CN109788968A - 具有内引导件的关节运动接头 - Google Patents

Abstract

本发明提供了用于使外科装置的远侧端部进行关节运动的装置和方法。在一个示例性实施方案中，所述装置包括关节运动接头，所述关节运动接头包括内引导件和外套管。所述内引导件包括延伸穿过其中的一个通道，所述通道接纳切割机构和闭合带。此外，所述内引导件的外表面与所述外套管结合，可限定两个附加通道，每个所述附加通道接纳用于使联接到所述关节运动接头的端部执行器进行关节运动的关节运动带。所述内引导件的所述外表面可包括多个肋，所述多个肋也有助于限定所述两个附加通道。此外，所述外套管可包括形成于其中以提高柔韧性和稳定性的多个狭槽。本发明还提供了关节运动接头的附加构型、外科装置的部件的构型及其使用方法。

Description

具有内引导件的关节运动接头

技术领域

本公开涉及用于抓持、切割和/或密封组织的外科装置和方法，更具体地讲涉及用于使此类装置的端部执行器进行关节运动的改进的装置和方法。

背景技术

外科装置用于各种开放式、内窥镜式和腹腔镜式手术中以密封和横切组织体积和血管。该装置通常包括用于在其间抓持组织的钳口和穿过所抓持的组织推进以横切组织的切割机构。在一些情况下，该装置被配置成在组织横切完成之前将电能施加到所抓持的组织以将其密封。例如，已开发出多种单极和双极射频(RF)外科器械和外科技术来密封组织体积和血管。电极可设置在一个或两个钳口的面上，并且可向所抓持的组织施加能量以促进止血。

一些此类装置还包括使装置的远侧端部(诸如钳口)或更一般地讲端部执行器进行关节运动的能力。能够进行关节运动的远侧端部允许钳口被操纵远离装置的中心纵向轴线，以进入或至少比钳口相对于装置的轴不可进行关节运动的情况更容易进入手术部位的更多区域。然而，使端部执行器进行关节运动的能力导致装置出现一些并发故障。在一些情况下，端部执行器相对于装置的轴的位置可由于在上钳口闭合时施加到下钳口的力的大小而改变。允许关节运动的关节运动接头的强度可能不如装置中没有设计关节运动时那样强。因此，例如，当钳口组件闭合时，施加在钳口组件上以压缩组织的拉力可大约在约30磅力到约45磅力的范围内，其可使钳口组件的下钳口相对于外科装置的轴从其位置移位约0.25英寸。

在一些情况下，另一个复杂因素是，当端部执行器进行关节运动时，切割机构诸如切割刀片或刀可能被挂起或甚至卡在延伸穿过装置的通道中。同样地，可用于致动端部执行器的关节运动的关节运动带在关节运动期间和之后能够弯曲，尤其是在使用两个关节运动带来沿特定方向推动和拉动端部执行器时的推动侧上。例如，在外科医生操纵组织的外科手术过程中，在推动侧上可能出现故障。外科医生可使端部执行器关节运动到所需位置并且操作它以抓持组织和/或用端部执行器沿使接头不进行关节运动的方向推动组织，这继而可使推动侧(即，外侧关节运动带)因为没有得到适当的支撑而弯曲。这可能导致完整的接头出现故障，使得装置不再进行关节运动并且卡在单个位置。例如，关节运动接头的接头肋可能会破裂并失效。

因此，仍然需要牢固耐用的关节运动接头，其保持柔韧性并且能够承受通过闭合端部执行器的钳口和/或使其进行关节运动而施加到接头的力。该装置应当被设计成最小化端部执行器相对于外科装置的轴的意外运动并且能够进行关节运动，而不用担心端部执行器或关节运动接头的部分将失效和/或不能以特定关节运动构型操作。

发明内容

通常提供的装置和方法用于以这样的方式使外科装置的端部执行器进行关节运动：当钳口闭合时更好地分配施加在装置部件上的负载，并且使切割机构、闭合带和关节运动带更容易地移动以执行其功能，无论端部执行器是处于直线构型、完全关节运动构型，还是处于这两种构型之间的一些其它位置。本文提供的装置通常包括限定通道的内支撑构件或引导件，切割机构和关节运动机构可被设置穿过该通道。内引导件能够帮助保护这些部件及其行进路径，使得它们能够在整个使用过程中更容易地在它们的最近侧回缩位置和最远侧推进位置之间移动，无论装置的端部执行器是否关节运动到任何程度。外套管可与内引导件结合使用，以帮助限定一些通道，诸如可设置关节运动带的通道。外套管可具有形成于其中的特定狭槽构型，该特定狭槽构型改善了装置进行关节运动的能力，同时允许装置的其它特征部(诸如切割机构、闭合带和关节运动带)正确地操作。

在一个示例性实施方案中，外科装置包括壳体、从壳体朝远侧延伸的细长轴、联接到细长轴的远侧端部的关节运动接头，以及联接到关节运动接头的端部执行器。关节运动接头包括外套管和设置在外套管内的内引导件。外套管具有形成于其中的多个径向延伸的狭槽。外套管和内引导件中的每一个联接到细长轴，并且外套管和内引导件的组合形成至少三个独立的通道，每个通道延伸内引导件的长度。这些通道包括被构造成接纳致动构件的第一通道、被构造成接纳第一关节运动臂的第二通道，以及被构造成接纳第二关节运动臂的第三通道。致动构件、第一关节运动臂和第二关节运动臂中的每一个从壳体延伸穿过细长轴并进入关节运动接头。端部执行器被构造成由致动构件致动并由第一关节运动臂和第二关节运动臂进行关节运动。

内引导件可包括细长主体。被构造成接纳致动构件的第一通道可形成于细长主体中。此外，细长主体可包括形成于主体的外表面上的肋。例如，多个第一肋可沿主体的第一外表面的长度设置，多个第二肋可沿主体的第二外表面的长度设置，其中多个第二肋设置在主体的与多个第一肋相对的侧面上。多个第一肋和外套管的一部分可限定第二通道的至少一部分，并且多个肋和外套管的另一部分可限定第三通道的至少一部分。多个第一肋可包括多行第一肋，其中一个或多个肋具有相对的第一翼和第二翼。第一翼和第二翼能够限定它们之间的空间，该空间为第二通道的一部分。同样，多个第二肋可包括多行第二肋，其中一个或多个肋具有相对的第一翼和第二翼。用于第二肋的第一翼和第二翼能够限定它们之间的空间，该空间为第三通道的一部分。

在一些实施方案中，两个刚性元件可与细长主体相关联。例如，第一刚性元件可联接到细长主体的第一内壁，第二刚性元件可联接到细长主体的第二内壁，其中内壁在第一通道的相对侧上彼此相对。因此，第一刚性元件和第二刚性元件也能够在第一通道的相对侧上彼此相对。第一刚性元件和第二刚性元件可包括金属。此外，在一些实施方案中，第一刚性元件和第二刚性元件中的每一个的远侧端部能够朝远侧延伸超过内引导件的细长主体的远端末端，并且能够联接到端部执行器。

外套管的径向延伸的狭槽可包括多行径向延伸的狭槽，每行狭槽沿外套管的长度设置在不同位置处。此外，每行能够包括至少第一径向延伸狭槽和第二径向延伸狭槽。在一些实施方案中，第一径向延伸狭槽和第二径向延伸狭槽的相邻相对的末端之间的距离跨外套管的长度是恒定的。在一些其它实施方案中，在多行狭槽的近侧端部处的第一径向延伸狭槽和第二径向延伸狭槽的相邻相对的末端之间的距离能够大于在多行的中间部分处的第一径向延伸狭槽和第二径向延伸狭槽的相邻相对的末端之间的距离。类似地，在多行狭槽的远侧端部处的第一径向延伸狭槽和第二径向延伸狭槽的相邻相对的末端之间的距离能够大于在多行的中间部分处的第一径向延伸狭槽和第二径向延伸狭槽的相邻相对的末端之间的距离。在一些实施方案中，多行径向延伸狭槽的第一径向延伸狭槽和第二径向延伸狭槽的末端可朝向外套管的近侧端部和远侧端部中的任一个或两个弯曲。

在一些其它实施方案中，外套管可包括管状主体和两个保持架构件。管状主体可具有近侧部分、中间部分和远侧部分，其中中间部分具有在近侧部分和远侧部分之间延伸的相对的支撑臂。第一保持架构件可包括形成于外套管中的径向延伸狭槽的一部分，第二保持架构件也可包括形成于外套管中的径向延伸狭槽的一部分。第一保持架构件可接合相对的支撑臂并且联接到内引导件，而第二保持架构件也可接合相对的支撑臂并且联接到内引导件，但设置在相对的支撑臂的与第一保持架构件相对的侧面上。

第二通道和第三通道中的一个可被构造成接纳从壳体延伸穿过细长轴进入关节运动接头和端部执行器的线。线能够向端部执行器提供功率，例如，当端部执行器包括钳口时，为设置在一个或两个钳口的表面上的电极供电，以密封设置在钳口之间的组织。在一些实施方案中，端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口和第二钳口可被构造成在其中钳口彼此间隔开一距离的打开位置和其中钳口被构造成抓持它们之间的组织的闭合位置之间相对于彼此移动。切割刀片可设置在第一通道中并且被构造成推进穿过第一通道并穿过第一钳口和第二钳口以切割抓持在它们之间的组织。在一些实施方案中，绝缘适配器设置在细长轴和关节运动接头之间。适配器可将关节运动接头联接到细长轴。它也可被构造成将端部执行器与细长轴电隔离。

在外科装置的另一个示例性实施方案中，该装置包括壳体、从壳体朝远侧延伸的细长轴、联接到细长轴的远侧端部的关节运动接头、各自从壳体延伸穿过细长轴并进入关节运动接头的第一关节运动带和第二关节运动带、联接到关节运动接头以及第一关节运动带和第二关节运动带中的每一个的钳口组件，以及切割刀片。关节运动接头包括内引导件，该内引导件具有形成于其中的内通道、设置在内通道的远侧部分的相对侧上的相对的刚性元件，以及沿内引导件的外表面的长度设置的肋。内通道被构造成接纳切割刀片。肋包括沿内引导件的第一外表面的长度设置的多个第一肋和沿内引导件的第二外表面的长度设置的多个第二肋。第二肋设置在内引导件的与第一肋相对的侧面上。第一肋限定用于接纳第一关节运动带的第一外通道的至少一部分，并且第二肋限定用于接纳第二关节运动带的第二外通道的至少一部分。第二关节运动带在内引导件的与第一关节运动带相对的侧面上。钳口组件包括第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和第二钳口枢转地联接在一起以打开和闭合，以便抓持钳口之间的组织。钳口组件被构造成由第一关节运动带和第二关节运动带进行关节运动。更具体地讲，钳口组件可通过第一关节运动带和第二关节运动带在直线构型和完全关节运动构型之间运动。切割刀片设置在形成于内引导件中的内通道中，并且被构造成推进穿过第一钳口和第二钳口的至少一部分以切割抓持在钳口之间的组织。关节运动接头被构造成当钳口组件处于直线构型和完全关节运动构型之间的任何构型并且包括直线构型和完全关节运动构型时允许切割刀片完全推进和完全回缩。

在一些实施方案中，关节运动接头包括从内引导件径向向外设置的外套管。外套管可限定第一外通道和第二外通道中的每一个的至少一部分。在外套管的一个非限制性示例中，该套管包括形成于该套管中的多行狭槽。每行可沿外套管的长度设置在不同位置处，并且每行能够包括至少第一狭槽和第二狭槽。在一些此类实施方案中，第一狭槽和第二狭槽的相邻相对的末端之间的距离跨外套管的长度能够是恒定的。在一些其它此类实施方案中，在多行狭槽的近侧端部处的第一狭槽和第二狭槽的相邻相对的末端之间的距离能够大于在多行的中间部分处的第一狭槽和第二狭槽的相邻相对的末端之间的距离。类似地，在多行狭槽的远侧端部处的第一狭槽和第二狭槽的相邻相对的末端之间的距离能够大于在多行的中间部分处的第一狭槽和第二狭槽的相邻相对的末端之间的距离。在一些实施方案中，多行的第一狭槽和第二狭槽的末端能够朝向外套管的近侧端部和远侧端部中的一个或两个弯曲。

在外套管的另一个非限制性示例中，套管可包括管状主体和两个保持架构件。管状主体可具有近侧部分、中间部分和远侧部分，其中中间部分具有在近侧部分和远侧部分之间延伸的相对的支撑臂。第一保持架构件和第二保持架构件中的每一个可包括形成于其中的多个狭槽。第一保持架构件可接合相对的支撑臂并且联接到内引导件，而第二保持架构件也可接合相对的支撑臂并且联接到内引导件，但设置在相对的支撑臂的与第一保持架构件相对的侧面上。

第一刚性元件和第二刚性元件中的每一个可包括金属。在一些实施方案中，相对的刚性元件中的每一个的远侧端部可朝远侧延伸超过内引导件的细长主体的远侧末端，相对的刚性元件联接到该远侧末端，并且相对的刚性元件的远侧端部能够联接到端部执行器。

该装置可包括绝缘适配器。适配器可设置在细长轴和关节运动接头之间，以将关节运动接头联接到细长轴。绝缘适配器可被构造成将钳口组件与细长轴电隔离。

本发明还提供了使用该装置以允许端部执行器以任何关节运动角度进行关节运动的方法。整个申请中公开了示例性实施方案，或可从本公开衍生的实施方案。在一个示例性实施方案中，外科方法包括在设置在钳口之间的组织上闭合手术装置的相对钳口以抓持组织。相对的钳口在其近侧端部处联接到外科装置的关节运动接头的远侧端部，并且关节运动接头联接到外科装置的细长轴。此外，关节运动接头包括外套管和从外套管径向向内设置的内引导件。该方法还包括使相对的钳口相对于延伸穿过外科装置的细长轴的中心纵向轴线进行关节运动，并且朝远侧推进切割机构穿过延伸穿过内引导件的长度的通道，并穿过相对的钳口的至少一部分，以切割设置在相对的钳口之间的组织。关节运动接头以这样的方式构造：无论钳口组件的关节运动构型如何，都允许执行使切割机构朝远侧推进穿过形成于内引导件中的通道的步骤。因此，当钳口组件处于直线构型、处于完全关节运动构型，以及处于设置在直线构型和完全关节运动构型之间的部分关节运动构型时，切割机构可进行远侧推进。

在一些实施方案中，闭合相对钳口的步骤可包括使闭合带纵向运动穿过延伸穿过内引导件的长度的通道，以使钳口中的一个相对于另一个致动。切割机构延伸穿过的内引导件的通道可为闭合带延伸穿过的同一通道。

该方法还可包括通过与相对的钳口中的至少一个相关联的电极将能量施加到设置在相对的钳口之间的组织。内引导件可包括设置在其中的一个或多个刚性元件。例如，相对的刚性元件能够联接到延伸穿过内引导件的通道的相对的内壁。在一些实施方案中，刚性元件的远侧端部可联接到相对的钳口的近侧端部。

内引导件的外表面和外套管可限定内引导件的第二通道和第三通道。在此类情况下，使相对的钳口相对于延伸穿过外科装置的细长轴的中心纵向轴线进行关节运动的步骤可包括朝远侧推进穿过第二通道联接到相对的钳口中的至少一个的第一关节运动带，以使相对的钳口在远离中心纵向轴线的一个方向上进行关节运动。另选地或除此之外，穿过第三通道联接到相对的钳口中的至少一个的第二关节运动带可朝近侧回缩，以使相对的钳口在远离中心纵向轴线的一个方向上进行关节运动。

附图说明

通过以下结合附图所作的详细描述，将更充分地理解本公开，在附图中：

图1为外科装置的一个示例性实施方案的侧视图；

图2A为用于抓持、横切和密封组织的外科装置的部件的一个示例性实施方案的等轴视图，该装置包括远侧关节运动端部；

图2B为图2A的远侧关节运动端部的等轴视图，该远侧关节运动端部包括端部执行器和具有外套管和内引导件的关节运动接头；

图2C为图2B的远侧关节运动端部的等轴视图，其中装置的外细长轴和关节运动接头的外套管从视图中隐藏未示出，因此示出了端部执行器的上钳口和下钳口、内引导件、关节运动带、内细长轴和绝缘套管；

图2D为图2C的远侧关节运动端部的侧透视图，其中下钳口和内引导件从视图中隐藏未示出，因此示出了上钳口、切割机构、闭合带、关节运动带和线；

图2E为图2C的内细长轴的前透视图，该内细长轴具有图2D的切割机构、闭合带、关节运动带和线，以及图2C的延伸穿过其的附加关节运动带；

图2F为图2C的远侧关节运动端部的等轴视图，其中内细长轴和绝缘套管也从视图中隐藏；

图2G为图2B的远侧关节运动端部的分解图；

图3A为图2B的关节运动接头的外套管的底部透视图；

图3B为图3A的外套管的顶视图；

图4A为图2C的内引导件的等轴视图；

图4B为沿线A-A截取的图4A的内引导件的等轴剖视图；

图5为图2B的关节运动接头沿线B-B的前剖视图；

图6A为外科装置的远侧关节运动端部的另一个示例性实施方案的等轴视图，该远侧关节运动端部包括端部执行器和具有外套管和内引导件的关节运动接头，其中移除了外科装置的操作端部执行器部件；

图6B为图6A的远侧关节运动端部的等轴视图，其中移除了关节运动接头的外套管的管状主体；

图7为图6A的外套管的管状主体的等轴视图；

图8A为图6A的外套管的保持架构件的等轴视图；

图8B为图8A的保持架构件的前透视图；

图8C为图8A的保持架构件的底部透视图；

图9A为图6A的内引导件的侧透视图；

图9B为图9A的内引导件的后透视图；

图9C为图9B的内引导件的侧透视图，该内引导件具有联接到其上的刚性元件；

图10A为图9C的内引导件和刚性元件的底部透视图，其中内引导件联接到图8A的保持架构件；

图10B为图10A的内引导件、刚性元件和保持架构件的侧透视图；

图11为图6A的远侧关节运动端部的前透视图，其中移除了端部执行器的顶部钳口；

图12A为外科装置的远侧关节运动端部的又一个示例性实施方案的等轴视图，该远侧关节运动端部包括端部执行器和具有外套管和内引导件的关节运动接头，其中移除了外科装置的操作端部执行器部件；

图12B为图12A的远侧关节运动端部的分解图；

图13A至图13H示意性地示出了用于制造图12A的远侧关节运动端部的一个示例性实施方案；

图14为外科装置的远侧关节运动端部的另一个示例性实施方案的等轴视图，该远侧关节运动端部包括端部执行器和具有外套管、内引导件和中间套管的关节运动接头，其中外套管用虚线表示；

图15为图13的远侧关节运动端部的详细等轴视图，其中外套管从视图中隐藏未示出；

图16为图14的关节运动接头的内引导件和中间套管的等轴视图；

图17为联接到图14的端部执行器的中间套管的详细顶视图；

图18为外科装置的远侧关节运动端部的又一个示例性实施方案的等轴视图，该远侧关节运动端部包括端部执行器和具有外套管、内引导件和中间环的关节运动接头，其中外套管以虚线示出；

图19为图18的远侧关节运动端部的详细等轴视图，其中外套管从视图中隐藏未示出，并且内引导件的一部分以虚线示出；

图20为图18的内引导件的一个主体的等轴视图；

图21为图18的中间环和内引导件的详细顶视图，其中内引导件联接到端部执行器；

图22为外科装置的远侧关节运动端部的另一个示例性实施方案的等轴视图，该远侧关节运动端部包括端部执行器和具有外套管和内引导件的关节运动接头；

图23为图22的外套管和内引导件的远侧端部的详细前透视图；

图24为具有外套管和内引导件的关节运动接头的又一个示例性实施方案的远侧端部的详细侧透视图；并且

图25为图24的外套管和内引导件的远侧端部的前透视图。

具体实施方式

现在将描述某些示例性实施方案，以提供对本文所公开的装置和方法的结构、功能、制造和用途的原理全面理解。这些实施方案的一个或多个示例在附图中示出。本领域的技术人员将会理解，本文具体描述并在附图中所示出的装置和方法是非限制性的示例性实施方案，并且本公开的范围仅由权利要求书限定。结合一个示例性实施方案示出或描述的特征部可与其它实施方案的特征部进行组合。此类修改和变型旨在被包括在本公开的范围内。此外，在本公开中，各种实施方案的类似编号的部件通常具有类似的特征，此时这些部件具有类似的特性并且/或者用于类似的目的。此外，在结构的特征部或侧面在本文中被描述为“第一特征部”、“第一侧面”、“第二特征部”或“第二侧面”的情况下，此类数字排序通常是任意的，因此此类编号可互换。

术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，并且术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。另外，本领域的技术人员将认识到，许多不同术语可互换使用，同时技术人员仍然能够理解这些术语。作为非限制性示例，术语“切割”和“横切”在本文中通常能够互换地使用。

本公开整体涉及用于使外科装置的端部执行器进行关节运动的外科装置和方法，该外科装置允许端部执行器始终如一地执行，无论端部执行器相对于与其联接和/或从其延伸的细长轴进行关节运动的程度如何。在所示的实施方案中，端部执行器是相对于装置的细长轴可进行关节运动的钳口组件，并且本公开提供这样的特征部：允许外科装置利用钳口抓持组织，使用穿过钳口的切割机构切割设置在钳口之间的组织，并使用与钳口相关联的一个或多个电极以设备可实现的任何关节运动构型密封设置在钳口之间的组织。可使用本文提供的装置的组织包括组织或血管，在本文中统称为“组织”。所提供的特征部包括内支撑构件或引导件，该内支撑构件或引导件被设计成在钳口闭合时分散施加在装置的部件上的负载，并且还使切割机构(诸如切割刀片或刀)和关节运动机构(诸如关节运动臂或关节运动带)更容易以直线或关节运动构型执行其功能。内支撑构件可与外套管结合使用，该外套管也可帮助实现上述益处。

图1示出了外科进入装置10的一个实施方案，该外科进入装置被构造成抓持、密封和横切组织。外科装置可包括近侧柄部部分20、外细长轴 40、用于抓持组织的端部执行器50，以及用于使端部执行器50相对于外细长轴40进行关节运动的关节运动接头60。柄部部分20可被设计成操作端部执行器50的各种特征部。例如，柄部部分能够闭合和打开端部执行器50 的钳口组件以抓持组织。钳口组件可包括被构造成相对于彼此枢转以抓持设置在其间的组织的钳口52、54。作为另外的非限制性示例，柄部部分20 可启动向与钳口52、54中的任一个或两个相关联的一个或多个电极56的电能供应，以焊接、凝固和/或密封所抓持的组织部分。用于启动这些动作的部件可为柄部部分20的一部分，并且能够延伸穿过或电联接或机械联接到延伸穿过轴40的部件。该性质的部件诸如线或导线30(图2D和2E)是本领域技术人员已知的，因此不需要进一步详细说明。此外，柄部部分20 还可被构造成操作与端部执行器50一起工作的其它部件，诸如闭合带84 (图2D和图2E)、相对的关节运动带80、82(图2C至图2F)，以及切割机构90(图2D和图2E)，这些部件中的每个延伸穿过轴40。如下文更详细地讨论的，闭合带84用于闭合钳口，关节运动带80、82用于使钳口 52、54相对于轴40进行关节运动，并且切割机构90被构造成切割由钳口 52、54抓持的组织。线30、闭合带84、关节运动带80、82和切割机构90 在本文中有时被统称为“端部执行器操作部件”。

柄部部分

柄部部分20可具有本领域已知的用于操作端部执行器50的任何类型的设计。在所示实施方案中，柄部部分20具有手枪式握持部构型，该手枪式握持部构型包括壳体22、致动柄部或触发器24，以及固定柄部26。致动柄部24朝向固定柄部26的运动可有效地执行多种功能。在所示实施方案中，致动柄部24有效地推进闭合带84和切割机构90。当闭合带84朝远侧推进时，带84的远侧端部84d可包括被构造成设置在钳口52、54中的一个(如图2D中所示的上钳口52(其中只有一个可见))中的相对的狭槽 58中的销86，使得当销86朝远侧推进时，它通过使上钳口52朝向下钳口 54推进而与形成狭槽58的表面接合以闭合钳口52、54。当切割机构90朝远侧推进时，其穿过闭合钳口52、54以切割设置在钳口52、54之间的组织。闭合带84相对于切割机构90的位置允许钳口52、54在切割机构90进入钳口52、54之前闭合以切割或横切组织。致动柄部24可被设置成当其返回到初始位置时，即，当其移动远离固定柄部26时，切割机构90和闭合带84朝近侧回缩。另选地，致动柄部24可被设置成使得需要第二行程以朝近侧回缩切割机构90和闭合带84。在其它实施方案中，与柄部部分 20相关联的另一个控制器可操作以回缩切割机构90和/或闭合带84。

柄部部分20还可包括用于使端部执行器50进行关节运动的关节运动柄部或杠杆28。如图所示，关节运动杠杆28能够设置在柄部部分20的远侧端部20d处，例如设置在柄部部分20的顶部部分上。可沿柄部部分20 的表面从一个侧面到另一个侧面操纵杠杆28(如图所示，进出页面)，以有利于端部执行器50的往复关节运动。本领域技术人员将认识到关节运动杠杆的其它构型，以及可与柄部部分20相关联以使端部执行器50实现关节运动的其它构件，以代替杠杆28或与该杠杆结合而不脱离本公开的精神。

将闭合带84、关节运动带80、82和切割机构90分别与致动柄部24和关节运动杠杆28相关联的机械和电子部件(包括驱动器、控制器和杠杆，以及其它部件)可设置在壳体22和外细长轴40中。例如，驱动器可为马达，诸如气动马达、液压马达和/或螺线管，其设置在柄部部分20中并用于为任何端部执行器操作部件提供功率。可用于致动钳口52、54、闭合带84、关节运动带80、82和/或切割机构90的其它设计包括但不限于致动器杠杆、触发器和滑块。此外，本领域技术人员将认识到，在不脱离本公开的精神的情况下，致动柄部24和/或关节运动柄部28或其它致动和关节运动装置能够执行的其它功能。

所示实施方案还包括作为柄部部分20的一部分的致动器，例如，按钮 30。按钮28可被构造成使得按压它完成电路以通过线30(例如通过驱动器)为电极56供电，以密封设置在钳口52、54中的组织。更具体地讲，通过按钮30完成电路允许电能从设置在壳体22中的功率源(例如，驱动器)通过导线30并到达电极56。线30可设置在轴40中以电连接按钮30 和电极56。尽管功率源被描述为位于壳体22中，但是在其它实施方案中，功率源能够在壳体22的外部，并且壳体可被配置为电连接到功率源，例如通过从壳体22延伸的插座连接到功率源。类似于致动柄部24，本领域技术人员将认识到，致动器30可具有各种其它设计，并且能够执行各种其它类型的功能，而不脱离本公开的精神。

有助于移动和致动装置10的部件的其它特征部也可结合到柄部部分 20中。仅以举例的方式，柄部部分20可包括可旋转旋钮32，该可旋转旋钮设置在柄部部分20的远侧端部20d处，以便于轴40相对于柄部部分20 围绕轴40的中心设置的纵向轴线L旋转，从而使得与该周联接的端部执行器50旋转。在所示实施方案中，可旋转旋钮32大致邻近关节运动杠杆 28，但是也可能位于部件的其它位置。本领域技术人员将认识到可与柄部部分20结合以帮助操纵或以其它方式操作该装置的特征部的其它非限制性示例包括：(1)回缩柄部，该回缩柄部用于使切割机构90朝向其初始位置回缩和/或回缩到其初始位置，代替或独立于由致动柄部24引发的击发冲程的一部分的任何回缩；(2)击发闭锁组件，该击发闭锁组件用于防止切割机构 90在不希望的时间被致动；以及(3)紧急返回按钮，该紧急返回按钮用于在击发冲程完成之前回缩机构90，例如在完成击发冲程可能导致组织被不合需要地切割的情况下。尽管特征部诸如回缩柄部、击发闭锁组件和紧急返回按钮在装置10中未明确示出，但本领域技术人员应当认识到可在不脱离本公开的精神的情况下可结合到设备10的柄部部分20和/或其它部分中的每个特征部的各种构型。

本领域技术人员将认识到，在描述柄部部分20或暗示使用者的手操作其部件的程度上，柄部部分20可被配置成使得其各种部件能够在没有手的情况下操作，例如通过各种电气和/或机器人控制。因此，柄部部分20可另选地被称为壳体。任何和所有端部执行器操作部件、钳口52、54和电极56 的运动或其它用途可通过电气和/或机器人控制来实现。

外科装置的中间部分

外细长轴40可在轴40的近侧端部40p处可移除地联接到柄部部分20 的远侧端部20d，并且可包括延伸穿过其中的孔(不可见)，以用于通过机构以帮助致动钳口52、54，或者在手术部位执行其它功能，诸如切割或递送电能以进行密封。在所描述的实施方案中，每个端部执行器操作部件联接到柄部部分20的部件并且延伸穿过形成于轴40中的孔，进入关节运动接头60，并到达端部执行器50。一个或多个部件可与轴40相关联，以帮助将轴40联接到柄部部分20。如图2A所示，毂42联接到轴40的近侧端部40p，并且毂42的外表面适于联接到形成于柄部部分20内侧的互补表面。轴40或另一个轴可从毂42朝近侧延伸并且被构造成联接到壳体22，使得设置在其中的端部执行器操作部件可通过柄部部分20的各种特征部操作。

轴40的远侧端部40d可被构造成通过任何已知的装置接纳关节运动接头60，所述装置用于将诸如关节运动接头60或端部执行器的部件联接到轴，包括通过可移除的连接，其允许各种关节运动接头基于使用该装置的端部执行器可拆卸地和可替换地联接到远侧端部40d。虽然轴40可具有任何数量的形状和构型，但至少部分地取决于与其一起使用的其它装置部件的构型以及其中使用该装置的手术的类型，在所示实施方案中，轴40通常是圆柱形的并且是细长的。

与轴一起使用的各种部件的构型包括端部执行器操作部件。本领域技术人员将熟悉切割机构90、闭合带84、关节运动带80、82和线30中的每一个的各种构型，因本文没有提供太多细节。

如图2D和图2E所示，切割机构90可为与具有第一高度h₁的近侧部分90p层压或联接在一起的多个驱动梁92，该第一高度使近侧部分适于相对于内轴44设置在所需位置，并且远侧部分90d具有较大的第二高度h₂，该第二高度使远侧部分适于穿过钳口52、54以切割设置在其间的组织。驱动梁92的远侧末端92t可形成切割机构90的远侧末端90t，其具有有利于切割或横切组织的锋利边缘。远侧部分90d还可包括与闭合带84形状互补的沟槽94，使得闭合带84和切割机构90能够以互补的方式移动。切割机构90可另选地称为切割刀片、刀或本领域技术人员已知的用于描述切割或横切所抓持的组织的部件的其它术语。

在所示实施方案中，闭合带84还具有近侧部分84p和远侧部分84d，所述近侧部分具有适于相对于内轴44在所需位置设置的高度，所述远侧部分具有适于其它目的的构型。除了远侧高度与近侧高度基本上不同之外，远侧部分84d的宽度也与近侧部分84p的宽度基本上不同。但是，如果需要，高度可基本上不同。更具体地关于宽度来讲，由于与远侧部分84d相关联的销86，远侧部分84d处的宽度w₁基本上大于近侧部分84p处的宽度 w₂。如上所述，该销适于接合形成于钳口(例如，图2D中所示的上钳口) 中的相对的狭槽，使得闭合带的近侧运动使上钳口朝向下钳口枢转以将钳口移动成闭合构型，并且闭合带的远侧运动使上钳口远离下钳口枢转以将钳口移动成打开构型。在其它实施方案中，远侧运动可使钳口运动成闭合构型，并且近侧运动可使钳口运动成打开构型。换句话说，闭合带84的纵向运动可使相对的钳口打开和闭合，虽然也可能是用于致动钳口的其它技术。

切割机构90和闭合带84中的每一个可在完全回缩位置和完全推进位置之间推进。在完全回缩位置，切割机构90朝向柄部部分20朝近侧回缩，但是具有较大高度的远侧部分90d不延伸到内轴44中，并且闭合带84 也朝向柄部部分20朝近侧回缩，其中销86设置在上钳口52的狭槽58的近侧末端处。在完全推进位置，切割机构90朝向端部执行器50朝远侧推进，其中远侧末端90t已基本上穿过钳口52、54，使得其接近钳口52、54 的远侧末端或位于该远侧末端处，并且闭合带84也朝向端部执行器50朝远侧推进，其中销86设置在上钳口52的狭槽58的远侧末端处。

关节运动带80、82可设置在外轴40的中心纵向轴线L的相对侧上，大致平行于该外轴，其远侧端部80d、82d联接到钳口中的一个，如图2C 和图2F所示，下钳口54。然后通过选择性地推动和拉动两个关节运动带 80、82来使端部执行器50进行关节运动，以将端部执行器50操纵到中心纵向轴线L的左侧或右侧。与柄部部分相关联的部件能够是这样的：当杠杆28沿一个方向运动时，例如，向左运动(关于图1离开页面)以使端部执行器50进行关节运动到左侧(关于图1离开页面)，设置在右侧的关节运动带82朝远侧推进以将端部执行器50推向左侧，而设置在左侧的关节运动带80朝近侧回缩以将端部执行器50拉向左侧。关节运动带80、82可使端部执行器50在基本上成呈直线的构型(该构型通常是初始构型)与两个完全关节运动的构型中的每一个之间移动，其中端部执行器50的中心轴线基本上与外轴40的中心纵向轴线L对齐。在一个完全关节运动的构型中，只要关节运动带80能够朝远侧延伸，即，关节运动带处于推动状态，则端部执行器50关节运动到右侧(关于图1进入页面)，并且在另一个完全关节运动的构型中，只要关节运动带82能够朝远侧延伸，即，关节运动带处于推动状态，则端部执行器50关节运动到左侧(关于图1离开页面)。在关节运动期间，当一个带80、82处于推动状态时，另一个带通常处于拉动状态。在一些实施方案中，关节运动的范围在基本上呈直线的构型中的约0度至在相应的完全关节运动的构型中的相对于中心纵向轴线L在一个方向偏离中心的约70度。端部执行器50可根据需要关节运到基本上呈直线的构型和完全关节运动的构型之间的任何其它角度或构型，本文中称为部分关节运动的构型。

还能够提供线30。在所示实施方案中，它被构造成联接到与下钳口54 相关联的电极56。线30可相对于内轴40设置在任何位置处，并且在一些实施方案中，它可与其它端部执行器操作部件隔离。

如图2C和图2D所示，除了端部执行器操作部件之外，一个或多个另外的管或轴可设置在外细长轴40内。在所示实施方案中，提供了内细长轴44，并且该内细长轴被构造成单独地接纳一个或多个端部执行器操作部件。内细长轴44可具有与外细长轴40相同的中心纵向轴线L。如图2D中最佳所示，沿轴44的整个长度在内细长轴44中形成五个隔开的管腔45a、45b、45c、45d、45e(统称为管腔45)，每个管腔45被构造成接纳端部执行器操作部件中的一个。在所示实施方案中，第一管腔45a接纳闭合带 84，并且设置在中心纵向轴线L的与第一管腔45a相对的侧面上的第二管腔45b接纳切割机构90。此外，第三管腔45c接纳一个关节运动带80，并且设置在中心纵向轴线L的与第三管腔45c相对的侧面上的第四管腔45d 接纳另一个关节运动带82。如图所示，四个管腔45a、45b、45c和45d可围绕内轴44大致相等地周向设置。在所示实施方案中，提供了具有作为中心纵向轴线L的中心的第五中心管腔45e，并且该第五中心管腔被构造成接纳线30。如图所示，管腔45的尺寸被设计成接纳端部执行器操作部件的近侧部分，并且它们中的至少一些的尺寸被设计成使得端部执行器操作部件的远侧端部不能穿过其中。

图2C示出了附加的管或套管，在本文中称为绝缘套管46，其连接到内轴44和关节运动接头60的内引导件64中的每一个。绝缘套管46通常为圆柱形，并且提供与外细长轴40的电隔离。

端部执行器

端部执行器可具有多种尺寸、形状和构型。在图2A至图2D、图2F和图2G中提供的示例性实施方案中，端部执行器50包括设置在关节运动接头60的远侧端部60d处的第一上钳口(或第一顶部钳口)52和第二下钳口 (或第二底部钳口)54。如图所示，第二钳口54能够联接到关节运动接头 60的远侧端部60d，使得其相对于关节运动接头60相对固定，并且第一钳口52枢转地联接到下钳口54，以允许钳口相对于彼此打开和闭合。如上所述，上钳口52可包括形成于其近侧端部中的相对的狭槽，使得闭合带可在远侧和近侧运动；以及更具体地讲设置在狭槽内的销，使得上钳口分别枢转闭合和枢转打开。在打开构型中，钳口52、54能够彼此间隔开一距离，而在闭合构型中，钳口基本上相对，使得其组织接合表面大致彼此平行并且与延伸穿过轴40和端部执行器50的纵向轴线L₁平行。本领域技术人员将认识到，在其它实施方案中，下钳口54可在上钳口52保持基本上静止的同时枢转，或者钳口52和54两者可相对于彼此枢转。

在所示实施方案中，钳口52和54为基本上细长形，在钳口52和54 的远侧端部52d和54d处沿纵向轴线L轻微弯曲，但是本领域技术人员应当理解，能够使用各种其它形状来形成钳口52和54，包括基本上细长且基本上呈直线的钳口，以及在钳口长度上相对于相对钳口不一定一致的构型。此外，钳口52和54可具有用于接合组织的任何合适的轴向长度，其中轴向长度沿端部执行器50的纵向轴线测量。钳口52和54的轴向长度也可基于用于横切和/或密封的目标解剖结构来选择。另外，钳口52和54还可包括在两个钳口之间延伸的细长通道55(图2D的钳口52；未示出钳口 54)，以形成切割机构90能够穿过的路径。

在一些实施方案中，钳口52和54可具有被构造成便于抓持其间的组织的任何特征部的组合。例如，钳口52和54的接合表面中的一个或两个可包括形成于其上的一个或多个表面特征部，所述表面特征部可帮助将组织固定在其上。作为非限制性示例，表面特征部可包括齿、脊部或凹部，其被构造成增加组织和接合表面之间的摩擦，而不会撕裂或以其它方式破坏与这些表面特征部接触的组织。本领域技术人员将认识到，沿两个接合表面的轴向长度提供多个齿可有助于抓持组织并形成基本上光滑且均匀的组织层以改善组织效果。

另外，上钳口52和下钳口54的组织接合表面中的一个或两个可包括设置在其上的一个或多个电极。如图所示，电极56设置在下钳口54的组织接合表面上，并且通常被构造成向设置在钳口52和54之间的组织供应能量以凝结或密封组织。电极56可使用本领域技术人员已知的任何方式联接到钳口54的组织接合表面，包括但不限于使用粘合剂。在一些示例性实施方案中，电极56可由提供热扩散慢的均匀且精确调节的能量递送的正温度系数(PTC)聚合物或基质制成。PTC导电电阻基质可为包含掺杂有导电颗粒(例如碳)的聚丙烯或医用级硅氧烷聚合物的可变电阻体。聚合物PTC 材料在过电流保护装置领域中是已知的，所述过电流保护装置在超过选定的跳闸电流时将“跳闸”并形成电阻。尽管在所示实施方案中，电极56仅与下钳口54相关联，但在其它实施方案中，一个或多个电极可仅设置在上钳口52上或设置在上钳口52和下钳口54两者上。同样，能够在钳口52和 54上使用任何数量的电极。在一些实施方案中，不提供电极，并且外科装置被设计成抓持组织而不一定密封或凝固所抓持的组织。

此外，并且更一般地来讲，外科装置10的所示实施方案提供了可与本文提供的公开内容结合使用的许多不同构型和相关使用方法中的一种。外科装置的各种其它构型也是可能的。例如，在一些实施方案中，除了切割或密封特征部中的任一者或两者之外或代替切割或密封特征部中的任一者或两者，该装置可被构造成将钉施加到组织。可与本公开结合使用的其它装置构型的一些非限制性示例及其相关的使用方法包括美国专利 8,298,232、美国专利申请公布2012/0083835和美国专利申请公布 2013/0161374中提供的公开内容，每个专利的全文均以引用方式并入本文。此外，在其中端部执行器不是钳口组件的实施方案中，闭合带可更一般地称为致动构件，该致动构件被构造成使得端部执行器被设计为执行要执行的动作。鉴于与外科装置相关联的端部执行器，本领域技术人员能够确定用于代替闭合带的合适的致动构件。此外，就本文描述的闭合带而言，也能够使用致动构件，例如，在其中端部执行器不是钳口组件的情况下。

第一关节运动接头

关节运动接头60设置在外细长轴40和端部执行器50之间，并且被构造成帮助端部执行器50相对于细长轴40和端部执行器50的中心纵向轴线 L成角度地移动，使得端部执行器50可关节运动到基本上呈直线的构型与两个完全关节运动的构型中的任一个之间的任何位置。本文提供的关节运动接头允许将钳口闭合在一起的负载更均匀地分布在接头上，并且在端部执行器移动到不同关节运动构型和基本上呈直线的构型之间时，减小切割机构、闭合带和关节运动带弯曲、卡住或以其它方式失效中的任何一个的可能性。关于本文提供的关节运动接头讨论了内引导件和外套管，但是在一些实施方案中，仅这些部件中的一个可被包括作为关节运动接头的一部分。例如，包括如本文所述的内引导件可提供贯穿本申请所描述的至少一些所需益处。同样地，在一些情况下，具有内引导件也可实现相对于外套管描述的至少一些益处。

第一关节运动接头—外套管

关节运动接头60可包括外套管62，该外套管被构造成具有柔韧性以允许端部执行器50进行关节运动。外套管62的一个示例性实施方案在图 3A和图3B中详细示出。如图所示，外套管62基本上为圆柱形，并且包括形成于套管62的外表面61中的多个狭槽63。另外，各种配合特征部可形成于外套管中，例如形成于套管62的近侧端部62p中的狭槽61s。套管62 也可成形为使得其可卡扣配合到与其接合的装置10的各种部件上，或者如下所述，其可通过焊接(例如激光)或以其它方式与装置10的一个或多个部件配合。形成于套管62的远侧端部62d中的切口61c可允许在钳口打开和闭合期间枢转上钳口52的近侧端部。

形成于外套管62中的多个狭槽63可具有各种构型。在所示实施方案中，多行狭槽形成于外表面61中，其中每行沿外套管62的长度设置在不同位置处。此外，在所示实施方案中，每行包括两个径向延伸的狭槽63a、 63b，狭槽的大部分长度基本上平行于其它行中的配对的狭槽并且基本上平行于外套管62的末端62t₁、62t₂。如图所示，每个狭槽63a、63b两端的末端63at、63bt可朝向套管62的近侧端部62p弯曲。狭槽63能够延伸穿过外套管62的整个厚度，或者另选地，它们可仅延伸穿过厚度的一部分。一些狭槽可比其它狭槽进一步延伸穿过外套管62的厚度。

此外，同一行中的狭槽63a、63b的相对的末端63at、63bt之间的距离能够跨外套管62的长度而变化。在所示实施方案中，设置在多行狭槽63 的近侧端部63p处的第一狭槽63a和第二狭槽63b的相对的末端63at、63bt 之间的距离P大于设置在多行狭槽63的中间部分63i处的第一狭槽63a和第二狭槽63b的相对的末端63at、63bt之间的距离I。同样，设置在多行狭槽63的远侧端部63d处的第一狭槽63a和第二狭槽63b的相对的末端 63at、63bt之间的距离D大于距离I。在所示实施方案中，距离P和D基本上相似，使得多行狭槽63的第一半部基本上是多行狭槽63的第二半部的镜像。所得到的构型能够被认为是双边弯曲构型。在其它实施方案中，距离I、P和D跨外套管62的整个长度能够为大致相同的。距离I、P和D可具有各种值，因此这三个距离中的任一个可大致在约0.008英寸至约0.100 英寸的范围内。在一些示例性实施方案中，距离P和D为约0.070英寸，距离I为约0.015英寸，而在一些其它示例性实施方案中，距离P和D为约 0.30英寸，距离I为约0.016英寸。

狭槽63本身也可具有各种厚度，并且沿外套管62的长度的同一列狭槽之间的距离能够为相似的或在长度方向上变化。在一些示例性实施方案中，狭槽63自身的厚度可大致在约0.0008英寸至约0.020英寸的范围内，并且在一些实施方案中，其可为约0.004英寸。此外，在一些示例性实施方案中，同一列中的狭槽之间的空间量或距离可大致在约0.010英寸至约 0.050英寸的范围内，并且在一些实施方案中，其可为约0.021英寸。类似于改变相邻狭槽之间的距离，即，如关于距离D、I和P所描述的两个不同列中的狭槽，沿外套管62的长度改变同一列中的狭槽63之间的空间量或距离和/或改变狭槽63的厚度能够帮助控制弯曲位置和关节运动的程度，其在本文中讨论关节运动的任何情况下也可被称为曲率半径。狭槽厚度的变化和/或同一列中的狭槽之间的空间量的变化能够均匀地完成，或者能够在套管62的长度方向上变化。

本领域技术人员将认识到，在不脱离本公开的精神的情况下，形成于外套管62中的狭槽的整体构型能够在许多方面变化。例如，能够形成任何数量的行，并且它们能够沿外套管62的长度的任何部分形成。同样，每行可包括任何数量的狭槽，包括一个或两个以上。另外，在其它实施方案中，狭槽的末端可以不是弯曲的，或者仅一些可以是弯曲的，并且所述弯曲能够朝任何方向，包括朝向外套管的远侧端部。制造外套管62的材料通常能够为刚性的，其中狭槽63提供所需的柔韧性。用于外套管62的示例性材料的一些示例包括金属，例如304不锈钢、镍钛诺、钛和碳增强聚合物挤出物。狭槽63可使用各种技术形成，包括但不限于激光切割。

如图2A和图2B所示，外套管62的近侧端部62p可联接到细长外轴 40和绝缘套管46中的至少一个，并且外套管62的远侧端部62d能够联接到端部执行器50。如下文所讨论的，另选地或除此之外，外套管62能够联接(例如，激光焊接)到关节运动接头60的内引导件64。

第一关节运动接头—内引导件

关节运动接头60还可包括内支撑构件或引导件64，该内支撑构件或引导件被构造成分配由钳口52、54闭合和/或关节运动产生的负载，同时还提供允许钳口52、54进行关节运动的柔韧性。如本文所讨论的，其被设计成允许端部执行器操作部件完全可操作，无论端部执行器50相对于细长轴 40如何进行关节运动或呈直线构型。内引导件64的一个示例性实施方案在图4A和图4B中详细示出，并且与图5中的外套管62组合。如图所示，内引导件64包括细长主体66，该细长主体具有基本上为圆柱形的近侧部分 66p和基本上为矩形的远侧部分66d，其中肋68设置在主体66的外表面65 的相对的第一侧面和第二侧面(也称为第一外表面和第二外表面)上。肋 68能够被认为是外表面65的一部分(例如通过形成于与细长主体66相同的材料上或由该材料形成)，另选地，它们可为附接到外表面65的独立部件。中心管腔或通道67设置在主体66中并且被构造成接纳切割机构90和闭合带84，而肋68可帮助限定关节运动带80、82可穿过的管腔和通道 69。管腔或通道67、69中的任一个也可适于接纳线30，或者另选地，能够在内引导件64内形成另一个管腔或通道以使线30穿过其中。图5中示出了一个此类示例，其中线30设置在由内引导件64和接纳关节运动带82的外套管62限定的通道69中。线30可从形成于内轴44中的通道45e朝向通道67移动，如图5中的线30位于切割机构90的一部分后面的位置所示。

在所示实施方案中，内引导件64由两个互补主体70、72构成，所述两个互补体联接在一起以形成内引导件64。图4B中示出了一个此类主体 70，其外表面类似于图4A中可见的互补主体72的外表面。近侧部分70p 的外表面具有弧形形状以配合内引导件64的圆柱形形状，而远侧部分70d 的外表面能够为基本上矩形且基本上平坦的，其中多个肋68设置、形成于该基本上平坦的表面上或联接到该基本上平坦的表面。在所示实施方案中，肋68沿外表面65的长度设置。如图所示，每个肋68可包括有助于限定通道69的顶翼68t和底翼68b，所述通道被设计成接纳关节运动带80、 82。更具体地讲，第一翼68t和第二翼68b中的每一个包括相对的面对表面 68s和向外的面对表面68o，所述相对的面对表面基本上垂直于其上设置有翼的外表面65延伸，所述向外的面对表面基本上平行于其上设置有翼 68t、68b的外表面65延伸。如图2C、图2F和图5所示，这些表面的一些部分有助于限定其中容纳有关节运动带80、82的通道69。形成于近侧部分 66p(图4A)中的管腔74还可限定接纳关节运动带80、82的通道69的一部分。

一个或多个联接特征部也可形成于主体的外表面上。如图4B所示，凹形联接构件71设置在主体70的近侧部分70p上，该凹形联接构件可与设置在主体72的近侧部分72p上的凸形联接构件73互补，如图4A所示。另选地或除此之外，联接特征部也可形成于内引导体的内表面上，诸如设置在图4B中所示的近侧部分70p的内部表面75上的凸形联接构件77。互补的凹形联接构件可设置在另一个主体72的相对表面上。

主体70的内部表面75还可包括形成于远侧部分70d中的通道70c。如图所示，通道70c可为基本上矩形的形状，使得当两个主体配合在一起时，矩形通道67由与第一主体70和第二主体72大致彼此平行的相对的第一内壁和第二内壁(不可见，因为被刚性元件76、78阻挡)形成。矩形通道67可接纳切割机构90和闭合带84。

通道70c还可被构造成接纳刚性元件76。因此，通道70c的深度可与刚性元件76的厚度互补，使得刚性元件76不会干扰切割机构90或闭合带 84的行进路径。如图4A所示，每个主体70、72包括刚性元件76、78，所述刚性元件与相应的内壁相关联，所述内壁也限定通道67。因此，刚性元件76、78也基本上彼此平行。可使用本领域技术人员已知的任何技术将刚性元件76、78联接到相应的内壁。在所示实施方案中，多个凸台70z形成于内壁上，以接纳形成于相应的刚性元件76、78中的互补管腔79。然后，使用注塑成型工艺将刚性元件76、78与凸台70z相关联，其中刚性元件 76、78放置在包括凸台70z的相应模具中，并且塑料围绕凸台70z模制，使得在使用中，例如当装置进行关节运动时，刚性元件76、78保持附接到细长主体66。此外，管腔79可由具有较粗糙边缘的表面限定，因此凸台 70z能够更容易地与表面配合。在其它实施方案中，刚性元件76、78可卡扣配合到凸台70z上并且/或者凸台70z可熔化和硬化，以将刚性元件76、 78的位置固定到相应的内壁。

一个或多个制造管腔99可形成于主体64和相应的刚性元件76、78中的一个或两个上，以有助于制造，使得在组件例如由定位销组装时能够将部件保持在特定位置。在所示实施方案中，两个此类管腔99形成于刚性元件76中，一个形成于细长主体64中，在刚性元件76上的两个中的近侧一个与形成于细长主体64中的一个对齐。当刚性元件76相对于主体64定位在指定位置时，刚性元件76的远侧管腔99可定位在细长主体64的末端 64t的远侧，因此可在制造期间接近该刚性元件。刚性元件76的凸台70z 和互补内腔79能够设置在任何位置处和任何构型中，因此所示的位置决不是限制性的。

刚性元件76、78可具有各种形状和尺寸，至少部分地取决于与其一起使用的其它部件的尺寸、形状和构型(例如，内引导件的尺寸、形状和构型)以及要提供的所需刚度。在所示实施方案中，刚性元件76、78基本上是矩形的并且其形状与形成于主体70、72的内表面中的通道70c、72c(未示出)互补。如上所述，能够在刚性元件76、78中形成多个管腔79。此外，还能够提供一个或多个其它配合特征部，以帮助将刚性元件76、78分别定位在它们的指定主体70、72中。例如，近侧端部76p可包括从刚性元件76的主体朝近侧延伸的延伸部76e，并且可在形状上与形成于主体70的内部表面75中的通道75c互补，使得延伸部76e接合表面75，以帮助将刚性元件76保持在内部引导件64中。用于制造内引导件64的示例性材料包括聚合物，诸如聚碳酸酯、聚醚酰亚胺(例如，)、尼龙、丙烯腈丁二烯苯乙烯(ABS)或其它类似的聚合物，并且用于制造刚性元件76、78 的示例性材料包括金属，诸如304不锈钢、镍钛诺、钛和与用于形成内引导件64的聚合物相比具有基本上更高的弹性模量的其它金属。

内引导件64可联接到外套管62，从而将其联接到细长轴40和端部执行器50中的每一个。例如，内引导件64的一部分可超声焊接到外套管 62，该外套管继而可与细长轴40、关节运动接头60和端部执行器50形成连续且基本上一体的构型。另选地，内引导件64可直接联接到细长轴40 和端部执行器50中的一个或两个。例如，近侧部分66p可包括与形成于细长轴40上的配合特征部互补的配合特征部，并且远侧部分66d或刚性元件 76、78的远侧端部76d、78d可被构造成与端部执行器50配合。如图所示，外套管62从内引导件64径向向外设置，或者另选地，内引导件64从外套管62径向向内设置。

第二关节运动接头

在图6A至图11中示出了用于外科装置的关节运动接头160的另一个示例性实施方案。关节运动接头160提供与上文关于关节运动接头60所描述的类似的益处。它还包括外套管162和内引导件164，其中外套管162包括管状构件或主体161和两个保持架构件196、197。关节运动接头160被设计成设置在细长轴140和端部执行器150中之间，并因此联接到所述细长轴和所述端部执行器中的每一个。外科装置的其它部件也可作为装置的一部分提供，例如，作为非限制性示例，关节运动带、切割机构、闭合带、绝缘套管，以及柄部部分和/或壳体。此外，在一些实施方案中，外套管162和内引导件164中的仅一个可被包括作为关节运动接头160的一部分。

第二关节运动接头—外套管

关节运动接头160的外套管162被构造成具有柔韧性以允许端部执行器150进行关节运动。在所示实施方案中，外套管包括管状构件或主体161 和安装到管状构件161上或以其它方式与该管状构件联接的两个保持架构件196、197。

图7示出了管状构件161，其包括近侧部分161p、中间部分161i和远侧部分161d。近侧部分161p和远侧部分161d基本上为圆柱形，中间部分 161i包括在近侧部分161p和远侧部分161d之间延伸的相对的支撑臂159。支撑臂159可为厚度与近侧部分161p和远侧部分161d的厚度类似的导轨，并且能够例如通过切除圆柱形构件的中间部分的相对侧面而形成。一个或多个压接狭槽161c可形成于管状构件161的近侧部分161p和/或远侧部分161d的外表面中。在所示实施方案中，使用本领域技术人员已知的技术，形成多个U形压接狭槽161c，并帮助管状构件161与内引导件164配合。上文关于外套管62描述的狭槽，即狭槽63，也可形成于管状构件161 的外表面中。设置在管状构件161的近侧末端161pt上的延伸部161e可与形成于外细长轴(未示出)中的凹陷部互补。类似地，设置在管状构件161 的远侧末端161dt上的延伸部161e可与形成于端部执行器150中的凹陷部互补。

第一保持架196和第二保持架构件197可被构造成适配在支撑臂159 上并且适配在管状构件161的近侧部分161p和远侧部分161d之间形成的空间内。在图8A至图8C中示出了保持架构件中的一个(保持架构件 196)的一个实施方案。如图所示，沿保持架构件196的长度在保持架构件 196中形成多个径向延伸的狭槽163，从而形成多行槽。在所示实施方案中，每行包括单个狭槽，以及设置在狭槽163之间的拱部198，该拱部具有外表面和内表面，其中外表面基本上为弧形，内表面被构造成与内引导件 164的表面互补，因此它们能够配合在一起。保持架构件196、197的制造能够为容易且高性价比的，因为它们仅需要在保持架构件196、197的每一侧面上形成单个切口。

在所示实施方案中，最近侧拱部198p和最远侧拱部198d的构型略微不同，因为它们各自包括从第一侧面到第二侧面径向延伸跨过保持架构件 196的保持杆199。在其中用于将外套管162联接到内引导件164的超声焊接或其它方法失效的情况下，保持杆199可帮助防止内引导件164相对于外套管162移位，例如，脱落。接合杆198e可在其底部部分上延伸保持架构件196的长度，接合杆198e被构造成当保持架构件196、197联接到支撑臂159时接合支撑臂159。制造联接到端部执行器150的关节运动接头160 的方法在下文进一步描述，但通常保持架构件196、197能够联接到内引导件164和支撑臂159中的一个或两个。

本领域技术人员将认识到，在不脱离本公开的精神的情况下，管状构件161和保持架构件196、197的整体构型可在许多方面变化。制造外套管的材料通常能够为刚性的，其中狭槽提供所需的柔韧性。在一些示例性实施方案中，管状构件可由金属制成，诸如304不锈钢、镍钛诺、钛和碳增强聚合物挤出物，而保持架构件可由聚合物制成，诸如聚碳酸酯、聚醚酰亚胺(例如，)、尼龙、丙烯腈丁二烯苯乙烯(ABS)或其它类似的聚合物。在保持架构件196、197与内引导件164超声焊接的情况下，材料应可用于焊接目的。对于本文中材料可焊接在一起所提供的任何实例均是该情况。

第二关节运动接头—内引导件

关节运动接头160的内支撑构件或引导件164可具有类似的构型，并且具有与上文关于引导件60的内支撑构件所描述的类似的目的。它同样会产生类似的显著益处，诸如负载分布并且允许诸如端部执行器操作部件的部件完全可操作，无论如何使端部执行器相对于细长轴进行关节运动或呈直线。

类似于内引导件64，内引导件164可为由两个互补主体170、172构成的细长主体166，所述两个互补主体限定用于接纳切割机构(未示出)和闭合带(未示出)的中心管腔或通道167(图11)，以及外表面165(图 9A)能够限定关节运动带能够延伸穿过的通道169的部分。在图9A至图 10B中示出了互补主体中的一个，主体170。与内引导件64不同，细长主体166的任何部分均不是大致圆柱形的，尽管它能够为圆柱形的。相反，主体166的整体构型基本上是矩形的，并且多个肋168沿外表面165的长度设置。如图所示，每个肋168可包括有助于限定通道169的顶翼168t和底翼168b，所述通道被设计成接纳关节运动带。更具体地讲，第一翼168t 和第二翼168b中的每一个包括相对的面对表面168o，其基本垂直于其上设置有翼168t、168b的外表面165延伸。如图6B和图10B所示，翼168t、 168b的一部分与保持架构件196的内表面结合，帮助限定接纳关节运动带的通道169。如果在图6B中示出了关节运动带，则它们能够配合在下钳口 154的近侧部分154处设置的相对的配合突起157。

主体170的内表面175还可包括延伸其长度的通道170c。如图所示，通道170c可为基本上矩形的形状，使得当两个主体170、172配合在一起时，矩形通道167(图11)由与第一主体170和第二主体172大致彼此平行的相对的第一内壁和第二内壁形成。然后，矩形通道167可接纳切割机构(未示出)和闭合带(未示出)。

如图9C和图10A所示，通道170c还可被构造成接纳刚性元件176。刚性元件176可使用与上文关于刚性元件76、78和内引导件64所述的技术类似的技术与内引导件主体170配合，因此刚性元件176可包括形成于其中以帮助配合的多个管腔179。还可提供互补的刚性元件178(图 6B)。在所示实施方案中，刚性元件176、178可从内引导件164朝近侧朝向细长外轴140(图11)延伸，这能够在制造过程中提供帮助和/或将刚性元件176、178以及内引导件164联接到细长外轴。另选地或除此之外，出于类似的原因，刚性元件176、178可朝远侧延伸超过内引导件164。此外，如图10A所示，内引导件164可联接到保持架构件196，例如通过使保持架构件196卡扣配合到内引导件164上或者将它们的一些部分超声焊接在一起。另选地，它们可更松散地联接在一起，例如通过将内引导件164 相对于保持架构件196滑动到所示位置，装置的附加部件有助于将它们保持在适当位置和/或在一个或多个位置处将保持架构件196焊接到内引导件 164。如图所示，外套管162从内引导件164径向向外设置，或者另选地，内引导件164从外套管162径向向内设置。

图11示出了与细长外轴140和端部执行器150组装的关节运动接头 160，所述端部执行器具有钳口152、154，但顶部钳口152被移除。与描述该实施方案的其它附图一样，没有示出端部执行器操作部件，但是它们能够如本文提供的其它实施方案中所述的那样设置，或者根据本公开内容如本领域技术人员已知的那样设置。如图所示，中心管腔167可延伸穿过关节运动接头160。此外，该实施方案示出了下钳口154可包括电极156，该电极可由连接到设置在钳口154中的电极156的近侧部分156p的线供电。

第三关节运动接头

图12A和图12B示出了第三示例性关节运动接头260，其具有与第二关节运动接头160非常相似的构型，并且主要被提供用于示出电绝缘适配器238以及在制造关节运动接头的方法中参考，如图13A至图13H所示。

如图所示，关节运动接头260可包括：外套管262，该外套管包括管状构件261和设置在管状构件261的相对支撑臂259的相对侧上的保持架构件296、297；内引导件264，该内引导件具有设置在其中的相对的刚性元件276、278；下钳口254，该下钳口联接到管状构件261并且被构造成由穿过关节运动接头260设置的关节运动带(未示出)进行关节运动；以及电绝缘适配器238，该电绝缘适配器联接到管状构件261的近侧端部 261p。电绝缘适配器238可具有与管状构件261的近侧端部261p互补的远侧端部238d，因此它们能够容易地联接在一起，并且同样具有与外科装置的外细长轴的远侧端部互补的近侧端部238p，第三关节运动接头260与该外细长轴一起使用。电绝缘适配器238能够帮助将外细长轴以及关节运动接头260近侧的也是导电的其它部件与设置在适配器238远侧的导电部件 (诸如管状部件261)和/或钳口电隔离。

制造第三关节运动接头

图13A示出了管状构件261，该管状构件具有联接到其上的内引导件 264的一个主体270。内引导件主体270和与其相关联的刚性元件276中的任一者或两者能够联接到与管状构件261相关联的接纳特征部。能够使用已知用于将一个部件联接到另一个部件的任何技术，并且在所示实施方案中，刚性元件276和内引导件主体270的远侧端部中的一个与管状构件261 的接纳特征部干涉配合。在内引导件主体270联接到管状构件261之前或之后，保持架构件296中的一个能够进入管状构件261的中间节段261i，并且保持架构件296的接合杆298e能够接触支撑臂259，使得支撑臂沿方向F向保持架构件296施加力以将其保持就位。保持架构件296能够联接到支撑臂259和/或内引导件主体270，例如，通过在近侧端部的位置G处将保持架构件296超声焊接到内引导件主体270，如图13C所示。如图13B 所示，结果是保持架构件296的外表面与管状构件261基本上齐平。

图13D示出了端部执行器250的下钳口254联接到管状构件261。可使用已知用于将一个部件联接到另一个部件的任何技术，并且在所示实施方案中，使用相对的销将下钳口254联接到管状构件261。值得注意的是，在任何时候，包括在内引导件264的任何其它部分和保持架构件296、297 与管状构件261相关联之前或在组装整个关节运动接头260之后，下钳口 254可更通常地联接到管状构件261和关节运动接头260。如图13D和图 13E所示，内引导件264的另一个主体272及其相关联的刚性元件278以及另一个保持架构件297能够与上文关于内引导件264的第一主体270和第一保持架构件296所述的类似方式联接到管状构件261并且彼此联接。此外，如图13F至图13H所示，安装块1000可用于帮助将保持架构件297联接到管状构件261和/或内引导件264。安装块1000可包括尺寸和形状被设计成接纳管状构件261的通道1002，并且任选地可包括从通道1002的表面向上延伸以帮助在制造期间接纳和保持关节运动接头260就位的一个或多个钉子1004。具体地讲，钉子1004的尺寸和间隔可被设计成位于保持架构件260的狭槽263中。本领域技术人员将认识到许多其它构型可能有助于在制造期间保持关节运动接头260相对于安装块1000的位置。

此外，关于图13A至图13H的所述制造方法决不是限制性的。根据本公开，本领域技术人员将理解如何制造本文提供的或以其它方式衍生自本公开的任何外科装置和/或关节运动接头。关于图13A至图13H描述的技术能够应用于其它构型和/或适用于制造外科装置的其它变型。同样地，能够改变所描述的方法的一个或多个方面，包括在不脱离本公开的精神的情况下，在制造装置的同时修改、添加或删除步骤。

第四关节运动接头

关节运动接头360的另一个示例性实施方案在图14至图17中示出。图14示出了外科装置的远侧端部，其中顶部钳口被移除，并且关节运动接头360的外套管362以虚线示出，使得关节运动接头360的中间套管或稳定脊部388能够更好地示出。以虚线示出的外套管362本质上能够为大致管状的，并且可被构造成联接到端部执行器350的近侧端部。

在所示实施方案中，中间套管388联接到关节运动接头360的内引导件364，以通常为关节运动接头360提供稳定性和柔韧性，并且联接到通道 369以用于接纳关节运动带380、382。内引导件364能够与本文所述类似的方式形成，因此，如图16所示，它是由两个尺寸和形状相似的主体 370、372制成的细长主体366，所述两个主体与设置在主体370、372中的每一个的外表面365上的肋368联接在一起，使得肋368基本上设置在细长主体366的彼此相对的侧面上。此外，内通道367可由两个主体370、 372形成，使得切割机构390和/或闭合带384可穿过其中。如在其它实施方案中所述，刚性元件可与内通道367相关联，虽然它们未在本实施方案中示出。与所有实施方案一样，刚性元件能够为有益的，但不是必需的。

如图15所示，中间套管388可包括从套管388的近侧端部388p延伸到套管388的远侧端部388d的顶部纵向脊部387。多个环389可从顶部脊部387沿其长度延伸。在所示实施方案中，存在五个环389，但是能够使用任何数量的环。环389可具有相似的形状，或者其中一些可具有不同表面。例如，在所示实施方案中，最远侧环389d的厚度小于其它环的厚度，使得它更好地与内引导件364的不同尺寸的最远侧肋相互作用。环389能够朝向底部纵向脊部385径向延伸，该底部纵向脊部大致平行于顶部脊部 387并与其连接。底部脊部385可具有与顶部脊部387类似的结构，并且环 389能够与其联接。在另选的实施方案中，可没有底部脊部并且环能够完全环绕内引导件，或者另选地，环可以不是完整的环，而是可包括第一翼和第二翼，所述第一翼和第二翼可在连接到内引导件的下侧之前终止之前围绕内引导件的一部分缠绕。中间套管388可帮助将主体370、372保持在一起，另外，能够防止关节运动带380、382弯曲，以及防止端部执行器350 相对于联接到关节运动接头360的另一端的细长轴移位。在一些实施方案中，外套管362可由聚合物制成，诸如聚碳酸酯、聚醚酰亚胺(例如，)、尼龙、丙烯腈丁二烯苯乙烯(ABS)或其它类似的聚合物，并且中间套管388可由金属制成，诸如304不锈钢、镍钛诺、钛和与用于形成外套管362的聚合物相比具有基本上更高的弹性模量的其它金属。

还如图15所示，内引导件364的肋368和中间套管388的环389可形成通道369，关节运动带380可穿过该通道。类似的通道可设置在另一个关节运动带382的相对侧上。使用本文所提供的技术或本领域技术人员已知的技术，关节运动带380、382可与端部执行器350的下钳口354配合，如图17所示。

在一些实施方案中，顶部脊部387和底部脊部385的远侧端部387d、 385d可各自包括大致垂直于相应的脊部387、385延伸的突出部383。如图 15和图17所示，突出部383可用于将关节运动接头360与端部执行器350 配合。更具体地讲，在所示实施方案中，突出部383被激光焊接到下钳口 354的近侧延伸部354e，但是也可能使用其它技术将关节运动接头360联接到端部执行器350和/或将突出部383联接到端部执行器350的另一部分。通过将套管388与下钳口354配合，例如通过向下夹持到下钳口354 上的上钳口产生的负载路径可更好地分配到关节运动接头360。套管388的近侧端部也可与装置的相邻部分配合，例如外细长轴。

第五关节运动接头

关节运动接头460的又一个示例性实施方案在图18至图21中示出。图18示出了外科装置的远侧端部，其中关节运动接头460的外套管462以虚线示出，使得关节运动接头460的内引导件464和中间环或稳定环488 能够更好地示出。以虚线示出的外套管462能够类似于套管362的方式形成。

在所示实施方案中，中间环488结合内引导件464，为关节运动接头 460以及通常地用于接纳关节运动带480、482的通道469提供稳定性和柔韧性。内引导件464能够与本文所述类似的方式形成，因此，如图19和图 20所示，它是由两个尺寸和形状相似的主体470、472(后者在图20中示出)制成的细长主体466。主体470、472通过设置在主体470、472中的每一个的外表面上的肋468连接在一起，使得肋468基本上设置在细长主体 466的彼此相对的侧面上。如图20中最佳所示，肋468可限定可接纳关节运动带480的通道469，并且如图21中最佳所示，关节运动带480、482可设置在内引导件464和中间环488之间。此外，回到图20，可在主体472 中形成更中心的通道464c，例如以接纳线以为端部执行器的电极供电。中间环488可帮助将主体470、472保持在一起，另外，能够防止关节运动带 480、482的远侧端部弯曲，以及防止端部执行器450相对于联接到关节运动接头460的另一端的细长轴移位。在一些实施方案中，外套管462可由聚合物制成，诸如聚碳酸酯、聚醚酰亚胺(例如，)、尼龙、丙烯腈丁二烯苯乙烯(ABS)或其它类似的聚合物，并且中间套管488可由金属制成，诸如304不锈钢、镍钛诺、钛和与用于形成外套管362的聚合物相比具有基本上更高的弹性模量的其它金属。

内通道467(不可见)可由两个主体470、472形成，使得切割机构 490和/或闭合带(未示出)可穿过其中。此外，如图所示，刚性元件476、478能够使用本文其它地方描述的技术或本领域技术人员已知的技术与内通道467相关联。如图20和图21所示，刚性元件476、478的远侧端部 476d、478d可包括延伸部476e、478e，其被构造成与端部执行器450的下钳口454配合，例如，通过将它们超声焊接到下钳口454。通过将刚性元件 476、478与下钳口454配合，例如通过向下夹持到下钳口454上的上钳口产生的负载路径可更好地分配到关节运动接头460。另选地，延伸部 476e、478e可朝远侧延伸超过内引导件464的末端464t但不与下钳口454 配合，例如当内引导件的另一部分联接到端部执行器时。在所示实施方案中，延伸部476e、478e的高度h_e大于刚性元件476、478的中间部分的高度h_i。另外，如图21所示，延伸部476e、478e可从内引导件464的中心纵向轴线L₁径向向外延伸，使得延伸部476e、478e比刚性元件476、478的中间部分更加远离中心纵向轴线L₁。

第六关节运动接头

在图22至图23中示出了关节运动接头560的又一个示例性实施方案，图24和图25示出了类似关节运动接头560'的略微不同的型式。图22 示出了外科装置的远侧端部，并且包括具有外套管562和内引导件564的关节运动接头560，该外套管具有形成于其中的狭槽563。该装置的关节运动接头560的构型与其它构型的不同之处在于，内引导件564包括具有形成于其上的拱部564a的远侧端部564d。如图所示，拱部564a形成为与外套管562的拱部598互补，使得拱部564a的外表面基本上与外套管562的外表面齐平。外套管562的构型可为单一结构，其性质类似于两个保持架构件联接在一起以形成一体件的构型。在其它实施方案中，管状构件可用于将两个保持架构件关联在一起，或者也可使用在其它实施方案中提供的外套管。在所示实施方案中，可使用本文提供的或本领域技术人员已知的任何数量的技术(包括超声焊接)将拱部564a配合在一起。端部执行器 550的近侧端部和拱部564a可被构造成使用本文提供的或本领域技术人员已知的任何数量的技术配合在一起。

图24示出了可用于将类似设计的外套管562'与类似设计的内引导件 564'配合的技术的一个示例，尽管所示的内引导件564'不包括上文关于图 22和图23描述的拱部564a。图24和图25中所示的技术可与关于图22和 23描述的配合技术结合使用。设置在关节运动接头的远侧端部处的部分是端部执行器550'的近侧端部550p'。如图所示，可在外套管562'和内引导件 564'之间形成一个或多个焊缝560w'。除此之外或另选地，外套管562'的内表面可适于接纳内引导件564'的外表面，如图25所示，通过外套管562'的通道接纳内引导件564'的端部。如图25所示，所得的组合包括被构造成接纳切割机构和/或闭合带的中心通道567'，以及被构造成接纳关节运动带的第一通道和第二通道569'。第一通道和第二通道569'包括用于接纳关节运动带的基本上矩形的部分，但也包括用于接纳诸如用于为电极供电的线的部件的基本上圆柱形的部分。当然，也可能是许多其它构型，这至少部分地取决于使用关节运动接头的装置的其它部件的尺寸和形状以及正在执行的手术类型。

外科装置的使用

在使用时，如关于外科装置10所描述的，外科装置10可设置在插管或端口中并设置在手术部位处。端部执行器50在手术部位处的放置可通过操纵柄部部分20，并因此操纵轴40和联接到其上的端部执行器50，跨越六个自由度(侧向，从面向具有手术部位的身体的使用者的角度来看，从一侧到另一侧、上上下下、进进出出)并利用装置10的一些特征部来实现，包括但不限于用于旋转轴40和端部执行器50的旋转旋钮32和用于使端部执行器50进行关节运动的致动杠杆28。例如，关节运动杠杆28可向右旋转(进入页面)以使左关节运动带80相对于内引导件64和设置在其中的通道69朝远侧推进，并使右关节运动带82相对于内引导件64和设置在其中的通道69朝近侧回缩，从而使得端部执行器50在从上方观察时相对于中心纵向轴线L向右旋转(进入页面)。同样，将关节运动杠杆28向左旋转(离开页面)可使右关节运动带82相对于内引导件64和设置在其中的通道69朝远侧推进，并使左关节运动带80相对于内引导件64和设置在其中的通道69朝近侧回缩，从而使得端部执行器50在从上方观察时相对于中心纵向轴线L向左旋转(离开页面)。

当操纵关节运动杠杆28以使端部执行器50进行关节运动时，内引导件64能够弯曲以允许关节运动而不会夹紧关节运动带80、82、切割机构 90和闭合带84，以防止它们的远侧和近侧运动，即使当关节运动接头60 以及因此端部执行器50处于完全关节运动的构型时。内引导件64还可在其细长主体66中分布由钳口52、54夹紧在一起产生的任何负载，因为它们通常产生在装置10穿过身体到达手术部位时。同样，无论关节运动接头 60和端部执行器50的关节运动构型如何，外套管62在整个关节运动过程中都能够是柔性的。

在已经实现适当定位使得待切割的组织位于外科装置10的钳口52、 54之间，或者另选地，组织已被操纵在钳口之间，触发器24可被拉向固定柄部26，以穿过形成于内引导件64中的通道67朝远侧推进闭合带84和切割机构90。当这两个部件84和90朝远侧推进时，闭合带84可沿形成于上钳口52中的相对狭槽58滑动，以使上钳口52朝向下钳口54推进。切割机构90可保持在其中设置有组织的钳口52、54中的位置的近侧，使得不会发生任何切割直至钳口处于其闭合位置。取决于柄部部分20的内部部件的构造方式，触发器24的行程的完成可完成钳口52、54的闭合，并且第二行程可用于执行组织的切割。另选地，钳口52、54可在触发器24朝向固定柄部26的行程的中间部分期间到达其闭合位置，使得触发器24朝向固定柄部26的继续推进能够使切割机构90朝远侧推进穿过钳口52、54的至少一部分，以切割设置在钳口52、54之间的组织。在一些实施方案中，一旦触发器24已如设计所允许的那样靠近固定柄部26推进，在本文中称为完全压缩位置，切割机构90就相对于钳口52、54朝远侧推进。闭合钳口 52、54的动作能够使钳口中的一个(例如，上钳口52)向另一个钳口(例如，下钳口54)施加负载力，并且更一般地向器械10施加负载力。然而，包括内引导件64允许通过细长主体66的力或载荷移位，这因此最小化和/ 或防止钳口52、54相对于关节运动接头60和/或外细长轴40移位。此外，当钳口52、54闭合时，能够按压按钮30以通过导线30开始向电极56供电，以向所抓持的组织供应能量以将其密封或凝固。

当触发器24返回其初始位置时，即，当其移动远离固定柄部26时，切割机构90和闭合带84可回缩，直到到达初始位置。在初始位置，切割机构90设置在端部执行器50的近侧，并且闭合带84设置在狭槽58的近侧端部处，使得钳口52、54处于打开构型。此外，触发器24可位于初始位置、位于完全压缩位置或两者间的任何位置，并且无论端部执行器50如何由于关节运动接头60的构型而进行关节运动，该触发器仍然可操作。因此，即使当关节运动接头60以及因此端部执行器50处于完全关节运动的构型时，触发器24也可设置在包括初始位置和完全压缩构型之间的任何位置处。

本领域技术人员将认识到，根据本公开，使用许多其它方法来操作本文提供的性质的外科装置或衍生自本公开的装置是可能的。因此，所描述的方法决不限制所描述的关节运动接头如何能够在外科装置中使用以允许外科装置的端部执行器进行关节运动，同时允许其它部件(例如，切割机构、闭合带、关节运动机构和线)可使用，无论端部执行器相对于外科装置的细长轴如何进行关节运动。在本公开之前存在用于操作外科装置的方法的情况下，本公开的关节运动接头和相关部件能够结合到此类装置中并且用于提供更高的性能以允许各种部件以任何可想象的关节运动程度工作。

此外，应当理解，在不脱离本公开的精神的情况下，在关节运动接头的一个实施方案中提供的特征部(更广泛地讲，外科装置)能够结合到本文提供的其它实施方案中。本领域技术人员应当理解，本公开允许在本文所公开的各种构型的关节运动接头和外科装置或衍生自本公开的外科装置中利用各种特征部。作为非限制性示例，包括其狭槽、保持架构件等的外套管以及包括其通道、肋、刚性元件等的内引导件的各种构造能够适用于所描述的各种实施方案，或者用于本领域技术人员已知的类似装置。

本领域的技术人员将会知道，本发明可应用于常规内窥镜手术和开放性外科器械，也可应用于机器人辅助手术。

本文所公开的装置可被设计成在单次使用后废弃，或者其可被设计成多次使用。然而无论是哪种情况，该装置都可在至少使用一次后经过修整再行使用。修整可包括拆卸装置、之后清洁或替换特定零件以及后续重新组装步骤的任意组合。具体地，所述装置可拆卸，并且能够以任意组合选择性地替换或移除所述装置的任意数目的特定零件或部件。在清洁和/或替换特定部件后，可对所述装置进行重新组装，以便随后在修整设施处使用或就在外科手术之前由手术团队使用。本领域的技术人员将会理解，修整装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。

优选地，在手术之前对本文所述的装置进行处理。首先，获取新的或用过的器械，并根据需要进行清洁。然后可对器械进行灭菌。在一种灭菌技术中，将该器械放置在闭合且密封的容器(诸如，塑料或袋) 中。然后将容器及其容纳物置于可穿透该容器的辐射场，例如γ辐射、X 射线或高能电子。辐射杀死器械上和容器中的细菌。然后可将经灭菌的器械储存在无菌容器中。密封容器使器械保持无菌，直到其在医疗设施中被打开。

优选对装置进行灭菌。这可通过本领域的技术人员已知的任何多种方式进行，包括β辐射或γ辐射、环氧乙烷、蒸汽。

基于上面描述的实施方案，本领域的技术人员将了解本公开的另外的特征和优点。因此，本发明不应受到已具体示出和描述内容的限制，除非所附权利要求有所指示。本文引用的所有出版物和参考文献全文明确地以引用方式并入本文中。

Claims (30)

1.一种外科装置，所述外科装置包括：

壳体；

从所述壳体朝远侧延伸的细长轴；

联接到所述细长轴的远侧端部的关节运动接头，所述关节运动接头包括：

具有多个形成于其中的径向延伸狭槽的外套管；以及

设置在所述外套管内的内引导件，

其中所述外套管和所述内引导件中的每一个联接到所述细长轴，并且它们的组合形成各自延伸所述内引导件的长度的至少三个独立通道，所述三个独立通道包括：第一通道，所述第一通道被构造成接纳从所述壳体延伸穿过所述细长轴并进入所述关节运动接头的致动构件；第二通道，所述第二通道被构造成接纳从所述壳体延伸穿过所述细长轴并进入所述关节运动接头的第一关节运动臂；以及第三通道，所述第三通道被构造成接纳从所述壳体延伸穿过所述细长轴并进入所述关节运动接头的第二关节运动臂；以及

联接到所述关节运动接头并且被构造成由所述致动构件致动并由所述第一关节运动臂和所述第二关节运动臂进行关节运动的端部执行器。

2.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述内引导件还包括：

具有穿过其形成的所述第一通道的细长主体，所述细长主体具有沿所述主体的第一外表面的长度设置的多个第一肋和沿所述主体的第二外表面的长度设置的多个第二肋，所述多个第二肋设置在所述主体的与所述多个第一肋相对的侧面上，其中所述多个第一肋和所述外套管的一部分限定所述第二通道的至少一部分，并且所述多个第二肋和所述外套管的另一部分限定所述第三通道的至少一部分。

3.根据权利要求2所述的外科装置，所述外科装置还包括：

联接到所述细长主体的第一内壁的第一刚性元件；以及

联接到所述细长主体的第二内壁的第二刚性元件，所述第一内壁和所述第二内壁在所述第一通道的相对的侧面上彼此相对，使得所述第一刚性元件和所述第二刚性元件也在所述第一通道的相对的侧面上彼此相对。

4.根据权利要求3所述的外科装置，其中所述第一刚性元件和所述第二刚性元件中的每一个的远侧端部朝远侧延伸超过所述内引导件的所述细长主体的远侧末端，所述第一刚性元件和所述第二刚性元件的所述远侧端部联接到所述端部执行器。

5.根据权利要求3所述的外科装置，其中所述第一刚性元件和所述第二刚性元件中的每一个包括金属。

6.根据权利要求2所述的外科装置，

其中沿所述主体的第一外表面的长度设置的所述多个第一肋还包括多行第一肋，其中一个或多个肋具有相对的第一翼和第二翼，所述第一翼和所述第二翼限定它们之间的空间，所述空间为所述第二通道的一部分，并且

其中沿所述主体的第二外表面的长度设置的所述多个第二肋还包括多行第二肋，其中一个或多个肋具有相对的第一翼和第二翼，所述第一翼和所述第二翼限定它们之间的空间，所述空间为所述第三通道的一部分。

7.根据权利要求1所述的外科装置，

其中所述外套管的所述多个径向延伸狭槽还包括多行径向延伸狭槽，其中每行沿所述外套管的长度设置在不同位置处，并且每行包括至少第一径向延伸狭槽和第二径向延伸狭槽，并且

其中所述第一径向延伸狭槽和所述第二径向延伸狭槽的相邻相对的末端之间的距离跨所述外套管的长度是恒定的。

8.根据权利要求1所述的外科装置，

其中所述外套管的所述多个径向延伸狭槽还包括多行径向延伸狭槽，其中每行沿所述外套管的长度设置在不同位置处，并且每行包括至少第一径向延伸狭槽和第二径向延伸狭槽，

其中在所述多行狭槽的近侧端部处的所述第一径向延伸狭槽和所述第二径向延伸狭槽的相邻相对的末端之间的距离大于在所述多行的中间部分处的所述第一径向延伸狭槽和所述第二径向延伸狭槽的相邻相对的末端之间的距离，并且

其中在所述多行狭槽的远侧端部处的所述第一径向延伸狭槽和所述第二径向延伸狭槽的相邻相对的末端之间的距离大于在所述多行的所述中间部分处的所述第一径向延伸狭槽和所述第二径向延伸狭槽的所述相邻相对的末端之间的所述距离。

9.根据权利要求8所述的外科装置，其中所述多行径向延伸狭槽的所述第一径向延伸狭槽和所述第二径向延伸狭槽的末端朝向所述外套管的近侧端部和远侧端部中的至少一个弯曲。

10.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述外套管还包括：

管状主体，所述管状主体具有近侧部分、中间部分和远侧部分，其中所述中间部分具有在所述近侧部分和所述远侧部分之间延伸的相对的支撑臂；

第一保持架构件，其中形成有所述多个径向延伸狭槽的一部分，所述第一保持架构件接合所述相对的支撑臂并联接到所述内引导件；以及

第二保持架构件，其中形成有所述多个径向延伸狭槽的另一部分，所述第二保持架构件接合所述相对的支撑臂，设置在所述相对的支撑臂的与所述第一保持架构件相对的侧面上，并且联接到所述内引导件。

11.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述第二通道和所述第三通道中的一个进一步被构造成接纳从所述壳体穿过所述细长轴进入所述关节运动接头并延伸到所述端部执行器以向所述端部执行器提供功率的线。

12.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述端部执行器还包括第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口被构造成在其中所述钳口彼此间隔开一距离的打开位置和其中所述钳口被构造成抓持它们之间的组织的闭合位置之间相对于彼此移动。

13.根据权利要求12所述的外科装置，所述外科装置还包括切割刀片，所述切割刀片设置在所述第一通道中并且被构造成穿过所述第一通道推进并穿过所述第一钳口和所述第二钳口以切割抓持在它们之间的组织。

14.根据权利要求1所述的外科装置，所述外科装置还包括设置在所述细长轴和所述关节运动接头之间以将所述关节运动接头联接到所述细长轴的绝缘适配器，所述绝缘适配器被构造成将所述端部执行器与所述细长轴电隔离。

15.一种外科装置，所述外科装置包括：

壳体；

从所述壳体朝远侧延伸的细长轴；

联接到所述细长轴的远侧端部的关节运动接头，所述关节运动接头包括内引导件，所述内引导件包括：

形成于所述内引导件中的内通道，所述内通道被构造成接纳切割刀片；

设置在所述内通道的远侧部分的相对侧上的相对的刚性元件；

沿所述内引导件的第一外表面的长度设置的多个第一肋，所述多个第一肋限定用于接纳第一关节运动带的第一外通道的至少一部分；

沿所述内引导件的第二外表面的长度设置的多个第二肋，所述多个第二肋设置在所述内引导件的与所述多个第一肋相对的侧面上，并且所述多个第二肋限定用于接纳第二关节运动带的第二外通道的至少一部分；

第一关节运动带，所述第一关节运动带从所述壳体延伸穿过所述细长轴并进入所述关节运动接头；

第二关节运动带，所述第二关节运动带在所述内引导件的与所述第一关节运动带相对的侧面上，并且从所述壳体延伸穿过所述细长轴并进入所述关节运动接头；

联接到所述关节运动接头以及所述第一关节运动带和所述第二关节运动带中的每一个的钳口组件，所述钳口组件具有第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口枢转地联接在一起以打开和闭合，以抓持它们之间的组织，所述钳口组件被构造成由所述第一关节运动带和所述第二关节运动带在直线构型和完全关节运动构型之间进行关节运动；以及

切割刀片，所述切割刀片设置在所述内通道中并且被构造成推进穿过所述第一钳口和所述第二钳口的至少一部分以切割抓持在它们之间的组织，

其中所述关节运动接头被构造成当所述钳口组件处于所述直线构型和所述完全关节运动构型之间的任何构型并且包括所述直线构型和所述完全关节运动构型时允许所述切割刀片推进和回缩。

16.根据权利要求15所述的外科装置，其中所述关节运动接头还包括从所述内引导件径向向外设置的外套管，所述外套管限定所述第一外通道和所述第二外通道中的每一个的至少一部分。

17.根据权利要求16所述的外科装置，

其中所述外套管包括形成于其中的多行狭槽，其中每行沿所述外套管的长度设置在不同位置处，并且每行包括至少第一狭槽和第二狭槽，并且

其中所述第一狭槽和所述第二狭槽的相邻相对的末端之间的距离跨所述外套管的长度是恒定的。

18.根据权利要求16所述的外科装置，

其中所述外套管还包括形成于其中的多行狭槽，其中每行沿所述外套管的长度设置在不同位置处，并且每行包括至少第一狭槽和第二狭槽，

其中在所述多行狭槽的近侧端部处的所述第一狭槽和所述第二狭槽的相邻相对的末端之间的距离大于在所述多行的中间部分处的所述第一狭槽和所述第二狭槽的相邻相对的末端之间的距离，并且

其中在所述多行狭槽的远侧端部处的所述第一狭槽和所述第二狭槽的相邻相对的末端之间的距离大于在所述多行的所述中间部分处的所述第一狭槽和所述第二狭槽的所述相邻相对的末端之间的所述距离。

19.根据权利要求18所述的外科装置，其中所述多行的所述第一狭槽和所述第二狭槽的末端朝向所述外套管的近侧端部和远侧端部中的至少一个弯曲。

20.根据权利要求16所述的外科装置，其中所述外套管还包括：

管状主体，所述管状主体具有近侧部分、中间部分和远侧部分，其中所述中间部分具有在所述近侧部分和所述远侧部分之间延伸的相对的支撑臂；

第一保持架构件，所述第一保持架构件具有形成于其中的多个狭槽，所述第一保持架构件接合所述相对的支撑臂并联接到所述内引导件；以及

第二保持架构件，所述第二保持架构件具有形成于其中的多个狭槽，所述第二保持架构件接合所述相对的支撑臂，设置在所述相对的支撑臂的与所述第一保持架构件相对的侧面上，并且联接到所述内引导件。

21.根据权利要求15所述的外科装置，其中所述相对的刚性元件中的每一个的远侧端部朝远侧延伸超过所述内引导件的细长主体的远侧末端，所述相对的刚性元件联接到所述远侧末端，所述相对的刚性元件的所述远侧端部联接到所述端部执行器。

22.根据权利要求15所述的外科装置，其中所述第一刚性元件和所述第二刚性元件中的每一个包括金属。

23.根据权利要求15所述的外科装置，所述外科装置还包括设置在所述细长轴和所述关节运动接头之间以将所述关节运动接头联接到所述细长轴的绝缘适配器，所述绝缘适配器被构造成将所述钳口组件与所述细长轴电隔离。

24.一种外科方法，所述外科方法包括：

在设置在钳口之间的组织上闭合外科装置的所述相对的钳口以抓持所述组织，所述相对的钳口在其近侧端部处联接到所述外科装置的关节运动接头的远侧端部，所述关节运动接头联接到所述外科装置的细长轴，并且所述关节运动接头包括外套管和从所述外套管径向向内设置的内引导件；

使所述相对的钳口相对于延伸穿过所述外科装置的所述细长轴的中心纵向轴线进行关节运动；以及

朝远侧推进切割机构穿过延伸穿过所述内引导件的长度的通道，并穿过所述相对的钳口的至少一部分，以切割设置在所述相对的钳口之间的所述组织，

其中所述关节运动接头被构造成使得当所述相对的钳口组件处于直线构型、处于完全关节运动构型和处于设置在所述直线构型和所述完全关节运动构型之间的部分关节运动构型时，能够执行使切割机构朝远侧推进穿过形成于所述内引导件中的通道的步骤。

25.根据权利要求24所述的外科方法，其中闭合外科装置的相对的钳口还包括使闭合带纵向移动穿过延伸穿过所述内引导件的长度的通道，以使所述钳口中的一个相对于另一个致动。

26.根据权利要求25所述的外科方法，其中所述切割机构延伸穿过的所述内引导件的所述通道是所述内引导件的同一通道，所述闭合带穿过所述通道延伸。

27.根据权利要求24所述的外科方法，所述外科方法还包括通过与所述相对的钳口中的至少一个相关联的电极将能量施加到设置在所述相对的钳口之间的所述组织。

28.根据权利要求24所述的外科方法，其中所述内引导件包括设置在其中的一个或多个刚性元件。

29.根据权利要求28所述的外科方法，其中所述一个或多个刚性元件的远侧端部联接到所述相对的钳口的所述近侧端部。

30.根据权利要求24所述的外科方法，其中所述内引导件的外表面和所述外套管限定所述内引导件的第二通道和第三通道，使所述相对的钳口相对于延伸穿过所述外科装置的所述细长轴的中心纵向轴线进行关节运动的步骤还包括：

朝远侧推进穿过所述第二通道联接到所述相对的钳口中的至少一个的第一关节运动带，以使所述相对的钳口在远离所述中心纵向轴线的一个方向上进行关节运动。