将会认识到本发明的另外的特征和优点。因此，本发明不应受到已具体示出和描述内容的限制，除非所附权利要求有所指示。本文引用的所有出版物和参考文献全文明确地以引用方式并入本文中。

Claims (20)

1.一种端部执行器递送装置，包括：
细长轴，所述细长轴中形成有沿着所述细长轴的长度延伸的内腔；
关节运动齿条，所述关节运动齿条穿过所述细长轴的所述内腔的至少一部分延伸，所述关节运动齿条上形成有齿；
关节运动递送端部，所述关节运动递送端部联接到所述细长轴的远侧端部，所述关节运动递送端部具有铰链，所述关节运动递送端部的远侧部分被构造成能够在所述铰链处相对于所述关节运动递送端部的近侧部分枢转，所述关节运动递送端部的所述远侧部分被构造成能够可释放地保持端部执行器；和
小齿轮，所述小齿轮具有与所述关节运动齿条的所述齿啮合的齿，所述小齿轮联接到所述铰链，使得所述关节运动齿条沿着穿过所述细长轴延伸的纵向轴线的平移旋转所述小齿轮，以改变所述关节运动递送端部与所述细长轴之间的角度。
2.根据权利要求1所述的装置，还包括第一可变形垫圈和第二可变形垫圈，所述第一可变形垫圈和所述第二可变形垫圈具有形成于其外表面上的多个突起部，所述多个突起部摩擦接合形成于所述关节运动递送端部的所述近侧部分的内部、相对表面上的多个凹陷部。
3.根据权利要求2所述的装置，其中每个垫圈包括形成于其中的限定内壁的开口，所述内壁具有从其突出的多个键。
4.根据权利要求2所述的装置，其中每个垫圈包括多个突起部，所述多个突起部沿着每个垫圈的外表面间隔开，并且被构造成使得当所述关节运动齿条推进时，所述多个突起部变形并且使所述第一垫圈和所述第二垫圈能够旋转，直到所述多个突起部摩擦接合所述多个凹陷部中的与其中先前接合所述多个突起部的凹陷部相邻的凹陷部。
5.根据权利要求4所述的装置，其中所述多个突起部沿着所述第一垫圈和所述第二垫圈中的每个垫圈的所述外表面的一个半球间隔开，使得所述关节运动递送端部与所述细长轴之间的角度相对于所述纵向轴线具有90度的最大角度。
6.根据权利要求2所述的装置，其中所述第一垫圈和所述第二垫圈从穿过所述细长轴延伸的所述纵向轴线偏置。
7.根据权利要求2所述的装置，还包括轴，所述轴延伸穿过所述小齿轮并穿过所述第一垫圈和所述第二垫圈，并且被构造成使得沿第一方向旋转所述小齿轮沿所述第一方向旋转所述第一垫圈和所述第二垫圈。
8.根据权利要求2所述的装置，其中所述第一垫圈和所述第二垫圈由弹性材料形成。
9.根据权利要求1所述的装置，还包括联接到驱动齿条的近侧端部的一个或多个驱动小齿轮，所述一个或多个驱动小齿轮具有与所述驱动齿条的齿啮合的齿，使得所述一个或多个驱动小齿轮的旋转实现所述关节运动齿条沿着所述纵向轴线的平移。
10.根据权利要求1所述的装置，还包括外壳，所述细长轴从外壳延伸，所述外壳具有被构造成能够沿着所述纵向轴线平移所述关节运动齿条的致动器。
11.一种端部执行器递送装置，包括：
细长轴，所述细长轴具有沿着其长度延伸的中心纵向轴线，并且具有近侧端部和远侧端部；
铰链，所述铰链具有近侧部分、远侧部分和枢轴，所述铰链的所述远侧部分在所述枢轴处相对于所述铰链的所述近侧部分枢转，所述铰链的所述近侧部分具有联接到所述细长轴的所述远侧端部的近侧端部，并且具有带相对的第一臂和第二臂的远侧端部；
第一可变形垫圈和第二可变形垫圈，所述第一可变形垫圈和所述第二可变形垫圈具有形成于其外表面上的多个突起部，所述多个突起部摩擦接合形成于相对的所述第一臂和所述第二臂的内表面上的多个凹陷部；以及
端部执行器递送端部，所述端部执行器递送端部联接到所述铰链的所述远侧部分，所述端部执行器递送端部被构造成能够可释放地保持端部执行器，
其中当所述第一可变形垫圈和所述第二可变形垫圈的所述多个突起部中的至少一些突起部变形并且运动到相对的所述第一臂和所述第二臂的所述多个凹陷部中的不同凹陷部时，所述端部执行器递送端部与所述细长轴之间的角度改变。
12.根据权利要求11所述的系统，其中每个垫圈包括形成于其中的限定内壁的开口，所述内壁具有从其突出并且沿着所述内壁径向地间隔的多个键。
13.根据权利要求11所述的系统，其中所述多个突起部沿着所述第一可变形垫圈和所述第二可变形垫圈中的每个可变形垫圈的所述外表面的一个半球间隔开，使得在所述铰链的所述近侧部分和所述远侧部分之间形成的角度相对于所述铰链的所述近侧部分的纵向轴线具有90度的最大角度。
14.根据权利要求12所述的系统，还包括联接到带齿的小齿轮的关节运动齿条，所述带齿的小齿轮联接到所述枢轴，使得所述关节运动齿条的远侧推进围绕所述枢轴的中心旋转轴线旋转所述带齿的小齿轮以及所述第一垫圈和所述第二垫圈，以调节所述铰链的所述近侧部分和所述远侧部分之间的角度。
15.根据权利要求11所述的系统，其中所述端部执行器递送装置具有无关节运动位置，在该无关节运动位置，所述铰链的所述远侧部分与所述细长轴同轴。
16.根据权利要求15所述的系统，其中当所述铰链的所述远侧部分处于关节运动位置时，由所述第一可变形垫圈和所述第二可变形垫圈施加到所述铰链的所述远侧部分的摩擦力大于当所述远侧部分处于所述无关节运动位置时由所述第一可变形垫圈和所述第二可变形垫圈施加的摩擦力。
17.一种外科方法，包括：
使用齿条与小齿轮来使可移除地联接有端部执行器的装载装置的远侧部分相对于所述装载装置的细长轴进行关节运动，所述远侧部分与所述细长轴之间的角度通过由设置在铰链中的垫圈施加的偏压力来维持，所述铰链联接在所述细长轴与装载器的远侧部分之间；以及
将所述端部执行器装载到外科装置上。
18.根据权利要求17所述的方法，其中所述垫圈包括形成于其外表面上的向所述铰链施加所述偏压力的多个可变形突起部。
19.根据权利要求18所述的方法，其中当施加所述偏压力时，形成于所述铰链中的多个凹陷部由所述可变形突起部接合，并且所述可变形突起部被构造成能够在调节所述远侧部分与所述细长轴之间的角度时运动到所述多个凹陷部中的不同凹陷部。
20.根据权利要求17所述的外科方法，还包括通过经由所述齿条与小齿轮施加足以克服由所述垫圈施加的所述偏压力的力来调节在所述远侧部分与所述细长轴之间形成的角度。
CN201680049136.9A 2015-08-26 2016-08-15 具有稳定特征的关节运动的外科装置和装载器 Active CN107920832B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/836,235 US10342520B2 (en) 2015-08-26 2015-08-26 Articulating surgical devices and loaders having stabilizing features
US14/836,069 US10314565B2 (en) 2015-08-26 2015-08-26 Surgical device having actuator biasing and locking features
US14/836,235 2015-08-26
PCT/US2016/047020 WO2017034844A1 (en) 2015-08-26 2016-08-15 Articulating surgical devices and loaders having stabilizing features

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107920832A true CN107920832A (zh) 2018-04-17
CN107920832B CN107920832B (zh) 2020-08-04

Family

ID=56802354

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680049129.9A Active CN107920831B (zh) 2015-08-26 2016-08-11 具有致动器偏压和锁定特征部的外科装置
CN201680049136.9A Active CN107920832B (zh) 2015-08-26 2016-08-15 具有稳定特征的关节运动的外科装置和装载器

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680049129.9A Active CN107920831B (zh) 2015-08-26 2016-08-11 具有致动器偏压和锁定特征部的外科装置

Country Status (7)

Country Link
US (2) US10342520B2 (zh)
EP (1) EP3135230B1 (zh)
JP (2) JP6858752B2 (zh)
CN (2) CN107920831B (zh)
BR (1) BR112018003627B1 (zh)
MX (1) MX2018002325A (zh)
WO (1) WO2017034816A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10342520B2 (en) 2015-08-26 2019-07-09 Ethicon Llc Articulating surgical devices and loaders having stabilizing features
US10335196B2 (en) 2015-08-31 2019-07-02 Ethicon Llc Surgical instrument having a stop guard
ES2886014T3 (es) * 2015-09-16 2021-12-16 Reach Surgical Inc Aparato de ejecución de acciones e instrumento quirúrgico ultrasónico
US10265130B2 (en) 2015-12-11 2019-04-23 Ethicon Llc Systems, devices, and methods for coupling end effectors to surgical devices and loading devices
EP3621509A4 (en) * 2017-05-08 2021-05-19 Platform Imaging, LLC IMPLANTATION AND FIXATION SYSTEM FOR LAPAROSCOPIC DEVICE AND PROCEDURE
CN112839601A (zh) 2018-10-03 2021-05-25 康曼德公司 具有自锁、多位置和滑动按钮线性致动的可回缩刀片或钩子的软组织切割器械
JP2022523015A (ja) * 2019-01-22 2022-04-21 ビパッド， インコーポレイテッド 電気外科用鉗子のための取り外し可能な統合アクチュエータアセンブリ
US11707274B2 (en) * 2019-12-06 2023-07-25 Covidien Lp Articulating mechanism for surgical instrument
CN111481304A (zh) 2020-05-09 2020-08-04 南微医学科技股份有限公司 一种三臂夹
US11877763B2 (en) * 2021-02-26 2024-01-23 Olympus Medical Systems Corp. Surgical tool with reduced actuation force

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1911183A (zh) * 2005-08-01 2007-02-14 伊西康内外科公司 具有关节运动轴锁定机构的外科器械
CN101011291A (zh) * 2006-01-31 2007-08-08 伊西康内外科公司 具有能够相对于轴关节运动的手柄的内窥镜外科器械
US20070270895A1 (en) * 2006-05-16 2007-11-22 Nobis Rudolph H Medical instrument having a needle knife
US20110087269A1 (en) * 2009-10-08 2011-04-14 Stokes Michael J Articulable laparoscopic instrument
US20120310220A1 (en) * 2011-06-01 2012-12-06 Tyco Healthcare Group Lp Surgical Articulation Assembly
US20140276666A1 (en) * 2013-03-14 2014-09-18 Covidien Lp Systems for Performing Endoscopic Procedures
CN104739480A (zh) * 2010-02-25 2015-07-01 柯惠Lp公司 关节式运动内窥镜外科施夹器

Family Cites Families (177)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2922669A (en) 1957-02-27 1960-01-26 Alfred A E Hansen Indexable joint
US3043309A (en) 1959-09-29 1962-07-10 Avco Corp Method of performing intestinal intubation
GB1035205A (en) 1962-11-30 1966-07-06 Yeda Res & Dev Improvements in the remote controlled propulsion of a body
US3710399A (en) 1970-06-23 1973-01-16 H Hurst Ossicle replacement prosthesis
US3893448A (en) 1973-11-26 1975-07-08 John W Brantigan Catheter device for use in detecting gas in body fluids and tissue
US3906217A (en) 1974-03-14 1975-09-16 Ppg Industries Inc Lamp mounting bracket
US4099192A (en) 1974-07-12 1978-07-04 Canon Kabushiki Kaisha Photographic camera with an electromagnetic control system
US4047136A (en) 1975-05-13 1977-09-06 Nihon Beru-Haueru Kabushiki Kaisha (Bell & Howell Japan, Ltd.) Moving magnet type instrument
US4063561A (en) 1975-08-25 1977-12-20 The Signal Companies, Inc. Direction control device for endotracheal tube
US3988535A (en) 1975-11-04 1976-10-26 Western Electric Company, Inc. Automated positioning
JPS5519124A (en) 1978-07-27 1980-02-09 Olympus Optical Co Camera system for medical treatment
US4384584A (en) 1981-10-28 1983-05-24 Chen Allen S Method and means for esophageal feeding
US4585282A (en) 1983-07-19 1986-04-29 Bosley Robert W Magnetic levitation system
US4597390A (en) 1984-04-02 1986-07-01 Mulhollan James S Surgical needle manipulator
US4655746A (en) 1985-12-02 1987-04-07 Target Therapeutics Catheter device
US5052402A (en) 1989-01-31 1991-10-01 C.R. Bard, Inc. Disposable biopsy forceps
US5507297A (en) 1991-04-04 1996-04-16 Symbiosis Corporation Endoscopic instruments having detachable proximal handle and distal portions
US5286255A (en) 1991-07-29 1994-02-15 Linvatec Corporation Surgical forceps
US5201743A (en) 1992-05-05 1993-04-13 Habley Medical Technology Corp. Axially extendable endoscopic surgical instrument
US5282806A (en) 1992-08-21 1994-02-01 Habley Medical Technology Corporation Endoscopic surgical instrument having a removable, rotatable, end effector assembly
US5314424A (en) 1992-04-06 1994-05-24 United States Surgical Corporation Surgical instrument locking mechanism
US5417203A (en) 1992-04-23 1995-05-23 United States Surgical Corporation Articulating endoscopic surgical apparatus
US5368606A (en) 1992-07-02 1994-11-29 Marlow Surgical Technologies, Inc. Endoscopic instrument system
US5540648A (en) 1992-08-17 1996-07-30 Yoon; Inbae Medical instrument stabilizer with anchoring system and methods
US5308357A (en) 1992-08-21 1994-05-03 Microsurge, Inc. Handle mechanism for manual instruments
US5352219A (en) 1992-09-30 1994-10-04 Reddy Pratap K Modular tools for laparoscopic surgery
US5330502A (en) 1992-10-09 1994-07-19 Ethicon, Inc. Rotational endoscopic mechanism with jointed drive mechanism
US5578052A (en) 1992-10-27 1996-11-26 Koros; Tibor Insulated laparoscopic grasper with removable shaft
US5980455A (en) 1993-02-22 1999-11-09 Heartport, Inc. Method for manipulating a tissue structure within a thoracic cavity
US5613937A (en) 1993-02-22 1997-03-25 Heartport, Inc. Method of retracting heart tissue in closed-chest heart surgery using endo-scopic retraction
JPH06280837A (ja) * 1993-03-24 1994-10-07 Fuji Facom Corp ネジ締めトルク表示機能付きワッシャ
US5468250A (en) 1993-04-01 1995-11-21 Ethicon, Inc. Endoscopic mechanism with friction maintaining handle
US5792165A (en) 1993-07-21 1998-08-11 Charles H. Klieman Endoscopic instrument with detachable end effector
US5392917A (en) 1993-08-03 1995-02-28 Ethicon, Inc. Easy open 1-2-3 instrumentation package
EP0644536B1 (en) 1993-09-22 1999-06-23 Victor Company Of Japan, Ltd. Automatic attitude correcting system for optical disc device
US5441059A (en) 1994-02-02 1995-08-15 Dannan; Patrick A. Method of minimally invasive surgery
US5501698A (en) 1994-02-14 1996-03-26 Heartport, Inc. Endoscopic microsurgical instruments and methods
US5562655A (en) 1994-08-12 1996-10-08 United States Surgical Corporation Surgical apparatus having a universal handle for actuating various attachments
US5593402A (en) 1994-11-14 1997-01-14 Biosearch Medical Products Inc. Laparoscopic device having a detachable distal tip
US6589211B1 (en) 1995-04-28 2003-07-08 Macleod Cathel Modified trocar and methods of use
US5716326A (en) 1995-08-14 1998-02-10 Dannan; Patrick A. Method for lifting tissue and apparatus for performing same
US5762255A (en) 1996-02-20 1998-06-09 Richard-Allan Medical Industries, Inc. Surgical instrument with improvement safety lockout mechanisms
US6099537A (en) 1996-02-26 2000-08-08 Olympus Optical Co., Ltd. Medical treatment instrument
US6024748A (en) 1996-07-23 2000-02-15 United States Surgical Corporation Singleshot anastomosis instrument with detachable loading unit and method
DE69735501T2 (de) 1996-11-18 2006-12-14 The University Of Massachusetts, Boston Systeme und instrumente zur minimal invasiven chirurgie
US5881615A (en) 1997-01-15 1999-03-16 Enderes Tool Company, Inc. Multiple bit screwdrivers and methods
US6231565B1 (en) 1997-06-18 2001-05-15 United States Surgical Corporation Robotic arm DLUs for performing surgical tasks
US6280458B1 (en) 1997-07-22 2001-08-28 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Surgical grasping and holding forceps
US6059719A (en) 1997-08-06 2000-05-09 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope system
US5972012A (en) * 1997-10-17 1999-10-26 Angiotrax, Inc. Cutting apparatus having articulable tip
US5928263A (en) 1998-02-02 1999-07-27 Aslan Medical Technologies Surgical instrument with flexible actuator and rigid actuator cover
US6860878B2 (en) 1998-02-24 2005-03-01 Endovia Medical Inc. Interchangeable instrument
US7297142B2 (en) 1998-02-24 2007-11-20 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
DE19855968C1 (de) 1998-12-04 2000-10-05 Storz Karl Gmbh & Co Kg Medizinisches Rohrschaftinstrument
US6309397B1 (en) 1999-12-02 2001-10-30 Sri International Accessories for minimally invasive robotic surgery and methods
US6770081B1 (en) 2000-01-07 2004-08-03 Intuitive Surgical, Inc. In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery and methods
US7125403B2 (en) 1998-12-08 2006-10-24 Intuitive Surgical In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery
US8021976B2 (en) 2002-10-15 2011-09-20 Megica Corporation Method of wire bonding over active area of a semiconductor circuit
US6315789B1 (en) 1999-02-08 2001-11-13 Andrew H. Cragg Medical device anchoring system and method
US8636648B2 (en) 1999-03-01 2014-01-28 West View Research, Llc Endoscopic smart probe
DE19950440A1 (de) 1999-10-19 2001-11-22 World Of Medicine Lemke Gmbh Fixiervorrichtung für wenigstens ein, im Sterilbereich bei Operationen einsetzbares Bedienelement, bspw. ein Operationsinstrument
US6942674B2 (en) 2000-01-05 2005-09-13 Integrated Vascular Systems, Inc. Apparatus and methods for delivering a closure device
US7039453B2 (en) 2000-02-08 2006-05-02 Tarun Mullick Miniature ingestible capsule
US6595984B1 (en) 2000-03-28 2003-07-22 Microline, Inc. Laparoscopic instrument with a detachable tip
ES2252231T3 (es) 2000-05-15 2006-05-16 C.R. Bard, Inc. Mecanismo de fijacion de un accesorio endoscopico.
DE50110915D1 (de) 2000-05-16 2006-10-19 Storz Endoskop Gmbh Austauschbarer Werkzeugeinsatz für ein endoskopisches Bearbeitungsgerät und derartiges endoskopisches Bearbeitungsgerät
IL147789A0 (en) 2000-05-23 2002-08-14 Given Imaging Ltd Device and method for positioning an object in a body lumen
US7699835B2 (en) 2001-02-15 2010-04-20 Hansen Medical, Inc. Robotically controlled surgical instruments
US6994708B2 (en) 2001-04-19 2006-02-07 Intuitive Surgical Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors
US6986738B2 (en) 2001-08-06 2006-01-17 Given Imaging Ltd System and method for maneuvering a device in vivo
DE10142253C1 (de) 2001-08-29 2003-04-24 Siemens Ag Endoroboter
US6723043B2 (en) 2001-09-25 2004-04-20 Sdgi Holdings, Inc. Methods and devices for inserting and manipulating surgical instruments
JP4643089B2 (ja) 2001-09-27 2011-03-02 オリンパス株式会社 カプセル型医療装置
DE10149421A1 (de) 2001-10-06 2003-04-24 Fraunhofer Ges Forschung Instrument für die minimal-invasive Chirurgie
US20030097146A1 (en) 2001-11-19 2003-05-22 Scimed Life Systems, Inc. Endoscopic surgical instrument
US20030114731A1 (en) 2001-12-14 2003-06-19 Cadeddu Jeffrey A. Magnetic positioning system for trocarless laparoscopic instruments
US7122028B2 (en) 2001-12-19 2006-10-17 Allegiance Corporation Reconfiguration surgical apparatus
US7901398B2 (en) 2001-12-19 2011-03-08 George Stanczak Failsafe reconfigurable surgical apparatus
US7331967B2 (en) 2002-09-09 2008-02-19 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument coupling mechanism
US6776165B2 (en) 2002-09-12 2004-08-17 The Regents Of The University Of California Magnetic navigation system for diagnosis, biopsy and drug delivery vehicles
JP4147315B2 (ja) 2002-09-13 2008-09-10 Ｈｏｙａ株式会社 磁気アンカー遠隔誘導システム
DE50203357D1 (de) 2002-09-14 2005-07-14 Storz Karl Gmbh & Co Kg Endoskopisches Instrument mit abnehmbarem Werkzeugkopf
WO2004037071A2 (en) 2002-10-25 2004-05-06 Raphael Schumert Gastrointestinal pacemaker
US6936003B2 (en) 2002-10-29 2005-08-30 Given Imaging Ltd In-vivo extendable element device and system, and method of use
US6656194B1 (en) 2002-11-05 2003-12-02 Satiety, Inc. Magnetic anchoring devices
US7044921B2 (en) 2003-02-03 2006-05-16 Scimed Life Systems, Inc Medical device with changeable tip flexibility
US6807679B1 (en) 2003-04-09 2004-10-26 Chen Li Optical Co., Ltd. Mechanism for securing eye protector to helmet
GB0315479D0 (en) 2003-07-02 2003-08-06 Paz Adrian Virtual ports devices
US7042184B2 (en) 2003-07-08 2006-05-09 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Microrobot for surgical applications
US7066879B2 (en) 2003-07-15 2006-06-27 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Insertable device and system for minimal access procedure
JP3993550B2 (ja) 2003-09-30 2007-10-17 オリンパス株式会社 消化管内検査装置
US20050119640A1 (en) 2003-10-03 2005-06-02 The Regents Of The University Of California Surgical instrument for adhering to tissues
US7429259B2 (en) 2003-12-02 2008-09-30 Cadeddu Jeffrey A Surgical anchor and system
EP1709900B1 (en) 2004-01-27 2011-03-23 Olympus Corporation Endoscope treatment system
US8052636B2 (en) 2004-03-05 2011-11-08 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system and methods
JP2005261734A (ja) 2004-03-19 2005-09-29 Olympus Corp 内視鏡用処置具及び内視鏡処置システム
US20050250984A1 (en) 2004-05-07 2005-11-10 Usgi Medical Inc. Multiple removable apparatus and methods for manipulating and securing tissue
DE102004026617B4 (de) 2004-06-01 2006-06-14 Siemens Ag Vorrichtung zum Verklemmen von Gewebe
WO2005120325A2 (en) 2004-06-07 2005-12-22 Given Imaging Ltd Method, system and device for suction biopsy
US7241290B2 (en) 2004-06-16 2007-07-10 Kinetic Surgical, Llc Surgical tool kit
US20050288555A1 (en) 2004-06-28 2005-12-29 Binmoeller Kenneth E Methods and devices for illuminating, vievwing and monitoring a body cavity
US7143925B2 (en) * 2004-07-28 2006-12-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument incorporating EAP blocking lockout mechanism
US7540872B2 (en) 2004-09-21 2009-06-02 Covidien Ag Articulating bipolar electrosurgical instrument
US20060079933A1 (en) 2004-10-08 2006-04-13 Dylan Hushka Latching mechanism for forceps
US20060190035A1 (en) 2004-10-08 2006-08-24 Sherwood Services Ag Latching mechanism for forceps
ITMI20042131A1 (it) 2004-11-05 2005-02-05 Ethicon Endo Surgery Inc Dispositivo e metodo per la terapia dell'obesita'
US7559887B2 (en) 2004-12-08 2009-07-14 Patrick Dannan Tool insertion device for use in minimally invasive surgery
US20060184161A1 (en) 2005-02-16 2006-08-17 Usgi Medical Inc. Flexible shaft system having interchangeable end effectors
US20070049966A1 (en) 2005-03-22 2007-03-01 Frank Bonadio Surgical instrument
DE102005021470A1 (de) 2005-05-10 2006-11-16 Tracoe Medical Gmbh Einführhilfe für die perkutane Tracheostomie
DE102005032369A1 (de) 2005-07-08 2007-01-11 Siemens Ag Endoskopiekapsel
US7862553B2 (en) 2005-07-13 2011-01-04 Microline Surgical, Inc. Tip and shaft connection for medical device
WO2007011654A1 (en) 2005-07-14 2007-01-25 Enhanced Medical System Llc Robot for minimally invasive interventions
SG132553A1 (en) 2005-11-28 2007-06-28 Pang Ah San A device for laparoscopic or thoracoscopic surgery
US7678043B2 (en) 2005-12-29 2010-03-16 Given Imaging, Ltd. Device, system and method for in-vivo sensing of a body lumen
US8475361B2 (en) 2006-01-06 2013-07-02 Olympus Medical Systems Corp. Percutaneous or natural-orifice medical procedure and system therefor
US20080015413A1 (en) 2006-02-22 2008-01-17 Olympus Medical Systems Corporation Capsule endoscope system and medical procedure
US8518024B2 (en) 2006-04-24 2013-08-27 Transenterix, Inc. System and method for multi-instrument surgical access using a single access port
US7691103B2 (en) 2006-04-29 2010-04-06 Board Of Regents, The University Of Texas System Devices for use in transluminal and endoluminal surgery
US20070270651A1 (en) 2006-05-19 2007-11-22 Zvika Gilad Device and method for illuminating an in vivo site
DE102006024757A1 (de) 2006-05-27 2007-12-06 Aesculap Ag & Co. Kg Chirurgischer Obturator
WO2008005433A1 (en) 2006-06-30 2008-01-10 Bovie Medical Surgical instrument with detachable tool assembly
EP2051644A4 (en) 2006-08-01 2013-03-13 Eon Surgical Ltd SYSTEM AND METHOD FOR TELECHIRURGY
EP2076166A4 (en) 2006-10-03 2015-03-11 Virtual Ports Ltd LENS CLEANING DEVICE, SYSTEM AND METHOD FOR SURGICAL PROCEDURES
EP2314232B1 (en) 2006-10-17 2015-03-25 Covidien LP Apparatus for applying surgical clips
US20080154299A1 (en) 2006-12-08 2008-06-26 Steve Livneh Forceps for performing endoscopic surgery
US8377044B2 (en) 2007-03-30 2013-02-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Detachable end effectors
US20080242939A1 (en) 2007-04-02 2008-10-02 William Johnston Retractor system for internal in-situ assembly during laparoscopic surgery
JP4472728B2 (ja) 2007-06-14 2010-06-02 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム
US8088062B2 (en) 2007-06-28 2012-01-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable endoscopic end effectors
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US20090206137A1 (en) * 2008-02-15 2009-08-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable loading units for a surgical cutting and stapling instrument
US8398673B2 (en) * 2008-02-15 2013-03-19 Surgical Innovations V.O.F. Surgical instrument for grasping and cutting tissue
MX2011004209A (es) 2008-03-27 2011-05-24 Wom Ind Srl Equipo de instrumental quirurgico apto para cirugia mini invasiva.
US7666181B2 (en) 2008-08-02 2010-02-23 Tarek Ahmed Nabil Abou El Kheir Multi-purpose minimally invasive instrument that uses a micro entry port
BRPI1005148A2 (pt) 2009-01-16 2019-09-24 Wom Ind Srl equipamento de instrumental cirúrgico apto para cirurgia mini invasiva
US20100249700A1 (en) 2009-03-27 2010-09-30 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments for in vivo assembly
AU2010232921B2 (en) 2009-04-03 2016-04-28 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Surgical device and method
US20110040322A1 (en) 2009-07-27 2011-02-17 Tracey Stribling Device & method for the positioning of tissue during laparoscopic or endoscopic surgery
JP5770194B2 (ja) 2009-10-09 2015-08-26 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 取り付け式エンドエフェクターを有する腹腔鏡器具
US8623011B2 (en) 2009-10-09 2014-01-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Magnetic surgical sled with locking arm
US9186203B2 (en) 2009-10-09 2015-11-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Method for exchanging end effectors In Vivo
US20120259325A1 (en) 2009-10-09 2012-10-11 Houser Kevin L Laparoscopic Instrument with Attachable Energy End Effector
US20120078290A1 (en) 2010-09-24 2012-03-29 Nobis Rudolph H Laparoscopic instrument with attachable end effector
US9295485B2 (en) 2009-10-09 2016-03-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Loader for exchanging end effectors in vivo
US20110087265A1 (en) 2009-10-09 2011-04-14 Nobis Rudolph H Laparoscopic instrument with attachable end effector
US20110115891A1 (en) 2009-11-13 2011-05-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Energy delivery apparatus, system, and method for deployable medical electronic devices
US8220688B2 (en) * 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8721539B2 (en) 2010-01-20 2014-05-13 EON Surgical Ltd. Rapid laparoscopy exchange system and method of use thereof
WO2011089565A1 (en) 2010-01-20 2011-07-28 EON Surgical Ltd. System of deploying an elongate unit in a body cavity
CN102918282B (zh) * 2010-07-07 2016-04-27 希里克斯紧固件解决方案有限责任公司 低轮廓的铆钉状紧固件
US20120053406A1 (en) 2010-09-01 2012-03-01 Conlon Sean P Minimally invasive surgery
US20120050960A1 (en) 2010-09-01 2012-03-01 Hsiang-Chi Chien Simplified hinge and a portable electronic device with the same
US20120065627A1 (en) 2010-09-10 2012-03-15 Ghabrial Ragae M Non-Clumping Unit For Use With A Magnetic Surgical System
EP2615980B1 (en) 2010-09-19 2017-08-16 EON Surgical Ltd. Micro laparoscopy devices and deployments thereof
US20120078291A1 (en) 2010-09-24 2012-03-29 Nobis Rudolph H Laparoscopic instrument with attachable end effector
EP2618752B1 (en) 2010-09-24 2021-04-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic instrument with attachable end effector
US20120089093A1 (en) 2010-10-07 2012-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Seal arrangement for minimally invasive diagnostic or surgical instruments
US20120088965A1 (en) 2010-10-12 2012-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Magnetically manipulatable surgical camera with removable adhesion removal system
US8828046B2 (en) 2010-10-14 2014-09-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic device with distal handle
EP2675374B1 (en) 2011-02-14 2015-09-09 The Board of Trustees of The Leland Stanford Junior University Apparatus and systems for performing laparoscopic surgery
US9282879B2 (en) 2011-03-24 2016-03-15 EON Surgical Ltd. Laparoscope system
JP2012237392A (ja) * 2011-05-12 2012-12-06 Katoh Electrical Machinery Co Ltd 平行２軸ヒンジ並びにこの平行２軸ヒンジを備えた小型電子機器
WO2013007764A2 (en) 2011-07-11 2013-01-17 EON Surgical Ltd. Laparoscopic graspers
WO2013048963A2 (en) 2011-09-30 2013-04-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic instrument with attachable energy end effector
JP5967532B2 (ja) * 2012-07-26 2016-08-10 国立大学法人名古屋大学 圧電セラミックス
US9125681B2 (en) 2012-09-26 2015-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Detachable end effector and loader
US20140088638A1 (en) 2012-09-26 2014-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Detachable End Effector with Lateral Lock
US20140088637A1 (en) 2012-09-26 2014-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Magnetic Collet for Attaching End Effector
US9451937B2 (en) 2013-02-27 2016-09-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Percutaneous instrument with collet locking mechanisms
US20140243800A1 (en) 2013-02-27 2014-08-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Loader with Locking Collet Tube
US20140243799A1 (en) 2013-02-27 2014-08-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Percutaneous Instrument with Tapered Shaft
US9339285B2 (en) 2013-03-12 2016-05-17 Levita Magnetics International Corp. Grasper with magnetically-controlled positioning
EP2967647B1 (en) 2013-03-15 2019-08-07 Miret Surgical, Inc. Surgical laparoscopic system
US20140277018A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Percutaneous Instrument and Method
JP6411744B2 (ja) * 2014-01-28 2018-10-24 富士通周辺機株式会社 プレス機
US10342520B2 (en) 2015-08-26 2019-07-09 Ethicon Llc Articulating surgical devices and loaders having stabilizing features

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1911183A (zh) * 2005-08-01 2007-02-14 伊西康内外科公司 具有关节运动轴锁定机构的外科器械
CN101011291A (zh) * 2006-01-31 2007-08-08 伊西康内外科公司 具有能够相对于轴关节运动的手柄的内窥镜外科器械
US20070270895A1 (en) * 2006-05-16 2007-11-22 Nobis Rudolph H Medical instrument having a needle knife
US20110087269A1 (en) * 2009-10-08 2011-04-14 Stokes Michael J Articulable laparoscopic instrument
CN104739480A (zh) * 2010-02-25 2015-07-01 柯惠Lp公司 关节式运动内窥镜外科施夹器
US20120310220A1 (en) * 2011-06-01 2012-12-06 Tyco Healthcare Group Lp Surgical Articulation Assembly
US20140276666A1 (en) * 2013-03-14 2014-09-18 Covidien Lp Systems for Performing Endoscopic Procedures

Also Published As

Publication number Publication date
US20170055971A1 (en) 2017-03-02
US20170055970A1 (en) 2017-03-02
JP6858752B2 (ja) 2021-04-14
CN107920832B (zh) 2020-08-04
BR112018003627B1 (pt) 2022-11-16
WO2017034816A1 (en) 2017-03-02
US10314565B2 (en) 2019-06-11
US10342520B2 (en) 2019-07-09
EP3135230B1 (en) 2020-03-11
JP2018525132A (ja) 2018-09-06
BR112018003627A2 (pt) 2018-09-25
JP2018525134A (ja) 2018-09-06
EP3135230A1 (en) 2017-03-01
MX2018002325A (es) 2018-04-11
CN107920831B (zh) 2020-12-08
CN107920831A (zh) 2018-04-17
JP6752881B2 (ja) 2020-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107920832A (zh) 具有稳定特征的关节运动的外科装置和装载器
JP7074799B2 (ja) クイックリリースエンドエフェクターおよび関連するシステムおよび方法
JP7066617B2 (ja) エンドエフェクタを外科手術装置とローディング装置とに連結させるためのシステム、装置及び方法
US9474540B2 (en) Laparoscopic device with compound angulation
US8828046B2 (en) Laparoscopic device with distal handle
US20180049827A1 (en) Articulating and Rotating Surgical End Effectors
AU2011305616B2 (en) Laparoscopic instrument with attachable end effector
US10624671B2 (en) Trocar attachment devices and methods
US20180028210A1 (en) Laparoscopic Instrument with Attachable End Effector
US20090005638A1 (en) Interchangeable Endoscopic End Effectors
CN108135634A (zh) 与外科器械一起使用的定位装置
US20120078290A1 (en) Laparoscopic instrument with attachable end effector
JP6926077B2 (ja) 外科用エンドエフェクタ装填デバイス及びトロカール一体化
CN108472061A (zh) 与外科装置一起使用的多头存储库
US9474527B1 (en) Surgical instrument with discrete articulation
EP3135229B1 (en) Articulating surgical devices and loaders having stabilizing features

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant