BR112019001065B1

BR112019001065B1 - Dispositivo cirúrgico com junta de articulação com guia interno

Info

Publication number: BR112019001065B1
Application number: BR112019001065-3A
Authority: BR
Inventors: Barry C. Worrell; Randolph C. Stewart; Geoffrey S. Strobl
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2016-07-19
Filing date: 2017-07-17
Publication date: 2023-04-18
Also published as: JP7016854B2; BR112019001065A2; US20230320741A1; EP3487426B1; CN109788968B; US11660106B2; CN109788968A; JP2019527101A; EP3487426A1; WO2018017495A1; US20180021051A1

Abstract

A presente invenção refere-se a dispositivos e métodos para articular uma extremidade distal de um dispositivo cirúrgico. Em uma modalidade exemplificadora, o dispositivo inclui uma junta de articulação que inclui tanto um guia interno como uma luva externa. O guia interno inclui um canal que se estende através do mesmo e que recebe um mecanismo de corte e uma faixa de fechamento. Adicionalmente, uma superfície externa do guia interno, em conjunto com a luva externa, pode definir dois canais adicionais que recebem, cada um, uma faixa de articulação para articular um atuador de extremidade acoplado à junta de articulação. A superfície externa do guia interno pode incluir uma pluralidade de nervuras que também ajudam a definir os dois canais adicionais. Adicionalmente, a luva externa pode incluir uma pluralidade de fendas ali formadas para melhorar a flexibilidade e a estabilidade. Configurações adicionais de juntas de articulação, e configurações de componentes de um dispositivo cirúrgico, são também fornecidas, bem como métodos para uso das mesmas.

Description

CAMPO

[0001] A presente descrição refere-se a dispositivos e métodos cirúrgicos para segurar, cortar e/ou vedar o tecido e, mais particularmente, a dispositivos e métodos aprimorados para articulação de um atuador de extremidade de tais dispositivos.

ANTECEDENTES

[0002] Os dispositivos cirúrgicos são usados em várias cirurgias abertas, endoscópicas e laparoscópicas para vedar e transeccionar volumes de tecido e vasos sanguíneos. Os dispositivos geralmente incluem garras para segurar o tecido entre as mesmas e um mecanismo de corte que é avançado através do tecido preso para transeccio- ná-lo. Em alguns casos, os dispositivos são configurados para aplicar energia elétrica ao tecido preso para selá-lo antes da transecção do tecido ser concluída. Por exemplo, vários instrumentos cirúrgicos de radiofrequência monopolar e bipolar (RF) e técnicas cirúrgicas foram desenvolvidos para vedar volumes de tecido e vasos sanguíneos. Os eletrodos podem ser dispostos sobre uma face de uma ou ambas as garras, e podem aplicar energia ao tecido preso para promover a he- mostase.

[0003] Alguns desses dispositivos também incluem a capacidade de articular uma extremidade distal do dispositivo, como as garras, ou mais genericamente um atuador de extremidade. Uma extremidade distal articulada permite que as garras sejam manipuladas fora de um eixo geométrico longitudinal central do dispositivo para acessar, ou pelo menos acessar mais facilmente, mais áreas de um sítio cirúrgico do que seria de outro modo possível se as garras não fossem articuláveis em relação a um eixo do dispositivo. Entretanto, a capacidade de articular um atuador de extremidade tem resultado em algumas complicações com o dispositivo. Em alguns casos, uma localização do atuador de extremidade em relação a um eixo de dispositivo pode mudar devido à quantidade de força aplicada a uma garra inferior quando uma garra superior é fechada. A resistência da junta de articulação que permite a articulação pode não ser tão forte quanto pode de outro modo ser se nenhuma articulação foi projetada no dispositivo. Dessa forma, por exemplo, quando um conjunto de garras é fechado, uma força de tração exercida sobre o conjunto de garras para comprimir o tecido pode estar aproximadamente na faixa de cerca de 0,13 quilo- Newtons a cerca de 0,2 quilo-Newtons (cerca de 30 libras-força a cerca de 45 libras-força), o que pode fazer com que uma garra inferior do conjunto de garras seja deslocada em relação ao eixo do dispositivo cirúrgico em cerca de 0,64 centímetro (0,25 polegada).

[0004] Em alguns casos, outra complicação é que um mecanismo de corte, como uma lâmina de corte ou faca, pode ser suspenso ou mesmo preso em um canal que se estende através do dispositivo quando o atuador de extremidade é articulado. Da mesma forma, as faixas de articulação, que podem ser usadas para acionar a articulação do atuador de extremidade, podem se torcer durante e após a articulação, particularmente sobre um lado de impulsão quando duas faixas de articulação são usadas para empurrar e puxar o efetor de extremidade em uma direção particular. A falha no lado de impulso pode ocorrer, por exemplo, durante um procedimento cirúrgico quando um cirurgião está manipulando o tecido. O cirurgião pode articular o atua- dor de extremidade em um local desejado e operá-lo para segurar o tecido e/ou empurrar o tecido com o atuador de extremidade em uma direção que desarticule a articulação que, por sua vez, pode fazer com que o lado de impulso (isto é, a faixa de articulação externa) se empenhe porque não é adequadamente suportado. Isso pode resultar em uma falha completa da articulação, de modo que o dispositivo não mais se articule e fique preso em uma única posição. Por exemplo, as nervuras conjuntas da junta de articulação podem se romper e falhar.

[0005] Consequentemente, existe uma necessidade de juntas de articulação resistentes e duráveis que permaneçam flexíveis e possam resistir à força aplicada à união mediante o fechamento e/ou articulação de garras de um atuador de extremidade. Os dispositivos devem ser projetados para minimizar o movimento não intencional do atuador de extremidade em relação ao eixo do dispositivo cirúrgico e permitir a articulação sem preocupação de que porções do atuador de extremidade ou da junta de articulação falhem e/ou não sejam operáveis em uma configuração articulada em particular.

SUMÁRIO

[0006] Os dispositivos e métodos são geralmente fornecidos para articular um atuador de extremidade de um dispositivo cirúrgico de uma maneira que melhor distribua a carga transmitida nos componentes do dispositivo quando as garras estão fechadas, e facilite a movimentação de mecanismos, faixas de fechamento e faixas de articulação para realizar suas funções independentemente de o atuador de extremidade estar em uma configuração reta, uma configuração completamente articulada, ou em algum outro local entre essas duas configurações. Os dispositivos previstos na presente invenção geralmente incluem um guia ou membro de suporte interno que define canais através dos quais mecanismos de corte e mecanismos de articulação possam ser dispostos. O guia interno pode ajudar a proteger esses componentes e suas trajetórias de percurso para que eles possam se mover mais facilmente entre suas posições mais retraídas e distalmente avançadas ao longo do curso de uso, se o atuador de extremidade do dispositivo é articulado em qualquer grau. Uma luva externa pode ser usada em conjunto com o guia interno para ajudar a definir alguns dos canais, como aqueles através dos quais faixas de articulação podem ser dispostas. A luva externa pode ter configurações de fenda particulares formadas nisso que otimizam a capacidade do dispositivo para articular, ao mesmo tempo em que permitem que outras características do dispositivo, como o mecanismo de corte, a faixa de fechamento e as faixas de articulação, funcionem adequadamente.

[0007] Em uma modalidade exemplificadora, o dispositivo cirúrgico inclui uma carcaça, um eixo alongado que se estende distalmente a partir do alojamento, uma junta de articulação acoplada a uma extremidade distal do eixo alongado, e um atuador de extremidade acoplado à junta de articulação. A junta de articulação inclui tanto uma luva externa quanto um guia interno que está disposto dentro da luva externa. A luva externa tem uma pluralidade de fendas que se estendem radialmente ali formadas. Cada um dentre a luva externa e o guia interno é acoplada ao eixo alongado, e a combinação da luva externa e guia interno forma ao menos três canais separados que se estendem, cada um, por um comprimento do guia interno. Esses canais incluem um primeiro canal que é configurado para receber um membro de atu-ação, um segundo canal que é configurado para receber um primeiro braço de articulação, e um terceiro canal configurado para receber um segundo braço de articulação. Cada um dentre o membro de atuação, o primeiro braço de articulação e o segundo braço de articulação se estende a partir do alojamento, através do eixo alongado, e para dentro da junta de articulação. Um atuador de extremidade é configurado para ser atuado pelo membro de atuação e articulado pelo primeiro e pelo segundo braços de articulação.

[0008] O guia interno pode incluir um corpo alongado. O primeiro canal que é configurado para receber um membro de atuação pode ser formado no corpo alongado. Adicionalmente, o corpo alongado pode incluir nervuras formadas sobre uma superfície externa do corpo. Por exemplo, uma pluralidade de primeiras nervuras pode ser disposta ao longo de um comprimento de uma primeira superfície externa do corpo e uma pluralidade de segundas nervuras pode ser disposta ao longo de um comprimento de uma segunda superfície externa do corpo, com a pluralidade de segundas nervuras dispostas em um lado oposto do corpo em relação à pluralidade de primeiras nervuras. A pluralidade de primeiras nervuras e uma porção da luva externa podem definir pelo menos uma porção do segundo canal e a pluralidade de nervuras e outra porção da luva externa podem definir pelo menos uma porção do terceiro canal. A pluralidade de primeiras nervuras pode incluir uma pluralidade de fileiras de primeiras nervuras, com uma ou mais nervuras tendo primeira e segunda abas opostas. A primeira e a segunda abas podem definir um espaço entre elas que faz parte do segundo canal. De modo semelhante, a pluralidade de segundas nervuras pode incluir uma pluralidade de fileiras de segundas nervuras, com uma ou mais nervuras tendo primeira e segunda abas opostas. A primeira e a segunda abas para as segundas nervuras podem definir um espaço entre elas que faz parte do terceiro canal.

[0009] Em algumas modalidades, dois elementos de enrijecimento podem estar associados ao corpo alongado. Por exemplo, um primeiro elemento de enrijecimento pode ser acoplado a uma primeira parede interna do corpo alongado e um segundo elemento de enrijecimento pode ser acoplado a uma segunda parede interna do corpo alongado, com as paredes internas opostas uma à outra em lados opostos do primeiro canal. Como resultado, o primeiro e o segundo elementos de enrijecimento também podem ser opostos entre si em lados opostos do primeiro canal. O primeiro e o segundo elementos de enrijecimento podem incluir metal. Adicionalmente, em algumas modalidades, uma extremidade distal de cada um dentre o primeiro e o segundo elementos de enrijecimento pode se estender distalmente além de uma ex-tremidade terminal distal do corpo alongado do guia interno e pode ser acoplada ao atuador de extremidade.

[0010] As fendas que se estendem radialmente da luva externa podem incluir uma pluralidade de fileiras de fendas que se estendem radialmente com cada fileira sendo disposta em um local diferente ao longo de um comprimento da luva externa. Adicionalmente, cada fileira pode incluir pelo menos uma primeira fenda que se estende radialmente e uma segunda fenda que se estende radialmente. Em algumas modalidades, uma distância entre extremidades terminais adjacentes opostas da primeira fenda que se estende radialmente e da segunda fenda que se estende radialmente é constante ao longo do comprimento da luva externa. Em algumas outras modalidades, uma distância entre extremidades terminais adjacentes opostas da primeira e da segunda fendas que se estendem radialmente em uma extremidade proximal da pluralidade de fileiras de fendas pode ser maior que uma distância entre extremidades terminais opostas adjacentes da primeira e da segunda fendas que se estendem radialmente em uma seção intermediária da pluralidade de fileiras. De modo similar, uma distância entre extremidades terminais adjacentes opostas da primeira e da segunda fendas que se estendem radialmente em uma extremidade distal da pluralidade de fileiras de fendas pode ser maior que a distância entre as extremidades terminais opostas adjacentes da primeira e da segunda fendas que se estendem radialmente na seção intermediária da pluralidade de fileiras. Em algumas modalidades, as extremidades terminais da primeira e da segunda fendas que se estendem radialmente da pluralidade de fileiras de fendas que se estende radialmente podem ser curvas em direção a ou em ambas as extremidades proximal e distal da luva externa.

[0011] Em algumas outras modalidades, uma luva externa pode incluir um corpo tubular e dois membros de gaiola. O corpo tubular po- de ter uma porção proximal, uma porção intermediária e uma porção distal, com a porção intermediária dotada de braços de suporte opostos que se estendem entre as porções proximal e distal. O primeiro membro de gaiola pode incluir uma porção das fendas que se estendem radialmente que são formadas na luva externa, e o segundo membro de gaiola pode também incluir uma porção das fendas que se estendem radialmente que são formadas na luva externa. O primeiro membro de gaiola pode engatar os braços de suporte opostos e ser acoplado ao guia interno, enquanto o segundo membro de gaiola também pode acoplar os braços de suporte opostos e ser acoplado ao guia interno, mas ser disposto sobre um lado oposto dos braços de suporte opostos do que o primeiro membro de gaiola.

[0012] Um dentre o segundo e o terceiro canais pode ser adicio nalmente configurado para receber um fio que se estende a partir do alojamento, através do eixo alongado, para dentro da junta de articulação, e até o atuador de extremidade. O fio pode fornecer energia ao atuador de extremidade, por exemplo, para alimentar um eletrodo disposto sobre uma superfície de uma ou ambas as garras para vedar o tecido disposto entre as garras quando o atuador de extremidade inclui garras. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade inclui uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira e a segunda garras podem ser configuradas para se moverem em relação uma à outra entre uma posição aberta na qual as garras são espaçadas por uma distância uma da outra, e uma posição fechada na qual as garras são configuradas para prender o tecido entre as mesmas. Uma lâmina de corte pode ser disposta no primeiro canal e configurada para avançar através do primeiro canal e através da primeira e da segunda garras para cortar o tecido preso entre as mesmas. Em algumas modalidades, um adaptador isolante está disposto entre a eixo alongado e a junta de articulação. O adaptador pode acoplar a junta de articulação ao eixo alongado. Ele pode também ser configurado para isolar eletricamente o atuador de extremidade do eixo alongado.

[0013] Em outra modalidade exemplificadora de um dispositivo ci rúrgico, o dispositivo inclui um alojamento, um eixo alongado estendendo-se distalmente a partir do alojamento, uma junta de articulação acoplada a uma extremidade distal do eixo alongado, primeira e segunda faixas de articulação onde cada uma se estende a partir do alojamento, através do eixo alongado e para dentro da junta de articulação, um conjunto de garras acoplado à junta de articulação e cada uma dentre a primeira e a segunda faixas de articulação, e uma lâmina de corte. A junta de articulação inclui um guia interno que tem um canal interno formado nele, elementos de enrijecimento opostos dispostos em lados opostos de uma porção distal do canal interno, e nervuras dispostas ao longo de um comprimento de uma superfície externa do guia interno. O canal interno é configurado para receber a lâmina de corte. As nervuras incluem uma pluralidade de primeiras nervuras que são dispostas ao longo de um comprimento de uma primeira superfície externa do guia interno e uma pluralidade de segundas nervuras que são dispostas ao longo de um comprimento de uma segunda superfície externa do guia interno. As segundas nervuras são dispostas em um lado oposto do guia interno em relação às primeiras nervuras. As primeiras nervuras definem pelo menos uma porção de um primeiro canal externo para receber a primeira faixa de articulação, e as segundas nervuras definem pelo menos uma porção de um segundo canal externo para receber a segunda faixa de articulação. A segunda faixa de articulação está em um lado oposto do guia interno em relação à primeira faixa de articulação. O conjunto de garras inclui uma primeira garra e uma segunda garra que são acopladas de maneira articulada para abrir e fechar para o propósito de segurar o tecido entre as garras. O conjunto de garras é configurado para ser articulado pela primeira e segunda faixas de articulação. Mais particularmente, o conjunto de garras é móvel entre uma configuração reta e uma configuração completamente articulada pela primeira e segunda faixas de articulação. A lâmina de corte é disposta no canal interno formado no guia interno e é configurada para avançar através de ao menos uma porção da primeira e da segunda garras para cortar o tecido preso entre as garras. A junta de articulação é configurada para permitir que a lâmina de corte avance totalmente e se retraia totalmente quando o conjunto de garras está em qualquer configuração entre, e incluindo, a configuração reta e a configuração completamente articulada.

[0014] Em algumas modalidades, a junta de articulação inclui uma luva externa que está disposta radialmente para fora a partir do guia interno. A luva externa pode definir pelo menos uma porção de cada um dentre o primeiro e o segundo canais externos. Em um exemplo não limitador de uma luva externa, a luva inclui uma pluralidade de fileiras de fendas que são formadas na luva. Cada fileira pode ser disposta em um local diferente ao longo de um comprimento da luva externa, e cada fileira pode incluir pelo menos uma primeira fenda e uma segunda fenda. Em algumas dessas modalidades, uma distância entre extremidades terminais adjacentes opostas da primeira fenda e da segunda fenda é constante ao longo do comprimento da luva externa. Em algumas outras dessas modalidades, uma distância entre extremidades terminais adjacentes opostas da primeira e da segunda fendas em uma extremidade proximal da pluralidade de fileiras de fendas pode ser maior que uma distância entre extremidades terminais opostas adjacentes da primeira e da segunda fendas em uma seção intermediária da pluralidade de fileiras. De modo similar, uma distância entre extremidades terminais adjacentes opostas da primeira e da segunda fendas em uma extremidade distal da pluralidade de fileiras de fendas pode ser maior que a distância entre as extremidades terminais opos- tas adjacentes da primeira e da segunda fendas na seção intermediária da pluralidade de fileiras. Em algumas modalidades, as extremidades terminais da primeira e da segunda fendas da pluralidade de fileiras podem ser curvas em direção a ou em ambas as extremidades proximal e distal da luva externa.

[0015] Em outro exemplo não limitador de uma luva externa, a luva pode incluir um corpo tubular e dois membros de gaiola. O corpo tubular pode ter uma porção proximal, uma porção intermediária e uma porção distal, com a porção intermediária dotada de braços de suporte opostos que se estendem entre as porções proximal e distal. Cada um dentre o primeiro e o segundo membros de gaiola pode incluir uma pluralidade de fendas formadas no mesmo. O primeiro membro de gaiola pode engatar os braços de suporte opostos e ser acoplado ao guia interno, enquanto o segundo membro de gaiola também pode acoplar os braços de suporte opostos e ser acoplado ao guia interno, mas ser disposto sobre um lado oposto dos braços de suporte opostos do que o primeiro membro de gaiola.

[0016] Cada um dentre o primeiro e o segundo elementos de enri- jecimento pode incluir metal. Em algumas modalidades, uma extremidade distal de cada um dos elementos de enrijecimento opostos pode se estender distalmente além de uma extremidade terminal distal de um corpo alongado do guia interno à qual os elementos de enrijeci- mento opostos são acoplados, e as extremidades distais dos elementos de enrijecimento opostos podem ser acopladas ao atuador de extremidade.

[0017] O dispositivo pode incluir um adaptador isolante. O adapta dor pode estar disposto entre o eixo alongado e a junta de articulação para acoplar a junta de articulação ao eixo alongado. O adaptador iso- lante pode ser configurado para isolar eletricamente o conjunto de garras de eixo alongado.

[0018] Métodos de uso do dispositivo para permitir a articulação em qualquer ângulo de articulação para um atuador de extremidade também são fornecidos. Modalidades exemplificadoras são reveladas em todo o pedido ou são de outro modo deriváveis das presentes descrições. Em uma modalidade exemplificadora, um método cirúrgico inclui fechar as garras opostas de um dispositivo cirúrgico no tecido disposto entre as garras para segurar o tecido. As garras opostas são acopladas em sua extremidade proximal a uma extremidade distal de uma junta de articulação do dispositivo cirúrgico, e a junta de articulação é acoplada a um eixo alongado do dispositivo cirúrgico. Adicionalmente, a junta de articulação inclui uma luva externa e um guia interno que está disposto radialmente para dentro a partir da luva externa. O método inclui adicionalmente articular as garras opostas em relação a um eixo geométrico longitudinal central que se estende através do eixo alongado do dispositivo cirúrgico, e avançar distalmente um mecanismo de corte através de um canal que se estende através de um comprimento do guia interno através de pelo menos uma porção das garras opostas para cortar o tecido disposto entre as garras opostas. A junta de articulação é configurada de modo a permitir que a etapa de avançar distalmente um mecanismo de corte através de um canal formado no guia interno seja realizada independentemente da configuração articulada do conjunto de garras. Dessa forma, o avanço distal do mecanismo de corte pode ocorrer quando o conjunto de garras está em uma configuração reta, em uma configuração completamente articulada, e em uma configuração parcialmente articulada disposta entre a configuração reta e a configuração completamente articulada.

[0019] Em algumas modalidades, a etapa de fechar as garras opostas pode incluir mover uma faixa de fechamento longitudinalmente através de um canal que se estende através de um comprimento do guia interno para atuar uma das garras em relação à outra. O canal do guia interno através do qual o mecanismo de corte se estende pode ser o mesmo canal através do qual a faixa de fechamento se estende.

[0020] O método pode também aplicar energia por meio de um eletrodo associado a pelo menos uma das garras opostas ao tecido disposto entre as garras opostas. O guia interno pode incluir um ou mais elementos de enrijecimento dispostos nele. Por exemplo, os elementos de enrijecimento opostos podem ser acoplados a paredes internas opostas do canal que se estende através do guia interno. Em algumas modalidades, as extremidades distais do(s) elemento(s) de enrijecimento podem ser acopladas à extremidade proximal das garras opostas.

[0021] Uma superfície externa do guia interno e da luva externa pode definir um segundo e terceiro canais do guia interno. Em tais casos, a etapa de articulação das garras opostas em relação a um eixo geométrico longitudinal central que se estende através do eixo alongado do dispositivo cirúrgico pode incluir avançar distalmente uma primeira faixa de articulação acoplada a pelo menos uma das garras opostas através do segundo canal para fazer com que as garras opostas sejam articuladas em uma direção contrária ao eixo geométrico longitudinal central. Alternativa ou adicionalmente, uma segunda faixa de articulação acoplada a pelo menos uma das garras opostas através do terceiro canal pode ser proximalmente retraída para fazer com que as garras opostas sejam articuladas nessa uma direção contrária ao eixo geométrico longitudinal central.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0022] Esta revelação será compreendida mais completamente a partir da descrição detalhada a seguir tomada em conjunto com os desenhos em anexo, nos quais:

[0023] a Figura 1 é uma vista lateral de uma modalidade exemplifi- cadora de um dispositivo cirúrgico;

[0024] Aa Figura 2A é uma vista isométrica de uma modalidade exemplificadora de componentes de um dispositivo cirúrgico para segurar, transeccionar e vedar o tecido, sendo que o dispositivo inclui uma extremidade de articulação distal;

[0025] a Figura 2B é uma vista isométrica da extremidade de arti culação distal da Figura 2A, sendo que a extremidade de articulação distal inclui um atuador de extremidade e uma junta de articulação que tem uma luva externa e um guia interno;

[0026] a Figura 2C é uma vista isométrica da extremidade de arti culação distal da Figura 2B com um eixo alongado externo do dispositivo e a luva externa da junta de articulação ocultados da vista, ilustrando assim as garras superior e inferior do atuador de extremidade, o guia interno, uma faixa de articulação, um eixo alongado interno e uma luva isolante;

[0027] a Figura 2D é uma vista em perspectiva lateral da extremi dade de articulação distal da Figura 2C com a garra inferior e o guia interno ocultados da vista, ilustrando assim a garra superior, um mecanismo de corte, uma faixa de fechamento, uma faixa de articulação e um fio;

[0028] a Figura 2E é uma vista em perspectiva frontal do eixo alongado interno da Figura 2C, sendo que o eixo alongado interno tem o mecanismo de corte, a faixa de fechamento, a faixa de articulação e o fio da Figura 2D, juntamente com a faixa de articulação adicional da Figura 2C, estendendo-se através do mesmo;

[0029] a Figura 2F é uma vista isométrica da extremidade de arti culação distal da Figura 2C com o eixo alongado interno e a luva iso- lante também ocultos da vista;

[0030] a Figura 2G é uma vista explodida da extremidade de arti culação distal da Figura 2B;

[0031] a Figura 3A é uma vista em perspectiva inferior da luva ex- terna da junta de articulação da Figura 2B;

[0032] a Figura 3B é uma vista superior da luva externa da Figura 3A;

[0033] a Figura 4A é uma vista isométrica do guia interno da Figu ra 2C;

[0034] a Figura 4B é uma vista em corte transversal isométrica do guia interno da Figura 4A tomada ao longo da linha A-A;

[0035] a Figura 5 é uma vista em corte transversal frontal da junta de articulação da Figura 2B tomada ao longo da linha B-B;

[0036] a Figura 6A é uma vista isométrica de outra modalidade exemplificadora de uma extremidade de articulação distal de um dispositivo cirúrgico, sendo que a extremidade de articulação distal inclui um atuador de extremidade e uma junta de articulação que tem uma luva externa e um guia interno, com os componentes operacionais do atuador de extremidade do dispositivo cirúrgico removidos;

[0037] a Figura 6B é uma vista isométrica da extremidade de arti culação distal da Figura 6A com um corpo tubular da luva externa da junta de articulação removida;

[0038] a Figura 7 é uma vista isométrica de um corpo tubular da luva externa da Figura 6A;

[0039] a Figura 8A é uma vista isométrica de um membro de gaio la da luva externa da Figura 6A;

[0040] a Figura 8B é uma vista em perspectiva frontal do membro de gaiola da Figura 8A;

[0041] a Figura 8C é uma vista em perspectiva inferior do membro de gaiola da Figura 8A;

[0042] a Figura 9A é uma vista em perspectiva lateral do guia in terno da Figura 6A;

[0043] a Figura 9B é uma vista em perspectiva de fundo do guia interno da Figura 9A;

[0044] a Figura 9C é uma vista em perspectiva lateral do guia in terno da Figura 9B que tem um elemento de enrijecimento acoplado ao mesmo;

[0045] a Figura 10A é uma vista em perspectiva inferior do guia interno e do elemento de enrijecimento da Figura 9C, com o guia interno acoplado ao membro de gaiola da Figura 8A;

[0046] a Figura 10B é uma vista em perspectiva lateral do guia in terno, do elemento de enrijecimento e do membro de gaiola da Figura 10A;

[0047] a Figura 11 é uma vista em perspectiva frontal da extremi dade de articulação distal da Figura 6A com uma garra superior do atuador de extremidade removido;

[0048] a Figura 12A é uma vista isométrica de ainda outra modali dade exemplificadora de uma extremidade de articulação distal de um dispositivo cirúrgico, sendo que a extremidade de articulação distal inclui um atuador de extremidade e uma junta de articulação que tem uma luva externa e um guia interno, com os componentes operacionais do atuador de extremidade do dispositivo cirúrgico removidos;

[0049] a Figura 12B é uma vista explodida da extremidade de arti culação distal da Figura 12A;

[0050] as Figuras13A a 13H ilustram esquematicamente uma mo dalidade exemplificadora para fabricação da extremidade de articulação distal da Figura 12A;

[0051] a Figura 14 é uma vista isométrica de outra modalidade exemplificadora de uma extremidade de articulação distal de um dispositivo cirúrgico, sendo que a extremidade de articulação distal inclui um atuador de extremidade e uma junta de articulação que tem uma luva externa, um guia interno e uma luva intermediária, com a luva externa em linha tracejada;

[0052] a Figura 15 é uma vista isométrica detalhada da extremida- de de articulação distal da Figura 13 com a luva externa oculta da vista;

[0053] a Figura 16 é uma vista isométrica do guia interno e da luva intermediária da junta de articulação da Figura 14;

[0054] a Figura 17 é uma vista de topo detalhada da luva interme diária acoplada ao atuador de extremidade da Figura 14;

[0055] a Figura 18 é uma vista isométrica de ainda outra modali dade exemplificadora de uma extremidade de articulação distal de um dispositivo cirúrgico, sendo que a extremidade de articulação distal inclui um atuador de extremidade e uma junta de articulação que tem uma luva externa, um guia interno e um anel intermediário, com a luva externa em linha tracejada;

[0056] a Figura 19 é uma vista isométrica detalhada da extremida de de articulação distal da Figura 18 com a luva externa oculta da vista e uma porção do guia interno em linha tracejada;

[0057] a Figura 20 é uma vista isométrica de um corpo do guia in terno da Figura 18;

[0058] aA Figura 21 é uma vista de topo detalhada do anel inter mediário e do guia interno da Figura 18, sendo que o guia interno é acoplado ao atuador de extremidade;

[0059] a Figura 22 é uma vista isométrica de outra modalidade exemplificadora de uma extremidade de articulação distal de um dispositivo cirúrgico, sendo que a extremidade de articulação distal inclui um atuador de extremidade e uma junta de articulação que tem uma luva externa e um guia interno;

[0060] a Figura 23 é uma vista em perspectiva frontal detalhada de uma extremidade distal da luva externa e do guia interno da Figura 22;

[0061] a Figura 24 é uma vista em perspectiva lateral detalhada de uma extremidade distal de ainda outra modalidade exemplificadora de uma junta de articulação que tem uma luva externa e um guia interno;e

[0062] a Figura 25 é uma vista em perspectiva frontal da extremi dade distal da luva externa e do guia interno da Figura 24.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0063] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos anexos são modalidades exemplificado- ras não limitadoras e que o escopo da presente invenção é definido somente pelas concretizações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modifica-ções e variações devem estar incluídas no escopo da presente revelação. Adicionalmente, na presente revelação, componentes com números similares das diversas modalidades geralmente têm características similares quando estes componentes são de natureza similar e/ou servem a um propósito similar. Adicionalmente, na medida em que os recursos ou lados de uma estrutura são descritos aqui como sendo um "primeiro recurso" ou "primeiro lado", ou um "segundo recurso" ou "segundo lado", tal ordem numérica é geralmente arbitrária, e desta forma, esta numeração pode ser intercambiável.

[0064] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente in venção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos. Ainda, uma pessoa versada na técnica reconhecerá que vários termos diferentes podem ser usados de forma intercambiável enquanto ainda estão sendo compreendidos pelo versado na técnica. A título de exemplo não limitador, os termos "corte" e "transecção" são geralmente usados de forma intercambiável no presente documento.

[0065] A presente descrição refere-se, de modo geral, a dispositi vos e métodos cirúrgicos para articulação de um atuador de extremidade de um dispositivo cirúrgico que permite que o atuador de extremidade atue consistentemente independentemente de quanto o atua- dor de extremidade é articulado em relação a um eixo alongado a partir do qual ele é acoplado e/ou se estende. Nas modalidades ilustradas, os atuadores de extremidade são conjuntos de garras que são articuláveis em relação a um eixo alongado do dispositivo, e as descrições fornecem recursos que permitem que o dispositivo cirúrgico segure o tecido com as garras, corte o tecido disposto entre as garras com o uso de um mecanismo de corte que passa através do conjunto de garras, e vede o tecido disposto entre as garras com o uso de um ou mais eletrodos associados com as garras em qualquer configuração articulada atingível pelo dispositivo. O tecido com o qual os dispositivos aqui fornecidos podem ser usados inclui tecido ou vasos sanguíneos, coletivamente chamados na presente invenção de "tecido". Os recursos fornecidos incluem um guia ou membro de suporte interno que é projetado para distribuir a carga transmitida nos componentes do dispositivo quando as garras estão fechadas, e também facilita os mecanismos de corte, como lâminas de corte ou facas, e mecanismos de articulação, como braços ou faixas de articulação, para realizar su- as funções em uma configuração reta ou articulada. O membro de suporte interno pode ser usado em conjunto com uma luva externa que também pode ajudar a produzir os benefícios supracitados.

[0066] A Figura 1 ilustra uma modalidade de um dispositivo de acesso cirúrgico 10 configurado para segurar, vedar e transeccionar o tecido. O dispositivo cirúrgico pode incluir uma porção de cabo proximal 20, um eixo alongado externo 40, um atuador de extremidade 50 para segurar o tecido e uma junta de articulação 60 para articular o atuador de extremidade 50 em relação ao eixo alongado externo 40. A porção de cabo 20 pode ser projetada para operar vários recursos do atuador de extremidade 50. Por exemplo, a porção de cabo pode fechar e abrir um conjunto de garras do atuador de extremidade 50 para segurar o tecido. O conjunto de garras pode incluir garras 52, 54 que são configuradas para pivotar uma em relação à outra para segurar o tecido disposto entre as mesmas. A título de exemplo não limitador adicional, a porção de cabo 20 pode iniciar o suprimento de energia elétrica a um ou mais eletrodos 56 associados a uma ou ambas as garras 52, 54 para soldar, coagular e/ou vedar porções do tecido preso. Os componentes para iniciar essas ações podem fazer parte da porção de cabo 20 e podem se estender através ou ser acoplados eletricamente ou mecanicamente aos componentes que se estendem através do eixo 40. Os componentes desta natureza, tal como um fio (s) ou chumbo (s) 30 (Figuras 2D e 2E), são conhecidos pelos versados na técnica e, dessa forma, é desnecessária uma elaboração adici-onal relacionada aos mesmos. Adicionalmente, a porção de cabo 20 pode também ser configurada para operar outros componentes que trabalham em conjunto com o atuador de extremidade 50, como uma faixa de fechamento 84 (Figuras 2D e 2E), as faixas de articulação opostas 80, 82 (Figuras 2C a 2F) e um mecanismo de corte 90 (Figuras 2D e 2E), cada um dos quais se estende através do eixo 40. Con- forme discutido com mais detalhes abaixo, a faixa de fechamento 84 é usada para fechar as garras, as faixas de articulação 80 e 82 são usadas para articular as garras 52, 54 em relação ao eixo 40, e o mecanismo de corte 90 é configurado para cortar o tecido preso pelas garras 52, 54. O fio 30, a faixa de fechamento 84, as faixas de articulação 80, 82 e o mecanismo de corte 90 são algumas vezes coletivamente chamados na presente invenção de "componentes operacionais de atuador de extremidade".

Porção de cabo

[0067] A porção de cabo 20 pode ter qualquer tipo de design co nhecido na técnica para operar os atuadores de extremidade 50. Na modalidade ilustrada, a porção de cabo 20 tem uma configuração de empunhadura de pistola que inclui um alojamento 22, um cabo de acionamento ou gatilho 24 e um cabo estacionário 26. O movimento do cabo de acionamento 24 em direção ao cabo estacionário 26 pode ser eficaz para realizar uma variedade de funções. Na modalidade ilustrada, o cabo de acionamento 24 é eficaz para avançar tanto a faixa de fechamento 84 quanto o mecanismo de corte 90. Conforme a faixa de fechamento 84 avança distalmente, uma extremidade distal 84d da faixa 84 pode incluir um pino 86 configurado para ser disposto em fendas opostas 58 em uma das garras 52, 54, conforme mostrado na Figura 2D, a garra superior 52 (apenas uma das quais é visível), de modo que conforme o pino 86 avança distalmente, ele engata uma superfície formando as fendas 58 para fechar as garras 52, 54 pelo avanço da garra superior 52 em direção à garra inferior 54. Conforme o mecanismo de corte 90 avança distalmente, ele passa através das garras fechadas 52, 54 para cortar o tecido disposto entre as garras 52, 54. O local da faixa de fechamento 84 em relação ao mecanismo de corte 90 permite que as garras 52, 54 sejam fechadas antes de o mecanismo de corte 90 passar dentro das garras 52, 54 para cortar ou transeccio- nar o tecido. O cabo de acionamento 24 pode ser configurado de modo que, à medida que ele retorna para a posição inicial, isto é, conforme ele se move para longe do cabo estacionário 26, o mecanismo de corte 90 e a faixa de fechamento 84 se retraem proximalmente. Alternativamente, o cabo de atuação 24 pode ser ajustado de tal modo que um segundo curso seja necessário para retrair proximalmente o mecanismo de corte 90 e faixa de fechamento 84. Em outras modalidades, outro controle associado à porção de cabo 20 pode ser operável para retrair o mecanismo de corte 90 e/ou a faixa de fechamento 84.

[0068] A porção de cabo 20 pode também incluir um cabo de arti culação ou alavanca 28 para articular o atuador de extremidade 50. Conforme mostrado, a alavanca de articulação 28 pode ser disposta em uma extremidade distal 20d da porção de cabo 20, por exemplo, em uma porção superior da porção de cabo 20. A alavanca 28 pode ser manipulada de um lado para o outro ao longo de uma superfície da porção de cabo 20 (conforme mostrado, dentro e fora da página) para facilitar a articulação recíproca do atuador de extremidade 50. O versado na técnica reconhecerá outras configurações de uma alavanca de articulação, bem como outros componentes que podem ser associados a uma porção de cabo 20 para efetuar a articulação do atuador de extremidade 50 em lugar de ou em conjunto com a alavanca 28 sem que se afaste do espírito da presente revelação.

[0069] Os componentes mecânicos e elétricos que associam a fai xa de fechamento 84, faixas de articulação 80 e 82 e mecanismo de corte 90 com o cabo atuador 24 e a alavanca de articulação 28, respectivamente, podem estar dispostos no alojamento 22 e no eixo alongado externo 40, incluindo acionadores, controladores e alavancas, dentre outros componentes. Por exemplo, o acionador pode ser um motor, como um motor pneumático, um motor hidráulico e/ou um solenoide, fornecido na porção de cabo 20 e usado para alimentar qual- quer um dos componentes operacionais do atuador de extremidade. Outros designs que podem ser usados para atuar as garras 52, 54, a faixa de fechamento 84, as faixas de articulação 80, 82 e/ou o mecanismo de corte 90 incluem, mas não se limitam a, alavancas de atua- dor, gatilhos e deslizadores. Adicionalmente, um versado na técnica reconhecerá outras funções que o atuador de fechamento 24 e o membro de travamento 28, ou outros meios de atuação, podem realizar, sem se afastar do espírito da presente invenção.

[0070] A modalidade ilustrada inclui também um atuador, por exemplo, um botão 30, como parte da porção de cabo 20. O botão 28 pode ser configurado de modo que o pressionamento do mesmo complete um circuito para energizar o(s) eletrodo(s) 56, através do fio 30, por exemplo, por meio do acionador, para vedar o tecido disposto nas garras 52, 54. Mais particularmente, a conclusão do circuito pelo botão 30 permite que a energia elétrica passe de uma fonte de alimentação (por exemplo, o acionador) disposta no alojamento 22, através do fio 30, e para o eletrodo 56. O fio 30 pode estar disposto no eixo 40 para conectar eletricamente o botão 30 e o eletrodo 56. Embora a fonte de alimentação seja descrita como estando no alojamento 22, em outras modalidades, a fonte de alimentação pode ser externa do alojamento 22 e o alojamento pode ser configurado para se conectar eletricamente à fonte de alimentação, por exemplo, por meio de um soquete estendendo-se a partir do alojamento 22 para se conectar à fonte de alimentação. De modo similar ao cabo de acionamento 24, o versado na técnica reconhecerá que o atuador 30 pode ter uma variedade de outros designs, e pode executar uma variedade de outros tipos de funções, sem se afastar do espírito da presente revelação.

[0071] Outros recursos para auxiliar no movimento e atuação dos componentes do dispositivo 10 também podem ser incorporados na porção de cabo 20. A título de exemplo, a porção de cabo 20 pode in- cluir um botão giratório 32 disposto em uma extremidade distal 20d da porção de cabo 20 para facilitar a rotação do eixo 40 e, dessa forma, o atuador de extremidade 50 acoplado ao mesmo, em relação à porção de cabo 20 ao redor de um eixo geométrico longitudinal L centralmente disposto do eixo 40. Na modalidade ilustrada, o botão giratório 32 é aproximadamente adjacente à alavanca de articulação 28, embora outros locais para os componentes sejam possíveis. Uma pessoa versada na técnica irá reconhecer outros exemplos não limitadores de recursos que podem ser incorporados à porção de cabo 20 para auxiliar na manipulação ou, de outro modo, na operação do dispositivo incluindo: (1) um cabo de retração para retrair o mecanismo de corte 90 e/ou em direção à sua posição inicial no lugar de ou independentemente de qualquer retração que faz parte de um curso de disparo iniciada pelo cabo de atuação 24; (2) um conjunto de travamento de disparo para evitar que o mecanismo de corte 90 seja atuado em um tempo indese- jado; e (3) um botão de retorno de emergência para retrair o mecanismo 90 antes de um curso de disparo ser completado, por exemplo, em um caso no qual a finalização do curso de disparo pode fazer com que o tecido seja indesejavelmente cortado. Embora os recursos tais como um cabo de retração, um conjunto de bloqueio de disparo e um botão de retorno de emergência não sejam explicitamente ilustrados no instrumento 10, uma pessoa versada na técnica reconhecerá várias configurações para cada recurso que podem ser incorporadas a uma porção de cabo 20 e/ou outras porções do dispositivo, sem se afastar do espírito da presente revelação.

[0072] Um versado na técnica reconhecerá que até o ponto em que a porção de cabo 20 é descrita ou implica que uma mão de um usuário opera os componentes do mesmo, a porção de cabo 20 pode ser configurada de modo que seus vários componentes possam ser operados sem uma mão, por exemplo, através de vários controles elé- tricos e/ou robóticos. Como resultado, a porção de cabo 20 pode alter-nativamente ser chamada de um alojamento. O movimento ou outro uso de qualquer um e todos dentre os componentes operacionais do atuador de extremidade, as garras 52, 54 e o eletrodo 56 podem ser alcançados por controles elétricos e/ou robóticos.

Porção intermediária do dispositivo cirúrgico

[0073] O eixo alongado externo 40 pode ser acoplado de modo removível à extremidade distal 20d da porção de cabo 20 em uma extremidade proximal 40p do eixo 40 e pode incluir um orifício (não visível) estendendo-se através do mesmo para acionar mecanismos para ajudar a acionar as garras 52, 54, ou para executar outras funções no sítio cirúrgico, como corte ou fornecimento de energia elétrica para vedação. Na modalidade descrita, cada um dos componentes operacionais do atuador de extremidade é acoplado a componentes da porção de cabo 20 e se estende através do orifício formado no eixo 40, na junta de articulação 60 e no atuador de extremidade 50. Um ou mais componentes podem ser associados ao eixo 40 para auxiliar no aco-plamento do eixo 40 à porção de cabo 20. Conforme mostrado na Figura 2, uma parte central 42 é acoplada a uma extremidade proximal 40p do eixo 40 e uma superfície externa da parte central 42 é adaptada para se acoplar a uma superfície complementar formada no interior da porção de cabo 20. O eixo 40, ou outro eixo, pode se estender pro- ximalmente a partir da parte central 42 e ser configurado para se acoplar ao alojamento 22, de modo que os componentes operacionais do atuador de extremidade dispostos no mesmo possam ser operados por várias características da porção de cabo 20.

[0074] Uma extremidade distal 40d do eixo 40 pode ser configura da para receber a junta de articulação 60 por quaisquer meios conhecidos para acoplar um componente como a junta de articulação 60 ou um atuador de extremidade a um eixo, incluindo por uma conexão re- movível que permite que várias juntas de articulação sejam acopladas de modo removível e substituível à extremidade distal 40d com base no atuador de extremidade com o qual o dispositivo está sendo usado. Embora o eixo 40 possa ter qualquer número de formatos e configurações, dependendo, ao menos em parte, das configurações dos outros componentes do dispositivo com os quais ele é usado e o tipo de procedimento no qual o dispositivo é usado, na modalidade ilustrada, o eixo 40 é genericamente cilíndrico e alongado.

[0075] As configurações dos vários componentes com os quais o eixo é usado incluem os componentes operacionais de atuador de ex-tremidade. O versado na técnica estará familiarizado com as várias configurações para cada um dentre o mecanismo de corte 90, a faixa de fechamento 84, as faixas de articulação 80 e 82, e o fio 30, e dessa forma não são fornecidos muitos detalhes na presente invenção.

[0076] Conforme mostrado nas Figuras 2D e 2E, o mecanismo de corte 90 pode ser uma pluralidade de vigas de acionamento 92 laminadas ou acopladas com uma porção proximal 90p tendo uma primeira altura h1 adaptada para descarte em um local desejado em relação a um eixo interno 44, e uma porção distal 90d tendo uma segunda altura h2 maior adaptada para passar através das garras 52, 54 para cortar o tecido disposto entre as mesmas. Uma ponta distal 92t dos feixes de acionamento 92 pode formar uma ponta distal 90t do mecanismo de corte 90 que tem uma borda aguda conducente ao corte ou transecção do tecido. A porção distal 90d pode também incluir um sulco 94 complementar em formato à faixa de fechamento 84, de modo que a faixa de fechamento 84 e o mecanismo de corte 90 possam se mover de forma complementar. O mecanismo de corte 90 pode ser alternativamente chamado de lâmina de corte, uma faca, ou outros termos co-nhecidos pelos versados na técnica para descrever um componente que corta ou transecciona o tecido preso.

[0077] Na modalidade ilustrada, a faixa de fechamento 84 tem, também, uma porção proximal 84p que tem uma altura adaptada para descarte em um local desejado em relação ao eixo interno 44, e uma porção distal 84d que tem uma configuração que é adaptada para outros propósitos. Em vez de ter uma altura distal que é substancialmente diferente de uma altura proximal, porém, ela tem uma largura substancialmente diferente na porção distal 84d em comparação com a porção proximal 84p. As alturas poderiam, entretanto, ser substancialmente diferentes se desejado. Mais particularmente em relação às larguras, uma largura w1 na porção distal 84d é substancialmente maior que uma largura w2 da porção proximal 84p devido ao pino 86 que está associado à porção distal 84d. Conforme descrito acima, o pino é adaptado para engatar fendas opostas formadas em uma garra, por exemplo, a garra superior, conforme mostrado na Figura 2D, de modo que o movimento proximal da faixa de fechamento gire a garra superior em direção à garra inferior para mover as garras para uma configuração fechada, e o movimento distal da faixa de fechamento gire a garra superior para longe da garra inferior para mover as garras para uma configuração aberta. Em outras modalidades, o movimento distal pode mover as garras para dentro da configuração fechada e o movimento proximal pode mover as garras para a configuração aberta. Em outras palavras, o movimento longitudinal da faixa de fechamento 84 pode fazer com que as garras opostas se abram e fechem, embora outras técnicas para atuar as garras também sejam possíveis.

[0078] Cada um dentre o mecanismo de corte 90 e a faixa de fe chamento 84 pode avançar entre uma posição totalmente retraída e uma posição totalmente avançada. Na posição completamente retraída, o mecanismo de corte 90 é retraído proximalmente em direção à porção de cabo 20, mas a porção distal 90d que tem a altura maior não se estende para dentro do eixo interno 44, e a faixa de fechamen- to 84 também é retraída proximalmente em direção à porção de cabo 20, com o pino 86 estando disposto nas extremidades terminais proxi- mais das fendas 58 da garra superior 52. Na posição completamente avançada, o mecanismo de corte 90 é avançado distalmente em direção ao atuador de extremidade 50, com a ponta distal 90t que passou substancialmente através das garras 52, 54 de modo que esteja próxima a ou nas extremidades terminais distais das garras 52, 54, e a faixa de fechamento 84 é também avançada distalmente na direção do atuador de extremidade 50, com o pino 86 sendo disposto nas extremidades terminais distais das fendas 58 da garra superior 52.

[0079] As faixas de articulação 80, 82 podem ser dispostas sobre lados opostos do eixo geométrico longitudinal central L do eixo externo 40, aproximadamente paralelos às mesmas, com extremidades distais 80d, 82d das mesmas sendo acopladas a uma das garras, conforme mostrado nas Figuras 2C e 2F, a garra inferior 54. O atuador de extremidade 50 é então articulado por seletivamente empurrar e puxar as duas faixas de articulação 80, 82 para manipular o atuador de extremidade 50 para a esquerda ou para a direita do eixo geométrico longitudinal central L. Os componentes associados à porção de cabo podem ser tais que à medida que a alavanca 28 é movida em uma direção, por exemplo, para a esquerda (fora da página em relação à Figura 1) para articular o atuador de extremidade 50 para a esquerda (fora da página em relação à Figura 1), a faixa de articulação 82 disposta à direita avança distalmente para empurrar o atuador de extremidade 50 para a esquerda, enquanto a faixa de articulação 80 disposta no lado esquerdo é retraída proximalmente para puxar o atuador de extremidade 50 para a esquerda. As faixas de articulação 80 e 82 podem mover o atuador de extremidade 50 entre uma configuração substancialmente reta, que está frequentemente em uma configuração inicial, na qual um eixo geométrico central do atuador de extremidade 50 está substancialmente alinhado com o eixo geométrico longitudinal central L do eixo externo 40, e cada uma de duas configurações completamente articuladas. Em uma configuração completamente articulada, o atuador de extremidade 50 é articulado para a direita (na página em relação à Figura 1) tanto quanto a faixa de articulação 80 pode se estender distalmente, isto é, o estado de impulso da faixa de articulação, e na outra configuração completamente articulada, o atuador de extremidade 50 é articulado para a esquerda (fora da página em relação à Figura 1) tanto quanto a faixa de articulação 82 pode se estender distalmente, isto é, o estado de impulso da faixa de articulação. Durante a articulação, quando uma faixa 80, 82 está no estado de empurrar, a outra está tipicamente no estado de puxar. Em algumas modalidades, uma faixa de articulação pode ser de aproximadamente 0 graus na configuração substancialmente reta para aproximadamente 70 graus fora do centro em relação ao eixo geométrico longitudinal central L em qualquer direção nas respectivas configurações completamente articuladas. O atuador de extremidade 50 pode ser articulado em qualquer outro ângulo ou configuração entre a configuração substancialmente reta e a configuração completamente articulada, conforme desejado, mencionada neste documento como uma configuração parcialmente articulada.

[0080] O fio 30 também pode ser fornecido. Na modalidade ilus trada, ele é configurado para se acoplar ao eletrodo 56 associado à garra inferior 54. O fio 30 pode estar disposto em qualquer local em relação ao eixo interno 40 e, em algumas modalidades, ele pode ser isolado dos outros componentes operacionais do atuador de extremidade.

[0081] Conforme mostrado nas Figuras 2C e 2D, além dos com ponentes operacionais do atuador de extremidade, um ou mais tubos ou eixos de acionamento adicionais podem ser dispostos dentro do eixo alongado externo 40. Na modalidade ilustrada, um eixo alongado interno 44 é fornecido e é configurado para receber individualmente um ou mais dos componentes operacionais do atuador de extremidade. O eixo alongado interno 44 pode ter o mesmo eixo geométrico longitudinal central L que o eixo alongado externo 40. Conforme é melhor mostrado na Figura 2D, cinco lúmens separados 45a, 45b, 45c, 45d, 45e (coletivamente lúmens 45) são formados no eixo alongado 44 ao longo de todo o comprimento do eixo 44, com cada lúmen 45 sendo configurado para receber um dos componentes operacionais do atua- dor de extremidade. Na modalidade ilustrada, um primeiro lúmen 45a recebe a faixa de fechamento 84 e um segundo lúmen 45b disposto em um lado oposto do eixo geométrico longitudinal central L do primeiro lúmen 45a recebe o mecanismo de corte 90. Adicionalmente, um terceiro lúmen 45c recebe uma faixa de articulação 80 e um quarto lú- men 45d disposto em um lado oposto do eixo geométrico longitudinal central L do terceiro lúmen 45c recebe a outra faixa de articulação 82. Conforme mostrado, os quatro lúmens 45a, 45b, 45c e 45d podem ser dispostos circunferencialmente aproximadamente em torno do eixo interno 44. Na modalidade ilustrada, um quinto lúmen central 45e que tem um centro que é o eixo geométrico longitudinal central L é fornecido e é configurado para receber o fio 30. Conforme mostrado, os lú- mens 45 são dimensionados para receber as porções proximais do atuador de extremidade componentes operacionais, e pelo menos alguns deles são dimensionados de tal modo que uma extremidade distal dos componentes operacionais de atuador de extremidade não possa passar através dos mesmos.

[0082] A Figura 2C ilustra um tubo ou luva adicional, chamada na presente invenção de uma luva isolante 46, que é acoplada a cada um dentre o eixo interno 44 e um guia interno 64 da junta de articulação 60. A luva de isolamento 46 tem um formato genericamente cilíndrico, e fornece isolamento elétrico ao eixo alongado externo 40.

Atuador de extremidade

[0083] O atuador de extremidade pode ter uma variedade de ta manhos, formatos e configurações. Em modalidades exemplificadoras fornecidas nas Figuras 2A a 2D, 2F e 2G, um atuador de extremidade 50 inclui uma primeira garra de topo ou superior 52 e uma segunda garra de fundo ou inferior 54 dispostas na extremidade distal 60d da junta de articulação 60. Conforme mostrado, a segunda garra 54 pode ser acoplada à extremidade distal 60d da junta de articulação 60 de modo que seja relativamente fixa em relação à junta de articulação 60, e a primeira garra 52 é acoplada de modo pivotante à garra inferior 54 para permitir que as garras sejam abertas e fechadas uma em relação à outra. Conforme descrito acima, a garra superior 52 pode incluir fendas opostas formadas em uma extremidade proximal da mesma, de modo que o movimento distal e proximal da faixa de fechamento e, mais especificamente, o pino disposto dentro das fendas, resulte na rotação da garra superior fechada e pivotada aberta, respectivamente. Em uma configuração aberta, as garras 52, 54 podem ser espaçadas a uma distância uma da outra, enquanto que em uma configuração fechada, as garras são substancialmente opostas de modo que as superfícies de engate de tecido da mesma sejam aproximadamente paralelas uma à outra e ao eixo geométrico longitudinal L1 que se estende através do eixo 40 e o atuador de extremidade 50. O versado na técnica reconhecerá que em outras modalidades, a garra inferior 54 pode girar enquanto a garra superior 52 permanece substancialmente estacionária, ou ambas as garras 52 e 54 podem ser pivotantes uma em relação à outra.

[0084] Na modalidade ilustrada, as garras 52 e 54 têm um format substancialmente alongado com uma leve curva ao longo do eixo geométrico longitudinal L nas extremidades distais 52d e 54d das garras 52 e 54, mas o versado na técnica compreenderá que uma variedade de outros formatos pode ser usada para formar as garras 52 e 54, incluindo garras que são substancialmente alongadas e substancialmente retas e configurações que não são necessariamente congruentes em relação às garras opostas ao longo da duração do comprimento das garras. Adicionalmente, as garras 52 e 54 podem ter qualquer comprimento axial adequado para engatar o tecido, onde o comprimento axial é medido ao longo do eixo geométrico longitudinal do atu- ador de extremidade 50. O comprimento axial das garras 52 e 54 tam-bém pode ser selecionado com base na estrutura anatômica de alvo para transecção e/ou vedação. Ainda adicionalmente, as garras 52 e 54 também podem incluir um canal alongado 55 (Figura 2D) para a garra 52; não ilustrado para a garra 54) estendendo-se entre as duas garras para formar uma trajetória através da qual o mecanismo de corte 90 pode atravessar.

[0085] Em algumas modalidades, as garras 52 e 54 podem ter qualquer combinação de recursos configurados para facilitar a preen- são do tecido entre as mesmas. Por exemplo, uma ou ambas dentre as superfícies de engate 52 e 54 das garras pode incluir um ou mais recursos de superfície formados sobre a mesma que podem ajudar a prender o tecido sobre ele. As características de superfície podem incluir, a título de exemplos não limitadores, dentes, cristas, ou depressões configuradas para aumentar o atrito entre o tecido e a superfícies de engate sem rasgar ou de outro modo danificar o tecido em contato com tais características de superfície. O versado na técnica reconhecerá que o fornecimento de uma pluralidade de dentes ao longo de um comprimento axial de ambas as superfícies de engate pode facilitar o manuseio do tecido e a formação de camadas substancialmente lisas e uniformes do tecido para otimizar o efeito do tecido.

[0086] Adicionalmente, uma ou ambas as superfícies de engate de tecido das garras superior e inferior 52 e 54 podem incluir um ou mais eletrodos dispostos sobre o mesmo. Conforme mostrado, o eletrodo 56 é disposto sobre a superfície de engate ao tecido da garra inferior 54 e é geralmente configurado para suprir energia ao tecido disposto entre as garras 52 e 54 para coagular ou vedar o tecido. O eletrodo 56 pode ser acoplado à superfície de engate de tecido da garra 54 com o uso de qualquer maneira conhecida pelos versados na técnica, incluindo, a título de exemplo não limitador, o uso de um adesivo. Em algumas modalidades exemplificadoras, o eletrodo 56 pode ser produzido a partir de um polímero ou matriz com coeficiente de Temperatura Positivo (PTC) que fornece liberação de energia homogênea e precisamente regulada com baixa dispersão térmica. A matriz de resistência conduti- va com PTC pode ser um corpo variavelmente resistente que compreende um polipropileno ou um polímero de silicone de grau médico que é dopado com partículas condutivas (por exemplo, carbono). Os materiais com PTC do polímero são conhecidos no campo de dispositivos de proteção contra sobrecorrente que irão "desarmar" e tornam-se resistentes quando uma corrente de desarme selecionada for excedida. Embora nas modalidades ilustradas o eletrodo 56 esteja associado apenas à garra inferior 54, em outras modalidades, um ou mais eletrodos podem estar dispostos somente na garra superior 52 ou nas garras superior e inferior 52 e 54. Da mesma forma, qualquer número de eletrodos pode ser usado em ambas as garras 52 e 54. Em algumas modalidades, nenhum eletrodo é fornecido e o dispositivo cirúrgico é projetado para segurar o tecido e não necessariamente para vedar ou coagular o tecido preso.

[0087] Adicionalmente, e mais genericamente, a modalidade ilus trada do grampeador cirúrgico 10 fornece uma de muitas configurações diferentes e os métodos associados de uso que podem ser usados em conjunto com as divulgações aqui fornecidas. Uma variedade de outras configurações de um dispositivo cirúrgico também é possível. Por exemplo, em algumas modalidades, o dispositivo pode ser configurado para aplicar grampos ao tecido adicionalmente a ou no lugar de um ou ambos os recursos de corte ou vedação. Alguns, exemplos não limitadores de outras configurações de dispositivo que pode ser usado em conjunto com a presente revelação, e seus métodos de uso, incluem as revelações previstas na patente US n° 8.298.232, publicação de pedido de patente n° 2012/0083835, e publi-cação de pedido de patente n° 2013/0161374, cada um dos quais está aqui incorporado por referência em sua totalidade. Adicionalmente, em modalidades nas quais um atuador de extremidade não é um conjunto de garras, a faixa de fechamento pode mais geralmente ser chamada de um membro de atuação, com o membro de atuação sendo configurado para fazer com que a ação para a qual o atuador de extremidade é projetado para realizar seja realizada. O versado na técnica, em vista do atuador de extremidade associado ao dispositivo cirúrgico, pode determinar os membros de atuação adequados para serem usados no lugar de uma faixa de fechamento. Além disso, até o ponto em que uma faixa de fechamento é aqui descrita, um membro de atuação também pode ser usado, por exemplo, em casos nos quais o atuador de extremidade não é um conjunto de garras.

Uma primeira junta de articulação

[0088] A junta de articulação 60 está disposta entre o eixo alonga do externo 40 e o atuador de extremidade 50 e é configurada para ajudar o atuador de extremidade 50 a se mover em ângulos em relação ao eixo geométrico longitudinal central L do eixo alongado 40 e ao atuador de extremidade 50 de modo que o atuador de extremidade 50 possa ser articulado em qualquer posição entre a configuração substancialmente reta e qualquer uma das duas configurações completamente articuladas. As juntas de articulação fornecidas para a presente invenção permitem que a carga feche as garras umas às outras para serem distribuídas mais uniformemente através das juntas, e diminui a possibilidade de que qualquer um dentre o mecanismo de corte, a faixa de fechamento e as faixas de articulação do empenamento, fiquem presos ou, de outro modo, falhem quando o atuador de extremidade é movido para e entre diferentes configurações articuladas e a configuração substancialmente reta. As juntas de articulação são aqui fornecidas para discutir tanto um guia interno quanto uma luva externa, embora em algumas modalidades, apenas um desses componentes possa ser incluído como parte da junta de articulação. Por exemplo, a inclusão de um guia interno, conforme descrito na presente invenção, pode fornecer ao menos alguns dos benefícios desejados descritos por todo este pedido. Da mesma forma, ao menos alguns dos benefícios descritos em relação à luva externa também podem ser alcançados em alguns casos com um guia interno.

A primeira junta de articulação - luva externa

[0089] A junta de articulação 60 pode incluir uma luva externa 62 que é configurada para fornecer flexibilidade para permitir que o atua- dor de extremidade 50 seja articulado. Uma modalidade exemplificado- ra da luva externa 62 é ilustrada em detalhes nas Figuras 3A e 3B. Conforme mostrado, a luva externa 62 tem formato substancialmente cilíndrico e inclui uma pluralidade de fendas 63 formadas em uma superfície externa 61 da luva 62. Adicionalmente, vários recursos de encaixe podem ser formados na luva externa, como as fendas 61s formadas em uma extremidade proximal 62p da luva 62. A luva 62 pode também ser conformada de modo que possa ser encaixada por pressão em vários componentes do dispositivo 10 com o qual ela se engata, ou conforme descrito abaixo, ela pode ser soldada, por exemplo, laser, ou de outro modo acoplada a um ou mais componentes do dis-positivo 10. Um recorte 61c formado em uma extremidade distal 62d da luva 62 pode permitir o pivô de uma extremidade proximal da garra superior 52 durante a abertura e o fechamento.

[0090] A pluralidade de fendas 63 formada na luva externa 62 po de ter uma variedade de configurações. Na modalidade ilustrada, uma pluralidade de fileiras de fendas é formada na superfície externa 61, sendo que cada fileira está disposta em um local diferente ao longo de um comprimento da luva externa 62. Adicionalmente, na modalidade ilustrada, cada fileira inclui duas fendas que se estendem radialmente 63a, 63b, com uma maior parte de um comprimento das fendas sendo substancialmente paralela às fendas correspondentes nas outras fileiras e substancialmente paralela às extremidades terminais 62t1, 62t2 da luva externa 62. Conforme mostrado, as extremidades terminais 63at, 63bt em ambas as extremidades de cada fenda 63a, 63b podem ser curvas em direção à extremidade proximal 62p da luva 62. As fendas 63 podem se estender através de toda a espessura da luva externa 62, ou alternativamente, elas podem se estender apenas através de uma porção da espessura. Algumas fendas podem se estender adicionalmente através da espessura da luva externa 62 do que outras.

[0091] Ainda, uma distância entre as extremidades terminais opos tas 63at, 63bt das fendas 63a e 63b na mesma fileira pode mudar ao longo do comprimento da luva externa 62. Na modalidade ilustrada, uma distância P disposta entre as extremidades terminais opostas 63at, 63bt da primeira e da segunda fendas 63a, 63b em uma extremidade proximal 63p da pluralidade de fileiras de fendas 63 é maior que uma distância I disposta entre as extremidades terminais opostas 63at, 63bt da primeira e da segunda fendas 63a, 63b em uma seção intermediária 63i da pluralidade de fileiras de fendas 63. Da mesma forma, uma distância D disposta entre as extremidades terminais opostas 63at, 63bt da primeira e da segunda fendas 63a, 63b em uma extremidade distal 63d da pluralidade de fileiras de fendas 63 é maior que a distância i. Na modalidade ilustrada, as distâncias P e D são substancialmente similares, de modo que a primeira metade da pluralidade de fileiras de fendas 63 seja substancialmente uma imagem em espelho da segunda metade da pluralidade de fileiras de fendas 63. A configuração resultante pode ser considerada uma configuração curva bilateral. Em outras modalidades, as distâncias I, P e D podem ser aproximadamente iguais ao longo do comprimento da luva externa 62. As distâncias I, P e D podem ter uma variedade de valores e, dessa forma, qualquer uma das três distâncias pode estar aproximadamente na faixa de cerca de 0,02 centímetro a cerca de 0,25 centímetro (cerca de 0,008 polegada a cerca de 0,100 polegada). Em algumas modalidades exemplificadoras, as distâncias P e D são de cerca de 0,18 centímetro (0,070 polegada) e a distância I é de cerca de 0,038 centímetro (0,015 polegada), e em algumas outras modalidades exemplificadoras, as dis-tâncias P e D são de cerca de 0,8 centímetro (0,30 polegada) e a distância I é de cerca de 0,041 centímetro (0,016 polegada).

[0092] As próprias fendas 63 podem, também, ter uma variedade de espessuras, e uma distância entre as fendas em uma mesma coluna ao longo de um comprimento da luva externa 62 pode ser similar ou alterada ao longo do curso do comprimento. Em algumas modalidades exemplificadoras, uma espessura das próprias fendas 63 pode estar aproximadamente na faixa de cerca de 0,002 centímetro a cerca de 0,05 centímetro (cerca de 0,0008 polegada a cerca de 0,020 polegada), e em algumas modalidades pode ser cerca de 0,01 centímetro (0,004 polegada). Adicionalmente, em algumas modalidades exempli- ficadoras, uma quantidade de espaço ou distância entre fendas em uma mesma coluna pode estar aproximadamente na faixa de cerca de 0,025 centímetro a cerca de 0,13 centímetro (cerca de 0,010 polegada a cerca de 0,050 polegada), e em algumas modalidades pode ser de cerca de 0,053 centímetro (0,021 polegada). De modo similar à altera- ção da distância entre as fendas adjacentes, isto é, fendas em duas colunas diferentes, conforme descrito em relação às distâncias D, I e P, alterando-se a quantidade de espaço ou distância entre as fendas 63 na mesma coluna ao longo de um comprimento da luva externa 62 e/ou alterando-se uma espessura das fendas 63 pode ajudar a controlar locais de flexão e um grau de articulação, que pode também ser chamado de um raio de curvatura em qualquer caso no presente documento no qual a articulação é discutida. As alterações na espessura de fenda e/ou alterações na quantidade de espaço entre as fendas na mesma coluna podem ser feitas de maneira uniforme, ou podem variar ao longo do comprimento da luva 62.

[0093] Um versado na técnica reconhecerá que a configuração geral das fendas formadas na luva externa 62 pode variar em muitos aspectos sem se afastar do espírito da presente revelação. Por exemplo, qualquer número de fileiras pode ser formado, e elas podem ser formadas ao longo de qualquer porção do comprimento da luva externa 62. Da mesma forma, cada fileira pode incluir qualquer número de fendas, incluindo um ou mais de dois. Ainda adicionalmente, em outras modalidades, as extremidades terminais das fendas podem não ser curvas, ou apenas algumas podem ser curvas, e a curva pode ser em qualquer direção, incluindo em direção à extremidade distal da luva externa. O material para produzir a luva externa 62 pode ser generi-camente rígido, com as fendas 63 fornecendo a flexibilidade desejada. Alguns exemplos de materiais exemplificadores para a luva externa 62 incluem metais, como aço inoxidável 304, Nitinol, titânio e extrusão de polímero reforçado com carbono. As fendas 63 podem ser formadas usando uma variedade de técnicas, incluindo mas não se limitando a corte a laser.

[0094] Conforme mostrado nas Figuras 2A e 2B, a extremidade proximal 62p da luva externa 62 pode ser acoplada a pelo menos um dentre o eixo externo alongado 40 e a luva isolante 46, e a extremidade distal 62d da luva externa 62 pode ser acoplada ao atuador de extremidade 50. Conforme discutido abaixo, alternativa ou adicionalmente, a luva externa 62 pode ser acoplada, por exemplo, a laser, a um guia interno 64 da junta de articulação 60.

A primeira junta de articulação - guia interno

[0095] A junta de articulação 60 pode também incluir um membro de suporte interno ou guia 64 que é configurado para distribuir a carga que resulta das garras 52, 54 sendo fechadas e/ou articuladas, enquanto também fornece a flexibilidade para permitir a articulação das garras 52, 54. Conforme discutido neste documento, ele é projetado de modo a permitir que os componentes operacionais do atuador de extremidade sejam totalmente operacionais independentemente de quão articulado ou reto o atuador de extremidade 50 está em relação ao eixo alongado 40. Uma modalidade exemplificadora do guia interno 64 é ilustrada em detalhes nas Figuras 4A e 4B, e em combinação com a luva externa 62 na Figura 5. Conforme mostrado, o guia interno 64 inclui um corpo alongado 66 que tem uma porção proximal 66p que é substancialmente cilíndrica e uma porção distal 66d que é substancialmente retangular com nervuras 68 dispostas sobre o primeiro e o segundo lados opostos de uma superfície externa 65 do corpo 66, também chamados de primeira e segunda superfícies externas. As nervuras 68 podem ser consideradas uma parte da superfície externa 65, por exemplo, sendo formadas sobre ou a partir do mesmo material que o corpo alongado 66, ou alternativamente, elas podem ser componentes separados fixados à superfície externa 65. Um lúmen central ou canal 67 está disposto no corpo 66 e é configurado para receber tanto o mecanismo de corte 90 como a faixa de fechamento 84, enquanto as nervuras 68 podem ajudar a definir lúmens ou canais 69 através dos quais as faixas de articulação 80, 82 passam. Qualquer um dos lúmens ou canais 67, 69 pode também ser adaptado para receber o fio 30, ou alternativamente, outro lúmen ou canal pode ser formado dentro do guia interno 64 para passar o fio 30 através do mesmo. Um exemplo desse tipo é ilustrado na Figura 5, na qual o fio 30 está disposto no canal 69 definido pelo guia interno 64 e luva externa 62 que recebe a faixa de articulação 82. O fio 30 pode se mover de seu canal 45e formado no eixo interno 44 e em direção ao canal 67, conforme ilustrado pela localização do fio 30 que está atrás de uma porção do mecanismo de corte 90 na Figura 5.

[0096] Na modalidade ilustrada, o guia interno 64 é composto por dois corpos complementares 70 e 72 que são acoplados juntos para formar o guia interno 64. Um tal corpo 70 é ilustrado na Figura 4B, com sua superfície externa sendo similar à superfície externa do corpo complementar 72 que é visível na Figura 4A. Uma superfície externa da porção proximal 70p tem um formato arqueado para fornecer o formato cilíndrico do guia interno 64, enquanto uma superfície externa de uma porção distal 70d pode ser substancialmente retangular e substancialmente plana com uma pluralidade de nervuras 68 disposta sobre, formada sobre ou acoplada à superfície substancialmente plana. Na modalidade ilustrada, as nervuras 68 são dispostas ao longo de um comprimento da superfície externa 65. Conforme mostrado, cada nervura 68 pode incluir uma aba superior 68t e uma aba inferior 68b que ajudam a definir o canal 69 que é projetado para receber as faixas de articulação 80 e 82. Mais particularmente, cada uma dentre a primeira e a segunda abas 68t, 68b inclui opostas, superfícies de contato que se estendem substancialmente 68s perpendicular à superfície externa 65 sobre a qual as abas são dispostas, e as superfícies voltadas para fora que se estendem substancialmente paralelas 68o à superfície externa 65 sobre a qual as asas 68t, 68b estão dispostas. Conforme ilustrado nas Figuras 2C, 2F e 5, porções dessas superfícies ajudam a definir o canal 69 no qual as faixas de articulação 80 e 82 são recebidas. Um lúmen 74 formado na porção proximal 66p (Figura 4A) pode também definir uma porção do canal 69 que recebe as faixas de articulação 80 e 82.

[0097] Um ou mais recursos de acoplamento também podem ser formados na superfície externa do corpo. Conforme mostrado na Figura 4B, um membro de acoplamento fêmea 71 é disposto na porção proximal 70p do corpo 70, que pode ser complementar a um membro de acoplamento macho 73 disposto sobre uma porção proximal 72p do corpo 72, conforme mostrado na Figura 4A. Alternativa ou adicionalmente, recursos de acoplamento também podem ser formados sobre uma superfície interna do corpo de guia interno, como um membro de acoplamento macho 77 disposto sobre uma superfície interna 75 da porção proximal 70p ilustrada na Figura 4B. Um membro de acoplamento fêmea complementar pode estar disposto sobre a superfície oposta do outro corpo 72.

[0098] A superfície interna 75 do corpo 70 pode também incluir um canal 70c formado na porção distal 70d. Conforme mostrado, o canal 70c pode ser substancialmente retangular em formato de modo que quando os dois corpos são encaixados juntos, o canal retangular 67 seja formado pela primeira e segunda paredes internas opostas (não visíveis por estarem obstruídas pelos elementos de enrijecimento 76 e 78) do primeiro e do segundo corpos 70, 72 que são aproximadamente paralelos um ao outro. O canal retangular 67 pode receber o mecanismo de corte 90 e a faixa de fechamento 84.

[0099] O canal 70c pode também ser configurado para receber um elemento de enrijecimento 76. Consequentemente, uma profundidade do canal 70c pode ser complementar a uma espessura do elemento de enrijecimento 76 de modo que o elemento de enrijecimento 76 não interfira na trajetória de percurso do mecanismo de corte 90 ou da faixa de fechamento 84. Conforme mostrado na Figura 4A, cada corpo 70, 72 inclui um elemento de enrijecimento 76 e 78, respectivamente, associado às respectivas paredes internas que também definem o canal 67. Dessa forma, os elementos de enrijecimento 76, 78 também são substancialmente paralelos um ao outro. Qualquer técnica conhecida pelos versados na técnica pode ser usada para acoplar os elementos de enrijecimento 76 e 78 às respectivas paredes internas. Na modalidade ilustrada, uma pluralidade de saliências 70z é formada nas paredes internas para receber lúmens complementares 79 formados nos respectivos elementos de enrijecimento 76 e 78. Os elementos de enri- jecimento 76 e 78 podem, então, ser associados às saliências 70z com o uso de processos de moldagem por injeção nos quais os elementos de enrijecimento 76 e 78 são colocados em moldes respectivos que incluem as saliências 70z, de modo que em uso, por exemplo, quando o dispositivo é articulado, os elementos de enrijecimento 76 e 78 fiquem fixados ao corpo alongado 66. Além disso, os lúmens 79 podem ser definidos por superfícies que têm um pouco de borda mais áspera, de modo que as saliências 70z possam se encaixar mais facilmente às superfícies. Em outras modalidades, os elementos de enrijecimento 76, 78 podem ser encaixados por pressão nas saliências 70z e/ou as saliências 70z podem ser fundidas e endurecidas para prender o local dos elementos de enrijecimento 76, 78 às respectivas paredes internas.

[0100] Um ou mais lúmens de fabricação 99 podem ser formados em um ou ambos dentre o corpo 64 e os respectivos elementos de en- rijecimento 76, 78 para auxiliar na fabricação de modo que os componentes possam ser mantidos em um local específico enquanto os pedaços estão sendo montados, por exemplo, localizando pinos. Na modalidade ilustrada, dois desses lúmens 99 são formados no elemento de enrijecimento 76 e um é formado no corpo alongado 64, sendo que a extremidade proximal dos dois no elemento de enrijecimento 76 está alinhada com a formada no corpo alongado 64. O lúmen distal 99 do elemento de enrijecimento 76 pode ser posicionado distalmente em relação a uma extremidade terminal 64t do corpo alongado 64 quando o elemento de enrijecimento 76 está posicionado no local designado em relação ao corpo 64 para que possa ser acessado durante a fabricação. As saliências 70z e os lúmens complementares 79 do elemento de enrijecimento 76 podem estar dispostos em qualquer local e em qualquer configuração, e, dessa forma, os locais ilustrados não são, de modo algum, limitadores.

[0101] Os elementos de enrijecimento 76, 78 podem ter uma vari edade de formatos e tamanhos, dependendo, ao menos em parte, dos tamanhos, formatos e configurações outros componentes com os quais ele está sendo usado (por exemplo, os tamanhos, formatos e configurações das guias internas) e a rigidez desejada a ser fornecida. Na modalidade ilustrada, os elementos de enrijecimento 76, 78 são substancialmente retangulares e são complementares em formato aos canais 70c, 72c (não mostrados) formados nas superfícies internas dos corpos 70 e 72. Conforme descrito acima, uma pluralidade de lú- mens 79 pode ser formada nos elementos de enrijecimento 76, 78. Adicionalmente, um ou mais outros recursos correspondentes podem também ser fornecidos para ajudar no posicionamento dos elementos de enrijecimento 76, 78 em seus corpos designados 70, 72, respectivamente. Por exemplo, uma extremidade proximal 76p pode incluir uma extensão 76e que se estende proximalmente a partir do corpo principal do elemento de enrijecimento 76 e pode ser complementar em formato a um canal 75c formada na superfície interna 75 do corpo 70 de modo que a extensão 76e engate a superfície 75 para auxiliar na manutenção do elemento de enrijecimento 76 no guia interno 64. Materiais exemplificadores para a fabricação do guia interno 64 inclu- em polímeros, como policarbonato, polieterimida (por exemplo, Ul- tem®), náilon, acrilonitrila-butadieno-estireno (ABS), ou outros polímeros semelhantes, e materiais exemplificadores para a fabricação dos elementos de enrijecimento 76, 78 incluem metais, como aço inoxidável 304, de Nitinol, titânio, e outros metais tendo um módulo de elasticidade substancialmente superior em comparação com os polímeros usados para formar o guia interno 64.

[0102] O guia interno 64 pode ser acoplado à luva externa 62 para, assim, acoplar a mesma a cada um dentre o eixo alongado 40 e o atu- ador de extremidade 50. Por exemplo, uma porção do guia interno 64 pode ser soldada por ultrassom à luva externa 62, que, por sua vez, pode criar uma configuração substancialmente monolítica contínua com o eixo alongado 40, a junta de articulação 60 e o atuador de extremidade 50. Alternativamente, o guia interno 64 pode ser acoplado diretamente a um ou ambos dentre o eixo alongado 40 e o atuador de extremidade 50. Por exemplo, a porção proximal 66p pode incluir recursos de encaixe que são complementares aos recursos de encaixe formados no eixo alongado 40, e ou a porção distal 66d ou uma ex-tremidade distal 76d, 78d dos elementos de enrijecimento 76, 78 pode ser configurada para encaixar-se ao atuador de extremidade 50. Conforme ilustrado, a luva externa 62 está disposta radialmente para fora a partir do guia interno 64 ou, alternativamente, o guia interno 64 está disposto radialmente para dentro a partir da luva externa 62.

Uma segunda junta de articulação

[0103] Outra modalidade exemplificadora de uma junta de articula ção 160 para uso em um dispositivo cirúrgico é ilustrada nas Figuras 6A a 11. A junta de articulação 160 fornece benefícios similares conforme descrito acima em relação à junta de articulação 60. Ela também inclui tanto uma luva externa 162 como um guia interno 164, com a luva externa 162 incluindo um membro tubular ou corpo 161 e dois membros de gaiola 196, 197. A junta de articulação 160 é projetada para ser disposta entre, e, dessa forma, acoplada a, cada um dentre um eixo alongado 140 e um atuador de extremidade 150. Outros componentes de um dispositivo cirúrgico, como, a título de exemplos não limitadores, faixas de articulação, um mecanismo de corte, uma faixa de fechamento, uma luva isolante e uma porção de cabo e/ou alojamento, também podem ser fornecidos como parte do dispositivo. Adicionalmente, em algumas modalidades, apenas um dentre a luva externa 162 e o guia interno 164 pode ser incluído como parte da junta de articulação 160.

A segunda junta de articulação - luva externa

[0104] A luva externa 162 da junta de articulação 160 é configura da para fornecer flexibilidade para permitir que o atuador de extremidade 150 seja articulado. Na modalidade ilustrada, a luva externa inclui tanto um membro tubular quanto um corpo 161 e dois membros de gaiola 196, 197 que são montados ou, de outro modo, acoplados ao membro tubular 161.

[0105] A Figura 7 ilustra o membro tubular 161, que inclui uma porção proximal 161p, uma porção intermediária 161i e uma porção distal 161d. As porções proximal e distal 161p, 161d são substancialmente cilíndricas em formato, com a porção intermediária 161i incluindo braços de suporte opostos 159 que se estendem entre as porções proximal e distal 161p, 161d. Os braços de suporte 159 podem ser trilhos que têm uma espessura similar àquela das porções proximal e distal 161p, 161d, e podem ser formados, por exemplo, cortando-se os lados opostos de uma seção intermediária de um elemento cilíndrico. Uma ou mais fendas de friso 161c podem ser formadas em uma superfície externa das porções proximal e/ou distal 161p, 161d do membro tubular 161. Na modalidade ilustrada, uma pluralidade de fendas em formato de U friso 161c é formada e auxilia no acoplamento do membro tubular 161 com o guia interno 164 com o uso de técnicas conhecidas pelos versados na técnica. As fendas da natureza descrita acima em relação à luva externa 62, isto é, as fendas 63, também podem ser formadas na superfície externa do membro tubular 161. As extensões 161e dispostas sobre uma extremidade terminal proximal 161pt do membro tubular 161 podem ser complementares a reentrâncias formadas em um eixo alongado externo (não mostrado). De modo similar, as extensões 161e dispostas sobre uma extremidade terminal distal 161dt do membro tubular 161 podem ser complementares a reentrâncias formadas no atuador de extremidade 150.

[0106] O primeiro e o segundo membros de gaiola 196, 197 po dem ser configurados para se ajustar sobre os braços de suporte 159 e dentro de espaços formados entre as porções proximais e distais 161p, 161d do membro tubular 161. Uma modalidade de um dos membros da gaiola é ilustrada nas Figuras 8A a 8C - o membro de gaiola 196. Conforme mostrado, uma pluralidade de fendas que se estendem radialmente 163 é formada no membro de gaiola 196 ao longo de um comprimento do membro de gaiola 196, criando, dessa forma, uma pluralidade de fileiras de fendas. Na modalidade ilustrada, cada fileira inclui uma única fenda, e disposta entre as fendas 163, estão arcos 198 que têm uma superfície externa substancialmente arqueada e uma superfície interna que é configurada para ser complementar a uma superfície de um guia interno 164, de modo que elas possam ser encaixadas juntas. A fabricação dos membros de gaiola 196, 197 pode ser fácil e de baixo custo porque só precisa de um único corte em cada lado do membro de gaiola 196, 197 para formar.

[0107] Na modalidade ilustrada, uma arcada mais proximal 198p e uma arcada mais distal 198d tem uma configuração ligeiramente diferente na medida em que cada uma inclui uma barra de retenção 199 que se estende radialmente através do membro de gaiola 196 de um primeiro lado para um segundo lado. A barra de retenção 199 pode ajudar a evitar que o guia interno 164 se desloque em relação à luva externa 162, por exemplo, caindo, em casos nos quais uma solda ul- trassônica ou outros meios para acoplar a luva externa 162 ao guia interno 164 falhem. As barras de engate 198e podem se estender por um comprimento do membro de gaiola 196 em uma porção inferior do mesmo, com as barras de engate 198e sendo configuradas para engatar os braços de suporte 159 quando os membros de gaiola 196, 197 são acoplados aos braços de suporte 159. Um método de fabricação da junta de articulação 160 acoplado ao atuador de extremidade 150 é descrito adicionalmente abaixo, mas geralmente os membros de gaiola 196, 197 podem ser acoplados a um ou ambos dentre o guia interno 164 e os braços de suporte 159.

[0108] Um versado na técnica reconhecerá que a configuração geral do membro tubular 161 e de membros de gaiola 196, 197 pode variar em muitos aspectos sem se afastar do espírito da presente revelação. Os materiais para produzir a luva externa podem ser genericamente rígidos, com as fendas fornecendo a flexibilidade desejada. Em algumas modalidades exemplificadoras, o membro tubular pode ser produzido a partir de metal, como aço inoxidável 304, Nitinol, titânio e extrusão de polímero reforçado com carbono, enquanto o membro da gaiola pode ser produzido a partir de polímeros, como policarbonato, polieterimida (por exemplo, Ultem®), náilon, acrilonitrila-butadieno- estireno (ABS), ou outros polímeros similares. Em casos nos quais os membros de gaiola 196, 197 são soldados por ultrassom com o guia interno 164, os materiais devem ser compatíveis para propósitos de soldagem. Este é o caso para qualquer instância prevista na presente invenção na qual materiais são soldados juntos.

A segunda junta de articulação - guia interno

[0109] O membro de suporte interno ou guia 164 da junta de arti- culação 160 pode ser de uma configuração similar e tem finalidades similares conforme descrito acima em relação ao membro de suporte interno de guia 60. Ele também resulta em similares, benefícios significativos, como distribuição de carga e permite que os componentes como os componentes operacionais do atuador de extremidade sejam completamente operacionais não importando quão articulado ou reto o atuador de extremidade esteja em relação ao eixo alongado.

[0110] De modo similar ao guia interno 64, o guia interno 164 pode ser um corpo alongado 166 que é produzido a partir de dois corpos complementares 170, 172 que definem um lúmen central ou canal 167 (Figura 11) para receber um mecanismo de corte (não mostrado) e uma faixa de fechamento (não mostrada), bem como uma superfície externa 165 (Figura 9A) que pode definir porções de um canal 169 através do qual as faixas de articulação podem se estender. Um dos corpos complementares, o corpo 170, é ilustrado nas Figuras 9A a 10B. Ao contrário do guia interno 64, nenhuma porção do corpo alongado 166 é substancialmente cilíndrica, embora possa ser. Em vez disso, a configuração geral do corpo 166 é substancialmente retangular, e uma pluralidade de nervuras 168 é disposta ao longo de um comprimento da superfície externa 165. Conforme mostrado, cada nervura 168 pode incluir uma aba superior 168t e uma aba inferior 168b que ajudam a definir o canal 169 que é projetado para receber a faixa de articulação. Mais particularmente, cada uma dentre a primeira e a segunda abas 168t, 168b inclui superfícies opostas voltadas para fora 168o que se estendem substancialmente perpendiculares à superfície externa 165 na qual as abas 168t, 168b estão dispostas. Conforme ilustrado nas Figuras 6B e 10B, porções das abas 168t, 168b, em conjunto com uma superfície interna do membro de gaiola 196, ajudam a definir o canal 169 no qual a faixa de articulação é recebida. Se as faixas de articulação foram ilustradas na Figura 6B, elas poderiam en- caixar-se a protuberâncias de acoplamento opostas 157 fornecidas para uma porção proximal 154 de uma garra inferior 154.

[0111] Uma superfície interna 175 do corpo 170 pode também in cluir um canal 170c que se estende por um comprimento da mesma. Conforme mostrado, o canal 170c pode ser substancialmente retangular em formato, de modo que quando os dois corpos 170, 172 são acoplados juntos, um canal retangular 167 (Figura 11) seja formado pela primeira e segunda paredes internas opostas do primeiro e do segundo corpos 170 e 172 que são aproximadamente paralelos um ao outro. O canal retangular 167 pode, então, receber o mecanismo de corte (não mostrado) e a faixa de fechamento (não mostrada).

[0112] Conforme mostrado nas Figuras 9C e 10A, o canal 170c pode também ser configurado para receber um elemento de enrijeci- mento 176. O elemento de enrijecimento 176 pode encaixar-se ao corpo de guia interno 170 com o uso de técnicas similares àquelas descritas acima em relação aos elementos de enrijecimento 76 e 78 e ao guia interno 64, e, dessa forma, o elemento de enrijecimento 176 pode incluir uma pluralidade de lúmens 179 formados na mesma para auxiliar no encaixe. Um elemento de enrijecimento complementar 178 (Figura 6B) também pode ser fornecido. Na modalidade ilustrada, os elementos de enrijecimento 176, 178 podem se estender proximalmen- te a partir do guia interno 164, em direção a um eixo externo alongado 140 (Figura 11), que pode ajudar durante a fabricação e/ou para acoplar os elementos de enrijecimento 176, 178 e, dessa forma, o guia interno 164, ao eixo externo alongado. Alternativa ou adicionalmente, os elementos de enrijecimento 176, 178 podem se estender distalmen- te além do guia interno 164 por razões similares. Adicionalmente, conforme mostrado na Figura 10A, o guia interno 164 pode ser acoplado ao membro de gaiola 196, por exemplo, fazendo com que o membro de gaiola 196 seja encaixado por pressão sobre o guia interno 164 ou soldando ultrassonicamente uma parte deles em conjunto. Alternativamente, eles podem ser acoplados de maneira mais frouxa, por exemplo, deslizando-se o guia interno 164 no local ilustrado em relação ao membro de gaiola 196, com os componentes adicionais do dispositivo ajudando a mantê-los no lugar e/ou soldando o membro de gaiola 196 ao guia interno 164 em um ou mais locais. Conforme ilustrado, a luva externa 162 está disposta radialmente para fora a partir do guia interno 164, ou alternativamente, o guia interno 164 está disposto radialmente para dentro a partir da luva externa 162.

[0113] A Figura 11 ilustra a junta de articulação 160 montada com um eixo externo alongado 140 e um atuador de extremidade 150 que tem garras 152, 154, mas com uma garra de topo 152 removida. Como com as outras Figurasscrevendo essa modalidade, nenhum dos componentes operacionais do atuador de extremidade é ilustrado, mas eles podem ser dispostos conforme descrito em outras modalidades aqui fornecidas ou como de outro modo conhecidos pelos versados na técnica em vista da presente revelação. Conforme mostrado, o lúmen central 167 pode se estender através da junta de articulação 160. Adicionalmente, essa modalidade ilustra que a garra inferior 154 pode incluir um eletrodo 156, que pode ser alimentado por um fio conectado a uma porção proximal 156p do eletrodo 156 disposto na garra 154.

Uma terceira junta de articulação

[0114] As Figuras 12A e 12B ilustram uma terceira junta de articu lação exemplificadora 260 que tem uma configuração muito similar à segunda junta de articulação 160, e é fornecida principalmente para ilustrar um adaptador eletricamente isolante 238 e para ser referenciado em um método de fabricação de uma junta de articulação, conforme mostrado nas Figuras 13A a 13H.

[0115] Conforme mostrado, a junta de articulação 260 pode incluir uma luva externa 262 que inclui um membro tubular 261 e membros de gaiola 296, 297 dispostos em lados opostos de braços de suporte opostos 259 do membro tubular 261, um guia interno 264 que tem elementos de enrijecimento opostos 276, 278 dispostos em seu interior, uma garra inferior 254 acoplada ao membro tubular 261 e configurada para ser articulada por faixas de articulação (não mostradas) dispostas através da junta de articulação 260, e um adaptador eletrica-mente isolante 238 acoplado a uma extremidade proximal 261p do membro tubular 261. O adaptador eletricamente isolante 238 pode ter uma extremidade distal 238d que é complementar à extremidade proximal 261p do membro tubular 261, de modo que elas possam ser facilmente acopladas juntas, e de modo semelhante, uma extremidade proximal 238p que é complementar a uma extremidade distal de um eixo alongado externo de um dispositivo cirúrgico com o qual a terceira junta de articulação 260 é usada. O adaptador eletricamente isolante 238 pode ajudar a isolar eletricamente o eixo alongado externo, bem como outros componentes próximos da junta de articulação 260 que também são condutivos, a partir de componentes condutivos que são dispostos distalmente do adaptador 238, como o membro tubular 261, e/ou as garras.

Fabricação da terceira junta de articulação

[0116] A Figura 13A ilustra o membro tubular 261 que tem um cor po 270 do guia interno 264 acoplado ao mesmo. Um ou ambos o corpo de guia interno 270 e um elemento de enrijecimento 276 associado a ele podem ser acoplados a um recurso de recepção associado ao membro tubular 261. Quaisquer técnicas conhecidas para acoplar um componente a outro podem ser usadas, e na modalidade ilustrada um dentre o elemento de enrijecimento 276 e uma extremidade distal do corpo de guia interno 270 é encaixe por interferência com um recurso de recepção do membro tubular 261. Antes ou depois de o corpo de guia interno 270 ser acoplado ao membro tubular 261, um dos mem- bros de gaiola 296 pode ser passado em uma seção intermediária 261i do membro tubular 261 e as barras de engate 298e do membro de gaiola 296 podem entrar em contato com os braços de suporte 259, de modo que os braços de suporte 296 exerçam uma força em uma direção F sobre o membro de gaiola 296 para mantê-lo no lugar. O membro de gaiola 296 pode ser acoplado aos braços de suporte 259 e/ou ao corpo de guia interno 270, por exemplo, por soldagem ultrassônica do membro de gaiola 296 ao corpo de guia interno 270 em locais G na extremidade proximal, ilustrada na Figura 13C. Conforme mostrado na Figura 13B, o resultado é que a superfície externa do membro de gaiola 296 está substancialmente nivelada com o membro tubular 261.

[0117] A Figura 13D ilustra que uma garra inferior 254 de um atu- ador de extremidade 250 é acoplada ao membro tubular 261. Quaisquer técnicas conhecidas para acoplar um componente a outro podem ser usadas, e na modalidade ilustrada, os pinos opostos são usados para acoplar a garra inferior 254 ao membro tubular 261. Notavelmente, a garra inferior 254 pode ser acoplada ao membro tubular 261, e a junta de articulação 260, mais genericamente, a qualquer momento, incluindo antes de qualquer outra porção do guia interno 264 e os membros de gaiola 296, 297 estão associados ao membro tubular 261 ou após toda a junta de articulação 260 ser montada. Conforme mostrado nas Figuras 13D e 13E, o outro corpo 272 do guia interno 264, e seu elemento de enrijecimento associado 278, bem como o outro membro de gaiola 297, podem ser acoplados ao membro tubular 261 e um ao outro de maneira similar, conforme descrito acima em relação ao primeiro corpo 270 do guia interno 264 e ao primeiro membro de gaiola 296. Adicionalmente, conforme mostrado nas Figuras 13F a 13H, um bloco de montagem 1000 pode ser usado para auxiliar no acoplamento do membro de gaiola 297 ao membro tubular 261 e/ou ao guia interno 264. O bloco de montagem 1000 pode incluir um canal 1002 que é dimensionado e formatado para receber o membro tubular 261 e, opcionalmente, pode incluir uma ou mais cavilhas 1004 estendendo-se para cima a partir de uma superfície do canal 1002 para ajudar a receber e prender a junta de articulação 260 no lugar durante a fabricação. Em particular, as cavilhas 1004 podem ser dimensionadas e espaçadas para repousar nas fendas 263 do membro de gaiola 260. Uma pessoa versada na técnica reconhecerá que muitas outras configurações são possíveis para ajudar a manter um local da junta de articulação 260 em relação ao bloco de montagem 1000 durante a fabricação.

[0118] Adicionalmente, o método de fabricação descrito em rela ção às Figuras13A a 13H não é de modo algum limitador. Uma pessoa versada na técnica em vista da presente descrição entenderia como fabricar qualquer um dos dispositivos cirúrgicos e/ou juntas de articulação apresentados na presente invenção ou de outro modo deriváveis da presente revelação. As técnicas descritas em relação às Figuras 13A a 13H podem ser aplicadas a outras configurações e/ou adaptadas para uso na fabricação de outras variações dos dispositivos cirúrgicos. Da mesma forma, um ou mais aspectos do método descrito podem ser alterados, incluindo ter etapas modificadas, adicionadas ou removidas, enquanto fabrica o dispositivo sem se afastar do espírito da presente revelação.

Uma quarta junta de articulação

[0119] Outra modalidade exemplificadora de uma junta de articula ção 360 é ilustrada nas Figuras 14 a 17. A Figura 14 mostra uma extremidade distal de um dispositivo cirúrgico com uma garra superior removida e uma luva externa 362 da junta de articulação 360 em linha tracejada para que uma luva intermediária ou espinha de estabilização 388 da junta de articulação 360 possa ser ilustrada de melhor modo. A luva externa 362 em linha tracejada pode ser em geral tubular na natu- reza e pode ser configurada para ser acoplada a uma extremidade proximal de um atuador de extremidade 350.

[0120] Na modalidade ilustrada, é a luva intermediária 388 que se acopla a um guia interno 364 da junta de articulação 360 para fornecer estabilidade e flexibilidade para a junta de articulação 360 em geral, e canais 369 para receber as faixas de articulação 380, 382. O guia interno 364 pode ser formado de maneiras similares àquelas aqui descritas, e dessa forma, conforme mostrado na Figura 16, é um corpo alongado 366 que é produzido a partir de dois corpos dimensionados de modo similar 370, 372 que são acoplados juntos com nervuras 368 dispostas nas superfícies externas 365 de cada um dos corpos 370, 372, de modo que as nervuras 368 sejam dispostas substancialmente em lados opostos do corpo alongado 366 um do outro. Adicionalmente, um canal interno 367 pode ser formado pelos dois corpos 370, 372, de modo que um mecanismo de corte 390 e/ou uma faixa de fechamento 384 possa ser passado através do mesmo. Os elementos de enrijecimento podem estar associados ao canal interno 367, conforme descrito em outras modalidades, embora não sejam ilustrados na presente modalidade. Como com todas as modalidades, os elementos de enrijecimento podem ser benéficos, mas não são necessários.

[0121] Conforme mostrado na Figura 15, a luva intermediária 388 pode incluir uma coluna longitudinal superior 387 que se estende a partir de uma extremidade proximal 388p da luva 388 até uma extremidade distal 388d da luva 388. Uma pluralidade de anéis 389 pode se estender da coluna superior 387 ao longo de um comprimento da mesma. Na modalidade ilustrada, há cinco anéis 389, embora qualquer número possa ser usado. Os anéis 389 podem ter um formato similar, ou alguns podem ter superfícies diferentes. Por exemplo, na modalidade ilustrada, um anel mais distal 389d tem uma espessura que é menor que uma espessura dos outros anéis, de modo que ela interaja melhor com uma nervura mais distal de tamanho diferente do guia interno 364. Os anéis 389 podem se estender radialmente em direção a uma coluna longitudinal de fundo 385 que é aproximadamente paralela à coluna de topo 387 e se conectarem à mesma. A coluna de fundo 385 pode ter uma formação similar à da coluna de topo 387, e os anéis 389 podem ser acoplados à mesma. Em modalidades alternativas, pode não haver estrias de fundo e os anéis podem circundar completamente o guia interno ou, alternativamente, os anéis podem não ser anéis inteiros e, em vez disso, podem incluir a primeira e a segunda abas que podem apenas envolver uma porção do guia interno antes de terminar antes da conexão no lado inferior do guia interno. A luva intermediária 388 pode ajudar a manter os corpos 370, 372 juntos, e adicionalmente, pode evitar que as faixas de articulação 380, 382 empenem, bem como evita que um atuador de extremidade 350 se desloque em relação a um eixo alongado acoplado à outra extremidade da junta de articulação 360. Em algumas modalidades, a luva externa 362 pode ser produzida a partir de polímeros, como policarbonato, polieterimida (por exemplo, Ultem®), náilon, acrilonitrila- butadieno-estireno (ABS), ou outros polímeros similares, e a luva intermediária 388 pode ser produzida a partir de metais, como aço inoxidável 304, Nitinol, titânio, e outros metais com um módulo de elasticidade substancialmente mais alto em comparação aos polímeros usados para formar a luva externa 362.

[0122] Conforme também mostrado na Figura 15, as nervuras 368 do guia interno 364 e os anéis 389 da luva intermediária 388 podem formar um canal 369 através do qual a faixa de articulação 380 pode ser passada. Um canal similar pode ser disposto no lado oposto para a outra faixa de articulação 382. As faixas de articulação 380, 382 podem ser acopladas a uma garra inferior 354 do atuador de extremidade 350, conforme mostrado na Figura 17, com o uso das técnicas apresentadas na presente invenção ou de outro modo conhecidas pelos versados na técnica.

[0123] Em algumas modalidades, uma extremidade distal 387d, 385d das colunas de topo e fundo 387, 385 pode, cada uma, incluir uma aba 383 que se estende aproximadamente perpendicular às respectivas colunas 387, 385. Conforme mostrado nas Figuras 15 e 17, as abas 383 podem ser usadas para encaixar a junta de articulação 360 ao atuador de extremidade 350. Mais especificamente, na modalidade ilustrada, as abas 383 são soldadas a laser nas extensões pro- ximais 354e da garra inferior 354, embora outras técnicas para acoplar a junta de articulação 360 ao atuador de extremidade 350 e/ou acoplar as abas 383 a outra porção do atuador de extremidade 350 também sejam possíveis. Por encaixe da luva 388 à garra inferior 354, uma trajetória de carga produzida, por exemplo, por uma garra superior presa na garra inferior 354, pode ser mais bem distribuída para a junta de articulação 360. Uma extremidade proximal da luva 388 pode ser encaixada a uma parte adjacente do dispositivo, bem como, por exemplo, a um eixo alongado externo.

Uma quinta junta de articulação

[0124] Ainda outra modalidade exemplar de uma junta de articula ção 460 é ilustrada nas Figuras 18 a 21. A Figura 18 mostra uma extremidade distal de um dispositivo cirúrgico com uma luva externa 462 da junta de articulação 460 em linha tracejada para que o guia interno 464 e o anel de estabilização ou intermediária 488 da junta de articulação 460 possam ser ilustrados de melhor modo. A luva externa 462 em linha tracejada pode ser formada de maneira similar à luva 362.

[0125] Na modalidade ilustrada, o anel intermediário 488, em conjunto com o guia interno 464, fornece estabilidade e flexibilidade para a junta de articulação 460 em geral, e canais 469 para receber as faixas de articulação 480, 482. O guia interno 464 pode ser formado de ma- neiras similares àquelas aqui descritas, e dessa forma, conforme mostrado nas Figuras 19 e 20, ele é um corpo alongado 466 que é feito de dois corpos conformados e dimensionados de modo similar 470, 472, o último dos quais é mostrado na Figura 20. Os corpos 470, 472 são acoplados juntos com nervuras 468 dispostas sobre as superfícies externas de cada um dos corpos 470, 472, de modo que as nervuras 468 sejam dispostas substancialmente em lados opostos do corpo alongado 466 uma da outra. Conforme mostrado melhor na Figura 20, as nervuras 468 podem definir um canal 469 no qual a faixa de articulação 480 pode ser recebida, e conforme mostrado melhor na Figura 21, as faixas de articulação 480, 482 podem estar dispostas entre o guia interno 464 e o anel intermediário 488. Adicionalmente, voltando à Figura 20, um canal mais central 464c pode ser formado no corpo 472, por exemplo, para receber um fio para alimentar um eletrodo do atua- dor de extremidade. O anel intermediário 488 pode ajudar a manter os corpos 470, 472 juntos, e adicionalmente, pode evitar que as extremidades distais das faixas de articulação 480, 482 empenem, bem como evita que um atuador de extremidade 450 se desloque em relação a um eixo alongado acoplado à outra extremidade da junta de articulação 460. Em algumas modalidades, a luva externa 462 pode ser produzida a partir de polímeros, como policarbonato, polieterimida (por exemplo, Ultem®), náilon, acrilonitrila-butadieno-estireno (ABS), ou outros polímeros similares, e a luva intermediária 488 pode ser produzida a partir de metais, como aço inoxidável 304, Nitinol, titânio, e outros metais com um módulo de elasticidade substancialmente mais alto em comparação aos polímeros usados para formar a luva externa 362.

[0126] Um canal interno 467 (não visível) pode ser formado pelos dois corpos 470, 472, de modo que um mecanismo de corte 490 e/ou uma faixa de fechamento (não mostrada) possam passar através do mesmo. Além disso, conforme mostrado, os elementos de enrijecimen- to 476, 478 podem ser associados ao canal interno 467 com o uso de técnicas aqui descritas ou de outro modo conhecidas pelos versados na técnica. Conforme mostrado nas Figuras 20 e 21, as extremidades distais 476d, 478d dos elementos de enrijecimento 476, 478 podem incluir extensões 476e, 478e que são configuradas para encaixar-se a uma garra inferior 454 do atuador de extremidade 450, por exemplo, por soldagem ultrassônica às garras 454. Por encaixe dos elementos de enrijecimento 476, 478 à garra inferior 454, uma trajetória de carga produzida, por exemplo, por uma garra superior presa na garra inferior 454, pode ser mais bem distribuída para a junta de articulação 460. Alternativamente, as extensões 476e, 478e podem se estender distal- mente além de uma extremidade terminal 464t do guia interno 464, mas não corresponder à garra inferior 454, por exemplo, quando outra porção da guia interno é acoplada ao atuador de extremidade. Na modalidade ilustrada, uma altura he das extensões 476e, 478e é maior que uma altura hi de uma porção intermediária dos elementos de enri- jecimento 476, 478. Adicionalmente, conforme mostrado na Figura 21, as extensões 476e, 478e podem se estender radialmente para fora a partir de um eixo geométrico longitudinal central L1 do guia interno 464, de modo que as extensões 476e, 478e fiquem mais afastadas do eixo geométrico longitudinal central L1 que as porções intermediárias dos elementos de enrijecimento 476, 478.

Uma sexta junta de articulação

[0127] Mais outra modalidade exemplificadora de uma junta de articulação 560 é ilustrada nas Figuras 22 e 23, com as Figuras 24 e 25 mostrando uma versão ligeiramente diferente de uma junta de articulação similar 560'. A Figura 22 mostra uma extremidade distal de um dispositivo cirúrgico, e inclui uma junta de articulação 560 que tem tanto uma luva externa 562 que tem fendas 563 formadas no mesmo quanto um guia interno 564. A configuração da junta de articulação 560 deste dispositivo difere de outras configurações nas quais os guias internos 564 incluem uma extremidade distal 564d tendo arcos 564a formados sobre a mesma. Conforme mostrado, os arcos 564a são formados para serem complementares aos arcos 598 da luva externa 562, de modo que as superfícies externas dos arcos 564a sejam substancialmente niveladas com a superfície externa da luva externa 562. A configuração da luva externa 562 pode ser uma estrutura singular que é de natureza semelhante a uma configuração se dois membros de gaiola fossem acoplados em conjunto para formar uma peça unitária. Em outras modalidades, um membro tubular pode ser usado para associar dois membros de gaiola, ou luvas externas da natureza fornecidas em outras modalidades também podem ser usadas. Na modalidade ilustrada, os arcos 564a podem ser encaixados juntos com o uso de inúmeras técnicas aqui fornecidas ou de outro modo conhecidas pelos versados na técnica, incluindo soldagem ultrassônica. Uma extremidade proximal do atuador de extremidade 550 e os arcos 564a podem ser configurados para se conjugarem utilizando qualquer quantidade de técnicas aqui proporcionadas ou de outro modo conhecidas pelos versados na técnica.

[0128] A Figura 24 ilustra um exemplo de uma técnica que pode ser usada para encaixar uma luva externa similarmente projetada 562' a um guia interno similarmente projetado 564', embora o guia interno ilustrado 564' não inclua os arcos 564a descritos acima com relação às Figuras 22 e 23. As técnicas ilustradas nas Figuras 24 e 25 podem ser usadas em conjunto com as técnicas de acoplamento descritas em relação às Figuras 22 e 23. Uma porção disposta na extremidade distal da junta de articulação é uma extremidade proximal 550p' do atua- dor de extremidade 550'. Conforme mostrado, uma ou mais soldas 560w' podem ser formadas entre a luva externa 562' e o guia interno 564'. Adicional ou alternativamente, as superfícies internas da luva ex terna 562' podem ser adaptadas para receber as superfícies externas do guia interno 564', conforme mostrado na Figura 25 por meio de canais da luva externa 562' que recebem as extremidades do guia interno 564'. Conforme mostrado na Figura 25, a combinação resultante inclui um canal central 567' configurado para receber um mecanismo de corte e/ou uma faixa de fechamento, e o primeiro e o segundo canais 569' configurados para receber faixas de articulação. O primeiro e o segundo canais 569' incluem uma porção substancialmente retangular para receber as faixas de articulação, mas também incluem uma porção substancialmente cilíndrica para receber um componente como um fio para alimentar os eletrodos. É claro que muitas outras configurações são possíveis, dependendo, ao menos em parte, do tamanho e formato dos outros componentes do dispositivo com os quais a junta de articulação é usada e o tipo de procedimento a ser realizado.

Uso de um dispositivo cirúrgico

[0129] Durante o uso, conforme descrito em relação ao dispositivo cirúrgico 10, o dispositivo cirúrgico 10 pode ser colocado em uma cânula ou porta e disposto em um sítio cirúrgico. A colocação do atuador de extremidade 50 no sítio cirúrgico pode ser alcançada através da manipulação da porção de cabo 20 e, dessa forma, do eixo 40 e do atuador de extremidade 50 acoplado ao mesmo, através de seis graus de liberdade - lado a lado, para cima e para baixo, e dentro e fora da perspectiva do usuário voltado para um corpo no qual o sítio cirúrgico 50 gira o eixo 40 e o atuador de extremidade 50 e a alavanca de acionamento 28 para articular o atuador de extremidade 50. Por exemplo, a alavanca de articulação 28 pode ser girada para a direita (na página) para avançar a faixa de articulação esquerda 80 distalmente em relação ao guia interior 64 e ao canal 69 no qual está disposta, e retrair a faixa de articulação direita 82 proximalmente em relação ao guia interior 64 e ao canal 69 no qual está disposta, fazendo com que o atuador de extremidade 50 gire para a direita (na página) em relação ao eixo geométrico longitudinal central L quando visto de cima. Por exemplo, girar a alavanca de articulação 28 para a esquerda (fora da página) pode avançar a faixa de articulação direita 82 distalmente em relação ao guia interno 64 e ao canal 69 no qual está disposta e retrair a faixa de articulação esquerda 80 proximalmente em relação ao guia interno 64 e ao canal 69 no qual está disposta, fazendo com que o atuador de extremidade 50 gire para a esquerda (fora da página) em relação ao eixo geométrico longitudinal central L quando visto de cima.

[0131] Conforme a alavanca de articulação 28 é manipulada paraarticular o atuador de extremidade 50, o guia interno 64 pode se flexionar para permitir a articulação sem apertar as faixas de articulação 80, 82, o mecanismo de corte 90, e a faixa de fechamento 84 para evitar seu movimento distal e proximal, mesmo quando a junta de articulação 60 e, dessa forma, o atuador de extremidade 50, está na configuração completamente articulada. O guia interno 64 também pode distribuir por todo seu corpo alongado 66 qualquer carga resultante das garras 52, 54 sendo presas juntas, como normalmente são quando o dispositivo 10 está sendo passado através do corpo para o sítio cirúrgico. Da mesma forma, a luva externa 62 é capaz de ser flexível ao longo de todo o curso de articulação, independentemente da configuração articulada da junta de articulação 60 e do atuador de extremidade 50.

[0132] Após o posicionamento adequado ter sido alcançado de mo do que um tecido a ser cortado esteja situado entre as garras 52, 54 do dispositivo cirúrgico 10 ou, alternativamente, o tecido foi manipulado para estar entre as garras, o gatilho 24 pode ser puxado em direção ao cabo estacionário 26 para avançar distalmente a faixa de fechamento 84 e o mecanismo de corte 90 através do canal 67 formada no guia interno 64. À medida que esses dois componentes 84 e 90 avançam dis- talmente, a faixa de fechamento 84 pode deslizar ao longo das fendas opostas 58 formadas na garra superior 52 para avançar a garra superior 52 em direção à garra inferior 54. O mecanismo de corte 90 pode permanecer proximal de um local nas garras 52, 54 no qual o tecido está disposto de modo que qualquer corte não ocorra até que as garras estejam em sua posição fechada. Dependendo de como os componentes internos da porção de cabo 20 são configurados, uma conclusão de um curso do gatilho 24 pode completar o fechamento das garras 52, 54 e um segundo curso pode ser usado para realizar o corte do tecido. Alternativamente, as garras 52, 54 podem alcançar sua posição fechada durante uma porção intermediária do curso do gatilho 24 em direção ao cabo estacionário 26, de modo que o avanço contínuo do gatilho 24 em direção ao cabo estacionário 26 possa fazer com que o mecanismo de corte 90 avance distalmente através de pelo menos uma porção das garras 52, 54 para cortar o tecido disposto entre as garras 52, 54. Em algumas modalidades, uma vez que o gatilho 24 avance em posição próxima ao cabo estacionário 26 conforme permitido pelo design, mencionado neste documento como uma posição completamente comprimida, o mecanismo de corte 90 é avançado tão distalmente quanto pode em relação às garras 52, 54. A ação de fechamento das garras 52, 54 pode fazer com que uma das garras, por exemplo, a garra superior 52, aplique uma força de carga à outra garra, por exemplo, a garra inferior 54, e mais geralmente ao instrumento 10. A inclusão do guia interno 64, entretanto, permite que essa força ou carga seja deslocada através do corpo alongado 66, o que minimiza e/ou evita que as garras 52 e 54 se desloquem em relação à junta de articulação 60 e/ou ao eixo alongado externo 40. Adicionalmente, quando as garras 52, 54 são fechadas, o botão 30 pode ser pressionado para iniciar a energia que é fornecida ao eletrodo 56, através do fio 30, para fornecer energia ao tecido preso para vedar ou coagular.

[0133] Conforme o gatilho 24 retorna para sua posição inicial, istoé, conforme ele se move para longe do cabo estacionário 26, o mecanismo de corte 90 e a faixa de fechamento 84 podem se retrair até que a posição inicial seja alcançada. Na posição inicial, o mecanismo de corte 90 está disposto proximal ao atuador de extremidade 50 e a faixa de fechamento 84 está disposta na extremidade proximal das fendas 58, de modo que as garras 52 e 54 estejam na configuração aberta. Além disso, o gatilho 24 pode estar situado na posição inicial, na posição completamente comprimida, ou em qualquer posição entre as mesmas, e permanece operável independentemente da articulação do atuador de extremidade 50 devido à configuração da junta de articulação 60. Dessa forma, mesmo quando a junta de articulação 60 e, dessa forma, o atuador de extremidade 50, estão na configuração completamente articulada, o gatilho 24 pode estar disposto em qualquer local incluindo e entre a posição inicial e a configuração completamente comprimida.

[0134] Um versado na técnica reconhecerá que muitos outros mé todos para operar um dispositivo cirúrgico da natureza aqui fornecidos ou, de outro modo, deriváveis da presente revelação são possíveis em vista das presentes descrições. Dessa forma, o método descrito não é de modo algum limitador em relação ao modo como a junta de articulação descrita pode ser usada em um dispositivo cirúrgico para permitir a articulação de um atuador de extremidade de um dispositivo cirúrgico enquanto permite que outros componentes, por exemplo, um mecanismo de corte, uma faixa de fechamento, mecanismos de articulação e um fio, sejam utilizáveis, independentemente da articulação do atuador de extremidade em relação a um eixo alongado do dispositivo cirúrgico. Na medida em que os métodos para operação de dispositivos cirúrgicos existiam antes da presente descrição, a articulação de articulação e os componentes relacionados podem ser incorporados em tais dispositivos e usados para fornecer um desempenho aprimorado que permite que vários componentes funcionem em qualquer grau concebível de articulação.

[0135] Adicionalmente, entende-se que os recursos fornecidos em uma modalidade de uma junta de articulação, e mais amplamente um dispositivo cirúrgico, podem ser incorporados nas outras modalidades aqui fornecidas sem que se afaste do espírito da presente revelação. A descrição, em vista de uma pessoa versada na técnica, permite que várias características sejam utilizadas nas várias configurações de juntas de articulação e dispositivos cirúrgicos revelados na presente invenção ou de outro modo deriváveis dos mesmos. A título de exemplo não limitador, várias formações de luvas externas, incluindo suas fendas, membros de gaiola, etc., e guias internos, incluindo seus canais, nervuras, elementos de enrijecimento, etc., podem ser adaptados para uso em todas as várias modalidades descritas, ou em dispositivos similares conhecidos pelos versados na técnica.

[0136] Um versado na técnica adicionalmente apreciará que a presente invenção apresenta aplicações em instrumentação endoscópica e de cirurgia aberta convencionais assim como aplicações em cirurgia com auxílio robótico.

[0137] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para que eles sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que eles sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reu- so após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remonta- gem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Medi- ante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondici- onamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o re- condicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o resultante dispositivo recondicionado, estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[0138] De preferência, os dispositivos aqui descritos serão proces sados antes da cirurgia. Primeiramente, um instrumento novo ou usado é obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK®. O recipiente e seus conteúdos são então colocados em um campo de radiação que pode penetrar o recipiente, tal como radiação gama, raios x, ou elétrons de alta energia. A radiação extermina bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode ser, então, armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado mantém o instrumento estéril até que o mesmo seja aberto na unidade médica.

[0139] É preferido que o dispositivo seja esterilizado. Isto pode ser realizado por qualquer número de formas conhecidas daqueles versados na técnica incluindo radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor.

[0140] Um versado na técnica entenderá outros recursos e vanta gens da revelação com base nas modalidades acima descritas. Con-sequentemente, a revelação não deve ser limitada pelo que foi particularmente mostrado e descrito, exceto conforme indicado pelas concretizações anexas. Todas as publicações e referências citadas estão expressamente aqui incorporadas na íntegra, a título de referência.

Claims

1. Dispositivo cirúrgico compreendendo: um alojamento; um eixo alongado (140) se estendendo distalmente a partir do alojamento; uma junta de articulação (160) acoplada a uma extremidade distal do eixo alongado (140), a junta de articulação (160) compreendendo: uma luva externa (162) tendo uma pluralidade de fendas (163) se estendendo radialmente formadas na mesma; e um guia interno (164) disposto dentro da luva externa (162), em que cada um dentre a luva externa (162) e o guia interno (164) é acoplado ao eixo alongado (140), e a combinação dos mesmos formando ao menos três canais separados que se estendem, cada um, um comprimento do guia interno (164), os três canais separados incluindo um primeiro canal configurado para receber um membro de atuação que se estende a partir do alojamento, através do eixo alongado (140), e para dentro da junta de articulação (160), um segundo canal configurado para receber um primeiro braço de articulação que se estende a partir do alojamento, através do eixo alongado (140), e para dentro da junta de articulação (160), e um terceiro canal configurado para receber um segundo braço de articulação que se estende a partir do alojamento, através do eixo alongado (140), e para dentro da junta de articulação (160); e um atuador de extremidade (150) acoplado à junta de articulação (160) e configurado para ser atuado pelo membro de atuação e articulado pelos primeiro e segundo braços de articulação, caracterizado pelo fato de que a luva externa (162) ainda compreende: um corpo tubular (161) tendo uma porção proximal, uma porção intermediária, e uma porção distal, com a porção intermediária tendo braços de suporte (159) opostos que se estendem entre as porções proximal e distal; um primeiro membro de gaiola (196) no qual uma porção da pluralidade de fendas (163) se estendendo radialmente é formada, o primeiro membro de gaiola (196) engatando os braços de suporte (159) opostos e sendo acoplado ao guia interno (164); e um segundo membro de gaiola (197) no qual uma outra porção da pluralidade de fendas (163) se estendendo radialmente é formada, o segundo membro de gaiola (197) engatando os braços de suporte (159) opostos, sendo disposto em um lado oposto dos braços de suporte (159) opostos em relação ao primeiro membro de gaiola (196), e sendo acoplado ao guia interno (164).

2. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o guia interno (164) ainda compreende:um corpo alongado (166) tendo o primeiro canal formado através do mesmo, o corpo alongado (166) tendo uma pluralidade de primeiras nervuras (168) dispostas ao longo de um comprimento de uma primeira superfície externa (165) do corpo (166) e uma pluralidade de segundas nervuras (168) dispostas ao longo de um comprimento de uma segunda superfície externa (165) do corpo (166), a pluralidade de segundas nervuras (168) sendo disposta em um lado do corpo (166) oposto à pluralidade de primeiras nervuras (168), com a pluralidade de primeiras nervuras (168) e uma porção da luva externa (162) definindo ao menos uma porção do segundo canal e a pluralidade de segundas nervuras (168) e uma outra porção da luva externa (162) definindo ao menos uma porção do terceiro canal.

3. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que ainda compreende:um primeiro elemento de enrijecimento (176) acoplado a uma primeira parede interna do corpo alongado (166); e um segundo elemento de enrijecimento (178) acoplado a uma segunda parede interna do corpo alongado (166), em que as primeira e segunda paredes internas são opostas entre si em lados opostos do primeiro canal de modo que os primeiro e segundo elementos de enrijecimento (176, 178) são também opostos entre si em lados opostos do primeiro canal.

4. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que uma extremidade distal de cada um dos primeiro e segundo elementos de enrijecimento (176, 178) se estende distalmente além de uma extremidade terminal distal do corpo alongado (166) do guia interno (164), as extremidades distais dos primeiro e segundo elementos de enrijecimento (176, 178) sendo acopladas ao atuador de extremidade (150).

5. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que cada um dos primeiro e segundo elementos de enrijecimento (176, 178) compreende metal.

6. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de primeiras nervuras (168) disposta ao longo de um comprimento de uma primeira superfície externa (165) do corpo (166) ainda compreende uma pluralidade de fileiras de primeiras nervuras (168), com uma ou mais nervuras (168) tendo primeira e segunda asas (168t, 168b) opostas, as primeira e segunda asas (168t, 168b) definindo um espaço entre as mesmas que é parte do segundo canal, e em que a pluralidade de segundas nervuras (168) dispostas ao longo de um comprimento de uma segunda superfície externa (165) do corpo (166) ainda compreende uma pluralidade de fileiras de segundas nervuras (168), com uma ou mais nervuras (168) tendo primeira e segunda asas (168t, 168f) opostas, as primeira e segunda asas (168t, 168f) definindo um espaço entre as mesmas que é parte do terceiro canal.

7. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um dentre os segundo e terceiro canais é ainda configurado para receber um fio que se estende a partir do alojamento, através do eixo alongado (140), para dentro da junta de articulação (160), e até o atuador de extremidade (150) para fornecer energia ao atuador de extremidade (150).

8. Dispositivo cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (150) ainda compreende uma primeira garra (152) e uma segunda garra (154) con-figuradas para se mover em relação uma à outra entre uma posição aberta na qual as garras (152, 154) estão espaçadas por uma distância uma da outra, e uma posição fechada na qual as garras (152, 154) são configuradas para prender tecido entre as mesmas.